JP5875488B2 - 待ち合わせ支援装置およびナビゲーション装置 - Google Patents

Description

本発明は、複数の移動体の合流（待ち合わせ）を支援する待ち合わせ支援装置およびナビゲーション装置に関するものである。

複数の移動体（歩行者を含む）が好ましい場所で合流できるように支援するナビゲーションシステムが、例えば下記の特許文献１に開示されている。特許文献１のナビゲーションシステムでは、自己のナビゲーション装置の位置と、待ち合わせ相手（以下「合流者」という）のナビゲーション装置の位置とに基づいて、あらかじめ登録された合流地点の候補から幾つかを抽出し、手動または自動でそのうちの１つを選択することによって合流地点が決められる。

特開２００３−１３０６５５号公報

特許文献１の技術では、複数のナビゲーション装置のうち、１つがマスタ装置、その他がスレーブ装置となり、合流地点の選択はマスタ装置によって行われる。そのため、スレーブ装置のユーザの嗜好（Preference）が合流地点の決定に反映されにくい。

特許文献１ではその対策として、マスタ装置で選択した合流地点がスレーブ装置のユーザに不都合な場合に、スレーブ装置のユーザが希望する合流地点をマスタ装置に送信できるようにすることも提案されている。しかしこの手法では、スレーブ装置のユーザは、マスタ装置が決定した合流地点を確認してから、あらためて自分が希望する合流地点を送信する手順となるので、確認作業や操作作業が増え効率が悪い。

本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、合流地点の決定にユーザの双方の嗜好が反映されやすく、また効率よく合流地点を決定できる待ち合わせ支援装置およびナビゲーション装置を提供することを目的とする。

本発明に係る待ち合わせ支援装置は、第１ナビゲーション装置および第２ナビゲーション装置の共通の目的地となる合流地点を決定する待ち合わせ支援装置であって、第１ナビゲーション装置により選択された１以上の合流地点候補および第２ナビゲーション装置により選択された１以上の合流地点候補を取得する合流地点候補取得部と、合流地点候補取得部が取得した複数の合流地点候補から１つを選択して、第１ナビゲーション装置と第２ナビゲーション装置の合流地点として決定する合流地点決定部と、第１ナビゲーション装置および第２ナビゲーション装置に、合流地点決定部が決定した合流地点を通知する合流地点通知部とを備え、合流地点決定部は、第１ナビゲーション装置により選択された合流地点候補と、第２ナビゲーション装置により選択された合流地点候補とに同じものがあれば、それを合流地点として決定するものである。

本発明に係る待ち合わせ支援装置によれば、第１ナビゲーション装置と第２ナビゲーション装置の両方から合流地点候補を取得して、その中から合流地点を決定するため、合流地点の決定に両方のユーザの嗜好が反映されやすく、また、両方のユーザの嗜好が反映した合流地点を効率よく得ることができる。

実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係るナビゲーションシステムの概略構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の合流地点候補算出部の構成を示す図である。 実施の形態１に係るナビゲーション装置における合流地点調整部（待ち合わせ支援装置）の構成を示すブロック図である。 実施の形態１における合流地点調整処理のフローチャートである。 合流地点候補の比較処理例を説明するための図である。 実施の形態２に係る合流地点候補算出部の構成を示す図である。 実施の形態３に係る合流地点候補算出部の構成を示す図である。 実施の形態４に係るナビゲーションシステムの概略構成を示すブロック図である。

＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、他のナビゲーション装置との合流（待ち合わせ）を行う場合に、両ナビゲーション装置の共通の目的地となる合流地点を決定して、その場所まで案内する待ち合わせ支援機能を有している。

実施の形態１に係るナビゲーション装置は、地図データ記憶部１２１、表示兼入力部１２２、音声出力部１２３および通信部１２４と、それらを制御する制御部１００を備えている。

地図データ記憶部１２１は、例えばハードディスクやメモリカードなどの記憶媒体であり、ナビゲーション装置用の地図データ（地図情報）が記憶されている。表示兼入力部１２２は、例えばタッチパネル（タッチ検出機能付き表示パネル）であり、ユーザへ情報を提供する表示部としての機能と、ユーザの操作を受け付ける入力部としての機能を兼ね備えたものである。

表示兼入力部１２２に表示されるものとしては、例えば、地図、現在位置や目的地などの地点を示すアイコン、現在位置から目的地までの経路を示すライン、ユーザが操作を行うためのソフトウェアキーなどがある。もちろん、表示兼入力部１２２に代えて、個別の表示部と入力部とを設けてもよい。

音声出力部１２３は、例えばスピーカであり、経路の音声案内や、交通情報の提供、操作ガイダンスなどのための音声を出力する機能を有している。

通信部１２４は、他のナビゲーション装置との通信機能を有している。通信部１２４は、例えば携帯電話やスマートフォンなどの汎用の通信機器で構成されていてもよい。当該ナビゲーション装置が、待ち合わせ支援のための動作モード（待ち合わせ支援モード）となると、通信部１２４は、主に待ち合わせ相手（合流者）のナビゲーション装置との通信を行う。なお、ナビゲーション装置が通信部１２４を用いて行う通信は、他のナビゲーション装置との間で直接的に行われてもよいし、所定のサーバを通して間接的に行われてもよい。

制御部１００は、地図データ記憶部１２１、表示兼入力部１２２、音声出力部１２３、および通信部１２４がナビゲーション装置の一部として所定の動作を行うように、それらの動作を制御する機能を有している。

