JP5807620B2 - Driving assistance device - Google Patents

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Description

本発明は、運転支援装置に関する。   The present invention relates to a driving support device.

近年では、走行中の車両のドライバに対して種々の運転支援を行う運転支援装置が提案されている。例えば、特許文献１に記載されている車両用運転補助装置では、車両の走行中に一時停止線で停止が行われた否かを判定し、一時停止線で停止が行われなかったと判断した場合には、その旨をドライバに警報することにより、ドライバに煩わしさを感じさせることなく警報を行っている。   In recent years, driving assistance devices that provide various driving assistance to a driver of a traveling vehicle have been proposed. For example, in the vehicular driving assistance device described in Patent Document 1, it is determined whether or not a stop has been performed on the temporary stop line while the vehicle is running, and it is determined that the stop has not been performed on the temporary stop line. In this case, a warning is given to the driver so that the driver is not bothered.

特開２００６−２７７５４７号公報JP 2006-277547 A

しかしながら、特許文献１で行われる警報は、一時停止できたか否かをドライバに警報するものであり、一時停止線の通過後の交差点における運転支援をリアルタイムで行うものではないため、状況によってはドライバが煩わしさを感じる可能性があった。一方で、一時停止できなかった場合に、交差点における運転支援がリアルタイムで行われるようなシステムであると、ドライバが、一時停止しない場合に必ず支援がなされると思い込む可能性があり、安全を過信してしまう虞があった。   However, the alarm given in Patent Document 1 alerts the driver whether or not the vehicle has been temporarily stopped, and does not provide driving assistance at the intersection after passing through the temporary stop line in real time. Could feel annoying. On the other hand, if the system is such that driving assistance at intersections is performed in real time when it cannot be paused, the driver may assume that assistance will be provided without stopping temporarily, and overconfidence in safety There was a risk of doing so.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、支援の過信を防ぎつつ運転支援を行うことのできる運転支援装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a driving support device that can perform driving support while preventing overconfidence of support.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る運転支援装置は、車両が一時停止すべき箇所で一時停止したか否かを判定する一時停止判定手段と、前記車両が一時停止したと前記一時停止判定手段で判定された場合には、一時停止後から、前記車両の進行方向に位置する交差点を通過するまでの間における前記車両のドライバに対する運転支援である予防安全支援を開始し、前記車両が一時停止したと前記一時停止判定手段で判定されなかった場合には、前記予防安全支援を開始しない制御手段と、を備えることを特徴とする。   In order to solve the above-described problems and achieve the object, the driving support apparatus according to the present invention includes a pause determination unit that determines whether or not the vehicle is paused at a position where the vehicle is to be paused, and the vehicle is temporarily paused. When it is determined by the temporary stop determination means that the vehicle has stopped, preventive safety support that is driving support for the driver of the vehicle after the temporary stop until passing through an intersection located in the traveling direction of the vehicle. And a control means that does not start the preventive safety support when the temporary stop determination means does not determine that the vehicle has stopped temporarily.

また、上記運転支援装置において、前記車両が一時停止したと前記一時停止判定手段で判定された場合に、前記予防安全支援を開始する旨を前記ドライバに報知する報知手段を備えることが好ましい。   The driving support apparatus preferably includes notifying means for notifying the driver that the preventive safety support is to be started when the temporary stop determining means determines that the vehicle is temporarily stopped.

また、上記運転支援装置において、前記車両の周辺情報に基づいて前記車両の衝突危険度が高いか否かを判定する衝突危険度判定手段を備え、前記制御手段は、前記車両が一時停止したと前記一時停止判定手段で判定されない場合であっても、前記車両の衝突危険度が高いと前記衝突危険度判定手段によって判定された場合は、前記予防安全支援を開始することが好ましい。   The driving support apparatus further includes a collision risk determining unit that determines whether or not the vehicle has a high collision risk based on the surrounding information of the vehicle, and the control unit is configured to temporarily stop the vehicle. Even if it is not determined by the temporary stop determination means, it is preferable to start the preventive safety support when the collision risk determination means determines that the collision risk of the vehicle is high.

また、上記運転支援装置において、前記制御手段は、前記予防安全支援の開始制御を行う際には、前記車両の衝突危険度が高いと前記衝突危険度判定手段によって判定された場合における前記予防安全支援の開始タイミングが、前記車両が一時停止したと前記一時停止判定手段によって判定された場合における前記予防安全支援の開始タイミングよりも早くなるようにすることが好ましい。   In the driving support apparatus, the control means may perform the preventive safety support when the collision risk degree determination means determines that the vehicle has a high collision risk level when performing the start control of the preventive safety support. It is preferable that the start timing of the support be earlier than the start timing of the preventive safety support when the temporary stop determination unit determines that the vehicle is temporarily stopped.

また、上記運転支援装置において、前記制御手段は、前記車両の衝突危険度が高くなるに従って、前記予防安全支援の開始タイミングが早くなるように前記予防安全支援の開始制御を行うことが好ましい。   In the driving support apparatus, it is preferable that the control means performs start control of the preventive safety support so that the start timing of the preventive safety support is advanced as the collision risk of the vehicle increases.

また、上記運転支援装置において、前記車両の情報、または前記ドライバの情報のうち、少なくとも一方に基づいて、前記ドライバが身構えているか否かを判定するドライバ状態判定手段を備え、前記制御手段は、前記ドライバが身構えていると前記ドライバ状態判定手段によって判定された場合には、前記車両の衝突危険度が高いと前記衝突危険度判定手段によって判定された場合であっても、前記予防安全支援の開始タイミングが、前記車両が一時停止したと前記一時停止判定手段によって判定された場合における前記予防安全支援の開始タイミングよりも早くなるようにしないで前記予防安全支援の開始制御を行うことが好ましい。   Further, in the driving support apparatus, the driving support device includes a driver state determination unit that determines whether the driver is wearing based on at least one of the vehicle information or the driver information, and the control unit includes: When it is determined by the driver state determination means that the driver is ready, even if the collision risk determination means determines that the collision risk of the vehicle is high, the preventive safety support It is preferable that the start control of the preventive safety support is performed without making the start timing earlier than the start timing of the preventive safety support when the stop determination unit determines that the vehicle is temporarily stopped.

また、上記運転支援装置において、前記予防安全支援は、衝突回避のための注意喚起、または衝突回避のための車両制御支援のうちの少なくともいずれか一方を含むことが好ましい。   In the driving assistance apparatus, it is preferable that the preventive safety assistance includes at least one of alerting for collision avoidance and vehicle control assistance for collision avoidance.

また、上記運転支援装置において、前記予防安全支援を終了した場合は、前記予防安全支援を終了した旨を音声、または表示のうちの少なくともいずれか一方を含んで前記ドライバに報知する報知手段を備えることが好ましい。   In addition, the driving support device includes a notifying unit that notifies the driver that the preventive safety support is ended, including at least one of voice and display when the preventive safety support is ended. It is preferable.

また、上記運転支援装置において、前記予防安全支援を終了し、且つ、前記交差点を通過したと判定された場合は、前記予防安全支援を終了した旨を音声、または表示のうちの少なくともいずれか一方を含んで前記ドライバに報知する報知手段を備えることが好ましい。   In the driving support device, when it is determined that the preventive safety support is finished and the vehicle has passed the intersection, at least one of a voice and a display indicating that the preventive safety support is finished. It is preferable to provide a notifying means for notifying the driver.

本発明に係る運転支援装置は、支援の過信を防ぎつつ運転支援を行うことができる、という効果を奏する。   The driving assistance apparatus according to the present invention has an effect that driving assistance can be performed while preventing overconfidence of assistance.

図１は、実施形態に係る運転支援装置を備える車両の概略図である。FIG. 1 is a schematic diagram of a vehicle including a driving support apparatus according to an embodiment. 図２は、図１に示す車両の車内の概略図である。FIG. 2 is a schematic view of the inside of the vehicle shown in FIG. 図３は、図２のＡ−Ａ矢視図である。FIG. 3 is an AA arrow view of FIG. 図４は、図３のＢ部詳細図である。4 is a detailed view of a portion B in FIG. 図５は、図１に示す運転支援装置の要部構成図である。FIG. 5 is a main part configuration diagram of the driving support device shown in FIG. 1. 図６は、交差点進入時の運転支援についての説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram for driving assistance when entering an intersection. 図７は、実施形態に係る運転支援装置によって運転支援を行う際におけるフロー図である。FIG. 7 is a flowchart when driving assistance is performed by the driving assistance apparatus according to the embodiment. 図８は、一時停止したか否かの判定を行う際の説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram when it is determined whether or not a pause has occurred. 図９は、作動履歴と交差車両との距離とに対する運転支援の作動タイミングを示す説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram showing the driving support operation timing with respect to the operation history and the distance between the crossing vehicles. 図１０は、ブレーキ踏力に対する運転支援の作動タイミングの説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram of the operation timing of driving support with respect to the brake depression force. 図１１は、交差車両の距離の変化に対する姿勢角の説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram of the posture angle with respect to a change in the distance of the crossing vehicle. 図１２は、交差車両の挙動の急変時の動作説明図である。FIG. 12 is an explanatory diagram of the operation at the time of sudden change in the behavior of the crossing vehicle. 図１３は、交差点を通過したか否かの判断基準についての説明図である。FIG. 13 is an explanatory diagram of a criterion for determining whether or not an intersection has been passed. 図１４は、交差点が連続する場合における説明図である。FIG. 14 is an explanatory diagram when intersections are continuous.

以下に、本発明に係る運転支援装置の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。   Hereinafter, an embodiment of a driving support device according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, this invention is not limited by this embodiment. In addition, constituent elements in the following embodiments include those that can be easily replaced by those skilled in the art or those that are substantially the same.

〔実施形態〕
図１は、実施形態に係る運転支援装置を備える車両の概略図である。実施形態に係る運転支援装置２を備える車両１は、内燃機関であるエンジン５が動力源として搭載され、エンジン５で発生する動力が変速装置６等の駆動装置を経由して車輪３に伝達されることにより、走行可能になっている。また、車両１には、車輪３を制動することにより走行中の車両１を制動する制動手段であるブレーキ装置が備えられており、ブレーキ装置を作動させる際における油圧を制御するブレーキ油圧制御装置１０が設けられている。また、駆動装置には、駆動装置の出力軸の回転速度を検出することを介して車速を検出する車速検出手段である車速センサ２１が設けられている。 Embodiment
FIG. 1 is a schematic diagram of a vehicle including a driving support apparatus according to an embodiment. The vehicle 1 including the driving support device 2 according to the embodiment includes an engine 5 that is an internal combustion engine as a power source, and the power generated by the engine 5 is transmitted to the wheels 3 via a drive device such as the transmission 6. It is possible to run. Further, the vehicle 1 is provided with a brake device that is a braking means that brakes the vehicle 1 that is running by braking the wheels 3, and a brake hydraulic pressure control device 10 that controls the hydraulic pressure when the brake device is operated. Is provided. Further, the drive device is provided with a vehicle speed sensor 21 which is a vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed by detecting the rotational speed of the output shaft of the drive device.

また、車両１には、ドライバが運転操作をする際に用いるアクセルペダル１５及びブレーキペダル１６が備えられており、このうち、アクセルペダル１５の近傍には、アクセルペダル１５の操作量を検出するアクセルセンサ２２が設けられている。また、ブレーキ油圧制御装置１０には、ブレーキペダル１６の操作時における油圧であるブレーキ圧を検出することによりブレーキペダル１６の操作量を検出するブレーキ圧センサ２３が設けられている。   In addition, the vehicle 1 is provided with an accelerator pedal 15 and a brake pedal 16 that are used when the driver performs a driving operation. Among these, an accelerator that detects the amount of operation of the accelerator pedal 15 is located in the vicinity of the accelerator pedal 15. A sensor 22 is provided. Further, the brake hydraulic pressure control device 10 is provided with a brake pressure sensor 23 that detects an operation amount of the brake pedal 16 by detecting a brake pressure that is a hydraulic pressure when the brake pedal 16 is operated.

さらに、車両１には、ドライバが操舵輪を操舵する際に用いるステアリングホイール１７が備えられており、ステアリングホイール１７は、電動パワーステアリング装置であるＥＰＳ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｐｏｗｅｒ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）装置１２に接続されている。これにより、ステアリングホイール１７は、ＥＰＳ装置１２を介して、操舵輪である前輪を操舵可能に設けられている。また、このように設けられるＥＰＳ装置１２には、ステアリングホイール１７の回転角度である舵角を検出する舵角検出手段である舵角センサ２４が設けられている。   Further, the vehicle 1 is provided with a steering wheel 17 used when the driver steers the steering wheel. The steering wheel 17 is connected to an EPS (Electric Power Steering) device 12 that is an electric power steering device. . Thereby, the steering wheel 17 is provided via the EPS device 12 so as to be able to steer front wheels that are steering wheels. Further, the EPS device 12 thus provided is provided with a steering angle sensor 24 which is a steering angle detection means for detecting a steering angle which is a rotation angle of the steering wheel 17.

また、ステアリングホイール１７の近傍には、ウィンカーランプ（図示省略）の点滅状態を切り替える操作を行うウィンカーレバー１８が設けられている。このウィンカーレバー１８に対する操作は、ウィンカーレバー１８の根元付近に配設されるウィンカースイッチ２５によって検出可能になっている。   Further, in the vicinity of the steering wheel 17, a winker lever 18 that performs an operation of switching a blinking state of a winker lamp (not shown) is provided. The operation on the winker lever 18 can be detected by a winker switch 25 disposed near the root of the winker lever 18.

また、車両１には、自車両１の周辺の環境情報を取得する環境情報取得手段として、カメラ３１と、走行音センサ３２と、レーダーセンサ３３と、後側方センサ３４と、が備えられている。このうち、カメラ３１は、車両１の前方等の車両１の周囲を撮像することにより、車両１の周囲の画像情報を取得する撮像手段として設けられている。このカメラ３１は、例えば、車内に配設されて、フロントウィンドウ越しに前方を撮影することにより、他の車両や、車両１が走行する道路の環境等を撮影することが可能になっている。また、カメラ３１は、検知対象物からの光が届く範囲で検知対象物の検知が可能な、直接型センサになっている。   Further, the vehicle 1 includes a camera 31, a traveling sound sensor 32, a radar sensor 33, and a rear side sensor 34 as environmental information acquisition means for acquiring environmental information around the host vehicle 1. Yes. Among these, the camera 31 is provided as an imaging unit that acquires image information around the vehicle 1 by imaging the surroundings of the vehicle 1 such as the front of the vehicle 1. For example, the camera 31 is installed in the vehicle and can capture images of other vehicles, the environment of the road on which the vehicle 1 travels, and the like by photographing the front through the front window. The camera 31 is a direct sensor capable of detecting a detection target within a range where light from the detection target reaches.

