JP5916540B2 - Speed calculation device, speed calculation method, speed calculation program, and recording medium - Google Patents
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Description
この発明は、速度算出装置、速度算出方法、速度算出プログラム、および記録媒体に関する。 The present invention relates to a speed calculation device, a speed calculation method, a speed calculation program, and a recording medium.
従来、車両などの移動体に搭載されるナビゲーション装置は、GPS(Global Positioning System)衛星からのGPS情報や、トランスミッションの出力軸やタイヤの回転速度に比例した時間間隔にて車両から出力される車速信号のほか、各種センサから出力される各種信号を用いて、速度を算出している。 Conventionally, a navigation device mounted on a moving body such as a vehicle has a vehicle speed output from the vehicle at a time interval proportional to GPS information from a GPS (Global Positioning System) satellite, an output shaft of a transmission, and a rotation speed of a tire. In addition to the signal, the speed is calculated using various signals output from various sensors.
車速信号は、使用中の状況や、ナビゲーション装置の機種によっては用いることができないことがある。例えば、ABS(Anti Lock Brake System)を装備した車両では、低速走行時には、ホイールがロックされているのかホイールが回転しているのかを車速センサが判別できず、車速センサから車速信号が出力されない状況がある。そこで、低速走行時に、速度を検出できるようにした技術が提案されている(例えば、下記特許文献1参照。)。 The vehicle speed signal may not be used depending on the situation in use and the model of the navigation device. For example, in a vehicle equipped with ABS (Anti Lock Brake System), when traveling at low speed, the vehicle speed sensor cannot determine whether the wheel is locked or rotating, and the vehicle speed sensor does not output a vehicle speed signal. There is. In view of this, a technique has been proposed in which the speed can be detected during low-speed traveling (for example, see Patent Document 1 below).
また、ナビゲーション装置には、PND(Portable Navigation Device)と呼ばれる携行可能な簡易型の製品が普及している。PNDは、例えば、ユーザが車内に持ち込み、所定の位置に設置することにより、車両の速度を算出するものである。PNDは、ユーザが車内に持ち込むものであるため、車両からの各種情報を取得可能になっておらず、特に、車速信号を取得することができない。そのため、速度の算出にあたっては、例えば内蔵される加速度センサを用いて、速度を算出している。 In addition, portable portable products called PND (Portable Navigation Device) are widely used in navigation devices. For example, the PND calculates the speed of the vehicle when the user brings it into the vehicle and installs it at a predetermined position. Since the PND is brought into the vehicle by the user, various information from the vehicle cannot be acquired, and in particular, a vehicle speed signal cannot be acquired. Therefore, when calculating the speed, the speed is calculated using, for example, a built-in acceleration sensor.
しかしながら、上述した従来技術では、常時安定して正確な速度を算出することができないという問題があった。具体的には、上述した特許文献1の技術は、車速信号を取得することが可能な構成を前提としており、車速センサの故障など、何らかの要因により車速信号を用いることができない場合には速度を算出することができないという問題が一例として挙げられる。 However, the above-described prior art has a problem that it is not possible to always calculate a stable and accurate speed. Specifically, the technique of Patent Document 1 described above is premised on a configuration capable of acquiring a vehicle speed signal. If the vehicle speed signal cannot be used for some reason, such as a vehicle speed sensor failure, the speed is set. The problem that it cannot be calculated is an example.
また、例えば、PNDなどの簡易型の製品では、加速度センサのみを用いて速度を算出したとすると、車両の加速度を積算して速度を算出するため、傾斜路を走行した際における傾斜角を累積するときの誤差や、電源電圧の変化にともなって差異が生じる中点電圧の誤差など、算出時に各種誤差が蓄積されてしまう。これによって、精度よく速度を算出することができないという問題が一例として挙げられる。 Also, for example, in a simple product such as PND, if the speed is calculated using only the acceleration sensor, the vehicle's acceleration is integrated to calculate the speed, so the inclination angle when traveling on the slope is accumulated. Various errors are accumulated at the time of calculation, such as an error at the time of correction and an error of a midpoint voltage that varies with a change in power supply voltage. As a result, there is a problem that the speed cannot be calculated with high accuracy.
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項1の発明にかかる速度算出装置は、垂直成分の垂直速度を検出する垂直速度検出手段と、移動体の前後の傾きを示すピッチ角度を検出する角度検出手段と、前記移動体の進行方向の加速度を用いずに、前記垂直速度と、前記ピッチ角度とに基づいて、傾斜面に沿った方向の前記移動体の移動速度を算出する第1算出手段と、を備えることを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, a speed calculation device according to the invention of claim 1 includes a vertical speed detection means for detecting a vertical speed of a vertical component, and a pitch angle indicating a front-to-back inclination of the moving body. First, the moving speed of the moving body in the direction along the inclined surface is calculated based on the vertical speed and the pitch angle without using the angle detection means to detect and the acceleration in the traveling direction of the moving body. 1 calculating means.
また、請求項4の発明にかかる速度算出方法は、速度を算出する速度算出装置に用いられる速度算出方法であって、前記速度算出装置は、垂直成分の垂直速度を検出する垂直速度検出工程と、移動体の前後の傾きを示すピッチ角度を検出する角度検出工程と、前記移動体の進行方向の加速度を用いずに、前記垂直速度と、前記ピッチ角度とに基づいて、傾斜面に沿った方向の前記移動体の移動速度を算出する算出工程と、を実行することを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a speed calculation method for use in a speed calculation apparatus for calculating a speed, the speed calculation apparatus comprising: a vertical speed detection step for detecting a vertical speed of a vertical component; An angle detection step for detecting a pitch angle indicating the front-rear inclination of the moving body, and along the inclined surface based on the vertical velocity and the pitch angle without using the acceleration in the traveling direction of the moving body. And a calculating step of calculating a moving speed of the moving body in the direction.
また、請求項5の発明にかかる速度算出プログラムは、請求項4に記載の速度算出方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。 According to a fifth aspect of the present invention, a speed calculation program causes a computer to execute the speed calculation method according to the fourth aspect.
また、請求項6の発明にかかる記録媒体は、請求項5に記載の速度算出プログラムをコンピュータが読み取り可能に記録したことを特徴とする。 According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a recording medium in which the speed calculation program according to the fifth aspect is recorded so as to be readable by a computer.
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる速度算出装置、速度算出方法、速度算出プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。 Exemplary embodiments of a speed calculation device, a speed calculation method, a speed calculation program, and a recording medium according to the present invention will be explained below in detail with reference to the accompanying drawings.
