JP5816457B2 - 術具装置 - Google Patents
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Description
このようなマニピュレータでは、マスタ部における操作を正確に術具装置に伝達するとともに、マスタ部を操作する術者に、手術動作に伴って術具装置の術具部に作用する力の大きさを正確に把握しながら操作できることが好ましい。
このため、例えば特許文献1には、マニピュレータのアーム部の先端に設けられた作業部(術具部)に加わる力を検出する力覚検出装置が記載されている。この力覚検出装置は、駆動力を伝達する駆動力伝達機構を収容する内管と、この内管の変形が伝達される力覚検出部とが設けられており、力覚検出部は内管の外周壁に固定部および係合部を介して取り付けられた連結部の変形量を検出するひずみゲージによってひずみ量を検出し、このひずみ量から作業部に加わる力を検出することができる。
特許文献1に記載の技術では、ひずみゲージにより作業部近傍の微小なひずみ量を検出して、作業部にかかる力を検出している。ひずみゲージは局所的に生じる微小ひずみを計測するものであるため、ひずみゲージが設けられた位置におけるひずみ量と作業部に作用する力とが高い相関を有しない場合には、高精度に力の検出を行うことはできない。
また、術具装置においては、体腔内で使われる術具部は滅菌処理する必要があり、繰り返して再使用できない場合もあるため、術具部を、体腔の外部に配置され再使用が可能な術具装置本体に着脱可能に設けることが行われている。
このような場合、ひずみゲージを術具部側に設けると、術具部と術具装置本体の間にひずみゲージの出力を伝達する着脱可能なコネクタを設ける必要があるが、着脱時の接触抵抗のバラツキなどによって、安定した出力を伝達することが難しいという問題がある。
また、ひずみゲージを術具装置本体側に設けると、術具部と術具装置本体の間に着脱可能な連結部が介在することになるため、ひずみの測定位置が力の作用する位置から離れることに加えて、連結部の密着状態のバラツキによってひずみの正確な伝達が困難になるという問題がある。
ことが好ましい。
本発明の第1の実施形態に係る術具装置について説明する。
図1は、本発明の第1の実施形態に係る術具装置を用いた手術支援システムのシステム構成図である。図2は、本発明の第1の実施形態に係る術具装置の術具部の装着時および取り外し時の構成を示す模式的な断面図である。図3は、本発明の第1の実施形態に係る術具装置の演算処理部の機能構成を示す機能ブロック図である。
手術支援システム100の概略構成は、マスタ操作入力装置10、マスタ側制御装置20、スレーブ側制御部33、およびスレーブマニピュレータ30を備える。
マスタ表示部12は、図示略のカメラによって撮影される患者Pの術部およびその近傍の映像を表示するものである。
操作部11は、術者Opの操作の動きをスレーブマニピュレータ30に伝達するものであり、マスタ側制御装置20と通信可能に接続されている。また操作部11は、術者Opがマスタ表示部12を見ながら操作できるようにマスタ表示部12の前側に配置されている。
術者Opによって操作部11が操作されると、操作部11は操作の動きを解析し、スレーブマニピュレータ30を駆動するための操作信号がマスタ側制御装置20に送出されるようになっている。
マスタ制御部21は、マスタ操作入力装置10から送出される操作信号を受信し、この操作信号に基づいた動作を実現するためのスレーブマニピュレータ30の制御対象となる可動部の駆動量を解析し、可動部選択信号24と、可動部選択信号24で選択される可動部への指令値23と、をマニピュレータ制御部22に送出するものである。
マニピュレータ制御部22は、マスタ制御部21から送出される指令値23の動作を実現するため、スレーブ側制御部33を介して、可動部選択信号24で選択されたスレーブマニピュレータ30の可動部と通信を行って、各可動部の動作制御を行うものである。
また、本実施形態では、スレーブ側制御部33に表示部39が接続されており、後述する術具部の作動力の情報を術者Opが見える位置に表示できるようになっている。
各術具装置1、各関節ロボット30aは、それぞれスレーブ側制御部33の制御対象である複数の可動部を有し、スレーブ側制御部33からの制御信号に基づいてそれぞれの動作が制御されるようになっている。
本実施形態では、術具装置1は、全体として細長い軸状に設けられ、使用時には一端側が患者Pの体腔に向けられる。このため、以下では、術具装置1の各部材において術具装置1の軸方向の相対位置を表す場合に、特に断らない限りは、使用時に患者Pの体腔に向けられる方を先端側、これと反対の方を基端側と称する。
