JP5791747B1 - Control system - Google Patents
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Abstract
【課題】制御システムの規模を大きくすること無く、制御の信頼性を確保できる制御システムを得る。【解決手段】ネットワーク１００にそれぞれ接続され、互いに異なる対象を制御する複数の制御装置を備えた制御システムであって、エンジン制御装置の制御対象に対する制御のうち、重要度の高い制御である重要制御に関する制御量を演算するための制御量演算手順を、エンジン制御装置、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０がそれぞれ記憶し、エンジン制御装置は、自身が演算した重要制御に関する制御量と、メータ制御装置１２０で演算された重要制御に関する制御量とを比較し、比較結果が異なるときには、ＡＴ制御装置１３０で演算された重要制御に関する制御量と再び比較し、その比較結果に応じて自身の制御対象を制御すると共に、比較結果を用いて異常となる装置を検出し、復帰処理を実施する。【選択図】図１A control system capable of ensuring control reliability without increasing the scale of the control system. The control system includes a plurality of control devices that are connected to a network and control different objects, and is an important control that is a highly important control among the control targets of the engine control device. The engine control device, the meter control device 120, and the AT control device 130 each store a control amount calculation procedure for calculating a control amount related to the control amount. The control amount related to the important control calculated by the device 120 is compared, and when the comparison result is different, the control amount related to the important control calculated by the AT control device 130 is compared again, and the control target is controlled according to the comparison result. , And an abnormal device is detected using the comparison result, and a return process is performed. [Selection] Figure 1
Description
この発明は、ネットワークにそれぞれ接続され、互いに異なる対象を制御する複数の制御装置を備えた制御システムに関するものである。 The present invention relates to a control system including a plurality of control devices that are respectively connected to a network and control different objects.
従来から、信頼性の高い制御システムとして、図１５に示すような制御装置が知られている。この制御システムは、ネットワーク５に第１種制御装置であるエンジン制御装置１０と、第２種制御装置であるメータ制御装置２０と、同じく第２種制御装置である自動変速機（ＡＴ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）制御装置３０が接続されている。エンジン制御装置１０とメータ制御装置２０、およびＡＴ制御装置３０は、それぞれ制御対象であるエンジンユニット１１、メータユニット２１、ＡＴユニット３１と接続されている。
Conventionally, a control device as shown in FIG. 15 is known as a highly reliable control system. This control system includes an
エンジン制御装置１０は、データ送受信手段１２（以下、説明の都合上第１データ送受信手段１２という。）と、演算実施通知手段１３と、記憶手段１４（以下、説明の都合上第１記憶手段１４という。）、データ収集手段１５と、制御量演算手段１６（以下、説明の都合上、第１制御量演算手段１６という。）と、比較手段１７と、エンジン制御手段１８と、計時手段１９を有している。ここで、第１制御量演算手段１６はマイコンで構成されている。
The
第１データ送受信手段１２は、ネットワーク５に接続されたメータ制御装置２０およびＡＴ制御装置３０を含む他の制御装置とデータを送受信する。演算実施通知手段１３は、メータ制御装置２０、ＡＴ制御装置３０に対して、エンジン重要制御の制御量演算を実施するか、停止するかを通知する。第１記憶手段１４は、予め記憶されたデータ以外のデータを記憶することができないＲＯＭエリアと、データの記憶が可能なＲＡＭエリアに分類され、ＲＯＭエリアには、エンジン重要制御の制御量演算手順（以下、エンジン重要制御量演算手順という。）と、エンジン通常制御の制御量演算手順（以下、エンジン通常制御量演算手順という。）などが記憶され、ＲＡＭエリアには、演算に必要なデータが記憶される。
The first data transmission / reception means 12 transmits / receives data to / from other control devices including the
データ収集手段１５は、エンジン制御のために必要なデータ、即ち制御用データを収集する。第１制御量演算手段１６は、エンジン制御に必要な制御量を演算する。比較手段１７は、第１制御量演算手段１６で演算された制御量と、メータ制御装置２０およびＡＴ制御装置３０のそれぞれから受信した制御量を比較する。エンジン制御手段１８は、比較した結果に基づいてエンジンユニット１１の制御を実行する。計時手段１９は、エンジン重要制御の制御量演算を実施するメータ制御装置２０またはＡＴ制御装置３０が処理を実施している時間を計測する。
The
メータ制御装置２０は、データ送受信手段２２（以下、説明の都合上、第２データ送受信手段２２という。）と、演算実施判断手段２３（以下、説明の都合上、第１演算実施判断手段２３という。）と、記憶手段２４（以下、説明の都合上、第２記憶手段２４という。）と、データ保存手段２５（以下、説明の都合上、第１データ保存手段２５という。）と、制御量演算手段２６（以下、説明の都合上、第２制御量演算手段２６という。）と、メータ制御手段２７を有している。ここで、第２制御量演算手段２６はマイコンで構成されている。
第２データ送受信手段２２は、ネットワーク５に接続されたエンジン制御装置１０、ＡＴ制御装置３０を含む他の制御装置とデータを送受信する。第１演算実施判断手段２３は、エンジン制御装置１０からの通知に従って、エンジン重要制御の制御量演算の実施あるいは停止を判定する。第２記憶手段２４は、予め記憶されたデータ以外のデータを記憶することができないＲＯＭエリアと、データの記憶が可能なＲＡＭエリアに分類され、ＲＯＭエリアには、エンジン重要制御量演算手順と、メータ制御の制御量演算手順が記憶され、ＲＡＭエリアには、エンジン重要制御の制御量演算に必要なデータが記憶される。ここで、エンジン重要制御量演算手順とは、エンジンの重要制御の制御量を演算する手順を示すものであり、第１記憶手段１４と第２記憶手段２４とで同じものを記憶している。
第１データ保存手段２５は、エンジン制御装置１０から受信したエンジン重要制御の制御量演算に必要なデータを第２記憶手段２４に保存する。第２制御量演算手段２６は、メータ制御およびエンジン制御に必要な制御量を演算する。メータ制御手段２７は、演算された制御量に基づいて、メータユニット２１の制御を実行する。
The
The second data transmission / reception means 22 transmits / receives data to / from other control devices including the
The first
ＡＴ制御装置３０は、データ送受信手段３２（以下、説明の都合上、第３データ送受信手段３２という。）と、演算実施判断手段３３（以下、説明の都合上、第２演算実施判断手段３３という。）と、記憶手段（以下、説明の都合上、第３記憶手段３４という。）と、データ保存手段３５（以下、説明の都合上、第２データ保存手段３５という。）と、制御量演算手段３６（以下、説明の都合上、第３制御量演算手段３６という。）と、ＡＴ制御手段３７を有している。ここで、第３制御量演算手段３６はマイコンで構成されている。
The
第３データ送受信手段３２は、ネットワーク５に接続されたエンジン制御装置１０およびメータ制御装置２０を含む他の制御装置とデータを送受信する。第２演算実施判断手段３３は、エンジン制御装置１０からの通知に従って、エンジン重要制御の制御量演算の実施あるいは停止を判定する。第３記憶手段３４は、予め記憶されたデータ以外のデータを記憶することができないＲＯＭエリアと、データの記憶が可能なＲＡＭエリアに分類され、ＲＯＭエリアには、エンジン重要制御量演算手順と、ＡＴ制御の制御量演算手順が記憶され、ＲＡＭエリアには、エンジン重要制御の制御量演算に必要なデータが記憶される。ここで、エンジン重要制御量演算手順は、第１記憶手段１４と第３記憶手段３４とで同じものを記憶している。
The third data transmitting / receiving
第２データ保存手段３５は、エンジン制御装置１０から受信したエンジン重要制御の制御量演算に必要なデータを第３記憶手段３４に保存する。第３制御量演算手段３６は、ＡＴ制御およびエンジン制御に必要な制御量を演算する。ＡＴ制御手段３７は、演算された制御量に基づいて、ＡＴユニット３１の制御を実行する。
The second
従来の制御システムは上記のように構成されており、この制御システムにおいて、第１種制御装置であるエンジン制御装置１０の比較手段１７で比較したエンジン重要制御の制御量が、第２種制御装置であるメータ制御装置２０が演算したエンジン重要制御の制御量と同じであると判定された場合に、同じとなった重要制御の制御量に基づいて、エンジンユニット１１を制御し、比較手段１７で比較したエンジン重要制御の制御量が異なると判定された場合に、別の第２種制御装置であるＡＴ制御装置３０が演算したエンジン重要制御の制御量と再び比較する。そして、その結果が同じとなる場合には、先に比較したメータ制御装置２０に異常があると判断して、同じとなった重要制御の制御量に基づいて、エンジンユニット１１を制御し、異なる場合には、自身の制御装置に異常があると判断して、エンジンユニット１１を制御しない。もしくは、所定の値に置き換えてエンジンユニット１１の制御を継続する。このようにして、制御の信頼性を確保することができる制御システムを得ることができる。（例えば、特許文献１参照）。
The conventional control system is configured as described above. In this control system, the control amount of the engine important control compared by the comparison means 17 of the
しかしながら、上記特許文献１に記載された制御システムでは、２つの第２種制御装置であるメータ制御装置２０およびＡＴ制御装置３０のそれぞれとの比較結果が異なれば、第１種制御装置であるエンジン制御装置１０を停止させるか、所定の値に置き換えて制御することで制御の信頼性を確保することができるが、エンジン制御装置１０の異常を検出後は復旧させることができず、制御を実施しないか、所定の値で制御を継続しなければならないという課題があった。
However, in the control system described in Patent Document 1, if the comparison results between the
この発明は、上記の課題を解決するためになされたもので、制御システムの規模を大きくすること無く、制御の信頼性を確保できる制御システムを得ることを目的とするものである。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to obtain a control system that can ensure control reliability without increasing the scale of the control system.
この発明に係る制御システムは、ネットワークにそれぞれ接続され、互いに異なる対象を制御する第１種制御装置と複数の第２種制御装置を備えた制御システムであって、上記第１種制御装置の制御対象に対する制御のうち、所定制御の制御量を演算するための制御量演算手順を、上記第１種制御装置と上記第２種制御装置がそれぞれ記憶し、上記第１種制御装置は、上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量と自身が演算した上記所定制御の制御量とを比較し、比較結果が同じときは、同じとなった制御量で自身の制御対象を制御し、比較結果が異なるときは、異なる値を演算した上記第２種制御装置での上記所定制御の制御量演算を停止し、別の上記第２種制御装置に上記所定制御の制御量を演算させて、自身が演算した上記所定制御の制御量と比較し、比較結果が同じときは、同じとなった制御量で自身の制御対象を制御し、比較結果が再び異なり、かつ先に選択した上記第２種制御装置で演算した上記所定制御の制御量と次に選択した上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量が同じであれば、上記第１種制御装置は自身に異常があると判断し、上記第１種制御装置の復帰処理を実施するものである。 The control system according to the present invention is a control system that includes a first type control device and a plurality of second type control devices that are connected to a network and control different objects, and controls the first type control device. Among the controls for the object, the control type calculation procedure for calculating the control quantity of the predetermined control is stored in the first type control device and the second type control device, respectively, and the first type control device stores the first type control device. The control amount of the predetermined control calculated by the two kinds of control devices is compared with the control amount of the predetermined control calculated by itself, and when the comparison result is the same, the control target is controlled by the same control amount. When the comparison results are different, the control amount calculation for the predetermined control in the second type control device that has calculated different values is stopped, and the control amount for the predetermined control is calculated in another second type control device. Let me calculate When the comparison result is the same when compared with the control amount of the predetermined control, the control target is controlled with the same control amount, the comparison result is different again, and the calculation is performed by the previously selected second type control device. If the control amount of the predetermined control and the control amount of the predetermined control calculated by the second type control device selected next are the same, the first type control device determines that there is an abnormality, The return processing of the first type control device is performed.
この発明に係る制御システムによれば、制御装置内に同機能のマイコンを２つ設けたり、別の異常検出用の制御装置を２つ設けたりするといった制御システムの規模を大きくすること無く、制御の信頼性を確保できる制御システムを得ることができる。 According to the control system of the present invention, the control system can be controlled without increasing the scale of the control system such as providing two microcomputers having the same function in the control device or providing two other control devices for detecting an abnormality. Can be obtained.
以下、この発明の制御システムの好適な実施の形態につき図面を用いて説明するが、各図において同一または相当する部分については、同一符号を付して説明する。なお、以下の実施の形態では、この制御システムが車両に搭載されている場合について説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the control system of the present invention will be described with reference to the drawings. In the drawings, the same or corresponding parts will be described with the same reference numerals. In the following embodiment, a case where this control system is mounted on a vehicle will be described.
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る制御システムを示すブロック構成図である。
図１において、この制御システムは、車載ネットワーク（以下、単にネットワークという。）１００と、ネットワーク１００に接続された第１種制御装置であるエンジン制御装置１１０と、第２種制御装置であるメータ制御装置１２０と、同じく第２種制御装置である自動変速機（ＡＴ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）制御装置１３０を備えている。また、エンジン制御装置１１０、メータ制御装置１２０、およびＡＴ制御装置１３０は、それぞれ制御対象であるエンジンユニット１１１、メータユニット１２１、ＡＴユニット１３１に接続されている。
Embodiment 1 FIG.
1 is a block diagram showing a control system according to Embodiment 1 of the present invention.
1, this control system includes an in-vehicle network (hereinafter simply referred to as a network) 100, an
続いて、エンジン制御装置１１０の構成および機能について説明する。
エンジン制御装置１１０は、データ送受信手段１１２（以下、説明の都合上、第１データ送受信手段１１２という。）と、演算実施通知手段１１３と、記憶手段１１４（以下、説明の都合上、第１記憶手段１１４という。）と、データ収集手段１１５と、制御量演算手段１１６（以下、説明の都合上、第１制御量演算手段１１６という。）と、比較手段１１７と、エンジン制御手段１１８と、異常検出手段１１９ａ（以下、説明の都合上、第１異常検出手段１１９ａという。）と、再起動手段１１９ｂ（以下、説明の都合上、第１再起動手段１１９ｂという。）を有している。ここで、第１制御量演算手段１１６はマイコンで構成されている。
また、エンジン制御装置１１０は、上記の各手段以外にも必要な構成物を有しているが、この実施の形態１に直接関係しないので、その説明を省略する。
Next, the configuration and function of the
The
Further, the
第１データ送受信手段１１２は、ネットワーク１００に接続されたメータ制御装置１２０、ＡＴ制御装置１３０を含む他の制御装置とデータを送受信する。演算実施通知手段１１３は、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれに対して、エンジン重要制御の制御量演算を実施するか、停止するかの通知をネットワーク１００経由で送信する。第１記憶手段１１４は、後述する様々なデータを記憶する。
The first data transmission / reception means 112 transmits / receives data to / from other control devices including the
データ収集手段１１５は、エンジン制御のために必要なデータ、即ち制御用データを収集する。第１制御量演算手段１１６は、後述する処理手順に基づいて、エンジン制御に必要な制御量を演算する。比較手段１１７は、第１制御量演算手段１１６で演算された制御量と、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれから受信した制御量を比較する。エンジン制御手段１１８は、比較した結果に基づいて、エンジンユニット１１１の制御を実行する。第１異常検出手段１１９ａは、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれから受信した制御量を比較し、それが同じであるときは、自身に異常があると判断する。第１再起動手段１１９ｂは、自身の第１制御量演算手段１１６をリセット、もしくは電源再投入により再起動する。ここではリセットによる再起動とする。なお、第１再起動手段１１９ｂはリセットによる再起動に限るものではない。
The
次に、図２を参照しながら、エンジン制御装置１１０の第１記憶手段１１４について詳細に説明する。図２において、第１記憶手段１１４は、予め記憶されたデータ以外のデータを記憶することができないＲＯＭエリア２３０と、データの記憶が可能なＲＡＭエリア２４０に分類される。
Next, the
ＲＯＭエリア２３０は、その他のＲＯＭデータ２３１と、エンジン重要制御量演算手順２３２と、エンジン通常制御量演算手順２３３と、選択第２種制御装置リスト２３４から構成されている。ここで、その他のＲＯＭデータ２３１は、この実施の形態１に直接関係しないので、その説明を省略する。
The ROM area 230 includes
エンジン重要制御量演算手順２３２は、エンジンの重要制御に関する制御量の演算手順を示すものであり、エンジン通常制御量演算手順２３３は、エンジンの通常制御に関する制御量の演算手順を示すものである。選択第２種制御装置リスト２３４は、図３に示すようにエンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置を選択する順番を示したものである。
なお、エンジンの重要制御とは、演算結果によって車両、ドライバ、車両周囲等を危険にさらす恐れのある制御であり、高い信頼性が求められる制御を指している。
The engine important control
The important engine control is control that may endanger the vehicle, the driver, the vehicle surroundings, and the like depending on the calculation result, and refers to control that requires high reliability.