(実施の形態)
(速度算出装置の機能的構成)
図1を用いて、この発明の実施の形態にかかる速度算出装置の機能的構成について説明する。図1は、本実施の形態にかかる速度算出装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。速度算出装置100は、タイヤの回転速度に比例した時間間隔にて検出される車速信号を取得することができない簡易型のナビゲーション装置を対象とし、例えば、PND(Portable Navigation Device)、スマートフォン、携帯電話などの電子機器によって実現される。
(Embodiment)
(Functional configuration of speed calculation device)
The functional configuration of the speed calculation apparatus according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of the speed calculation device according to the present embodiment. The
速度算出装置100は、移動体の速度を算出するものである。移動体とは、主に、オート三輪、普通自動車および大型自動車を含む三輪以上の自動車を対象とするが、これに限らず、鉄道車両などレール上を走行する車両を対象としてもよい。
The
図1において、速度算出装置100は、垂直速度検出部101と、角度検出部102と、第1算出部103と、出力部104と、取得部105と、加速度検出部106と、第2算出部107と、補正部108とを有している。垂直速度検出部101は、垂直成分のみの垂直速度を検出する機能を有する。水平方向の車両の進行方向をx軸、進行方向に対して直角かつ左右方向をy軸、鉛直方向をz軸とすると、垂直速度検出部101は、z軸方向の速度を検出するものである。
In FIG. 1, a
垂直速度検出部101は、例えば、z軸方向のz軸加速度を測定することが可能な加速度センサの検出結果であるz軸加速度を積分することにより、z軸方向の速度を検出する。なお、これに限らず、垂直速度検出部101は、大気の圧力を測定する気圧センサから出力される情報を用いたり、GPS(Global Positioning System)受信機によって受信されるGPS情報を用いたりして、z軸方向の速度を検出してもよい。
For example, the vertical
ここで、車両を中心とした座標系について、図2を用いて説明する。図2は、車両を中心とした座標系を示す説明図である。図2において、車両200を中心にして、水平方向の車両の進行方向をx軸、進行方向に対して直角かつ左右方向をy軸、鉛直方向をz軸としている。
Here, a coordinate system centered on the vehicle will be described with reference to FIG. FIG. 2 is an explanatory diagram showing a coordinate system centered on the vehicle. In FIG. 2, with the
x軸周りの回転運動の角度をロール(Roll)角度、y軸周りの上下の振り角度をピッチ(Pitch)角度、z軸周りの左右の振り角度をヨー(Yaw)角度という。具体的には、ロール角度は、車両200の左右の傾きを示すものであり、例えば旋回時における車両の傾きを示すものである。ヨー角度は、車両200が旋回する際の角度を示すものであり、例えばハンドルを回した角度である。ピッチ角度は、車両200の前後の傾きを示すものである。車両200の前後とは、車両の前方および後方のことである。ピッチ角度は、車両が前方または後方に傾いた度合いを示すものであり、具体的には、水平方向に対する斜面の傾斜角度に相当するものである。
The rotation angle around the x axis is called a roll angle, the up and down swing angle around the y axis is called a pitch angle, and the left and right swing angle around the z axis is called a yaw angle. Specifically, the roll angle indicates the left / right inclination of the
図1に戻り、角度検出部102は、車両の前後の傾きを示すピッチ角度を検出する機能を有している。ピッチ角度は、具体的には、車両が走行する傾斜路の勾配(傾斜角度)に相当する。ピッチ角度は、車両が下り坂を移動する場合と、上り坂を移動する場合とでは、正負が異なる。角度検出部102は、ピッチ角度を、例えば、ピッチ角度用のジャイロセンサ(例えば3軸ジャイロセンサ)によって検出するが、これに限らず、x軸の加速度センサ、z軸の加速度センサから出力される情報を用いたり、GPS受信機によって受信されるGPS情報を用いたりして検出することも可能である。
Returning to FIG. 1, the
第1算出部103は、垂直速度検出部101によって検出された垂直速度と、角度検出部102によって検出されたピッチ角度とに基づいて、傾斜面に沿った方向の車両の移動速度を算出する。第1算出部103は、傾斜路において垂直速度とピッチ角度とに基づいて移動速度を算出するものであり、水平路においては垂直速度とピッチ角度とに基づいて移動速度を算出しない。
The first calculation unit 103 calculates the moving speed of the vehicle in the direction along the inclined surface based on the vertical speed detected by the vertical
出力部104は、第1算出部103によって算出された移動速度を、車両の路面に対する移動速度として出力する。出力部104は、例えば、移動速度を表示出力や音声出力する。 The output unit 104 outputs the moving speed calculated by the first calculating unit 103 as a moving speed with respect to the road surface of the vehicle. The output unit 104 outputs, for example, the moving speed as a display or a voice.
ここで、第1算出部103によって算出される傾斜面に沿った方向の移動速度の算出方法について具体的に説明する。垂直速度をα、ピッチ角度をθ、傾斜面に沿った方向の車両の移動速度をβとすると、
sinθ=α/β・・・(1)式
として表すことができる。すなわち、傾斜面に沿った方向の移動速度βは、
β=α/sinθ
として、表すことができる。このように、本実施の形態では、垂直速度αと、ピッチ角度θとを取得することにより、傾斜面に沿った方向の移動速度βを算出することができる。
Here, the calculation method of the moving speed in the direction along the inclined surface calculated by the first calculation unit 103 will be specifically described. If the vertical speed is α, the pitch angle is θ, and the moving speed of the vehicle along the inclined surface is β,
sin θ = α / β (1) That is, the moving speed β in the direction along the inclined surface is
β = α / sinθ
Can be expressed as: As described above, in the present embodiment, the moving speed β in the direction along the inclined surface can be calculated by obtaining the vertical speed α and the pitch angle θ.
また、市街地では大部分の傾斜路が、傾斜角度が数度未満といったわずかな傾斜であることや、本実施の形態にかかる第1算出部103はわずかな傾斜で実際の速度を算出することができることを考慮すると、傾斜路を走行する車両の移動速度を水平成分のみの速度としてみなすことができる。そのため、第1算出部103は、水平成分のみの車両の移動速度を、傾斜面に沿った方向の移動速度としてみなして算出してもよい。 In addition, most slopes in urban areas have a slight inclination such that the inclination angle is less than several degrees, and the first calculation unit 103 according to the present embodiment can calculate the actual speed with a slight inclination. Considering what can be done, the moving speed of the vehicle traveling on the slope can be regarded as the speed of only the horizontal component. For this reason, the first calculation unit 103 may calculate the moving speed of the vehicle having only the horizontal component as the moving speed in the direction along the inclined surface.