術具32の具体例としては、例えば、持針器、ハサミ、電気メス、超音波処置具等の処置具、鉗子などを挙げることができる。
以下では、一例として、術具32が術部や他の術具を把持する術具の場合の例で説明する。
また、術具32は、スレーブアーム31と一体に設けられていてもよいが、本実施形態では、スレーブアーム31に対して着脱可能に設けられている。図2(a)は、術具32がスレーブアーム31に装着されている状態を示しており、図2(b)は、術具32を取り外した状態を示している。
把持部32aは、例えば、開閉可能に設けられた把持アームを有し、把持アームが閉じられる時に把持アームの間に被把持物を挟んで把持するものである。
駆動リンク32bは、把持部32aを開閉するリンク機構である。
被駆動部32cは、スレーブアーム31に対して術具32が連結された際に、スレーブアーム31内の駆動ロッド34から伝達される駆動力によって、駆動リンク32bの原節を術具筐体32eの軸方向に進退させる棒状部材である。
被駆動部32cの一端は駆動リンク32bの原節に連結されている。また被駆動部32cの他端には、駆動ロッド34と連結するための連結部32dが設けられている。
また、被駆動部32cは、使用時に、後述する駆動ロッド34から伝達される駆動力によって圧縮や引っ張りが作用しても座屈することなく、また伸縮量も小さくなるように、例えば金属などの高剛性材料によって形成されている。
また、アーム筐体31aの外周部は、図1に示すように、関節ロボット30aの端部に連結されている。このため、関節ロボット30aを駆動することにより、関節ロボット30aの自由度に応じて、スレーブアーム31の位置、姿勢が変更できるようになっている。
また、駆動ロッド34の連結部34aは、術具32との着脱時においては、嵌合部31bの内部に位置付けられる。
なお、連結部34a、32dの構成は、図2(a)、(b)では模式的に描かれており、互いに着脱可能であって被駆動部32cと駆動ロッド34とが軸方向のがたつきなく連結できれば特に限定されない。例えば、凹凸嵌合して軸方向に着脱する構成でもよいし、雌ねじ部と雄ねじ部とで螺合する構成でもよい。
このような連結形態では、駆動ロッド34の基端部は、ある程度の長さにわたり、直動ブロック36b等によって拘束される。以下では、駆動ロッド34の基端という場合、直動ブロック36b等によって拘束されることなく伸縮できる最も基端側の位置を意味するものとする。例えば、図2(a)、(b)の場合、駆動ロッド34が直動ブロック36bから突出した部分において最も基端側の位置を駆動ロッド34の基端と称し、点P2で表す。
また駆動ロッド34の形状は、使用時に被駆動部32cからの反作用や直動機構36から受ける駆動力によって圧縮や引っ張りが作用しても、座屈したり、塑性変形したりすることがない形状に設けられている。
軸方向の伸縮量は、リニアエンコーダ35の分解能で伸縮の変化が精度よく測定できる程度になっていればよい。
また本実施形態では、駆動ロッド34の軸直角断面の形状は、連結部34aを除いて均一としているため、駆動ロッド34の両端部に力が作用すると、駆動ロッド34が軸方向に沿って均一に弾性変形するようになっている。
なお、軸直角断面の形状は、特に限定されず、円でも多角形でもよい、また、中実断面でも中空部を有する断面でもよい。
リニアエンコーダ35は、増分形でも絶対値形でもよいが、本実施形態では、増分形であるとして説明する。
また、リニアエンコーダ35の検出方式としては、駆動ロッド34の変位を精度よく検出できる分解能を有していれば、特に限定されず、例えば、光学式、磁気式のリニアエンコーダを採用することができる。特に、LED光源を用いた光学式リニアエンコーダは、スケール部35aのパターンピッチを微細化することで、高分解能が得られるため、特に好適である。
本実施形態のリニアエンコーダ35は光学式を採用している。好適な光学式リニアエンコーダの例としては、例えば、マイクロリニアエンコーダML−08/1000GA(商品名;キャノン(株)製)を挙げることができる。この製品では、スケール部35aの例えば、格子ピッチを1.6μmとして、分割数を1000とすることで、0.8nmの分解能を得ることができる。
本実施形態では、スケール部35aを、連結部34aの基端側の近傍となる駆動ロッド34の側面に固定している。駆動ロッド34は、被駆動部32cが可動範囲を移動した場合にこれと連動して移動するため、スケール部35aも駆動ロッド34とともに移動する。
スケール部35aの軸方向長さは、駆動ロッド34が連結される被駆動部32cの使用時の最大可動範囲よりも長く設定される。
また、検出部35bは、被駆動部32cが可動範囲を移動してもスケール部35aと常に対向できる位置に固定されている。
