JP5895674B2

JP5895674B2 - Driving assistance device

Info

Publication number: JP5895674B2
Application number: JP2012086684A
Authority: JP
Inventors: 春紀小栗
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2012-04-05
Filing date: 2012-04-05
Publication date: 2016-03-30
Anticipated expiration: 2032-04-05
Also published as: JP2013218429A

Description

本発明は、運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device.

従来、車両を停止させるための情報を提供する技術が公知である。例えば、特許文献１には、取得した車両の情報、交差点に設置された信号機の信号情報、所定の標準減速度などに基づいて、車両が交差点の手前に停止するための停止条件及び交差点に進入するための進入条件により決定される走行状態（危険走行領域）にあるか否かを判定し、判定結果に応じた情報を車両に送信する情報提供装置の技術が開示されている。 Conventionally, techniques for providing information for stopping a vehicle are known. For example, in Patent Document 1, based on acquired vehicle information, signal information of traffic lights installed at an intersection, predetermined standard deceleration, and the like, the vehicle enters a stop condition and an intersection for stopping before the intersection. The technology of the information provision apparatus which determines whether it is in the driving | running state (dangerous driving | running | working area | region) determined by the approach conditions for performing and transmits the information according to the determination result to a vehicle is disclosed.

特開２００９−４２８３７号公報JP 2009-42837 A

ここで、車両を停止させるための運転支援を行う場合、運転支援を行うタイミングによっては、車両を急減速させることになり、運転者に違和感を与える虞がある。例えば、車速が大きい場合や停止位置までの距離が短い場合に支援が行われると、急減速となりやすい。 Here, when driving assistance for stopping the vehicle is performed, the vehicle is suddenly decelerated depending on the timing at which driving assistance is performed, which may give the driver a sense of discomfort. For example, if assistance is provided when the vehicle speed is high or the distance to the stop position is short, sudden deceleration is likely to occur.

本発明の目的は、車両を停止させるための運転支援において運転者に違和感を与えることを抑制できる運転支援装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide a driving support device capable of suppressing a driver from feeling uncomfortable in driving support for stopping a vehicle.

本発明の運転支援装置は、所定の停止位置で車両が停止されることが予測される場合に、前記車両の搭乗者に対して前方の停止位置で前記車両を停止させることになる旨の停止予測情報を報知する情報提供装置を備え、前記停止位置までの距離および前記車両の車速が所定の条件を満たす場合には、前記情報提供装置による停止予測情報の報知を開始させず、前記所定の条件は、前記停止位置までの距離が所定距離よりも短く、かつ前記車速が所定車速よりも大きいことであり、前記停止位置までの距離が前記所定距離よりも短い第二所定距離未満であるときは、前記車速にかかわらず、前記情報提供装置による停止予測情報の報知を開始させず、前記停止位置までの距離および前記車速が前記所定の条件を満たすとき、あるいは前記停止位置までの距離が前記第二所定距離未満であるときに、既に前記情報提供装置による停止予測情報の報知が開始している場合には、当該停止予測情報の報知を継続することを特徴とする。 The driving support device according to the present invention provides a stop indicating that when a vehicle is predicted to be stopped at a predetermined stop position, the vehicle occupant is stopped at the front stop position. an information providing device for notifying the prediction information, wherein when the vehicle speed of the distance and the vehicle to the stop position satisfies a predetermined condition, without starting the notification of the stop prediction information according to pre-Symbol information providing apparatus, the predetermined The condition is that the distance to the stop position is shorter than a predetermined distance, the vehicle speed is higher than the predetermined vehicle speed, and the distance to the stop position is less than a second predetermined distance shorter than the predetermined distance. time, the regardless of the vehicle speed, without starting the notification of the stop prediction information according to pre-Symbol information providing apparatus, wherein when the distance and the vehicle speed to the stop position is said predetermined condition is satisfied, or the stop position When the distance to is less than the second predetermined distance, if the notification already stop prediction information according to pre-Symbol information providing apparatus is started, and wherein continuing the notification of this the stop prediction information To do.

上記運転支援装置において、前記所定の条件は、前記停止位置で前記車両を停止させるために必要とされる減速度が所定値以上であることが好ましい。 In the driving support apparatus, it is preferable that the predetermined condition is that a deceleration required to stop the vehicle at the stop position is a predetermined value or more.

本発明に係る運転支援装置は、所定の停止位置で車両が停止されることが予測される場合に車両の減速をアシストするアシスト装置を備え、停止位置までの距離および車両の車速が所定の条件を満たす場合には、アシスト装置によるアシストを行わない。本発明に係る運転支援装置によれば、車両を停止させるための運転支援において運転者に違和感を与えることを抑制できるという効果を奏する。 The driving assistance device according to the present invention includes an assist device that assists in deceleration of the vehicle when the vehicle is predicted to be stopped at a predetermined stop position, and the distance to the stop position and the vehicle speed of the vehicle are predetermined conditions. When satisfying, the assist device does not assist. According to the driving support device of the present invention, it is possible to suppress the driver from feeling uncomfortable in driving support for stopping the vehicle.