次に、ＲＡＭエリア２４０は、その他のＲＡＭデータ２４１と、制御量保存領域２４２と、演算に必要なデータ記憶領域２４３と、空き領域２４４とから構成されている。ここで、その他のＲＡＭデータ２４１、空き領域２４４は、この実施の形態１に直接関係しないので、その説明を省略する。
制御量保存領域２４２は、第２種制御装置が演算したエンジンの重要制御に関する制御量を記憶しておく領域である。演算に必要なデータ記憶領域２４３は、エンジン重要制御の制御量演算に必要なデータを記憶しておく領域である。
Next, the RAM area 240 is composed of
The control
続いて、図１に戻って、メータ制御装置１２０の構成および機能について説明する。
メータ制御装置１２０は、データ送受信手段１２２（以下、説明の都合上、第２データ送受信手段１２２という。）と、演算実施判断手段１２３（以下、説明の都合上、第１演算実施判断手段１２３という。）と、記憶手段１２４（以下、説明の都合上、第２記憶手段１２４という。）と、データ保存手段１２５（以下、説明の都合上、第１データ保存手段１２５という。）と、制御量演算手段１２６（以下、説明の都合上、第２制御量演算手段１２６という。）と、メータ制御手段１２７を有している。ここで、第２制御量演算手段１２６はマイコンで構成されている。
また、メータ制御装置１２０は、上記の各手段以外にも必要な構成物を有しているが、この実施の形態１に直接関係しないので、その説明を省略する。
Next, returning to FIG. 1, the configuration and function of the
The
Further, the
第２データ送受信手段１２２は、ネットワーク１００に接続されたエンジン制御装置１１０、ＡＴ制御装置１３０を含む他の制御装置とデータを送受信する。第１演算実施判断手段１２３は、ネットワーク１００を介したエンジン制御装置１１０からの通知に従って、エンジン重要制御の制御量演算の実施あるいは停止を判定する。第２記憶手段１２４は、後述する様々なデータを記憶する。
The second data transmission / reception means 122 transmits / receives data to / from other control devices including the
第１データ保存手段１２５は、エンジン制御装置１１０から受信したエンジン重要制御の制御量演算に必要なデータを第２記憶手段１２４に保存する。第２制御量演算手段１２６は、後述する処理手順に基づいて、メータ制御およびエンジン制御に必要な制御量を演算する。メータ制御手段１２７は、演算された制御量に基づいて、メータユニット１２１の制御を実行する。
The first
次に、図４を参照しながら、メータ制御装置１２０の第２記憶手段１２４について、詳細に説明する。図４において、第２記憶手段１２４は、予め記憶されたデータ以外のデータを記憶することができないＲＯＭエリア３３０と、データの記憶が可能なＲＡＭエリア３４０に分類される。
Next, the
ＲＯＭエリア３３０は、その他のＲＯＭデータ３３１と、エンジン重要制御量演算手順２３２と、メータ制御の制御量演算手順３３３と、空き領域３３４とから構成されている。ここで、その他のＲＯＭデータ３３１および空き領域３３４は、この実施の形態１に直接関係しないので、その説明を省略する。
The ROM area 330 includes
エンジン重要制御量演算手順２３２は、エンジンの重要制御の制御量を演算する手順を示すものであり、第１記憶手段１１４と第２記憶手段１２４とで同じものを記憶している。メータ制御の制御量演算手順３３３は、メータ制御に関する制御量の演算手順を示すものである。
The engine important control
次に、ＲＡＭエリア３４０は、その他のＲＡＭデータ３４１と、空き領域３４２と、演算に必要なデータ記憶領域３４３と、その他のＲＡＭデータ３４４と、空き領域３４５から構成されている。ここで、その他のＲＡＭデータ３４１、空き領域３４２、その他のＲＡＭデータ３４４および空き領域３４５は、この実施の形態１に直接関係しないので、その説明を省略する。
演算に必要なデータ記憶領域３４３は、エンジン重要制御の制御量演算に必要なデータを記憶しておく領域である。
Next, the RAM area 340 is composed of
The
続いて、図１に戻って、ＡＴ制御装置１３０の構成および機能について説明する。
ＡＴ制御装置１３０は、データ送受信手段１３２（以下、説明の都合上、第３データ送受信手段１３２という。）と、演算実施判断手段１３３（以下、説明の都合上、第２演算実施判断手段１３３という。）と、記憶手段１３４（以下、説明の都合上、第３記憶手段１３４という。）と、データ保存手段１３５（以下、説明の都合上、第２データ保存手段１３５という。）と、制御量演算手段１３６（以下、説明の都合上、第３制御量演算手段１３６という。）と、ＡＴ制御手段１３７を有している。ここで、第３制御量演算手段１３６はマイコンで構成されている。
また、ＡＴ制御装置１３０は、上記の各手段以外にも必要な構成物を有しているが、この実施の形態１に直接関係しないので、その説明を省略する。
Next, returning to FIG. 1, the configuration and function of the
The
The
第３データ送受信手段１３２は、ネットワーク１００に接続されたエンジン制御装置１１０およびメータ制御装置１２０を含む他の制御装置とデータを送受信する。第２演算実施判断手段１３３は、ネットワーク１００を介したエンジン制御装置１１０からの通知に従って、エンジン重要制御の制御量演算の実施あるいは停止を判定する。第３記憶手段１３４は、後述する様々なデータを記憶する。
The third data transmission / reception means 132 transmits / receives data to / from other control devices including the
第２データ保存手段１３５は、エンジン制御装置１１０から受信したエンジン重要制御の制御量演算に必要なデータを第３記憶手段１３４に保存する。第３制御量演算手段１３６は、後述する処理手順に基づいて、ＡＴ制御およびエンジン制御に必要な制御量を演算する。ＡＴ制御手段１３７は、演算された制御量に基づいて、ＡＴユニット１３１の制御を実行する。
The second
なお、図１において、第１データ送受信手段１１２と第２データ送受信手段１２２と第３データ送受信手段１３２とは、互いに同じものを用いてもよい。また同様に、図１において、第１演算実施判断手段１２３と第２演算実施判断手段１３３とは、互いに同じもの
を用いてもよい。
In FIG. 1, the first data transmitting / receiving
続いて、図５を参照しながら、ＡＴ制御装置１３０の第３記憶手段１３４について、詳細に説明する。図５において、第３記憶手段１３４は、予め記憶されたデータ以外のデータを記憶することができないＲＯＭエリア４３０と、データの記憶が可能なＲＡＭエリア４４０に分類される。
Next, the
ＲＯＭエリア４３０は、その他のＲＯＭデータ４３１と、エンジン重要制御量演算手順２３２と、ＡＴ制御の制御量演算手順４３３と、空き領域４３４とから構成されている。ここで、その他のＲＯＭデータ４３１および空き領域４３４は、この実施の形態１に直接関係しないので、その説明を省略する。
The ROM area 430 includes
ＡＴ制御の制御量演算手順４３３は、ＡＴの制御に関する制御量の演算手順を示すものである。エンジン重要制御量演算手順２３２は、エンジン重要制御の制御量の演算手順を示すものであり、第１記憶手段１１４と第３記憶手段１３４とで同じものを記憶している。
The AT control
また、ＲＡＭエリア４４０は、その他のＲＡＭデータ４４１と、空き領域４４２と、演算に必要なデータ記憶領域４４３と、その他のＲＡＭデータ４４４と、空き領域４４５とから構成されている。ここで、その他のＲＡＭデータ４４１、空き領域４４２、その他のＲＡＭデータ４４４、および空き領域４４５は、この実施の形態１に直接関係しないので、その説明を省略する。
演算に必要なデータ記憶領域４４３は、エンジン重要制御の制御量演算に必要なデータを記憶しておく領域である。
The RAM area 440 includes
The
次に、エンジン制御装置１１０の動作に関して説明する。エンジン制御装置１１０は、エンジン重要制御の制御量演算に関わる重要処理と、それ以外となる通常処理を実施する。重要処理は、必要な度に繰り返し実行される。通常処理は、重要処理に比べて優先度が低く、重要処理を実施していない時間に実施されるものとする。なお、通常処理は、この実施の形態１に直接関係しないので、その説明は省略する。
Next, the operation of the
以下、図６のフローチャートを参照しながら、実施の形態１に係る制御システムの重要処理の流れについて説明する。本フローチャートはエンジン重要制御に関する処理ごとに実施される。 Hereinafter, the flow of the important process of the control system according to the first embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. This flowchart is executed for each process related to engine important control.
ステップＳ５０１では、データ収集手段１１５が、エンジン重要制御の制御量演算に必要なデータを収集し、収集したデータを第１記憶手段１１４の演算に必要なデータ記憶領域２４３に記憶する。
In step S <b> 501, the
ステップＳ５０２では、第１データ送受信手段１１２が、エンジン重要制御の制御量演算に必要なデータを選択しているエンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に送信する。 In step S502, the first data transmission / reception means 112 transmits the data necessary for calculation of the control amount of engine important control to the second type control device that performs control amount calculation of engine important control.
ステップＳ５０３では、第１制御量演算手段１１６が、第１記憶手段１１４に記憶されたエンジン重要制御の制御量演算に必要なデータと、エンジン重要制御量演算手順２３２に基づいて、エンジン重要制御の制御量を演算する。
In step S <b> 503, the first control
ステップＳ５０４では、第１データ送受信手段１１２が、選択しているエンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置から送信されたエンジン重要制御の制御量を受信する。
In step S504, the first data transmitting / receiving
ステップＳ５０５では、比較手段１１７が、ステップＳ５０３で演算されたエンジン重要制御の制御量と、ステップＳ５０４受信したエンジン重要制御の制御量とを比較し、同じであればステップＳ５１７に進み、異なればステップＳ５０６へ進む。
In step S505, the
ステップＳ５０６では、データ収集手段１１５が、ステップＳ５０４で第２種制御装置から受信したエンジン重要制御の制御量を第１記憶手段１１４の制御量保存領域２４２に記憶する。
In step S506, the
ステップＳ５０７では、演算実施通知手段１１３が、これまでエンジン重要制御の制御量演算を実施していた第２種制御装置に対して、エンジン重要制御の制御量演算の停止を通知し、第１記憶手段１１４の中に保存されている選択第２種制御装置リスト２３４に従って、次に選択される第２種制御装置に対して、エンジン重要制御の制御量演算の実施を通知する。
In step S507, the calculation
ステップＳ５０８では、第１データ送受信手段１１２が、エンジン重要制御の制御量演算に必要なデータを選択しているエンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に送信する。 In step S508, the first data transmission / reception means 112 transmits the data necessary for the control amount calculation of the engine important control to the second type control device that executes the control amount calculation of the engine important control.
ステップＳ５０９では、第１データ送受信手段１１２が、選択している重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置から送信されたエンジン重要制御に関する制御量を受信する。
In step S509, the first data transmitting / receiving
ステップＳ５１０では、比較手段１１７が、ステップＳ５０６で演算したエンジン重要制御の制御量と、ステップＳ５０９で受信したエンジン重要制御の制御量とを比較し、同じであれば、ステップＳ５１１に進み、異なれば、ステップＳ５１２へ進む。
In step S510, the
ステップＳ５１１では、エンジン制御手段１１８が、比較結果が同じとなったエンジン重要制御の制御量に基づいて、エンジンユニット１１１の制御を実行する。
In step S511, the
ステップＳ５１２では、比較手段１１７は、第１記憶手段１１４の制御量保存領域２４２に記憶されているエンジン重要制御の制御量と、ステップＳ５０９で受信したエンジン重要制御に関する制御量を比較する。比較結果が同じであれば、ステップＳ５１３に進み、異なれば、ステップＳ５１５へ進む。
In step S512, the
ステップＳ５１３では、第１異常検出手段１１９ａは、自身に異常があると判断する。 In step S513, the first abnormality detection means 119a determines that there is an abnormality in itself.
ステップＳ５１４では、第１再起動手段１１９ｂは、自身のマイコンとなる第１制御量演算手段１１６をリセットして再起動する。
In step S514, the first restarting
ステップＳ５１５では、エンジン制御手段１１８は、エンジンユニット１１１の制御を実行しない。
In step S515, the engine control means 118 does not execute control of the
次に、メータ制御装置１２０の動作に関して説明する。メータ制御装置１２０は、第２記憶手段１２４に記憶されているメータ制御の制御量演算手順３３３に基づいて、メータユニット１２１を制御するために必要な通常処理を実施している。しかし、エンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に指定されているときに、エンジン制御装置１１０から、エンジン重要制御の制御量の演算に必要なデータを第２データ送受信手段１２２が受信すれば、受信したデータを第２記憶手段１２４の演算に必要なデータ記憶領域３４３に記憶する。そして、第２記憶手段１２４に記憶されたエンジン重要制御の制御量演算に必要なデータと、エンジン重要制御量演算手順２３２に基づいて、エンジン重要制御の制御量を演算する。次に、第２データ送受信手段１２２により、エンジン制御装置１１０へエンジン重要制御の制御量を送信する。これら、エンジン重要制御の制御量に関わる処理は最優先で実施する。
Next, the operation of the
メータ制御装置１２０の第１演算実施判断手段１２３は、エンジン制御装置１１０の演算実施通知手段１１３から重要制御の制御量演算の実施通知を受けている場合には、エンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に指定されていると判断し、停止通知を受けている場合には指定されていないと判断する。
The first calculation execution determination means 123 of the
次に、ＡＴ制御装置１３０の動作に関して説明する。ＡＴ制御装置１３０は、第３記憶手段１３４に記憶されているＡＴ制御の制御量演算手順４３３に基づいて、ＡＴユニット１３１を制御するために必要な通常処理を実施している。しかし、ＡＴ制御装置１３０が重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に指定されているときは、エンジン制御装置１１０から、エンジン重要制御の制御量の演算に必要なデータを第３データ送受信手段１３２が受信すれば、受信したデータを第３記憶手段１３４の演算に必要なデータ記憶領域４４３に記憶する。そして、第３記憶手段１３４に記憶されたエンジン重要制御の制御量演算に必要なデータと、エンジン重要制御量演算手順２３２に基づいて、エンジン重要制御に関する制御量を演算する。次に、第３データ送受信手段１３２により、エンジン制御装置１１０へエンジン重要制御の制御量を送信する。これら、エンジン重要制御の制御量に関わる処理は最優先で実施する。
Next, the operation of the
ＡＴ制御装置１３０の第２演算実施判断手段１３３は、エンジン制御装置１１０の演算実施通知手段１１３から重要制御の制御量演算の実施通知を受けている場合には、エンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に指定されていると判断し、停止通知を受けている場合には指定されていないと判断する。
The second calculation
このような構成による制御システムの動作について説明する。
まず、エンジン制御装置１１０の第１制御量演算手段１１６、メータ制御装置１２０の第２制御量演算手段１２６、ＡＴ制御装置１３０の第３制御量演算手段１３６に異常がなく、エンジン重要制御に関する制御量が正確に演算される場合の制御システムの動作を、図６のフローチャートに従って説明する。まずは、メータ制御装置１２０がエンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に指定されているとする。
The operation of the control system having such a configuration will be described.
