JP5794646B2 - 衛星測位システム、測位端末、測位方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、人工衛星などから受け取る信号波を用いて任意の地点の測位を精度良く行える衛星測位システム、測位端末、測位方法、及びプログラムに関する。

昨今、多くの地点の位置座標の測位が衛星測位システム（Global Navigation Satellite System）を用いて行われている。
代表的なＧＰＳ（Global Positioning System）では、複数のＧＰＳ衛星（ナブスター）から送信された複数のＧＰＳ信号波を用いてＧＰＳ受信器（測位端末）の位置座標が測位されている。

ＧＰＳ信号を用いる測位方法は、様々な研究開発によって、概ね１０ｍ程度の精度でほぼリアルタイムに現在位置（測位端末の位置）を装置単独で測位できている。このリアルタイム測位は、ＧＰＳ信号に重畳された放送暦を用いている。
また、測位精度を高める手法として、精密暦を用いる測位方法や複数台を連携させる測位方法がある。精密暦は、例えばＩＧＳ（International ＧＮＳＳ Service）によって衛星軌道の精密な航路を求め、その航路を示した精密暦を用いることにより、リアルタイム測定ができないものの他の手法と併せて用いることで測位精度を概ね１０ｃｍ程度まで高められる。

放送暦および精密暦に関連する技術は、例えば特許文献１ないし３に記載されている。

特許文献１では、ＩＧＳが管理する最終暦を用いて高精度な測位を行うＧＰＳ測位システムを開示している。また、速報暦や最終暦について説明している。

特許文献２でも、ＩＧＳが管理する最終暦を用いて高精度な測位を行うＧＰＳ測位システムを開示している。本システムでは、測量のために、２４時間程度の同一地点でのデータ収集を要して、ｃｍオーダの測位精度を得ている。

特許文献３では、測位端末が複数の航法信号に基づく測位を実行する際に、各衛星との擬似距離を生成する処理を開始する前段階処理（各種数値を収束させる処理）として、最初に特定できた任意の衛星の信号伝播時間を他の衛星の信号伝播時間の算出に用いて、前段階処理に要する時間を短縮した衛星測位システムが開示されている。

特許第３５０８６５５号公報 特開２００１−１３３５３６号公報 特開２０１１−２３７３３３号公報

測位精度の向上と測位完了時間の短縮は、測位システムでの普遍的な課題である。

測位精度を高めるために精密暦（最終暦）を使用することができる。他方、精密暦は即座に得ることは不可能である。これは、各衛星から出力された航法信号が世界各地で受信蓄積された後に、正確な衛星軌道を算出するためである。

一方、過去のデータから推定した精密暦を、ほぼリアルタイムで通信ネットワークや準天頂衛星から取得できる仕組みが整いつつある。この推定精密暦を用いることで、測位精度を高められる。

このような推定による精密暦は、準天頂衛星や静止衛星を用いた補強信号（補正情報）として測位端末（車、携帯電話、ＧＰＳ装置、船舶、農耕機械、鉱山機械など）に今後放送される。このことで、各種測位端末が高精度測位を実施して、より良いサービスを実現する。

準天頂衛星は、静止衛星よりも高仰角を常時確保している。このため、準天頂衛星を補強信号の入手元として用いることで、既存の測位システムを構成する衛星群についての補正情報や、捕捉支援情報、インテグリティ情報、精密暦などを、測位端末がより正確（例えばビルなどの遮蔽物の影響を受けない）に受信できる。

日本地域とオセアニア地域で利用できる補強信号としては、準天頂衛星が現在放送しているＬ１−ＳＡＩＦ信号やＬＥＸ信号を利用できる。これらの補強信号には、精密暦、補正情報、捕捉支援情報、インテグリティ情報などが入れ込まれている。

精密な測位を実現するにあたり、様々な誤差要因（電離層伝播遅延、対流圏伝播遅延、アンビギュイティ、マルチパス）を個々にキャンセル（打消し、減少、削減、低減）する取り組みが様々な研究者によって成されている。
測位端末は、補正情報を得て利用することで、誤差要因のいくつかを解きほぐすことができる。他方で、全ての誤差要因の値を知るための補正情報は、現状提供されていない。また、アンビギュイティやマルチパスに係る誤差要因は、測位端末毎に異なるため、補正情報が提供されていない。なお、補正情報は、多くの精密単独測位（PPP：Precise Point Positioning）で利用されている。 多くの研究者によって、測位端末単独で精密な測位を行うための様々な手法が模索されている。

発明者は、幾つかの誤差要因に関する有効な誤差要因を除去する手法について、リアルタイム性（即時性）を有した手法を知らない。
精密単独測位では現状、アンビギュイティ、対流圏伝播遅延、測位端末と衛星システム時刻とのクロック差について、衛星からの航法信号の観測を積み重ねることで、推定値を収束させている。なお、アンビギュイティの真の値を解く手法は、アンビギュイティ決定（ＡＲ：Ambiguity Resolution）などと呼ばれ多くの手法について研究されている。

この各値の収束には、それぞれ異なる時間が必要であり、精密暦及び搬送波位相測定値を用いる手法でGPS衛星を用いた場合、各値は概ね以下の時間で収束できている。
・アンビギュイティ：概ね３０分（1800秒）
・対流圏伝播遅延：概ね１０分（600秒）
・測位端末と衛星システム時刻とのクロック差：最短で数秒
各値は測定を積み重ねることで、逐次的に精度が向上する。他方で、良好な精度を得るには時間がかかってしまう問題がある。例えば、ある測位端末に精密単独測位でcmオーダの測位精度を求めるには、アンビギュイティの値が収束する時間が必要であり、現状で観測を始めてから３０分程度必要である。

即時性をより高めるために、測位端末により上記各値をより高速に収束させる手法の登場が待たれる。このことによって、例えば、単独測位で高精度且つリアルタイム性が高い測位端末が実現できる。

本発明は、新たなアプローチを採って、単独測位方式で高い測位精度を得るまでの時間を、既存の同等精度の単独測位方式の衛星測位システムよりも短時間で行い得る衛星測位システム、測位端末、測位方法、及びプログラムを提供することを目的とする。

本発明に係る衛星測位システムは、ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数のナビゲーション衛星と、前記ナビゲーション衛星に関する精密歴と補正情報を重畳した補強信号を放送する補強衛星と、測位を行う１ないし複数の測位端末とを含み、各々の前記測位端末は、複数のナビゲーション衛星及び補強衛星から複数の航法信号及び補強信号を受信し、複数の航法信号に基づく測位の精度を継続観測で向上させる際に、複数回の観測によりアンビギュイティを含む誤差要因の各値を収束させる処理過程で、測位端末毎に異なる値を示す一つ以上の誤差要因に対して、予め記憶領域に記録された自端末の値を取得して算定した前記誤差要因の各値を継続観測の初期値及び／又は追加する一つの値として使用した後に、少なくともアンビギュイティに関する誤差成分を継続観測で収束させつつ 受信した複数の航法信号に基づいた自端末位置を逐次算定処理することを特徴とする。