図１は、実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。FIG. 1 is a flowchart illustrating the operation of the driving support apparatus according to the embodiment. 図２は、実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of the vehicle according to the embodiment. 図３は、実施形態に係る支援始動不可領域の説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of a support start impossible region according to the embodiment.

以下に、本発明の実施形態に係る運転支援装置につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるものあるいは実質的に同一のものが含まれる。 Hereinafter, a driving support apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, this invention is not limited by this embodiment. In addition, constituent elements in the following embodiments include those that can be easily assumed by those skilled in the art or those that are substantially the same.

［実施形態］
図１から図３を参照して、実施形態について説明する。本実施形態は、運転支援装置に関する。図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャート、図２は、実施形態に係る車両の構成を示すブロック図、図３は、実施形態に係る支援始動不可領域の説明図である。 [Embodiment]
The embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 3. The present embodiment relates to a driving support device. FIG. 1 is a flowchart showing the operation of the driving assistance apparatus according to the embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the vehicle according to the embodiment, and FIG. 3 is a description of the assistance start impossible region according to the embodiment. FIG.

実施形態に係る車両１００は、例えば、乗用車である。図２に示すように、車両１００は、先読みエコ支援システム演算装置１、路車通信機２、自車位置特定装置３、車速センサ４、情報提供装置５、車両制御装置６を含んで構成されている。また、実施形態に係る運転支援装置１−１は、先読みエコ支援システム演算装置１および情報提供装置５を含んで構成されている。なお、運転支援装置１−１は、更に、車両制御装置６を含んで構成されてもよい。以下の説明では、先読みエコ支援システム演算装置１を単に「演算装置１」とも記載する。 The vehicle 100 according to the embodiment is, for example, a passenger car. As shown in FIG. 2, the vehicle 100 includes a look-ahead eco-support system computing device 1, a road and vehicle communication device 2, a vehicle position specifying device 3, a vehicle speed sensor 4, an information providing device 5, and a vehicle control device 6. ing. In addition, the driving support device 1-1 according to the embodiment includes the prefetch eco-support system arithmetic device 1 and the information providing device 5. The driving support device 1-1 may further include a vehicle control device 6. In the following description, the prefetch eco support system arithmetic device 1 is also simply referred to as “arithmetic device 1”.

運転支援装置１−１は、所定の停止位置で車両１００が停止されることが予測される場合に車両１００の減速をアシストするアシスト装置として、情報提供装置５を有している。情報提供装置５は、車両１００の前方の所定の停止位置で停止信号等により車両１００が停止されることが予測される場合に、その旨を車両１００の搭乗者に対して情報提供する。例えば、情報提供装置５は、音や画像、映像、光等やこれらの組合せによって搭乗者に対して情報を提供する。 The driving support device 1-1 includes an information providing device 5 as an assist device that assists in deceleration of the vehicle 100 when the vehicle 100 is predicted to be stopped at a predetermined stop position. When it is predicted that the vehicle 100 will be stopped by a stop signal or the like at a predetermined stop position in front of the vehicle 100, the information providing device 5 provides information to the passenger of the vehicle 100 to that effect. For example, the information providing device 5 provides information to the passenger by sound, image, video, light, etc., or a combination thereof.

情報提供装置５は、スピーカ等の音によって情報を報知する報知部や、モニタやランプ等の視覚的に情報を報知する報知部を有することができる。こうした報知部は、運転支援装置１−１専用のものであっても、ナビゲーション装置等の既存の装置と共有のものであってもよい。 The information providing apparatus 5 can include a notifying unit that notifies information by sound such as a speaker and a notifying unit that visually notifies information such as a monitor and a lamp. Such a notification unit may be dedicated to the driving support device 1-1 or may be shared with an existing device such as a navigation device.

演算装置１は、路車通信機２、自車位置特定装置３、車速センサ４、情報提供装置５および車両制御装置６とそれぞれ電気的に接続されている。 The computing device 1 is electrically connected to the road and vehicle communication device 2, the own vehicle position specifying device 3, the vehicle speed sensor 4, the information providing device 5, and the vehicle control device 6.