First, there is no abnormality in the first control amount calculation means 116 of the
まず、ステップＳ５０１では、エンジン重要制御の制御量演算に関わる重要処理を開始すると、データ収集手段１１５は、エンジン重要制御の制御量演算に必要なデータを収集し、収集したデータを第１記憶手段１１４の演算に必要なデータ記憶領域２４３に記憶する。
First, in step S501, when an important process related to calculation of the control amount for engine important control is started, the
続いて、ステップＳ５０２では、第１データ送受信手段１１２は、エンジン重要制御の制御量演算に必要なデータをメータ制御装置１２０に送信する。
メータ制御装置１２０は、第２データ送受信手段１２２がエンジン制御装置１１０から、エンジン重要制御の制御量演算に必要なデータを受信したので、受信したデータを第２記憶手段１２４の演算に必要なデータ記憶領域３４３に記憶する。
Subsequently, in step S <b> 502, the first data transmitting / receiving
In the
次に、ステップＳ５０３では、第１制御量演算手段１１６は、第１記憶手段１１４に記憶されたエンジン重要制御の制御量演算に必要なデータと、エンジン重要制御量演算手順２３２に基づいて、エンジン重要制御の制御量を演算する。
一方で、メータ制御装置１２０は、第２制御量演算手段１２６が、第２記憶手段１２４に記憶されたエンジン重要制御に関する制御量の演算に必要なデータと、エンジン重要制御量演算手順２３２に基づいて、エンジン重要制御の制御量を演算する。そして、第２データ送受信手段１２２が、エンジン制御装置１１０へエンジン重要制御の制御量を送信する。
Next, in step S503, the first control
On the other hand, in the
続いて、ステップＳ５０４では、第１データ送受信手段１１２は、メータ制御装置１２０から送信されたエンジン重要制御の制御量を受信する。
Subsequently, in step S <b> 504, the first data transmitting / receiving
続いて、ステップＳ５０５では、比較手段１１７は、自身で演算したエンジン重要制御の制御量と、メータ制御装置１２０から受信したエンジン重要制御の制御量を比較する。ここでは、比較結果は同じとなる。
Subsequently, in step S <b> 505, the
次に、ステップＳ５１１では、エンジン制御手段１１８が、同じとなったエンジン重要制御の制御量に基づいて、エンジンユニット１１１の制御を実行する。
Next, in step S511, the
このような制御システムの動作により、エンジン重要制御の制御量演算は、第２種制御装置として選択しているメータ制御装置１２０でも実施し、その制御量を比較し、比較結果が同じであれば、同じとなった制御量に基づいてエンジンユニット１１１の制御を継続することができる。
Due to the operation of such a control system, the control amount calculation of the engine important control is also performed in the
続いて、メータ制御装置１２０の第２制御量演算手段１２６に異常があり、エンジン重要制御の制御量が正確に演算されない場合の制御システムの動作を、図６のフローチャートに従って説明する。まずは、メータ制御装置１２０が重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に指定されているとする。
Next, the operation of the control system when the second control
エンジン制御装置１１０の処理は、ステップＳ５０１、ステップＳ５０２、ステップＳ５０３、ステップＳ５０４と進む。これらの処理は、前述した異常がない場合と同じであるため、説明を省略する。
The process of the
次に、ステップＳ５０５では、比較手段１１７は、自身で演算したエンジン重要制御の制御量と、メータ制御装置１２０から受信したエンジン重要制御の制御量とを比較する。ここでは、第２制御量演算手段１２６に異常があり、エンジン重要制御の制御量が正確に演算されていないため、比較結果は異なることとなる。
Next, in step S <b> 505, the
続いて、ステップＳ５０６では、データ収集手段１１５が、メータ制御装置１２０から受信したエンジン重要制御の制御量を第１記憶手段１１４の制御量保存領域２４２に記憶する。
Subsequently, in step S <b> 506, the
次に、ステップＳ５０７では、エンジン制御装置１１０の演算実施通知手段１１３は、メータ制御装置１２０に対して、エンジン重要制御の制御量演算の停止を通知し、第１記憶手段１１４の中に保存されている選択第２種制御装置リスト２３４に従って、次に選択するＡＴ制御装置１３０に対して、エンジン重要制御の制御量演算の実施を通知する。
ここで、メータ制御装置１２０の第１演算実施判断手段１２３は、エンジン制御装置１１０の演算実施通知手段１１３からエンジン重要制御の制御量演算の停止通知を受けたため、エンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に指定されていないと判断する。
一方で、ＡＴ制御装置１３０の第２演算実施判断手段１３３は、エンジン制御装置１１０の演算実施通知手段１１３からエンジン重要制御の制御量演算の実施通知を受けたため、エンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に指定されていると判断する。
Next, in step S507, the calculation
Here, since the first calculation
On the other hand, the second calculation
次に、ステップＳ５０８では、第１データ送受信手段１１２が、エンジン重要制御の制御量の演算に必要なデータをＡＴ制御装置１３０に送信する。
一方で、ＡＴ制御装置１３０では、第３データ送受信手段１３２がエンジン制御装置１１０から、エンジン重要制御の制御量の演算に必要なデータを受信したので、受信したデータを第３記憶手段１３４の演算に必要なデータ記憶領域４４３に記憶する。
次に、ＡＴ制御装置１３０では、第３記憶手段１３４に記憶されたエンジン重要制御の制御量演算に必要なデータと、エンジン重要制御量演算手順２３２に基づいて、エンジン重要制御の制御量を演算する。そして、第３データ送受信手段１３２により、エンジン制御装置１１０へエンジン重要制御の制御量を送信する。
Next, in step S508, the first data transmitting / receiving
On the other hand, in the
Next, the
続いて、ステップＳ５０９では、エンジン制御装置１１０の第１データ送受信手段１１２が、ＡＴ制御装置１３０から送信されたエンジン重要制御の制御量を受信する。
Subsequently, in step S509, the first data transmitting / receiving
次に、ステップＳ５１０では、比較手段１１７は、自身で演算したエンジン重要制御の制御量と、ＡＴ制御装置１３０から受信したエンジン重要制御の制御量とを比較する。
ここでは、エンジン制御装置１１０の第１制御量演算手段１１６とＡＴ制御装置１３０の第３制御量演算手段１３６には異常がないので、エンジン重要制御の制御量は正確に演算されており、比較結果は同じとなる。
Next, in step S <b> 510, the
Here, since there is no abnormality in the first control amount calculation means 116 of the
続いて、ステップＳ５１１では、エンジン制御手段１１８が、同じとなったエンジン重要制御の制御量に基づいて、エンジンユニット１１１の制御を実行する。
Subsequently, in step S511, the
このような制御システムの動作により、エンジン重要制御の制御量演算は、第２種制御装置であるメータ制御装置１２０でも実施し、その制御量を比較し、比較結果が異なるときは、別の第２種制御装置であるＡＴ制御装置１３０に制御量演算を実施させる。そして、その制御量を再び比較し、比較結果により異常がある制御装置を特定し、それが自身の制御装置で無ければ、同じとなった制御量に基づいてエンジンユニット１１１の制御を継続することができる。
Due to the operation of the control system, the control amount calculation of the engine important control is also performed by the
続いて、エンジン制御装置１１０の第１制御量演算手段１１６に異常があり、エンジン重要制御の制御量が正確に演算されない場合の制御システムの動作を、図６のフローチャートに従って説明する。まずは、メータ制御装置１２０がエンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に指定されているとする。
Next, the operation of the control system when the first control amount calculation means 116 of the
エンジン制御装置１１０の処理は、ステップＳ５０１、ステップＳ５０２、ステップＳ５０３、ステップＳ５０４、ステップＳ５０５、ステップＳ５０６、ステップＳ５０７、ステップＳ５０８、ステップＳ５０９、ステップＳ５１０と進む。このときステップＳ５０６においてＡＴ制御装置１３０が第２種制御装置に選択されている。これらは前述したメータ制御装置１２０の第２制御量演算手段１２６に異常がある場合と同じであるため、説明を省略する。
The process of the
次に、ステップＳ５１０では、比較手段１１７は、自身で演算したエンジン重要制御の制御量と、ＡＴ制御装置１３０から受信したエンジン重要制御の制御量を比較する。
ここでは、第１制御量演算手段１１６に異常があり、エンジン重要制御の制御量が正確に演算されていないため、再び比較結果は異なることとなる。
Next, in step S <b> 510, the
Here, there is an abnormality in the first control amount calculation means 116, and the control amount of the engine important control is not accurately calculated, so the comparison results are different again.
続いて、ステップＳ５１２では、比較手段１１７は、第１記憶手段１１４の制御量保存領域２４２に記憶されているエンジン重要制御の制御量と、ステップＳ５０９で受信したエンジン重要制御に関する制御量を比較する。
ここでは、第１制御量演算手段１１６に異常があり、エンジン重要制御の制御量が正確に演算されていないため、比較結果は同じとなる。
Subsequently, in step S512, the
Here, there is an abnormality in the first control amount calculating means 116, and the control amount for engine important control is not calculated accurately, so the comparison results are the same.
次に、ステップＳ５１３では、第１異常検出手段１１９ａは、自身に異常があると判断する。 Next, in step S513, the first abnormality detection means 119a determines that there is an abnormality in itself.
続いて、第１再起動手段１１９ｂは、自身のマイコンとなる第１制御量演算手段１１６をリセットして再起動する。
Subsequently, the first restarting
このような制御システムの動作により、エンジン重要制御の制御量演算は、第２種制御装置として選択しているメータ制御装置１２０でも実施し、その制御量を比較し、比較結果が異なるときは、別の第２種制御装置であるＡＴ制御装置１３０に制御量演算を実施させて、その制御量を再び比較することで異常がある制御装置を特定し、それが自身の制御装置であれば、自身のマイコンとなる第１制御量演算手段１１６をリセットして再起動することで復帰処理を実施することができる。
Due to the operation of such a control system, the control amount calculation of the engine important control is also performed in the
このように、実施の形態１に係る制御システムは、エンジン制御装置１１０の比較手段１１７で比較したエンジン重要制御の制御量が第２種制御装置であるメータ制御装置１２０が演算したエンジン重要制御の制御量と同じであると判定された場合に、同じとなった重要制御の制御量に基づいて、エンジンユニット１１１を制御し、比較手段１１７で比較したエンジン重要制御の制御量が異なると判定された場合に、別の第２種制御装置であるＡＴ制御装置１３０が演算したエンジン重要制御の制御量と再び比較する。そして、その結果が同じとなる場合には、先に比較したメータ制御装置１２０に異常があると判断し、同じとなった重要制御の制御量に基づいて、エンジンユニット１１１を制御し、再び異なる場合には、エンジン制御装置１１０の比較手段１１７で、メータ制御装置１２０が演算したエンジン重要制御の制御量とＡＴ制御装置１３０が演算したエンジン重要制御の制御量を比較し、その結果が同じであれば自身の制御装置に異常があると判断して、演算手段自体をリセットして再起動することで自ら復帰処理を実施し、結果が異なればエンジンユニット１１１を制御しないようにして制御の信頼性を向上させることができる。
Thus, in the control system according to the first embodiment, the control amount of the engine important control compared by the comparison means 117 of the
以上のように、実施の形態１に係る制御システムによれば、それぞれネットワーク１００に接続された第１種制御装置であるエンジン制御装置１１０、および第２種制御装置であるメータ制御装置１２０、ＡＴ制御装置１３０を備え、
エンジン制御装置１１０は、ネットワーク１００を介してデータの送受信を行う第１データ送受信手段１１２と、自身の制御対象に対する重要制御の制御量の演算に必要な制御用データを収集するデータ収集手段１１５と、エンジン重要制御量演算手順２３２とデータ収集手段１１５が収集する制御用データを記憶する第１記憶手段１１４と、第１記憶手段１１４に記憶されたエンジン重要制御量演算手順２３２と制御用データに基づいて、重要制御の制御量を演算する第１制御量演算手段１１６と、第１制御量演算手段１１６で演算された重要制御の制御量と、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれで演算された重要制御の制御量を比較する比較手段１１７と、比較手段１１７での比較結果に応じてエンジンユニット１１１を制御するエンジン制御手段１１８と、ネットワーク１００経由でメータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれに重要制御の制御量の演算実施と演算停止を通知する演算実施通知手段１１３と、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれとの比較結果が異なり、かつ比較したメータ制御装置１２０とＡＴ制御装置１３０の演算結果が同じであるときは、自身に異常があると判断する第１異常検出手段１１９ａと、自身の制御装置を再起動する第１再起動手段１１９ｂと、を有し、
メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０は、それぞれネットワーク１００を介してデータの送受信を行う第２、弟３データ送受信手段１２２、１３２と、エンジン制御装置１１０からネットワーク１００を介して上記制御用データを受信し保存するデータ保存手段と１２５、１３５と、エンジン重要制御量演算手順２３２と共に、データ保存手段１２５、１３５の保存する制御用データを記憶する第２、第３記憶手段１２４、１３４と、記憶されたエンジン重要制御量演算手順２３２および制御用データに基づいて、重要制御の制御量を演算する第２、第３制御量演算手段１２６、１３６と、演算実施通知手段１１３の指示に従って、重要制御の制御量の演算実施と演算停止を判断する第１、第２演算実施判断手段１２３、１３３と、を有する。
As described above, according to the control system according to the first embodiment, the
The
The
そのため、制御装置内に同機能のマイコンを２個設けたり、別の異常検出用の制御装置を２つ設けたりするといった制御システムの規模を大きくすること無く、第１種制御装置であるエンジン制御装置１１０で演算された重要制御に関する制御量と、第２種制御装置であるメータ制御装置１２０（またはＡＴ制御装置１３０）で演算された重要制御に関する制御量とを比較検証し、比較結果が同じであるときはその値で制御を実施し、比較結果が異なるときは別の第２種制御装置であるＡＴ制御装置１３０（またはメータ制御装置１２０）に変更して、比較検証を実施し、その結果に基づいて実施の制御対象を制御するか、自身で再起動し復帰処理を実施するかを判断することにより、制御の信頼性を確保することができる制御システムを得ることができる。
Therefore, the engine control which is the first type control device without increasing the scale of the control system such as providing two microcomputers having the same function in the control device or providing two other control devices for detecting abnormality. The control amount related to the important control calculated by the
また、上記実施の形態１において、再起動を実施するタイミングは説明していないが、異常検出後、即座に再起動を実施することで、より早く復帰処理を実施することができるという効果が得られる。 In the first embodiment, the timing for performing the restart is not described. However, the effect of being able to perform the recovery process sooner by performing the restart immediately after the abnormality is detected is obtained. It is done.
更にまた、上記実施の形態１において、エンジン制御装置１１０が自身の今後の処理内容から復帰処理開始までの遅延時間を決定する復帰処理開始判断手段を保有すれば、その復帰処理開始判断手段が把握する処理状況にあわせて再起動するタイミングを調整することができ、自身の他の処理に与える影響をできるだけ減らした復帰処理を実施することができるという効果が得られる。
Furthermore, in the first embodiment, if the
また、上記実施の形態１において、エンジン制御装置１１０が他の制御装置であるメータ制御装置１２０またはＡＴ制御装置１３０の今後の処理内容から復帰処理開始までの遅延時間を決定する復帰処理開始判断手段を保有すれば、その復帰処理開始判断手段が把握する処理状況にあわせて再起動するタイミングを調整することができ、メータ制御装置１２０またはＡＴ制御装置１３０が実施する処理に与える影響をできるだけ減らした復帰処理を実施することができるという効果が得られる。
Further, in the first embodiment, the
更にまた、上記実施の形態１において、エンジン制御装置１１０がシステム全体の状況（たとえば、車両挙動等）を検出するシステム状況検出手段を保有すれば、システム状況検出手段が検出するシステム全体の状況にあわせて再起動するタイミングを調整することができ、他の制御装置であるメータ制御装置１２０またはＡＴ制御装置１３０が実施する処理に与える影響をできるだけ減らした復帰処理を実施することができるという効果が得られる。
Furthermore, in the first embodiment, if the
実施の形態２．
次に、この発明の実施の形態２に係る制御システムについて説明する。
図７は、実施の形態２に係る制御システムを示すブロック構成図である。
実施の形態２におけるネットワークシステムのノード構成において、実施の形態１における図１と同じ符号のものは、同じ機能を有するものであるため、同一符号を付すことにより説明は省略する。
Embodiment 2. FIG.
Next, a control system according to Embodiment 2 of the present invention will be described.
FIG. 7 is a block diagram showing a control system according to the second embodiment.
In the node configuration of the network system according to the second embodiment, components having the same reference numerals as those in FIG. 1 in the first embodiment have the same functions, and thus the description thereof is omitted by giving the same reference numerals.