図１に示すように、制御部１００は、地図データ取得部１０１、自己位置算出部１０２、外部情報取得部１０３、経路算出部１０４、案内情報生成部１０５、地図表示生成部１０６、表示データ生成部１０７、入力解析部１０８、音声出力制御部１０９、通信制御部１１０、合流者情報取得部１１１、合流地点候補算出部１１２、合流地点調整部１１３、内部データ保持部１１６および全体制御部１１７から構成されている。この制御部１００は、組み込みシステムとしてＣＰＵやメモリで構成され、図１に示した制御部１００の各要素は、ソフトウェアにより実現された機能ブロックである。

地図データ取得部１０１は、地図データ記憶部１２１から地図データを取得する機能を有している。

自己位置算出部１０２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）情報などの位置情報から、当該ナビゲーション装置の現在位置を算出すると共に、地図データ取得部１０１が取得した地図データを用いたマップマッチングにより、地図上における現在位置を特定する機能を有している。なお、カーナビゲーション装置の場合、ＧＰＳ情報の他にも、車速パルスやハンドルの切り角（舵角）などの車両情報も、自己の相対位置を算出するための位置情報として取り扱われる。

外部情報取得部１０３は、気象情報や交通情報など、ナビゲーション装置の外部環境に関する情報（外部情報）を取得する機能を有している。カーナビゲーション装置の場合、外部情報取得部１０３は、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communications System）（登録商標）受信機やＴＭＣ（Traffic Message Channel）受信機など、専用の通信機器から情報を得るのが一般的であるが、通信部１２４が汎用の通信機器であれば、それを通して気象情報や交通情報を取得してもよい。また、外部情報取得部１０３が取得する外部情報としては、当該ナビゲーション装置に接続された各種のセンサ（雨量センサ、温度センサ、光センサなど）で検知した情報（センサ情報）も含まれていてもよい。ここで、「接続」とは直接的な接続だけでなく、ネットワーク経由で情報を取得できる状態も含んでいる。

経路算出部１０４は、地図データ上の２つの地点間の経路を検索する機能を有しており、主に、現在位置から目的地までの経路を求める。一般的なナビゲーション動作における目的地はユーザによって決定されるが、当該ナビゲーション装置における待ち合わせ支援モードでは、合流地点調整部１１３により決定された合流地点が目的地として設定される。

案内情報生成部１０５は、経路算出部１０４が求めた経路にユーザを誘導する案内を行うための情報（案内情報）を生成する機能を有している。案内情報には、経路のどの地点でどのような案内を行うか、といった情報が含まれている。

地図表示生成部１０６は、地図データ取得部１０１が取得した地図データから、現在位置周辺の地図の画像データを生成する機能を有している。

表示データ生成部１０７は、表示兼入力部１２２に画像を表示させるための表示データを生成する機能を有している。この表示データは、地図表示生成部１０６が生成した周辺の地図の画像データに、現在位置や目的地等を表すアイコン、経路案内のための画像、ソフトウェアキーなどを合成して得られる。

入力解析部１０８は、表示兼入力部１２２に対して行われたユーザの操作を解析して、その操作の意図や入力された情報の内容を認識する機能を有している。ユーザが入力する情報としては、合流者との合流地点に関してユーザが指定する条件（ユーザ指定条件）が含まれる。本実施の形態では、合流地点に関するユーザ指定条件として、ユーザの嗜好が指定される。合流地点についてのユーザの嗜好には、次のようなものが考えられる。

気象状況に関係する嗜好としては、例えば雨天時における「屋根がある場所」や、雨天時に歩行者が自動車と待ち合わせする場合における「建物の出入り口に近い場所」などがある。また交通事情に関係する嗜好としては、「交通障害（渋滞、事故、工事等）が発生していない場所」や、例えば運転初心者による「道路幅が広い場所」、「駐車スペースがある場所」などがある。さらに、個人の事情に関係する嗜好としては、例えば高齢者や身体障害者による「階段を使わずに行ける場所（エレベータがある場所）」などがある。また、電気自動車のユーザであれば、合流地点に早く到着した場合の待ち時間に自動車の充電ができるように、「電気自動車の充電設備がある場所」という嗜好も考えられる。

音声出力制御部１０９は、音声出力部１２３から音声を出力させるための音声信号を生成する機能を有している。

通信制御部１１０は、通信部１２４を制御して、他のナビゲーション装置との間で各種データの送受信を行う機能を有している。

合流者情報取得部１１１は、通信部１２４を通して、合流者のナビゲーション装置の情報を取得する機能を有している。合流者情報取得部１１１が取得する情報としては、合流者のナビゲーション装置の現在位置と、合流者のナビゲーション装置の合流地点候補算出部１１２が選択した合流地点の候補（合流地点候補）とが含まれる。

以下では、説明の便宜のため、当該ナビゲーション装置の現在位置を「自己位置」、合流者のナビゲーション装置の現在位置を「合流者位置」という。

合流地点候補算出部１１２は、自己位置算出部１０２が算出した自己位置と、合流地点に関するユーザ指定条件（ユーザの嗜好）と、合流者情報取得部１１１が取得した合流者位置とに基づいて、合流地点候補を１以上選択する機能を有している。

合流地点調整部１１３は、待ち合わせ支援モードにおいて、合流者との合流地点を決定する待ち合わせ支援装置としての機能を有している。具体的には、合流地点調整部１１３は、当該ナビゲーション装置の合流地点候補算出部１１２が選択した合流地点候補および合流者のナビゲーション装置の合流地点候補算出部１１２が選択した合流地点候補の両方を取得し、それらのうちから選択した１つを、合流地点として決定する。