路車通信機２は、光ビーコンや電波メディア等の通信手段により、道路側に設置された情報提供装置（インフラ）が提供する情報を取得する通信機である。路車通信機２は、例えば、無線通信によって、信号情報、道路線形情報、規制情報等を取得することができる。信号情報は、例えば、車両１００が走行する道路１０上の進行方向前方にある信号機１２の信号サイクルや現在の灯色、現在の灯色になってからの経過時間や次の灯色に切り替わるまでの時間を含むものである。 The road-vehicle communication device 2 is a communication device that acquires information provided by an information providing device (infrastructure) installed on the road side by communication means such as an optical beacon or radio wave media. The road and vehicle communication device 2 can acquire signal information, road alignment information, regulation information, and the like by wireless communication, for example. The signal information is, for example, the signal cycle of the traffic light 12 ahead of the traveling direction on the road 10 on which the vehicle 100 travels, the current lamp color, the elapsed time since the current lamp color is changed, or until the next lamp color is switched. This time is included.

道路線形情報は、車両１００が走行する道路１０の進行方向前方の線形情報を含んでいる。道路線形情報は、例えば、前方の道路１０の曲率や勾配、距離情報等を含むものである。規制情報は、例えば、通行規制情報や速度規制情報、渋滞・事故情報等を含むものである。 The road alignment information includes linear information ahead of the traveling direction of the road 10 on which the vehicle 100 travels. The road alignment information includes, for example, curvature and gradient of the road 10 ahead, distance information, and the like. The restriction information includes, for example, traffic restriction information, speed restriction information, traffic jam / accident information, and the like.

自車位置特定装置３は、車両１００の現在位置を特定する機能を有している。自車位置特定装置３は、例えば、ＧＰＳ装置を含むナビゲーションシステムであり、演算部、位置検出部、地図データベース等を有している。地図データベースには、地図情報（地図、直線路、カーブ、登降坂、高速道路、信号、停止線位置、一時停止など）が記憶されている。位置検出部は、ＧＰＳレシーバ、地磁気センサ、距離センサ、ビーコンセンサ、及びジャイロセンサ等を有している。演算部は、位置検出部から取得する情報と、地図データベースの地図情報とに基づいて、車両１００の現在位置および進行方向を算出することができる。自車位置特定装置３が算出した現在位置および進行方向を示す信号は、演算装置１に出力される。 The own vehicle position specifying device 3 has a function of specifying the current position of the vehicle 100. The own vehicle position specifying device 3 is, for example, a navigation system including a GPS device, and includes a calculation unit, a position detection unit, a map database, and the like. The map database stores map information (map, straight road, curve, uphill / downhill, highway, signal, stop line position, temporary stop, etc.). The position detection unit includes a GPS receiver, a geomagnetic sensor, a distance sensor, a beacon sensor, a gyro sensor, and the like. The calculation unit can calculate the current position and the traveling direction of the vehicle 100 based on the information acquired from the position detection unit and the map information in the map database. A signal indicating the current position and the traveling direction calculated by the own vehicle position specifying device 3 is output to the computing device 1.

また、自車位置特定装置３は、減速停止位置の学習結果を記憶している。自車位置特定装置３は、信号機１２の手前や一時停止箇所等で過去に車両１００が停止したときの停止位置を学習し、記憶している。 The own vehicle position specifying device 3 stores the learning result of the deceleration stop position. The own vehicle position specifying device 3 learns and stores a stop position when the vehicle 100 has stopped in the past in front of the traffic light 12 or at a temporary stop point.

車速センサ４は、車両１００の車速を検出する。車速センサ４が検出した車速を示す信号は、演算装置１に出力される。 The vehicle speed sensor 4 detects the vehicle speed of the vehicle 100. A signal indicating the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 4 is output to the arithmetic unit 1.

車両制御装置６は、車両１００の走行制御を行う制御装置である。車両制御装置６は、車両１００の動力源として搭載されたエンジンやモータジェネレータ等の制御を行うことができる。また、車両制御装置６は、車両１００の制動手段、例えばブレーキ装置、モータジェネレータによる回生発電、エンジンブレーキ、変速機等の制御を行うことができる。 The vehicle control device 6 is a control device that performs traveling control of the vehicle 100. The vehicle control device 6 can control an engine or a motor generator mounted as a power source of the vehicle 100. Further, the vehicle control device 6 can control braking means of the vehicle 100, such as a brake device, regenerative power generation by a motor generator, engine brake, transmission, and the like.