本発明に係る測位端末は、ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数のナビゲーション衛星から複数の航法信号を受信すると共に、精密歴と補正情報を出力する情報源から精密歴と補正情報を取得し、複数の航法信号に基づく測位の精度を継続観測で向上させる際に、複数回の観測によりアンビギュイティを含む誤差要因の各値を収束させる処理過程で、他の端末との関係で異なる値を示す一つ以上の誤差要因に対して、予め記憶領域に記録された自端末位置の値を取得して算定した前記誤差要因の各値を継続観測の初期値及び／又は追加する一つの値として使用した後に、少なくともアンビギュイティに関する誤差成分を継続観測で収束させつつ 受信した複数の航法信号に基づいた自端末位置を逐次算定処理することを特徴とする。

本発明に係る衛星測位システムの測位方法は、測位端末で、ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数のナビゲーション衛星から複数の航法信号を受信すると共に、精密歴と補正情報を取得し、複数回の観測によりアンビギュイティを含む誤差要因の各値を収束させることによって、複数の航法信号に基づく測位の精度を継続観測で向上させる処理過程で、他の端末との関係で異なる値を示す一つ以上の誤差要因に対して、予め記憶領域に記録された自端末位置の値を取得して算定した前記誤差要因の各値を継続観測の初期値及び／又は追加する一つの値として使用した後に、継続観測で求めたアンビギュイティの値を用いてアンビギュイティに関する誤差成分を補正処理しつつ自端末位置を受信した複数の航法信号に基づき算定処理することを特徴とする。

本発明に係る測位用プログラムは、測位端末を、ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数の人工衛星から複数の航法信号を受信すると共に、精密歴と補正情報を出力する情報源から精密歴と補正情報を取得させ、複数の航法信号に基づく測位の精度を継続観測で向上させる際に、複数回の観測によりアンビギュイティを含む誤差要因の各値を収束させる処理過程で、他の端末との関係で異なる値を示す一つ以上の誤差要因に対して、予め記憶領域に記録された自端末位置の値を取得して算定した前記誤差要因の各値を継続観測の初期値及び／又は追加する一つの値として使用した後に、少なくともアンビギュイティに関する誤差成分を継続観測で収束させつつ 受信した複数の航法信号に基づいた自端末位置を逐次算定処理するように動作させることを特徴とする。

本発明によれば、既存の同等精度の単独測位方式の衛星測位システムよりも、単独測位方式で高い測位精度を得るまでの時間を短時間で行い得る衛星測位システム、測位端末、測位方法、及びプログラムを提供できる。

実施形態にかかる衛星測位システムを示す構成図である。 実施形態にかかる測位端末の一部を示す構成図である。 実施例にかかる測位端末である携帯端末を示す構成図である。 実施例にかかる測位端末でのアンビギュイティの値を収束させる処理のシミュレーション結果（東西）を示したグラフである。 実施例にかかる測位端末でのアンビギュイティの値を収束させる処理のシミュレーション結果（南北）を示したグラフである。 実施例にかかる測位端末でのアンビギュイティの値を収束させる処理のシミュレーション結果（上下）を示したグラフである。 図４から図６に示しされている改善手法と既存手法との差分を示したグラフである。

本発明の実施の形態を図１ないし図７に基づいて説明する。

まず簡単に、以下の説明で用いるナビゲーション衛星を用いた測位方式について、理論式を説明する。なお、以下の説明は測位手法等を限定するものではなく、即時性の阻害要因と成っている事柄を説明するために特定の測位手法を例示して説明する。

下記論理式は、単一周波数Ｌｉを用いた、コード疑似距離測定値のみを用いる観測方程式（１）と、コード疑似距離測定値と搬送波位相測定値を併せて用いる観測方程式（２）と、共通に用いる距離を求める一般式（３）である。

（１）では、擬似距離を求める。（２）は搬送波位相距離を求め、複数の衛星の観測方程式を組み合わせて測位端末の位置等の未知数を解く。

各変数は、以下の通りである。
P_Li :疑似距離
Φ_Li :搬送波位相距離
ρ :衛星アンテナ位相中心位置と測位端末アンテナ位相中心位置との間の幾何距離
C :光速(299792458.0m/s)
δ_tu :測位端末とナビゲーション衛星システム時刻のクロック差(☆)
δ_ts : ナビゲーション衛星とナビゲーション衛星システム時刻のクロック差
I_Li :電離層伝搬遅延
T :対流圏伝搬遅延(☆)
W_Li :位相ワインドアップ効果
N_Li :アンビギュイティ(☆)
λ_Li :波長
ε_pLi :マルチパスを含む疑似距離観測ノイズ
ε_ΦLi :マルチパスを含む搬送波位相距離観測ノイズ
x_s, y_s, z_s :衛星アンテナ位相中心位置
x_u, y_u, z_u : 測位端末アンテナ位相中心位置
R :サニャック効果
同様に、２周波数を用いて電離層伝搬遅延の影響を削除したコード疑似距離測定値のみを用いる手法（４）と、コード疑似距離測定値と搬送波位相測定値を併せて用いる手法（５）である。

式（４）では、擬似距離を求める。式（５）は搬送波位相距離を求める。ρは、先の式（３）を用いる。

各変数は、以下の通りである。なお、説明済みの変数を一部省略する。
P_IF :疑似距離
Φ_IF :搬送波位相距離
δt_u : 測位端末とGPS衛星システム時刻のクロック差(☆)
δt_s : ナビゲーション衛星とナビゲーション衛星システム時刻のクロック差
T :対流圏伝搬遅延(☆)
W_IF :位相ワインドアップ効果
N_IF :アンビギュイティ(☆)
λ_IF :波長
ε_PIF :マルチパスを含む疑似距離観測ノイズ
ε_ΦIF :マルチパスを含む搬送波位相距離観測ノイズ
上記した論理式の変数の説明で星印をつけた変数は、測位端末側でナビゲーション衛星からの放送波の観測を積み重ねることで、推定値を収束させる。
各変数は、得られる最良の値を適宜論理式に代入することで、より良い測位精度が得られる。

複数のナビゲーション衛星から複数の航法信号を受信すると共に、補強衛星などから取得した精密暦と補正情報を用いた測位を継続することにより、誤差要因の各値が収束して良好な精度の測位が行える。補正情報の一部若しくは全部を用いない測位でも、継続観測によって誤差要因の各値が収束して良好な精度の測位が行える。

他方で、上記したように、ある程度の収束期間が過ぎるまで、最終的な高精度測位を段階的にしか実現できていない。他の良好な補正手法と共にアンビギュイティの値の収束を待って、測位端末が精密単独測位により数cmオーダの測位精度を得るには、上記したようにアンビギュイティの値の収束期間として現状３０分程度が必要となっている。