また、走行音センサ３２は、車両１の前端付近に配設されており、車両１の周囲の音情報を検出し、音情報を取得する集音手段として設けられている。この走行音センサ３２は、例えば、車両１の前側のバンパ等に複数が配設されており、複数の走行音センサ３２によって音の方向も含めて周囲の音情報を検出することが可能になっている。これにより走行音センサ３２は、車両１の周囲から伝達される音情報や、車両１から発せられた音の反響音に基づいて、車両１の周囲の遮蔽物の存在や、車両１の前方に位置する交差点で交差している道路における、死角領域を移動する接近車両等の移動体の存在及び接近方向を検知することが可能になっている。   The traveling sound sensor 32 is disposed near the front end of the vehicle 1 and is provided as sound collecting means for detecting sound information around the vehicle 1 and acquiring sound information. For example, a plurality of the traveling sound sensors 32 are disposed on a front bumper or the like of the vehicle 1, and the traveling sound sensors 32 can detect surrounding sound information including the direction of the sound. ing. Thereby, the traveling sound sensor 32 is based on sound information transmitted from the surroundings of the vehicle 1 and the echo sound of the sound emitted from the vehicle 1, and the presence of a shield around the vehicle 1 and the front of the vehicle 1. It is possible to detect the presence and direction of a moving body such as an approaching vehicle that moves in a blind spot area on a road that intersects at a located intersection.

また、レーダーセンサ３３は、検出波を用いることにより、車両１の周囲の物体の３次元情報を取得する３次元情報取得手段として設けられている。このレーダーセンサ３３は、車両１の前側のバンパの前面に配設されており、電磁波や赤外線、レーザー、超音波等の検出波を送信する送信部と、検出波の反射波を受信する受信部とを有している。このように構成されるレーダーセンサ３３は、送信部から検出波を送信することにより、車両１の前端から車両１の前方や両側方に検出波を送信し、検知対象物で反射した検出波の反射波を受信部で受信することにより、検知対象物を検知することができる。即ち、レーダーセンサ３３は、検出波が届く領域で検知対象物の検知が可能な、直接型センサになっている。   The radar sensor 33 is provided as a three-dimensional information acquisition unit that acquires three-dimensional information of objects around the vehicle 1 by using a detection wave. The radar sensor 33 is disposed in front of a bumper on the front side of the vehicle 1, and includes a transmission unit that transmits detection waves such as electromagnetic waves, infrared rays, lasers, and ultrasonic waves, and a reception unit that receives reflected waves of the detection waves. And have. The radar sensor 33 configured as described above transmits a detection wave from the front end of the vehicle 1 to the front or both sides of the vehicle 1 by transmitting a detection wave from the transmission unit, and the detection wave reflected by the detection object. A detection target can be detected by receiving the reflected wave at the receiving unit. That is, the radar sensor 33 is a direct sensor that can detect a detection target in an area where a detection wave reaches.

また、後側方センサ３４は、車両１の後側バンパの後面の両側端付近、或いは、後側バンパの側面の後端付近に配設されており、レーダーセンサ３３と同様に、電磁波や赤外線、レーザー、超音波等の検出波を送信する送信部と、検出波の反射波を受信する受信部とを有している。これにより、後側方センサ３４は、車両１の後側方に位置する検知対象物を、検出波を用いて検知することができる。   Further, the rear side sensor 34 is disposed in the vicinity of both side ends of the rear surface of the rear bumper of the vehicle 1 or in the vicinity of the rear end of the side surface of the rear bumper. And a transmission unit that transmits detection waves such as laser and ultrasonic waves, and a reception unit that receives reflected waves of the detection waves. Thereby, the rear side sensor 34 can detect the detection object located in the rear side of the vehicle 1 using the detection wave.

また、車両１には、地球上における自車両１の位置を測定するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）３６と、このＧＰＳ３６での測定結果と、予め記憶されている地図情報とを重ね合わせることにより、地図上における自車両１の位置を検出することが可能なカーナビゲーションシステム３７と、が搭載されている。さらに、車両１には、走行中に車両１に作用するヨーレートを検出するヨーレートセンサ３８が備えられている。   In addition, the vehicle 1 has a GPS (Global Positioning System) 36 that measures the position of the vehicle 1 on the earth, a measurement result of the GPS 36, and map information that is stored in advance to overlap the map. A car navigation system 37 capable of detecting the position of the host vehicle 1 is mounted. Further, the vehicle 1 is provided with a yaw rate sensor 38 that detects a yaw rate acting on the vehicle 1 during traveling.

図２は、図１に示す車両の車内の概略図である。図３は、図２のＡ−Ａ矢視図である。図４は、図３のＢ部詳細図である。車内には、ダッシュボード４５上に、所定の情報を音声や表示によってドライバに対して報知する報知手段である警報装置５０が設置されており、詳しくは、ダッシュボード４５上におけるフロントウィンドウ４６の下端付近に配設されている。この警報装置５０は、ドライバに対して視覚的に情報を報知する表示部５１と、音によって情報を報知するスピーカ５２とを有している。警報装置５０は、これらのように表示部５１やスピーカ５２を備えることにより、音と光とを用いた報知による運転支援が可能になっている。   FIG. 2 is a schematic view of the inside of the vehicle shown in FIG. FIG. 3 is an AA arrow view of FIG. 4 is a detailed view of a portion B in FIG. In the vehicle, an alarm device 50 is installed on the dashboard 45 as notification means for notifying the driver of predetermined information by voice or display. Specifically, the lower end of the front window 46 on the dashboard 45 is installed. It is arranged in the vicinity. The alarm device 50 includes a display unit 51 that visually informs a driver of information and a speaker 52 that informs information by sound. The alarm device 50 includes the display unit 51 and the speaker 52 as described above, thereby enabling driving assistance by notification using sound and light.

また、車内には、本実施形態に係る運転支援装置２の作動モードを切り替える作動モード切替スイッチ５５が設けられている。運転支援装置２は、作動モードを、自動的に作動するオートモードと、ドライバが作動のＯＮとＯＦＦとを切り替えるマニュアルモードとに切り替え可能になっており、作動モード切替スイッチ５５は、このオートモードとマニュアルモードとを切り替えるスイッチになっている。また、ステアリングホイール１７には、作動モード切替スイッチ５５をマニュアルモードに切り替えた際に、ＯＮとＯＦＦとを切り替えることができるステアリングスイッチ５６が配設されている。さらに、車内には、ステアリングホイール１７の近傍に、ドライバの顔を撮影することにより、ドライバの目の位置やドライバの視線の方向を検出するドライバカメラ４０が配設されている。また、カーナビゲーションシステム３７は、車内に配設されており、ドライバが視認することが可能になっている。   Moreover, the operation mode switch 55 which switches the operation mode of the driving assistance device 2 which concerns on this embodiment is provided in the vehicle. The driving support device 2 can switch the operation mode between an auto mode that automatically operates and a manual mode in which the driver switches between ON and OFF of the operation. And switch to manual mode. The steering wheel 17 is provided with a steering switch 56 that can be switched ON and OFF when the operation mode switching switch 55 is switched to the manual mode. Further, a driver camera 40 that detects the position of the driver's eyes and the direction of the driver's line of sight by photographing the driver's face is disposed in the vicinity of the steering wheel 17 in the vehicle. The car navigation system 37 is disposed in the vehicle and can be visually recognized by the driver.

これらのエンジン５や変速装置６、ブレーキ油圧制御装置１０、ＥＰＳ装置１２、車速センサ２１、アクセルセンサ２２、ブレーキ圧センサ２３、舵角センサ２４、ウィンカースイッチ２５、カメラ３１、走行音センサ３２、レーダーセンサ３３、後側方センサ３４、ＧＰＳ３６、カーナビゲーションシステム３７、ヨーレートセンサ３８、ドライバカメラ４０、警報装置５０、作動モード切替スイッチ５５、ステアリングスイッチ５６は、車両１に搭載されると共に車両１の各部を制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）に接続されている。   These engine 5, transmission 6, brake hydraulic pressure control device 10, EPS device 12, vehicle speed sensor 21, accelerator sensor 22, brake pressure sensor 23, rudder angle sensor 24, blinker switch 25, camera 31, traveling sound sensor 32, radar The sensor 33, the rear side sensor 34, the GPS 36, the car navigation system 37, the yaw rate sensor 38, the driver camera 40, the alarm device 50, the operation mode changeover switch 55, and the steering switch 56 are mounted on the vehicle 1 and each part of the vehicle 1. It is connected to ECU (Electronic Control Unit) which controls.

このＥＣＵとしては、車両１の走行制御を行う走行制御ＥＣＵ７０と、車両１の周囲の環境情報を認識して取得する環境情報認識ＥＣＵ８０と、現在の車両１の状態を示す情報を認識して取得する車両情報認識ＥＣＵ９０と、ドライバの状態を認識して取得するドライバ状態認識ＥＣＵ１００（図５参照）と、車両１の走行中にドライバの運転支援をする制御である運転支援制御を行う運転支援ＥＣＵ１１０（図５参照）と、車両１の走行制御時における各種の判定処理を行う判定処理ＥＣＵ１２０（図５参照）と、が設けられている。   As the ECU, a travel control ECU 70 that performs travel control of the vehicle 1, an environment information recognition ECU 80 that recognizes and acquires environment information around the vehicle 1, and recognizes and acquires information indicating the current state of the vehicle 1. A vehicle information recognition ECU 90 that recognizes and acquires the driver's state, and a driving assistance ECU 110 that performs driving assistance control, which is control for assisting the driver during driving of the vehicle 1. (Refer to FIG. 5) and a determination processing ECU 120 (refer to FIG. 5) that performs various determination processes during travel control of the vehicle 1 are provided.

図５は、図１に示す運転支援装置の要部構成図である。ＥＣＵに接続される各装置や機器類のうち、エンジン５や変速装置６、ブレーキ油圧制御装置１０、ＥＰＳ装置１２等の車両１の走行時に作動させる装置は、走行制御ＥＣＵ７０に接続されている。また、カメラ３１や走行音センサ３２、レーダーセンサ３３、後側方センサ３４、ＧＰＳ３６、カーナビゲーションシステム３７等の車両１の周囲の環境を認識する際に用いる機器は、環境情報認識ＥＣＵ８０に接続されている。また、車速センサ２１やアクセルセンサ２２、ブレーキ圧センサ２３、舵角センサ２４、ウィンカースイッチ２５、ヨーレートセンサ３８、作動モード切替スイッチ５５、ステアリングスイッチ５６等の車両１の現在の状態を認識する際に用いる機器は、車両情報認識ＥＣＵ９０に接続されている。また、ドライバカメラ４０等のドライバの現在の状態を認識する際に用いる機器はドライバ状態認識ＥＣＵ１００に接続されている。また、警報装置５０等の運転支援制御を行う際に用いる機器は、運転支援ＥＣＵ１１０に接続されている。   FIG. 5 is a main part configuration diagram of the driving support device shown in FIG. 1. Among the devices and devices connected to the ECU, devices such as the engine 5, the transmission 6, the brake hydraulic pressure control device 10, and the EPS device 12 that are operated when the vehicle 1 is traveling are connected to the travel control ECU 70. In addition, devices used when recognizing the environment around the vehicle 1 such as the camera 31, the running sound sensor 32, the radar sensor 33, the rear side sensor 34, the GPS 36, and the car navigation system 37 are connected to the environment information recognition ECU 80. ing. Further, when recognizing the current state of the vehicle 1 such as the vehicle speed sensor 21, the accelerator sensor 22, the brake pressure sensor 23, the steering angle sensor 24, the winker switch 25, the yaw rate sensor 38, the operation mode changeover switch 55, the steering switch 56, etc. The equipment to be used is connected to the vehicle information recognition ECU 90. A device used when recognizing the current state of the driver, such as the driver camera 40, is connected to the driver state recognition ECU 100. In addition, devices used when performing driving support control such as the alarm device 50 are connected to the driving support ECU 110.

また、これらの走行制御ＥＣＵ７０、環境情報認識ＥＣＵ８０、車両情報認識ＥＣＵ９０、ドライバ状態認識ＥＣＵ１００、運転支援ＥＣＵ１１０は、全て判定処理ＥＣＵ１２０に接続されており、情報や信号のやり取りが可能になっている。これにより、車両１の走行時には、判定処理ＥＣＵ１２０で各種の判定を行いながら走行制御を行うことが可能になっている。なお、これらの走行制御ＥＣＵ７０、環境情報認識ＥＣＵ８０、車両情報認識ＥＣＵ９０、ドライバ状態認識ＥＣＵ１００、運転支援ＥＣＵ１１０、判定処理ＥＣＵ１２０のハード構成は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等を有する処理部や、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶部等を備えた公知の構成であるため、説明は省略する。   Further, the travel control ECU 70, the environment information recognition ECU 80, the vehicle information recognition ECU 90, the driver state recognition ECU 100, and the driving support ECU 110 are all connected to the determination processing ECU 120 so that information and signals can be exchanged. Thereby, when the vehicle 1 is traveling, it is possible to perform traveling control while making various determinations by the determination processing ECU 120. The hardware configuration of the travel control ECU 70, the environment information recognition ECU 80, the vehicle information recognition ECU 90, the driver state recognition ECU 100, the driving support ECU 110, and the determination processing ECU 120 includes a processing unit including a CPU (Central Processing Unit), a RAM ( Since this is a known configuration including a storage unit such as Random Access Memory, description thereof is omitted.

これらのＥＣＵのうち、走行制御ＥＣＵ７０は、エンジン５の運転制御を行うエンジン制御部７１と、ブレーキ油圧制御装置１０を制御することにより制動力の制御を行うブレーキ制御部７２と、ＥＰＳ装置１２を制御することにより操舵制御を行う操舵制御部７３と、を有している。   Among these ECUs, the travel control ECU 70 includes an engine control unit 71 that controls the operation of the engine 5, a brake control unit 72 that controls the braking force by controlling the brake hydraulic pressure control device 10, and the EPS device 12. And a steering control unit 73 that performs steering control by controlling.

また、環境情報認識ＥＣＵ８０は、カメラ３１の制御を行うカメラ制御部８１と、走行音センサ３２の制御を行う走行音センサ制御部８２と、レーダーセンサ３３の制御を行うレーダー制御部８３と、後側方センサ３４の制御を行う後側方センサ制御部８４と、ＧＰＳ３６とカーナビゲーションシステム３７とを制御するナビゲーションシステム制御部８５と、現在車両１が走行している道路に対して交差する交差道路を移動する他の車両等の移動体の情報を取得する移動体情報取得部８６と、を有している。   The environment information recognition ECU 80 includes a camera control unit 81 that controls the camera 31, a travel sound sensor control unit 82 that controls the travel sound sensor 32, a radar control unit 83 that controls the radar sensor 33, A rear side sensor control unit 84 that controls the side sensor 34, a navigation system control unit 85 that controls the GPS 36 and the car navigation system 37, and an intersection road that intersects the road on which the vehicle 1 is currently traveling And a moving body information acquisition unit 86 that acquires information on moving bodies such as other vehicles that move the vehicle.