演算装置１は、路車通信機２、自車位置特定装置３および車速センサ４から取得した情報に基づいて、前方の信号機１２の停止線１１で車両１００が停止されるか否かを判定する。判定方法の詳細については、後述する。本実施形態では、停止線１１が所定の停止位置に対応している。演算装置１は、停止線１１で車両１００が停止されると予測した場合、車両１００の減速をアシストする。具体的には、演算装置１は、情報提供装置５によって車両１００の搭乗者に対して「前方の停止線１１で車両１００が停止されると予測される旨の情報」（以下、「停止予測情報」と称する）を提供する。 The arithmetic device 1 determines whether or not the vehicle 100 is stopped at the stop line 11 of the traffic signal 12 ahead based on information acquired from the road and vehicle communication device 2, the own vehicle position specifying device 3, and the vehicle speed sensor 4. . Details of the determination method will be described later. In the present embodiment, the stop line 11 corresponds to a predetermined stop position. When it is predicted that the vehicle 100 is stopped at the stop line 11, the arithmetic device 1 assists the deceleration of the vehicle 100. Specifically, the computing device 1 uses the information providing device 5 to inform the passenger of the vehicle 100 that “the vehicle 100 is predicted to be stopped at the front stop line 11” (hereinafter, “stop prediction”). Information)).

情報提供装置５から停止予測情報を報知された運転者は、停止線１１で停止することになることを予め知ることで、省燃費運転を実行することができる。例えば、運転者は、アクセルオフすること等により、停止線１１までの道路１０上をゆっくり減速させることができる。これにより、運転支援装置１−１は、停止線１１で停止することになることを知らずにアクセルオンし続けることによる燃料消費を抑制し、燃費の向上を支援することができる。 The driver who is notified of the stop prediction information from the information providing device 5 can execute the fuel-saving driving by knowing in advance that the vehicle will stop at the stop line 11. For example, the driver can slowly decelerate the road 10 to the stop line 11 by turning off the accelerator. Thereby, the driving assistance apparatus 1-1 can suppress the fuel consumption by continuing accelerator-on without knowing that it will stop at the stop line 11, and can support the improvement of a fuel consumption.

ここで、車両１００の走行状態によっては、停止線１１での停止予測が停止線の直前になって初めて成立するシーンが想定される。例えば、停止線１１に向けて走行中に前方車両の減速などが影響して車両１００の速度が低下することがある。速度低下により、それまで信号機１２の交差点を通過可能と判定されていたものが、停止線１１の直前で赤信号により停止するとの判定に変わることがある。こうした場合、停止予測情報を報知してアクセルオフ支援を行うと、急減速するように運転者を誘導することになりかねない。その結果、運転者に違和感を与え、支援に対する運転者の許容性低下を招く虞がある。 Here, depending on the traveling state of the vehicle 100, a scene is assumed that the stop prediction at the stop line 11 is established only immediately before the stop line. For example, the speed of the vehicle 100 may decrease due to the deceleration of the vehicle ahead while traveling toward the stop line 11. Due to the decrease in speed, what has been determined to be able to pass through the intersection of the traffic light 12 until then may be changed to a determination to stop by a red signal immediately before the stop line 11. In such a case, if the stop prediction information is notified and the accelerator-off support is performed, the driver may be guided to decelerate rapidly. As a result, the driver may feel uncomfortable and the driver's tolerance for assistance may be reduced.

本実施形態の運転支援装置１−１は、停止線１１の直前で急減速させないように、停止位置までの距離および車速が所定の条件を満たす場合には、情報提供装置５によるアシストを行わない。具体的には、図３に示すように、車速と停止線１１までの距離との組合せに対して、支援始動不可領域４０が設けられている。停止位置までの距離および車速が、支援始動不可領域４０内にある場合、所定の条件が満たされる。このとき、運転支援装置１−１は、情報提供装置５によるアシストを禁止する。支援始動不可領域４０は、停止位置までの距離が短く、かつ車速が大きい領域として定められている。 When the distance to the stop position and the vehicle speed satisfy the predetermined conditions so that the driving support apparatus 1-1 of the present embodiment does not suddenly decelerate immediately before the stop line 11, the information providing apparatus 5 does not assist. . Specifically, as shown in FIG. 3, a support start impossible region 40 is provided for a combination of the vehicle speed and the distance to the stop line 11. When the distance to the stop position and the vehicle speed are within the support start impossible region 40, predetermined conditions are satisfied. At this time, the driving assistance apparatus 1-1 prohibits the assistance by the information providing apparatus 5. The assistance start impossible area 40 is defined as an area where the distance to the stop position is short and the vehicle speed is high.