また、測位端末でのアンビギュイティの値を収束させる処理について、仮に継続観測が途切れた場合、アンビギュイティの値が不連続な値となるため、推定のやり直しが必要になる。このことを例えば携帯端末で考えれば、測位を常時的に継続する必要があり、消費電力量などの問題が生じ得る。また、都市部などであれば、携帯端末の移動に伴い観測が行えない場所に入り、観測が途切れてしまうことが生じやすい。車載機であれば、車の移動と共に、高架下やビル影などを通過する間に観測が途切れてしまい、推定の一からのやり直しが必要となる。換言すれば、実環境においてアンビギュイティの値を収束させる処理を完了するには、現実的には制約が多い。他方で、制約をユーザに求めれば、運用形態が非常に制限される。
これらのことを踏まえて、以下実施形態を説明する。

図１は、一実施形態の衛星測位システムを示す構成図である。
衛星測位システムは、測位を行う測位端末１０、ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数のナビゲーション衛星２０、個々のナビゲーション衛星に関する精密暦と補正情報を補強信号に重畳して放送する補強衛星３０を含み成る。

個々のナビゲーション衛星２０は、複数周波の航法信号を放送する。ナビゲーション衛星２０は、一般的に用いられているＧＰＳ衛星などを用いることができる。

補強衛星３０は、精密暦そのもの、或いは個々の衛星の時刻や軌道を補正して精密暦として扱える情報（以後この情報を踏まえ精密暦と記す）を含む補正情報を補強信号に重畳して放送する。また、補強衛星３０は、測位地域の電離層伝搬遅延や、対流圏伝搬遅延が示された誤差情報、等を含む補正情報も補強信号に重畳して放送する。
また、補強衛星３０は、それ自身が１つのナビゲーション衛星として用いられてもよい。なお、補強衛星３０のサポート施設等は説明を省略する。
なお、以下の説明では精密暦を補強衛星３０から取得するように記載するが、通信ネットワーク（例えば移動体通信、無線ＬＡＮ、Bluetooth（登録商標））を介して取得するようにしてもよい。また、測位端末１０で精密歴を用いない場合でも、早期に収束させたアンビギュイティ等の値を用いて誤差成分を減少させることで、即時性と精度の向上が望まれる。

なお、補強衛星３０は、準天頂衛星に限定されるものではない。また、補強信号に含まれる補正情報は適宜用途に合せて用いればよい。

測位端末１０は、位置測位のために、それぞれのナビゲーション衛星２０から 各々航法信号を受信する。測位処理は、４つ以上の航法信号を用いて行われる。
また、測位端末１０は、補強衛星３０から補強信号を受信して、精密暦から使用するナビゲーション衛星の時刻や軌道、測位地域の電離層伝搬遅延や対流圏伝搬遅延が示された誤差情報などを取得する。
また、測位端末１０は、使用するナビゲーション衛星２０全てから、２周波／３周波の放送波をそれぞれ受信して、受信済みの補強信号の補正情報（電離層補正情報）を用いずに電離層伝播遅延成分の除去を図ってもよい。
一般的な測位端末は、位置測位のために受信した異なる衛星の航法信号のみから測位を行える。他方、この航法信号のみによる測位では精度が荒くまた測位時間が長く問題がある。

そこで、測位端末１０は、複数の航法信号に基づく測位精度を向上させる際に、補正情報や精密暦を用いて、測位処理に用いる各値を補正する。その後、測位端末１０は、補正した個々のナビゲーション衛星２０との距離に基づく測位計算処理を行い、自端末位置や現在時刻を出力する。

また、測位端末１０は、上記処理を段階的に繰り返しながら、継続観測により誤差要因の各値を収束させる処理を実行する。
この際に、測位端末１０は、航法信号に基づかない既知パラメータから推定若しくは確定された自端末の位置の値を、記憶領域に保持して、この各値を継続観測の初期値又は追加する一つの値として使用する。
記憶領域に保持する値は、端末自身が算定した値を記録してもよいし、他の情報源から取得した値を記録してもよい。また、他の情報源から取得した値を使用して推定処理した値を記録してもよい。例えば、過去に自端末の位置としてＧＰＳ測位した位置座標や、複数台の測位端末をリアルタイムに連携させて算出した位置座標、通信手段を介して他の機器から通知された自端末の位置座標、ユーザから入力された位置座標が用いることができる。

情報源となる機器は、通知先の端末位置の値を、x,y,z座標で通知してもよいし、基準となる機器からの相対座標でもよい。測位端末１０が演算などによって、x,y,z座標を求められればどのようなフォーマット形式でもよい。

上記処理を実行することで、アンビギュイティ等の値の収束期間を待たずとも、アンビギュイティ等の真の値に近い値を初期値若しくは初期段階でサンプル値として投入できる。結果、サンプル値の積み重ねを待たずとも真の値に近い、アンビギュイティ等の値の良好な値を早期に決定できる。換言すれば、収束期間を短縮できる。また、測位端末１０とすれば、既存の継続観測により誤差要因の各値を収束させる処理方式よりも、同等精度の測位を実現できるまでの時間を短縮できる。

また、このアンビギュイティ決定に係る処理と同時的に、測位端末１０は、外部情報として、所定時間内に自端末位置の近傍範囲で測定された対流圏伝搬遅延量の値を他の装置から受信して記憶領域に記録し、この対流圏伝搬遅延量の値を継続観測の初期値又は追加する一つのサンプル値として使用する。この際に、所定の天候変化量内に収まっていることを対流圏伝搬遅延量の値の交換条件もしくは追加条件として使用できる。天候変化量は、雲の量や降雨量、気圧変化などであり、自端末での観測や気象情報を配信するシステムから得た情報を基準に判定すればよい。

その後、測位端末１０は、他の誤差要因の除去手法と共に、逐次決定したアンビギュイティの値と、受信した対流圏伝搬遅延量の値を用いて、測位計算処理を実行し、自端末位置や現在時刻を出力する。

上記したように、測位端末１０は、測位精度を向上させる処理として 継続観測により誤差要因の各値を収束させる処理過程で、航法信号に基づかない既知パラメータから自端末で使用したい値を取得して、各値を継続観測の初期値又は追加する一つの値として採用する。
このことによって、継続観測で低減させていた誤差要因を既存技術よりも良好に低減できる。

上記した航法信号に基づかない既知パラメータから推定若しくは確定された自端末の位置の値は、一つの手法として、測位端末１０が測位を終了する際に、自端末位置の値を記憶部の記憶領域に保持して終了することで、次回の測定用の値を準備できる。例えば、地図ソフトなどのアプリケーションの終了時や、測位処理の終了時に、記憶領域に保持すればよい。

また、測位端末１０は、自端末の移動量を識別若しく通知を受けて、記憶領域に保持している位置の値に移動量を加算した値を用いてもよい。例えば、前回の自端末位置に移動量を算定若しくは取得して、現在の自端末位置の値として用いればよい。移動量の算定や取得する値は、自端末の座標や加速度、精確な時間を適宜組み合わせて用いればよい。測位端末１０への移動の通知は、例えば車載機であれば車載コンピュータなどから得ればよい。また近距離通信や、放送を用いてもよい。