また、車両情報認識ＥＣＵ９０は、車速センサ２１での検出結果より車速を取得する車速取得部９１と、ヨーレートセンサ３８での検出結果より車両１の走行時に車両１に発生するヨーレートを取得するヨーレート取得部９２と、作動モード切替スイッチ５５やステアリングスイッチ５６の状態に基づいて運転支援制御の動作状態を制御する動作状態制御部９３と、アクセルセンサ２２での検出結果よりアクセルペダル１５の操作の状態を取得するアクセル開度取得部９４と、ブレーキ圧センサ２３での検出結果よりブレーキペダル１６の操作の状態を取得するブレーキ操作取得部９５と、舵角センサ２４での検出結果よりステアリングホイール１７の操舵の状態を取得する舵角取得部９６と、ウィンカースイッチ２５の状態に基づいてウィンカーレバー１８の操作の状態を取得するウィンカー操作取得部９７と、を有している。   The vehicle information recognition ECU 90 also acquires a vehicle speed acquisition unit 91 that acquires the vehicle speed from the detection result of the vehicle speed sensor 21, and acquires the yaw rate that occurs in the vehicle 1 when the vehicle 1 travels from the detection result of the yaw rate sensor 38. The operation state control unit 93 that controls the operation state of the driving support control based on the state of the unit 92, the operation mode changeover switch 55 and the steering switch 56, and the operation state of the accelerator pedal 15 based on the detection result of the accelerator sensor 22 The accelerator opening acquisition unit 94 to acquire, the brake operation acquisition unit 95 to acquire the operation state of the brake pedal 16 from the detection result of the brake pressure sensor 23, and the steering of the steering wheel 17 from the detection result of the rudder angle sensor 24 Based on the state of the steering angle acquisition unit 96 for acquiring the state of the A winker operation acquiring unit 97 for acquiring the status of the operation of Kareba 18, a has.

また、ドライバ状態認識ＥＣＵ１００は、ドライバカメラ４０での検出結果より取得されるドライバの動作に基づいて、ドライバの注意の方向や注意の範囲等の注意状態を推定する注意状態推定手段である注意状態推定部１０１を有している。   In addition, the driver state recognition ECU 100 is an attention state estimation unit that estimates a state of attention such as a direction of attention and a range of attention based on the operation of the driver acquired from the detection result of the driver camera 40. An estimation unit 101 is included.

また、運転支援ＥＣＵ１１０は、車両１を運転するドライバに対する運転支援として、交差点への車両１の進入手前から交差点を通過するまでの間におけるドライバに対する運転支援である予防安全支援を実行する制御手段である支援制御部１１１を有している。   In addition, the driving support ECU 110 is a control unit that executes preventive safety support that is driving support for the driver from before the vehicle 1 is acquired to the intersection until it passes through the intersection as driving support for the driver who drives the vehicle 1. A certain support control unit 111 is included.

また、判定処理ＥＣＵ１２０は、環境情報認識ＥＣＵ８０で取得した車両１の周囲の環境情報に基づいて運転支援を行う状態にあるか否かの判定を行う環境判定手段である環境判定部１２１と、車両１が一時停止すべき箇所で一時停止したか否かを判定する一時停止判定手段である一時停止判定部１２２と、環境情報認識ＥＣＵ８０で取得した車両１の周辺情報に基づいて車両１の衝突危険度が高いか否かを判定する衝突危険度判定手段である衝突危険度判定部１２３と、車両情報認識ＥＣＵ９０で取得した車両１の情報、またはドライバ状態認識ＥＣＵ１００で取得したドライバの情報のうち、少なくとも一方に基づいて、ドライバが身構えているか否かを判定するドライバ状態判定手段であるドライバ状態判定部１２４と、環境判定部１２１、一時停止判定部１２２、衝突危険度判定部１２３、ドライバ状態判定部１２４での判定結果に基づいて運転支援の内容を決定する支援内容決定手段である支援内容決定部１２５と、を有している。   The determination processing ECU 120 includes an environment determination unit 121 that is an environment determination unit that determines whether or not the vehicle 1 is in a state where driving assistance is performed based on environment information around the vehicle 1 acquired by the environment information recognition ECU 80, and the vehicle. The collision risk of the vehicle 1 based on the temporary stop determination unit 122 that is a temporary stop determination unit that determines whether or not the vehicle 1 is temporarily stopped at the place where the vehicle 1 should be stopped, and the surrounding information of the vehicle 1 acquired by the environment information recognition ECU 80 Of the collision risk degree determination unit 123 that is a collision risk degree determination unit that determines whether the degree is high and the vehicle information information acquired by the vehicle information recognition ECU 90 or the driver information acquired by the driver state recognition ECU 100, Based on at least one of them, a driver state determination unit 124 that is a driver state determination unit that determines whether or not the driver is wearing, and an environment determination unit 1 1. A support content determination unit 125 that is a support content determination unit that determines the content of driving support based on the determination results of the temporary stop determination unit 122, the collision risk determination unit 123, and the driver state determination unit 124. ing.

本実施形態に係る運転支援装置２は、以上のごとき構成からなり、以下、その作用について説明する。車両１の通常の走行時は、ドライバがアクセルペダル１５やブレーキペダル１６を操作することにより、エンジン５やブレーキ油圧制御装置１０等の各アクチュエータが作動し、車両１はドライバの運転操作に応じて走行する。例えば、走行制御ＥＣＵ７０が有するエンジン制御部７１は、アクセルセンサ２２での検出結果に基づいて車両情報認識ＥＣＵ９０が有するアクセル開度取得部９４で取得したアクセル操作量に応じて、エンジン５を制御することにより、ドライバの要求に沿った駆動力を発生させる。   The driving support device 2 according to the present embodiment is configured as described above, and the operation thereof will be described below. During normal traveling of the vehicle 1, the driver operates the accelerator pedal 15 and the brake pedal 16 to actuate the actuators such as the engine 5 and the brake hydraulic pressure control device 10, and the vehicle 1 responds to the driving operation of the driver. Run. For example, the engine control unit 71 included in the travel control ECU 70 controls the engine 5 according to the accelerator operation amount acquired by the accelerator opening acquisition unit 94 included in the vehicle information recognition ECU 90 based on the detection result of the accelerator sensor 22. Thus, a driving force in accordance with the driver's request is generated.

また、ブレーキペダル１６を操作することにより、ブレーキ装置を作動させる際における油圧がブレーキ油圧制御装置１０で発生し、この油圧によってブレーキ装置が作動し、制動力が発生する。このように、ブレーキペダル１６の操作時にブレーキ油圧制御装置１０で発生する油圧であるブレーキ油圧は、ブレーキ圧センサ２３で検出し、車両情報認識ＥＣＵ９０が有するブレーキ操作取得部９５で取得する。ブレーキ操作取得部９５は、このブレーキ油圧を、ドライバのブレーキ操作量として取得する。   Further, by operating the brake pedal 16, a hydraulic pressure for operating the brake device is generated in the brake hydraulic pressure control device 10, and the brake device is operated by this hydraulic pressure to generate a braking force. As described above, the brake hydraulic pressure, which is the hydraulic pressure generated by the brake hydraulic control device 10 when the brake pedal 16 is operated, is detected by the brake pressure sensor 23 and acquired by the brake operation acquisition unit 95 of the vehicle information recognition ECU 90. The brake operation acquisition unit 95 acquires the brake hydraulic pressure as a brake operation amount of the driver.

また、車両１の走行時には、車両１の各部に設けられるセンサ類によって車両１の走行状態が検出され、車両１の走行制御に用いられる。例えば、車速センサ２１で検出した車速情報は、車両情報認識ＥＣＵ９０が有する車速取得部９１で取得し、車速情報を用いて走行制御を行う際に使用される。また、ヨーレートセンサ３８で検出したヨーレートは、車両情報認識ＥＣＵ９０が有するヨーレート取得部９２で取得し、ヨーレートの情報を用いて走行制御を行う際に使用される。   Further, when the vehicle 1 travels, the travel state of the vehicle 1 is detected by sensors provided in each part of the vehicle 1 and is used for travel control of the vehicle 1. For example, the vehicle speed information detected by the vehicle speed sensor 21 is acquired by the vehicle speed acquisition unit 91 included in the vehicle information recognition ECU 90, and is used when traveling control is performed using the vehicle speed information. The yaw rate detected by the yaw rate sensor 38 is acquired by the yaw rate acquisition unit 92 of the vehicle information recognition ECU 90, and is used when running control is performed using the yaw rate information.

また、本実施形態に係る運転支援装置２は、車両１の走行時にドライバに対して注意喚起を行うことにより運転支援を行うことが可能になっている。具体的には、自車両１が走行する道路に交差する道路を移動する他の車両等の移動体に対して、出会い頭に衝突することを防ぐために、通常の走行時よりも注意を払いながら走行する必要がある交差点に自車両１が進入する際に、運転支援を行うことが可能になっている。また、この運転支援では、ドライバに対して単に注意喚起を行うのみでなく、車両１が交差点を通過する際に、一時停止すべき箇所で確実に一時停止をすることを、ドライバに対して意識させる支援も行う。この運転支援としては、警報装置５０を作動させることによる注意喚起や、ＥＰＳ装置１２を作動させることによる操作制御等によって行う。   In addition, the driving support device 2 according to the present embodiment can perform driving support by alerting the driver when the vehicle 1 is traveling. Specifically, in order to prevent collision with other vehicles such as other vehicles moving on the road intersecting the road on which the host vehicle 1 travels, the vehicle travels with more attention than normal travel. When the host vehicle 1 enters an intersection that needs to be operated, driving assistance can be performed. Further, in this driving support, not only the driver is alerted but also the driver is aware that the vehicle 1 is surely paused at the place where it should be paused when passing the intersection. We also provide support. This driving support is performed by alerting by operating the alarm device 50, operation control by operating the EPS device 12, or the like.

図６は、交差点進入時の運転支援についての説明図である。運転支援装置２での運転支援について説明すると、車両１が、自車両１が走行中の道路である走行道路１５１を走行している際において、車両１の進行方向に、一時停止線１５４がある交差点１５３など注意が必要な交差点１５３が存在する場合に、運転支援を実行する。車両１の進行方向に、より注意が必要で、運転支援が必要な交差点１５３が存在するか否かの判断は、環境情報認識ＥＣＵ８０が有するナビゲーションシステム制御部８５により、カーナビゲーションシステム３７を用いて取得する自車両１の周囲の道路情報に基づいて、判定処理ＥＣＵ１２０が有する環境判定部１２１で判定する。   FIG. 6 is an explanatory diagram for driving assistance when entering an intersection. The driving assistance in the driving assistance apparatus 2 will be described. When the vehicle 1 is traveling on a traveling road 151 that is a road on which the host vehicle 1 is traveling, there is a temporary stop line 154 in the traveling direction of the vehicle 1. Driving assistance is executed when there is an intersection 153 that requires attention, such as an intersection 153. The navigation system control unit 85 of the environmental information recognition ECU 80 uses the car navigation system 37 to determine whether or not there is an intersection 153 that requires more attention in the traveling direction of the vehicle 1 and requires driving assistance. The determination is made by the environment determination unit 121 included in the determination processing ECU 120 based on the road information around the acquired vehicle 1.

つまり、カーナビゲーションシステム３７の記憶部に記憶されている地図情報には、道路の交差点１５３に関する情報も含まれており、自車両１が走行している走行道路１５１から、自車両１の前方に位置する交差点１５３に進入する際に、一時停止が必要であるか否かの情報も含まれている。このため、環境判定部１２１は、ナビゲーションシステム制御部８５で取得した、自車両１の前方に位置する交差点１５３の情報が、自車両１が走行している走行道路１５１から交差点１５３内に進入する際に一時停止が必要な交差点１５３であることを示している場合には、運転支援が必要な交差点１５３に自車両１は向っていると判定する。   That is, the map information stored in the storage unit of the car navigation system 37 also includes information on the road intersection 153, and from the traveling road 151 on which the host vehicle 1 is traveling ahead of the host vehicle 1. Information indicating whether or not a temporary stop is required when entering the intersection 153 is also included. Therefore, the environment determination unit 121 enters the intersection 153 from the traveling road 151 on which the host vehicle 1 is traveling, based on the information on the intersection 153 that is acquired by the navigation system control unit 85 and is located in front of the host vehicle 1. In this case, when it is indicated that the intersection 153 needs to be temporarily stopped, it is determined that the host vehicle 1 is facing the intersection 153 that requires driving assistance.

運転支援装置２は、このような交差点１５３に進入すると環境判定部１２１で判定した場合において、作動モード切替スイッチ５５やステアリングスイッチ５６によって、運転支援を作動させる状態に切り替えられているときに、運転支援を実行する。この運転支援としては、例えば、運転支援ＥＣＵ１１０が有する支援制御部１１１で警報装置５０を作動させることにより、必要に応じてドライバに対する警報を実行する。   When the environment determination unit 121 determines that the driving support device 2 enters such an intersection 153, the driving support device 2 is switched to a state in which driving support is activated by the operation mode switching switch 55 or the steering switch 56. Perform assistance. As this driving support, for example, a warning is given to the driver as needed by operating the warning device 50 with the assistance control unit 111 of the driving assistance ECU 110.

運転支援の実行の可否を切り替える作動モード切替スイッチ５５とステアリングスイッチ５６とについて説明すると、運転支援装置２による運転支援は、作動モード切替スイッチ５５を切り替えることにより、交差点１５３への進入時に自動的に実行するか、ドライバの任意で実行するかを切り替えることが可能になっている。作動モード切替スイッチ５５は、車両１が交差点１５３に進入する際に、自車両１の状態と周囲の環境とに応じて自動的に運転支援を実行するオートモードと、交差点１５３への進入時に運転支援を実行するか否かをドライバが選択することができるマニュアルモードとに切り替えることが可能になっている。   The operation mode changeover switch 55 and the steering switch 56 for switching whether or not the driving assistance can be executed will be described. Driving assistance by the driving assistance device 2 is automatically performed when the vehicle enters the intersection 153 by switching the operation mode changeover switch 55. It is possible to switch between execution and arbitrary execution of the driver. The operation mode change-over switch 55 is operated when the vehicle 1 enters the intersection 153 and automatically when the vehicle 1 enters the intersection 153 according to the state of the host vehicle 1 and the surrounding environment. It is possible to switch to a manual mode in which the driver can select whether or not to perform support.

また、作動モード切替スイッチ５５がマニュアルモードの場合は、ステアリングホイール１７に配設されるステアリングスイッチ５６のＯＮとＯＦＦとを切り替えることにより、交差点１５３への進入時における運転支援のＯＮとＯＦＦとを切り替えることが可能になっている。これらの作動モード切替スイッチ５５やステアリングスイッチ５６の状態は、車両情報認識ＥＣＵ９０が有する動作状態制御部９３で取得し、支援制御部１１１は、動作状態制御部９３で取得したスイッチの状態に応じて、運転支援制御を行う。   Further, when the operation mode changeover switch 55 is in the manual mode, ON / OFF of driving assistance when entering the intersection 153 is switched by switching ON / OFF of the steering switch 56 disposed on the steering wheel 17. It is possible to switch. The states of the operation mode changeover switch 55 and the steering switch 56 are acquired by the operation state control unit 93 included in the vehicle information recognition ECU 90, and the support control unit 111 responds according to the state of the switch acquired by the operation state control unit 93. Carry out driving support control.