また、検出部35bは、演算処理部40と電気的に接続されており、スケール部35aの変位に応じたパルス信号を演算処理部40に送出できるようになっている。
なお、図2(a)は模式図のため、検出部35bがスレーブアーム31の外部を通して演算処理部40と接続されているように描かれているが、配線は、スレーブアーム31の外部に設けられていてもよいし、内部に設けられていてもよい。
ボールスクリュー36aの基端側の端部は、モーター37の回転軸37aと、回転ジョイント36cを介して連結されている。
また、直動ブロック36bには、駆動ロッド34の基端側の端部が連結されている。このため、モーター37を駆動してボールスクリュー36aを回転すると、直動ブロック36bがボールスクリュー36aによって進退されるとともに、駆動ロッド34もボールスクリュー36aの軸方向に進退移動するようになっている。
また、モーター37には、回転軸37aの回転角を検出するエンコーダ38が接続されている。本実施形態では、回転軸37aとボールスクリュー36aとは回転ジョイント36cで直結されているため、エンコーダ38が検出する回転角は、ボールスクリュー36aの回転角と一致する。
スレーブ側制御部33に送出される回転角の情報は、スレーブ側制御部33によるモーター37の制御にフィードバックされる。
エンコーダ38が検出する回転軸37aの回転角は、例えばボールスクリュー36aの送りピッチを用いて直動ブロック36bの移動量に換算することができる。つまり、エンコーダ38は、進退駆動の駆動量を検出する駆動量検出器を成している。直動ブロック36bの移動量は、直動ブロック36bに連結された駆動ロッド34の基端の点P2の変位を表している。
したがって、エンコーダ38は、駆動ロッド34上で軸方向に離間した2点のうち基端側の点P2の変位を検出する第2の変位検出部を構成している。
演算処理部40の機能構成は、図3に示すように、第1基準量算出部41、第2基準量算出部42、基準量差分算出部43、および作動力算出部44を備える。
なお、変位ΔX1の正負は、本実施形態では、基端側から先端側に向かう方向を正とする。
このため、スケール部35aは、駆動ロッド34の全長に比べて充分短くかつ変形を起こしにくい材質で形成されており、スケール部35aの伸縮は無視することができる。したがって、リニアエンコーダ35は、スケール部35aが検出する変位は、スケール部35a上の各位置で一定と見なすことができる。
すなわち、リニアエンコーダ35が検出する変位ΔX1は、原点の設定時の点P1の変位を検出しているものとして説明する。
エンコーダ38は、ボールスクリュー36aの回転角を出力する。このため、例えば、ボールスクリュー36aのリードの大きさから回転角をねじ送り量に換算することができ、直動ブロック36bの変位を算出することができる。
直動ブロック36bの変位は、直動ブロック36bに連結された駆動ロッド34の基端の点P2の変位に等しいため、第2基準量算出部42は、点P2の変位を算出することができる。
そこで、本実施形態では、このような装置固有の移動誤差を補正するため、ボールスクリュー36aのリードの大きさで換算するのではなく、予めエンコーダ38の回転角とボールスクリュー36aによる点P2の移動位置との対応関係を実測し、この対応関係に基づいて、変位ΔX2を算出するようにしている。
したがって、初期化時に術具32が無負荷となる場合には、これらの原点が無負荷時の変位の基準であるため、ΔX1’=ΔX1、ΔX2’=ΔX2となる。
ただし、初期化時に、術具32に負荷をかけておきたい場合がある。例えば、術具32が把持部32aを有する場合に、初期化時には把持部32aを確実に閉じておきたいとすると、把持部32a同士が密着するようにある程度負荷をかけて互いに押圧し合う状態とする必要がある。この場合、初期化時の原点は無負荷時の位置とすることができない。
このため、本実施形態では、術具32ごとに、初期化時と無負荷時との、術具32の駆動状態を定義し、初期化時の原点を基準とする無負荷時の基準変位ΔX01、ΔX02を予め実測するなどして求めておき記憶部45に記憶しておく。初期化時と無負荷時とが同一の状態の場合には、ΔX01=0、ΔX02=0である。
したがって、基準量差分算出部43は、次式(2)、(3)から、変位ΔX1’、ΔX2’を算出して、上記式(1)に代入する。
ΔX2’=ΔX2−ΔX02 ・・・(3)
本実施形態では、駆動ロッド34は、点P1、P2間では軸直角断面が均一であるため、作動力算出部44は、フックの法則に基づく次式(4)の演算を行って力Fを算出する。
上記式(2)は、変換定数(E・S/L)を用いて差分ΔLを力Fに変換する変換式になっている。