第1算出部103によって算出される水平成分のみの車両の移動速度を、傾斜面に沿った方向の移動速度としてみなして算出する場合の算出方法について具体的に説明する。垂直速度をα、斜面の傾斜角であるピッチ角度をθ、水平成分のみの移動速度をγとすると、
tanθ=α/γ・・・(2)式
として表すことができる。すなわち、水平成分のみの移動速度γは、
γ=α/tanθ
として、表すことができる。このように、本実施の形態では、垂直速度αと、ピッチ角度θとを取得することにより、水平成分のみの移動速度γを算出することができる。出力部104は、この移動速度γを斜面に対する移動速度として出力する。
A specific description will be given of a calculation method in the case of calculating the moving speed of the vehicle having only the horizontal component calculated by the first calculating unit 103 as the moving speed in the direction along the inclined surface. If the vertical speed is α, the pitch angle that is the slope angle of the slope is θ, and the moving speed of only the horizontal component is γ,
tan θ = α / γ (2) can be expressed as equation (2). That is, the moving speed γ of only the horizontal component is
γ = α / tan θ
Can be expressed as: Thus, in the present embodiment, the moving speed γ of only the horizontal component can be calculated by acquiring the vertical speed α and the pitch angle θ. The output unit 104 outputs the moving speed γ as a moving speed with respect to the slope.
なお、傾斜角が所定の閾値以上の場合には、上述した(1)式を用い、傾斜角が所定の閾値未満の場合には、上述した(2)式を用いるようにしてもよい。つまり、水平成分のみの車両の移動速度を斜面に対する移動速度とみなしても差し支えない場合にのみ、上述した(2)式を用いるようにしてもよい。 Note that, when the tilt angle is equal to or greater than a predetermined threshold, the above-described equation (1) may be used, and when the tilt angle is less than the predetermined threshold, the above-described equation (2) may be used. That is, the above equation (2) may be used only when the moving speed of the vehicle having only the horizontal component may be regarded as the moving speed with respect to the slope.
また、取得部105は、車両の位置情報を取得する。具体的には、取得部105は、GPS受信機から、所定のタイミングで緯度・経度情報を取得する。第1算出部103は、取得部105による位置情報の取得が可能な条件下では、位置情報を用いて車両の移動速度を算出する。位置情報を用いた移動速度の算出については、公知の技術を用いればよく、ここでは説明を省略する。
The
また、第1算出部103は、取得部105による位置情報の取得が不可能な条件下では、垂直速度とピッチ角度とに基づき、上記の(1)式、または(2)式を用いることにより、車両の移動速度を算出する。位置情報の取得が不可能な条件下とは、具体的には、例えば、トンネル内、立体駐車場内、地下道、高架下など、GPS情報の受信が困難な場所に位置している状況である。
Further, the first calculation unit 103 uses the above formula (1) or (2) based on the vertical speed and the pitch angle under the condition that the position information cannot be acquired by the
また、加速度検出部106は、車両の進行方向の加速度を検出する。車両の進行方向の加速度とは、x軸方向の加速度(x軸加速度)である。加速度検出部106には、加速度センサを用いてx軸加速度を検出する。
Moreover, the
第2算出部107は、加速度検出部106によって検出されたx軸加速度に基づいて、車両の進行方向の移動速度(以下「第2算出速度」という)を算出する。第2算出部107は、加速度センサの検出結果であるx軸加速度を積分することにより、x軸方向の速度を検出する。第2算出部107は、傾斜路および水平路において、第2算出速度を算出することが可能なものである。
The
第2算出部107は、x軸加速度を積算して速度を算出するため、車両が傾斜路を走行した際における傾斜角を累積するときの誤差や、電源電圧の変化にともなって差異が生じる中点電圧の誤差など、算出時に各種誤差が蓄積されてしまうことがある。そのため、補正部108は、第2算出速度を補正する。
Since the
具体的には、補正部108は、第2算出速度と、第1算出速度との乖離した量に基づいて第2算出速度を補正する。補正部108は、具体的には、第2算出速度を、第1算出速度に近づける補正をおこなう。例えば、第2算出速度が10m/s、第1算出速度が12m/sであった場合、補正部108は、第2算出速度と第1算出速度との差分に相当する2m/sを第2算出速度に加算するという補正をおこなう。 Specifically, the correction unit 108 corrects the second calculated speed based on the amount of deviation between the second calculated speed and the first calculated speed. Specifically, the correction unit 108 performs correction to bring the second calculation speed closer to the first calculation speed. For example, when the second calculation speed is 10 m / s and the first calculation speed is 12 m / s, the correction unit 108 sets 2 m / s corresponding to the difference between the second calculation speed and the first calculation speed to the second value. A correction is made to add to the calculation speed.
出力部104は、車両の路面に対する移動速度として、車両が傾斜路を移動している際には第1算出速度を出力する。また、出力部104は、車両が水平路を移動している際には補正部108によって補正された第2算出速度を出力する。 The output unit 104 outputs a first calculated speed as the moving speed of the vehicle with respect to the road surface when the vehicle is moving on the slope. The output unit 104 outputs the second calculated speed corrected by the correction unit 108 when the vehicle is moving on a horizontal road.