図７において、この制御システムは、実施の形態１と同様にネットワーク１００を介してエンジン制御装置１１０、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０が接続されており、それぞれの制御装置は、制御対象であるエンジンユニット１１１およびメータユニット１２１、ＡＴユニット１３１に接続されている。
In FIG. 7, this control system is connected to an
エンジン制御装置１１０は、書き換え指示手段７１０と書き換え手段７１１を新たに有している。書き換え指示手段７１０は、第２種制御装置であるメータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０へ第１種制御装置であるエンジン制御装置１１０のエンジン重要制御量演算手順２３２の書き換えを指示し、書き換え手段７１１はメータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれから受信したエンジン制御装置１１０のエンジン重要制御量演算手順２３２により、自身の第１記憶手段１１４に記憶しているエンジン重要制御量演算手順２３２を書き換える。
The
メータ制御装置１２０は、書き換え送信手段７２０（以下、説明の都合上、第１書き換え送信手段７２０という。）を新たに有している。第１書き換え送信手段７２０は、エンジン制御装置１１０が第１記憶手段１１４の書き換えを行うために、自身が第２記憶手段１２４に記憶するエンジン制御装置１１０のエンジン重要制御量演算手順２３２をネットワーク１００経由でエンジン制御装置１１０へ送信する。
The
ＡＴ制御装置１３０は、書き換え送信手段７３０（以下、説明の都合上、第２書き換え送信手段７３０という。）を新たに有している。第２書き換え送信手段７３０は、エンジン制御装置１１０が第１記憶手段１１４の書き換えを行うために、自身が記第３憶手段１３４に記憶するエンジン制御装置１１０のエンジン重要制御量演算手順２３２をネットワーク１００経由でエンジン制御装置１１０へ送信する。
The
以下、図８のフローチャートを参照しながら、実施の形態２に係る制御システムの重要処理の流れについて説明する。本フローチャートはエンジン重要制御に関する処理ごとに実施される。なお、実施の形態１における図６と同じ符号のものは、同じ処理を実施するものであるため、同一符号を付すことにより説明は省略する。 Hereinafter, the flow of the important process of the control system according to the second embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. This flowchart is executed for each process related to engine important control. In addition, since the thing of the same code | symbol as FIG. 6 in Embodiment 1 implements the same process, description is abbreviate | omitted by attaching | subjecting the same code | symbol.
ステップＳ８０１では、書き換え指示手段７１０が、その時点で選択しているエンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置へエンジン重要制御量演算手順２３２の書き換えを指示する。
In step S801, the
ステップＳ８０２では、書き換え手段７１１が、その時点で選択しているエンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置から受信したエンジン重要制御量演算手順２３２により、第１記憶手段１１４に記憶しているエンジン重要制御量演算手順２３２を書き換える。
In step S802, the rewriting means 711 stores in the first storage means 114 by the engine important control
次にメータ制御装置１２０の動作に関して説明する。
メータ制御装置１２０は実施の形態１の動作に加えて、エンジン制御装置１１０より書き換え指示を受信したときに、第１書き換え送信手段７２０が第２記憶手段１２４に記憶しているエンジン重要制御量演算手順２３２をエンジン制御装置１１０へ送信する。
Next, the operation of the
In addition to the operation of the first embodiment, the
続いてＡＴ制御装置１３０の動作に関して説明する。
ＡＴ制御装置１３０は実施の形態１の動作に加えて、エンジン制御装置１１０より書き換え指示を受信したときに、第２書き換え送信手段７３０が第３記憶手段１３４に記憶しているエンジン重要制御量演算手順２３２をエンジン制御装置１１０へ送信する。
Next, the operation of the
In addition to the operation of the first embodiment, the
このような構成による制御システムの動作について説明する。
まず、エンジン制御装置１１０の第１制御量演算手段１１６、メータ制御装置１２０の第２制御量演算手段１２６、ＡＴ制御装置１３０の第３制御量演算手段１３６に異常がなく、エンジン重要制御に関する制御量が正確に演算される場合の制御システムの動作は、実施の形態１と同じであるため説明を省略する。
The operation of the control system having such a configuration will be described.
First, there is no abnormality in the first control amount calculation means 116 of the
次に、メータ制御装置１２０のエンジン重要制御量演算手順２３２に異常があり、エンジン重要制御の制御量が正確に演算されない場合の制御システムの動作も実施の形態１と同じであるため説明を省略する。
Next, since there is an abnormality in the engine important control
続いて、エンジン制御装置１１０の第１記憶手段１１４に記憶するエンジン重要制御量演算手順２３２に異常があり、エンジン重要制御の制御量が正確に演算されない場合の制御システムの動作を、図８のフローチャートに従って説明する。まずは、メータ制御装置１２０がエンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に指定されているとする。
Subsequently, the operation of the control system in the case where there is an abnormality in the engine important control
エンジン制御装置１１０の処理は、ステップＳ５０１、ステップＳ５０２、ステップＳ５０３、ステップＳ５０４、ステップＳ５０５、ステップＳ５０６、ステップＳ５０７、ステップＳ５０８、ステップＳ５０９、ステップＳ５１０、ステップＳ５１２と進む。このとき、ステップＳ５０６においてＡＴ制御装置１３０が第２種制御装置に選択されている。これらの処理は、実施の形態１でメータ制御装置１２０の第２制御量演算手段１２６に異常がある場合と同じであるため、説明を省略する。
The process of the
次に、ステップＳ５１３では、第１異常検出手段１１９ａは、自身に異常があると判断する。 Next, in step S513, the first abnormality detection means 119a determines that there is an abnormality in itself.
続いて、ステップＳ８０１では、書き換え指示手段７１０は、ＡＴ制御装置１３０へ自身のエンジン重要制御量演算手順２３２の書き換えを指示する。
Subsequently, in step S801, the
次に、ステップＳ８０２では、書き換え手段７１１は、第２種制御装置であるＡＴ制御装置１３０から受信したエンジン重要制御量演算手順２３２により、自身の第１記憶手段１１４に記憶しているエンジン重要制御量演算手順２３２を書き換える。
Next, in step S802, the
このような制御システムの動作により、エンジン重要制御の制御量演算は、第２種制御装置として選択しているメータ制御装置１２０でも実施し、その制御量を比較し、比較結果が異なるときは、別の第２種制御装置であるＡＴ制御装置１３０に制御量演算を実施させて、その制御量を再び比較することで異常がある制御装置を特定し、それが自身の制御装置であれば、自身の第１記憶手段１１４に記憶しているエンジン重要制御量演算手順２３２を書き換えることで復帰処理を実施することができる。
Due to the operation of such a control system, the control amount calculation of the engine important control is also performed in the
このように、制御システムは、エンジン制御装置１１０の比較手段１１７で比較したエンジン重要制御の制御量が第２種制御装置であるメータ制御装置１２０が演算したエンジン重要制御の制御量と同じであると判定された場合に、同じとなった重要制御の制御量に基づいて、エンジンユニット１１１を制御し、比較手段１１７で比較したエンジン重要制御の制御量が異なると判定された場合に、別の第２種制御装置であるＡＴ制御装置１３０が演算したエンジン重要制御の制御量と再び比較する。そして、その結果が同じとなる場合には、先に比較したメータ制御装置１２０に異常があると判断し、同じとなった重要制御の制御量に基づいて、エンジンユニット１１１を制御し、再び異なる場合には、エンジン制御装置１１０の比較手段１１７で、メータ制御装置１２０が演算したエンジン重要制御の制御量とＡＴ制御装置１３０が演算したエンジン重要制御の制御量を比較し、その結果が同じであれば自身の制御装置に異常があると判断して、自身の第１記憶手段１１４に記憶しているエンジン重要制御量演算手順２３２を書き換えることで、自ら復帰処理を実施し、結果が異なればエンジンユニット１１１を制御しないようにして制御の信頼性を向上させることができる。
Thus, in the control system, the control amount of the engine important control compared by the comparing means 117 of the
以上のように、実施の形態２に係る制御システムによれば、それぞれネットワーク１００に接続された第１種制御装置であるエンジン制御装置１１０、および第２種制御装置であるメータ制御装置１２０、ＡＴ制御装置１３０を備え、
エンジン制御装置１１０は、ネットワーク１００を介してデータの送受信を行う第１データ送受信手段１１２と、自身の制御対象に対する重要制御の制御量の演算に必要な制御用データを収集するデータ収集手段１１５と、エンジン重要制御量演算手順２３２と共に、データ収集手段１１５が収集した制御用データを記憶する第１記憶手段１１４と、第１記憶手段１１４に記憶されたエンジン重要制御量演算手順２３２と制御用データに基づいて、重要制御の制御量を演算する第１制御量演算手段１１６と、第１制御量演算手段１１６で演算された重要制御の制御量と、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれで演算された重要制御の制御量を比較する比較手段１１７と、比較手段１１７での比較結果に応じてエンジンユニット１１１を制御するエンジン制御手段１１８と、ネットワーク１００経由でメータ制御装置１２０とＡＴ制御装置１３０に重要制御の制御量の演算実施と演算停止を通知する演算実施通知手段１１３と、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれとの比較結果が異なり、かつ比較したメータ制御装置１２０とＡＴ制御装置１３０の演算結果が同じであるときは、自身に異常があると判断する第１異常検出手段１１９ａと、自身の制御装置のエンジン重要制御量演算手順２３２の書き換えをメータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれに指示する書き換え指示手段７１０と、自身の制御装置のエンジン重要制御量演算手順２３２を書き換える書き換え手段７１１と、を有し、
メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０は、それぞれネットワーク１００を介してデータの送受信を行う第２、第３データ送受信手段１２２、１３２と、エンジン制御装置１１０からネットワーク１００を介して上記制御用データを受信し保存するデータ保存手段１２５、１３５と、エンジン重要制御量演算手順２３２と共に、上記データ保存手段１２５、１３５が保存する制御用データを記憶する第２、第３記憶手段１２４、１３４と、記憶されたエンジン重要制御量演算手順２３２と制御用データに基づいて、重要制御の制御量を演算する第２、第３制御量演算手段１２６、１３６と、演算実施通知手段１１３の指示に従って、重要制御の制御量の演算実施と演算停止を判断する第１、第２演算実施判断手段１２３、１３３と、記憶するエンジン重要制御量演算手順２３２をエンジン制御装置１１０の書き換えとしてエンジン制御装置１１０に送信する第１、第２書き換え送信手段７２０、７３０と、を有する。
As described above, according to the control system according to the second embodiment, the
The
The
そのため、制御装置内に同機能のマイコンを２個設けたり、別の異常検出用の制御装置を２つ設けたりするといった制御システムの規模を大きくすること無く、第１種制御装置であるエンジン制御装置１１０で演算された重要制御に関する制御量と、第２種制御装置であるメータ制御装置１２０（またはＡＴ制御装置１３０）で演算された重要制御に関する制御量とを比較検証し、比較結果が同じであるときはその値で制御を実施し、比較結果が異なるときは別の第２種制御装置であるＡＴ制御装置１３０（またはメータ制御装置１２０）に変更して、比較検証を実施し、その結果に基づいて実施の制御対象を制御するか、自身でメータ制御装置１２０またはＡＴ制御装置１３０への書き換え指示し、メータ制御装置１２０またはＡＴ制御装置１３０から受信したエンジン重要制御量演算手順２３２で自身のエンジン重要制御量演算手順２３２を書き換えるかを判断することにより、制御の信頼性を確保することができる制御システムを得ることができる。
Therefore, the engine control which is the first type control device without increasing the scale of the control system such as providing two microcomputers having the same function in the control device or providing two other control devices for detecting abnormality. The control amount related to the important control calculated by the
また、上記実施の形態２において、書き換えを実施するタイミングは説明していないが、異常検出後、即座に実施することで、より早く復帰処理を実施することができるという効果が得られる。 In the second embodiment, the timing for performing the rewriting is not described. However, the recovery process can be performed more quickly by performing the rewriting immediately after the abnormality is detected.
更にまた、上記実施の形態２において、エンジン制御装置１１０が自身の今後の処理内容から復帰処理開始までの遅延時間を決定する復帰処理開始判断手段を保有すれば、その復帰処理開始判断手段が把握する処理状況にあわせて書き換え実施タイミングを調整することができ、自身の他の処理に与える影響をできるだけ減らした復帰処理を実施することができるという効果が得られる。
Furthermore, in the second embodiment, if the
また、上記実施の形態２において、エンジン制御装置１１０が他の制御装置であるメータ制御装置１２０またはＡＴ制御装置１３０の今後の処理内容から復帰処理開始までの遅延時間を決定する復帰処理開始判断手段を保有すれば、その復帰処理開始判断手段が把握する処理状況にあわせて書き換え実施タイミングを調整することができ、メータ制御装置１２０またはＡＴ制御装置１３０が実施する処理に与える影響をできるだけ減らした復帰処理を実施することができるという効果が得られる。
Further, in the second embodiment, the
更にまた、上記実施の形態２において、エンジン制御装置１１０がシステム全体の状況（たとえば、車両挙動等）を検出するシステム状況検出手段を保有すれば、システム状況検出手段が検出するシステム全体の状況にあわせて書き換え実施タイミングを調整することができ、他の制御装置であるメータ制御装置１２０またはＡＴ制御装置１３０が実施する処理に与える影響をできるだけ減らした復帰処理を実施することができるという効果が得られる。
Furthermore, in the second embodiment, if the
実施の形態３．
次に、この発明の実施の形態３に係る制御システムについて説明する。
図９は、実施の形態３に係る制御システムを示すブロック構成図である。
実施の形態３におけるネットワークシステムのノード構成において、実施の形態１における図１、実施の形態２における図７と同じ符号のものは、同じ機能を有するものであるため、同一符号を付すことにより説明は省略する。
Embodiment 3 FIG.
Next, a control system according to Embodiment 3 of the present invention will be described.
FIG. 9 is a block diagram showing a control system according to the third embodiment.
In the node configuration of the network system in the third embodiment, the same reference numerals as those in FIG. 1 in the first embodiment and FIG. 7 in the second embodiment have the same functions. Is omitted.
図９において、この制御システムは、実施の形態１と同様にネットワーク１００を介してエンジン制御装置１１０、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０が接続されており、それぞれの制御装置は、制御対象であるエンジンユニット１１１およびメータユニット１２１、ＡＴユニット１３１と接続されている。
In FIG. 9, this control system is connected to an
エンジン制御装置１１０は、制御量通知手段９１１と再起動手段９１２（以下、説明の都合上、第２再起動手段９１２という。）を新たに有している。制御量通知手段９１１は、第２種制御装置との比較結果が異なった時、次に選択する第２種制御装置へ、第１記憶手段１１４に記憶しておいた先に選択していた第２種制御装置が演算したエンジン重要制御の制御量を送信する。第２再起動手段９１２は、第２種制御装置の指示に従って自身のマイコンとなる第１制御量演算手段１１６をリセット、もしくは電源再投入により再起動する。
The
メータ制御装置１２０は、異常検出手段９２１（以下、説明の都合上、第２異常検出手段９２１という。）と、再起動指示手段９２２（以下、説明の都合上、第１再起動指示手段９２２という。）を有している。第２異常検出手段９２１は、エンジン制御装置１１０から受信した先に選択されていた第２種制御装置が演算したエンジン重要制御の制御量と、自身で演算したエンジン重要制御の制御量を比較し、同じとなった場合には、エンジン制御装置１１０に異常があると判断する。第１再起動指示手段９２２は、ネットワーク１００経由で、エンジン制御装置１１０へ第１制御量演算手段１１６をリセット、もしくは電源再投入により再起動する指示を実施する。
The
更に図１０に示すように、第２記憶手段１２４のＲＡＭエリア３４０内に、エンジン制御装置１１０から受信した先に選択されていた第２種制御装置が演算したエンジン重要制御の制御量を記憶するための制御量保存領域１１４２を有する。
Further, as shown in FIG. 10, the control amount of the engine important control calculated by the previously selected second type control device received from the
ＡＴ制御装置１３０は、異常検出手段９３１（以下、説明の都合上、第３異常検出手段９３１という。）と、再起動指示手段９３２（以下、説明の都合上、第２再起動指示手段９３２という。）を有している。第３異常検出手段９３１は、エンジン制御装置１１０から受信した先に選択されていた第２種制御装置が演算したエンジン重要制御の制御量と、自身で演算したエンジン重要制御の制御量を比較し、同じとなった場合には、エンジン制御装置１１０に異常があると判断する。第２再起動指示手段９３２はネットワーク１００経由で、エンジン制御装置１１０へ第１制御量演算手段１１６をリセット、もしくは電源再投入により再起動する指示を実施する。
The
更に図１１に示すように、第３記憶手段１３４のＲＡＭエリア４４０内に、エンジン制御装置１１０から受信した先に選択されていた第２種制御装置が演算したエンジン重要制御の制御量を記憶するための制御量保存領域１２４２を有する。
Further, as shown in FIG. 11, the control amount of the engine important control calculated by the previously selected second type control device received from the
なお、図９において、第２異常検出手段９２１と第３異常検出手段９３１とは、互いに同じものを用いてもよい。また、第１再起動指示手段９２２と第２再起動指示手段９３２とは、互いに同じものを用いてもよい。
In FIG. 9, the second
次に、エンジン制御装置１１０の動作に関して説明する。エンジン制御装置１１０は、エンジン重要制御の制御量演算に関わる重要処理と、それ以外となる通常処理を実施する。重要処理は、必要な度に繰り返し実行される。通常処理は、重要処理に比べて優先度が低く、重要処理を実施していない時間に実施されるものとする。通常処理は、この実施の形態３に直接関係しないので、その説明は省略する。
Next, the operation of the
以下、図１２のフローチャートを参照しながら、実施の形態３に係る制御システムの重要処理の流れについて説明する。本フローチャートはエンジン重要制御に関する処理ごとに実施される。なお、実施の形態１における図６および実施の形態２における図８と同じ符号のものは、同じ処理を実施するものであるため、同一符号を付すことにより説明は省略する。 Hereinafter, the flow of the important processing of the control system according to the third embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. This flowchart is executed for each process related to engine important control. In addition, since the thing of the same code | symbol as FIG. 6 in Embodiment 1 and FIG. 8 in Embodiment 2 performs the same process, description is abbreviate | omitted by attaching | subjecting the same code | symbol.