支援始動不可領域４０は、停止線１１までの距離が所定距離Ｌ１よりも短い範囲に設定されている。支援始動不可領域４０の下限の速度は、所定車速Ｖ１である。所定車速Ｖ１は、停止線１１までの距離に応じて異なる値となっており、停止線１１までの距離が小さくなるに従い所定車速Ｖ１が小さくなる。車両１００の車速がこの所定車速Ｖ１よりも高速である場合、演算装置１は、前方の停止線１１で車両１００が停止されるか否かの判定や予測を行わない。あるいは、前方の停止線１１で車両１００が停止されると判定されても、停止予測情報を搭乗者に対して報知しない。 The assistance start impossible region 40 is set in a range in which the distance to the stop line 11 is shorter than the predetermined distance L1. The lower limit speed of the assist start impossible region 40 is the predetermined vehicle speed V1. The predetermined vehicle speed V1 has different values depending on the distance to the stop line 11, and the predetermined vehicle speed V1 decreases as the distance to the stop line 11 decreases. When the vehicle speed of the vehicle 100 is higher than the predetermined vehicle speed V1, the computing device 1 does not determine or predict whether or not the vehicle 100 is stopped at the front stop line 11. Alternatively, even if it is determined that the vehicle 100 is stopped at the front stop line 11, the stop prediction information is not notified to the passenger.

すなわち、停止線１１までの距離および車速の組合せが支援始動不可領域４０内にある場合、運転支援装置１−１は情報提供装置５によるアシストを行わない。これにより、停止線１１の直前で急減速させるようなアシストを禁止することができ、支援に対する運転者の許容性の低下を抑制することができる。 That is, when the combination of the distance to the stop line 11 and the vehicle speed is within the support start impossible region 40, the driving support device 1-1 does not perform the assist by the information providing device 5. As a result, it is possible to prohibit the assist that causes the vehicle to suddenly decelerate immediately before the stop line 11, and to suppress a decrease in the driver's acceptability for assistance.

所定車速Ｖ１は、例えば、停止線１１で車両１００を停止させるために必要とされる減速度に基づいて定められる。本実施形態の所定車速Ｖ１は、停止線１１の手前で車両１００を停止させるために必要な減速度が所定値となる車速である。所定値は、例えば、０．２Ｇとすることができる。必要な減速度が所定値以上であると、所定の条件が成立し、この場合運転支援装置１−１は情報提供装置５によるアシストを行わない。 The predetermined vehicle speed V1 is determined based on, for example, a deceleration required for stopping the vehicle 100 at the stop line 11. The predetermined vehicle speed V 1 of the present embodiment is a vehicle speed at which a deceleration required to stop the vehicle 100 before the stop line 11 becomes a predetermined value. The predetermined value can be set to 0.2 G, for example. If the necessary deceleration is equal to or greater than a predetermined value, a predetermined condition is satisfied. In this case, the driving support apparatus 1-1 does not perform assistance by the information providing apparatus 5.

また、停止線１１までの距離において、第二所定距離Ｌ２未満の領域は、車速にかかわらず支援始動不可領域４０とされている。従って、運転支援装置１−１は、停止線１１までの距離が第二所定距離Ｌ２未満であるときは、車速にかかわらず、情報提供装置５によるアシストを行わない。第二所定距離Ｌ２は、例えば、１０ｍとすることができる。 Further, in the distance to the stop line 11, an area that is less than the second predetermined distance L 2 is a support start impossible area 40 regardless of the vehicle speed. Therefore, when the distance to the stop line 11 is less than the second predetermined distance L2, the driving support apparatus 1-1 does not perform the assist by the information providing apparatus 5 regardless of the vehicle speed. The second predetermined distance L2 can be set to 10 m, for example.

図１および図３を参照して、本実施形態の運転支援について説明する。図１に示す制御フローは、例えば、車両１００の走行中に繰り返し実行される。 With reference to FIG. 1 and FIG. 3, the driving assistance of this embodiment is demonstrated. The control flow shown in FIG. 1 is repeatedly executed while the vehicle 100 is traveling, for example.

まず、ステップＳ１では、路車通信機２によって、信号情報が受信される。路車通信機２から信号情報を取得した演算装置１は、前方の信号機１２の灯色、および灯色が青色である場合には、灯色が青色から黄色や赤色（停止信号）に変化するまでの時間、すなわち残秒数を演算する。青色の灯色には、進行可能なことを示す矢印信号等も含まれる。ステップＳ１が実行されると、ステップＳ２に進む。 First, in step S1, signal information is received by the road and vehicle communication device 2. The arithmetic unit 1 that has acquired the signal information from the road and vehicle communication device 2 changes the light color from blue to yellow or red (stop signal) when the light color of the traffic light 12 in front and the light color are blue. Time, that is, the number of remaining seconds is calculated. The blue lamp color also includes an arrow signal indicating that it can proceed. When step S1 is executed, the process proceeds to step S2.

