JP5622605B2

JP5622605B2 - Receiver unit

Info

Publication number: JP5622605B2
Application number: JP2011026127A
Authority: JP
Inventors: 直人小出; 政敏穂満; 長谷川　潤; 潤長谷川
Original assignee: Olympus Medical Systems Corp
Current assignee: Olympus Medical Systems Corp
Priority date: 2011-02-09
Filing date: 2011-02-09
Publication date: 2014-11-12
Anticipated expiration: 2031-02-09
Also published as: JP2012161567A

Description

本発明は、例えば、被検体内に導入されたカプセル型内視鏡から送信される無線信号を被検体外のアンテナを用いて受信する受信ユニット、情報処理装置および被検体内導入システムに関するものである。 The present invention relates to a receiving unit, an information processing apparatus, and an in-subject introduction system that receive, for example, a radio signal transmitted from a capsule endoscope introduced into a subject using an antenna outside the subject. is there.

従来から、患者等の被検者の体内に導入されて体腔内を観察する医用観察装置として、内視鏡が広く普及している。また、近年では、カプセル型の筐体内部に撮像装置やこの撮像装置によって撮像された画像データを体外に無線送信する通信装置等を備えた飲み込み型の内視鏡（カプセル型内視鏡）が開発されている。カプセル型内視鏡は、体腔内の観察のために患者の口から飲み込まれた後、人体から自然排出されるまでの間、たとえば食道、胃、小腸などの臓器の内部をその蠕動運動にしたがって移動し、順次撮像する機能を有する。 2. Description of the Related Art Conventionally, endoscopes are widely used as medical observation apparatuses that are introduced into the body of a subject such as a patient and observe the inside of a body cavity. In recent years, a swallowable endoscope (capsule endoscope) that includes an imaging device inside a capsule-type housing and a communication device that wirelessly transmits image data captured by the imaging device to the outside of the body has been used. Has been developed. The capsule endoscope is swallowed from the patient's mouth for observation inside the body cavity until it is naturally discharged from the human body, for example, inside the organs such as the esophagus, stomach, and small intestine according to its peristaltic movement. It has the function of moving and capturing images sequentially.

体腔内を移動する間、カプセル型内視鏡によって体腔内で撮像された画像データは、順次無線通信により体外に送信され、体外の受信装置の内部もしくは外部に設けられたメモリに蓄積されるか、または受信装置に設けられたディスプレイに画像表示される。医師もしくは看護師においては、メモリに蓄積された画像データを、受信装置を差し込んだクレードルを介して情報処理装置に取り込んで、この情報処理装置のディスプレイに表示させた画像、あるいは受信装置に設けられたディスプレイに受信とともに表示させた画像に基づいて診断を行うことができる。 Whether image data captured inside the body cavity by the capsule endoscope while moving inside the body cavity is sequentially transmitted to the outside of the body by wireless communication, and is stored in a memory provided inside or outside the receiving apparatus outside the body Alternatively, an image is displayed on a display provided in the receiving apparatus. In the doctor or nurse, the image data stored in the memory is taken into the information processing device through the cradle into which the receiving device is inserted and displayed on the display of the information processing device, or provided in the receiving device. Diagnosis can be performed based on the image displayed together with the reception on the display.

ところで、カプセル型内視鏡から無線信号を受信する場合、一般に受信装置では、複数の受信アンテナを被検体の外部に分散配置し、受信する受信強度が最も強い１つのアンテナを選択し、その選択したアンテナによって無線信号を受信している。たとえば、被検体の外部に配置された複数のアンテナの受信切り替えを行い、各アンテナが受信する電界強度をもとに、無線信号の発信源である被検体内のカプセル型内視鏡の位置を探知する受信装置が知られている。 By the way, when receiving a radio signal from a capsule endoscope, a receiving apparatus generally distributes and arranges a plurality of receiving antennas outside the subject, selects one antenna having the strongest received intensity, and selects the selected antenna. A radio signal is received by the antenna. For example, the reception switching of a plurality of antennas arranged outside the subject is performed, and the position of the capsule endoscope in the subject that is a radio signal source is determined based on the electric field strength received by each antenna. A receiving device for detecting is known.

上述したような受信装置を有する被検体内導入システムとして、テストカプセルに備わる永久磁石の静磁場を検出する複数の磁場検出装置からの信号を受信して各磁場検出装置の位置を検出する基準センサ装置と、この検出結果を用いてテストカプセルの位置を導出する位置情報導出装置とを有する被検体内導入システムが開示されている（例えば、特許文献１参照）。また、固定部材によって各磁場検出装置を固定してテストカプセルの位置を検出する被検体内導入システムが開示されている（例えば、特許文献２参照）。 A reference sensor that receives signals from a plurality of magnetic field detection devices that detect a static magnetic field of a permanent magnet provided in a test capsule and detects the position of each magnetic field detection device as an in-subject introduction system having the reception device as described above. An in-subject introduction system is disclosed that includes an apparatus and a position information deriving device that derives the position of a test capsule using the detection result (see, for example, Patent Document 1). In addition, an in-subject introduction system is disclosed in which each magnetic field detection device is fixed by a fixing member to detect the position of the test capsule (see, for example, Patent Document 2).

特開２００５−２７８８１６号公報JP 2005-278816 A 特開２００５−１８５４９９号公報JP 2005-185499 A

しかしながら、特許文献１が開示する被検体内導入システムでは、基準センサ装置が各磁場検出装置から送信される無線信号を受信して各磁場検出装置の位置（距離）を検出した後、位置情報導出装置が、基準センサ装置の検出結果をもとにテストカプセルの位置を導出するため、テストカプセルの位置を導出するまでの処理が複雑になっていた。 However, in the in-subject introduction system disclosed in Patent Document 1, the reference sensor device receives a radio signal transmitted from each magnetic field detection device and detects the position (distance) of each magnetic field detection device, and then derives position information. Since the device derives the position of the test capsule based on the detection result of the reference sensor device, the process until the position of the test capsule is derived is complicated.

また、特許文献２が開示する被検体内導入システムでは、基準センサ装置を用いずにテストカプセルの位置導出を行うことができるものの、各磁場検出装置を固定する固定部材によって検出結果が変化するため、位置導出の精度が低下してしまうおそれがあった。 Further, in the in-subject introduction system disclosed in Patent Document 2, although the position of the test capsule can be derived without using the reference sensor device, the detection result varies depending on the fixing member that fixes each magnetic field detection device. There was a risk that the accuracy of position derivation would be reduced.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、簡易な処理で精度の高いカプセル型内視鏡の位置検出を行うことが可能な受信ユニット、情報処理装置および被検体内導入システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and provides a receiving unit, an information processing apparatus, and an in-subject introduction system capable of detecting the position of a capsule endoscope with high accuracy with simple processing. For the purpose.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる受信ユニットは、１枚のシート上で位置関係が固定された複数の受信アンテナを有し、少なくとも検出対象の位置検出データを取得する取得用アンテナと、位置ずれ測定用データおよび前記取得用アンテナの位置の基準となる基準値データを出力する出力手段と、前記出力手段が出力した前記位置ずれ測定用データと前記基準値データとに基づいて前記取得用アンテナのずれ量を算出する算出手段と、を備えたことを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, a receiving unit according to the present invention has a plurality of receiving antennas whose positional relationships are fixed on one sheet, and at least position detection data to be detected is received. An acquisition antenna to be acquired, output means for outputting positional deviation measurement data and reference value data serving as a reference for the position of the acquisition antenna, the positional deviation measurement data and the reference value data output by the output means And calculating means for calculating a deviation amount of the acquisition antenna based on the above.

また、本発明にかかる受信ユニットは、上記の発明において、前記ずれ量を用いて前記位置検出データの補正を行なう補正手段を備えたことを特徴とする。 The receiving unit according to the present invention is characterized in that, in the above-described invention, the receiving unit includes a correcting unit that corrects the position detection data using the deviation amount.

また、本発明にかかる受信ユニットは、上記の発明において、前記算出手段は、前記位置ずれ測定用データと前記基準値データとの差を算出し、前記差をもとに前記取得用アンテナが位置ずれしたか否かを判断し、前記取得用アンテナが位置ずれしていると判断した場合に、前記算出手段に前記ずれ量を算出させる制御手段を備えたことを特徴とする。 In the receiving unit according to the present invention as set forth in the invention described above, the calculating means calculates a difference between the positional deviation measurement data and the reference value data, and the acquisition antenna is positioned based on the difference. It is determined whether or not there is a shift, and when it is determined that the acquisition antenna is displaced, the control means is provided to cause the calculation means to calculate the shift amount.