このように、本実施形態における記憶部45は、変換定数を記憶することで、距離変化を力に変換する変換式を記憶するものとなっている。
なお、変換式の記憶の仕方としては、変換式自体を、関係式、関数、サブプログラム、テーブル等の形で記憶してもよい。また、汎用の変換式と変換式に設定するパラメータとを記憶してもよい。
また、図2(a)は模式図のため、演算処理部40をスレーブアーム31の外部に位置するように描いているが、演算処理部40の配置位置は特に限定されない。例えば、アーム筐体31aの内部に設けられていてもよいし、アーム筐体31aの外周面や基端部に設けられていてもよい。また、スレーブ側制御部33に設けられていてもよい。
また、図2(b)では、演算処理部40の図示を省略している。
また、作動力算出部44は、距離変化検出部で検出された距離変化ΔLから、術具32またはスレーブアーム31から駆動ロッド34が受ける力を算出する力算出部を構成している。
まず、スレーブアーム31に術具32を連結して、図2(b)に示すように、術具装置1を組み立てる。これにより、被駆動部32cと駆動ロッド34とが連結部32d、34aで連結され、駆動リンク32bと直動ブロック36bとが、被駆動部32cおよび駆動ロッド34からなる軸状部材で連結される。
次に手術支援システム100に通電すると、スレーブ側制御部33によって、術具装置1および関節ロボット30aの初期化が行われる。
術具装置1では、モーター37が、予め設定された初期化時の位置に駆動され、直動ブロック36bの位置が初期化される。この状態でリニアエンコーダ35、エンコーダ38の原点がリセットされる。
また、関節ロボット30aは予め設定された初期化時の位置に移動される。
マスタ側制御装置20では、操作信号に基づいて、マスタ制御部21からスレーブマニピュレータ30の各可動部の動作を制御する可動部選択信号24および指令値23がマニピュレータ制御部22に送出され、これらに基づいてマニピュレータ制御部22からスレーブ側制御部33に制御信号が送出される。
例えば、術具装置1の把持部32aを開放し、関節ロボット30aによって被把持物を把持する位置に把持部32aを移動して、把持部32aを閉じて被把持物を把持する、といった動作を行う制御信号が送出される。
これにより、術具装置1のモーター37が駆動され、直動ブロック36bが先端側に移動し、駆動ロッド34を介して被駆動部32cが先端側に移動され、駆動リンク32bによって把持部32aが開放される。
被把持物を把持する際は、モーター37を逆回転させて直動ブロック36bを基端側に移動する。
すなわち、モーター37が駆動されるとリニアエンコーダ35およびエンコーダ38の出力信号が、それぞれ第1基準量算出部41および第2基準量算出部42に逐次入力される。第1基準量算出部41および第2基準量算出部42は、これらの出力信号に基づいて、それぞれ点P1の変位ΔX1および点P2の変位ΔX2を基準量差分算出部43に送出する。
基準量差分算出部43では、上記式(2)、(3)に基づいて、変位ΔX1、ΔX2を変位ΔX1’、ΔX2’に換算し、上記式(1)に基づいて差分ΔLを算出し、作動力算出部44に送出する。
作動力算出部44では、上記式(4)に基づいて、力Fを算出し、スレーブ側制御部33に送出する。スレーブ側制御部33に送出された力Fは、本実施形態では表示部39に数値やグラフ等の形態で表示され、これにより術者Opが駆動ロッド34に作用する力Fの大きさを把握することができる。
特に、本実施形態の場合、駆動ロッド34に作用する引張力は、駆動リンク32bを基端側に引っ張って把持部32aを閉じる作動力である。力Fの大きさは、把持部32aから被把持物に作用する押圧力に対応するため、術者Opは、力Fの大きさの表示を見ることで、被把持物の押圧力が適切となるように操作を加減することが可能となる。
例えば、駆動ロッド34が直径1mmのステンレス鋼製の円柱で、L=10(mm)とした場合、E=193(GPa)、S=π×0.52(mm2)である。したがって、リニアエンコーダ35の分解能を0.8nmとしたとき、上記式(4)から、力Fの検出分解能は、F=0.012(N)となる。
さらに、ひずみゲージはアナログ信号として測定結果が出力されるため、外部磁場の影響を受けやすく安定した出力が得られない。本実施形態の場合にはエンコーダによるパルス上のデジタル信号により測定結果が出力されるため,ノイズの影響を受けにくい安定した出力を得ることが可能となる。
次に、本実施形態の変形例(第1変形例)について説明する。
図4は、本発明の第1の実施形態の変形例(第1変形例)に係る術具装置の術具部の取り外し時の構成を示す模式的な断面図である。