ステップＳ２では、演算装置１によって、自車位置から停止線１１までの距離が演算される。演算装置１は、自車位置特定装置３から取得した自車位置情報や前方の停止線１１の位置情報、路車通信機２から取得した道路線形情報等に基づいて車両１００の現在位置から停止線１１までの走行距離を演算する。ステップＳ２が実行されると、ステップＳ３に進む。 In step S 2, the calculation device 1 calculates the distance from the vehicle position to the stop line 11. The arithmetic device 1 stops from the current position of the vehicle 100 based on the own vehicle position information acquired from the own vehicle position specifying device 3, the position information of the front stop line 11, the road alignment information acquired from the road and vehicle communication device 2, and the like. The travel distance to the line 11 is calculated. When step S2 is executed, the process proceeds to step S3.

ステップＳ３では、演算装置１によって、支援始動不可領域４０であるか否かが判定される。演算装置１は、車速センサ４から取得した現在の車速と、ステップＳ２で演算した停止線１１までの距離との組合せが、支援始動不可領域４０にあるか否かを判定する。その判定の結果、支援始動不可領域４０であると判定した場合（ステップＳ３−Ｙ）にはステップＳ９に進み、そうでない場合（ステップＳ３−Ｎ）にはステップＳ４に進む。 In step S 3, the arithmetic device 1 determines whether or not the support start impossible region 40 is present. The arithmetic device 1 determines whether or not the combination of the current vehicle speed acquired from the vehicle speed sensor 4 and the distance to the stop line 11 calculated in step S2 is in the support start impossible region 40. As a result of the determination, if it is determined that the support start impossible region 40 is determined (step S3-Y), the process proceeds to step S9, and if not (step S3-N), the process proceeds to step S4.

ステップＳ４では、演算装置１によって、停止線１１までの到達時間が演算される。演算装置１は、例えば、車両１００の現在の車速と加速度に基づいて、車両１００が停止線１１に到達するまでの時間を演算する。ステップＳ４が実行されると、ステップＳ５に進む。 In step S 4, the arrival time to the stop line 11 is calculated by the calculation device 1. The computing device 1 computes the time until the vehicle 100 reaches the stop line 11 based on the current vehicle speed and acceleration of the vehicle 100, for example. When step S4 is executed, the process proceeds to step S5.

ステップＳ５では、演算装置１によって、到達時間経過後の予測信号灯色が予測される。演算装置１は、例えば、ステップＳ４で演算された到達時間と、ステップＳ１で取得した信号情報とに基づいて、到達時間経過後の予測信号灯色を予測する。つまり、予測信号灯色は、車両１００が停止線１１に到達する際の灯色として予測されるものである。予測信号灯色は、信号機のサイクルと、残秒数と、到達時間とに基づいて予測されることができる。ステップＳ５が実行されると、ステップＳ６に進む。 In step S5, the prediction signal lamp color after the arrival time has elapsed is predicted by the arithmetic unit 1. The computing device 1 predicts the predicted signal lamp color after the arrival time has elapsed, for example, based on the arrival time calculated in step S4 and the signal information acquired in step S1. That is, the predicted signal lamp color is predicted as the lamp color when the vehicle 100 reaches the stop line 11. The predicted signal light color can be predicted based on the traffic light cycle, the number of remaining seconds, and the arrival time. When step S5 is executed, the process proceeds to step S6.

ステップＳ６では、演算装置１によって、予測灯色の判定がなされる。予測灯色が赤灯色である場合にはステップＳ７に進み、予測灯色が赤灯色以外の灯色である場合にはステップＳ８に進む。 In step S6, the calculation device 1 determines the predicted lamp color. If the predicted lamp color is a red lamp color, the process proceeds to step S7. If the predicted lamp color is a lamp color other than the red lamp color, the process proceeds to step S8.

ステップＳ７では、演算装置１によって、停止判定の結果が「停止」と決定される。言い換えると、演算装置１は、前方の停止線１１で車両１００が停止されると予測する。停止判定の結果が停止の場合、演算装置１は、情報提供装置５によって、搭乗者に対して停止予測情報を報知する。ステップＳ７が実行されると、本制御フローは終了する。 In step S 7, the calculation device 1 determines that the result of the stop determination is “stop”. In other words, the arithmetic device 1 predicts that the vehicle 100 is stopped at the front stop line 11. When the result of the stop determination is stop, the arithmetic device 1 notifies the passenger of the stop prediction information by the information providing device 5. When step S7 is executed, this control flow ends.

ステップＳ８では、演算装置１によって、停止判定の結果が「通過」と決定される。停止判定の結果が通過の場合、演算装置１は、情報提供装置５によるアシストを行わない。ステップＳ８が実行されると、本制御フローは終了する。 In step S 8, the calculation device 1 determines that the stop determination result is “pass”. When the result of the stop determination is passing, the arithmetic device 1 does not perform assistance by the information providing device 5. When step S8 is executed, the control flow ends.