また、本発明にかかる受信ユニットは、上記の発明において、前記出力手段は、前記取得用アンテナと異なる位置に配設され、前記基準値データを含む第１の基準信号および前記位置ずれ測定用データを含む第２の基準信号を前記取得用アンテナに向けて出力する基準信号アンテナであり、前記取得用アンテナが、前記第１の基準信号および第２の基準信号を受信して前記基準値データまたは前記位置ずれ測定用データを取得することを特徴とする。 In the receiving unit according to the present invention as set forth in the invention described above, the output means is disposed at a position different from the acquisition antenna, and the first reference signal including the reference value data and the positional deviation measurement data. A reference signal antenna that outputs the second reference signal to the acquisition antenna, the acquisition antenna receiving the first reference signal and the second reference signal, and receiving the reference value data or The positional deviation measurement data is acquired.

また、本発明にかかる受信ユニットは、上記の発明において、前記出力手段は、前記取得用アンテナに取り付けられ、前記位置ずれ測定用データとしての加速度データを出力する加速度センサと、前記基準値データとしての基準加速度データを出力する基準加速度センサと、を有することを特徴とする。 In the receiving unit according to the present invention, in the above invention, the output means is attached to the acquisition antenna and outputs acceleration data as the displacement measurement data, and the reference value data. And a reference acceleration sensor that outputs the reference acceleration data.

また、本発明にかかる受信ユニットは、上記の発明において、前記出力手段は、光を入射して反射した光を受光する光学検出器と、前記光学検出器が出射した光の入射位置に応じて異なる反射光を反射する識別部材と、を有し、前記光学検出器は、前記反射光に基づいて前記位置ずれ測定用データおよび前記基準値データを出力することを特徴とする。 In the receiving unit according to the present invention, in the above invention, the output means is configured to respond to an optical detector that receives light reflected by incident light and an incident position of the light emitted from the optical detector. An identification member that reflects different reflected light, and the optical detector outputs the positional deviation measurement data and the reference value data based on the reflected light.

また、本発明にかかる受信ユニットは、上記の発明において、前記取得用アンテナが前記位置検出データを取得する取得動作と、前記出力手段が前記位置ずれ測定用データを出力する出力動作とを異なるタイミングとする制御を行う制御手段を備えたことを特徴とする。 In the reception unit according to the present invention, in the above invention, the acquisition operation in which the acquisition antenna acquires the position detection data and the output operation in which the output unit outputs the positional deviation measurement data are different in timing. It is characterized by comprising control means for performing the following control.

また、本発明にかかる受信ユニットは、上記の発明において、前記複数の受信アンテナは、平面上の基準点から等距離で、前記基準点を介して対向する位置にそれぞれ配置される第１および第２の受信アンテナと、前記第１および第２の受信アンテナに対して前記基準点を中心として前記平面内でそれぞれ９０度回転した位置に配置される第３および第４の受信アンテナと、前記第１および第２の受信アンテナより前記平面内の外周側の位置であって、前記第１および第２の受信アンテナに対して前記基準点を中心として前記平面内でそれぞれ４５度回転した位置に配置される第５および第６の受信アンテナと、前記第５および第６の受信アンテナに対して前記基準点を中心として前記平面内でそれぞれ９０度回転した位置に配置される第７および第８の受信アンテナと、を有することを特徴とする。 In the receiving unit according to the present invention, in the above invention, the plurality of receiving antennas are arranged at equal distances from a reference point on a plane at positions facing each other via the reference point. Two receiving antennas, and third and fourth receiving antennas arranged at positions rotated by 90 degrees in the plane around the reference point with respect to the first and second receiving antennas, Arranged at positions on the outer peripheral side in the plane from the first and second receiving antennas and rotated by 45 degrees in the plane about the reference point with respect to the first and second receiving antennas, respectively. The fifth and sixth receiving antennas, and the seventh receiving antenna and the seventh receiving antenna arranged at positions rotated 90 degrees in the plane about the reference point with respect to the fifth and sixth receiving antennas, respectively. A standby receiving antenna of the eighth, and having a.

また、本発明にかかる情報処理装置は、検出対象の位置検出データを取得する取得用アンテナを有し、前記取得用アンテナの位置ずれ測定用データおよび前記取得用アンテナの位置の基準となる基準値データを取得する受信ユニットから得られた情報の処理を行う情報処理装置であって、前記位置ずれ測定用データおよび前記基準値データ、または前記取得用アンテナのずれ量を含む位置ずれデータをもとに前記位置検出データの補正を行なう補正手段を備えたことを特徴とする。 The information processing apparatus according to the present invention includes an acquisition antenna that acquires position detection data of a detection target, and is a reference value that serves as a reference for the position measurement data of the acquisition antenna and the position of the acquisition antenna. An information processing apparatus that processes information obtained from a receiving unit that acquires data, based on positional deviation data including the positional deviation measurement data and the reference value data, or the deviation amount of the acquisition antenna And a correction means for correcting the position detection data.

また、本発明にかかる情報処理装置は、上記の発明において、前記位置ずれ測定用データと前記基準値データとに基づいて前記ずれ量を算出する算出手段を備えたことを特徴とする。 Further, the information processing apparatus according to the present invention is characterized in that, in the above-mentioned invention, the information processing apparatus further comprises a calculation means for calculating the deviation amount based on the positional deviation measurement data and the reference value data.

また、本発明にかかる被検体内導入システムは、被検体に導入され、該被検体の内部を移動する被検体内導入装置と、前記被検体内導入装置からの情報を受信する受信ユニットと、前記受信ユニットから得られた情報の処理を行う情報処理装置とを備えた被検体内導入システムであって、前記受信ユニットに設けられ、１枚のシート上で位置関係が固定された複数の受信アンテナを有し、少なくとも前記被検体内導入装置の位置検出データを取得する取得用アンテナと、前記受信ユニットに設けられ、位置ずれ測定用データおよび前記取得用アンテナの位置の基準となる基準値データを出力する出力手段と、前記出力手段が出力した前記位置ずれ測定用データと前記基準値データとに基づいて前記取得用アンテナのずれ量を算出する算出手段と、前記算出手段が算出した前記取得用アンテナのずれ量をもとに前記位置検出データの補正を行なう補正手段と、を備えたことを特徴とする。 An in-subject introduction system according to the present invention includes an in-subject introduction apparatus that is introduced into a subject and moves within the subject, a receiving unit that receives information from the in-subject introduction apparatus, An in-subject introduction system comprising an information processing apparatus for processing information obtained from the receiving unit, the plurality of receiving units provided in the receiving unit and having a fixed positional relationship on one sheet An acquisition antenna that has an antenna and acquires at least position detection data of the in-subject introduction apparatus, and reference value data that is provided in the reception unit and serves as a reference for the position of the position measurement data and the position of the acquisition antenna Output means for outputting the calculation means for calculating the deviation amount of the acquisition antenna based on the positional deviation measurement data and the reference value data outputted by the output means , Characterized by comprising a correction means performs the position correction of the detected data based on the shift amount of the acquisition antenna in which the calculation means has calculated.

本発明にかかる受信ユニット、情報処理装置および被検体内導入システムは、位置ずれ測定用データと基準値データとの差分を算出して取得用アンテナの位置ずれの検出およびずれ量の算出を行ない、算出されたずれ量をもとにカプセル型内視鏡からの位置検出データを補正するようにしたので、簡易な処理で精度の高いカプセル型内視鏡の位置検出を行うことが可能であるという効果を奏する。 The receiving unit, the information processing apparatus, and the in-subject introduction system according to the present invention calculate the difference between the positional deviation measurement data and the reference value data to detect the positional deviation of the acquisition antenna and calculate the deviation amount, Since the position detection data from the capsule endoscope is corrected based on the calculated deviation amount, it is possible to detect the position of the capsule endoscope with high accuracy by simple processing. There is an effect.