ステップＳ１００１では、制御量通知手段９１１は、次に選択する第２種制御装置へ、第１記憶手段１１４に記憶しておいた先に選択していた第２種制御装置が演算したエンジン重要制御の制御量を送信する。
In step S1001, the control
ステップＳ１００２では、第２再起動手段９１２は、第２種制御装置からネットワーク１００経由で再起動指示があるかどうかを確認する。再起動指示があればステップＳ１００３へ進み、なければステップＳ５１５へ進む。
In step S1002, the second restarting
ステップＳ１００３では、第２再起動手段９１２は、第２種制御装置の指示に従って自身のマイコンとなる第１制御量演算手段１１６をリセット、もしくは電源再投入により再起動する。
In step S1003, the second restarting
次にメータ制御装置１２０の動作に関して説明する。
メータ制御装置１２０は実施の形態１の動作に加えて、エンジン制御装置１１０より重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に選択されたときに、先にエンジン制御装置１１０が選択していた第２種制御装置が演算したエンジン重要制御の制御量が送付されていれば、第２異常検出手段９２１は、そのエンジン重要制御の制御量と、自身で演算したエンジン重要制御の制御量を比較し、その結果が同じであるときは、エンジン制御装置１１０に異常があると判断する。異常があると判断した後は、第１再起動指示手段９２２によりネットワーク１００経由で、エンジン制御装置１１０へ第１制御量演算手段１１６をリセット、もしくは電源再投入により再起動することを指示する。
Next, the operation of the
In addition to the operation of the first embodiment, the
続いてＡＴ制御装置１３０の動作に関して説明する。
ＡＴ制御装置１３０は実施の形態１の動作に加えて、エンジン制御装置１１０より重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に選択されたときに、先にエンジン制御装置１１０が選択していた第２種制御装置が演算したエンジン重要制御の制御量が送付されていれば、第３異常検出手段９３１は、そのエンジン重要制御の制御量と、自身で演算したエンジン重要制御の制御量を比較し、その結果が同じであるときは、エンジン制御装置１１０に異常があると判断する。異常があると判断した後は、第２再起動指示手段９３２によりネットワーク１００経由で、エンジン制御装置１１０へ第１制御量演算手段１１６をリセット、もしくは電源再投入により再起動することを指示する。
Next, the operation of the
In addition to the operation of the first embodiment, the
このような構成による制御システムの動作について説明する。
まず、エンジン制御装置１１０の第１制御量演算手段１１６、メータ制御装置１２０の第２制御量演算手段１２６、ＡＴ制御装置１３０の第３制御量演算手段１３６に異常がなく、エンジン重要制御に関する制御量が正確に演算される場合の制御システムの動作は、実施の形態１と同じであるため説明を省略する。
The operation of the control system having such a configuration will be described.
First, there is no abnormality in the first control amount calculation means 116 of the
次に、メータ制御装置１２０の第２制御量演算手段１２６に異常があり、エンジン重要制御の制御量が正確に演算されない場合の制御システムの動作を、図１２のフローチャートに従って説明する。まずは、メータ制御装置１２０が重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に指定されているとする。
Next, the operation of the control system when there is an abnormality in the second control amount calculation means 126 of the
エンジン制御装置１１０の処理は、ステップＳ５０１、ステップＳ５０２、ステップＳ５０３、ステップＳ５０４と進む。これらの処理は、実施の形態１と同じであるため、説明を省略する。
The process of the
次に、ステップＳ５０５では、比較手段１１７は、自身で演算したエンジン重要制御の制御量と、メータ制御装置１２０から受信したエンジン重要制御の制御量とを比較する。ここでは、第２制御量演算手段１２６に異常があり、エンジン重要制御の制御量が正確に演算されていないため、比較結果は異なることとなる。
Next, in step S <b> 505, the
続いて、ステップＳ５０６では、データ収集手段１１５が、受信したエンジン重要制御の制御量を第１記憶手段１１４の制御量保存領域２４２に記憶する。
Subsequently, in step S506, the
次に、ステップＳ５０７では、エンジン制御装置１１０の演算実施通知手段１１３は、メータ制御装置１２０に対して、エンジン重要制御の制御量演算の停止を通知し、第１記憶手段１１４の中に保存されている選択第２種制御装置リスト２３４に従って、次に選択するＡＴ制御装置１３０に対して、エンジン重要制御の制御量演算の実施を通知する。
ここで、メータ制御装置１２０の第１演算実施判断手段１２３は、エンジン制御装置１１０の演算実施通知手段１１３からエンジン重要制御の制御量演算の停止通知を受けたため、エンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に指定されていないと判断する。
一方で、ＡＴ制御装置１３０の第２演算実施判断手段１３３は、エンジン制御装置１１０の演算実施通知手段１１３からエンジン重要制御の制御量演算の実施通知を受けたため、エンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に指定されていると判断する。
Next, in step S507, the calculation
Here, since the first calculation
On the other hand, the second calculation
続いて、ステップＳ１００１では、制御量通知手段９１１は、次に選択するＡＴ制御装置１３０へ、第１記憶手段１１４に記憶しておいた先に選択していたメータ制御装置１２０が演算したエンジン重要制御の制御量を送信する。
ＡＴ制御装置１３０では、第３データ送受信手段１３２がエンジン制御装置１１０から、メータ制御装置１２０が演算したエンジン重要制御の制御量を受信したので、受信したデータを第３記憶手段１３４の制御量保存領域１２４２に記憶する。
Subsequently, in step S1001, the control
In the
次に、ステップＳ５０８では、第１データ送受信手段１１２が、エンジン重要制御の制御量の演算に必要なデータをＡＴ制御装置１３０に送信する。
一方で、ＡＴ制御装置１３０では、第３データ送受信手段１３２がエンジン制御装置１１０からエンジン重要制御の制御量の演算に必要なデータを受信したので、受信したデータを第３記憶手段１３４の演算に必要なデータ記憶領域４４３に記憶する。
次にＡＴ制御装置１３０では、第３記憶手段１３４に記憶されたエンジン重要制御の制御量演算に必要なデータと、エンジン重要制御量演算手順２３２に基づいて、エンジン重要制御の制御量を演算する。そして、第３データ送受信手段１３２により、エンジン制御装置１１０へエンジン重要制御の制御量を送信する。
またＡＴ制御装置１３０の第３異常検出手段９３１は、第３記憶手段１３４の制御量保存領域１２４２に記憶されているメータ制御装置１２０が演算したエンジン重要制御の制御量と、自身が演算したエンジン重要制御の制御量を比較する。ここでは、メータ制御装置１２０の第２制御量演算手段１２６に異常があるため、比較した制御量は異なることとなり、エンジン制御装置１１０への処理は何も実施しない。
Next, in step S508, the first data transmitting / receiving
On the other hand, in the
Next, the
Further, the third abnormality detection means 931 of the
続いて、ステップＳ５０９では、エンジン制御装置１１０の第１データ送受信手段１１２が、ＡＴ制御装置１３０から送信されたエンジン重要制御の制御量を受信する。
Subsequently, in step S509, the first data transmitting / receiving
次に、ステップＳ５１０では、比較手段１１７は、自身で演算したエンジン重要制御の制御量と、ＡＴ制御装置１３０から受信したエンジン重要制御の制御量とを比較する。ここでは、エンジン制御装置１１０の第１制御量演算手段１１６とＡＴ制御装置１３０の第３制御量演算手段１３６には異常がないので、エンジン重要制御の制御量は正確に演算されており、比較結果が同じとなる。
Next, in step S <b> 510, the
続いて、ステップＳ５１１では、エンジン制御手段１１８が、同じとなったエンジン重要制御の制御量に基づいて、エンジンユニット１１１の制御を実行する。
Subsequently, in step S511, the
このような制御システムの動作により、エンジン重要制御の制御量演算は、第２種制御装置であるメータ制御装置１２０でも実施し、その制御量を比較し、比較結果が異なるときは、別の第２種制御装置であるＡＴ制御装置１３０に制御量演算を実施させるとともに、先に選択した第２種制御装置であるメータ制御装置１２０が演算した制御量も送付する。ＡＴ制御装置１３０は、制御量演算を実施し、エンジン制御装置１１０に送信するとともに、受信したメータ制御装置１２０が演算した制御量と比較し、異常がある制御装置を特定する。ここでは、メータ制御装置１２０が演算した制御量が正しく演算されてないために、比較した制御量が異なるためエンジン制御装置１１０への処理は実施しない。エンジン制御装置１１０では、自身が演算した制御量と、ＡＴ制御装置１３０から受信した制御量と再度比較し同じとなったことから、同じとなった制御量に基づいてエンジンユニット１１１の制御を継続することができる。
Due to the operation of the control system, the control amount calculation of the engine important control is also performed by the
続いて、エンジン制御装置１１０の制御量演算手段１１６に異常があり、エンジン重要制御の制御量が正確に演算されない場合の制御システムの動作を、図１２のフローチャートに従って説明する。まずは、メータ制御装置１２０がエンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に指定されているとする。
Next, the operation of the control system when the control amount calculation means 116 of the
エンジン制御装置１１０の処理は、ステップＳ５０１、ステップＳ５０２、ステップＳ５０３、ステップＳ５０４、ステップＳ５０５、ステップＳ５０６、ステップＳ５０７と進む。このときステップＳ５０６においてＡＴ制御装置１３０が第２種制御装置に選択されている。これらは前述したメータ制御装置１２０の第２制御量演算手段１２６に異常がある場合と同じであるため、説明を省略する。
The process of the
続いて、ステップＳ１００１では、制御量通知手段９１１は、次に選択するＡＴ制御装置１３０へ、第１記憶手段１１４に記憶しておいた先に選択していたメータ制御装置１２０が演算したエンジン重要制御の制御量を送信する。
ＡＴ制御装置１３０では、第３データ送受信手段１３２がエンジン制御装置１１０から、メータ制御装置１２０が演算したエンジン重要制御の制御量を受信したので、受信したデータを第３記憶手段１３４の制御量保存領域１２４２に記憶する。
Subsequently, in step S1001, the control
In the
次に、ステップＳ５０８では、第１データ送受信手段１１２が、エンジン重要制御の制御量の演算に必要なデータをＡＴ制御装置１３０に送信する。
一方で、ＡＴ制御装置１３０では、第３データ送受信手段１３２がエンジン制御装置１１０から、エンジン重要制御の制御量の演算に必要なデータを受信したので、受信したデータを第３記憶手段１３４の演算に必要なデータ記憶領域４４３に記憶する。
次にＡＴ制御装置１３０では、第３記憶手段１３４に記憶されたエンジン重要制御の制御量演算に必要なデータと、エンジン重要制御量演算手順２３２に基づいて、エンジン重要制御の制御量を演算する。そして、第３データ送受信手段１３２により、エンジン制御装置１１０へエンジン重要制御の制御量を送信する。
またＡＴ制御装置１３０の第３異常検出手段９３１は、第３記憶手段１３４の制御量保存領域１２４２に記憶されているメータ制御装置１２０が演算したエンジン重要制御の制御量と、自身が演算したエンジン重要制御の制御量を比較する。ここでは、メータ制御装置１２０の第２制御量演算手段１２６、ＡＴ制御装置１３０の第３制御量演算手段１３６ともに異常がないため、比較した制御量は同じとなり、第２再起動指示手段９３２はネットワーク１００経由で、エンジン制御装置１１０へ第１制御量演算手段１１６をリセット、もしくは電源再投入により再起動する指示する。
Next, in step S508, the first data transmitting / receiving
On the other hand, in the
Next, the
Further, the third abnormality detection means 931 of the
次に、ステップＳ５１０では、比較手段１１７は、自身で演算したエンジン重要制御の制御量と、ＡＴ制御装置１３０から受信したエンジン重要制御の制御量を比較する。ここでは、第１制御量演算手段１１６に異常があり、エンジン重要制御の制御量が正確に演算されていないため、再び比較結果は異なることとなる。
Next, in step S <b> 510, the
続いて、ステップＳ１００２では、第２再起動手段９１２は、ＡＴ制御装置１３０からネットワーク１００経由で再起動指示があるかどうかを確認する。ここでは再起動指示を受信していることなる。
Subsequently, in step S <b> 1002, the second restarting
そしてステップＳ１００３では、第２再起動手段９１２は、ＡＴ制御装置１３０の指示に従って自身のマイコンとなる第１制御量演算手段１１６をリセット、もしくは電源再投入により再起動する。
In step S1003, the second restarting means 912 resets or restarts the first control amount calculating means 116 serving as its own microcomputer according to the instruction of the
このような制御システムの動作により、エンジン重要制御の制御量演算は、第２種制御装置であるメータ制御装置１２０でも実施し、その制御量を比較し、比較結果が異なるときは、別の第２種制御装置であるＡＴ制御装置１３０に制御量演算を実施させるとともに、先に選択した第２種制御装置であるメータ制御装置１２０が演算した制御量も送付する。ＡＴ制御装置１３０は、制御量演算を実施し、エンジン制御装置１１０に送信するとともに、受信したメータ制御装置１２０と比較し、異常がある制御装置を特定する。ここでは、メータ制御装置１２０が演算した制御量が正しく演算されているために、比較した制御量が同じとなりエンジン制御装置１１０の第１制御量演算手段１１６をリセットして再起動することで復帰処理を実施することができる。
Due to the operation of the control system, the control amount calculation of the engine important control is also performed by the
このように、制御システムは、エンジン制御装置１１０の比較手段１１７で比較したエンジン重要制御の制御量が第２種制御装置であるメータ制御装置１２０が演算したエンジン重要制御の制御量と同じであると判定された場合に、同じとなった重要制御の制御量に基づいて、エンジンユニット１１１を制御し、比較手段１１７で比較したエンジン重要制御の制御量が異なると判定された場合に、別の第２種制御装置であるＡＴ制御装置１３０が演算したエンジン重要制御の制御量と再び比較する。そして、その結果が同じとなる場合には、先に比較したメータ制御装置１２０に異常があると判断し、同じとなった重要制御の制御量に基づいて、エンジンユニット１１１を制御し、再び異なる場合には、メータ制御装置１２０が演算したエンジン重要制御の制御量とＡＴ制御装置１３０が演算したエンジン重要制御の制御量を比較し、その結果からエンジン制御装置１１０に異常があることを判断して、エンジン制御装置１１０の演算手段をリセットして再起動することで復帰処理を実施し、結果が異なればエンジンユニット１１１を制御しないようにして制御の信頼性を向上させることができる。
Thus, in the control system, the control amount of the engine important control compared by the comparing means 117 of the
以上のように、実施の形態３に係る制御システムによれば、それぞれネットワーク１００に接続された第１種制御装置であるエンジン制御装置１１０および第２種制御装置であるメータ制御装置１２０、ＡＴ制御装置１３０を備え、
エンジン制御装置１１０は、ネットワーク１００を介してデータの送受信を行う第１データ送受信手段１１２と、自身の制御対象に対する重要制御の制御量の演算に必要な制御用データを収集するデータ収集手段１１５と、エンジン重要制御量演算手順２３２と共に、データ収集手段１１５が収集した制御用データを記憶する第１記憶手段１１４と、第１記憶手段１１４に記憶されたエンジン重要制御量演算手順２３２および制御用データに基づいて、重要制御の制御量を演算する第１制御量演算手段１１６と、第１制御量演算手段１１６で演算された重要制御の制御量と、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれで演算された重要制御の制御量を比較する比較手段１１７と、比較手段１１７での比較結果に応じてエンジンユニット１１１を制御するエンジン制御手段１１８と、ネットワーク１００経由でメータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれに重要制御の制御量の演算実施と演算停止を通知する演算実施通知手段１１３と、比較が一度異なったときには、次に演算を実施する第２種制御装置であるメータ制御装置１２０またはＡＴ制御装置１３０に、比較が異なったメータ制御装置１２０またはＡＴ制御装置１３０で演算された重要制御の制御量を通知する制御量通知手段９１１と、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれの指示に従い、エンジン制御装置１１０を再起動する第２再起動手段９１２と、を有し、
メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０は、それぞれネットワーク１００を介してデータの送受信を行う第２、第３データ送受信手段１２２、１３２と、エンジン制御装置１１０からネットワーク１００を介して上記制御用データを受信し保存する第１、第２データ保存手段１２５、１３５と、エンジン重要制御量演算手順２３２と共に、上記データ保存手段１２５、１３５に保存された制御用データを記憶する第２、第３記憶手段１２４、１３４と、記憶されたエンジン重要制御量演算手順２３２と制御用データに基づいて、重要制御の制御量を演算する第２、第３制御量演算手段１２６、１３６と、演算実施通知手段１１３の指示に従って、重要制御の制御量の演算実施と演算停止を判断する第１、第２演算実施判断手段１２３、１３３と、別の第２種制御装置で演算された重要制御の制御量を受信したときには、自身で演算した重要制御の制御量と比較し、比較結果が同じであるときは、エンジン制御装置１１０に異常があると判断する第２、第３異常検出手段９２１、９３１と、エンジン制御装置１１０へ再起動の実施を指示する第１、第２再起動指示手段９２２、９３２と、を有する。
As described above, according to the control system according to the third embodiment, the
The
The
そのため、制御装置内に同機能のマイコンを２個設けたり、別の異常検出用の制御装置を２つ設けたりするといった制御システムの規模を大きくすること無く、第１種制御装置であるエンジン制御装置１１０で演算された重要制御に関する制御量と、第２種制御装置であるメータ制御装置１２０（またはＡＴ制御装置１３０）で演算された重要制御に関する制御量とを比較検証し、比較結果が同じであるときはその値で制御を実施し、比較結果が異なるときは別の第２種制御装置であるＡＴ制御装置１３０（またはメータ制御装置１２０）に変更して、比較検証を実施し、その結果に基づいて実施の制御対象を制御するか、他の制御装置から再起動を指示をうけて復帰処理として再起動を実施するかを判断することにより、制御の信頼性を確保することができる制御システムを得ることができる。
Therefore, the engine control which is the first type control device without increasing the scale of the control system such as providing two microcomputers having the same function in the control device or providing two other control devices for detecting abnormality. The control amount related to the important control calculated by the
また、上記実施の形態３において、再起動を実施するタイミングは記載していないが、異常検出後、即座に実施することで、より早く復帰処理を実施することができるという効果が得られる。 In the third embodiment, the timing for performing the restart is not described, but an effect is obtained that the restoration process can be performed earlier by performing immediately after the abnormality is detected.