つまり、動作状態制御部９３は、作動モード切替スイッチ５５がオートモードの場合、及び作動モード切替スイッチ５５がマニュアルモードで、ステアリングスイッチ５６がＯＮの場合に、支援制御部１１１に対して交差点１５３進入時の運転支援を実行させる。これに対し、動作状態制御部９３は、作動モード切替スイッチ５５がマニュアルモードで、ステアリングスイッチ５６がＯＦＦの場合には、支援制御部１１１で運転支援を実行させないようにする。   That is, the operation state control unit 93 enters the intersection 153 with respect to the support control unit 111 when the operation mode switch 55 is in the auto mode, and when the operation mode switch 55 is in the manual mode and the steering switch 56 is ON. Execute driving assistance at the time. On the other hand, the operation state control unit 93 prevents the support control unit 111 from executing driving support when the operation mode changeover switch 55 is in the manual mode and the steering switch 56 is OFF.

このため、作動モード切替スイッチ５５をオートモードに切り替えた場合には、運転支援装置２は、車両１の走行状態とドライバの運転状態とに基づいて、運転支援が必要な交差点１５３に車両１が進入すると判断する度に、運転支援制御を行う。   For this reason, when the operation mode changeover switch 55 is switched to the auto mode, the driving support device 2 determines that the vehicle 1 is at the intersection 153 that requires driving support based on the driving state of the vehicle 1 and the driving state of the driver. Whenever it is determined that the vehicle enters, the driving support control is performed.

これに対し、作動モード切替スイッチ５５をマニュアルモードに切り替えた場合には、運転支援装置２は、ステアリングスイッチ５６がＯＮの状態で、運転支援が必要であると判断された交差点１５３内に自車両１が進入する際に、運転支援制御を行う。また、作動モード切替スイッチ５５をマニュアルモードに切り替え、ステアリングスイッチ５６をＯＦＦにした状態では、運転支援が必要であると判断された交差点１５３に車両１が進入する場合でも、運転支援装置２は運転支援制御を行わない。   On the other hand, when the operation mode changeover switch 55 is switched to the manual mode, the driving support device 2 has its own vehicle in the intersection 153 where it is determined that driving support is necessary with the steering switch 56 being ON. When 1 enters, driving support control is performed. Further, when the operation mode changeover switch 55 is switched to the manual mode and the steering switch 56 is turned off, even when the vehicle 1 enters the intersection 153 where it is determined that the driving assistance is necessary, the driving assistance device 2 operates. Does not perform support control.

次に、本実施形態に係る運転支援装置２で運転支援を行う場合における処理手順の概略について説明する。図７は、実施形態に係る運転支援装置によって運転支援を行う際におけるフロー図である。なお、以下の処理は、作動モード切替スイッチ５５がオートモードの場合、または作動モード切替スイッチ５５がマニュアルモードで、且つ、ステアリングスイッチ５６がＯＮの場合に、所定の時間ごとに呼び出されて実行する。   Next, an outline of a processing procedure when driving support is performed by the driving support device 2 according to the present embodiment will be described. FIG. 7 is a flowchart when driving assistance is performed by the driving assistance apparatus according to the embodiment. The following processing is called and executed every predetermined time when the operation mode changeover switch 55 is in the auto mode, or when the operation mode changeover switch 55 is in the manual mode and the steering switch 56 is ON. .

運転支援のフローが呼び出された場合には、まず、運転支援が必要な交差点１５３があるとの信号を検出したか否かを判定する（ステップＳＴ１０１）。この判定は、環境情報認識ＥＣＵ８０が有するナビゲーションシステム制御部８５でカーナビゲーションシステム３７を用いて取得した自車両１の周囲の道路情報に基づいて、判定処理ＥＣＵ１２０が有する環境判定部１２１で行う。環境判定部１２１は、車両１が現在走行中の走行道路１５１における自車両１の前方に、一時停止が必要な交差点１５３が存在するか否かを、ナビゲーションシステム制御部８５で取得した道路情報に基づいて判定する。   When the driving support flow is called, it is first determined whether or not a signal indicating that there is an intersection 153 that requires driving support is detected (step ST101). This determination is performed by the environment determination unit 121 included in the determination processing ECU 120 based on the road information around the host vehicle 1 acquired using the car navigation system 37 by the navigation system control unit 85 included in the environment information recognition ECU 80. The environment determination unit 121 uses the road information acquired by the navigation system control unit 85 to determine whether or not there is an intersection 153 that needs to be temporarily stopped in front of the host vehicle 1 on the traveling road 151 on which the vehicle 1 is currently traveling. Judgment based on.

詳しくは、ナビゲーションシステム制御部８５で取得することが可能な道路情報は、交差点１５３の手前に一時停止線１５４が設けられているか否か、交差道路１５２は優先道路であるか否か等の情報に基づく交差点１５３の分類が交差点１５３ごとに予め記憶されている。環境判定部１２１は、ナビゲーションシステム制御部８５で取得した道路情報より、自車両１の前方に交差点１５３が存在するか否かを判定し、交差点１５３が存在する場合には、一時停止が必要な交差点であるか否かを、交差点１５３の分類より判定する。即ち、環境判定部１２１は、自車両１の前方に、一時停止が必要な交差点１５３が存在する場合は、運転支援が必要な交差点１５３があると判定し、自車両１の前方に、一時停止が必要な交差点１５３が存在しない場合は、運転支援が必要な交差点１５３はないと判定する。   Specifically, road information that can be acquired by the navigation system control unit 85 includes information such as whether or not a temporary stop line 154 is provided in front of the intersection 153 and whether or not the intersection road 152 is a priority road. The classification of the intersection 153 based on is stored in advance for each intersection 153. The environment determination unit 121 determines whether or not there is an intersection 153 in front of the host vehicle 1 based on the road information acquired by the navigation system control unit 85. If the intersection 153 exists, a temporary stop is necessary. Whether it is an intersection or not is determined from the classification of the intersection 153. In other words, the environment determination unit 121 determines that there is an intersection 153 that needs driving support when there is an intersection 153 that needs to be temporarily stopped in front of the host vehicle 1, and pauses in front of the host vehicle 1. When there is no intersection 153 that requires driving, it is determined that there is no intersection 153 that requires driving assistance.

また、運転支援が必要な交差点１５３があるとの信号を検出したか否かの判定は、単に運転支援が必要な交差点１５３があるか否かの判定のみでなく、このような交差点１５３の有無の情報を取得することができたか否かも含んで判定する。つまり、ナビゲーションシステム制御部８５で自車両１の位置情報を適切に検出することが出来たか否か等の、ＥＣＵ等の信頼度も含めて判定する。このため、ＥＣＵ等の信頼度、即ち、検出結果の信頼度が低い場合は、検出結果に関わらず、運転支援が必要な交差点１５３があるとの信号を検出していないとの判定をする。   In addition, the determination of whether or not a signal indicating that there is an intersection 153 that requires driving assistance is not only a determination of whether or not there is an intersection 153 that requires driving assistance, but whether such an intersection 153 exists. It is also determined whether or not the information can be acquired. That is, it is determined including the reliability of the ECU or the like such as whether or not the navigation system control unit 85 can properly detect the position information of the host vehicle 1. For this reason, when the reliability of the ECU or the like, that is, the reliability of the detection result is low, it is determined that a signal indicating that there is an intersection 153 that requires driving assistance is not detected regardless of the detection result.

環境判定部１２１での判定により、運転支援が必要な交差点１５３があるとの信号を検出したと判定された場合（ステップＳＴ１０１、Ｙｅｓ判定）には、次に、一時停止をした信号を検出したか否かを判定する（ステップＳＴ１０２）。この判定は、車両情報認識ＥＣＵ９０で取得する車両１の情報等に基づいて判定処理ＥＣＵ１２０が有する一時停止判定部１２２で行う。   If it is determined by the determination in the environment determination unit 121 that a signal indicating that there is an intersection 153 that requires driving assistance is detected (Yes in step ST101), then a signal that is temporarily stopped is detected. Is determined (step ST102). This determination is performed by the temporary stop determination unit 122 included in the determination process ECU 120 based on the vehicle 1 information acquired by the vehicle information recognition ECU 90.

図８は、一時停止したか否かの判定を行う際の説明図である。まず、一時停止したか否かの判定を行う際における手法の一例について説明すると、一時停止判定部１２２は、車速Ｖや交差点１５３からの距離Ｌ、時間ｔに基づいて判定を行う。このうち、交差点１５３からの距離Ｌは、ナビゲーションシステム制御部８５で取得した道路情報や、カメラ３１で撮影し、環境情報認識ＥＣＵ８０が有するカメラ制御部８１で取得した画像情報より、一時停止判定部１２２で推定する。一時停止判定部１２２は、車両１の交差点１５３からの距離Ｌが所定の停止範囲Ｌｍ内における車速Ｖが所定の最低車速Ｖｍ以下の状態で、時間ｔが所定時間Ｔｍ以上経過した場合は、車両１は一時停止したと判定する。   FIG. 8 is an explanatory diagram when it is determined whether or not a pause has occurred. First, an example of a method for determining whether or not the vehicle is temporarily stopped will be described. The temporary stop determination unit 122 performs determination based on the vehicle speed V, the distance L from the intersection 153, and the time t. Among these, the distance L from the intersection 153 is determined based on the road information acquired by the navigation system control unit 85 or the image information captured by the camera 31 and acquired by the camera control unit 81 of the environmental information recognition ECU 80. Estimate at 122. When the distance L from the intersection 153 of the vehicle 1 is within the predetermined stop range Lm and the vehicle speed V is equal to or lower than the predetermined minimum vehicle speed Vm, the temporary stop determination unit 122 1 is determined to be temporarily stopped.

なお、この判定に用いる停止範囲Ｌｍは、車両１が一時停止すべき箇所を示す範囲として予め設定され、判定処理ＥＣＵ１２０の記憶部に記憶されている。また、最低車速Ｖｍは、車両１が一時停止を行ったと認めることができる車速Ｖ、またはすぐに止まれる車速Ｖとして予め設定され、判定処理ＥＣＵ１２０の記憶部に記憶されている。また、所定時間Ｔｍは、車速Ｖ以下の状態が継続することにより、車両１が一時停止を行ったと認めることができる時間ｔとして予め設定され、判定処理ＥＣＵ１２０の記憶部に記憶されている。一時停止判定部１２２は、これらのように、交差点１５３の手前における車両１の走行状態に基づいて、車両１が一時停止すべき箇所で一時停止したか否かを判定する。   The stop range Lm used for this determination is set in advance as a range indicating the location where the vehicle 1 should be temporarily stopped, and is stored in the storage unit of the determination process ECU 120. The minimum vehicle speed Vm is set in advance as a vehicle speed V at which the vehicle 1 can be recognized as having temporarily stopped, or a vehicle speed V at which the vehicle 1 can be stopped immediately, and is stored in the storage unit of the determination processing ECU 120. In addition, the predetermined time Tm is set in advance as a time t during which it can be recognized that the vehicle 1 has temporarily stopped as the state of the vehicle speed V or less continues, and is stored in the storage unit of the determination processing ECU 120. As described above, the temporary stop determination unit 122 determines whether or not the vehicle 1 is temporarily stopped at a position where the vehicle 1 should be temporarily stopped based on the traveling state of the vehicle 1 before the intersection 153.

また、一時停止をした信号を検出したか否かの判定は、単に車両１が一時停止したか否かの判定のみでなく、一時停止をしたことの情報を取得することができたか否かも含んで判定する。つまり、車速Ｖを検出する車速センサ２１で車速Ｖを適切に検出することが出来たか否か等の、各種センサ類の信頼度や、演算処理を行うＥＣＵの信頼度も含めて判定する。このため、例えばセンサでの検出時におけるＳ／Ｎ比より、ノイズが大きく、センサの信頼度が低い場合は、センサでの検出結果に関わらず、一時停止をした信号を検出していないとの判定をする。   Further, the determination of whether or not a signal that has been temporarily stopped is detected includes not only determination of whether or not the vehicle 1 has been temporarily stopped but also whether or not information indicating that the vehicle has been temporarily stopped has been acquired. Judge with. That is, the determination is made including the reliability of various sensors, such as whether or not the vehicle speed sensor 21 that detects the vehicle speed V can be detected appropriately, and the reliability of the ECU that performs the arithmetic processing. For this reason, for example, when the noise is larger than the S / N ratio at the time of detection by the sensor and the reliability of the sensor is low, it is said that the paused signal is not detected regardless of the detection result by the sensor. Make a decision.

一時停止判定部１２２での判定により、一時停止した信号を検出したと判定された場合（ステップＳＴ１０２、Ｙｅｓ判定）には、予防安全支援を開始する（ステップＳＴ１０３）。この予防安全支援は、運転支援ＥＣＵ１１０が有する支援制御部１１１によって行う。予防安全支援としては、例えば、支援制御部１１１で警報装置５０を制御し、警報装置５０を作動させることにより、交差道路１５２を走行する交差車両１６２や自転車１６５等の移動体１６０に関する情報を、ドライバに報知する。   If it is determined by the determination in the temporary stop determination unit 122 that a signal that has been temporarily stopped is detected (Yes in step ST102), preventive safety support is started (step ST103). This preventive safety support is performed by the support control unit 111 included in the driving support ECU 110. As preventive safety support, for example, by controlling the alarm device 50 by the support control unit 111 and operating the alarm device 50, information on the moving body 160 such as the crossing vehicle 162 and the bicycle 165 traveling on the crossing road 152, Notify the driver.

これらの移動体１６０の情報は、カメラ３１で撮影した画像情報や、走行音センサ３２で検出した音情報、レーダーセンサ３３で検出した３次元情報に基づいて、環境情報認識ＥＣＵ８０が有する移動体情報取得部８６で取得する。例えば、環境情報認識ＥＣＵ８０が有するカメラ制御部８１でカメラ３１を制御し、自車両１の周囲の画像情報をカメラ３１で検出する。この画像情報に基づいて、自車両１の前方の交差点１５３付近で、交差道路１５２を走行する交差車両１６２や自転車１６５等の移動体１６０の情報を、移動体情報取得部８６によって取得する。   The information on the moving body 160 is based on the image information captured by the camera 31, the sound information detected by the traveling sound sensor 32, and the three-dimensional information detected by the radar sensor 33. Obtained by the obtaining unit 86. For example, the camera 31 is controlled by the camera control unit 81 included in the environment information recognition ECU 80, and image information around the host vehicle 1 is detected by the camera 31. Based on this image information, the moving body information acquisition unit 86 acquires information on the moving body 160 such as the crossing vehicle 162 and the bicycle 165 traveling on the crossing road 152 near the intersection 153 in front of the host vehicle 1.