図１は、本発明の実施の形態１にかかる被検体内導入システムの全体構成を示す模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram showing an overall configuration of an in-subject introduction system according to Embodiment 1 of the present invention. 図２は、本発明の実施の形態１にかかる被検体内導入システムの構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of the intra-subject introduction system according to the first embodiment of the present invention. 図３は、本発明の実施の形態１にかかる被検体内導入システムの要部の構成を示す模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram illustrating a configuration of a main part of the intra-subject introduction system according to the first embodiment of the present invention. 図４は、本発明の実施の形態１にかかる被検体内導入システムの取得用アンテナの構成を示す模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram illustrating a configuration of an acquisition antenna of the in-subject introduction system according to the first embodiment of the present invention. 図５は、本発明の実施の形態１にかかる被検体内導入システムの取得用アンテナの要部の構成を示す模式図である。FIG. 5 is a schematic diagram illustrating a configuration of a main part of the acquisition antenna of the in-subject introduction system according to the first embodiment of the present invention. 図６は、本発明の実施の形態１にかかる位置ずれ検出処理を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing the misalignment detection process according to the first embodiment of the present invention. 図７は、本発明の実施の形態１にかかる被検体内導入システムの取得用アンテナの要部の構成を示す模式図である。FIG. 7 is a schematic diagram illustrating a configuration of a main part of the acquisition antenna of the in-subject introduction system according to the first embodiment of the present invention. 図８は、本発明の実施の形態１にかかる被検体内導入システムの信号出力を示すタイミングチャートである。FIG. 8 is a timing chart showing signal output of the intra-subject introduction system according to the first embodiment of the present invention. 図９は、本発明の実施の形態２にかかる被検体内導入システムの構成を示す模式図である。FIG. 9 is a schematic diagram showing the configuration of the intra-subject introduction system according to the second embodiment of the present invention. 図１０は、本発明の実施の形態２にかかる被検体内導入システムの構成を示すブロック図である。FIG. 10 is a block diagram showing a configuration of the intra-subject introduction system according to the second embodiment of the present invention. 図１１は、本発明の実施の形態３にかかる被検体内導入システムの構成を示す模式図である。FIG. 11 is a schematic diagram illustrating a configuration of the in-subject introduction system according to the third embodiment of the present invention. 図１２は、本発明の実施の形態３にかかる被検体内導入システムの構成を示すブロック図である。FIG. 12 is a block diagram showing the configuration of the intra-subject introduction system according to the third embodiment of the present invention.

以下、本発明を実施するための形態を図面と共に詳細に説明する。なお、以下の実施の形態により本発明が限定されるものではない。また、以下の説明において参照する各図は、本発明の内容を理解し得る程度に形状、大きさ、および位置関係を概略的に示してあるに過ぎない。すなわち、本発明は各図で例示された形状、大きさ、および位置関係のみに限定されるものではない。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, this invention is not limited by the following embodiment. The drawings referred to in the following description only schematically show the shape, size, and positional relationship so that the contents of the present invention can be understood. That is, the present invention is not limited only to the shape, size, and positional relationship illustrated in each drawing.

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１にかかる被検体内導入システムの全体構成を示す模式図である。また、図２は、本発明の実施の形態１にかかる被検体内導入システムの構成を示すブロック図である。図３は、本発明の実施の形態１にかかる被検体内導入システムの要部の構成を示す模式図である。図１，２に示すように、被検体内導入システム１は、被検体２内の体内画像を撮像するカプセル型内視鏡３と、被検体２内に導入されたカプセル型内視鏡３から送信された無線信号を受信する取得用アンテナ４と、取得用アンテナ４から入力された無線信号に所定の処理を行って記憶する受信装置５と、カプセル型内視鏡３によって撮像された被検体２内の画像データに対応する画像を処理および／または表示する情報処理装置６と、を備える。また、図３に示すように、被検体２の取得用アンテナ４の反対側に、基準信号を出力する基準信号アンテナ７が設けられている。なお、取得用アンテナ４、受信装置５および基準信号アンテナ７によって受信ユニットを構成する。 (Embodiment 1)
FIG. 1 is a schematic diagram showing an overall configuration of an in-subject introduction system according to Embodiment 1 of the present invention. FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the intra-subject introduction system according to the first embodiment of the present invention. FIG. 3 is a schematic diagram illustrating a configuration of a main part of the intra-subject introduction system according to the first embodiment of the present invention. As shown in FIGS. 1 and 2, the in-subject introduction system 1 includes a capsule endoscope 3 that captures an in-vivo image in the subject 2 and a capsule endoscope 3 introduced into the subject 2. An acquisition antenna 4 for receiving a transmitted radio signal, a receiving device 5 for performing a predetermined process on the radio signal input from the acquisition antenna 4 and storing the subject, and a subject imaged by the capsule endoscope 3 And an information processing device 6 that processes and / or displays an image corresponding to the image data in the image data. As shown in FIG. 3, a reference signal antenna 7 that outputs a reference signal is provided on the side opposite to the acquisition antenna 4 of the subject 2. The acquisition antenna 4, the receiving device 5, and the reference signal antenna 7 constitute a receiving unit.

カプセル型内視鏡３は、被検体２内を撮像する撮像機能と、被検体２内を撮像して得られた画像データを受信装置５に送信する無線通信機能とを有する。カプセル型内視鏡３は、被検体２に飲み込まれることによって被検体２内の食道を通過し、消化管腔の蠕動運動によって体腔内を移動する。カプセル型内視鏡３は、体腔内を移動しながら微小な時間間隔、例えば０．５秒間隔で被検体２の体腔内を逐次撮像し、撮像した被検体２内の画像データを生成して受信装置５に順次送信する。この場合、カプセル型内視鏡３は、画像データと、受信電界強度を検出し易くする位置情報（ビーコン）等を含む受信電界強度検出データ（位置検出データ）とを含む送信信号を生成し、この生成した送信信号を変調することによって得られる無線信号を受信装置５に無線送信する。 The capsule endoscope 3 has an imaging function for imaging the inside of the subject 2 and a wireless communication function for transmitting image data obtained by imaging the inside of the subject 2 to the receiving device 5. The capsule endoscope 3 passes through the esophagus in the subject 2 by being swallowed by the subject 2, and moves in the body cavity by the peristaltic movement of the digestive tract cavity. The capsule endoscope 3 sequentially captures the inside of the body cavity of the subject 2 at minute time intervals, for example, 0.5 second intervals while moving in the body cavity, and generates image data in the captured subject 2. The data is sequentially transmitted to the receiving device 5. In this case, the capsule endoscope 3 generates a transmission signal including image data and reception field strength detection data (position detection data) including position information (beacon) that facilitates detection of the reception field strength, A wireless signal obtained by modulating the generated transmission signal is wirelessly transmitted to the receiving device 5.

取得用アンテナ４は、アンテナケーブル５１を介してカプセル型内視鏡３から受信した無線信号を受信装置５に出力する。また、取得用アンテナ４は、基準信号アンテナ７から受信した無線信号を受信装置５に出力する。なお、取得用アンテナ４は、検査を行う際に被検体２に対してベルト等で固定することによって装着される。 The acquisition antenna 4 outputs a radio signal received from the capsule endoscope 3 via the antenna cable 51 to the reception device 5. Further, the acquisition antenna 4 outputs the radio signal received from the reference signal antenna 7 to the reception device 5. The acquisition antenna 4 is mounted by being fixed to the subject 2 with a belt or the like when performing an examination.