このため、リニアエンコーダ35は、被駆動部32cにおいて検出位置Q1に位置するスケール部35a上の点P3の変位を検出することができるようになっている。これにより、被駆動部32cと駆動ロッド34とが連結された際に形成される軸状部材上において、先端側となる点P3の変位がリニアエンコーダ35によって検出可能となり、基端側となる点である点P2の変位がエンコーダ38によって検出可能となっている。
なお、スケール部35aおよび検出部35bは、被駆動部32c上に検出部35b、術具筐体32eにスケール部35aを設けた構成としてもよい。
コネクタによって着脱可能に接続する場合でも、検出部35bからの検出信号はパルス信号であり、ひずみゲージの出力のようにアナログ信号ではないため、繰り返し挿抜による接触抵抗の変化などに起因する測定誤差は抑制される。
本変形例によれば、距離変化を測定する2点間の距離を上記第1の実施形態に比べて大きく設定することができる。
また、被駆動部32cと駆動ロッド34とはともに力伝達部材を構成している。
そして、被駆動部32cは、スレーブアーム31に対して着脱可能とされた術具32に設けられ、基端側に第1の連結部である連結部32dを有する先端側力伝達部材を構成している。
また、駆動ロッド34は、先端側に連結部32dと連結する第2の連結部である連結部34aを有する基端側力伝達部材を構成している。
このため、リニアエンコーダ35は先端側力伝達部材上の変位を検出し、エンコーダ38は基端側力伝達部材上の変位を検出する場合の例になっている。
次に、第2の実施形態に係る術具装置について説明する。
図5は、本発明の第2の実施形態に係る術具装置の術具部の取り外し時の構成を示す模式的な断面図である。図6は、本発明の第2の実施形態に係る術具装置の演算処理部の機能構成を示す機能ブロック図である。
ただし、本実施形態においてエンコーダ38は、スレーブ側制御部33のみに電気的に接続されている。
また、術具装置1Bは、上記第1の実施形態の術具装置1に代えて手術支援システム100に好適に用いることができる。
以下、上記第1の実施形態と異なる点を中心に説明する。
第2のリニアエンコーダ35Bは、上記第1の実施形態のリニアエンコーダ35と同様の構成を有し、このため、リニアエンコーダ35Aの検出位置Q1に対応して、検出位置Q4を有し、無負荷時の駆動ロッド34上で、点P1よりも基端側に距離Lだけ離れた点P4の変位を検出する位置に設けられている。
第1のリニアエンコーダ35Aおよび第2のリニアエンコーダ35Bは、それぞれ演算処理部60に電気的に接続されている。
第2基準量算出部62は、上記第1の実施形態の第1基準量算出部41と同様の構成を備え、第2のリニアエンコーダ35Bと電気的に接続され、第2のリニアエンコーダ35Bの出力から駆動ロッド34上で軸方向に離間した2点のうち基端側の点P4の変位を検出し、変位ΔX2として基準量差分算出部43に送出するものである。
また、本実施形態によれば、基端側の点P4の変位を、先端側の点P1と同様の構成を有する第2のリニアエンコーダ35Bによって検出するため、第2基準量算出部62は、エンコーダ38の回転角を直動ブロック36bの移動量に換算する演算を行わなくてよい。このため、第2基準量算出部62の変位の算出の演算が簡素化される。また、第1基準量算出部41と同様の構成を採用することができるため、演算処理部60の構成が簡素化される。
また、点P4の変位は、直動機構36の機械的な誤差に起因する測定誤差が含まれないため、直動機構36の移動誤差があっても、点P4の変位を精度よく測定することができる。
また、点P1、P4の間の間隔を適宜設定することにより、力Fの検出感度を容易に変更することができる。
また、第1のリニアエンコーダ35A、第2のリニアエンコーダ35B、第1基準量算出部41、第2基準量算出部62、および基準量差分算出部43は、駆動ロッド34上で軸方向に離間した2点P1、P4間の距離変化ΔLを、術具32が無負荷時の距離Lを基準として検出する距離変化検出部を構成している。
次に、本実施形態の変形例(第2変形例)について説明する。
図7は、本発明の第2の実施形態の変形例(第2変形例)に係る術具装置の術具部の取り外し時の構成を示す模式的な断面図である。
以下、上記第2の実施形態と異なる点を中心に説明する。
本変形例によれば、距離変化を測定する2点間の距離を上記第2の実施形態に比べて大きく設定することができる。
本変形例は、上記第1の実施形態の第1変形例において、第2の変位検出部を、エンコーダ38から第2のリニアエンコーダ35Bに代えた場合の例になっている。
次に、本実施形態の他の変形例(第3変形例)について説明する。
図8は、本発明の第2の実施形態の他の変形例(第3変形例)に係る術具装置の術具部の取り外し時の構成を示す模式的な断面図である。