また、音情報に基づいて移動体１６０の情報を取得する場合は、環境情報認識ＥＣＵ８０が有する走行音センサ制御部８２で走行音センサ３２を制御し、自車両１の周囲の音情報を走行音センサ３２で検出する。この音情報に基づいて、自車両１の前方の交差点１５３付近で、交差道路１５２を走行する交差車両１６２の情報を、移動体情報取得部８６で取得する。詳しくは、走行音センサ３２で検出する音の大きさの変化や、複数の走行音センサ３２で検出する音の時間差等に基づいて、自車両１の周囲の環境騒音と、交差車両１６２で発する音とを分離することにより、交差車両１６２の情報を取得する。   Further, when acquiring information on the moving body 160 based on the sound information, the traveling sound sensor control unit 82 included in the environmental information recognition ECU 80 controls the traveling sound sensor 32 to obtain the traveling sound information about the vehicle 1 as the traveling sound. It is detected by the sensor 32. Based on this sound information, the moving body information acquisition unit 86 acquires information on the crossing vehicle 162 traveling on the crossing road 152 near the intersection 153 in front of the host vehicle 1. Specifically, based on a change in the volume of sound detected by the traveling sound sensor 32, a time difference between sounds detected by the plurality of traveling sound sensors 32, etc., the ambient noise around the host vehicle 1 and the crossing vehicle 162 emit the sound. By separating the sound, the information of the intersecting vehicle 162 is acquired.

また、３次元情報に基づいて移動体１６０の情報を取得する場合は、環境情報認識ＥＣＵ８０が有するレーダー制御部８３でレーダーセンサ３３を制御し、自車両１の周囲の物体の３次元情報を検出する。この３次元情報に基づいて、交差道路１５２を走行する交差車両１６２や自転車１６５等の移動体１６０の情報を、移動体情報取得部８６で取得する。   When acquiring information on the moving body 160 based on the three-dimensional information, the radar control unit 83 of the environmental information recognition ECU 80 controls the radar sensor 33 to detect the three-dimensional information of objects around the host vehicle 1. To do. Based on this three-dimensional information, the mobile body information acquisition unit 86 acquires information on the mobile body 160 such as the crossing vehicle 162 and the bicycle 165 that travels on the cross road 152.

支援制御部１１１は、警報装置５０を制御することにより、移動体情報取得部８６で取得した移動体１６０の有無や移動体１６０の移動方向、自車両１と移動体１６０との距離等の移動体１６０に関する情報を、警報装置５０を用いてドライバに報知する。詳しくは、移動体１６０に関する情報を、警報装置５０の表示部５１で表示したり、警報装置５０のスピーカ５２で音声や警報音を発したりすることによって、ドライバに報知する。このように、支援制御部１１１は、予防安全支援として、警報装置５０を用いて移動体１６０の情報を報知することにより、衝突回避のための注意喚起を行う。   The support control unit 111 controls the alarm device 50 to move the presence / absence of the moving body 160 acquired by the moving body information acquisition unit 86, the moving direction of the moving body 160, the distance between the own vehicle 1 and the moving body 160, and the like. Information on the body 160 is notified to the driver using the alarm device 50. Specifically, the information regarding the moving body 160 is displayed on the display unit 51 of the alarm device 50, or the driver 52 is notified by generating a sound or an alarm sound from the speaker 52 of the alarm device 50. As described above, the support control unit 111 performs alerting for avoiding a collision by notifying the information of the moving body 160 using the alarm device 50 as preventive safety support.

なお、このように車両１が一時停止したと一時停止判定部１２２で判定された場合に、移動体１６０に関する情報をドライバに報知する際には、予防安全支援を開始する旨を警報装置５０によってドライバに報知するのが好ましい。   When the temporary stop determination unit 122 determines that the vehicle 1 is temporarily stopped as described above, the alarm device 50 informs the driver that the preventive safety support is to be started when notifying the driver of information regarding the moving body 160. It is preferable to notify the driver.

これらに対し、環境判定部１２１での判定により、運転支援が必要な交差点１５３があるとの信号を検出していないと判定された場合（ステップＳＴ１０１、Ｎｏ判定）や、一時停止判定部１２２での判定により、一時停止した信号を検出していないと判定された場合（ステップＳＴ１０２、Ｎｏ判定）には、接近車両はあるか否かを判定する（ステップＳＴ１０４）。この判定は、判定処理ＥＣＵ１２０が有する環境判定部１２１で行う。環境判定部１２１は、環境情報認識ＥＣＵ８０の移動体情報取得部８６で取得した移動体１６０の情報に基づいて、交差道路１５２には自車両１に接近する交差車両１６２である接近車両があるか否かを判定する。   On the other hand, when it is determined by the determination in the environment determination unit 121 that a signal indicating that there is an intersection 153 that requires driving assistance is not detected (No in step ST101), or in the temporary stop determination unit 122 If it is determined that a signal that has been paused is not detected (No in step ST102), it is determined whether there is an approaching vehicle (step ST104). This determination is performed by the environment determination unit 121 included in the determination process ECU 120. The environment determination unit 121 determines whether there is an approaching vehicle that is the crossing vehicle 162 approaching the host vehicle 1 on the crossing road 152 based on the information on the moving body 160 acquired by the moving body information acquiring unit 86 of the environment information recognition ECU 80. Determine whether or not.

環境判定部１２１での判定により、接近車両があると判定された場合（ステップＳＴ１０４、Ｙｅｓ判定）には、予防安全支援を開始する（ステップＳＴ１０３）。即ち、運転支援ＥＣＵ１１０の支援制御部１１１で警報装置５０を制御して警報装置５０を作動させることにより、接近車両が存在する旨をドライバに報知する。例えば、センサの信頼度が低いことにより、一時停止した信号を検出していないと判定された場合において、接近車両が存在することを検知した場合には、通常のタイミングよりも速いタイミングで、接近車両の存在をドライバに報知する。   If it is determined by the environment determination unit 121 that there is an approaching vehicle (step ST104, Yes determination), preventive safety support is started (step ST103). That is, the assistance control unit 111 of the driving assistance ECU 110 controls the alarm device 50 to activate the alarm device 50, thereby notifying the driver that an approaching vehicle exists. For example, when it is determined that a signal that is temporarily stopped is not detected due to low reliability of the sensor, if it is detected that an approaching vehicle is present, the approach is performed at a timing faster than the normal timing. Inform the driver of the presence of the vehicle.

図９は、作動履歴と交差車両との距離とに対する運転支援の作動タイミングを示す説明図である。例えば、一時停止判定部１２２で、適切に信号を受信することができないことにより、一時停止判定部１２２の作動履歴２０１が、一時停止判定部１２２は作動していないことを示している場合には、交差車両１６２の接近をドライバに報知する際における交差車両１６２の距離の閾値を長くする。   FIG. 9 is an explanatory diagram showing the driving support operation timing with respect to the operation history and the distance between the crossing vehicles. For example, when the operation history 201 of the suspension determination unit 122 indicates that the suspension determination unit 122 is not operating because the suspension determination unit 122 cannot properly receive a signal. The threshold of the distance of the crossing vehicle 162 when notifying the driver of the approach of the crossing vehicle 162 is lengthened.

つまり、交差車両１６２が自車両１に接近したことを警報装置５０で報知する際には、自車両１に対する交差車両１６２の距離である交差車両距離２０４が、所定の閾値以下の場合に警報装置５０を作動させる。このため、通常の走行時は、交差車両距離２０４が、通常時における閾値である通常時接近閾値Ｐｊｎ以下になったら、警報装置５０を作動させるため、警報装置５０は、通常時に作動タイミングである通常時作動タイミング２０３で作動する。   That is, when the warning device 50 notifies that the crossing vehicle 162 has approached the host vehicle 1, the warning device is used when the crossing vehicle distance 204, which is the distance of the crossing vehicle 162 to the host vehicle 1, is equal to or less than a predetermined threshold. 50 is activated. For this reason, during normal driving, when the crossing vehicle distance 204 becomes equal to or less than the normal time approach threshold value Pjn, which is a normal time threshold value, the alarm device 50 is activated. It operates at a normal operation timing 203.

これに対し、一時停止判定部１２２で適切に信号を受信することができない場合は、警報装置５０を作動させる際における基準となる交差車両距離２０４の閾値として、通常時接近閾値Ｐｊｎよりも大きいロスト時接近閾値Ｐｊｌを用いる。これにより、交差車両１６２が自車両１に接近している場合における警報装置５０は、通常時作動タイミング２０３よりも速い作動タイミングであるロスト時作動タイミング２０２で作動する。このため、警報装置５０は、一時停止判定部１２２が適切に信号を受信することができるタイミングよりも速いタイミングで作動することができ、交差車両１６２が接近しているとの情報を、前だししてドライバに報知する。   On the other hand, when the temporary stop determination unit 122 cannot properly receive the signal, the lost vehicle greater than the normal approach threshold Pjn is used as the threshold of the crossing vehicle distance 204 that serves as a reference when the alarm device 50 is operated. The time approach threshold value Pjl is used. Thus, the alarm device 50 when the crossing vehicle 162 is approaching the host vehicle 1 operates at the lost operation timing 202 that is an operation timing faster than the normal operation timing 203. For this reason, the alarm device 50 can be operated at a timing faster than the timing at which the temporary stop determination unit 122 can appropriately receive a signal, and information indicating that the crossing vehicle 162 is approaching is forwarded. To inform the driver.

これに対し、接近車両はないと判定された場合（ステップＳＴ１０４、Ｎｏ判定）には、衝突危険度が高いか否かを判定する（ステップＳＴ１０５）。この判定は、車両１の周辺情報に基づいて、判定処理ＥＣＵ１２０が有する衝突危険度判定部１２３によって行う。この衝突危険度判定部１２３は、移動体情報取得部８６で取得した移動体１６０の情報に基づいて、交差車両１６２等の距離が車両１に近いことにより、移動体１６０が自車両１に衝突する危険性が高いか否かを判定する。例えば、自車両１の前端部分が交差点１５３内に入り、交差車両１６２や自転車１６５等の移動体１６０が自車両１に接近していることを、車両１の前端部分に配設されるレーダーセンサ３３によって検出した場合には、衝突危険度判定部１２３は、移動体１６０が自車両１に衝突する危険性が高いと判定する。   On the other hand, when it is determined that there is no approaching vehicle (No determination in step ST104), it is determined whether the collision risk is high (step ST105). This determination is performed by the collision risk determination unit 123 included in the determination processing ECU 120 based on the surrounding information of the vehicle 1. The collision risk determination unit 123 collides with the host vehicle 1 when the distance of the crossing vehicle 162 or the like is close to the vehicle 1 based on the information of the moving unit 160 acquired by the moving unit information acquisition unit 86. Determine whether there is a high risk of For example, the radar sensor disposed at the front end portion of the vehicle 1 indicates that the front end portion of the host vehicle 1 enters the intersection 153 and the moving body 160 such as the cross vehicle 162 or the bicycle 165 is approaching the host vehicle 1. In the case of detection by 33, the collision risk determination unit 123 determines that there is a high risk that the moving body 160 will collide with the host vehicle 1.

衝突危険度判定部１２３での判定により、衝突危険度は高くないと判定された場合（ステップＳＴ１０５、Ｎｏ判定）には、この処理手順から抜け出る。つまり、運転支援が必要な交差点１５３があるとの信号や一時停止した信号を検出することができず（ステップＳＴ１０１、ＳＴ１０２、共にＮｏ判定）、接近車両はなく（ステップＳＴ１０４、Ｎｏ判定）、衝突危険度は高くないと判定された場合（ステップＳＴ１０５、Ｎｏ判定）には、予防安全支援は行わずに、この処理手順から抜け出る。   If it is determined by the collision risk determination unit 123 that the collision risk is not high (No in step ST105), the processing procedure is exited. In other words, a signal indicating that there is an intersection 153 that requires driving assistance or a signal that is temporarily stopped cannot be detected (No in steps ST101 and ST102), there is no approaching vehicle (No in step ST104), and a collision occurs. If it is determined that the degree of risk is not high (No in step ST105), the process exits from this processing procedure without performing preventive safety support.

これに対し、衝突危険度判定部１２３での判定により、衝突危険度は高いと判定された場合（ステップＳＴ１０５、Ｙｅｓ判定）には、ドライバは身構えているか否かを判定する（ステップＳＴ１０６）。この判定は、ドライバ状態認識ＥＣＵ１００で取得したドライバの状態に基づいて、判定処理ＥＣＵ１２０が有するドライバ状態判定部１２４で行う。ここでいう「ドライバは身構えている」状態とは、自車両１に衝突する危険性がある移動体１６０をドライバが注視している、または、衝突を回避する運転操作を行おうとしている、または、自車両１の走行制御に介入することによる自車両１の挙動の急変に対して、極力姿勢が乱れないようにドライバが即座に対応することが可能な状態をいう。このため、ドライバは身構えているか否かを判定する際には、例えば、ドライバカメラ４０で撮影したドライバの視線の方向や、車両情報認識ＥＣＵ９０が有するブレーキ操作取得部９５で取得したブレーキ操作の状態に基づいて、ドライバ状態認識ＥＣＵ１００が有する注意状態推定部１０１によって、ドライバの注意状態を推定する。   On the other hand, if it is determined by the collision risk determination unit 123 that the collision risk is high (Yes in step ST105), it is determined whether or not the driver is present (step ST106). This determination is performed by the driver state determination unit 124 included in the determination process ECU 120 based on the driver state acquired by the driver state recognition ECU 100. Here, the “driver is ready” state means that the driver is gazing at the moving body 160 that may collide with the host vehicle 1 or is trying to perform a driving operation to avoid the collision, or The state in which the driver can immediately respond to a sudden change in the behavior of the host vehicle 1 by intervening in the traveling control of the host vehicle 1 so that the posture is not disturbed as much as possible. Therefore, when determining whether or not the driver is ready, for example, the direction of the driver's line of sight imaged by the driver camera 40, or the state of the brake operation acquired by the brake operation acquisition unit 95 of the vehicle information recognition ECU 90 Based on the above, the attention state estimation unit 101 of the driver state recognition ECU 100 estimates the attention state of the driver.

つまり、注意状態推定部１０１は、ドライバカメラ４０で撮影したドライバの視線の方向に基づいて、接近車両を注視しているか否かを推定したり、ブレーキペダル１６を軽く踏む等のブレーキ操作を開始しているか否かに基づいて、接近車両に対して注意しているか否かを推定したりする。ドライバ状態判定部１２４は、注意状態推定部１０１で推定したドライバの視線の方向が接近車両の方向であったり、ブレーキ操作に基づいて、接近車両に対して注意していることを推定できたりする場合には、ドライバは、接近車両に対して身構えていると判定する。   That is, the attention state estimation unit 101 estimates whether or not the approaching vehicle is watched based on the direction of the driver's line of sight photographed by the driver camera 40, or starts a brake operation such as lightly depressing the brake pedal 16. It is estimated whether or not attention is paid to the approaching vehicle based on whether or not the vehicle is approaching. The driver state determination unit 124 can estimate that the driver's line-of-sight direction estimated by the attention state estimation unit 101 is the direction of the approaching vehicle or that the driver is paying attention to the approaching vehicle based on the brake operation. In this case, the driver determines that he is standing with respect to the approaching vehicle.