また、合流地点調整部１１３は、合流地点を決定すると、それを当該ナビゲーション装置および合流者のナビゲーション装置に通知する。すなわち、当該ナビゲーション装置に対しては、決定した合流地点を全体制御部１１７に通知し、合流者のナビゲーション装置に対しては、通信部１２４を用いた通信により、決定した合流地点を通知する。合流地点の通知を受けた当該ナビゲーション装置と合流者のナビゲーション装置には、その合流地点が共通の目的地として設定される。

内部データ保持部１１６は、制御部１００の各要素の動作に必要なデータを保持する機能を有している。内部データ保持部１１６に記憶されるデータとしては、自己位置算出部１０２が求めた自己位置、合流者情報取得部１１１が取得した合流者位置、経路算出部１０４に設定される目的地、経路算出部１０４が求めた経路、合流地点調整部１１３が決定した合流地点、合流者との待ち合わせ時刻（合流時刻）、合流地点に関するユーザ指定条件（ユーザの嗜好）などがある。

以上の各要素の動作は、全体制御部１１７により総合的に制御される。

図２は、実施の形態１に係るナビゲーションシステムの概略構成を示す図である。当該ナビゲーションシステムは、待ち合わせを行う第１ナビゲーション装置１および第２ナビゲーション装置２により構成される。

第１ナビゲーション装置１および第２ナビゲーション装置２は、それぞれ車載タイプ、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）タイプ、携帯電話やスマートフォン上で動作するアプリケーションタイプのいずれであってもよい。第１ナビゲーション装置１および第２ナビゲーション装置２の一方は、地図上に自身の位置をオーバレイした表示機能を持つ簡易的なナビゲーション装置（例えば携帯電話用のナビゲーションのアプリケーションなど）でもよく、経路案内および経路探索機能を有していなくてもよい。

第１ナビゲーション装置１および第２ナビゲーション装置２は、それぞれの通信部１２４を用いることにより、通信網５を通して相互に通信することができる。第１ナビゲーション装置１側から見ると、第２ナビゲーション装置２のユーザが「合流者」であるが、第２ナビゲーション装置２側から見ると、第１ナビゲーション装置１のユーザが「合流者」となる。なお、一部の図面においては、第１ナビゲーション装置１および第２ナビゲーション装置２をそれぞれ「第１ナビ装置」、「第２ナビ装置」と略称している。

第１ナビゲーション装置１および第２ナビゲーション装置２は、それぞれ図１に示したナビゲーション装置と同様の構成であるが、図２では、それらの構成要素のうち、待ち合わせ支援処理と特に関係する合流者情報取得部１１１、合流地点候補算出部１１２および合流地点調整部１１３のみを図示している。但し、合流地点調整部１１３は、第１ナビゲーション装置１および第２ナビゲーション装置２の少なくとも片方が有していればよく（システム内に１つあればよい）、ここでは第１ナビゲーション装置１のみが合流地点調整部１１３を備えているものとする。なお、第１ナビゲーション装置１と第２ナビゲーション装置２の両方が合流地点調整部１１３を備えている場合は、そのうちの片方が選択されて動作することになる。

図３は、実施の形態１に係るナビゲーション装置の待ち合わせ支援モードでの動作を示すフローチャートである。図２のナビゲーションシステムでは、第１ナビゲーション装置１および第２ナビゲーション装置２が待ち合わせ支援モードになると、その両者が図３に示す動作を実行する。但し、図３のステップＳ５の「合流地点調整処理」は、合流地点調整部１１３で行われるものであるため、ここでは第１ナビゲーション装置１側のみで実行される。

図３に基づき、実施の形態１に係るナビゲーションシステムにおける第１ナビゲーション装置１と第２ナビゲーション装置２との待ち合わせ支援動作を説明する。

この動作の前提として、第１ナビゲーション装置１と第２ナビゲーション装置２とは互いに待ち合わせ相手（合流者）のナビゲーション装置であることを認識しており、第１ナビゲーション装置１と第２ナビゲーション装置２との間で、待ち合わせ時刻と大まかな待ち合わせ場所が既に設定されているものとする。

大まかな待ち合わせ場所とは、例えば「ＸＸ駅の周辺」や「ＹＹビルの周辺」など、ある程度の広さを持つ合流地点である。その決め方は任意でよく、第１ナビゲーション装置１のユーザと第２ナビゲーション装置２のユーザがあらかじめ申し合わせて決めてもよい。また、上記の特許文献１で「仮の合流位置」を決める場合のように、最も早く合流できる条件で算出して決める方法や、運賃や通行料金が最も安くなる条件で算出して決める方法などを用いてもよい。

また、ここでは、合流地点に関するユーザ指定条件（ユーザの嗜好）は、ユーザにより前もって入力され、内部データ保持部１１６に保持されているものとする。

第１ナビゲーション装置１および第２ナビゲーション装置２は、待ち合わせ支援モードになると、通信部１２４を通して、自己位置を合流者のナビゲーション装置へ通知すると共に（ステップＳ１）、合流者のナビゲーション装置から送られてきた合流者位置を、合流者情報取得部１１１により取得する（ステップＳ２）。

第１ナビゲーション装置１および第２ナビゲーション装置２それぞれの合流地点候補算出部１１２は、自己位置、合流者位置およびユーザ指定条件に基づき、１つ以上の合流地点候補を算出する（ステップＳ３）。