(速度算出装置の速度算出処理手順)
つぎに、図3を用いて、速度算出装置100の速度算出処理手順について説明する。図3は、本実施の形態にかかる速度算出装置100の速度算出処理手順の一例を示すフローチャートである。
(Speed calculation processing procedure of the speed calculation device)
Next, the speed calculation processing procedure of the
図3のフローチャートにおいて、速度算出装置100は、起動したか否かを判断する(ステップS301)。速度算出装置100は、起動するまで待機し(ステップS301:No)、起動すると(ステップS301:Yes)、例えばz軸加速度を測定することが可能な加速度センサの測定結果を用いて、垂直速度を検出する(ステップS302)。そして、速度算出装置100は、例えばピッチ角度用のジャイロセンサを用いて、ピッチ角度を検出する(ステップS303)。
In the flowchart of FIG. 3, the
そして、速度算出装置100は、上述した(1)式、または(2)式を用いることにより、車両の移動速度を算出する(ステップS304)。つぎに、速度算出装置100は、算出した移動速度を、車両の路面に対する移動速度として出力し(ステップS305)、本フローチャートによる一連の処理を終了する。
Then, the
以上説明したように、本実施の形態にかかる速度算出装置100は、垂直速度とピッチ角度とに基づいて、傾斜面に沿った方向の車両の移動速度を算出して出力するようにした。したがって、車速信号を用いることなく、傾斜路走行中に実際の移動速度に近い移動速度を算出することができ、ユーザに正確な速度を提示することができる。
As described above, the
また、本実施の形態において、垂直速度と傾斜角度とに基づいて、水平成分のみの車両の移動速度を、傾斜面に沿った方向の車両の移動速度とみなして算出するようにしたとしても、位置情報を受信できない条件下において、傾斜角の小さい傾斜路では正確な値を提示することができる。 Further, in the present embodiment, based on the vertical speed and the inclination angle, even if the moving speed of the vehicle with only the horizontal component is regarded as the moving speed of the vehicle in the direction along the inclined surface, Under conditions where position information cannot be received, an accurate value can be presented on an inclined road with a small inclination angle.
さらに、本実施の形態において、GPS受信機による車両の位置情報の取得が可能な条件下では、位置情報を用いて車両の移動速度を算出し、位置情報の取得が不可能な条件下では、垂直速度とピッチ角度とに基づいて、車両の移動速度を算出するようにすれば、位置情報の受信状況に応じた正確な移動速度を提示することができる。 Furthermore, in the present embodiment, under the condition where the position information of the vehicle can be acquired by the GPS receiver, the moving speed of the vehicle is calculated using the position information, and under the condition where the position information cannot be acquired, If the moving speed of the vehicle is calculated based on the vertical speed and the pitch angle, it is possible to present an accurate moving speed according to the reception status of the position information.
また、本実施の形態において、x軸加速度を用いて算出される第2算出速度と、垂直速度およびピッチ角度を用いて算出される第1算出速度との乖離した量に基づいて第2算出速度を補正するようにし、車両が水平路を移動している際には補正した第2算出速度を出力してもよい。これにより、第2算出部107による移動速度の算出時に各種誤差が蓄積された場合、第2算出速度を実際の移動速度に近づけることができ、水平路における移動速度を正確なものとすることができる。
In the present embodiment, the second calculated speed is based on the amount of deviation between the second calculated speed calculated using the x-axis acceleration and the first calculated speed calculated using the vertical speed and the pitch angle. The corrected second calculated speed may be output when the vehicle is moving on a horizontal road. Thereby, when various errors are accumulated during the calculation of the movement speed by the
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、ナビゲーション装置によって構成される速度算出装置100を実施した場合の一例について説明する。なお、本実施例に用いるナビゲーション装置は、タイヤの回転速度に比例した時間間隔にて検出される車速信号を取得することができない簡易型のもの(PND)とする。
Examples of the present invention will be described below. In the present embodiment, an example in which the
(ナビゲーション装置のハードウェア構成)
図4を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置400のハードウェア構成について説明する。図4は、本実施例にかかるナビゲーション装置400のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
(Hardware configuration of navigation device)
The hardware configuration of the
図4において、ナビゲーション装置400は、CPU401と、ROM402と、RAM403と、磁気ディスクドライブ404と、磁気ディスク405と、光ディスクドライブ406と、光ディスク407と、音声I/F(インターフェース)408と、スピーカ409と、入力デバイス410と、映像I/F411と、ディスプレイ412と、通信I/F413と、GPSユニット414と、各種センサ415とを備えている。また、各構成部401〜415はバス420によってそれぞれ接続されている。
In FIG. 4, a
CPU401は、ナビゲーション装置400の全体の制御を司る。ROM402やフラッシュROM等の書換え可能な不揮発性メモリは、ブートプログラム、現在地点算出プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、速度算出プログラムなどの各種プログラムを記録している。また、RAM403は、CPU401のワークエリアとして使用される。
The
現在地点算出プログラムは、例えば、GPSユニット414や加速度センサ421など各種センサ415の出力情報に基づいて、車両の現在地点(ナビゲーション装置400の現在地点)を算出させるプログラムである。
The current location calculation program is a program for calculating the current location of the vehicle (the current location of the navigation device 400) based on output information from
経路探索プログラムは、磁気ディスク405に記録されている地図データや経路計算データなどを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路を探索させるプログラムである。最適な経路とは、目的地点までの最短(または最速)経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。また、目的地点のみならず、立ち寄り地点や休憩地点までの経路を探索してもよい。探索された誘導経路は、CPU401を介して音声I/F408や映像I/F411へ出力される。
The route search program is a program for searching for an optimum route from the departure point to the destination point using map data, route calculation data, and the like recorded on the
経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報や、現在地点算出プログラムを実行することによって算出された車両の現在地点の情報や、磁気ディスク405から読み出された地図データなどに基づいて、リアルタイムの経路誘導情報を生成させるプログラムである。生成された経路誘導情報は、CPU401を介して音声I/F408や映像I/F411へ出力される。
The route guidance program includes guidance route information searched by executing the route search program, information on the current location of the vehicle calculated by executing the current location calculation program, and a map read from the
速度算出プログラムは、各種センサ415によって検出される垂直速度とピッチ角度とに基づいて傾斜面に沿った方向の車両の移動速度を算出させたり、GPSユニット414によって受信される現在地点を示すGPS情報に基づいて車両の移動速度を算出させたりするプログラムである。
The speed calculation program calculates the moving speed of the vehicle in the direction along the inclined surface based on the vertical speed and the pitch angle detected by the
磁気ディスクドライブ404は、CPU401の制御にしたがって磁気ディスク405に対するデータの読み取り/書き込みを制御する。磁気ディスク405は、磁気ディスクドライブ404の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク405としては、例えば、HD(ハードディスク)やFD(フレキシブルディスク)を用いることができる。磁気ディスク405には、地図データや経路計算データなどが記録される。