以下、上記第2の実施形態と異なる点を中心に説明する。
すなわち、先端側駆動ロッド部32fには、先端側から、第1のリニアエンコーダ35Aのスケール部35aが固定され、第2のリニアエンコーダ35Bのスケール部35aが固定され、これらと対向する位置における術具筐体32eの内周面に、それぞれの検出部35bが設けられている。
なお、第1のリニアエンコーダ35Aの検出位置Q1と第2のリニアエンコーダ35B検出位置Q4との間の距離は、力Fの測定精度に応じて適宜の大きさに設定することができる。
次に、第3の実施形態に係る術具装置について説明する。
図9は、本発明の第3の実施形態に係る術具装置の術具部の取り外し時の構成を示す模式的な断面図である。図10は、本発明の第3の実施形態に係る術具装置の演算処理部の機能構成を示す機能ブロック図である。
ただし、本実施形態においてエンコーダ38は、スレーブ側制御部33のみに電気的に接続されている。
また、術具装置1Eは、上記第1の実施形態の術具装置1に代えて手術支援システム100に好適に用いることができる。
以下、上記第1の実施形態と異なる点を中心に説明する。
基準部材72は、環境温度や使用時の外力、振動などによっても、軸方向の長さが安定している材質であれば、特に限定されない。例えば線膨張率の小さい金属材料やセラミックス材料などを採用することができる。
基準部材72の先端側には、基端面Q2から距離Lの位置において駆動ロッド34と対向する側面に、リニアエンコーダ35の検出部35bが固定されている。ここで、検出部35bの位置は、検出部35bの検出位置Q1と基端面Q2との距離がLになる位置を意味する。
また、リニアエンコーダ35のスケール部35aは、検出部35bに対向する位置の駆動ロッド34の側面に固定されている。
スケール部35aは、本実施形態では、術具32の無負荷時に検出位置Q1に位置する点が点P7であり、本実施形態では、点P7、P2間の距離が上記式(4)における距離となる。
基準量差分算出部83で算出された差分ΔLは、作動力算出部44に送出される。
したがって、初期化時に術具32が無負荷となる場合には、この原点が無負荷時の位置の基準であるため、ΔX0=0となる。
ただし、第1の実施形態と同様、初期化時に、術具32に負荷をかけておきたい場合がある。この場合、初期化時の原点は無負荷時の位置とすることができない。
このため、本実施形態では、術具32ごとに、初期化時と無負荷時との、術具32の駆動状態を定義し、初期化時の原点から測った無負荷時の変位ΔX0を予め実測するなどして、記憶部45に記憶しておく。
ただし、本実施形態では、上記式(4)に用いるΔLは、上記式(5)によって算出され基準量差分算出部83から送出される値である。また、上記式(4)における無負荷時の距離Lは、基準部材72における検出部35bの取付位置に基づいて決まる点P7、P2間の距離である。また、上記式(4)におけるSは、駆動ロッド34の点P7、P2間の軸直角断面の断面積である。
本実施形態では、基準部材72を用いることにより、2点間の距離変化を1つのリニアエンコーダ35のみで測定でき、これに対応して演算処理部80の構成も簡素化される。このため、全体として簡素かつ安価な構成とすることができる。
また、リニアエンコーダ35は、駆動ロッド34上で軸方向に離間した2点P7、P2うちの一方の点P7の変位を検出する変位検出部を構成している。
また、基準部材72は、駆動ロッド34上で軸方向に離間した2点P7、P2のうち他方の点P2に固定され、駆動ロッド34の軸方向に沿って延ばされ、変位検出部を他方の点P2から一定の距離Lに保持する変位検出部保持部材を構成している。
次に、第4の実施形態に係る術具装置について説明する。
図11は、本発明の第4の実施形態に係る術具装置の術具部の取り外し時の構成を示す模式的な断面図である。図12(a)、(b)は、本発明の第4の実施形態に係る術具部の模式的な動作説明図である。
また、術具装置1Fは、上記第1の実施形態の術具装置1に代えて手術支援システム100に好適に用いることができる。
以下、上記第1の実施形態と異なる点を中心に説明する。
関節90は、術具筐体32eの先端に設けられた回転支持部32gに回動可能に設けられた関節本体90bと、関節本体90bに回転支持部32gの回転支軸回りのモーメントを加えて関節本体90bを回転させる駆動ロッド90aとを備える。
駆動ロッド90aの一端は、関節本体90bに回転可能に連結され、駆動ロッド90aの他端は、被駆動部32cの先端に回転可能に連結されている。