図４は、合流地点候補算出部１１２の構成を示す図である。図４に示すように、合流地点候補算出部１１２は、複数の待ち合わせスポットのリストである「待ち合わせスポット情報」を保持している。待ち合わせスポットとは、世間一般に待ち合わせ場所として使用されている地点であり、例えばビルの各出入り口や、駅の各改札など、上記の大まかな待ち合わせ場所よりも詳細に位置が特定されるものである。また、待ち合わせスポット情報には、各待ち合わせスポットの位置情報のほか、屋根の有無やエレベータの有無など、その場所がユーザ指定条件（ユーザの嗜好）に合うかどうかの判断材料となる情報が含まれている。

合流地点候補算出部１１２は、まず、地図データと待ち合わせスポット情報を参照して、自己位置と合流者位置との関係から、大まかな待ち合わせ場所にある待ち合わせスポットのうち、合流地点として利用可能なものを抽出する。そして、抽出した待ち合わせスポットから、ユーザ指定条件に合ったものを１つ以上選択し、それを合流地点候補とする。

ユーザ指定条件に合う待ち合わせスポットが複数ある場合は、それらを順位付けして複数の合流地点候補とする。合流地点候補の順位付けの方法としては、例えば合致するユーザ指定条件の数をカウントし、より多くのユーザ指定条件に合致するものを高順位にする方法や、あらかじめユーザ指定条件のそれぞれに順位を持たせ、順位の高いユーザ指定条件に合致するものを高順位にする方法、あるいはそれらの組み合わせなどが考えられる。

なお、ユーザ指定条件に合った待ち合わせスポットが無い場合には、例えば現在位置に最も近いものから所定個数選択するなど、任意の条件で１つ以上の合流地点候補が選択される。

合流地点候補算出部１１２による合流地点候補の選択は、第１ナビゲーション装置１と第２ナビゲーション装置２の両方で行われる。その結果、第１ナビゲーション装置１の合流地点候補算出部１１２には、第１ナビゲーション装置１のユーザの嗜好に合った合流地点候補が保持され、第２ナビゲーション装置２の合流地点候補算出部１１２には、第２ナビゲーション装置２のユーザの嗜好に合った合流地点候補が保持される。

図３に戻り、第１ナビゲーション装置１および第２ナビゲーション装置２の合流地点候補算出部１１２は、待ち合わせ支援装置としての合流地点調整部１１３へ、それぞれの合流地点候補を通知する（ステップＳ４）。実施の形態１のナビゲーションシステムでは、合流地点調整部１１３は第１ナビゲーション装置１に内蔵されているので、第１ナビゲーション装置１の合流地点候補算出部１１２は、当該第１ナビゲーション装置１の内部で合流地点調整部１１３に合流地点候補を通知する。一方、第２ナビゲーション装置２の合流地点候補算出部１１２は、通信部１２４を用いた通信により、第１ナビゲーション装置１の合流地点調整部１１３に合流地点候補を通知する。

合流地点調整部１１３は、第１ナビゲーション装置１および第２ナビゲーション装置２それぞれの合流地点候補を取得すると、それらのうちの１つを、第１ナビゲーション装置１と第２ナビゲーション装置２との合流地点として決定する「合流地点調整処理」を実行する（ステップＳ５）。

ここで、合流地点調整部１１３（待ち合わせ支援装置）について詳細に説明する。図５は、実施の形態１に係る合流地点調整部１１３の構成を示すブロック図である。合流地点調整部１１３は、第１の合流地点候補取得部１１、第２の合流地点候補取得部１２、合流地点決定部１３および合流地点通知部１４から構成される。

第１の合流地点候補取得部１１は、第１ナビゲーション装置１の合流地点候補を取得する機能を有している。第２の合流地点候補取得部１２は、第２ナビゲーション装置２の合流地点候補を取得する機能を有している。合流地点決定部１３は、所定のアルゴリズムにより、第１の合流地点候補取得部１１および第２の合流地点候補取得部１２が取得した合流地点候補のうちから１つを選択して、それを第１ナビゲーション装置１と第２ナビゲーション装置２との合流地点として決定する機能を有している。合流地点通知部１４は、合流地点決定部１３が決定した合流地点を第１ナビゲーション装置１および第２ナビゲーション装置２に通知する機能を有している。

合流地点調整部１１３が行う合流地点調整処理（図３のステップＳ５）の内容を説明する。図６は合流地点調整処理のフローチャートである。

まず、合流地点決定部１３が、第１ナビゲーション装置１と第２ナビゲーション装置２との優先関係（上位・下位）を確認する（ステップＳ５１）。この優先関係は、第１ナビゲーション装置１と第２ナビゲーション装置２とで合流地点候補が異なる場合に、どちらを優先させるかを規定するものである。