The
光ディスクドライブ406は、CPU401の制御にしたがって光ディスク407に対するデータの読み取り/書き込みを制御する。光ディスク407は、光ディスクドライブ406の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク407は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱自在な記録媒体として、光ディスク407のほか、MO、メモリカードなどであってもよい。
The
音声I/F408は、スピーカ409に接続される。スピーカ409からは、音声情報が出力される。入力デバイス410は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス410は、リモコン、キーボード、マウス、タッチパネルのうち、いずれか一つの形態によって実現されてもよいし、複数の形態によって実現されてもよい。
The audio I /
映像I/F411は、ディスプレイ412と接続される。映像I/F411は、具体的には、例えば、ディスプレイ412全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するVRAM(Video RAM)などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ412を表示制御する制御ICなどによって構成される。
The video I /
ディスプレイ412には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ412は、例えば、CRT、TFT液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。
The
通信I/F413は、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とCPU401とのインターフェースとして機能する。GPSユニット414は、GPS衛星からの電波を受信し、車両の現在地点を示すGPS情報を出力する。GPS情報は、例えば緯度・経度、高度などの、地図データ上の1点を特定する情報である。GPSユニット414の出力情報は、CPU401による車両の現在地点の算出や移動速度の算出に際して利用される。
The communication I /
各種センサ415は、加速度センサ421、ジャイロセンサ422などを有しており、車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。加速度センサ421は、車両の進行方向を示すx軸方向、進行方向に対して直角かつ水平な方向を示すy軸方向、および鉛直方向を示すz軸方向、の加速度を計測することが可能な3軸加速度センサである。ナビゲーション装置400は、各方向の加速度を積分することにより、各方向の速度を算出することができる。なお、加速度センサ421は、少なくとも、x軸方向のx軸加速度と、z軸方向のz軸加速度とを検出することが可能なものであればよい。
The
ジャイロセンサ422は、方位変化量を出力するものであり、特に、ピッチ角度を検出できるものが用いられる。本実施例において、ジャイロセンサ422には、ロール角度、ヨー角度、ピッチ角度の角速度を検出することができる3軸ジャイロセンサを用いている。各種センサ415の出力値は、CPU401による車両の現在地点の算出や、速度の算出などに用いられる。なお、ナビゲーション装置400は、簡易型のPNDとしているため、各種センサ415には車両の移動速度を検出する車速センサは含まれないものとする。
The
図1に示した本実施の形態における速度算出装置100が備える、垂直速度検出部101と、角度検出部102と、第1算出部103と、出力部104と、取得部105と、加速度検出部106と、第2算出部107と、補正部108とは、図4に示したナビゲーション装置400におけるROM402や磁気ディスク405などに記録されたプログラムやデータを用いて、CPU401に各種プログラムを実行させることにより、その機能を実現する。
The vertical
(ナビゲーション装置400の速度算出処理手順)
つぎに、図5を用いて、ナビゲーション装置400の速度算出処理手順について説明する。図5は、ナビゲーション装置400の速度算出処理手順の一例を示すフローチャートである。図5のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置400は、起動したか否かを判断する(ステップS501)。ナビゲーション装置400は、起動するまで待機し(ステップS501:No)、起動すると(ステップS501:Yes)、GPS情報を受信しているか否かを判定する(ステップS502)。
(Speed calculation processing procedure of the navigation device 400)
Next, the speed calculation processing procedure of the
GPS情報を受信していない場合(ステップS502:No)、すなわち、例えば、トンネル内、立体駐車場内、地下道、高架下などを車両が走行している場合、ナビゲーション装置400は、垂直速度を検出する(ステップS503)。垂直速度は、加速度センサ421によって測定されるz軸加速度を、ナビゲーション装置400が積分することによって検出される。
When GPS information is not received (step S502: No), that is, for example, when the vehicle is traveling in a tunnel, a multilevel parking lot, an underpass, an underpass, or the like, the
そして、ナビゲーション装置400は、ジャイロセンサ422を用いてピッチ角度を検出する(ステップS504)。つぎに、ナビゲーション装置400は、ピッチ角度が「0」であるか否かを判定する(ステップS505)。なお、ステップS505の判定は、具体的には、傾斜路を走行中であるか否かの判定であり、ピッチ角度=「0」であるか否かの判定に限らず、垂直速度=「0」であるか否かの判定としてもよい。また、傾斜路を走行中であるか否かをより高精度に判定するために、ステップS505の判定では、ピッチ角度=「0」かつ垂直速度=「0」であるか否かの判定をおこなうようにしてもよい。
Then, the
ピッチ角度が「0」ではない場合(ステップS505:No)、すなわち、傾斜路を走行中である場合、ナビゲーション装置400は、垂直速度とピッチ角度とを用いて、車両の移動速度を算出する(ステップS506)。車両の移動速度の算出には、上述した(2)式を用いるようにするが、上述した(1)式を用いるようにしてもよい(実施の形態参照)。
When the pitch angle is not “0” (step S505: No), that is, when the vehicle is traveling on an inclined road, the
そして、ナビゲーション装置400は、加速度センサ421によって検出されたx軸加速度を積分することによって算出した移動速度と、ステップS506において算出した移動速度との誤差を示す補正値をRAM403に格納する(ステップS507)。なお、x軸加速度を積分することによって移動速度を算出する処理については、不図示であるが、例えば、ステップS504とステップS505との間にておこなえばよい。そして、ナビゲーション装置400は、算出した移動速度を出力し(ステップS508)、本フローチャートによる一連の処理を終了する。
The
ステップS505において、ピッチ角度が「0」である場合(ステップS505:Yes)、すなわち、水平路を走行している場合、ナビゲーション装置400は、加速度センサ421によって検出されたx軸加速度を積分することによって移動速度を算出する(ステップS509)。そして、RAM403に補正値が格納されているか否かを判定する(ステップS510)。補正値が格納されていない場合(ステップS510:No)、ナビゲーション装置400は、ステップS508の処理に移行させる。
In step S505, when the pitch angle is “0” (step S505: Yes), that is, when traveling on a horizontal road, the
補正値が格納されている場合(ステップS510:Yes)、ナビゲーション装置400は、補正値を用いて移動速度を補正し(ステップS511)、ステップS508の処理に移行させる。ステップS502において、GPS情報を受信している場合(ステップS502:Yes)、ナビゲーション装置400は、GPS情報を用いて車両の移動速度を算出し(ステップS512)、ステップS508の処理に移行させる。
When the correction value is stored (step S510: Yes), the
上述した処理により、トンネル内などGPS情報を受信できない条件下でも、傾斜路を走行することにより実際の移動速度に近い移動速度を算出することができる。また、車速センサからの車速信号を取得することが可能なナビゲーション装置400の場合には、車速センサが故障した場合など、車速信号を用いることができない条件下でも、高精度に速度を算出することができる。これにより、ユーザに正確な速度を提示することができるとともに、目的地までの正確な到達時間を提示することができる。
By the above-described processing, it is possible to calculate a moving speed close to the actual moving speed by traveling on the slope even under conditions where GPS information cannot be received such as in a tunnel. In the case of the
なお、車速センサからの車速信号を取得することが可能なナビゲーション装置400の場合、車速センサを用いることができない緊急時であるか否かを判定するようにし、緊急時には、ロール角度、ヨー角度およびy軸加速度に基づいて移動速度を算出するようにしてもよい。このような構成によれば、通常時は車速センサによる正確な移動速度を提示することができるとともに、緊急時には、ロール角度、ヨー角度およびy軸加速度に基づく正確な移動速度を提示することができる。
In the case of the
また、上述した処理では、垂直速度と傾斜角度とに基づいて、傾斜面に沿った方向の車両の移動速度を算出するようにしたので、GPS情報を受信できない条件下において、傾斜角が小さい斜面を走行中に正確な値を提示することができる。なお、垂直速度とピッチ角度とに基づいて、傾斜面に沿った方向の車両の移動速度を算出するようにすれば、より正確な移動速度を提示することができる。 Further, in the above-described processing, since the moving speed of the vehicle in the direction along the inclined surface is calculated based on the vertical speed and the inclination angle, the slope with a small inclination angle under conditions where GPS information cannot be received. Accurate values can be presented while driving. If the vehicle moving speed in the direction along the inclined surface is calculated based on the vertical speed and the pitch angle, a more accurate moving speed can be presented.