ドライバ状態判定部１２４での判定により、ドライバは身構えていると判定された場合（ステップＳＴ１０６、Ｙｅｓ判定）には、身構えフラグをＯＮにする（ステップＳＴ１０７）。この身構えフラグは、接近車両に対してドライバが身構えているか否かを示すフラグとして予め設定され、運転支援ＥＣＵ１１０の記憶部に記憶されている。ドライバは身構えているとドライバ状態判定部１２４によって判定される場合には、この身構えフラグを、運転支援ＥＣＵ１１０の支援制御部１１１でＯＮにする。   If it is determined by the driver state determination unit 124 that the driver is ready (step ST106, Yes determination), the posture flag is turned ON (step ST107). This posture flag is set in advance as a flag indicating whether or not the driver is facing the approaching vehicle, and is stored in the storage unit of the driving assistance ECU 110. When it is determined by the driver state determination unit 124 that the driver is standing, this posture flag is turned ON by the assistance control unit 111 of the driving assistance ECU 110.

これに対し、ドライバ状態判定部１２４での判定により、ドライバは身構えていないと判定された場合（ステップＳＴ１０６、Ｎｏ判定）には、支援制御部１１１により、身構えフラグをＯＦＦにする（ステップＳＴ１０８）。支援制御部１１１によって身構えフラグをＯＮまたはＯＦＦに切り替えたら、予防安全支援を開始する（ステップＳＴ１０３）。つまり、支援制御部１１１は、車両１が一時停止したと一時停止判定部１２２で判定されない場合であっても、車両１の衝突危険度が高いと衝突危険度判定部１２３によって判定された場合は、予防安全支援を開始する。   On the other hand, when it is determined by the driver state determination unit 124 that the driver is not ready (No determination at step ST106), the support control unit 111 turns the posture flag OFF (step ST108). . When the support control unit 111 switches the posture flag to ON or OFF, the preventive safety support is started (step ST103). In other words, even if the support control unit 111 determines that the collision risk of the vehicle 1 is high, even if the suspension determination unit 122 does not determine that the vehicle 1 has been temporarily stopped, Start preventive safety support.

このように、車両１の衝突危険度が高いと衝突危険度判定部１２３によって判定された場合に予防安全支援を行う際には、支援制御部１１１は、予防安全支援の開始タイミングが、車両１が一時停止したと一時停止判定部１２２によって判定された場合における予防安全支援の開始タイミングよりも早くなるようにする。つまり、車両１の衝突危険度が高いと判定された場合には、警報装置５０を早めに作動させることにより、接近車両が近付いていることのドライバに対する報知を、一時停止した場合における報知よりも前だしする。   Thus, when performing the preventive safety support when the collision risk degree determination unit 123 determines that the collision risk level of the vehicle 1 is high, the support control unit 111 determines that the start timing of the preventive safety support is the vehicle 1. Is made earlier than the start timing of the preventive safety support when it is determined by the temporary stop determination unit 122 that the temporary stop has occurred. That is, when it is determined that the risk of collision of the vehicle 1 is high, the alarm device 50 is activated early so that the driver is notified that the approaching vehicle is approaching rather than the notification when the vehicle is temporarily stopped. I will do it before.

図１０は、ブレーキ踏力に対する運転支援の作動タイミングの説明図である。なお、車両１の衝突危険度が高いと衝突危険度判定部１２３によって判定された場合であっても、ドライバが身構えているとドライバ状態判定部１２４によって判定された場合には、支援制御部１１１は、報知の前だしは行わない。例えば、車両１の衝突危険度が高いと判定された場合でも、ブレーキ踏力２１０が、ドライバが身構えていると判断をすることができる所定の閾値である踏力閾値Ｆｊである場合には、警報装置５０を作動させる作動タイミングを早める制御は行わない。   FIG. 10 is an explanatory diagram of the operation timing of driving support with respect to the brake depression force. Even if the collision risk determination unit 123 determines that the collision risk of the vehicle 1 is high, if the driver state determination unit 124 determines that the driver is standing, the support control unit 111 Will not do the announcement. For example, even when it is determined that the collision risk of the vehicle 1 is high, if the brake pedaling force 210 is a pedaling force threshold Fj that is a predetermined threshold with which it can be determined that the driver is wearing, an alarm device The control which advances the operation timing which operates 50 is not performed.

具体的には、車両１の衝突危険度が高いと判定された場合には、警報装置５０の作動タイミングを、通常時作動タイミング２０３よりも早めたタイミングである前だし作動タイミング２１１にして作動させるが、衝突危険度が高いと判定された場合でも、ブレーキ踏力２１０が踏力閾値Ｆｊ以上の場合は、通常時作動タイミング２０３で警報装置５０を作動させる。なお、この踏力閾値Ｆｊは、ドライバが身構えているか否かをブレーキ踏力に基づいて判定する際における判定値になっており、支援制御部１１１は、ブレーキ踏力が踏力閾値Ｆｊ以上の場合は、身構えフラグをＯＮにする。   Specifically, when it is determined that the risk of collision of the vehicle 1 is high, the operation timing of the alarm device 50 is set to the front operation timing 211 that is earlier than the normal operation timing 203. However, even when it is determined that the collision risk is high, the alarm device 50 is operated at the normal operation timing 203 when the brake pedaling force 210 is equal to or greater than the pedaling force threshold Fj. The pedaling force threshold value Fj is a determination value when determining whether the driver is wearing or not based on the brake pedaling force. The support control unit 111 is prepared when the brake pedaling force is greater than or equal to the pedaling force threshold value Fj. Turn on the flag.

つまり、支援制御部１１１は、身構えフラグがＯＮの場合には、支援制御部１１１は、予防安全支援の開始タイミングが、車両１が一時停止したと一時停止判定部１２２によって判定された場合における予防安全支援の開始タイミングよりも早くなるようにしないで、予防安全支援の開始制御を行う。換言すると、車両１の衝突危険度が高いと衝突危険度判定部１２３で判定された場合には、支援制御部１１１は、身構えフラグがＯＦＦの場合は予防安全支援の開始タイミングを早め、身構えフラグがＯＮの場合は予防安全支援の開始タイミングを早めずに、予防安全支援を開始する。   In other words, when the posture flag is ON, the support control unit 111 performs the prevention when the start timing of the preventive safety support is determined by the temporary stop determination unit 122 that the vehicle 1 is temporarily stopped. The start control of preventive safety support is performed without making it earlier than the start timing of safety support. In other words, when the collision risk level determination unit 123 determines that the collision risk level of the vehicle 1 is high, the support control unit 111 advances the start timing of preventive safety support when the posture flag is OFF, and the posture flag When is ON, preventive safety support is started without accelerating the start timing of preventive safety support.

さらに、車両１の衝突危険度が高いと衝突危険度判定部１２３で判定された場合には、支援制御部１１１は、車両１の衝突危険度が高くなるに従って、予防安全支援の開始タイミングが早くなるように予防安全支援の開始制御を行う。即ち、支援制御部１１１は、移動体情報取得部８６で取得した移動体１６０の情報に基づき、移動体１６０と自車両１との距離が近くなるに従って、または、移動体１６０が自車両１に近付く速度が速くなるに従って、警報装置５０の作動タイミングが早くなるようにする。   Furthermore, when the collision risk level determination unit 123 determines that the collision risk level of the vehicle 1 is high, the support control unit 111 starts the preventive safety support earlier as the collision risk level of the vehicle 1 increases. The start control of preventive safety support is performed. That is, the support control unit 111 determines that the distance between the moving body 160 and the host vehicle 1 is closer to the host vehicle 1 based on the information on the moving body 160 acquired by the moving body information acquiring unit 86 or The operation timing of the alarm device 50 is advanced as the approaching speed increases.

これらのように、予防安全支援を開始したら、次に、移動体１６０の挙動の急変があるか否かを判定する（ステップＳＴ１０９）。この判定は、環境情報認識ＥＣＵ８０が有する移動体情報取得部８６で取得した移動体１６０の情報に基づいて、判定処理ＥＣＵ１２０が有する環境判定部１２１で行う。   If preventive safety support is started as described above, it is next determined whether or not there is a sudden change in the behavior of the moving body 160 (step ST109). This determination is performed by the environment determination unit 121 included in the determination processing ECU 120 based on the information of the mobile body 160 acquired by the mobile body information acquisition unit 86 included in the environment information recognition ECU 80.

図１１は、交差車両の距離の変化に対する姿勢角の説明図である。例えば、交差車両１６２が急に加速をした場合には、移動体情報取得部８６で取得した、自車両１に対する交差車両１６２の距離の変化の度合いが急変し、自車両１に接近する度合いが急激に大きくなる。このような情報を移動体情報取得部８６で取得した場合、環境判定部１２１は、交差車両１６２の挙動の急変があったと判定する。   FIG. 11 is an explanatory diagram of the posture angle with respect to a change in the distance of the crossing vehicle. For example, when the crossing vehicle 162 suddenly accelerates, the degree of change in the distance of the crossing vehicle 162 with respect to the host vehicle 1 acquired by the moving body information acquisition unit 86 changes suddenly, and the degree of approach to the host vehicle 1 increases. It grows rapidly. When such information is acquired by the moving body information acquisition unit 86, the environment determination unit 121 determines that there has been a sudden change in the behavior of the crossing vehicle 162.

具体的には、自車両１に対する交差車両１６２の距離を、自車両１からの交差車両１６２の方向で判断する場合、即ち、角度によって判断する場合は、所定の判定時間Ｔｊにおける相対角度２１５の変化量である角度変化量Δθに基づいて判定し、角度変化量デΔθが所定の閾値以上の場合は、挙動の急変があったと判定する。   Specifically, when the distance of the intersecting vehicle 162 with respect to the own vehicle 1 is determined in the direction of the intersecting vehicle 162 from the own vehicle 1, that is, when the determination is based on the angle, the relative angle 215 at the predetermined determination time Tj is A determination is made based on the angle change amount Δθ that is the change amount. If the angle change amount Δθ is equal to or greater than a predetermined threshold value, it is determined that there is a sudden change in behavior.

環境判定部１２１での判定により、移動体１６０の挙動の急変があると判定された場合（ステップＳＴ１０９、Ｙｅｓ判定）には、支援制御を変更する（ステップＳＴ１１０）。この変更は、判定処理ＥＣＵ１２０が有する支援内容決定部１２５によって行う。移動体１６０の挙動の急変があると判定された場合には、支援内容決定部１２５は、予防安全支援を、衝突回避のための車両制御支援にする、または衝突回避のための車両制御支援を追加するように変更する。例えば、支援内容決定部１２５は、自車両１の姿勢角を変更するように車両１の走行制御に対して介入し、ＥＰＳ装置１２を制御する。   When it is determined by the determination in the environment determination unit 121 that there is a sudden change in the behavior of the moving body 160 (step ST109, Yes determination), the support control is changed (step ST110). This change is performed by the support content determination unit 125 included in the determination process ECU 120. When it is determined that there is a sudden change in the behavior of the moving body 160, the support content determination unit 125 changes the preventive safety support to vehicle control support for collision avoidance or vehicle control support for collision avoidance. Change to add. For example, the support content determination unit 125 intervenes in the traveling control of the vehicle 1 so as to change the attitude angle of the host vehicle 1 and controls the EPS device 12.

図１２は、交差車両の挙動の急変時の動作説明図である。つまり、ＥＰＳ装置１２を制御し、交差車両１６２の挙動の急変量に応じてＥＰＳ装置１２に対する要求トルク２１６（図１１参照）を大きくする。これにより、自車両１の姿勢角を変更し、自車両１の向きを、交差車両１６２の進行方向に近くなる方向に変更する。   FIG. 12 is an explanatory diagram of the operation at the time of sudden change in the behavior of the crossing vehicle. That is, the EPS device 12 is controlled, and the required torque 216 (see FIG. 11) for the EPS device 12 is increased according to the sudden change amount of the behavior of the crossing vehicle 162. Thereby, the attitude angle of the own vehicle 1 is changed, and the direction of the own vehicle 1 is changed to a direction close to the traveling direction of the intersecting vehicle 162.

このように、支援制御を変更した場合（ステップＳＴ１１０）、または、環境判定部１２１での判定により、移動体１６０の挙動の急変はないと判定された場合（ステップＳＴ１０９、Ｎｏ判定）には、交差点１５３を通過したか否かを判定する（ステップＳＴ１１１）。この判定は、判定処理ＥＣＵ１２０が有する環境判定部１２１で行う。   As described above, when the support control is changed (step ST110), or when it is determined that there is no sudden change in the behavior of the moving body 160 by the determination by the environment determination unit 121 (step ST109, No determination), It is determined whether or not the vehicle has passed the intersection 153 (step ST111). This determination is performed by the environment determination unit 121 included in the determination process ECU 120.

図１３は、交差点を通過したか否かの判断基準についての説明図である。交差点１５３を通過したか否かの判定は、ナビゲーションシステム制御部８５等の環境情報認識ＥＣＵ８０で取得した自車両１と交差点１５３との位置関係に基づいて、自車両１が通過した交差点１５３と自車両１との距離である通過交差点距離２２０が、所定の判定距離Ｌｊ以上になったら、交差点１５３を通過したとの判定をする。   FIG. 13 is an explanatory diagram of a criterion for determining whether or not an intersection has been passed. Whether or not the vehicle has passed the intersection 153 is determined based on the positional relationship between the vehicle 1 and the intersection 153 acquired by the environment information recognition ECU 80 such as the navigation system control unit 85 and the vehicle 153 When the passing intersection distance 220, which is the distance to the vehicle 1, is equal to or greater than the predetermined determination distance Lj, it is determined that the vehicle has passed the intersection 153.

環境判定部１２１での判定により、交差点１５３は通過していないと判定した場合（ステップＳＴ１１１、Ｎｏ判定）には、ステップＳＴ１０９に戻り、予防安全支援を継続する。   If it is determined by the environment determination unit 121 that the intersection 153 has not passed (No determination in step ST111), the process returns to step ST109 and the preventive safety support is continued.

これに対し、環境判定部１２１での判定により、交差点１５３は通過したと判定した場合（ステップＳＴ１１１、Ｙｅｓ判定）には、次の交差点１５３が近いか否かを判定する（ステップＳＴ１１２）。この判定も、判定処理ＥＣＵ１２０が有する環境判定部１２１で行う。   In contrast, if it is determined by the environment determination unit 121 that the intersection 153 has passed (step ST111, Yes determination), it is determined whether or not the next intersection 153 is near (step ST112). This determination is also performed by the environment determination unit 121 included in the determination process ECU 120.

図１４は、交差点が連続する場合における説明図である。環境判定部１２１は、予防安全支援を行った交差点１５３を通過したら、ナビゲーションシステム制御部８５等の環境情報認識ＥＣＵ８０で取得した自車両１の周囲の道路状況に基づき、自車両１の進行方向における近い位置に、他の交差点１５３が存在するか否かを判定する。即ち、自車両１の進行方向に位置する交差点１５３までの距離である未到達交差点距離２２５が、所定の距離よりも小さい場合は、環境判定部１２１は、次の交差点が近いと判定する。   FIG. 14 is an explanatory diagram when intersections are continuous. When the environment determination unit 121 passes through the intersection 153 where the preventive safety support is performed, the environment determination unit 121 in the traveling direction of the host vehicle 1 based on the road conditions around the host vehicle 1 acquired by the environment information recognition ECU 80 such as the navigation system control unit 85. It is determined whether or not another intersection 153 exists at a close position. That is, if the unreached intersection distance 225, which is the distance to the intersection 153 located in the traveling direction of the host vehicle 1, is smaller than the predetermined distance, the environment determination unit 121 determines that the next intersection is close.