また、測位端末１０は、外部情報として、自端末位置の値を受け付けてもよい。例えば、街に設置されているセンサネットワーク機器が自端末の精確な位置を時間に関連付けて計測して、その結果を測位端末１０に通信手段や放送波を介して通知する。測位端末１０は、過去の自端末が居た精確な位置とその時間を識別可能な情報を受けて記憶領域に記録して、アンビギュイティなどの値を収束させることに使用する。

また、測位端末１０は、外部情報として得て記憶領域に保持している自端末位置の値と 識別若しく通知された自端末の移動量の値と を用いて、アンビギュイティなどの値を収束させてもよい。

このように、自端末での過去に取得した位置座標 若しくは 他の機器から取得した位置座標を、継続観測の初期値及び／又は追加する一つの値として利用する。

この処理を実行することで、例えばアンビギュイティの真の値に近い値を初期値若しくは初期段階でサンプル値として投入できる。結果、サンプル値の積み重ねを待たずとも真の値に近い、アンビギュイティの値の良好な値を早期に決定できる。換言すれば、既存手法でかかっているアンビギュイティ値の収束期間を短縮する効果を得られる。

次に、測位端末１０の構成を例示する。なお、測位端末の各部は、ハードウェアとソフトウェアを適宜組み合わせて実現すればよい。

図２は、測位端末１０の一部を示す構成図である。
本実施形態の測位端末１０は、図示する測位部１００を含みなる。測位端末１０は、図示する測位部１００以外に、アンテナや入力部、出力部、アプリケーションソフトウェアを動作させる制御部等を含み成る。

測位部１００は、放送波信号処理部１１０、補正部１２０、測位算定部１３０を含む。

放送波信号処理部１１０は、第１周波信号処理部１１１から第ｎ周波信号処理部１１ｎ（ｎは２以上の整数）を有して、複数のナビゲーション衛星２０及び補強衛星３０から、同時的にＧＮＳＳ用の複数波信号を受信して、複数の航法信号と補強信号を取得するように構成されている。測位部１００を簡易な構成にする場合、少なくとも４衛星から航法信号を受信できれば、単周波信号のみを信号処理できる構成でも構わない。また、精密暦や補正情報は、測位端末１０の通信手段などから取得してもよい。

補正部１２０は、測位補強部１２１、電離層伝搬遅延複数周波補正部１２２、距離補正部１２３が設けられ、放送波信号処理部１１０などから各種情報を受け取り、補正情報や精密歴を用いて複数の航法信号に基づく測位精度を向上させる補正処理を行う。また、継続観測により誤差要因の各値を逐次的に決定する継続観測部１２４を有する。

測位補強部１２１は、受信した補強信号に含まれている各衛星の時刻及び軌道、電離層や、対流圏に関する情報などが含まれている補正情報を識別して各々の補正情報を生成する。また、望ましくは、測位補強部１２１は、健全性確保の処理動作を行う。
電離層伝搬遅延複数周波補正部１２２は、補強信号に含まれる電離層に関する情報を用いずに、各々のナビゲーション衛星２０から送信された複数の航法信号間の遅延差に基づいて電離層遅延成分を算定処理して補正情報を生成する。
距離補正部１２３は、補強信号や補正情報、精密歴を用いて、測距観測データの距離補正を行えるように構成される。また、以下の継続観測部１２４が逐次的に出力した補正用情報の値を用いて補正する。

継続観測部１２４は、継続観測により誤差要因の各値を収束させる処理過程で、メモリー１４０（若しくは端末内の記憶領域）から記録されている自端末位置の値を取得して、この各値を継続観測の初期値及び／又は追加する一つの値として採用する。また、継続観測部１２４は、記憶領域から読み出す位置情報が取得された時間も合わせて取得することが望ましい。

また、継続観測部１２４は、メモリー１４０（若しくは端末内の記憶領域）に対流圏伝搬遅延量が記録されていた場合に、この値を継続観測の初期値及び／又は追加する一つの値として採用する。

その後、継続観測部１２４は、継続観測によって収束を図っている各値（アンビギュイティ、対流圏伝搬遅延、測位端末とナビゲーション衛星システム時刻のクロック差）を決定して逐次的に距離補正部１２３に通知する。
この通知によって、距離補正部１２３は、より高精度な測位結果を得られる測距観測データを得られる。

アンビギュイティ決定の既存手法では、継続観測を用いてアンビギュイティの真の値を推定する。
継続観測部１２４では、アンビギュイティの導出にあたり、精度の良い各種パラメータを用いて、アンビギュイティの理論値を推定（算定）する。次に、アンビギュイティの理論値を、真の値の推定に用いるカルマンフィルタに、継続観測の初期値及び／又は追加する一つの値として与える。
この処理によって、初期期間の共分散の値を小さく設定できる効果を期待でき、結果、アンビギュイティの収束期間を早められる。

同様に、対流圏伝搬遅延量の決定の既存手法では、継続観測を用いて対流圏伝搬遅延量の影響を推定する。
継続観測部１２４では、対流圏伝搬遅延量の導出にあたり、継続観測の初期値及び／又は追加する一つの値として与える。
この処理によって、初期期間の共分散の値を小さく設定できる効果を期待でき、結果、対流圏伝搬遅延量の収束期間を早められる。

測位算定部１３０は、個々に補正処理した複数の測距観測データに基づいて自端末の位置を算定処理するように構成されている。
測位算定部１３０で求められた位置や時間は、必要に応じた用途（例えば、現在時刻の表示、現在位置の表示、ルート探索、簡易測量、安否確認、ゲームイベント判定、災害発生アラート、車両自動化運転、自律ロボット制御、無人航空機制御など）に利用される。また、メモリー１４０に常時的若しくは所定タイミング（測位終了時や、アプリへの位置や時間の供給停止時、など）で記録される。

メモリー１４０は、図示したように測位部１００内にある構成でなくとも、継続観測部１２４がアクセスできる記憶領域であればどの部位に存在しても良い。例えば、補正部１２０内に有ってもよいし、測位算定部１３０が有する記憶領域を用いてもよい。また、測位端末１０のワークメモリやフラッシュＲＯＭなどを利用してもよい。

継続観測部１２４は、図示したように測位部１００内にある構成でなくとも、メモリー１４０にアクセスでき、継続観測によって収束を図った各値（アンビギュイティ、対流圏伝搬遅延、測位端末とナビゲーション衛星システム時刻のクロック差）の全部もしくは少なくとも一つを決定して逐次的に距離補正部１２３に通知できれば、どの部位に存在しても良い。例えば、測位部１００の外に設けられたマイコンが行っても良いし、測位端末である携帯電話機器のＣＰＵや車載機器のＣＰＵなどが継続観測部１２４としても動作する形態でもよい。