さらに、上述した処理において、車両のGPS情報の取得が可能な条件下では、GPS情報を用いて車両の移動速度を算出する一方、GPS情報の取得が不可能な条件下では、垂直速度とピッチ角度とに基づいて、車両の移動速度を算出するようにした。したがって、GPS情報の受信状況に応じて、正確な移動速度を算出することができる。 Further, in the above-described processing, the vehicle moving speed is calculated using the GPS information under the condition where the GPS information of the vehicle can be acquired, while the vertical speed and the pitch are calculated under the condition where the GPS information cannot be acquired. The moving speed of the vehicle is calculated based on the angle. Therefore, an accurate moving speed can be calculated according to the reception status of GPS information.
また、本実施の形態において、補正値を用いて、x軸加速度を用いて算出される移動速度を補正するようにし、車両が水平路を移動している際には補正した移動速度を出力するようにした。これにより、x軸加速度を用いた移動速度の算出時に各種誤差が蓄積された場合、x軸加速度を用いて算出される移動速度を実際の移動速度に近づけることができ、移動速度を正確なものとすることができる。したがって、水平路においても正確な速度を提示することができる。 In this embodiment, the correction value is used to correct the movement speed calculated using the x-axis acceleration, and the corrected movement speed is output when the vehicle is moving on a horizontal road. I did it. As a result, when various errors are accumulated when calculating the moving speed using the x-axis acceleration, the moving speed calculated using the x-axis acceleration can be brought close to the actual moving speed, and the moving speed can be accurately determined. It can be. Therefore, an accurate speed can be presented even on a horizontal path.
なお、上述した処理において、補正値は、垂直速度とピッチ角度とに基づく移動速度の算出がおこなわれた場合に、逐次更新されていく。これにより、補正値をより正確なものとすることができ、水平路において正確な速度を提示することができる。 In the above-described processing, the correction value is sequentially updated when the movement speed based on the vertical speed and the pitch angle is calculated. Thereby, a correction value can be made more accurate and an accurate speed can be presented on a horizontal path.
(GPS情報を受信することが不可能な条件下における車両の移動速度の一例)
つぎに、図6を用いて、GPS情報を受信することが不可能な条件下における車両の移動速度の一例について説明する。図6は、GPS情報を受信することが不可能な条件下における車両の移動速度の一例を示す説明図である。図6のグラフ600において、縦軸は、速度および傾斜角度を示しており、横軸は、時間を示している。
(Example of vehicle moving speed under conditions where GPS information cannot be received)
Next, an example of the moving speed of the vehicle under conditions where GPS information cannot be received will be described with reference to FIG. FIG. 6 is an explanatory diagram showing an example of the moving speed of the vehicle under conditions where GPS information cannot be received. In the
ここでは、1秒毎に、各種センサ415の検出結果を取得して速度を算出する場合を例に挙げて説明する。A点に到達する前のT点まで、水平路とし、傾斜角度(ピッチ角度)は、0°とする。T点までは、x軸加速度を用いて移動速度が算出される。T点までは、例えば、算出された移動速度13m/sが出力される。なお、補足的に記載している実際の速度は11.5m/sであり、出力された移動速度との間には1.5m/sの乖離がある。
Here, a case where the detection results of
A点において、ジャイロセンサ422によってピッチ角度(傾斜角度)θ=1°が検出されたとする。また、A点において、垂直速度α=0.2m/sが検出されたとする。
It is assumed that the pitch angle (tilt angle) θ = 1 ° is detected by the
実施の形態で示した(2)式(tanθ=α/γ)を用いると、
水平成分のみの移動速度γ(m/s)は、
γ=α/tanθ≒11.5
として算出される。
When the expression (2) (tan θ = α / γ) shown in the embodiment is used,
The moving speed γ (m / s) of only the horizontal component is
γ = α / tan θ≈11.5
Is calculated as
A点では、この11.5m/sが移動速度として出力される。A点において、x軸加速度を用いて算出された移動速度13m/sと、垂直速度および傾斜角度に基づく移動速度11.5m/sとの間には、1.5m/sの乖離があることが判定される。 At point A, 11.5 m / s is output as the moving speed. At point A, there is a divergence of 1.5 m / s between the moving speed 13 m / s calculated using the x-axis acceleration and the moving speed 11.5 m / s based on the vertical speed and the tilt angle. Is determined.
そのため、傾斜角度が0°となるB点以降は垂直速度と傾斜角度とに基づく移動速度の算出はできないものの、乖離した値1.5m/sを用いて、x軸加速度に基づいて算出した移動速度を補正することができる。補正の手法は、例えば、x軸加速度を用いて算出された移動速度に差分を加味させるようにしてもよいし、具体的には、1.5m/sを減じるようにしてもよいし、これに限らず、他の手法を用いてもよい。 For this reason, the movement speed calculated based on the vertical speed and the inclination angle cannot be calculated after point B at which the inclination angle becomes 0 °, but the movement calculated based on the x-axis acceleration using a deviated value of 1.5 m / s. Speed can be corrected. As a correction method, for example, a difference may be added to the moving speed calculated using the x-axis acceleration, and specifically, 1.5 m / s may be reduced. Not limited to this, other methods may be used.