第１ナビゲーション装置１と第２ナビゲーション装置２の優先関係の決め方は任意でよい。例えば、第１ナビゲーション装置１および第２ナビゲーション装置２がそれぞれの合流地点候補を合流地点調整部１１３へ送信する際に、自己の優先度を示す情報（例えば、１〜５の数値）を付加して送信し、合流地点調整部１１３がその情報に基づいて両者の優先関係を判断する手法が考えられる。この手法では、第１ナビゲーション装置１の優先度と第２ナビゲーション装置２の優先度が同じになる場合があるが、合流地点に近い方のナビゲーション装置を上位（優先）とするなどの規則を予め定めておくとよい。第１ナビゲーション装置１および第２ナビゲーション装置２が優先度を示す情報を送信しない場合も、合流地点に近い方のナビゲーション装置を上位とするなどの規則を予め定めておけばよい。また、第１ナビゲーション装置１と第２ナビゲーション装置２の一方だけが優先度を示す情報を送信した場合には、優先度を示す情報を送信した方を上位に定めればよい。また、第１ナビゲーション装置１のユーザと第２ナビゲーション装置２のユーザがあらかじめ申し合わせて、それぞれの優先度を決めてもよい。申し合わせて決めた優先度は、各ユーザが第１ナビゲーション装置および第２ナビゲーション装置２に記憶させる。

例えば、自動車と歩行者とが待ち合わせをする場合、自動車は歩行者よりも広範囲を移動できるので、歩行者側が希望する合流地点を優先させることが好ましい。よって、第１ナビゲーション装置１が車載のカーナビゲーション装置であり、第２ナビゲーション装置２が歩行者用の携帯型ナビゲーション装置であるときは、自動的に第２ナビゲーション装置２が上位（優先）になるように構成してもよい。

逆に、自動車と歩行者が待ち合わせする場合であっても、自動車の運転者が初心者である場合には、自動車の運転者側の希望を優先させることが好ましい。よって、カーナビゲーション装置に運転者の運転免許取得年数の情報が登録されており、運転者が初心者であることが分かるときは、自動的に当該カーナビゲーション装置が上位になるようにしてもよい。

また、高齢者と若者が待ち合わせをする場合は、高齢者側の希望を優先することが好ましいため、例えば各ナビゲーション装置にユーザの年齢の情報が登録されているときは、自動的に高齢者のナビゲーション装置が上位になるようにしてもよい。同様に、例えば各ナビゲーション装置に、ユーザが身体障害を有していることを示す情報（例えば運転免許に付された条件など）が登録されているときは、そのナビゲーション装置が上位になるようにしてもよい。

ここでは、図６のステップＳ５１において、第１ナビゲーション装置１が上位、第２ナビゲーション装置２が下位であったと仮定する。

合流地点決定部１３は、第１ナビゲーション装置１と第２ナビゲーション装置２の優先関係を確認すると、変数ｉを１に設定する（ステップＳ５２）。そして、第１の合流地点候補取得部１１が取得した第１ナビゲーション装置１（上位側）の合流地点候補のうち、順位が第ｉ位の合流地点候補と、第２の合流地点候補取得部１２が取得した第２ナビゲーション装置２（下位側）の全ての合流地点候補とを比較する（ステップＳ５３）。

第１ナビゲーション装置１の第ｉ位の合流地点候補と第２ナビゲーション装置２の合流地点候補のいずれかが一致すれば（ステップＳ５４でＹＥＳ）、合流地点決定部１３は、それを第１ナビゲーション装置１と第２ナビゲーション装置２との合流地点に決定する（ステップＳ５５）。

合流地点決定部１３が決定した合流地点は、合流地点通知部１４が第１ナビゲーション装置１および第２ナビゲーション装置２へ通知する（ステップＳ５６）。実施の形態１のナビゲーションシステムでは、合流地点調整部１１３は第１ナビゲーション装置１に内蔵されているので、合流地点通知部１４は、第１ナビゲーション装置１に対しては、当該第１ナビゲーション装置１の内部で全体制御部１１７に合流地点を通知する。一方、第２ナビゲーション装置２に対しては、通信部１２４を用いた通信により、合流地点を通知する。

一方、第１ナビゲーション装置１の第ｉ位の合流地点候補と一致するものが第２ナビゲーション装置２の合流地点候補の中に無ければ（ステップＳ５４でＮＯ）、全ての合流地点候補の比較が完了したかを確認し（ステップＳ５７）、比較していないものが残っていれば（ステップＳ５７でＮＯ）、変数ｉを１だけ増やして（ステップＳ５８）、上記のステップＳ５３に戻る。このループにより、第１ナビゲーション装置１と第２ナビゲーション装置２に共通する合流地点候補が見つかるか、あるいは全ての合流地点候補の比較が終わるまで（ステップＳ５４でＹＥＳとなるか、ステップＳ５７でＹＥＳとなるまで）、ステップＳ５３〜Ｓ５８の処理が繰り返される。

このように、第１ナビゲーション装置１（上位側）の第１位の合流地点候補から順に、第２ナビゲーション装置２（下位側）の各合流地点候補との比較を行うことによって、第１ナビゲーション装置１と第２ナビゲーション装置２とで共通する合流地点候補のうちから、第１ナビゲーション装置１（上位側）でより順位の高いものが、合流地点に決定されることになる。

なお、第１ナビゲーション装置１と第２ナビゲーション装置２との間で全ての合流地点候補を比較しても、共通する合流地点候補が見つからなかった場合は（ステップＳ５７でＹＥＳ）、第１ナビゲーション装置１（上位側）の第１位の合流地点候補が、合流地点として決定され（ステップＳ５９）、第１ナビゲーション装置１および第２ナビゲーション装置２に通知される（ステップＳ５６）。

以上の合流地点調整処理によって、第１ナビゲーション装置１と第２ナビゲーション装置２との合流地点が１つに定まり、それが第１ナビゲーション装置１および第２ナビゲーション装置２のそれぞれに通知される。