更にまた、上記実施の形態３において、メータ制御装置１２０とＡＴ制御装置１３０が自身の今後の処理内容から復帰処理開始までの遅延時間を決定する復帰処理開始判断手段を保有すれば、その復帰処理開始判断手段が把握する処理状況にあわせて再起動するタイミングを調整することができ、自身の他の処理に与える影響をできるだけ減らした復帰処理を実施することができるという効果が得られる。
Furthermore, in the third embodiment, if the
また、上記実施の形態３において、メータ制御装置１２０とＡＴ制御装置１３０がエンジン制御装置１１０の処理内容から復帰処理開始までの遅延時間を決定する復帰処理開始判断手段を保有すれば、その復帰処理開始判断手段が把握する処理状況にあわせて再起動するタイミングを調整することができ、他の制御装置であるエンジン制御装置１１０が実施する処理に与える影響をできるだけ減らした復帰処理を実施することができるという効果が得られる。
In the third embodiment, if the
更にまた、上記実施の形態３において、メータ制御装置１２０とＡＴ制御装置１３０がシステム全体の状況（たとえば、車両挙動等）を検出するシステム状況検出手段を保有すれば、システム状況検出手段が検出するシステム全体の状況にあわせて再起動するタイミングを調整することができ、他の制御装置であるエンジン制御装置１１０が実施する処理に与える影響をできるだけ減らした復帰処理を実施することができるという効果が得られる。
Furthermore, in the third embodiment, if the
実施の形態４．
次に、この発明の実施の形態４に係る制御システムについて説明する。
図１３は、実施の形態４に係る制御システムを示すブロック構成図である。
実施の形態４におけるネットワークシステムのノード構成において、実施の形態２における図７、実施の形態３における図９と同じ符号のものは、同じ機能を有するものであるため、同一符号を付すことにより説明は省略する。
Embodiment 4 FIG.
Next, a control system according to Embodiment 4 of the present invention will be described.
FIG. 13 is a block configuration diagram illustrating a control system according to the fourth embodiment.
In the node configuration of the network system in the fourth embodiment, the same reference numerals as those in FIG. 7 in the second embodiment and FIG. 9 in the third embodiment have the same functions. Is omitted.
図１３において、この制御システムは、実施の形態１と同様にネットワーク１００を介してエンジン制御装置１１０、メータ制御装置１２０およびはＡＴ制御装置１３０が接続されており、それぞれの制御装置は、制御対象であるエンジンユニット１１１およびメータユニット１２１、ＡＴユニット１３１と接続されている。
In FIG. 13, this control system is connected to an
メータ制御装置１２０は、書き換え指示手段１１２１（以下、説明の都合上、第１書き換え指示手段１１２１という。）を新たに有している。第１書き換え指示手段１１２１はネットワーク１００経由で、エンジン制御装置１１０へエンジン重要制御量演算手順２３２の書き換え指示を実施する。
The
ＡＴ制御装置１３０は、書き換え指示手段１１３１（以下、説明の都合上、第２書き換え指示手段１１３１という。）を新たに有している。第２書き換え指示手段１１３１はネットワーク１００経由で、エンジン制御装置１１０へエンジン重要制御量演算手順２３２の書き換え指示を実施する。
The
なお、図１３において、第１書き換え指示手段１１２１と第２書き換え指示手段１１３１とは、互いに同じものを用いてもよい。
In FIG. 13, the first
次に、エンジン制御装置１１０の動作に関して説明する。エンジン制御装置１１０は、エンジン重要制御の制御量演算に関わる重要処理と、それ以外となる通常処理を実施する。重要処理は、必要な度に繰り返し実行される。通常処理は、重要処理に比べて優先度が低く、重要処理を実施していない時間に実施されるものとする。通常処理は、この実施の形態４に直接関係しないので、その説明は省略する。
Next, the operation of the
以下、図１４のフローチャートを参照しながら、実施の形態４に係る制御システムの重要処理の流れについて説明する。本フローチャートは重要処理ごとに実施される。なお、実施の形態１における図６、実施の形態２における図８、実施の形態３における図１２と同じ符号のものは、同じ処理を実施するものであるため、同一符号を付すことにより説明は省略する。 Hereinafter, the flow of the important process of the control system according to the fourth embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. This flowchart is executed for each important process. In addition, since the thing of the same code | symbol as FIG. 6 in Embodiment 1, FIG. 8 in Embodiment 2, and FIG. 12 in Embodiment 3 performs the same process, description is attached by attaching | subjecting the same code | symbol. Omitted.
ステップＳ１２０１では、エンジン制御装置１１０の書き換え手段７１１は、第２種制御装置であるメータ制御装置１２０またはＡＴ制御装置１３０からネットワーク１００経由で再起動指示があるかどうかを確認する。再起動指示があればステップＳ１２０２へ進み、なければステップＳ５１５へ進む。
In step S1201, the rewriting means 711 of the
ステップＳ１２０２では、書き換え手段７１１が、その時点で選択しているエンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置から受信したエンジン重要制御量演算手順２３２により、記憶手段１１４に記憶しているエンジン重要制御量演算手順２３２を書き換える。
In step S1202, the
次に、メータ制御装置１２０の動作に関して説明する。
メータ制御装置１２０は実施の形態１の動作に加えて、エンジン制御装置１１０より重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に選択されたときに、先にエンジン制御装置１１０が選択していた第２種制御装置が演算したエンジン重要制御の制御量が送付されていれば、第２異常検出手段９２１は、そのエンジン重要制御の制御量と、自身で演算したエンジン重要制御の制御量を比較し、その結果が同じときは、エンジン制御装置１１０に異常があると判断する。異常があると判断した後は、第１書き換え指示手段１１２１によりネットワーク１００経由で、エンジン制御装置１１０へ上記の第２種制御装置から受信したエンジン重要制御量演算手順２３２で書き換えることを指示する。
Next, the operation of the
In addition to the operation of the first embodiment, the
続いてＡＴ制御装置１３０の動作に関して説明する。
ＡＴ制御装置１３０は実施の形態１の動作に加えて、エンジン制御装置１１０より重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に選択されたときに、先にエンジン制御装置１１０が選択していた第２種制御装置が演算したエンジン重要制御の制御量が送付されていれば、第３異常検出手段９３１は、そのエンジン重要制御の制御量と、自身で演算したエンジン重要制御の制御量を比較し、その結果が同じときは、エンジン制御装置１１０に異常があると判断する。異常があると判断した後は、第２書き換え指示手段１１３１によりネットワーク１００経由で、エンジン制御装置１１０へ上記の第２種制御装置から受信したエンジン重要制御量演算手順２３２で書き換えることを指示する。
Next, the operation of the
In addition to the operation of the first embodiment, the
こ０のような構成による制御システムの動作について説明する。
まず、エンジン制御装置１１０の第１制御量演算手段１１６、メータ制御装置１２０の第２制御量演算手段１２６、ＡＴ制御装置１３０の第３制御量演算手段１３６に異常がなく、エンジン重要制御に関する制御量が正確に演算される場合の制御システムの動作は、実施の形態１と同じであるため説明を省略する。
The operation of the control system configured as described above will be described.
First, there is no abnormality in the first control amount calculation means 116 of the
次に、メータ制御装置１２０のエンジン重要制御量演算手順２３２に異常があり、エンジン重要制御の制御量が正確に演算されない場合の制御システムの動作も実施の形態３と同じであるため説明を省略する。
Next, since there is an abnormality in the engine important control
続いて、エンジン制御装置１１０の第１記憶手段１１４に記憶するエンジン重要制御量演算手順２３２に異常があり、エンジン重要制御の制御量が正確に演算されない場合の制御システムの動作を、図１４のフローチャートに従って説明する。まずは、メータ制御装置１２０がエンジン重要制御の制御量演算を実施する第２種制御装置に指定されているとする。
Subsequently, the operation of the control system in the case where there is an abnormality in the engine important control
エンジン制御装置１１０の処理は、ステップＳ５０１、ステップＳ５０２、ステップＳ５０３、ステップＳ５０４、ステップＳ５０５、ステップＳ５０６、ステップＳ５０７、ステップＳ１００１と進む。このときステップＳ５０６においてＡＴ制御装置１３０が第２種制御装置に選択されている。これらの処理は、実施の形態３のメータ制御装置１２０の制御量演算手段１１６に異常がある場合と同じであるため、説明を省略する。
The process of the
次に、ステップＳ５０８では、第１データ送受信手段１１２が、エンジン重要制御の制御量の演算に必要なデータをＡＴ制御装置１３０に送信する。
一方で、ＡＴ制御装置１３０では、第３データ送受信手段１３２がエンジン制御装置１１０から、エンジン重要制御の制御量の演算に必要なデータを受信したので、受信したデータを第３記憶手段１３４の演算に必要なデータ記憶領域４４３に記憶する。
次にＡＴ制御装置１３０では、第３記憶手段１３４に記憶されたエンジン重要制御の制御量演算に必要なデータと、エンジン重要制御量演算手順２３２に基づいて、エンジン重要制御の制御量を演算する。そして、第３データ送受信手段１３２により、エンジン制御装置１１０へエンジン重要制御の制御量を送信する。
またＡＴ制御装置１３０の第３異常検出手段９３１は、第２記憶手段１２４の制御量保存領域１２４２に記憶されているメータ制御装置１２０が演算したエンジン重要制御の制御量と、自身が演算したエンジン重要制御の制御量を比較する。ここでは、メータ制御装置１２０のエンジン重要制御量演算手順２３２、ＡＴ制御装置１３０のエンジン重要制御量演算手順２３２にともに異常がないため、比較した制御量は同じとなり、第２書き換え指示手段１１３１はネットワーク１００経由で、エンジン制御装置１１０へエンジン重要制御量演算手順２３２の書き換え実施を指示する。
Next, in step S508, the first data transmitting / receiving
On the other hand, in the
Next, the
Further, the third abnormality detection means 931 of the
次に、ステップＳ５１０では、比較手段１１７は、自身で演算したエンジン重要制御の制御量と、ＡＴ制御装置１３０から受信したエンジン重要制御の制御量を比較する。ここでは、エンジン重要制御量演算手順２３２に異常があり、エンジン重要制御の制御量が正確に演算されていないため、再び比較結果は異なることとなる。
Next, in step S <b> 510, the
続いて、ステップＳ１２０１では、書き換え手段７１１は、ＡＴ制御装置１３０からネットワーク１００経由で書き換え指示があるかどうかを確認する。ここでは書き換え指示を受信していることなる。
Subsequently, in step S <b> 1201, the
そしてステップＳ１２０２では、書き換え手段７１１は、ＡＴ制御装置１３０から受信したエンジン重要制御量演算手順２３２により、自身の第１記憶手段１１４に記憶しているエンジン重要制御量演算手順２３２を書き換える。
In step S 1202, the
このような制御システムの動作により、エンジン重要制御の制御量演算は、第２種制御装置であるメータ制御装置１２０でも実施し、その制御量を比較し、比較結果が異なるときは、別の第２種制御装置であるＡＴ制御装置１３０に制御量演算を実施させるとともに、先に選択した第２種制御装置であるメータ制御装置１２０が演算した制御量も送付する。ＡＴ制御装置１３０は、制御量演算を実施し、エンジン制御装置１１０に送信するとともに、受信したメータ制御装置１２０の演算した制御量と比較し、異常がある制御装置を特定する。ここでは、メータ制御装置１２０が演算した制御量が正しく演算されているために、比較した制御量が同じとなるためエンジン重要制御量演算手順２３２を書き換えることで復帰処理を実施することができる。
Due to the operation of the control system, the control amount calculation of the engine important control is also performed by the
このように、制御システムは、エンジン制御装置１１０の比較手段１１７で比較したエンジン重要制御の制御量が第２種制御装置であるメータ制御装置１２０が演算したエンジン重要制御の制御量と同じであると判定された場合に、同じとなった重要制御の制御量に基づいて、エンジンユニット１１１を制御し、比較手段１１７で比較したエンジン重要制御の制御量が異なると判定された場合に、別の第２種制御装置であるＡＴ制御装置１３０が演算したエンジン重要制御の制御量と再び比較し、その結果が同じとなる場合には、先に比較した第２種制御装置であるメータ制御装置１２０に異常があると判断し、同じとなった重要制御の制御量に基づいて、エンジンユニット１１１を制御し、再び異なる場合には、メータ制御装置１２０が演算したエンジン重要制御の制御量とＡＴ制御装置１３０が演算したエンジン重要制御の制御量を比較し、その結果からエンジン制御装置１１０に異常があることを判断して、エンジン制御装置１１０の制御量演算手順２３２を書き換えることで復帰処理を実施し、結果が異なればエンジンユニット１１１を制御しないようにして制御の信頼性を向上させることができる。
Thus, in the control system, the control amount of the engine important control compared by the comparing means 117 of the
以上のように、実施の形態４に係る制御システムによれば、それぞれネットワーク１００に接続された第１種制御装置であるエンジン制御装置１１０および第２種制御装置であるメータ制御装置１２０、ＡＴ制御装置１３０を備え、
エンジン制御装置１１０は、ネットワーク１００を介してデータの送受信を行う第１データ送受信手段１１２と、自身の制御対象に対する重要制御の制御量の演算に必要な制御用データを収集するデータ収集手段１１５と、エンジン重要制御量演算手順２３２およびデータ収集手段１１５が収集した制御用データを記憶する第１記憶手段１１４と、第１記憶手段１１４に記憶されたエンジン重要制御量演算手順２３２と制御用データに基づいて、重要制御の制御量を演算する第１制御量演算手段１１６と、第１制御量演算手段１１６で演算された重要制御の制御量と、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれで演算された重要制御の制御量を比較する比較手段１１７と、比較手段１１７での比較結果に応じてエンジンユニット１１１を制御するエンジン制御手段１１８と、ネットワーク１００経由でメータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれに重要制御の制御量の演算実施と演算停止を通知する演算実施通知手段１１３と、比較が異なったときには、次に演算を実施する第２種制御装置であるメータ制御装置１２０またはＡＴ制御装置１３０に、比較が異なったメータ制御装置１２０またはＡＴ制御装置１３０で演算された重要制御の制御量を通知する制御量通知手段９１１と、メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０のそれぞれの指示に従い、エンジン制御装置１１０のエンジン重要制御量演算手順２３２を書き換える書き換え手段７１１と、を有し、
メータ制御装置１２０およびＡＴ制御装置１３０は、それぞれネットワーク１００を介してデータの送受信を行う第２、第３データ送受信手段１２２、１３２と、エンジン制御装置１１０からネットワーク１００を介して上記制御用データを受信し保存するデータ保存手段１２５、１３５と、エンジン重要制御量演算手順２３２と共に、上記データ保存手段１２５、１３５が保存する制御用データを記憶する第２、第３記憶手段１２４、１３４と、
記憶されたエンジン重要制御量演算手順２３２と制御用データに基づいて、重要制御の制御量を演算する第２、第３制御量演算手段１２６、１３６と、演算実施通知手段１１３の指示に従って、重要制御の制御量の演算実施と演算停止を判断する第１、第２演算実施判断手段１２３、１３３と、別の第２種制御装置で演算された重要制御の制御量を受信したときには、自身で演算した重要制御の制御量と比較し、比較結果が同じであるときは、エンジン制御装置１１０に異常があると判断する第２、第３の異常検出手段９２１，９３１と、エンジン制御装置１１０へ書き換えの実施を指示する第１、第２書き換え指示手段１１２１、１１３１と、記憶する重要処理に関する制御量演算手順をエンジン制御装置１１０に送信してエンジン制御装置１１０の書き換えを指示する第１、第２書き換え指示手段１１２１、１１３１を有する。
As described above, according to the control system according to the fourth embodiment, the
The
The
Based on the stored engine important control
そのため、制御装置内に同機能のマイコンを２個設けたり、別の異常検出用の制御装置を２つ設けたりするといった制御システムの規模を大きくすること無く、第１種制御装置であるエンジン制御装置１１０で演算された重要制御に関する制御量と、第２種制御装置であるメータ制御装置１２０（またはＡＴ制御装置１３０）で演算された重要制御に関する制御量とを比較検証し、比較結果が同じであるときはその値で制御を実施し、比較結果が異なるときは別の第２種制御装置であるＡＴ制御装置１３０（またはメータ制御装置１２０）に変更して、比較検証を実施し、その結果に基づいて実施の制御対象を制御するか、他の制御装置から書き換え指示しをうけて復帰処理として書き換え処理を実施するかを判断することにより、制御の信頼性を確保することができる制御システムを得ることができる。
Therefore, the engine control which is the first type control device without increasing the scale of the control system such as providing two microcomputers having the same function in the control device or providing two other control devices for detecting abnormality. The control amount related to the important control calculated by the
また、上記実施の形態４において、再起動を実施するタイミングは記載していないが、異常検出後、即座に実施することで、より早く復帰処理を実施することができるという効果が得られる。 In the fourth embodiment, the timing for performing the restart is not described, but an effect that the restoration process can be performed earlier can be obtained by performing immediately after the abnormality is detected.