このように本実施形態によれば、高い測位精度を得るまでの時間を短時間で行い得る衛星測位システム、測位端末、および測位方法を提供できる。

ここで、上記継続観測部１２４によるアンビギュイティ理論値の算出手法を２例説明する。

下記論理式は、単一周波数Ｌｉを用いる手法（６）と、２周波を用いて電離層伝搬遅延の影響を削除する手法（７）と、共通に用いる距離を求める共通式（８）である。

各変数は、以下の通りである。なお、説明済みの変数を一部省略する。
N”_Li ：アンビギュイティ(理論値)
ρ” ：衛星アンテナ位相中心位置とユーザ受信機アンテナ位相中心位置との間の幾何距離(ユーザ受信機アンテナ位相中心位置は、記憶領域から読み込む)
T” ：対流圏伝搬遅延(記憶領域から読み込む)
x"_u, y”_u, z”_u ：測位端末アンテナ位相中心位置(記憶領域から読み込む)
N”_IF ：アンビギュイティ(理論値)
新たに必要となるパラメータはx_u, y_u, z_uに代わる、x"_u, y”_u, z”_uと、Tに代わるT”である。このうちT”はTのまま推定値に使用してもよいが、T”を使用することで精度改善が見込める。

x"_u, y”_u, z”_uの代入値には、例えば以下の値が使用できる。
１. 前回終了時の測位結果の値
２. 前回終了時や観測が途切れる直前の測位結果の値を、速度情報等により補正した位置の値
３. 外部から通知された位置情報を、速度情報等により補正した位置の値
なお、速度情報は、外部センサや測位信号から求めた値を採用すればよい。
例えば、１．の前回終了時の測位結果の値を用いる場合、システム構成は、精密歴と補正情報を出力する情報源（補強衛星３０等）と、複数のナビゲーション衛星２０と、単独精密測位を行う測位端末１０で実現できる。
このシステム構成で、測位端末１０が測位終了時に位置座標を自端末内の記憶部の記憶領域に記録して待機する処理と、自端末位置の位置座標を終了時に記憶領域に記録した値から取得して、アンビギュイティの継続観測の初期値及び／又は追加する一つの値として使用する処理を実行する。この処理を追加したことで、結果的に高精度な測位結果を得られる速度が向上する。

また、２．や３．の速度情報等により補正した位置の値を用いる場合、外部センサや測位信号から求めた速度情報を使用して、現在位置座標を推定する。この推定処理は、例えば、速度や移動方向と経過時間を加味して、移動量を求めて、既知の位置座標に外挿すればよい。

T”の対流圏伝搬遅延量は、公知手法では有効にモデル化できていない変動要因として、上空４ｋｍ迄に分布する水蒸気量がある。

対流圏伝搬遅延量の推定は、多くの手法で概ね近しい値に収束する。また、対流圏伝搬遅延量は、経時変化に対する変動は概ね急峻では無い。このため、測位端末１０は、前回測位を終了した時の推定値を、経過時間に基づいて利用するか否かを定められる。また、天気が変化したか否かを判別基準に使用できる。近傍の測位端末などが推定した対流圏伝搬遅延量の推定値を通信などを介して取得してもよい。

次に、実施例を示して本発明を説明する。
この説明では、ナビゲーション衛星として、既存のＧＰＳ衛星を使用すると共に、補強衛星として準天頂衛星を使用する。

図３は、測位端末である携帯端末２００を示す構成図である。
図３に示す携帯端末２００は、移動体通信サービスを受けられる無線部を有する携帯端末である。また、アプリケーションプログラムに基づきＣＰＵ等のハードウェアを動作させて各種サービスをユーザに提供する。

携帯端末２００は、図示するように、内蔵する制御部（ＣＰＵ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力部、各種センサ、無線部 等と共に、上記した測位部１００を内蔵する。また、測位部１００は、図示するように内蔵ＧＰＳアンテナを使用してもよい。無論外付けＧＰＳアンテナを使用することもできる。

本携帯端末２００（測位部１００）は、多数の衛星（ＧＰＳ衛星、準天頂衛星）から２周波の信号を受信して、自端末の位置と現在時刻を取得する。
このように、ＧＰＳ衛星から複数の航法信号を受信すると共に、準天頂衛星から精密暦などを受信し、複数の航法信号に基づく測位の精度を向上させる。

この測位過程で、継続観測により誤差要因の各値を収束させる処理を実施する際に、上記した手法を実行することで、高精度測位結果を早期に取得できる。

携帯端末２００の測位部１００は、アプリケーション（制御部）からの要求に応じて又は自立的に、ＧＰＳ信号波（Ｌ１Ｃ／Ａ）を複数捕捉して測位を開始する。この際に、ＧＰＳ信号波（Ｌ１Ｃ／Ａ）と共に、準天頂衛星から放送されている補強信号や精密歴を識別して補正処理に用いる。

次に、携帯端末２００での処理動作例を説明する。
携帯端末２００は、アンテナを介して受信した２周波の航法信号を複数波信号処理部１１０が適宜所望の信号に分離する。また、補強衛星たる準天頂衛星から放送された各ＧＰＳ衛星に関する補強信号を分離する。また、各信号から精密歴等の測位に用いられる情報が分離される。

補正部１２０では、各衛星のＬ１Ｃ／Ａ信号から測距観測データを受け付けると共に、補強信号に含まれているＧＰＳ衛星の時刻及び軌道、電離層に関する情報を含む補正情報などを識別処理する。識別した補正情報等の補強信号は、適宜用途毎に用いることにより、測位速度や測位精度を向上させる。この際に、補強信号に含まれる電離層に関する情報は本処理動作では用いずに、２周波の遅延差量を用いた電離層遅延成分のキャンセル処理を実行して、測位精度を向上させる。

加えて、補正部１２０では、継続観測により誤差要因の各値を収束させる処理過程で、航法信号に基づかない既知パラメータから推定された自端末位置の値をＲＡＭから取得して、アンビギュイティの収束を早める。加えて、電離層遅延量の推定値をＲＡＭから取得して、電離層遅延量の収束を早める。ＲＡＭには、自端末が記録した値や、測位開始・再開に用いるために無線部を介して取得した値を予め記憶している。

その方式は、上記した式（７）と式（８）をプログラム若しくは回路網で具現化すればよい。
測位算定部１３０は、個々に補正処理した各衛星との距離に基づいて自端末の位置を算定処理する。また、現在時刻を航法信号から抽出する。出力された位置情報及び時間情報は、携帯端末２００内で適宜利用される。また、位置情報、時間情報は、併せてＲＡＭに記録される。なお、ＲＡＭ以外のメモリーや測位部１００内の記憶領域に記録するようにしてもよい。

図４から７に示されたグラフは、航法信号に基づかない既知パラメータから推定された自端末位置の値を記憶領域から取得して、その値を継続観測の挿入値として使用した結果を示している。

図４から図６は、それぞれ、東西（図４）、南北（図５）、上下（図６）を示している。図７は、図４から図６に示しされている改善手法と既存手法との差分を示している。

図中の１０秒地点で、挿入値として記憶領域から取得した位置座標を投入している。図中に現れているように、本方式で位置座標を投入後に、アンビギュイティの推定値と真の値との誤差が格段に小さくなる。換言すれば、精度の良い測位を実施できるまでの時間を短縮できる。