ステップＳ９では、演算装置１によって、停止判定の結果が「通過」と決定される。ステップＳ９が実行されると、本制御フローは終了する。これにより、停止線１１で停止するために急減速を要するような状況でのアクセルオフ支援が禁止される。なお、ステップＳ３で支援始動不可領域４０であると判定されたときに、既に情報提供装置５によるアシストが開始されていた場合には、そのアシストは継続される。つまり、演算装置１は、それまで支援が作動していなく、かつ支援始動不可領域４０内で初めて支援開始条件が成立した場合には支援を始動させない。言い換えると、演算装置１は、停止線１１までの距離と車速との組合せが支援始動不可領域４０内にある間は、情報提供装置５によるアシストを開始しない。 In step S 9, the result of the stop determination is determined as “pass” by the arithmetic device 1. When step S9 is executed, the control flow ends. Thereby, accelerator-off support in a situation where rapid deceleration is required to stop at the stop line 11 is prohibited. Note that, when it is determined in step S3 that the support start impossible region 40 is present, if the assist by the information providing apparatus 5 has already been started, the assist is continued. That is, the arithmetic device 1 does not start the support when the support has not been operated so far and the support start condition is satisfied for the first time in the support start impossible region 40. In other words, the computing device 1 does not start assisting by the information providing device 5 while the combination of the distance to the stop line 11 and the vehicle speed is within the assistance start impossible region 40.

このように、本実施形態に係る運転支援装置１−１によれば、急減速が必要となるような支援が抑制され、搭乗者に対して違和感を与えることが抑制される。運転支援装置１−１による支援の狙いは、停止シーンでゆっくりと車両１００を停止させることである。交差点等の直前で支援を始動させ、急減速させてまで停止誘導したとしても、エコ効果は見込めない。従って、支援始動不可領域４０を設けて支援始動をさせないようにしても、燃費向上の観点からマイナス要素にはならない。また、支援始動不可領域４０は、このような交差点等の直前シーンでは、支援始動させないことで、信号交差点での通過／停止判断を運転者自身に委ねる考えに基づいている。 Thus, according to the driving support apparatus 1-1 according to the present embodiment, the support that requires rapid deceleration is suppressed, and the feeling of discomfort to the passenger is suppressed. The aim of assistance by the driving assistance apparatus 1-1 is to slowly stop the vehicle 100 in the stop scene. Even if the support is started immediately before an intersection or the like, and the vehicle is stopped suddenly after decelerating, eco-effects cannot be expected. Therefore, even if the support start impossible region 40 is provided so that the support start is not performed, it does not become a negative factor from the viewpoint of improving fuel efficiency. Further, the assistance start impossible area 40 is based on the idea of leaving the assistance / starting at the signalized intersection to the driver himself / herself by not starting the assistance in the immediately preceding scene such as the intersection.

［実施形態の変形例］
実施形態の変形例について説明する。上記実施形態では、所定の停止位置が停止線１１であったが、これには限定されない。停止位置は、学習された停止位置等であってもよい。また、停止位置は、信号の手前の停止位置には限定されず、例えば、踏切の手前の停止位置や一時停止箇所の停止位置等であってもよい。 [Modification of Embodiment]
A modification of the embodiment will be described. In the above embodiment, the predetermined stop position is the stop line 11, but the present invention is not limited to this. The stop position may be a learned stop position or the like. Further, the stop position is not limited to the stop position before the signal, and may be, for example, the stop position before the crossing or the stop position at the temporary stop point.

支援始動不可領域４０は、可変とされてもよい。例えば、車両１００と、車両１００の後方を走行している車両との車間距離に基づいて可変とされてもよい。例えば、後方車両との車間距離が小さい場合、後方車両との車間距離が大きい場合よりも、支援始動不可領域４０が拡大される。この場合、第二所定距離Ｌ２を大きな値とすることにより支援始動不可領域４０を拡大しても、所定車速Ｖ１を小さな値とすることにより支援始動不可領域４０を拡大してもよい。また、支援始動不可領域４０は、路面μ、道路１０の勾配、天候等の走行環境や、運転者の技量に応じて可変とされてもよい。 The assistance start impossible area 40 may be variable. For example, it may be variable based on the distance between the vehicle 100 and the vehicle traveling behind the vehicle 100. For example, when the inter-vehicle distance with the rear vehicle is small, the support start impossible region 40 is expanded as compared with the case where the inter-vehicle distance with the rear vehicle is large. In this case, the assistance start impossible region 40 may be enlarged by setting the second predetermined distance L2 to a large value, or the assistance start impossible region 40 may be enlarged by setting the predetermined vehicle speed V1 to a small value. Further, the assistance start impossible area 40 may be variable according to the road surface μ, the gradient of the road 10, the traveling environment such as the weather, and the skill of the driver.