受信装置５は、取得用アンテナ４を介してカプセル型内視鏡３および基準信号アンテナ７から無線送信された無線信号を取得する。受信装置５は、カプセル型内視鏡３から受信した無線信号をもとに被検体２内の画像データを取得する。受信装置５は、位置情報および時刻を示す時刻情報等を、受信した画像データに対応付けてメモリに記憶する。受信装置５は、カプセル型内視鏡３により撮像が行われている間、たとえば被検体２の口から導入され、消化管内を通過して被検体２から排出されるまでの間、被検体２に携帯される。受信装置５は、カプセル型内視鏡３による検査の終了後、被検体２から取り外され、カプセル型内視鏡３から受信した画像データ等の情報の転送のため、情報処理装置６に接続される。 The receiving device 5 acquires a radio signal wirelessly transmitted from the capsule endoscope 3 and the reference signal antenna 7 via the acquisition antenna 4. The receiving device 5 acquires image data in the subject 2 based on the wireless signal received from the capsule endoscope 3. The receiving device 5 stores position information and time information indicating time in a memory in association with the received image data. While the imaging is being performed by the capsule endoscope 3, the receiving device 5 is introduced from the mouth of the subject 2, for example, until it passes through the digestive tract and is discharged from the subject 2. To be carried. The receiving device 5 is removed from the subject 2 after the examination by the capsule endoscope 3 and is connected to the information processing device 6 for transferring information such as image data received from the capsule endoscope 3. The

また、受信装置５は、受信装置５全体の制御を行う制御部５２と、取得用アンテナ４が取得した基準信号アンテナ７からの信号強度の差分値を算出し、差分値をもとに取得用アンテナ４のずれ量（方向を含む）を算出する算出部５３と、ずれ量をもとに位置検出データの補正を行う補正部５４と、算出部５３および補正部５４が用いる関数を記憶する記憶部５５と、を備える。記憶部５５は、情報を磁気的に記憶するハードディスクと、被検体内導入システム１が処理を実行する際にその処理にかかわる、本実施の形態にかかる各種プログラムをハードディスクからロードして電気的に記憶するメモリとを用いて構成される。 In addition, the receiving device 5 calculates a difference value of the signal intensity from the control unit 52 that controls the entire receiving device 5 and the reference signal antenna 7 acquired by the acquisition antenna 4, and obtains the difference based on the difference value. A calculation unit 53 that calculates the deviation amount (including direction) of the antenna 4, a correction unit 54 that corrects position detection data based on the deviation amount, and a memory that stores functions used by the calculation unit 53 and the correction unit 54 Part 55. The storage unit 55 electrically loads a hard disk that stores information magnetically and various programs according to the present embodiment, which are related to the process when the in-subject introduction system 1 executes the process. And a memory to be stored.

情報処理装置６は、液晶ディスプレイ等の表示部を備えたワークステーションまたはパーソナルコンピュータを用いて構成される。情報処理装置６は、受信装置５を介して取得した被検体２内の画像データに対応する画像を表示する。情報処理装置６には、受信装置５のメモリから画像データを読み取るクレードル６ａと、キーボード、マウス等の操作入力デバイス６ｂとが接続される。 The information processing apparatus 6 is configured using a workstation or personal computer that includes a display unit such as a liquid crystal display. The information processing device 6 displays an image corresponding to the image data in the subject 2 acquired via the receiving device 5. A cradle 6 a that reads image data from the memory of the receiving device 5 and an operation input device 6 b such as a keyboard and a mouse are connected to the information processing device 6.

クレードル６ａは、受信装置５が装着された際に受信装置５のメモリから、画像データと、この画像データに関連付けされた受信信号強度情報、時刻情報およびカプセル型内視鏡３の識別情報等の関連データと、を取得し、取得した各種データを情報処理装置６に転送する。 The cradle 6a receives image data, reception signal strength information associated with the image data, time information, identification information of the capsule endoscope 3 and the like from the memory of the reception device 5 when the reception device 5 is mounted. Related data is acquired, and the acquired various data is transferred to the information processing device 6.

操作入力デバイス６ｂは、ユーザによる入力を受け付ける。これにより、ユーザは、操作入力デバイス６ｂを操作しつつ、情報処理装置６が順次表示する被検体２内の画像を見ながら、被検体２の生体部位、たとえば食道、胃、小腸および大腸等を観察し、被検体２を診断する。 The operation input device 6b accepts input from the user. As a result, the user operates the operation input device 6b and looks at the images in the subject 2 that are sequentially displayed by the information processing apparatus 6, while viewing the living body part of the subject 2, such as the esophagus, stomach, small intestine, and large intestine. Observe and diagnose subject 2.

基準信号アンテナ７は、被検体２に対してベルトまたはシール材等によって体表面に対して動かないように固定され、位置ずれ測定用データおよび基準値データを含む基準信号を取得用アンテナ４に向けて等方的に出力する。 The reference signal antenna 7 is fixed to the subject 2 so as not to move with respect to the body surface by a belt or a sealing material, and directs a reference signal including positional deviation measurement data and reference value data to the acquisition antenna 4. Output isotropically.

つぎに、図４に示した取得用アンテナ４の詳細な構成について説明する。図４は、本発明の実施の形態１にかかる被検体内導入システムの取得用アンテナの構成を示す模式図である。図４に示すように、取得用アンテナ４は、プレート部４０と、第１の受信アンテナ４１と、第２の受信アンテナ４２と、第３の受信アンテナ４３と、第４の受信アンテナ４４と、第５の受信アンテナ４５と、第６の受信アンテナ４６と、第７の受信アンテナ４７と、第８の受信アンテナ４８と、コネクタ部４９と、を備える。第１の受信アンテナ４１〜第８の受信アンテナ４８は、コネクタ部４９にそれぞれ接続され、一つのプレート部４０上に設けられる。 Next, a detailed configuration of the acquisition antenna 4 shown in FIG. 4 will be described. FIG. 4 is a schematic diagram illustrating a configuration of an acquisition antenna of the in-subject introduction system according to the first embodiment of the present invention. As shown in FIG. 4, the acquisition antenna 4 includes a plate unit 40, a first reception antenna 41, a second reception antenna 42, a third reception antenna 43, a fourth reception antenna 44, A fifth receiving antenna 45, a sixth receiving antenna 46, a seventh receiving antenna 47, an eighth receiving antenna 48, and a connector portion 49 are provided. The first receiving antenna 41 to the eighth receiving antenna 48 are respectively connected to the connector portion 49 and provided on one plate portion 40.

プレート部４０は、１枚のシート状をなすフレキシブル基板を用いて構成される。プレート部４０の主面は、略八角形をなす。プレート部４０は、被検体２の腹部表面全体を覆う大きさで形成される。プレート部４０は、開口部４０ａを有する。開口部４０ａは、中心がプレート部４０の基準点Ｏと一致するように形成される。開口部４０ａは、被検体２に装着される際に被検体２に対して装着位置を決める位置決め部として機能する。これにより、取得用アンテナ４は、プレート部４０を被検体２へ装着する際に容易に位置決めを行うことができる。なお、開口部４０ａに、透明部材、たとえばビニールシート等を設けてもよい。また、プレート部４０の主面は、略八角形の必要はなく、たとえば四角形等であってもよい。 The plate portion 40 is configured using a flexible substrate having a single sheet shape. The main surface of the plate part 40 is substantially octagonal. The plate portion 40 is formed with a size that covers the entire abdominal surface of the subject 2. The plate part 40 has an opening 40a. The opening 40 a is formed so that the center coincides with the reference point O of the plate part 40. The opening 40 a functions as a positioning unit that determines the mounting position with respect to the subject 2 when the opening 40 a is mounted on the subject 2. Thereby, the acquisition antenna 4 can be easily positioned when the plate portion 40 is mounted on the subject 2. A transparent member such as a vinyl sheet may be provided in the opening 40a. Moreover, the main surface of the plate part 40 does not need to be substantially octagonal, and may be, for example, a quadrangle.