このため、リアルタイム性が必要なサービスでの利便性を高められる。また、測位端末の移動に強くなり、車両や携帯電話、スマートフォンなどでの精密測位に汎用的に用いることができる。

より具体的に述べれば、移動体が遮蔽環境(トンネル、地下駐車場、建物内等)を通過した際に、アンビギュイティの再推定処理に要するリソース及び時間が緩和される。これは、観測が再開すれば高い精度の値を得るまでの時間が短縮できるためである。なお、瞬断的観測の途絶では、必ずとも対流圏遅延の再推定処理や測位端末と衛星システム時刻とのクロック差の再推定処理を実施せずとも、観測が途切れる前の値を適宜用いればよい。再推定処理は、例えば測位端末が所定時間や所定の天候変化を認知した場合に実行するように構成すればよい。 なお、測位端末の各部は、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせを用いて実現すればよい。ハードウェアとソフトウェアとを組み合わせた形態では、ＲＡＭに本発明にかかる制御プログラムが展開され、そのプログラムに基づいてマイコンや制御部（ＣＰＵ）等のハードウェアを動作させ、各部を各種手段として実現する。また、このプログラムは、記憶媒体に固定的に記録されて頒布されても良い。当該記録媒体に記録されたプログラムは、有線、無線、又は記録媒体そのものを介して、メモリに読込まれ、制御部等を動作させる。尚、記録媒体を例示すれば、オプティカルディスクや磁気ディスク、半導体メモリ装置、ハードディスクなどが挙げられる。

上記実施の形態の説明で示したように、本発明によれば、既存の同等精度の衛星測位システムよりも、高い測位精度を得るまでの時間を短時間で行い得る衛星測位システム、測位端末、および測位方法を提供できる。

また、本発明の具体的な構成は前述の実施の形態に限られるものではなく、そのブロック構成の分離併合、手順の入れ替えなど、この発明の要旨を逸脱しない範囲の変更があってもこの発明に含まれる。

また、上記の実施形態及び実施例の一部又は全部は、以下のようにも記載されうる。尚、以下の付記は本発明をなんら限定するものではない。
［付記１］
ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数のナビゲーション衛星から複数の航法信号を受信すると共に、精密歴と補正情報を出力する情報源から精密歴と補正情報を取得し、
複数の航法信号に基づく測位の精度を向上させる際に、
継続観測により誤差要因の各値を収束させる処理過程で、
航法信号に基づかない既知パラメータから推定された自端末位置の値を記憶領域から取得して、該推定した各値を継続観測の初期値及び／又は追加する一つの値として使用した後に、
少なくともアンビギュイティに関する誤差成分をキャンセルしつつ自端末位置を算定処理する
ことを特徴とする測位端末。

［付記２］
ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数のナビゲーション衛星から複数の航法信号を受信すると共に、補強信号を受信する放送波信号処理部と、
複数の航法信号に基づく測位の精度を向上させる補正処理として 継続観測により誤差要因の各値を収束させる処理過程で、航法信号に基づかない既知パラメータから推定された自端末位置の値を記憶領域から取得して、該推定した各値を継続観測の初期値及び／又は追加する一つの値として採用した後に、前記誤差要因の各値を決定して補正処理する補正部と、
個々に補正処理した複数の航法信号に基づいて自端末位置を、アンビギュイティ及び／又は対流圏伝搬遅延に関する誤差成分をキャンセルしつつ算定処理する測位算定部と、
を含み成ることを特徴とする測位端末。

［付記３］
前記測位端末は、
測位を終了する際に、自端末位置の値を記憶部に保持して終了し、
新たに測位を開始した際に、航法信号に基づかない既知パラメータから推定された自端末位置の値として、前記記憶部の記憶領域から測位を終了した前回の自端末位置の値を取得して、
少なくともアンビギュイティの値を演算により決定する
ことを特徴とする上記付記記載の測位端末。

［付記４］
前記測位端末は、
自端末の移動に対して移動量を算定若しくは取得して、航法信号に基づかない既知パラメータから推定された自端末位置の値として、記憶領域から取得した前回の自端末位置の値に前記移動量を加算した値を用いて、
少なくともアンビギュイティの値を演算により決定する
ことを特徴とする上記付記記載の測位端末。

［付記５］
前記測位端末は、
外部情報として、自端末位置の値を受信して記憶領域に記録すると共に、
航法信号に基づかない既知パラメータから推定された自端末位置の値として、記憶領域に記録されている前記外部情報から得た自端末位置の値を取得して、
少なくともアンビギュイティの値を演算により決定する
ことを特徴とする上記付記記載の測位端末。

［付記６］
前記測位端末は、外部情報として、自端末位置の値とその時刻を受信し、
自端末の移動に対して前記時刻からの移動量を算定若しくは取得して、航法信号に基づかない既知パラメータから推定された自端末位置の値として、記憶領域に記録されている前記外部情報から得た自端末位置の値に前記移動量を加算した値を用いて、
少なくともアンビギュイティの値を演算により決定する
ことを特徴とする上記付記記載の測位端末。

［付記７］
前記測位端末は、
外部情報として、所定時間内及び／又は所定の天候変化量内に自端末位置の近傍範囲で測定された対流圏伝搬遅延量の値を受信して記憶領域に記録すると共に、
継続観測により誤差要因の各値を収束させる処理過程で、
受信した前記対流圏伝搬遅延量の値を継続観測の初期値又は追加する一つの値として使用した後に、
少なくともアンビギュイティ及び対流圏伝搬遅延量に関する誤差成分をキャンセルしつつ自端末位置を算定処理する
ことを特徴とする上記付記記載の測位端末。

［付記８］
測位端末は、
ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数のナビゲーション衛星から複数の航法信号を受信すると共に、精密歴と補正情報を取得し、
継続観測により誤差要因の各値を収束させることによって、複数の航法信号に基づく測位の精度を向上させる処理過程で、
航法信号に基づかない既知パラメータから推定された自端末位置の値を記憶領域から取得して、該推定した各値を継続観測の初期値及び／又は追加する一つの値として使用した後に、
推定した収束させるアンビギュイティの値を用いて補正処理しつつ自端末位置を算定処理する
ことを特徴とする衛星測位システムの測位端末による測位方法。

［付記９］
前記測位端末は、
測位を終了する際に、自端末位置の値を記憶部に保持して終了し、
新たに測位を開始した際に、航法信号に基づかない既知パラメータから推定された自端末位置の値として、前記記憶部の記憶領域から測位を終了した前回の自端末位置の値を取得して、
少なくともアンビギュイティの値を演算により決定する
ことを特徴とする上記付記記載の測位方法。

［付記１０］
前記測位端末は、
自端末の移動に対して移動量を算定若しくは取得して、航法信号に基づかない既知パラメータから推定された自端末位置の値として、記憶領域から取得した前回の自端末位置の値に前記移動量を加算した値を用いて、
少なくともアンビギュイティの値を演算により決定する
ことを特徴とする上記付記記載の測位方法。