更にまた、上記実施の形態４において、メータ制御装置１２０とＡＴ制御装置１３０が自身の今後の処理内容から復帰処理開始までの遅延時間を決定する復帰処理開始判断手段を保有すれば、その復帰処理開始判断手段が把握する処理状況にあわせて書き換え実施タイミングを調整することができ、自身の他の処理に与える影響をできるだけ減らした復帰処理を実施することができるという効果が得られる。
Furthermore, in the fourth embodiment, if the
また、上記実施の形態４において、メータ制御装置１２０とＡＴ制御装置１３０がエンジン制御装置１１０の処理内容から復帰処理開始までの遅延時間を決定する復帰処理開始判断手段を保有すれば、その復帰処理開始判断手段が把握する処理状況にあわせて書き換え実施タイミングを調整することができ、他の制御装置であるエンジン制御装置１１０が実施する処理に与える影響をできるだけ減らした復帰処理を実施することができるという効果が得られる。
In the fourth embodiment, if the
更にまた、上記実施の形態４において、メータ制御装置１２０とＡＴ制御装置１３０がシステム全体の状況（たとえば、車両挙動等）を検出するシステム状況検出手段を保有すれば、システム状況検出手段が検出するシステム全体の状況にあわせて書き換え実施タイミングを調整することができ、他の制御装置であるエンジン制御装置１１０が実施する処理に与える影響をできるだけ減らした復帰処理を実施することができるという効果が得られる。
Furthermore, in the fourth embodiment, if the
なお、上記実施の形態１から４においては、ネットワーク１００に接続される第２種制御装置としてメータ制御装置１２０とＡＴ制御装置１３０の２つを挙げて説明したが、これに限るものではない。
In the first to fourth embodiments, two
また、上記実施の形態１から４においては、エンジン制御装置１１０を第１種制御装置として説明したが、エンジン制御装置１１０が第１種制御装置でありながら、別の制御装置に対する第２種制御装置を兼ねていても問題は無い。この場合、エンジン重要制御の制御量は別の第２種制御装置で演算した制御量と比較し、その結果に基づいてエンジンユニット１１１を制御すると共に、別の制御装置の重要制御の制御量を演算し、その制御装置に送信することで同様の効果が得られることとなる。
In the first to fourth embodiments, the
更にまた、上記実施の形態１から４においては、重要制御としてエンジン制御の制御量演算について説明したが、この発明はこれに限定されるものでなく、第１種制御装置の制御対象に対する所定の制御に関する制御量を演算するものに適用できるものである。 Furthermore, in the first to fourth embodiments, the control amount calculation of the engine control has been described as the important control. However, the present invention is not limited to this, and the predetermined control for the control target of the first type control device is performed. The present invention can be applied to a device that calculates a control amount related to control.
また、上記においてこの発明の実施の形態１および４について説明したが、この発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。 Although Embodiments 1 and 4 of the present invention have been described above, the present invention can be freely combined within the scope of the present invention, and each embodiment can be appropriately modified or omitted. It is possible.
５、１００ ネットワーク、１０、１１０ エンジン制御装置、１１、１１１ エンジンユニット、１２、１１２ 第１データ送受信手段、１３、１１３ 演算実施通知手段、１４、１１４ 第１記憶手段、１５、１１５ データ収集手段、１６、１１６ 第１制御量演算手段、１７、１１７ 比較手段、１８、１１８ エンジン制御手段、１９ 計時手段、２０、１２０ メータ制御装置、２１、１２１ メータユニット、２２、１２２ 第２データ送受信手段、２３、１２３ 第１演算実施判断手段、２４、１２４ 第２記憶手段、２５、１２５ 第１データ保存手段、２６、１２６ 第２制御量演算手段、２７、１２７ メータ制御手段、３０、１３０ ＡＴ制御装置、３１、１３１ ＡＴユニット、３２、１３２ 第３データ送受信手段、３３、１３３ 第２演算実施判断手段、３４、１３４ 第３記憶手段、３５、１３５ 第２データ保存手段、３６、１３６ 第３制御量演算手段、３７、１３７ ＡＴ制御手段、１１９ａ 第１異常検出手段、１１９ｂ 第１再起動手段、２３０、３３０、４３０ ＲＯＭエリア、２３１、３３１、４３１ ＲＯＭデータ、２３２ エンジン重要制御量演算手順、２３３ エンジン通常制御量演算手順、２３４
選択第２種制御装置リスト、２４０、３４０、４４０ ＲＡＭエリア、２４１、３４１、３４４、４４１、４４４ その他のＲＡＭデータ、２４２、１１４２、１２４２ 制御量保存領域、２４３、３４３、４４３ データ記憶領域、２４４、３３４、３４２、３４５、４３４、４４２、４４５ 空き領域、３３３ メータ制御の制御量演算手順、４３３
ＡＴ制御の制御量演算手順、７１０ 書き換え指示手段、７１１ 書き換え手段、７２０ 第１書き換え送信手段、７３０ 第２書き換え送信手段、９１１ 制御量通知手段、９１２ 第２再起動手段、９２１ 第２異常検出手段、９２２ 第１再起動指示手段、９３２ 第２再起動指示手段、１１２１ 第１書き換え指示手段、１１３１ 第２書き換え指示手段。
5, 100 network, 10, 110 engine control device, 11, 111 engine unit, 12, 112 first data transmission / reception means, 13, 113 calculation execution notification means, 14, 114 first storage means, 15, 115 data collection means, 16, 116 First control amount calculation means, 17, 117 Comparison means, 18, 118 Engine control means, 19 Timing means, 20, 120 Meter control device, 21, 121 Meter unit, 22, 122 Second data transmission / reception means, 23 , 123 First calculation execution determination means, 24, 124 Second storage means, 25, 125 First data storage means, 26, 126 Second control amount calculation means, 27, 127 Meter control means, 30, 130 AT control device, 31, 131 AT unit, 32, 132 Third data transmitting / receiving means, 33, 133 Second arithmetic operation Determination means, 34, 134 Third storage means, 35, 135 Second data storage means, 36, 136 Third control amount calculation means, 37, 137 AT control means, 119a First abnormality detection means, 119b First restart means 230, 330, 430 ROM area, 231, 331, 431 ROM data, 232 engine important control amount calculation procedure, 233 engine normal control amount calculation procedure, 234
Selected type 2 control device list, 240, 340, 440 RAM area, 241, 341, 344, 441, 444 Other RAM data, 241, 1142, 1242 Control amount storage area, 243, 343, 443 Data storage area, 244 334, 342, 345, 434, 442, 445 Free space, 333 Metering control amount calculation procedure, 433
AT control amount calculation procedure, 710 rewrite instruction means, 711 rewrite means, 720 first rewrite transmission means, 730 second rewrite transmission means, 911 control amount notification means, 912 second restart means, 921 second abnormality detection means , 922 First restart instruction means, 932 Second restart instruction means, 1121 First rewrite instruction means, 1131 Second rewrite instruction means.
Claims (14)
上記第１種制御装置の制御対象に対する制御のうち、所定制御の制御量を演算するための制御量演算手順を、上記第１種制御装置と上記第２種制御装置がそれぞれ記憶し、
上記第１種制御装置は、
上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量と自身が演算した上記所定制御の制御量とを比較し、
比較結果が同じときは、同じとなった制御量で自身の制御対象を制御し、
比較結果が異なるときは、異なる値を演算した上記第２種制御装置での上記所定制御の制御量演算を停止し、別の上記第２種制御装置に上記所定制御の制御量を演算させて、自身が演算した上記所定制御の制御量と比較し、
比較結果が同じときは、同じとなった制御量で自身の制御対象を制御し、
比較結果が再び異なり、かつ先に選択した上記第２種制御装置で演算した上記所定制御の制御量と次に選択した上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量が同じであれば、上記第１種制御装置は自身に異常があると判断し、上記第１種制御装置の復帰処理を実施することを特徴とする制御システム。 A control system including a first type control device and a plurality of second type control devices, each connected to a network and controlling different objects;
Among the controls for the control target of the first type control device, the first type control device and the second type control device each store a control amount calculation procedure for calculating a control amount of a predetermined control,
The first type controller is
The control amount of the predetermined control calculated by the second type control device is compared with the control amount of the predetermined control calculated by itself,
When the comparison result is the same, control the controlled object with the same controlled variable,
When the comparison results are different, the control amount calculation of the predetermined control in the second type control device that has calculated different values is stopped, and the control amount of the predetermined control is calculated by another second type control device. Compared with the control amount of the predetermined control calculated by itself,
When the comparison result is the same, control the controlled object with the same controlled variable,
The comparison result is different again, and the control amount of the predetermined control calculated by the second type control device selected earlier is the same as the control amount of the predetermined control calculated by the second type control device selected next. If there is, the control system according to claim 1, wherein the first type control device determines that the first type control device is abnormal and performs a return process of the first type control device.
上記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、
自身の制御対象に対する上記所定制御の制御量の演算に必要な制御用データを収集するデータ収集手段と、
上記制御量演算手順と共に、上記データ収集手段が収集する制御用データを記憶する記憶手段と、
上記記憶手段に記憶された上記制御量演算手順と上記制御用データに基づいて、上記所定制御の制御量を演算する制御量演算手段と、
上記制御量演算手段で演算された上記所定制御の制御量と、上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量とを比較する比較手段と、
上記比較手段での比較結果に応じて上記制御対象を制御する制御手段と、
上記ネットワーク経由で所定の上記第２種制御装置に上記所定制御の制御量の演算実施と演算停止を通知する演算実施通知手段と、
２つの上記第２種制御装置との比較結果が異なり、かつ比較した上記第２種制御装置同士の演算結果が同じときは、自身に異常があると判断する異常検出手段と、
自身の制御装置を再起動する再起動手段と、を有し、
上記第２種制御装置は、
上記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、
上記第１種制御装置から上記ネットワークを介して上記制御用データを受信し保存するデータ保存手段と、
上記制御量演算手順と共に、上記データ保存手段が保存する制御用データを記憶する記憶手段と、
記憶された上記制御量演算手順と上記制御用データに基づいて、上記所定制御の制御量を演算する制御量演算手段と、
上記演算実施通知手段の指示に従って、上記所定制御の制御量の演算実施と演算停止を判断する演算実施判断手段と、を有し、
上記第１種制御装置は、上記異常検出手段により異常があると判断した時は、上記第１種制御装置の復帰処理として自身の制御装置を再起動することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。 The first type controller is
Data transmitting / receiving means for transmitting / receiving data via the network;
Data collection means for collecting control data necessary for calculation of the control amount of the predetermined control for its own control target;
Storage means for storing control data collected by the data collection means together with the control amount calculation procedure;
Control amount calculation means for calculating the control amount of the predetermined control based on the control amount calculation procedure and the control data stored in the storage means;
Comparison means for comparing the control amount of the predetermined control calculated by the control amount calculation means with the control amount of the predetermined control calculated by the second type control device;
Control means for controlling the control object in accordance with the comparison result of the comparison means;
Calculation execution notifying means for notifying calculation execution and stop of the control amount of the predetermined control to the predetermined second type control device via the network;
When the comparison results of the two second-type control devices are different and the calculated results of the compared second-type control devices are the same, an abnormality detection means for determining that there is an abnormality,
Restarting means for restarting its own control device,
The second type controller is
Data transmitting / receiving means for transmitting / receiving data via the network;
Data storage means for receiving and storing the control data from the first type control device via the network;
Storage means for storing control data stored by the data storage means together with the control amount calculation procedure;
Control amount calculation means for calculating a control amount of the predetermined control based on the stored control amount calculation procedure and the control data;
In accordance with an instruction from the calculation execution notification means , the calculation execution determination means for determining the calculation execution and the calculation stop of the control amount of the predetermined control,
The said 1st type control apparatus restarts its own control apparatus as a return process of the said 1st type control apparatus, when it judges that there is abnormality by the said abnormality detection means. Control system.