第１の受信アンテナ４１および第２の受信アンテナ４２は、基準点Ｏを介して対向する位置にそれぞれ配置される。第１の受信アンテナ４１および第２の受信アンテナ４２は、基準点Ｏから等距離離れた位置にそれぞれ配置される。具体的には、第１の受信アンテナ４１および第２の受信アンテナ４２は、基準点Ｏまでの距離がそれぞれ最短距離となる点ＰａおよびＰｂと基準点Ｏとの間がそれぞれ距離ｒ_１離れたプレート部４０上の位置に配置される。第１の受信アンテナ４１および第２の受信アンテナ４２は、エレメント部４１ａおよびエレメント部４２ａがそれぞれプリント配線によってプレート部４０に形成される。第１の受信アンテナ４１および第２の受信アンテナ４２は、エレメント部４１ａ，４２ａそれぞれに接続される能動回路４１ｂ，４２ｂを有する。能動回路４１ｂ，４２ｂは、平面回路によってそれぞれプレート部４０に形成される。能動回路４１ｂ，４２ｂは、第１の受信アンテナ４１および第２の受信アンテナ４２それぞれのインピーダンスマッチング、受信した無線信号の増幅や減衰を含む増幅処理および平衡から不平衡に変換する変換処理等を行う。第１受信アンテナ４１および第２の受信アンテナ４２は、平面型の伝送線路（ストリップライン）によってプレート部４０に設けられたコネクタ部４９に接続される。 The 1st receiving antenna 41 and the 2nd receiving antenna 42 are each arrange | positioned in the position which opposes via the reference point O. FIG. The first receiving antenna 41 and the second receiving antenna 42 are respectively arranged at positions equidistant from the reference point O. Specifically, in the first receiving antenna 41 and the second receiving antenna 42, the distance between the points Pa and Pb at which the distance to the reference point O is the shortest distance and the reference point O is a distance r ₁ from each other. It is arranged at a position on the plate part 40. As for the 1st receiving antenna 41 and the 2nd receiving antenna 42, the element part 41a and the element part 42a are each formed in the plate part 40 by printed wiring. The first receiving antenna 41 and the second receiving antenna 42 have active circuits 41b and 42b connected to the element portions 41a and 42a, respectively. The active circuits 41b and 42b are each formed in the plate part 40 by a planar circuit. The active circuits 41b and 42b perform impedance matching of each of the first reception antenna 41 and the second reception antenna 42, amplification processing including amplification and attenuation of the received radio signal, conversion processing for converting from balanced to unbalanced, and the like. . The 1st receiving antenna 41 and the 2nd receiving antenna 42 are connected to the connector part 49 provided in the plate part 40 by the planar transmission line (strip line).

第３の受信アンテナ４３および第４の受信アンテナ４４は、第１の受信アンテナ４１および第２の受信アンテナ４２に対して基準点Ｏを中心として平面内でそれぞれ９０度回転した位置に配置される。第３の受信アンテナ４３および第４の受信アンテナ４４は、点ＰｃおよびＰｄと基準点Ｏとの間がそれぞれ距離ｒ_１離れたプレート部４０上の位置に配置される。第３の受信アンテナ４３および第４の受信アンテナ４４は、エレメント部４３ａ，４４ａがそれぞれプリント配線によってプレート部４０に形成される。第３の受信アンテナ４３および第４の受信アンテナ４４は、エレメント部４３ａ，４４ａそれぞれに接続される能動回路４３ｂ，４３ｂを有する。第３の受信アンテナ４３および第４の受信アンテナ４４は、平面型の伝送線路によってそれぞれコネクタ部４９に接続される。 The third receiving antenna 43 and the fourth receiving antenna 44 are disposed at positions rotated by 90 degrees in the plane around the reference point O with respect to the first receiving antenna 41 and the second receiving antenna 42, respectively. . The third receiving antenna 43 and the fourth receiving antenna 44 are arranged at positions on the plate portion 40 at a distance r ₁ between the points Pc and Pd and the reference point O, respectively. In the third receiving antenna 43 and the fourth receiving antenna 44, the element portions 43a and 44a are respectively formed on the plate portion 40 by printed wiring. The third receiving antenna 43 and the fourth receiving antenna 44 have active circuits 43b and 43b connected to the element portions 43a and 44a, respectively. The third receiving antenna 43 and the fourth receiving antenna 44 are each connected to the connector portion 49 by a planar transmission line.

第５の受信アンテナ４５および第６の受信アンテナ４６は、第１の受信アンテナ４１および第２の受信アンテナ４２に対して基準点Ｏを中心として平面内でそれぞれ４５度回転した位置に配置される。第５の受信アンテナ４５および第６の受信アンテナ４６は、第１の受信アンテナ４１および第２の受信アンテナ４２より平面内の外周側の位置にそれぞれ配置される。具体的には、第５の受信アンテナ４５および第６の受信アンテナ４６は、点ＰｅおよびＰｆと基準点Ｏとの間がそれぞれ距離ｒ_２（ｒ_１＜ｒ_２）離れたプレート部４０上の位置にそれぞれ配置される。第５の受信アンテナ４５および第６の受信アンテナ４６は、エレメント部４５ａ，４６ａがそれぞれプリント配線によってプレート部４０に形成される。第５の受信アンテナ４５および第６の受信アンテナ４６は、エレメント部４５ａ，４６ａそれぞれに接続される能動回路４５ｂ，４６ｂを有する。第５の受信アンテナ４５および第６の受信アンテナ４６は、平面型の伝送線路によってそれぞれコネクタ部４９に接続される。 The fifth receiving antenna 45 and the sixth receiving antenna 46 are arranged at positions rotated by 45 degrees in the plane around the reference point O with respect to the first receiving antenna 41 and the second receiving antenna 42, respectively. . The fifth reception antenna 45 and the sixth reception antenna 46 are arranged at positions on the outer peripheral side in the plane from the first reception antenna 41 and the second reception antenna 42, respectively. Specifically, the fifth receiving antenna 45 and the sixth receiving antenna 46 are on the plate part 40 where the points Pe and Pf and the reference point O are separated from each other by a distance r ₂ (r ₁ <r ₂ ). Placed in each position. In the fifth receiving antenna 45 and the sixth receiving antenna 46, the element portions 45a and 46a are respectively formed on the plate portion 40 by printed wiring. The fifth receiving antenna 45 and the sixth receiving antenna 46 have active circuits 45b and 46b connected to the element portions 45a and 46a, respectively. The fifth receiving antenna 45 and the sixth receiving antenna 46 are each connected to the connector portion 49 by a planar transmission line.

第７の受信アンテナ４７および第８の受信アンテナ４８は、第５の受信アンテナ４５および第６の受信アンテナ４６に対して基準点Ｏを中心として平面内でそれぞれ９０度回転した位置に配置される。第７の受信アンテナ４７および第８の受信アンテナ４８は、第１の受信アンテナ４１および第２の受信アンテナ４２より平面内の外周側の位置にそれぞれ配置される。具体的には、第７の受信アンテナ４７および第８の受信アンテナ４８は、点ＰｇおよびＰｈと基準点Ｏとの間がそれぞれ距離ｒ_２離れたプレート部４０上の位置にそれぞれ配置される。第７の受信アンテナ４７および第８の受信アンテナ４８は、エレメント部４７ａ，４８ａがそれぞれプリント配線によってプレート部４０に形成される。第７の受信アンテナ４７および第８の受信アンテナ４８は、エレメント部４７ａ，４８ａそれぞれに接続される能動回路４７ｂ，４８ｂを有する。第７の受信アンテナ４７および第８の受信アンテナ４８は、平面型の伝送線路によってそれぞれコネクタ部４９に接続される。 The seventh receiving antenna 47 and the eighth receiving antenna 48 are arranged at positions rotated by 90 degrees in the plane around the reference point O with respect to the fifth receiving antenna 45 and the sixth receiving antenna 46, respectively. . The seventh receiving antenna 47 and the eighth receiving antenna 48 are arranged at positions on the outer peripheral side in the plane from the first receiving antenna 41 and the second receiving antenna 42, respectively. Specifically, the seventh receiving antenna 47 and the eighth receiving antenna 48 are respectively arranged at positions on the plate portion 40 where the distances r ₂ are between the points Pg and Ph and the reference point O. In the seventh receiving antenna 47 and the eighth receiving antenna 48, the element portions 47a and 48a are respectively formed on the plate portion 40 by printed wiring. The seventh receiving antenna 47 and the eighth receiving antenna 48 have active circuits 47b and 48b connected to the element portions 47a and 48a, respectively. The seventh receiving antenna 47 and the eighth receiving antenna 48 are each connected to the connector portion 49 by a planar transmission line.

ここで、図４で説明した第１の受信アンテナ４１の構成について詳細に説明する。図５は、第１の受信アンテナ４１の構成を示すブロック図である。 Here, the configuration of the first receiving antenna 41 described in FIG. 4 will be described in detail. FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of the first receiving antenna 41.