また、把持部32aの駆動機構は図示を省略するが、関節90を駆動するこれらの駆動機構とは別の駆動機構によって、開閉されるようになっている。例えば、上記第1の実施形態と同様の構成によって、駆動してもよいし、把持部32aに作用する力を検出する必要がなければ、例えば、ワイヤー駆動などによって、開閉動作のみを行えるようにしてもよい。
例えば、駆動ロッド34を基端側に退避させると、図12(a)に示すように、関節本体90bが回動し、把持部32aを術具32Dの先端方向に向け、その状態で被把持物を把持することができる。
また、駆動ロッド34を先端側に進出させると、被駆動部32cを介して駆動ロッド90aから関節本体90bに力のモーメントが加わり、把持部32aを軸方向に交差する側面方向に向け、その状態で被把持物を把持することができる。
また、例えば、被把持物として患部を把持した場合、例えば、関節90を回転させると、患部がひねられるため、関節90の動きに抵抗し、関節本体90bにモーメントが作用する。このモーメントは、駆動ロッド90aを介して、被駆動部32cを進退させる力として伝わり、連結部32dを介して駆動ロッド34の先端部に力が作用する。この結果、上記第1の実施形態と同様にして、駆動ロッド34に作用する力Fが検出され、表示部39に表示される。このため、術者Opは、力Fの大きさを見て、関節90に対する抵抗力の大きさを評価し、操作の加減を行うことができる。
次に、本実施形態の変形例(第4変形例)に係る術具装置について説明する。
図13は、本発明の第4の実施形態の変形例(第4変形例)に係る術具装置の構成を示す模式的な断面図である。
以下、上記第4の実施形態と異なる点を中心に説明する。
また、本変形例は、術具部が可動部を有しない構成になっている場合の例になっている。
次に、第5の実施形態に係る術具装置について説明する。
図14(a)は、本発明の第5の実施形態に係る術具装置の術具部の取り外し時の構成を示す模式的な断面図である。
また、術具装置2は、上記第1の実施形態の術具装置1に代えて手術支援システム100に好適に用いることができる。
以下、上記第1の実施形態と異なる点を中心に説明する。
このため、同じ大きさの力を検出する場合に、駆動ロッド34Cの方が全長を短くすることができるため、小型化が可能となる。
次に、第5の実施形態の変形例(第5変形例)に係る術具装置について説明する。
図14(b)は、本発明の第5の実施形態の変形例(第5変形例)に係る術具装置の術具部の取り外し時の構成を示す模式的な断面図である。
また、術具装置2Aは、上記第1の実施形態の術具装置1に代えて手術支援システム100に好適に用いることができる。
次に、第5の実施形態の他の変形例(第6変形例)に係る術具装置について説明する。
図14(c)は、本発明の第5の実施形態の他の変形例(第6変形例)に係る術具装置の術具部の取り外し時の構成を示す模式的な断面図である。
また、術具装置2Bでは、上記第3の実施形態の術具装置1Eの直動機構36に代えて、直動機構36Aを備える。直動機構36Aは、術具装置1Eにおける基準部材72を直動ブロック36bに固定したL型ブロック状の構成を、それぞれに対応する形状の基準部73aと直動ブロック部73bとが一体に設けられたL型ブロック73に代えたものである。なお、図14(c)では、簡単のため、演算処理部80の図示は省略している。
また、術具装置2Bは、上記第1の実施形態の術具装置1に代えて手術支援システム100に好適に用いることができる。
例えば、術具部が術具装置本体と着脱可能に設けられた構成を有する上記各実施形態および各変形例において、上記第4の実施形態と同様に、術具部と術具装置本体とを一体化し、例えば、被駆動部32cと駆動ロッド34とを一体化した1本の軸状部材を術具装置本体から術具部の内部に挿入して術具部の把持部32a等の可動部に作動力を伝達してもよい。
30 スレーブマニピュレータ
31 スレーブアーム(術具装置本体)
31a アーム筐体
32、32A、32B、32C、32D 術具(術具部)
32a 把持部
32c 被駆動部(先端側力伝達部材)
32f 先端側駆動ロッド部(先端側力伝達部材)
33 スレーブ側制御部
34 駆動ロッド(力伝達部材、基端側力伝達部材)
34A 術具部
34b 細径部(距離変化増幅部)
34C 駆動ロッド(力伝達部材)
35 リニアエンコーダ(第1の変位検出部、変位検出部、距離変化検出部)
35A 第1のリニアエンコーダ(第1の変位検出部、距離変化検出部)
35B 第2のリニアエンコーダ(第2の変位検出部、距離変化検出部)
35a スケール部
35b 検出部
36、36A 直動機構(駆動部)
36a ボールスクリュー
36b 直動ブロック
37 モーター(駆動部)
38 エンコーダ(駆動量検出器、第2の変位検出部、距離変化検出部)
39 表示部
40、60、80 演算処理部