また、支援始動不可領域４０は、過去に支援を行ったときの運転者の運転操作の学習結果に基づいて変更されてもよい。例えば、停止線１１までの距離が比較的短い領域において、アクセルオフ支援を行ったにもかかわらず、運転者が減速操作をせずに交差点を通過することが多いとする。この場合、運転者は、急減速を嫌っているものと推定できる。こうした場合、停止線１１までの距離において、運転者が減速せずに通過を選択する領域を支援始動不可領域４０とするように、第二所定距離Ｌ２を変更するようにしてもよい。これにより、運転者の感覚により合致した運転支援を行うことが可能となる。 Further, the assistance start impossible area 40 may be changed based on a learning result of the driving operation of the driver when assistance is provided in the past. For example, it is assumed that in a region where the distance to the stop line 11 is relatively short, the driver often passes an intersection without performing a deceleration operation, even though the accelerator-off support is performed. In this case, it can be estimated that the driver dislikes sudden deceleration. In such a case, the second predetermined distance L 2 may be changed so that the region where the driver selects passing without decelerating in the distance to the stop line 11 is the assistance start impossible region 40. This makes it possible to perform driving assistance that matches the driver's senses.

また、停止線１１で停止するために必要な減速度が一定以上に大きくなるような車速の領域では、アクセルオフ支援を行ったにもかかわらず、運転者が減速操作をせずに交差点を通過することが多いとする。こうした場合、学習結果に基づいて、所定車速Ｖ１を小さな値に変更するようにしてもよい。 Also, in the vehicle speed range where the deceleration required to stop at the stop line 11 is greater than a certain level, the driver passes the intersection without decelerating, despite assisting accelerator off. Suppose you often do. In such a case, the predetermined vehicle speed V1 may be changed to a small value based on the learning result.

演算装置１は、運転支援として、車両制御装置６による車両１００の減速制御を実行するようにしてもよい。この場合、車両制御装置６は、車両１００の減速をアシストするアシスト装置として機能する。例えば、搭乗者に対して停止予測情報を報知した後に運転者がアクセルオフした場合、車両制御装置６によって、燃費を向上できるように減速制御がなされる。一例として、停止線１１で停止するまでのモータジェネレータによる回生発電量を最大とできるように、発電制御がなされる。 The arithmetic device 1 may execute deceleration control of the vehicle 100 by the vehicle control device 6 as driving assistance. In this case, the vehicle control device 6 functions as an assist device that assists in deceleration of the vehicle 100. For example, when the driver accelerators off after informing the passenger of the stop prediction information, the vehicle control device 6 performs deceleration control so that fuel efficiency can be improved. As an example, power generation control is performed so that the regenerative power generation amount by the motor generator until it stops at the stop line 11 can be maximized.

上記の実施形態および変形例に開示された内容は、適宜組み合わせて実行することができる。 The contents disclosed in the above embodiments and modifications can be executed in appropriate combination.

１−１運転支援装置
１先読みエコ支援システム演算装置
２路車通信機
３自車位置特定装置
４車速センサ
５情報提供装置
６車両制御装置
１０道路
１１停止線
１２信号機
４０支援始動不可領域
１００車両
Ｌ１所定距離
Ｌ２第二所定距離
Ｖ１所定車速 1-1 Driving support device 1 Pre-reading eco-support system computing device 2 Road vehicle communication device 3 Own vehicle position specifying device 4 Vehicle speed sensor 5 Information providing device 6 Vehicle control device 10 Road 11 Stop line 12 Traffic light 40 Support start impossible area 100 Vehicle L1 Predetermined distance L2 Second predetermined distance V1 Predetermined vehicle speed

Claims

An information providing device for notifying stop prediction information that the vehicle is to be stopped at a front stop position to a passenger of the vehicle when it is predicted that the vehicle will be stopped at a predetermined stop position. With
Wherein when the vehicle speed of the distance and the vehicle to the stop position satisfies a predetermined condition, without starting the notification of the stop prediction information according to pre-Symbol information providing apparatus,
The predetermined condition is that a distance to the stop position is shorter than a predetermined distance and the vehicle speed is higher than a predetermined vehicle speed,
Wherein when the distance to the stopping position is shorter than the second predetermined distance than the predetermined distance, regardless of the vehicle speed, without starting the notification of the stop prediction information according to pre-Symbol information providing apparatus,
When the stop position to the distance and the vehicle speed satisfies the predetermined condition, or when the distance to the stop position is less than said second predetermined distance, the notification of the stop prediction information by already before Symbol information providing apparatus when it is started, the driving support apparatus characterized by continuing the notification of this the stop prediction information.

The driving support apparatus according to claim 1, wherein the predetermined condition is that a deceleration required to stop the vehicle at the stop position is a predetermined value or more.