図５に示すように、第１の受信アンテナ４１は、平衡型のアンテナを用いて構成される。具体的には、第１の受信アンテナ４１は、エレメント部４１ａが２本の直線状の導線を有するダイポールアンテナを用いて構成される。第１の受信アンテナ４１は、エレメント部４１ａの２本の直線状の導線が左右対称に一直線上に同じ長さで形成される。これにより、第１の受信アンテナ４１は、主偏波に対して交差偏波のロスが大きくなる。なお、上述した第２の受信アンテナ４２〜第８の受信アンテナ４８は、第１の受信アンテナ４１と同様の構成を有するので、説明を省略する。また、本実施の形態１では、受信アンテナの数を８個に限定して解釈する必要はなく、８個より多くてもよい。 As shown in FIG. 5, the first receiving antenna 41 is configured using a balanced antenna. Specifically, the first receiving antenna 41 is configured by using a dipole antenna in which the element portion 41a has two linear conductive wires. In the first receiving antenna 41, two linear conductors of the element portion 41a are formed in the same length on a straight line symmetrically in the left-right direction. As a result, the first receiving antenna 41 has a large loss of cross polarization with respect to the main polarization. In addition, since the 2nd receiving antenna 42-the 8th receiving antenna 48 mentioned above have the structure similar to the 1st receiving antenna 41, description is abbreviate | omitted. In the first embodiment, it is not necessary to interpret the number of reception antennas as being limited to eight, and may be more than eight.

以上の構成により取得用アンテナ４は、被検体２内におけるカプセル型内視鏡３がどのような向きや位置であっても、カプセル型内視鏡３が送信する全ての偏波を受信することができる。なお、第１の受信アンテナ４１〜第８の受信アンテナ４８の配置は、図４に限定されることはなく、例えば、基準点Ｏからの距離ｒ_１が、距離ｒ_２と等しくてもよい。 With the above configuration, the acquisition antenna 4 receives all polarized waves transmitted by the capsule endoscope 3 regardless of the orientation and position of the capsule endoscope 3 in the subject 2. Can do. Note that the arrangement of the first reception antenna 41 to the eighth reception antenna 48 is not limited to that in FIG. 4. For example, the distance r ₁ from the reference point O may be equal to the distance r ₂ .

続いて、カプセル型内視鏡３の位置検出について、図２，６〜８を参照して説明する。図６は、本実施の形態１にかかる位置ずれ検出処理を示すフローチャートである。また、図７，８は、カプセル型内視鏡３または基準信号アンテナ７からの信号処理を説明するための図である。 Next, position detection of the capsule endoscope 3 will be described with reference to FIGS. FIG. 6 is a flowchart showing the misregistration detection process according to the first embodiment. 7 and 8 are diagrams for explaining signal processing from the capsule endoscope 3 or the reference signal antenna 7.

まず、取得用アンテナ４および基準信号アンテナ７が被検体２に固定された後、受信装置５は、取得用アンテナ４の第１の受信アンテナ４１〜第８の受信アンテナ４８の各アンテナから基準アンテナ７が出力した基準信号（第１の基準信号）の信号強度を受信する。制御部５２は、この受信したそれぞれの信号強度を各アンテナにおける基準値とする（ステップＳ１０２）。その後、受信装置５は、取得用アンテナ４を介してカプセル型内視鏡３からの位置検出データを取得する（ステップＳ１０４）。 First, after the acquisition antenna 4 and the reference signal antenna 7 are fixed to the subject 2, the reception device 5 starts from the first reception antenna 41 to the eighth reception antenna 48 of the acquisition antenna 4 to the reference antenna. 7 receives the signal strength of the reference signal (first reference signal) output by 7. The control unit 52 sets each received signal strength as a reference value for each antenna (step S102). Thereafter, the receiving device 5 acquires position detection data from the capsule endoscope 3 via the acquisition antenna 4 (step S104).

ここで、取得用アンテナ４は、図３に示すように、カプセル型内視鏡３から出力された無線信号Ｓ１を取得する。なお、この無線信号は、生成された画像データおよび位置検出データを含む送信信号を変調することによって得られる。取得用アンテナ４は、無線信号Ｓ１を取得すると、取得した無線信号Ｓ１をカプセル型内視鏡３の位置検出データ信号Ｓ２として受信装置５に出力する。 Here, the acquisition antenna 4 acquires the radio signal S1 output from the capsule endoscope 3, as shown in FIG. This wireless signal is obtained by modulating a transmission signal including the generated image data and position detection data. When acquiring the radio signal S1, the acquisition antenna 4 outputs the acquired radio signal S1 to the receiving device 5 as the position detection data signal S2 of the capsule endoscope 3.

受信装置５が位置検出データ信号Ｓ２を受信すると、制御部５２が、基準信号アンテナ７に基準信号を出力させるための制御信号Ｓ３を出力する。基準信号アンテナ７は、制御部５２の制御のもとで駆動し、制御信号Ｓ３を受信することによって、取得用アンテナ４に対して基準信号Ｓ４を出力する（ステップＳ１０６）。 When the receiving device 5 receives the position detection data signal S2, the control unit 52 outputs a control signal S3 for causing the reference signal antenna 7 to output a reference signal. The reference signal antenna 7 is driven under the control of the control unit 52 and receives the control signal S3, thereby outputting the reference signal S4 to the acquisition antenna 4 (step S106).

取得用アンテナ４は、それぞれのアンテナで基準信号Ｓ４（第２の基準信号）を受信すると、各信号強度をアンテナ位置ずれ測定用データ信号Ｓ５として受信装置５に出力する。このとき、取得用アンテナ４は、第１の受信アンテナ４１〜第８の受信アンテナ４８において、基準信号アンテナ７からの基準信号をそれぞれ受信して、信号強度を取得する（ステップＳ１０８）。 When the acquisition antenna 4 receives the reference signal S4 (second reference signal) at each antenna, the acquisition antenna 4 outputs each signal intensity to the reception device 5 as an antenna misalignment measurement data signal S5. At this time, the acquisition antenna 4 receives the reference signals from the reference signal antenna 7 at the first reception antenna 41 to the eighth reception antenna 48, respectively, and acquires the signal strength (step S108).

信号強度を取得後、算出部５３は、取得した第１の受信アンテナ４１〜第８の受信アンテナ４８の各アンテナの信号強度と、被検体２に取得用アンテナ４および基準信号アンテナ７を取り付けた際に取得した第１の受信アンテナ４１〜第８の受信アンテナ４８の各アンテナの信号強度との差分値を算出する（ステップＳ１１０）。 After acquiring the signal intensity, the calculation unit 53 attaches the acquisition antenna 4 and the reference signal antenna 7 to the subject 2 and the signal intensity of each of the acquired first reception antenna 41 to the eighth reception antenna 48. The difference value with the signal strength of each antenna of the 1st receiving antenna 41-the 8th receiving antenna 48 acquired at the time is calculated (Step S110).

その後、制御部５２は、差分値をもとに取得用アンテナ４が位置ずれしたか否かを判断する（ステップＳ１１２）。このとき、位置ずれの有無は、差分値が、例えば、ゼロであるか否かで判断される。取得用アンテナ４が位置ずれしていない場合は、基準信号アンテナ７から受信する信号強度は、被検体２に取得用アンテナ４および基準信号アンテナ７を取り付けた際の信号強度に対して変化しないため、差分値はゼロとなる。なお、差分値が所定の範囲に含まれる場合に、取得アンテナ４が位置ずれしていないと判断するようにしてもよい。 Thereafter, the control unit 52 determines whether or not the acquisition antenna 4 is displaced based on the difference value (step S112). At this time, the presence / absence of positional deviation is determined by whether or not the difference value is, for example, zero. When the acquisition antenna 4 is not displaced, the signal intensity received from the reference signal antenna 7 does not change with respect to the signal intensity when the acquisition antenna 4 and the reference signal antenna 7 are attached to the subject 2. The difference value is zero. Note that when the difference value is included in the predetermined range, it may be determined that the acquisition antenna 4 is not displaced.

例えば、図７に示すように、取得用アンテナ４がある一方向（図７では上方向）にずれた場合、取得用アンテナ４の各アンテナと基準信号アンテナ７との位置関係が変化する。図７の場合、エレメント部４２ａ，４６ａ，４７ａは、各エレメント部の重心位置と基準信号アンテナ７との距離が短くなるため、受信する信号の強度が、ずれが生じる前に受信した信号強度より大きくなる。一方、エレメント部４１ａ，４３ａ，４４ａ，４５ａ，４８ａは、各エレメント部の重心位置と基準信号アンテナ７との距離が長くなるため、受信する信号の強度が、ずれが生じる前に受信した信号強度より小さくなる。取得用アンテナ４のずれ方向は、第１の受信アンテナ４１〜第８の受信アンテナ４８の信号強度変化から判断することができる。 For example, as shown in FIG. 7, when the acquisition antenna 4 is shifted in one direction (upward in FIG. 7), the positional relationship between each antenna of the acquisition antenna 4 and the reference signal antenna 7 changes. In the case of FIG. 7, the element portions 42a, 46a, 47a have a shorter distance between the center of gravity of each element portion and the reference signal antenna 7, so that the received signal strength is higher than the signal strength received before the deviation occurs. growing. On the other hand, since the element portions 41a, 43a, 44a, 45a, and 48a have a longer distance between the center of gravity of each element portion and the reference signal antenna 7, the received signal strength is received before the deviation occurs. Smaller. The shift direction of the acquisition antenna 4 can be determined from the signal intensity changes of the first reception antenna 41 to the eighth reception antenna 48.