上記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、
自身の制御対象に対する上記所定制御の制御量の演算に必要な制御用データを収集するデータ収集手段と、
上記制御量演算手順と共に、上記データ収集手段が収集する制御用データを記憶する記憶手段と、
上記記憶手段に記憶された上記制御量演算手順と上記制御用データに基づいて、上記所定制御の制御量を演算する制御量演算手段と、
上記制御量演算手段で演算された上記所定制御の制御量と、上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量とを比較する比較手段と、
上記比較手段での比較結果に応じて上記制御対象を制御する制御手段と、
上記ネットワーク経由で所定の上記第２種制御装置に上記所定制御の制御量の演算実施と演算停止を通知する演算実施通知手段と、
２つの上記第２種制御装置との比較結果が異なり、かつ比較した上記第２種制御装置同士の演算結果が同じときは、自身に異常があると判断する異常検出手段と、
自身の制御装置の上記制御量演算手順の書き換えを上記第２種制御装置へ指示する書き換え指示手段と、
自身の制御装置の上記制御量演算手順を書き換える書き換え手段と、を有し、
上記第２種制御装置は、
上記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、
上記第１種制御装置から上記ネットワークを介して上記制御用データを受信し保存するデータ保存手段と、
上記制御量演算手順と共に、上記データ保存手段が保存する制御用データを記憶する記憶手段と、
記憶された上記制御量演算手順と上記制御用データに基づいて、上記所定制御の制御量を演算する制御量演算手段と、
上記演算実施通知手段の指示に従って、上記所定制御の制御量の演算実施と演算停止を判断する演算実施判断手段と、
記憶する上記制御量演算手順を上記第１種制御装置の書き換えとして上記第１種制御装置に送信する書き換え送信手段と、を有し、
上記第１種制御装置は、上記異常検出手段により異常があると判断した時は、上記第１種制御装置の復帰処理として上記第２種制御装置へ書き換えを指示し、
指示を受けた上記第２種制御装置は、上記制御量演算手順を上記第１種制御装置へ送信し、
上記第１種制御装置は、上記第２種制御装置から受信した上記制御量演算手順を自身の上記制御量演算手順として書き換えることを特徴とする請求項１に記載の制御システム。 The first type controller is
Data transmitting / receiving means for transmitting / receiving data via the network;
Data collection means for collecting control data necessary for calculation of the control amount of the predetermined control for its own control target;
Storage means for storing control data collected by the data collection means together with the control amount calculation procedure;
Control amount calculation means for calculating the control amount of the predetermined control based on the control amount calculation procedure and the control data stored in the storage means;
Comparison means for comparing the control amount of the predetermined control calculated by the control amount calculation means with the control amount of the predetermined control calculated by the second type control device;
Control means for controlling the control object in accordance with the comparison result of the comparison means;
Calculation execution notifying means for notifying calculation execution and stop of the control amount of the predetermined control to the predetermined second type control device via the network;
When the comparison results of the two second-type control devices are different and the calculated results of the compared second-type control devices are the same, an abnormality detection means for determining that there is an abnormality,
Rewrite instruction means for instructing the second type control device to rewrite the control amount calculation procedure of its own control device;
Rewriting means for rewriting the control amount calculation procedure of its own control device,
The second type controller is
Data transmitting / receiving means for transmitting / receiving data via the network;
Data storage means for receiving and storing the control data from the first type control device via the network;
Storage means for storing control data stored by the data storage means together with the control amount calculation procedure;
Control amount calculation means for calculating a control amount of the predetermined control based on the stored control amount calculation procedure and the control data;
In accordance with an instruction from the calculation execution notification means , calculation execution determination means for determining calculation execution and calculation stop of the control amount of the predetermined control,
Rewriting transmission means for transmitting the control amount calculation procedure to be stored to the first type control device as rewriting of the first type control device;
When the first type control device determines that there is an abnormality by the abnormality detection means, it instructs the second type control device to rewrite as a return process of the first type control device,
Upon receiving the instruction, the second type control device transmits the control amount calculation procedure to the first type control device,
The control system according to claim 1, wherein the first type control device rewrites the control amount calculation procedure received from the second type control device as its control amount calculation procedure.
上記復帰処理開始判断手段による遅延時間に応じて、復帰処理を実施することを特徴する請求項１に記載の制御システム。 The first type control device has a return process start determining means for determining a delay time from its future process contents to the start of the return process,
The control system according to claim 1, wherein the return process is performed according to a delay time by the return process start determination unit.
上記復帰処理開始判断手段による遅延時間に応じて、復帰処理を実施することを特徴する請求項１に記載の制御システム。 The first type control device has a return processing start determination means for determining a delay time from the future processing content of the second type control device to the start of the return processing,
The control system according to claim 1, wherein the return process is performed according to a delay time by the return process start determination unit.
上記システム状況検出手段に応じて、復帰処理を実施することを特徴する請求項１に記載の制御システム。 The first type control device has system status detection means for determining a delay time from the state of the entire system in which the network is used to the start of return processing,
The control system according to claim 1, wherein a return process is performed according to the system status detection means.
上記第１種制御装置の制御対象に対する制御のうち、所定制御の制御量を演算するための制御量演算手順を、上記第１種制御装置と上記第２種制御装置がそれぞれ記憶し、
上記第１種制御装置は、
上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量と自身が演算した上記所定制御の制御量とを比較し、
比較結果が同じときは、同じとなった制御量で自身の制御対象を制御し、
比較結果が異なるときは、異なる値を演算した上記第２種制御装置での上記所定制御の制御量演算を停止し、別の上記第２種制御装置に比較が異なった上記第２種制御装置で演算した上記所定制御の制御量を通知すると共に上記所定制御の制御量を演算させて、自身が演算した上記所定制御の制御量と比較し、
比較結果が同じときは、同じとなった制御量で自身の制御対象を制御し、
上記第２種制御装置は、通知された上記所定制御の制御量と自身が演算した上記所定制御の制御量とを比較し、
同じであれば、上記第１種制御装置に異常があると判断し、上記第１種制御装置の復帰処理を実施することを特徴とする制御システム。 A control system including a first type control device and a plurality of second type control devices, each connected to a network and controlling different objects;
Among the controls for the control target of the first type control device, the first type control device and the second type control device each store a control amount calculation procedure for calculating a control amount of a predetermined control,
The first type controller is
The control amount of the predetermined control calculated by the second type control device is compared with the control amount of the predetermined control calculated by itself,
When the comparison result is the same, control the controlled object with the same controlled variable,
When the comparison result is different, the control amount calculation of the predetermined control in the second type control device that has calculated a different value is stopped, and the second type control device in which the comparison is different from another second type control device Notifying the control amount of the predetermined control calculated in (5), causing the control amount of the predetermined control to be calculated, and comparing with the control amount of the predetermined control calculated by itself,
When the comparison result is the same, control the controlled object with the same controlled variable,
The second type control device compares the notified control amount of the predetermined control with the control amount of the predetermined control calculated by itself.
If it is the same, it is judged that there is an abnormality in the first type control device, and a return process of the first type control device is performed.
上記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、
自身の制御対象に対する上記所定制御の制御量の演算に必要な制御用データを収集するデータ収集手段と、
上記制御量演算手順と共に、上記データ収集手段が収集する制御用データを記憶する記憶手段と、
上記記憶手段に記憶された上記制御量演算手順と上記制御用データに基づいて、上記所定制御の制御量を演算する制御量演算手段と、
上記制御量演算手段で演算された上記所定制御の制御量と、上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量とを比較する比較手段と、
上記比較手段での比較結果に応じて上記制御対象を制御する制御手段と、
上記ネットワーク経由で所定の上記第２種制御装置に上記所定制御の制御量の演算実施と演算停止を通知する演算実施通知手段と、
上記比較手段での比較結果が異なったときには、次に演算を実施する上記第２種制御装置に比較結果が異なった上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量を通知する制御量通知手段と、
比較結果が異なった上記第２種制御装置の指示に従い、自身の制御装置を再起動する再起動手段と、を有し、
上記第２種制御装置は、
上記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、
上記第１種制御装置から上記ネットワークを介して上記制御用データを受信し保存するデータ保存手段と、
上記制御量演算手順と共に、上記データ保存手段が保存する制御用データを記憶する記憶手段と、
記憶された上記制御量演算手順と上記制御用データに基づいて、上記所定制御の制御量を演算する制御量演算手段と、
上記演算実施通知手段の指示に従って、上記所定制御の制御量の演算実施と演算停止を判断する演算実施判断手段と、
別の上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量を受信したときには、自身で演算した上記所定制御の制御量と比較し、比較結果が同じときは、上記第１種制御装置に異常があると判断する異常検出手段と、
上記第１種制御装置へ再起動の実施を指示する再起動指示手段と、を有し、
上記第２種制御装置は、上記異常検出手段により上記第１種制御装置に異常があると判断した時は、上記第１種制御装置へその第１種制御装置の復帰処理として再起動の実施を指示し、
上記第１種制御装置は、再起動の実施を指示した上記第２種制御装置から再起動の実施の指示を受信した後に自身の再起動を実施することを特徴とする請求項８に記載の制御システム。 The first type controller is
Data transmitting / receiving means for transmitting / receiving data via the network;
Data collection means for collecting control data necessary for calculation of the control amount of the predetermined control for its own control target;
Storage means for storing control data collected by the data collection means together with the control amount calculation procedure;
Control amount calculation means for calculating the control amount of the predetermined control based on the control amount calculation procedure and the control data stored in the storage means;
Comparison means for comparing the control amount of the predetermined control calculated by the control amount calculation means with the control amount of the predetermined control calculated by the second type control device;
Control means for controlling the control object in accordance with the comparison result of the comparison means;
Calculation execution notifying means for notifying calculation execution and stop of the control amount of the predetermined control to the predetermined second type control device via the network;
When the comparison result in the comparison means is different, the control for notifying the control amount of the predetermined control calculated by the second type control device having a different comparison result to the second type control device that performs the next calculation A volume notification means;
Restarting means for restarting its own control device according to the instructions of the second type control device having different comparison results,
The second type controller is
Data transmitting / receiving means for transmitting / receiving data via the network;
Data storage means for receiving and storing the control data from the first type control device via the network;
Storage means for storing control data stored by the data storage means together with the control amount calculation procedure;
Control amount calculation means for calculating a control amount of the predetermined control based on the stored control amount calculation procedure and the control data;
In accordance with an instruction from the calculation execution notification means , calculation execution determination means for determining calculation execution and calculation stop of the control amount of the predetermined control,
When the control amount of the predetermined control calculated by another second type control device is received, it is compared with the control amount of the predetermined control calculated by itself, and when the comparison result is the same, the first type control device An abnormality detection means for determining that there is an abnormality,
Restart instruction means for instructing the first type control device to perform restart,
When the second type control device determines that the first type control device has an abnormality by the abnormality detection means, the second type control device restarts the first type control device as a return process of the first type control device. Instruct
The said 1st type control apparatus implements its own restart, after receiving the instruction | indication of execution of a restart from the said 2nd type control apparatus which instruct | indicated execution of a restart. Control system.
上記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、
自身の制御対象に対する上記所定制御の制御量の演算に必要な制御用データを収集するデータ収集手段と、
上記制御量演算手順と共に、上記制御用データを記憶する記憶手段と、
上記記憶手段に記憶された上記制御量演算手順と上記制御用データに基づいて、上記所定制御の制御量を演算する制御量演算手段と、
上記制御量演算手段で演算された上記所定制御の制御量と、上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量とを比較する比較手段と、
上記比較手段での比較結果に応じて上記制御対象を制御する制御手段と、
上記ネットワーク経由で所定の上記第２種制御装置に上記所定制御の制御量の演算実施と演算停止を通知する演算実施通知手段と、
上記比較手段での比較結果が異なったときには、次に演算を実施する上記第２種制御装置に比較結果が異なった上記第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量を通知する制御量通知手段と、
比較された上記第２種制御装置の指示に従い、自身の制御装置の上記制御量演算手順を書き換える書き換え手段と、を有し、
上記第２種制御装置は、
上記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、
上記第１種制御装置から上記ネットワークを介して上記制御用データを受信し保存するデータ保存手段と、
上記制御量演算手順と共に、上記データ保存手段が保存する制御用データを記憶する記憶手段と、
記憶された上記制御量演算手順と上記制御用データに基づいて、上記所定制御の制御量を演算する制御量演算手段と、
上記演算実施通知手段の指示に従って、上記所定制御の制御量の演算実施と演算停止を判断する演算実施判断手段と、
別の第２種制御装置で演算された上記所定制御の制御量を受信したときには、自身で演算した上記所定制御の制御量と比較し、比較結果が同じときは、上記第１種制御装置に異常があると判断する異常検出手段と、
上記第１種制御装置へ書き換え実施を指示する書き換え指示手段と、
記憶する上記制御量演算手順を上記第１種制御装置に送信して上記第１種制御装置の書き換えを実施する書き換え送信手段と、を有し、
上記第２種制御装置は、上記異常検出手段により上記第１種制御装置に異常があると判断した時は、第１種制御装置へ上記第１種制御装置の復帰処理として書き換えの実施を指示し、上記制御量演算手順を上記第１種制御装置へ送信し、
上記第１種制御装置は、書き換えの実施を指示した上記第２種制御装置から書き換えの実施の指示を受信した後に、その受信した上記制御量演算手順を自身の上記制御量演算手順として書き換えることを特徴とする請求項８に記載の制御システム。 The first type controller is
Data transmitting / receiving means for transmitting / receiving data via the network;
Data collection means for collecting control data necessary for calculation of the control amount of the predetermined control for its own control target;
Storage means for storing the control data together with the control amount calculation procedure;
Control amount calculation means for calculating the control amount of the predetermined control based on the control amount calculation procedure and the control data stored in the storage means;
Comparison means for comparing the control amount of the predetermined control calculated by the control amount calculation means with the control amount of the predetermined control calculated by the second type control device;
Control means for controlling the control object in accordance with the comparison result of the comparison means;
Calculation execution notifying means for notifying calculation execution and stop of the control amount of the predetermined control to the predetermined second type control device via the network;
When the comparison result in the comparison means is different, the control for notifying the control amount of the predetermined control calculated by the second type control device having a different comparison result to the second type control device that performs the next calculation A volume notification means;
Rewriting means for rewriting the control amount calculation procedure of its own control device according to the instruction of the compared second type control device,
The second type controller is
Data transmitting / receiving means for transmitting / receiving data via the network;
Data storage means for receiving and storing the control data from the first type control device via the network;
Storage means for storing control data stored by the data storage means together with the control amount calculation procedure;
Control amount calculation means for calculating a control amount of the predetermined control based on the stored control amount calculation procedure and the control data;
In accordance with an instruction from the calculation execution notification means , calculation execution determination means for determining calculation execution and calculation stop of the control amount of the predetermined control,
When the control amount of the predetermined control calculated by another type 2 control device is received, the control amount is compared with the control amount of the predetermined control calculated by itself. An abnormality detection means for determining that there is an abnormality;
Rewriting instruction means for instructing the first type control device to perform rewriting;
Rewriting transmission means for transmitting the control amount calculation procedure to be stored to the first type control device and performing rewriting of the first type control device,
When the second type control device determines that the first type control device has an abnormality by the abnormality detection means, the second type control device instructs the first type control device to perform rewriting as a return process of the first type control device. And sending the control amount calculation procedure to the first type control device,
The first type control device rewrites the received control amount calculation procedure as its control amount calculation procedure after receiving the rewrite execution instruction from the second type control device that has instructed execution of the rewrite. The control system according to claim 8.
上記復帰処理開始判断手段による遅延時間に応じて、復帰処理を実施することを特徴する請求項８に記載の制御システム。 The second type control device has a return process start determination means for determining the start time of the return process from the contents of future processing of itself,
The control system according to claim 8, wherein the return process is performed according to a delay time by the return process start determination unit.
上記復帰処理開始判断手段による遅延時間に応じて、復帰処理を実施することを特徴する請求項８に記載の制御システム。 The second type control device has a return process start determination means for determining a start time of the return process from the future processing contents of the first type control device,
The control system according to claim 8, wherein the return process is performed according to a delay time by the return process start determination unit.
上記システム状況検出手段に応じて、復帰処理を実施することを特徴する請求項８に記載の制御システム。 The second type control device has system status detection means for determining a delay time from the state of the entire system in which the network is used to the start of return processing,
9. The control system according to claim 8, wherein a return process is performed according to the system status detection means.
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