図３に戻り、合流地点調整処理（ステップＳ５）で合流地点が決定すると、第１ナビゲーション装置１および第２ナビゲーション装置２のそれぞれは、その合流地点を目的地として設定する（ステップＳ６）。そして、経路算出部１０４を用いて自己位置から目的地（合流地点）までの経路を検索し、案内情報生成部１０５が生成した案内情報に基づいて、ユーザに対し目的地までの経路案内を行う（ステップＳ７）。このとき、第１ナビゲーション装置１および第２ナビゲーション装置２は、それぞれのユーザが所定の待ち合わせ時刻どおりに目的地に到着するように、案内を開始するタイミングを調整することが好ましい。

ステップＳ７では、第１ナビゲーション装置１と第２ナビゲーション装置２が、同じ目的地（合流地点）へユーザを案内するため、各ユーザがその案内に従って移動すれば、ユーザの合流が達成されることになる。

以上のように、実施の形態１に係るナビゲーションシステムでは、合流地点調整部１１３が第１ナビゲーション装置１と第２ナビゲーション装置２の両方から合流地点候補を取得して、その中から合流地点を決定するため、合流地点の決定に第１ナビゲーション装置１のユーザおよび第２ナビゲーション装置２のユーザの両方の嗜好が反映されやすく、合流地点を効率よく得ることができる。

なお、合流地点調整処理における２つの合流地点候補（待ち合わせスポット）を比較するステップ（図６のステップＳ５３）において、両者の一致、不一致は、各合流地点候補の位置情報（緯度、経度）から判定できる。但し、２つの合流地点候補の位置情報が正確に一致したときに限って両者が同じと判断するようにすると、例えば待ち合わせスポットが密集した地域などでは、合流地点候補が一致する確率が低くなり、下位側のナビゲーション装置のユーザ指定条件が、合流地点の決定に反映されにくくなる。

そこで、２つの合流地点候補の位置情報が正確に一致しなくても、両者間の距離が所定距離内であれば、それらを同じものとみなすようにしてもよい。また、待ち合わせスポット情報に、各待ち合わせスポットの名称（例えば「ＸＸ駅５番出口」、「ＹＹビル北側出入口」など）が含まれている場合、２つの合流地点候補の名称の一致度が高ければ、それらを同じものとみなすことも有効である。

これらの手法をとる場合、道路の同じ側の道沿いにあるもの（道路を横断しない範囲にあるもの）に限って、同じものとみなすことが好ましい。例えば、図７のように、交差点の周辺に、待ち合わせスポットとして、互いに距離が近い地点Ａ，Ｂ，Ｃが存在する場合、同じ側の道沿いにある地点ＡとＢは同じものとみなすが、地点ＣはＡ，Ｂとは異なるものと認識する。特に、自動車との待ち合わせの場合、合流地点が道路のどちら側に位置するかは、合流のしやすさに大きく影響するからである。

＜実施の形態２＞
実施の形態１では、各ナビゲーション装置が備える合流地点候補算出部１１２が、自己位置および合流者位置と、合流地点に関するユーザ指定条件（ユーザの嗜好）とに基づいて、合流地点候補を選択する構成としたが、実施の形態２では、ユーザ指定条件に代えて、ナビゲーション装置のユーザの特徴を示すプロファイル情報（ユーザプロファイル情報）を使用する。

ここで使用するユーザプロファイル情報は、ナビゲーション装置のユーザが高齢者か否か、運転初心者か否か、身体障害を有しているか否か等を特定可能な情報であり、例えば年齢、運転免許取得年数、運転免許に付されている条件などである。

図８は、実施の形態２に係るナビゲーション装置の合流地点候補算出部１１２の構成を示す図である。この合流地点候補算出部１１２は、図４に対して、ユーザ指定条件に代えてユーザプロファイル情報が入力される構成となっている。ユーザプロファイル情報は、ナビゲーション装置のユーザによりあらかじめ入力され、図１に示した内部データ保持部１１６に保持されているものとする。

実施の形態２の合流地点候補算出部１１２の動作は、実施の形態１のものとほぼ同じである。但し、複数の待ち合わせスポットから合流地点候補を選択する際に、ユーザプロファイル情報から、当該ユーザの合流地点に関する嗜好を推定し、その嗜好に合った待ち合わせスポットを選択する。

例えば、ユーザの年齢の情報から当該ユーザが高齢者であることが分かれば、「階段を使わずに行ける場所（エレベータがある場所）」という合流地点についての嗜好を推定して、その条件に合う待ち合わせスポットを合流地点候補として選択する。また例えば、ユーザの運転免許取得年数から運転初心者であることが分かれば、「道路幅が広い場所」や「駐車スペースがある場所」という合流地点についての嗜好を推定して、その条件に合う待ち合わせスポットを合流地点候補として選択する。

実施の形態２のナビゲーション装置によれば、合流地点候補算出部１１２が、ユーザプロファイル情報から当該ユーザの嗜好を推定するため、ユーザの嗜好についての細かい設定を行うことなく、ユーザに適した合流地点候補を選択することができる。

＜実施の形態３＞
実施の形態３では、各ナビゲーション装置の合流地点候補算出部１１２が、外部情報取得部１０３により取得した外部情報（天候情報、気象情報およびセンサ情報）を考慮に入れて、合流地点候補を選択する構成とする。

図９は、実施の形態３に係るナビゲーション装置の合流地点候補算出部１１２の構成を示す図である。当該合流地点候補算出部１１２は、図４に対して、外部情報がさらに入力される構成となっている。