このとき、エレメント部４３ａとエレメント部４４ａは、それぞれ重心位置と基準信号アンテナ７と等距離にあるため、各信号強度の差分値が等しくなる。また、エレメント部４５ａとエレメント部４８ａは、それぞれ重心位置と基準信号アンテナ７と等距離にあるため、各信号強度の差分値が等しくなる。同様に、エレメント部４６ａとエレメント部４７ａは、それぞれ重心位置と基準信号アンテナ７と等距離にあるため、各信号強度の差分値が等しくなる。 At this time, since the element portion 43a and the element portion 44a are equidistant from the center of gravity and the reference signal antenna 7, respectively, the difference values of the signal intensities are equal. Further, since the element portion 45a and the element portion 48a are equidistant from the center of gravity and the reference signal antenna 7, respectively, the difference values of the signal intensities are equal. Similarly, since the element portion 46a and the element portion 47a are equidistant from the center of gravity and the reference signal antenna 7, respectively, the difference values of the signal intensities are equal.

取得用アンテナ４に位置ずれが生じている場合（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、制御部５２は、算出部５３に、算出した差分値からずれ量を算出させる（ステップＳ１１４）。補正部５４は、算出されたずれ量を用いて位置検出データに対して補正を行なう（ステップＳ１１６）。なお、算出部５３は、第１の受信アンテナ４１〜第８の受信アンテナ４８における各差分値からそれぞれずれ量を算出し、それらのうちの最大値、最小値または平均値を補正に用いるずれ量としてもよいし、第１の受信アンテナ４１〜第８の受信アンテナ４８の各差分値のうちの最大値または最小値を用いてずれ量を算出してもよい。 When the position shift has occurred in the acquisition antenna 4 (step S112: Yes), the control unit 52 causes the calculation unit 53 to calculate the shift amount from the calculated difference value (step S114). The correcting unit 54 corrects the position detection data using the calculated shift amount (step S116). Note that the calculation unit 53 calculates a deviation amount from each difference value in the first reception antenna 41 to the eighth reception antenna 48, and uses the maximum value, the minimum value, or the average value among them for correction. Alternatively, the shift amount may be calculated using the maximum value or the minimum value among the difference values of the first reception antenna 41 to the eighth reception antenna 48.

位置検出データを補正後、受信装置５は、情報処理装置６に補正した位置検出データを補正位置検出データ信号Ｓ６として出力する（ステップＳ１１８）。その後、カプセル型内視鏡３から新たな位置検出データを受信した場合（ステップＳ１２０：Ｙｅｓ）、制御部５２は、ステップＳ１０６に移行する。また、制御部５２は、カプセル型内視鏡３からの新たな位置検出データがない場合（ステップＳ１２０：Ｎｏ）、処理を終了する。 After correcting the position detection data, the receiving device 5 outputs the corrected position detection data to the information processing device 6 as a corrected position detection data signal S6 (step S118). Thereafter, when new position detection data is received from the capsule endoscope 3 (step S120: Yes), the control unit 52 proceeds to step S106. Moreover, the control part 52 complete | finishes a process, when there is no new position detection data from the capsule endoscope 3 (step S120: No).

一方、ステップＳ１１２において、取得用アンテナ４に位置ずれが生じていない場合（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、制御部５２は、ステップＳ１１８に移行して、補正を行わずに位置検出データを補正位置検出データ信号Ｓ６として情報処理装置６に出力する。 On the other hand, when there is no position shift in the acquisition antenna 4 in step S112 (step S112: No), the control unit 52 proceeds to step S118 and converts the position detection data to the corrected position detection data without performing correction. The signal S6 is output to the information processing device 6.

本実施の形態１では、上述したステップＳ１０６〜Ｓ１１８の処理を繰り返すことによって周期的にカプセル型内視鏡３の位置を検出することができる。カプセル型内視鏡３および基準信号アンテナ７の信号出力のタイミングは、図８に示すように、カプセル型内視鏡３の移動時間に対して交互にオンオフを繰り返す。このとき、制御部５２は、取得用アンテナ４が位置検出データを取得する取得動作と、基準信号アンテナ７が位置ずれ測定用データを含む基準信号を出力する出力動作とを異なるタイミングとする制御を行う。ここで、基準信号アンテナ７は、カプセル型内視鏡３から所定回数信号出力があった後に、信号を出力（オン）するようにしてもよい。また、基準信号アンテナ７の信号出力時間は、第１の受信アンテナ４１〜第８の受信アンテナ４８が信号を取得できる長さであればよい。 In the first embodiment, it is possible to periodically detect the position of the capsule endoscope 3 by repeating the processes of steps S106 to S118 described above. The signal output timings of the capsule endoscope 3 and the reference signal antenna 7 are repeatedly turned on and off alternately with respect to the movement time of the capsule endoscope 3, as shown in FIG. At this time, the control unit 52 performs control with different timings for the acquisition operation in which the acquisition antenna 4 acquires the position detection data and the output operation in which the reference signal antenna 7 outputs the reference signal including the position shift measurement data. Do. Here, the reference signal antenna 7 may output (turn on) the signal after a predetermined number of times of signal output from the capsule endoscope 3. Further, the signal output time of the reference signal antenna 7 only needs to be long enough for the first reception antenna 41 to the eighth reception antenna 48 to acquire a signal.

なお、制御部５２は、ステップＳ１１２における位置ずれの判断を行わずに、算出部５３が算出したずれ量から補正部５４が位置検出データの補正を行なうものであってもよい。このとき、ずれ量がゼロであって、補正後の位置検出データに変化がないものであっても、位置検出データが補正されたものとみなして処理を継続する。 Note that the control unit 52 may be one in which the correction unit 54 corrects the position detection data from the shift amount calculated by the calculation unit 53 without performing the determination of the positional shift in step S112. At this time, even if the amount of deviation is zero and there is no change in the corrected position detection data, the position detection data is regarded as corrected and the process is continued.

上述した実施の形態１によれば、基準信号アンテナからの基準信号の信号強度を取得用アンテナで取得し、取得した信号強度を基準値と比較して取得用アンテナの位置ずれを検出するとともに、基準値との差を求めて、その差をもとに取得用アンテナのずれ量を算出するようにしたので、カプセル型内視鏡からの信号を取得する取得用アンテナの位置ずれを補正することで、取得用アンテナの位置が被検体に最初に固定された位置からずれた場合であってもカプセル型内視鏡の位置検出を高精度で維持することができる。 According to the first embodiment described above, the signal strength of the reference signal from the reference signal antenna is acquired by the acquisition antenna, the acquired signal strength is compared with the reference value, and the positional deviation of the acquisition antenna is detected. Since the difference from the reference value is obtained and the deviation amount of the acquisition antenna is calculated based on the difference, the position deviation of the acquisition antenna that acquires the signal from the capsule endoscope is corrected. Thus, even when the position of the acquisition antenna deviates from the position initially fixed to the subject, the position detection of the capsule endoscope can be maintained with high accuracy.

なお、本実施の形態１では、受信装置が備える算出部および補正部によって位置検出データの補正を行なうものとして説明したが、情報処理装置が、算出部および補正部、または補正部を備え、受信装置は、取得したカプセル型内視鏡から得られた位置検出データおよび取得用アンテナから得られたアンテナ位置ずれ測定用データ、または取得用アンテナずれ量を含む位置ずれデータを情報処理装置に出力するものであってもよい。 Although the first embodiment has been described on the assumption that the position detection data is corrected by the calculation unit and the correction unit included in the reception device, the information processing apparatus includes the calculation unit and the correction unit, or the correction unit. The apparatus outputs position detection data obtained from the acquired capsule endoscope, antenna position deviation measurement data obtained from the acquisition antenna, or position deviation data including the acquisition antenna deviation amount to the information processing apparatus. It may be a thing.