本実施例では、急な傾斜路や、長い傾斜路でなくとも、傾斜角が小さく短い傾斜路を走行した場合にも、傾斜路を走行中の実際の移動速度を算出することができる。つまり、わずかな傾斜角の傾斜路を走行した際に、垂直速度と傾斜角度とに基づいて走行中の実際の移動速度を算出することができる。また、傾斜路を走行した後の水平路では、補正値を用いて移動速度を算出することができる。なお、補正値は、傾斜路を走行する度に更新することができ、水平路においても正確な移動速度を出力することができる。 In the present embodiment, even when the vehicle is traveling on a short slope with a small slope angle, even if it is not a steep slope or a long slope, the actual moving speed while traveling on the slope can be calculated. That is, when traveling on an inclined road having a slight inclination angle, the actual movement speed during traveling can be calculated based on the vertical speed and the inclination angle. Further, on a horizontal road after traveling on an inclined road, the moving speed can be calculated using the correction value. The correction value can be updated every time the vehicle travels on an inclined road, and an accurate moving speed can be output even on a horizontal road.
また、補正値は、例えば、カーブの曲率毎や、右カーブまたは左カーブ毎といった道路態様毎に記憶しておくようにし、水平路においては、道路態様に応じた補正値を用いるようにしてもよい。これにより、道路態様に応じて移動速度を補正することができ、水平路においてより正確な移動速度を出力することができる。 Further, for example, the correction value is stored for each road mode such as each curvature of the curve or each right curve or left curve, and the correction value corresponding to the road mode is used on the horizontal road. Good. Thereby, a moving speed can be corrected according to a road mode, and a more accurate moving speed can be output on a horizontal road.
本実施例では、GPS情報を受信することが可能な条件下においては、GPS情報を用いた速度の算出がおこなわれる。つまり、GPS情報を用いた場合、実際の速度との乖離がほとんどない高精度に速度が算出される。このように、本実施例では、速度の算出に際し、GPS情報を受信することが可能な条件下ではGPS情報を用い、GPS情報を受信することが不可能な条件下では、傾斜路を走行した際の垂直速度と傾斜角度とを用いるようにした。したがって、GPS情報の受信状態にかかわらず、正確な速度を出力することができる。 In the present embodiment, the speed is calculated using the GPS information under the condition that the GPS information can be received. That is, when GPS information is used, the speed is calculated with high accuracy with little deviation from the actual speed. As described above, in this embodiment, when calculating the speed, the GPS information is used under the condition where the GPS information can be received, and the vehicle travels on the slope under the condition where the GPS information cannot be received. The vertical velocity and the inclination angle are used. Therefore, an accurate speed can be output regardless of the reception state of the GPS information.
なお、GPS情報を受信することが可能な条件下においても、傾斜路を走行するときには、垂直速度と傾斜角度とを用いて車両の移動速度を算出しておき、x軸加速度を用いて算出された移動速度と比較することにより、乖離した量を補正値として、その都度更新するようにしてもよい。これにより、GPS情報を受信することが不可能な条件下において、傾斜路を走行せずとも補正値を取得することができ、例えばトンネル内に進入した直後の水平路の移動速度を補正することができ、正確な速度を出力することができる。具体的には、A点に到達する前段階において、x軸加速度を用いて算出された移動速度を補正することができ、正確な速度を出力することができる。 It should be noted that even when traveling on an inclined road under conditions where GPS information can be received, the moving speed of the vehicle is calculated using the vertical speed and the tilt angle, and is calculated using the x-axis acceleration. By comparing with the moving speed, the amount of deviation may be updated as a correction value each time. This makes it possible to obtain a correction value without traveling on an inclined road under conditions where GPS information cannot be received, for example, correcting the moving speed of a horizontal road immediately after entering a tunnel. Can output an accurate speed. Specifically, the movement speed calculated using the x-axis acceleration can be corrected before the point A is reached, and an accurate speed can be output.
また、GPS情報を用いた移動速度の算出は、所定速度以上の高速走行時に適しているものの所定速度未満の低速走行時には誤差が生じやすいという点を考慮すると、GPS情報の受信が可能な条件下においても、低速走行時には、垂直速度と傾斜角度とに基づいて移動速度を算出するようにしてもよい。このような構成にすれば、低速走行時の移動速度の精度を向上させることができる。 In addition, the calculation of the moving speed using GPS information is suitable for high-speed driving at a predetermined speed or higher, but considering that errors are likely to occur at low speeds lower than the predetermined speed, it is possible to receive GPS information. However, when traveling at low speed, the moving speed may be calculated based on the vertical speed and the inclination angle. With such a configuration, it is possible to improve the accuracy of the moving speed during low-speed traveling.
なお、図6では、上り坂のときに傾斜角度をプラスとし、傾斜角度がプラスの場合のみを示しているが、下り坂を走行する際には、傾斜角度がマイナスとなる。下り坂を走行する際には、傾斜角度をマイナスとし、上り坂を走行した際の移動速度の算出と同様の処理をおこなえばよい。 FIG. 6 shows only the case where the inclination angle is positive and the inclination angle is positive when going uphill, but the inclination angle becomes negative when traveling downhill. When traveling downhill, the inclination angle is negative, and the same processing as that for calculating the moving speed when traveling uphill may be performed.