実施の形態３の合流地点候補算出部１１２の動作は、実施の形態１とほぼ同じである。但し、合流地点候補算出部１１２は、複数の待ち合わせスポットから合流地点候補を選択の際に、外部情報を考慮してその選択方法を変更する。

例えば、気象情報から、待ち合わせ時間を含む時間帯に雨が降ることが予想されれば、「屋根のある場所」を通常よりも優先的に合流地点候補として選択したり、選択された合流地点候補のうち「屋根のある場所」の順位を通常よりも高くしたりする。また例えば、交通情報として、交通障害（渋滞、事故、工事等）の発生情報が取得されれば、「交通障害が発生していない場所」を優先的に合流地点候補として選択したり、その順位を高くしたりする。

実施の形態３のナビゲーション装置によれば、合流地点候補算出部１１２において、外部情報に応じた合流地点候補が選択されやすくなる。例えば、実施の形態１では降雨時のみに「屋根のある場所」を合流地点候補としたい場合、ユーザ自身が天候に応じてユーザ指定条件を変更する必要があったが、実施の形態３ではその変更を行うことなく、降雨時には「屋根のある場所」が通常よりも選択されやすくなる。

ここでは実施の形態１の合流地点候補算出部１１２（図４）に対して、外部情報を考慮に加えるように構成した例を説明したが、本実施の形態は実施の形態２の合流地点候補算出部１１２（図８）に対しても適用可能である。

＜実施の形態４＞
先に述べたように、ナビゲーション装置が図１に示した通信部１２４を用いて行う他のナビゲーション装置との通信は、所定のサーバを通して行われてもよい。その場合、待ち合わせ支援装置としての合流地点調整部１１３をサーバに配置することができる。

図１０は、実施の形態４に係るナビゲーションシステムの概略構成を示すブロック図である。当該ナビゲーションシステムは、第１ナビゲーション装置１および第２ナビゲーション装置２と、通信網５を通して第１ナビゲーション装置１および第２ナビゲーション装置２との通信を行うサーバ３とにより構成される。図１０では、図２と同様に、合流者情報取得部１１１、合流地点候補算出部１１２および合流地点調整部１１３のみを図示している。

本実施の形態では、合流地点調整部１１３は、第１ナビゲーション装置１または第２ナビゲーション装置２に内蔵されるのではなく、サーバ３に配置されている。サーバ３に配置された合流地点調整部１１３は、図５と同様の構成を有し、その動作も図６を用いて説明したものと同様である。

実施の形態４のナビゲーションシステムでは、第１ナビゲーション装置１および第２ナビゲーション装置２は、待ち合わせ支援モードになると、合流地点候補算出部１１２が選択した合流地点候補をサーバ３に送信する。サーバ３では、合流地点調整部１１３が、第１ナビゲーション装置１の合流地点候補と、第２ナビゲーション装置２の合流地点候補のうちから１つの選択し、それを合流地点として決定する。決定した合流地点は、サーバ３から第１ナビゲーション装置１および第２ナビゲーション装置２へと通知される。

実施の形態４のナビゲーションシステムによれば、合流地点調整部１１３をサーバ３に配置することで、第１ナビゲーション装置１および第２ナビゲーション装置２の構成を簡略化でき、ナビゲーション装置の小型化および低コスト化に寄与できる。また、本発明では、ナビゲーションシステム内に合流地点調整部１１３が１つあればよいため、個々のナビゲーション装置に合流地点調整部１１３を搭載させるよりも無駄のないシステム構成と言える。すなわち個々のナビゲーション装置に合流地点調整機能を搭載する必要がなく、ＣＰＵのリソースを節約できる。また、ナビゲーション装置のソフトウェアを更新することなく、サーバ側のソフトウェアを更新して、合流地点調整処理のロジック（アルゴリズム）を高度にすることで機能を向上させることができる。サーバはクラウドコンピューティングにより高度なロジックを短時間で実行する能力を有しており機能向上に有利である。

また、本実施の形態では、合流地点調整部１１３のみをサーバ３に配置したが、第１ナビゲーション装置１および第２ナビゲーション装置２の合流地点候補算出部１１２も、サーバ３側に配置してもよい。その場合には、サーバ３に地図データや待ち合わせスポット情報を保持させておく必要があるほか、第１ナビゲーション装置１および第２ナビゲーション装置２から、自己位置やユーザ指定条件、ユーザプロファイル情報などをサーバ３に送信する必要がある。また、ユーザプロファイル情報は、個々のユーザが予めパーソナルコンピュータを用いてインターネット経由でサーバ３に登録しておいてもよい。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

１００ 制御部、１０１ 地図データ取得部、１０２ 自己位置算出部、１０３ 外部情報取得部、１０４ 経路算出部、１０５ 案内情報生成部、１０６ 地図表示生成部、１０７ 表示データ生成部、１０８ 入力解析部、１０９ 音声出力制御部、１１０ 通信制御部、１１１ 合流者情報取得部、１１２ 合流地点候補算出部、１１３ 合流地点調整部、１１６ 内部データ保持部、１１７ 全体制御部、１２１ 地図データ記憶部、１２２ 表示兼入力部、１２３ 音声出力部、１２４ 通信部、１ 第１ナビゲーション装置、２ 第２ナビゲーション装置、３ サーバ、５ 通信網、１１ 第１の合流地点候補取得部、１２ 第２の合流地点候補取得部、１３ 合流地点決定部、１４ 合流地点通知部。

Claims (13)