環境判定部１２１での判定により、次の交差点１５３が近いと判定された場合（ステップＳＴ１１２、Ｙｅｓ判定）は、ステップＳＴ１０２に戻り、一時停止した信号を検出したか否かの判定から繰り返す。   When it is determined by the environment determination unit 121 that the next intersection 153 is near (step ST112, Yes determination), the process returns to step ST102 and repeats from the determination of whether or not a paused signal is detected.

これに対し、環境判定部１２１での判定により、次の交差点１５３は近くないと判定された場合（ステップＳＴ１１２、Ｎｏ判定）には、予防安全支援を終了する（ステップＳＴ１１３）。つまり、警報装置５０を用いて移動体１６０に関する情報をドライバに報知する制御を終了する。車両１が一時停止したと一時停止判定部１２２で判定された場合には、運転支援ＥＣＵ１１０の支援制御部１１１は、これらのように一時停止後から、車両１の進行方向に位置する交差点１５３を通過するまでの間、予防安全支援を実行する。   On the other hand, when it is determined by the environment determination unit 121 that the next intersection 153 is not near (step ST112, No determination), the preventive safety support is terminated (step ST113). That is, the control for notifying the driver of information related to the moving body 160 using the alarm device 50 ends. When it is determined by the temporary stop determination unit 122 that the vehicle 1 has been temporarily stopped, the support control unit 111 of the driving support ECU 110 determines the intersection 153 located in the traveling direction of the vehicle 1 after the temporary stop as described above. Provide preventive safety support until it passes.

また、予防安全支援を終了し、且つ、環境判定部１２１での判定により交差点１５３を通過したと判定された場合は、支援制御部１１１でさらに警報装置５０を制御することにより、予防安全支援を終了した旨を音声、または表示のうちの少なくともいずれか一方を含んでドライバに報知する。つまり、警報装置５０を作動させることにより、予防安全支援を終了した旨を表示部５１で表示したり、スピーカ５２から音声を発したりすることにより、ドライバに対して報知する。   In addition, when it is determined that the preventive safety support is finished and the intersection 153 is passed by the determination by the environment determination unit 121, the support control unit 111 further controls the alarm device 50, thereby providing the preventive safety support. The driver is notified of the completion, including at least one of voice and display. In other words, by operating the alarm device 50, the display unit 51 displays that the preventive safety support has been completed, or makes a sound from the speaker 52 to notify the driver.

以上の運転支援装置２は、一時停止すべき箇所で車両１が一時停止したと判定された場合は予防安全支援を行うため、交差点１５３を通過する際における車両１のドライバに対して、リアルタイムに運転支援を行うことができ、適切な支援を行うことができる。一方、一時停止したと判定されない場合は予防安全支援を開始しないため、ドライバが車両１を運転する際に、運転支援に頼り過ぎることを抑制することができる。この結果、支援の過信を防ぎつつ運転支援を行うことができる。   The driving support device 2 described above performs preventive safety support when it is determined that the vehicle 1 is temporarily stopped at a place where it should be temporarily stopped, so that the driver of the vehicle 1 when passing the intersection 153 is in real time. Driving assistance can be provided and appropriate assistance can be provided. On the other hand, when it is not determined that the vehicle has been temporarily stopped, the preventive safety support is not started, and therefore it is possible to prevent the driver from relying too much on the driving support when driving the vehicle 1. As a result, driving assistance can be performed while preventing overconfidence of assistance.

また、一時停止した場合は予防安全支援を行い、一時停止しない場合は予防安全支援を開始しないため、ドライバの運転に対して、一時停止を行わせるように教育することができる。この結果、ドライバに対して、より安全運転を行わせることができる。   Further, since the preventive safety support is performed when the vehicle is temporarily stopped and the preventive safety support is not started when the vehicle is not temporarily stopped, it is possible to educate the driver to perform a temporary stop. As a result, the driver can be driven more safely.

また、一時停止すべき箇所で車両１が一時停止したとの信号を検出できない場合でも、接近車両が存在する場合には予防安全支援を開始し、通常の作動タイミングよりも前だしして支援を実行するため、ドライバに、接近車両に対して身構えさせることができる。この結果、ドライバに対して、より適切に運転支援を行うことができる。   Even if a signal indicating that the vehicle 1 has been paused cannot be detected at the place where the vehicle should be paused, if the approaching vehicle is present, preventive safety assistance is started, and assistance is provided ahead of the normal operation timing. To do so, the driver can be held against the approaching vehicle. As a result, driving assistance can be performed more appropriately for the driver.

また、予防安全支援の開始時には、予防安全支援を開始する旨を警報装置５０によってドライバに報知するため、ドライバに、より速やかに正しく一時停止できたことを認識させることができる。この結果、より確実に、支援の過信を防ぎつつ運転支援を行うことができる。   In addition, when the preventive safety support is started, the alarm device 50 notifies the driver that the preventive safety support is started, so that the driver can recognize that the temporary stop has been correctly performed more quickly. As a result, driving assistance can be performed more reliably while preventing overconfidence of assistance.

また、車両１が一時停止したと判定されない場合でも、車両１の衝突危険度が高いと衝突危険度判定部１２３で判定された場合は、予防安全支援を開始するため、車両１が交差点１５３に進入する際に、自車両１と交差車両１６２との接触等の出会い頭の接触を防ぐことができる。この結果、支援の過信を防ぎつつ、適切に運転支援を行うことができる。   Even if it is not determined that the vehicle 1 has been temporarily stopped, if the collision risk level determination unit 123 determines that the collision risk level of the vehicle 1 is high, the vehicle 1 is moved to the intersection 153 in order to start preventive safety support. When entering, it is possible to prevent encounter contact such as contact between the own vehicle 1 and the crossing vehicle 162. As a result, driving assistance can be appropriately performed while preventing overconfidence of assistance.

また、車両１の衝突危険度が高いと判定された場合における予防安全支援の開始タイミングを、車両１が一時停止したと判定された場合における予防安全支援の開始タイミングよりも早くしているため、ドライバに対して、衝突回避のための操作を行わせる緊急性が高い状況の場合に、より早く運転支援を行うことができる。この結果、より適切に運転支援を行うことができる。   Moreover, since the start timing of preventive safety support when it is determined that the collision risk of the vehicle 1 is high is made earlier than the start timing of preventive safety support when it is determined that the vehicle 1 is temporarily stopped, In a situation where there is a high urgency for the driver to perform an operation for avoiding a collision, driving assistance can be performed earlier. As a result, driving assistance can be performed more appropriately.

また、支援制御部１１１は、車両１の衝突危険度が高くなるに従って、予防安全支援の開始タイミングが早くなるように予防安全支援の開始制御を行うため、ドライバに対して、衝突回避のための操作を行わせる緊急度に応じて、より適切に運転支援を行うことができる。この結果、より適切に運転支援を行うことができる。   Further, since the support control unit 111 performs the start control of the preventive safety support so that the start timing of the preventive safety support is advanced as the collision risk of the vehicle 1 increases, Driving assistance can be performed more appropriately according to the degree of urgency to perform the operation. As a result, driving assistance can be performed more appropriately.

また、支援制御部１１１は、車両１の衝突危険度が高いと判定された場合であっても、ドライバが身構えていると判定された場合には、車両１が一時停止したと判定された場合における開始タイミングよりも早くすることなく予防安全支援の開始制御を行うため、必要以上に早いタイミングで予防安全支援を開始することを抑制することができる。これにより、ドライバが煩わしさを感じることなく、運転支援を行うことができ、この結果、より適切に運転支援を行うことができる。   In addition, even when it is determined that the collision risk degree of the vehicle 1 is high, the support control unit 111 determines that the vehicle 1 is temporarily stopped when it is determined that the driver is present. Since the start control of the preventive safety support is performed without being earlier than the start timing in, it is possible to suppress the start of the preventive safety support at an earlier timing than necessary. Thereby, driving assistance can be performed without the driver feeling troublesome, and as a result, driving assistance can be performed more appropriately.

また、予防安全支援は、衝突回避のための注意喚起、または衝突回避のための車両制御支援のうちの少なくともいずれか一方を含むため、ドライバの運転操作によって、または車両１の走行制御に介入することによって、自車両１と他の移動体１６０との衝突を回避することができる。この結果、より適切に運転支援を行うことができる。   Further, the preventive safety support includes at least one of alerting for collision avoidance and vehicle control support for collision avoidance, and therefore intervenes in the driving control of the driver or in the driving control of the vehicle 1. By this, the collision with the own vehicle 1 and the other mobile body 160 can be avoided. As a result, driving assistance can be performed more appropriately.

また、予防安全支援を終了し、且つ、交差点１５３を通過したと判定された場合は、警報装置５０により、予防安全支援を終了した旨を音声、または表示のうちの少なくともいずれか一方を含んでドライバに報知するため、支援が終了したことを、ドライバが確実に認識することができる。これにより、支援が続くかもしれない、とのドライバの予期を解消し、ドライバに対して適切な運転判断を促すことができる。この結果、より適切に運転支援を行うことができる。   In addition, when it is determined that the preventive safety support has ended and the vehicle has passed the intersection 153, the alarm device 50 includes at least one of a voice and a display indicating that the preventive safety support has ended. Since the notification is made to the driver, the driver can surely recognize that the support has ended. As a result, the driver's expectation that the assistance may continue can be eliminated, and the driver can be prompted to make an appropriate driving decision. As a result, driving assistance can be performed more appropriately.

また、予防安全支援を行った交差点１５３を通過しても、次の交差点１５３が近いと判定された場合は、支援を終了しないため、支援の終了と開始とが短時間で繰り返されることに伴う煩わしさを抑えることができる。この結果、煩わしさを発生させることなく、より適切に運転支援を行うことができる。   In addition, even if the vehicle has passed the intersection 153 where the preventive safety support has been performed, if it is determined that the next intersection 153 is close, the support is not terminated, and thus the end and start of the support are repeated in a short time. Annoyance can be suppressed. As a result, driving assistance can be performed more appropriately without causing inconvenience.

〔変形例〕
なお、上述した実施形態に係る運転支援装置２では、予防安全支援を終了し、且つ、交差点１５３を通過したと判定された場合に、予防安全支援の終了を報知しているが、交差点１５３を通過したか否かに関わらず、予防安全支援を終了した場合は、ドライバに報知してもよい。例えば、車両１の前端部分が交差点１５３内に進入し、自車両１と他の移動体１６０とが接触する危険性がないことを、レーダーセンサ３３での検出結果によって判断することができた場合は、交差点１５３を通過していなくても、その時点で予防安全支援を終了し、ドライバに報知してもよい。予防安全支援を終了した際に、その旨を適切にドライバに報知することができれば、そのタイミングは問わない。 [Modification]
In addition, in the driving assistance device 2 according to the above-described embodiment, when it is determined that the preventive safety support is finished and the intersection 153 is passed, the end of the preventive safety support is notified. Regardless of whether or not the vehicle has passed, the driver may be notified when the preventive safety support is completed. For example, when the front end portion of the vehicle 1 enters the intersection 153 and it can be determined from the detection result of the radar sensor 33 that there is no risk that the vehicle 1 and another moving body 160 come into contact with each other. Even if the vehicle does not pass through the intersection 153, the preventive safety support may be terminated at that time and the driver may be notified. When the preventive safety support is finished, the timing is not limited as long as the driver can be notified appropriately.

また、上述した実施形態に係る運転支援装置２では、自車両１と他の移動体１６０との接触を避けるための走行制御介入の一例として、ＥＰＳ装置１２を制御して姿勢角を変更することについて説明しているが、走行制御への介入は、ＥＰＳ装置１２の制御以外により行ってもよい。例えば、ブレーキ油圧制御装置１０を制御して減速制御を行なうことにより、走行制御への介入を行い、自車両１と他の移動体１６０との接触を避けるようにしてもよい。衝突を回避するために行う車両１の走行制御への介入は、早急に作動させることができ、より確実に衝突を回避させるものであれば、その種類は問わない。   Moreover, in the driving assistance apparatus 2 which concerns on embodiment mentioned above, as an example of the traveling control intervention for avoiding the contact with the own vehicle 1 and the other moving body 160, the EPS apparatus 12 is controlled and an attitude angle is changed. However, the intervention in the travel control may be performed by other than the control of the EPS device 12. For example, the brake hydraulic pressure control device 10 may be controlled to perform deceleration control so as to intervene in travel control and avoid contact between the host vehicle 1 and another moving body 160. The type of intervention in the travel control of the vehicle 1 performed to avoid the collision is not limited as long as it can be actuated immediately and can more reliably avoid the collision.

また、上述した実施形態に係る運転支援装置２では、衝突危険度が高いと判定された場合（ステップＳＴ１０５、Ｙｅｓ判定）に、ドライバは身構えているか否かを判定（ステップＳＴ１０６）しているが、接近車両があると判定された場合（ステップＳＴ１０４、Ｙｅｓ判定）も、ドライバは身構えているか否かを判定してもよい。接近車両があると判定された場合には、この接近車両との衝突を避けるために、必要に応じて車両１の走行制御に対して介入を行うが、ドライバが身構えているか否かを判定し、身構えていない場合は、警報装置５０での報知を前だしすることにより、走行制御への介入によって自車両１の挙動が急変することに対する身構えを取らせることができる。この結果、より安全に運転支援を行うことができる。   In the driving support device 2 according to the above-described embodiment, when it is determined that the collision risk is high (Yes in Step ST105), it is determined whether the driver is ready (Step ST106). Even when it is determined that there is an approaching vehicle (step ST104, Yes determination), it may be determined whether or not the driver is ready. If it is determined that there is an approaching vehicle, the vehicle 1 is intervened in the travel control of the vehicle 1 as necessary to avoid a collision with the approaching vehicle. If not, the alarm device 50 can be notified in advance, so that the attitude of the behavior of the host vehicle 1 suddenly changing due to intervention in the travel control can be maintained. As a result, driving assistance can be performed more safely.

また、上述した実施形態に係る運転支援装置２では、衝突危険度が高い場合は、ドライバが身構えているか否かを判断するのみであるが、ドライバに対して、強制的に身構えさせてもよい。例えば、衝突危険度が高い場合には、シートベルトを巻き上げたり、シートバックを起こしたり、警報装置５０の表示部５１に「ブレーキ」と表示して足をブレーキペダル１６で踏ん張らせるようにしてもよい。これにより、走行制御への介入によって自車両１の挙動が急変する場合でも、ドライバに対して衝撃に適した姿勢等の構えを取らせることができ、ドライバに付与される衝撃を低減することができる。   In the driving support device 2 according to the above-described embodiment, when the risk of collision is high, it is only determined whether or not the driver is wearing, but the driver may be forced to hold it. . For example, when the risk of collision is high, the seat belt is rolled up, the seat back is raised, or “brake” is displayed on the display unit 51 of the alarm device 50 so that the foot can be stepped on with the brake pedal 16. Good. Thus, even when the behavior of the host vehicle 1 suddenly changes due to the intervention in the travel control, the driver can take a posture such as a posture suitable for the impact, and the impact applied to the driver can be reduced. it can.