(ディスプレイ412に表示される表示画面の一例)
つぎに、図7を用いて、ディスプレイ412に表示される表示画面の一例を説明する。図7は、ディスプレイ412に表示される表示画面の一例を示す説明図である。図7において、表示画面701,702は、GPS情報を受信することが不可能なトンネル内を走行している状態を示している。表示画面701は、水平路を走行している際の画面を示しており、表示画面702は、傾斜路を走行している際の画面を示している。
(Example of display screen displayed on display 412)
Next, an example of a display screen displayed on the
表示画面701には、走行中の地図画面と、x軸加速度を用いて算出された現在速度(移動速度)と、この現在速度を用いて算出された目的地到着時刻とが表示されている。具体的には、表示画面701は、図6に示したA点に到達する前の現在速度と、この現在速度を用いて算出された目的地到着時刻とが表示されている。なお、車両の実際の速度は41km/hであるものの、表示画面701では、47km/hとして表示されている。
The
表示画面702には、走行中の地図画面と、垂直速度と傾斜角度とに基づいて算出された現在速度(移動速度)と、この現在速度を用いて算出された目的地到着時刻とが表示されている。具体的には、表示画面702は、図6に示したA点に到達してからの現在速度と、この現在速度を用いて算出された目的地到着時刻とが表示されている。なお、車両の実際の速度は41km/hであり、表示画面702においても41km/hとして表示されている。
The
このように、本実施例によれば、車両の移動速度を高精度に算出し、ユーザに提示することができる。なお、垂直速度と傾斜角度とに基づいて移動速度を算出して現在速度を47km/hから41km/hに表示変更するときには、「現在速度を補正しました」などの通知をおこなうようにしてもよい。これにより、ユーザは、提示される現在速度が変更されたことを知ることができる。また、トンネル内ではGPS情報を受信できないことを知っているユーザにしてみれば、GPS情報を用いずに何らかの処理によって現在速度が補正されたことを知ることができ、ユーザにとって現在速度の信頼性を向上させることができる。 Thus, according to the present embodiment, the moving speed of the vehicle can be calculated with high accuracy and presented to the user. Note that when the moving speed is calculated based on the vertical speed and the inclination angle and the current speed is changed from 47 km / h to 41 km / h, a notification such as “current speed has been corrected” may be issued. Good. Thereby, the user can know that the present speed to be presented has been changed. In addition, if the user knows that GPS information cannot be received in the tunnel, the user can know that the current speed has been corrected by some process without using the GPS information. Can be improved.
以上説明したように、本発明の速度算出装置、速度算出方法、速度算出プログラム、および記録媒体によれば、車速信号を用いることなく、実際の移動速度に近い移動速度を算出することができる。これにより、ユーザに正確な速度を提示することができ、提示する速度の信頼性を向上させることができる。 As described above, according to the speed calculation device, the speed calculation method, the speed calculation program, and the recording medium of the present invention, a movement speed close to the actual movement speed can be calculated without using a vehicle speed signal. Thereby, an accurate speed can be presented to the user, and the reliability of the speed to be presented can be improved.
なお、本実施例で説明した速度算出方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、CD−ROM、MO、DVD、メモリカードなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。 The speed calculation method described in this embodiment can be realized by executing a program prepared in advance on a computer such as a personal computer or a workstation. This program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, a flexible disk, a CD-ROM, an MO, a DVD, or a memory card, and is executed by being read from the recording medium by the computer. The program may be a transmission medium that can be distributed via a network such as the Internet.
100 速度算出装置
101 垂直速度検出部
102 角度検出部
103 第1算出部
104 出力部
105 取得部
106 加速度検出部
107 第2算出部
108 補正部
400 ナビゲーション装置
412 ディスプレイ
414 GPSユニット
415 各種センサ
421 加速度センサ
422 ジャイロセンサ
DESCRIPTION OF
Claims (6)
移動体の前後の傾きを示すピッチ角度を検出する角度検出手段と、
前記移動体の進行方向の加速度を用いずに、前記垂直速度と、前記ピッチ角度とに基づいて、傾斜面に沿った方向の前記移動体の移動速度を算出する第1算出手段と、
を備えることを特徴とする速度算出装置。 A vertical speed detecting means for detecting the vertical speed of the vertical Ingredients,
Angle detecting means for detecting a pitch angle indicating the front-rear inclination of the moving body;
Without using the acceleration in the traveling direction of the moving body, and the vertical velocity, before SL based on the pitch angle, and a first calculating means for calculating a moving speed of the movable body in a direction along the inclined surface,
A speed calculation device comprising:
前記第1算出手段は、前記取得手段による前記位置情報の取得が可能な条件下では、前記位置情報を用いて前記移動体の移動速度を算出し、
前記取得手段による前記位置情報の取得が不可能な条件下では、前記垂直速度と前記ピッチ角度とに基づいて、前記移動体の移動速度を算出することを特徴とする請求項1に記載の速度算出装置。 Further comprising an acquisition means for acquiring position information of the mobile body;
The first calculation unit calculates a moving speed of the moving body using the position information under a condition in which the acquisition unit can acquire the position information.
2. The speed according to claim 1, wherein the moving speed of the moving body is calculated based on the vertical speed and the pitch angle under a condition in which the position information cannot be acquired by the acquiring unit. Calculation device.
前記加速度に基づいて、前記移動体の進行方向の移動速度(以下「第2算出速度」という)を算出する第2算出手段と、
前記移動体が傾斜路を移動している際に前記第2算出手段によって算出された前記第2算出速度と、前記第1算出手段によって算出された前記移動速度(以下「第1算出速度」という)との差に基づいて前記第2算出速度を補正する補正手段と、
前記移動体が傾斜路を移動している際には前記第1算出速度を出力し、前記移動体が水平路を移動している際には前記補正手段によって補正された前記第2算出速度を出力する出力手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項1または2に記載の速度算出装置。 Acceleration detecting means for detecting acceleration in the traveling direction of the moving body;
Based on the previous SL acceleration, a second calculating means for calculating a moving speed of the moving direction of the moving body (hereinafter referred to as "second calculation speed"),
The second calculation speed calculated by the second calculation means when the moving body is moving on an inclined road, and the movement speed calculated by the first calculation means (hereinafter referred to as “first calculation speed”). Correction means for correcting the second calculation speed based on the difference between
The time of pre Symbol movable body is moving ramps and outputs the first calculated speed, the second calculation speed corrected by the correcting means when the moving body is moving in the horizontal path Output means for outputting ,
The speed calculation device according to claim 1 , further comprising:
前記速度算出装置は、
垂直成分の垂直速度を検出する垂直速度検出工程と、
移動体の前後の傾きを示すピッチ角度を検出する角度検出工程と、
前記移動体の進行方向の加速度を用いずに、前記垂直速度と、前記ピッチ角度とに基づいて、傾斜面に沿った方向の前記移動体の移動速度を算出する算出工程と、
を実行することを特徴とする速度算出方法。 A speed calculation method used in a speed calculation device for calculating speed,
The speed calculation device includes:
Vertical growthMinA vertical speed detection step for detecting the vertical speed;
An angle detection step of detecting a pitch angle indicating the front-rear inclination of the moving body;
Without using the acceleration in the traveling direction of the moving body,The vertical velocity and,PreviousA calculation step of calculating a moving speed of the moving body in a direction along the inclined surface based on the pitch angle;
The speed calculation method characterized by performing.
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