41 第1の基準量算出部(距離変化検出部)
42、62 第2の基準量算出部(距離変化検出部)
43、83 基準量差分算出部(距離変化検出部)
44 作動力算出部(力算出部)
45 記憶部
72 基準部材(変位検出部保持部材)
73 L型ブロック(変位検出部保持部材)
81 基準量算出部(距離変化検出部)
100 手術支援システム
Claims (13)
- 手術に用いる術具部と、
該術具部を保持する術具装置本体と、
軸状に形成され、軸方向の一端部が前記術具部に連結されるとともに軸方向の他端部が前記術具装置本体に支持され、前記術具部および前記術具装置本体の間で力伝達を行う力伝達部材と、
該力伝達部材上で軸方向に離間した2点間の距離変化を前記2点の変位の差分を算出することによって、前記術具部が無負荷時の距離を基準として検出する距離変化検出部と、
該距離変化検出部で検出された前記距離変化から、前記術具部または前記術具装置本体から前記力伝達部材が受ける力を算出する力算出部と、
を備えることを特徴とする術具装置。 - 前記力算出部は、
前記距離変化を前記力に変換する変換式を記憶する記憶部を有し、
前記変換式を用いて、前記距離変化を前記力に変換する演算を行う
ことを特徴とする請求項1に記載の術具装置。 - 前記距離変化検出部は、
前記力伝達部材上で軸方向に離間した2点のうち先端側の点の変位を検出する第1の変位検出部と、
前記力伝達部材上で軸方向に離間した2点のうち基端側の点の変位を検出する第2の変位検出部と、
を備え、
前記第1の変位検出部が検出した前記先端側の点の変位と、前記第2の変位検出部が検出した前記基端側の点の変位とを、前記術具部が無負荷時の位置を基準とする変位に換算して、換算後の前記先端側の点の変位と前記基端側の点の変位との差分によって、前記距離変化を算出する
ことを特徴とする請求項1または2に記載の術具装置。 - 前記第1の変位検出部および前記第2の変位検出部の少なくともいずれかは、リニアエンコーダからなる
ことを特徴とする請求項3に記載の術具装置。 - 前記術具装置本体は、
前記力伝達部材の前記基端部を軸方向に進退させる駆動部を備え、
前記力伝達部材は、
前記駆動部を介して前記術具装置本体に支持されている
ことを特徴とする請求項3または4に記載の術具装置。 - 前記駆動部は、
前記進退駆動の駆動量を検出する駆動量検出器を備え、
前記第2の変位検出部は、
前記駆動量検出器の出力から前記基端側の点の変位を検出する
ことを特徴とする請求項5に記載の術具装置。 - 前記術具部は、
前記術具装置本体に対して着脱可能に設けられ、
前記力伝達部材は、
前記術具部に設けられ、基端側に第1の連結部を有する先端側力伝達部材と、
前記術具装置本体に設けられ、先端側に前記先端側力伝達部材の第1の連結部と連結する第2の連結部を有する基端側力伝達部材と、を備える、
ことを特徴とする請求項3〜6のいずれか1項に記載の術具装置。 - 前記第1の変位検出部は、前記先端側力伝達部材上の点の変位を検出し、
前記第2の変位検出部は、前記基端側力伝達部材上の点の変位を検出する
ことを特徴とする請求項7に記載の術具装置。 - 前記距離変化検出部は、
前記力伝達部材上で軸方向に離間した2点のうちの一方の点の変位を検出する変位検出部と、
前記力伝達部材上で軸方向に離間した2点のうち他方の点に固定され、前記力伝達部材の軸方向に沿って延ばされ、前記変位検出部を前記他方の点から一定の距離に保持する変位検出部保持部材と、
を備える
ことを特徴とする請求項1または2に記載の術具装置。 - 前記変位検出部は、リニアエンコーダからなる
ことを特徴とする請求項9に記載の術具装置。 - 前記術具装置本体は、
前記力伝達部材の前記基端部を軸方向に進退させる駆動部を備え、
前記力伝達部材は、
前記駆動部を介して前記術具装置本体に支持されている
ことを特徴とする請求項9または10に記載の術具装置。 - 前記術具部は、
前記術具装置本体に対して着脱可能に設けられ、
前記力伝達部材は、
前記術具部に設けられ、基端側に第1の連結部を有する先端側力伝達部材と、
前記術具装置本体に設けられ、先端側に前記先端側力伝達部材の第1の連結部と連結する第2の連結部を有する基端側力伝達部材と、を備える
ことを特徴とする請求項9〜11のいずれか1項に記載の術具装置。 - 前記力伝達部材は、
前記軸方向に離間した2点の間の一部に、前記術具部または前記術具装置本体から受ける力による軸方向の変形が前記2点の間の他の部分に比べて大きくなる距離変化増幅部を備える
ことを特徴とする請求項1〜12のいずれか1項に記載の術具装置。
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