1. 第１ナビゲーション装置および第２ナビゲーション装置の共通の目的地となる合流地点を決定する待ち合わせ支援装置であって、
   前記第１ナビゲーション装置により選択された１以上の合流地点候補および前記第２ナビゲーション装置により選択された１以上の合流地点候補を取得する合流地点候補取得部と、
   前記合流地点候補取得部が取得した複数の合流地点候補から１つを選択して、前記第１ナビゲーション装置と前記第２ナビゲーション装置の合流地点として決定する合流地点決定部と、
   前記第１ナビゲーション装置および前記第２ナビゲーション装置に、前記合流地点決定部が決定した前記合流地点を通知する合流地点通知部と、
   を備え、
   前記合流地点決定部は、前記第１ナビゲーション装置により選択された合流地点候補と、前記第２ナビゲーション装置により選択された合流地点候補とに同じものがあれば、それを前記合流地点として決定する
   待ち合わせ支援装置。
2. 前記合流地点決定部は、第１ナビゲーション装置により選択された合流地点候補と、第２ナビゲーション装置により選択された合流地点候補とが、所定距離内に存在する場合、両者を同じものとみなす
   請求項１記載の待ち合わせ支援装置。
3. 前記合流地点決定部は、第１ナビゲーション装置により選択された合流地点候補と、第２ナビゲーション装置により選択された合流地点候補とが同じか否かを、両者の名称の一致度に基づいて判断する
   請求項１記載の待ち合わせ支援装置。
4. 第１ナビゲーション装置および第２ナビゲーション装置の共通の目的地となる合流地点を決定する待ち合わせ支援装置であって、
   前記第１ナビゲーション装置により選択された１以上の合流地点候補および前記第２ナビゲーション装置により選択された１以上の合流地点候補を取得する合流地点候補取得部と、
   前記合流地点候補取得部が取得した複数の合流地点候補から１つを選択して、前記第１ナビゲーション装置と前記第２ナビゲーション装置の合流地点として決定する合流地点決定部と、
   前記第１ナビゲーション装置および前記第２ナビゲーション装置に、前記合流地点決定部が決定した前記合流地点を通知する合流地点通知部と、
   を備え、
   前記第１ナビゲーション装置または前記第２ナビゲーション装置に内蔵されている
   待ち合わせ支援装置。
5. 前記第１ナビゲーション装置および前記第２ナビゲーション装置にはそれぞれ優先度が設定されており、
   前記合流地点決定部は、前記第１ナビゲーション装置の優先度が前記第２ナビゲーション装置の優先度よりも高い場合は、前記第１ナビゲーション装置により選択された合流地点候補から優先的に前記合流地点を選択し、あるいは前記第２ナビゲーション装置の優先度が前記第１ナビゲーション装置の優先度よりも高い場合は、前記第２ナビゲーション装置により選択された合流地点候補から優先的に前記合流地点を選択する
   請求項１から請求項４のいずれか一項記載の待ち合わせ支援装置。
6. 前記第１ナビゲーション装置は携帯型ナビゲーション装置であり、
   前記第２ナビゲーション装置は車載のナビゲーション装置である
   請求項１から請求項５のいずれか一項記載の待ち合わせ支援装置。
7. 前記合流地点候補のそれぞれは、前記第１ナビゲーション装置および前記第２ナビゲーション装置の位置と、前記第１ナビゲーション装置または前記第２ナビゲーション装置のユーザが指定した条件またはユーザのプロファイル情報とに基づいて選択されたものである
   請求項１から請求項６のいずれか一項記載の待ち合わせ支援装置。
8. 前記ユーザが指定した条件は、合流地点に関して、屋根があるか否か、エレベータがあるか否か、電気自動車の充電設備があるか否か、道路幅が所定幅以上か否か、駐車スペースがあるか否か、交通障害の発生位置か否か、のいずれかを含む
   請求項７記載の待ち合わせ支援装置。
9. 前記プロファイル情報は、高齢者か否か、運転初心者か否か、身体障害の有無のいずれかを特定可能な情報を含む
   請求項７記載の待ち合わせ支援装置。
10. 合流者のナビゲーション装置との通信を行う通信部とのデータのやりとりを行う通信制御部と、
    自己の位置を取得する自己位置取得部と、
    前記通信部を介して前記合流者のナビゲーション装置の位置を取得する合流者位置取得部と、
    前記自己の位置および前記合流者のナビゲーション装置の位置とユーザが指定した条件またはユーザのプロファイル情報とに基づいて、前記合流者のナビゲーション装置との共通の目的地となる合流地点の候補を１以上選択する合流地点候補算出部と、
    を備えるナビゲーション装置。
11. 前記ユーザが指定した条件は、合流地点に関して、屋根があるか否か、エレベータがあるか否か、電気自動車の充電設備があるか否か、道路幅が所定幅以上か否か、駐車スペースがあるか否か、交通障害の発生位置か否か、のいずれかを含む
    請求項１０記載のナビゲーション装置。
12. 前記プロファイル情報は、高齢者か否か、運転初心者か否か、身体障害の有無のいずれかを特定できる情報を含む
    請求項１０記載のナビゲーション装置。
13. 気象情報、交通情報および所定のセンサで検知した情報のいずれか１つ以上を取得する外部情報取得部をさらに備え、
    前記合流地点候補算出部は、前記外部情報取得部が取得した情報に基づいて前記合流地点の候補の選択方法を変更する
    請求項１０から請求項１２のいずれか一項記載のナビゲーション装置。

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