また、上述した実施形態に係る運転支援装置２では、次の交差点１５３が近い場合には、単に予防安全支援を終了させないだけだが、交差点１５３が連続する場合には、交差点１５３が連続する旨をドライバに報知してもよい。これにより、ドライバが予防安全支援の状態をより適切に認識することができ、より確実に支援の煩わしさを低減することができる。   Further, in the driving support device 2 according to the above-described embodiment, when the next intersection 153 is close, the preventive safety support is not simply ended, but when the intersection 153 is continuous, the intersection 153 is continuous. You may notify a driver. Thereby, the driver can recognize the state of the preventive safety support more appropriately, and the troublesomeness of the support can be reduced more reliably.

また、上述した実施形態に係る運転支援装置２では、運転支援が必要な交差点１５３の有無の判定は、カーナビゲーションシステム３７を用いて取得した自車両１の周囲の道路情報に基づいて行っているが、この判定は、カーナビゲーションシステム３７以外を用いて行ってもよい。例えば、車両１が走行した道路の状態を記憶するドライブレコーダを車両１に搭載し、このドライブレコーダに、運転支援が必要な交差点１５３を記憶させ、ドライブレコーダで記憶した情報に基づいて、運転支援を行ってもよい。運転支援を行うか否かの判断の基準になる情報は、この判断を適切に行うことができるものであれば、カーナビゲーションシステム３７以外を用いて取得してもよい。   In the driving support device 2 according to the above-described embodiment, the presence / absence of the intersection 153 that requires driving support is determined based on road information around the host vehicle 1 acquired by using the car navigation system 37. However, this determination may be performed using a device other than the car navigation system 37. For example, a drive recorder that stores the state of the road on which the vehicle 1 has traveled is mounted on the vehicle 1, the intersection 153 that requires driving assistance is stored in the drive recorder, and driving assistance is performed based on the information stored in the drive recorder. May be performed. Information that serves as a criterion for determining whether or not to perform driving support may be acquired using a device other than the car navigation system 37 as long as the determination can be appropriately performed.

また、上述した実施形態に係る運転支援装置２では、警報装置５０は、移動体１６０に関する情報をドライバに報知しているが、衝突危険度に応じて、報知のレベルを変化させてもよい。即ち、衝突危険度に応じて、ドライバの視覚や聴覚に対する刺激強度の度合いによって変化するように、報知の形態を変化させてもよい。   In the driving support device 2 according to the above-described embodiment, the alarm device 50 notifies the driver of information regarding the moving body 160, but the notification level may be changed according to the collision risk. That is, the form of notification may be changed so as to change depending on the degree of stimulus intensity with respect to the driver's vision or hearing according to the collision risk.

例えば、警報装置５０の表示部５１で所定の光を発光させることにより、移動体１６０に関する情報をドライバに報知する場合には、衝突危険度に応じて発光時における光量や色を変化させたり、点滅させたりすることにより刺激強度を変化させ、衝突危険度に応じて報知のレベルを変化させる。より詳細には、報知のレベルを高くする場合には、例えば、発光部分を点滅させる、発光時における光量を大きくする、輝度を明るくする、色を赤など目立つ色にすることにより、ドライバの視覚に対する刺激強度を強くする。これに対し、報知のレベルを低くする場合には、発光部分を点灯させる、発光時における光量を小さくする、輝度を低くする、色を淡い色にすることにより、ドライバの視覚に対する刺激強度を弱くする。   For example, when notifying the driver of information regarding the moving body 160 by causing the display unit 51 of the alarm device 50 to emit predetermined light, the light amount or color at the time of light emission may be changed according to the collision risk level, The stimulation intensity is changed by blinking, and the notification level is changed according to the collision risk. More specifically, in order to increase the notification level, for example, the driver's vision can be improved by blinking the light emitting part, increasing the amount of light at the time of light emission, increasing the brightness, and making the color stand out such as red. Increase the intensity of stimulation. On the other hand, when the notification level is lowered, the stimulus intensity of the driver's vision is weakened by turning on the light emitting portion, reducing the amount of light at the time of light emission, reducing the luminance, and making the color lighter. To do.

また、警報装置５０のスピーカ５２から警報音を発生させることにより、移動体１６０に関する情報をドライバに報知する場合には、衝突危険度に応じて、スピーカ５２から発生する警報音の音量や周波数を変化させることにより、報知のレベルを変化させる。より詳細には、報知のレベルを高くする場合には、例えば、警報音を継続的に鳴らす、警報音の音量を大きくする、音を高くすることにより、ドライバの聴覚に対する刺激強度を強くする。これに対し、報知のレベルを低くする場合には、警報音を一回だけ鳴らす、警報音の音量を小さくする、音を低くすることにより、ドライバの聴覚に対する刺激強度を弱くする。これらのように、衝突危険度に応じて報知のレベルを変化させることにより、ドライバに対して、予防安全支援を行うことができる。   Further, when the driver 52 is notified of information on the moving body 160 by generating an alarm sound from the speaker 52 of the alarm device 50, the volume and frequency of the alarm sound generated from the speaker 52 is set according to the collision risk. By changing it, the level of notification is changed. More specifically, in order to increase the level of notification, for example, the intensity of the stimulus to the driver's hearing is increased by continuously sounding an alarm sound, increasing the volume of the alarm sound, or increasing the sound. On the other hand, when the notification level is lowered, the driver's auditory intensity is weakened by sounding the alarm sound only once, decreasing the volume of the alarm sound, and lowering the sound. As described above, preventive safety support can be provided to the driver by changing the notification level according to the collision risk.

また、上述した実施形態に係る運転支援装置２では、作動モード切替スイッチ５５とステアリングスイッチ５６とを設けているが、これらのスイッチは、いずれか一方のみでもよく、または、両方共設けなくてもよい。スイッチの設置状態に関わらず、運転支援を許可する状態の場合に、上述した処理を行うことにより、適切な運転支援を実行することができる。   In the driving support device 2 according to the above-described embodiment, the operation mode changeover switch 55 and the steering switch 56 are provided. However, only one of these switches or both of them may not be provided. Good. Regardless of the installation state of the switch, appropriate driving support can be executed by performing the above-described processing in a state where driving support is permitted.

また、運転支援装置２は、上述した実施形態、及び変形例で用いられている構成や制御等を適宜組み合わせてもよく、または、上述した構成や制御以外を用いてもよい。運転支援装置２の構成や制御方法に関わらず、一時停止を行ったか否かに応じて運転支援を実行するか否かを切り替えることにより、支援の過信を防ぎつつ運転支援を行うことができる。   Further, the driving support device 2 may appropriately combine the configurations and controls used in the above-described embodiments and modifications, or may use a configuration other than the above-described configurations and controls. Regardless of the configuration and control method of the driving support device 2, it is possible to perform driving support while preventing overconfidence of support by switching whether to perform driving support according to whether or not the temporary stop has been performed.

１ 車両
２ 運転支援装置
５ エンジン
１０ ブレーキ油圧制御装置
１２ ＥＰＳ装置
２１ 車速センサ
３１ カメラ
３２ 走行音センサ
３３ レーダーセンサ
３６ ＧＰＳ
３７ カーナビゲーションシステム
４０ ドライバカメラ
５０ 警報装置（報知手段）
５１ 表示部
５２ スピーカ
７０ 走行制御ＥＣＵ
７１ エンジン制御部
７２ ブレーキ制御部
７３ 操舵制御部
８０ 環境情報認識ＥＣＵ
８１ カメラ制御部
８２ 走行音センサ制御部
８３ レーダー制御部
８４ 後側方センサ制御部
８５ ナビゲーションシステム制御部
８６ 移動体情報取得部
９０ 車両情報認識ＥＣＵ
９１ 車速取得部
９２ ヨーレート取得部
９３ 動作状態制御部
９４ アクセル開度取得部
９５ ブレーキ操作取得部
９６ 舵角取得部
９７ ウィンカー操作取得部
１００ ドライバ状態認識ＥＣＵ
１０１ 注意状態推定部
１１０ 運転支援ＥＣＵ
１１１ 支援制御部（制御手段）
１２０ 判定処理ＥＣＵ
１２１ 環境判定部
１２２ 一時停止判定部（一時停止判定手段）
１２３ 衝突危険度判定部（衝突危険度判定手段）
１２４ ドライバ状態判定部（ドライバ状態判定手段）
１２５ 支援内容決定部
１６０ 移動体 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle 2 Driving assistance device 5 Engine 10 Brake hydraulic control device 12 EPS device 21 Vehicle speed sensor 31 Camera 32 Running sound sensor 33 Radar sensor 36 GPS
37 Car navigation system 40 Driver camera 50 Alarm device (notification means)
51 Display Unit 52 Speaker 70 Travel Control ECU
71 Engine control unit 72 Brake control unit 73 Steering control unit 80 Environmental information recognition ECU
DESCRIPTION OF SYMBOLS 81 Camera control part 82 Traveling sound sensor control part 83 Radar control part 84 Rear side sensor control part 85 Navigation system control part 86 Moving body information acquisition part 90 Vehicle information recognition ECU
DESCRIPTION OF SYMBOLS 91 Vehicle speed acquisition part 92 Yaw rate acquisition part 93 Operation state control part 94 Accelerator opening degree acquisition part 95 Brake operation acquisition part 96 Rudder angle acquisition part 97 Winker operation acquisition part 100 Driver state recognition ECU
101 attention state estimation unit 110 driving support ECU
111 Support control unit (control means)
120 judgment processing ECU
121 environment determination unit 122 temporary stop determination unit (temporary stop determination unit)
123 Collision risk determination unit (collision risk determination means)
124 Driver state determination unit (driver state determination means)
125 Support Content Determination Unit 160 Mobile Object

Claims (8)

車両が一時停止すべき箇所で一時停止したか否かを判定する一時停止判定手段と、
前記車両の周辺情報に基づいて前記車両の衝突危険度が高いか否かを判定する衝突危険度判定手段と、
前記一時停止判定手段によって前記車両が一時停止したと判定された場合、一時停止後から、前記車両の進行方向に位置する交差点を通過するまでの間における前記車両のドライバに対する運転支援である予防安全支援を開始し、前記一時停止判定手段によって前記車両が一時停止したと判定されなかった場合において、前記衝突危険度判定手段によって前記車両の衝突危険度が高いと判定されたとき、前記車両が一時停止したと前記一時停止判定手段によって判定された場合における前記予防安全支援の開始タイミングよりも早い開始タイミングで前記予防安全支援を開始し、前記一時停止判定手段によって前記車両が一時停止したと判定されなかった場合において、前記衝突危険度判定手段によって前記車両の衝突危険度が高いと判定されなかったとき、前記予防安全支援を開始しない制御手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 A pause determination means for determining whether or not the vehicle has paused at a place where it should be paused;
A collision risk determination means for determining whether or not the collision risk of the vehicle is high based on the surrounding information of the vehicle;
When it is determined by the temporary stop determination means that the vehicle has been temporarily stopped, preventive safety that is driving support for the driver of the vehicle after the temporary stop until passing through an intersection located in the traveling direction of the vehicle start the support, in a case where the vehicle is not determined to have paused by the pause determining means, when it is determined to be high collision risk of the vehicle by the collision risk judging section, the vehicle The preventive safety support is started at a start timing earlier than the start timing of the preventive safety support when it is determined by the temporary stop determination means that the vehicle is temporarily stopped, and the temporary stop determination means determines that the vehicle is temporarily stopped. If not, the collision risk determination means determines that the collision risk of the vehicle is high. When there was no, the control unit not to start the active safety support,
A driving support apparatus comprising: 前記制御手段は、前記車両の衝突危険度が高くなるに従って、前記予防安全支援の開始タイミングが早くなるように前記予防安全支援の開始制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。 2. The driving support according to claim 1 , wherein the control means performs start control of the preventive safety support so that a start timing of the preventive safety support becomes earlier as a risk of collision of the vehicle becomes higher. apparatus. 前記車両の情報、または前記ドライバの情報のうち、少なくとも一方に基づいて、前記ドライバが身構えているか否かを判定するドライバ状態判定手段を備え、
前記制御手段は、前記ドライバ状態判定手段によって前記ドライバが身構えていると判定された場合において、前記衝突危険度判定手段によって前記車両の衝突危険度が高いと判定されたとき、前記予防安全支援の開始タイミングを、前記一時停止判定手段によって前記車両が一時停止したと判定された場合における前記予防安全支援の開始タイミングよりも早くすることなく前記予防安全支援の開始制御を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。 Driver status determination means for determining whether the driver is equipped based on at least one of the vehicle information or the driver information,
Wherein, in a case where the driver is determined to be bracing by the driver condition determining means, when it is determined to be high collision risk of the vehicle by the collision risk determining means, of the active safety support claims a start timing, the vehicle by the temporary stop determining means and performs the start control of the active safety support without earlier than the start timing of the active safety assistance when it is determined that paused Item 3. The driving support device according to item 1 or 2 . 前記予防安全支援は、衝突回避のための注意喚起、または衝突回避のための車両制御支援のうちの少なくともいずれか一方を含むことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置。 The preventive safety support includes at least one of alerting for collision avoidance and vehicle control support for collision avoidance, according to any one of claims 1 to 3 . Driving assistance device. 前記一時停止判定手段によって前記車両が一時停止したと判定された場合、前記予防安全支援を開始する旨を前記ドライバに報知する報知手段を備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置。 Claim 1, characterized in that it comprises a notifying means for informing the vehicle is determined to be a case has been paused by the pause determination means, that it will start the active safety assistance to the driver The driving support device according to Item 1 . 前記報知手段は、前記予防安全支援を終了した場合は、前記予防安全支援を終了した旨を音声、または表示のうちの少なくともいずれか一方を含んで前記ドライバに報知することを特徴とする請求項５に記載の運転支援装置。 The notification means, when terminating the active safety assistance claims characterized that you to notifying the completion of the said active safety support to the audio or display the driver include at least one of, Item 6. The driving support device according to Item 5 . 前記報知手段は、前記予防安全支援を終了し、且つ、前記交差点を通過したと判定された場合は、前記予防安全支援を終了した旨を音声、または表示のうちの少なくともいずれか一方を含んで前記ドライバに報知することを特徴とする請求項５に記載の運転支援装置。 The notification means includes at least one of a voice and a display indicating that the preventive safety support is ended when it is determined that the preventive safety support is ended and the vehicle has passed the intersection. driving support apparatus according to claim 5, characterized that you informing the driver. 前記車両の前端部分に配設され、検出波を送信し、該検出波の反射波を受信することによって、検知対象物を検出するレーダーセンサをさらに備え、A radar sensor that is disposed at a front end portion of the vehicle, transmits a detection wave, and receives a reflected wave of the detection wave to detect a detection object;
前記衝突危険度判定手段は、前記レーダーセンサによって前記検知対象物が検出された場合、前記車両の衝突危険度が高いと判定することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の運転支援装置。The collision risk determination unit determines that the collision risk of the vehicle is high when the detection object is detected by the radar sensor. Driving assistance device.
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