［付記１１］
前記測位端末は、
外部情報として、自端末位置の値を受信して記憶領域に記録すると共に、
航法信号に基づかない既知パラメータから推定された自端末位置の値として、記憶領域に記録されている前記外部情報から得た自端末位置の値を取得して、
少なくともアンビギュイティの値を演算により決定する
ことを特徴とする上記付記記載の測位方法。

［付記１２］
前記測位端末は、外部情報として、自端末位置の値とその時刻を受信し、
自端末の移動に対して前記時刻からの移動量を算定若しくは取得して、航法信号に基づかない既知パラメータから推定された自端末位置の値として、記憶領域に記録されている前記外部情報から得た自端末位置の値に前記移動量を加算した値を用いて、
少なくともアンビギュイティの値を演算により決定する
ことを特徴とする上記付記記載の測位方法。

［付記１３］
前記測位端末は、
外部情報として、所定時間内及び／又は所定の天候変化量内に自端末位置の近傍範囲で測定された対流圏伝搬遅延量の値を受信して記憶領域に記録すると共に、
継続観測により誤差要因の各値を収束させる処理過程で、
受信した前記対流圏伝搬遅延量の値を継続観測の初期値又は追加する一つの値として使用した後に、
少なくともアンビギュイティ及び対流圏伝搬遅延量に関する誤差成分をキャンセルしつつ自端末位置を算定処理する
ことを特徴とする上記付記記載の測位方法。

［付記１４］
測位端末を、
ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数の人工衛星から複数の航法信号を受信すると共に、精密歴と補正情報を出力する情報源から精密歴と補正情報を取得させ、
複数の航法信号に基づく測位の精度を向上させる際に、
継続観測により誤差要因の各値を収束させる処理過程で、
航法信号に基づかない既知パラメータから推定された自端末位置の値を記憶領域から取得して、該推定した各値を継続観測の初期値及び／又は追加する一つの値として使用した後に、
少なくともアンビギュイティに関する誤差成分をキャンセルしつつ自端末位置を算定処理する
ように動作させる
ことを特徴とする測位用プログラム。

［付記１５］
測位端末に、
測位算定に使用する誤差要因をキャンセルするための各値を収束させる処理過程で、航法信号に基づかない既知パラメータから推定された自端末位置の値を記憶領域から取得した各値を継続観測の初期値及び／又は追加する一つの値として使用する処理動作を実行させる
ことを特徴とする測位用プログラム。

［付記１６］
前記測位端末を、
測位を終了する際に、自端末位置の値を記憶部に保持して終了し、
新たに測位を開始した際に、航法信号に基づかない既知パラメータから推定された自端末位置の値として、前記記憶部の記憶領域から測位を終了した前回の自端末位置の値を取得して、
少なくともアンビギュイティの値を演算により決定する
ように動作させることを特徴とする上記付記記載の測位用プログラム。

［付記１７］
前記測位端末を、
自端末の移動に対して移動量を算定若しくは取得して、航法信号に基づかない既知パラメータから推定された自端末位置の値として、記憶領域から取得した前回の自端末位置の値に前記移動量を加算した値を用いて、
少なくともアンビギュイティの値を演算により決定する
ように動作させることを特徴とする上記付記記載の測位用プログラム。

［付記１８］
前記測位端末を、
外部情報として、自端末位置の値を受信して記憶領域に記録すると共に、
航法信号に基づかない既知パラメータから推定された自端末位置の値として、記憶領域に記録されている前記外部情報から得た自端末位置の値を取得して、
少なくともアンビギュイティの値を演算により決定する
ように動作させることを特徴とする上記付記記載の測位用プログラム。

［付記１９］
前記測位端末を、
外部情報として、自端末位置の値とその時刻を受信し、
自端末の移動に対して前記時刻からの移動量を算定若しくは取得して、航法信号に基づかない既知パラメータから推定された自端末位置の値として、記憶領域に記録されている前記外部情報から得た自端末位置の値に前記移動量を加算した値を用いて、
少なくともアンビギュイティの値を演算により決定する
ように動作させることを特徴とする上記付記記載の測位用プログラム。

［付記２０］
前記測位端末は、
外部情報として、所定時間内及び／又は所定の天候変化量内に自端末位置の近傍範囲で測定された対流圏伝搬遅延量の値を受信して記憶領域に記録すると共に、
継続観測により誤差要因の各値を収束させる処理過程で、
受信した前記対流圏伝搬遅延量の値を継続観測の初期値又は追加する一つの値として使用した後に、
少なくともアンビギュイティ及び対流圏伝搬遅延量に関する誤差成分をキャンセルしつつ自端末位置を算定処理する
ように動作させることを特徴とする上記付記記載の測位用プログラム。

本発明によれば、衛星測位システムの測位精度と即時性を高めることができる。この手法を用いることによって、単独測位などによる多くのサービスに有益な効果を奏する。サービスを例示すれば、ナビゲーションサービス、現在位置表示サービス、トラッキングサービス、セキュリティーサービス、ゲームサービス、これらのサービスを複合化したサービスがある。これらのサービスでは、より精度が高い位置情報が早急に求められる仕組みが望まれている。

また、他の有効な補正手法と組み合わせることによって、単独測位によりｃｍオーダの精度を早く実現できる。

１０ 測位端末
２０ ナビゲーション衛星
３０ 補強衛星
１００ 測位部（測位手段）
１１０ 放送波信号処理部（放送波信号処理手段）
１１１ 第１周波信号処理部
１１ｎ 第ｎ周波信号処理部
１２０ 補正部（補正手段）
１２１ 測位補強部（測位補強手段）
１２２ 電離層伝搬遅延複数周波補正部（電離層伝搬遅延複数周波補正手段）
１２３ 距離補正部（距離補正手段）
１２４ 継続観測部（継続観測手段、ＡＣ（Ambiguity Convergence）手段）
１３０ 測位算定部（測位算定手段）
１４０ メモリー（記憶手段、記憶領域）
２００ 携帯端末

Claims (9)

1. ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数のナビゲーション衛星から複数の航法信号を受信すると共に、精密歴と補正情報を出力する情報源から精密歴と補正情報を取得し、
   複数の航法信号に基づく測位の精度を継続観測で向上させる際に、
   他の端末との関係で異なる値を示す誤差要因に対して、複数回の観測によりアンビギュイティと対流圏伝搬遅延量を含む誤差要因をそれぞれ収束させる処理過程で、
   自端末の移動に対して移動量を算定 又は 通信手段若しくは受信手段から通知された自端末の移動量を取得して、予め記憶領域に記録された自端末位置の値に算定又は取得した移動量を加算した自端末位置の値、または、前記予め記憶領域に記録された自端末位置の値自体、の何れかと 受信した自端末位置の近傍範囲で測定された対流圏伝搬遅延量の値と を取得して算定したアンビギュイティの値を継続観測の初期値及び／又は追加する一つの値として使用すると共に、前記対流圏伝搬遅延量の値を継続観測の初期値又は追加する一つの値として使用した後に、
   少なくともアンビギュイティと対流圏伝搬遅延量に関する誤差成分を継続観測でそれぞれ収束させつつ 受信した複数の航法信号に基づいた自端末位置を単独測位方式で逐次算定処理する
   ことを特徴とする測位端末。
2. ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数のナビゲーション衛星からの複数の航法信号を少なくとも受信して測距観測データを出力する放送波信号処理部と、
   複数の航法信号に基づく測位の精度を向上させる補正処理の一部として複数回の観測による継続観測によりアンビギュイティ及び対流圏伝搬遅延に関する誤差要因の各値をそれぞれ収束させる処理過程で、他の端末との関係で異なる値を示すアンビギュイティ及び対流圏伝搬遅延に対して、自端末の移動に対して移動量を算定 又は 通信手段若しくは受信手段から通知された自端末の移動量を取得して、予め記憶領域に記録された自端末位置の値に算定又は取得した移動量を加算した自端末位置の値、または、前記予め記憶領域に記録された自端末位置の値自体、の何れかと 受信した自端末位置の近傍範囲で測定された対流圏伝搬遅延量の値と を取得して算定したアンビギュイティの値を継続観測の初期値及び／又は追加する一つの値として、また前記対流圏伝搬遅延量の値を継続観測の初期値又は追加する一つの値として採用した後に、前記誤差要因の各値として補正に用いる値を決定して前記測距観測データを補正処理する補正部と、
   前記補正部で逐次補正処理した測距観測データに基づいて自端末位置を、アンビギュイティ及び対流圏伝搬遅延に関する誤差成分をキャンセルされた自端末位置を単独測位方式で逐次算定処理する測位算定部と、
   を含むことを特徴とする測位端末。
3. 前記測位端末は、
   測位を終了する際に、自端末位置の値を記憶部に保持して終了し、
   新たに測位を開始した際に、前記記憶部の記憶領域から測位を終了した前回の自端末位置の値を取得して、継続観測の初期値及び／又は追加する一つの値とするその時点のアンビギュイティの値を演算により決定する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の測位端末。
4. 前記測位端末は、車載コンピュータを具備する車に搭載され、
   自端末の移動に対して前記車載コンピュータから車内通信手段を介して通知された自端末の移動量を取得して、記憶領域から取得した前回の自端末位置の値に通知された移動量を加算した値を用いて、継続観測の初期値及び／又は追加する一つの値とするその時点のアンビギュイティの値を演算により決定する
   ことを特徴とする請求項１ないし３の何れか一項に記載の測位端末。
5. 前記測位端末は、
   通信手段若しくは受信手段から自端末位置の値を受信して記憶領域に記録すると共に、
   前記記憶領域に記録されている通信手段若しくは受信手段を介して得た自端末位置の値を取得して、継続観測の初期値及び／又は追加する一つの値とするその時点のアンビギュイティの値を演算により決定する
   ことを特徴とする請求項１ないし４の何れか一項に記載の測位端末。
6. 前記測位端末は、
   通信手段若しくは受信手段から自端末位置の値とその時刻を受信して記憶領域に記録すると共に、
   自端末の移動に対して前記時刻からの移動量を算定 又は 通信手段若しくは受信手段から通知された自端末の移動量を取得して、前記記憶領域に記録されている通信手段若しくは受信手段を介して得た自端末位置の値に算定又は取得した移動量を加算した値を用いて、継続観測の初期値及び／又は追加する一つの値とするその時点のアンビギュイティの値を演算により決定する
   ことを特徴とする請求項１ないし５の何れか一項に記載の測位端末。
7. 前記測位端末は、
   通信手段若しくは受信手段から自端末位置の近傍範囲で測定された対流圏伝搬遅延量の値を受信して記憶領域に記録すると共に、
   該対流圏伝搬遅延量の値が所定時間内及び／又は所定の天候変化量内に取得された対流圏伝搬遅延量の値であれば、
   複数回の観測により対流圏伝搬遅延量を含む誤差要因の各値を収束させる処理過程で、
   受信した前記対流圏伝搬遅延量の値を、アンビギュイティ及び対流圏伝搬遅延量の各々の継続観測の初期値又は追加する一つの値として使用した後に、
   少なくともアンビギュイティ及び対流圏伝搬遅延量に関する誤差成分を収束させつつ 受信した複数の航法信号に基づいた自端末位置を逐次算定処理する
   ことを特徴とする請求項１ないし６の何れか一項に記載の測位端末。
8. 測位端末は、
   ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数のナビゲーション衛星から複数の航法信号を受信すると共に、精密歴と補正情報を取得し、
   複数回の観測によりアンビギュイティと対流圏伝搬遅延量を含む誤差要因をそれぞれ収束させることによって、他の端末との関係で異なる値を示す誤差要因に対して、複数の航法信号に基づく測位の精度を継続観測で向上させる処理過程で、
   自端末の移動に対して移動量を算定 又は 通信手段若しくは受信手段から通知された自端末の移動量を取得して、予め記憶領域に記録された自端末位置の値に算定又は取得した移動量を加算した自端末位置の値、または、前記予め記憶領域に記録された自端末位置の値自体、の何れかと 受信した自端末位置の近傍範囲で測定された対流圏伝搬遅延量の値と を取得して算定したアンビギュイティの値を継続観測の初期値及び／又は追加する一つの値として使用すると共に、前記対流圏伝搬遅延量の値を継続観測の初期値又は追加する一つの値として使用した後に、
   継続観測で求めたアンビギュイティの値と対流圏伝搬遅延量を用いてアンビギュイティと対流圏伝搬遅延量に関する誤差成分を補正処理しつつ自端末位置を受信した複数の航法信号に基づき単独測位方式で算定処理する
   ことを特徴とする衛星測位システムの測位端末による測位方法。
9. 測位端末を、
   ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数の人工衛星から複数の航法信号を受信すると共に、精密歴と補正情報を出力する情報源から精密歴と補正情報を取得させ、
   複数の航法信号に基づく測位の精度を継続観測で向上させる際に、
   他の端末との関係で異なる値を示す誤差要因に対して、複数回の観測によりアンビギュイティと対流圏伝搬遅延量を含む誤差要因をそれぞれ収束させる処理過程で、
   自端末の移動に対して移動量を算定 又は 通信手段若しくは受信手段から通知された自端末の移動量を取得して、予め記憶領域に記録された自端末位置の値に算定又は取得した移動量を加算した自端末位置の値、または、前記予め記憶領域に記録された自端末位置の値自体、の何れかと 受信した自端末位置の近傍範囲で測定された対流圏伝搬遅延量の値と を取得して算定したアンビギュイティの値を継続観測の初期値及び／又は追加する一つの値として使用すると共に、前記対流圏伝搬遅延量の値を継続観測の初期値又は追加する一つの値として使用した後に、
   少なくともアンビギュイティと対流圏伝搬遅延量に関する誤差成分を継続観測でそれぞれ収束させつつ 受信した複数の航法信号に基づいた自端末位置を単独測位方式で逐次算定処理する
   ように動作させる
   ことを特徴とする測位用プログラム。

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