（実施の形態２）
図９は、本発明の実施の形態２にかかる被検体内導入システムを示す模式図である。図１０は、本実施の形態２にかかる被検体内導入システムの構成を示すブロック図である。なお、図１等で上述した被検体内導入システム１と同じ構成要素には同じ符号を付してある。図９に示す被検体内導入システム１ａは、上述したカプセル型内視鏡３、取得用アンテナ４および情報処理装置６と、受信装置５と同様、制御部５２ａ、算出部５３ａ、補正部５４ａおよび記憶部５５ａを有する受信装置５６と、取得用アンテナ４に取り付けられる加速度センサ７０と、被検体２の取得用アンテナ４と異なる位置に固定される基準加速度センサ７１と、を備える。基準加速度センサ７１は、ケーブル５７を介して受信装置５６に電気的に接続されている。なお、取得用アンテナ４、受信装置５６、加速度センサ７０および基準加速度センサ７１によって受信ユニットを構成する。 (Embodiment 2)
FIG. 9 is a schematic diagram illustrating an in-subject introduction system according to the second embodiment of the present invention. FIG. 10 is a block diagram illustrating a configuration of the intra-subject introduction system according to the second embodiment. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the same component as the in-subject introduction system 1 mentioned above in FIG. The in-subject introduction system 1a illustrated in FIG. 9 includes a control unit 52a, a calculation unit 53a, a correction unit 54a, a correction unit 54a, and the capsule endoscope 3, the acquisition antenna 4, the information processing device 6 and the reception device 5 described above. A receiving device 56 having a storage unit 55a, an acceleration sensor 70 attached to the acquisition antenna 4, and a reference acceleration sensor 71 fixed at a position different from the acquisition antenna 4 of the subject 2 are provided. The reference acceleration sensor 71 is electrically connected to the receiving device 56 via the cable 57. The acquisition antenna 4, the receiving device 56, the acceleration sensor 70, and the reference acceleration sensor 71 constitute a receiving unit.

被検体内導入システム１ａでは、加速度センサ７０および基準加速度センサ７１が、被検体２に対して別個独立に加速度（位置ずれ測定用データおよび基準値データ）を計測する。算出部５３ａは、加速度センサ７０および基準加速度センサ７１がそれぞれ計測した加速度の差を算出する。制御部５２ａは、この差が予め設定した基準値を超えると、取得用アンテナ４に位置ずれが生じたと判断する。また、位置ずれの検出は、加速度の差のほか、加速度センサ７０と基準加速度センサ７１との移動方向が異なる場合も含まれる。ここで、受信装置５６は、加速度センサ７０が計測した加速度データおよび／または基準加速度センサ７１が計測した基準加速度データを加速度データ信号Ｓ７および／または基準加速度データ信号Ｓ８として随時取得する。 In the in-subject introduction system 1a, the acceleration sensor 70 and the reference acceleration sensor 71 measure acceleration (positional deviation measurement data and reference value data) independently of the subject 2. The calculation unit 53a calculates the difference in acceleration measured by the acceleration sensor 70 and the reference acceleration sensor 71, respectively. When this difference exceeds a preset reference value, the control unit 52a determines that a positional deviation has occurred in the acquisition antenna 4. Further, the detection of the positional deviation includes not only the difference in acceleration but also the case where the moving directions of the acceleration sensor 70 and the reference acceleration sensor 71 are different. Here, the receiving device 56 acquires the acceleration data measured by the acceleration sensor 70 and / or the reference acceleration data measured by the reference acceleration sensor 71 as the acceleration data signal S7 and / or the reference acceleration data signal S8 as needed.

算出部５３ａは、位置ずれが生じている場合、その加速度の差に応じたずれ量の算出を行う。補正部５４ａは、算出されたずれ量を、その加速度の情報が得られた時刻に対応して、カプセル型内視鏡３から得られた位置検出データの補正に用いられる。補正部５４ａによる位置検出データの補正後、受信装置５６は、情報処理装置６に補正した位置検出データを補正位置検出データ信号Ｓ６として出力する。 When the positional deviation has occurred, the calculation unit 53a calculates the deviation amount according to the acceleration difference. The correction unit 54a uses the calculated deviation amount for correcting the position detection data obtained from the capsule endoscope 3 corresponding to the time when the acceleration information is obtained. After correcting the position detection data by the correction unit 54a, the receiving device 56 outputs the corrected position detection data to the information processing device 6 as a corrected position detection data signal S6.

上述した実施の形態２によれば、取得用アンテナに取り付けられた加速度センサが計測する加速度データを取得し、取得した加速度データを別個取得した基準加速度データと比較して取得用アンテナの位置ずれを検出するとともに、位置ずれ測定用データおよび基準値データ（加速度データおよび基準加速度データ）の差を求めて、その差をもとに取得用アンテナのずれ量を算出するようにしたので、カプセル型内視鏡からの信号を取得する取得用アンテナの位置ずれを補正することで、取得用アンテナの位置が被検体に最初に固定された位置からずれた場合であってもカプセル型内視鏡の位置検出の精度を維持することができ、精度の高い位置検出を行なうことが可能となる。 According to the second embodiment described above, the acceleration data measured by the acceleration sensor attached to the acquisition antenna is acquired, and the acquired acceleration data is compared with the separately acquired reference acceleration data to determine the positional deviation of the acquisition antenna. In addition to detecting, the difference between the position deviation measurement data and the reference value data (acceleration data and reference acceleration data) was calculated, and the deviation amount of the acquisition antenna was calculated based on the difference. Even if the position of the acquisition antenna deviates from the position initially fixed to the subject by correcting the position shift of the acquisition antenna that acquires the signal from the endoscope, the position of the capsule endoscope Detection accuracy can be maintained, and position detection with high accuracy can be performed.

なお、受信装置５６が、加速度センサ７０および基準加速度センサ７１から取得した加速度データを情報処理装置６に出力するようにしてもよい。このとき、情報処理装置６は、受信した加速度データをもとに取得用アンテナ４の位置ずれの検出処理および位置検出データの補正を行う。 Note that the receiving device 56 may output the acceleration data acquired from the acceleration sensor 70 and the reference acceleration sensor 71 to the information processing device 6. At this time, the information processing apparatus 6 performs a process for detecting the positional deviation of the acquisition antenna 4 and corrects the position detection data based on the received acceleration data.

また、基準加速度センサ７１は、取得用アンテナ４の近傍に配設されることが好ましい。基準加速度センサ７１を取得用アンテナ４の近傍に配設することによって、被検体２の動きに応じて取得用アンテナ４が受けた影響をより反映させることができる。 The reference acceleration sensor 71 is preferably disposed in the vicinity of the acquisition antenna 4. By arranging the reference acceleration sensor 71 in the vicinity of the acquisition antenna 4, it is possible to more reflect the influence received by the acquisition antenna 4 according to the movement of the subject 2.

（実施の形態３）
図１１は、本発明の実施の形態３にかかる被検体内導入システムを示す模式図である。図１２は、本実施の形態３にかかる被検体内導入システムの構成を示すブロック図である。なお、図１等で上述した被検体内導入システム１と同じ構成要素には同じ符号を付してある。図１１に示す被検体内導入システム１ｂは、上述したカプセル型内視鏡３、取得用アンテナ４および情報処理装置６と、受信装置５と同様の制御部５２ｂ、算出部５３ｂ、補正部５４ｂおよび記憶部５５ｂを有する受信装置５８と、取得用アンテナ４に取り付けられる識別部材７２と、被検体２の識別部材７２が配設される位置に固定される光学検出器７３と、を備える。光学検出器７３は、ケーブル５９を介して受信装置５８に電気的に接続されている。なお、取得用アンテナ４、受信装置５８、識別部材７２および光学検出器７３によって受信ユニットを構成する。 (Embodiment 3)
FIG. 11 is a schematic diagram illustrating an in-subject introduction system according to the third embodiment of the present invention. FIG. 12 is a block diagram illustrating a configuration of the intra-subject introduction system according to the third embodiment. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the same component as the in-subject introduction system 1 mentioned above in FIG. The in-subject introduction system 1b shown in FIG. 11 includes the capsule endoscope 3, the acquisition antenna 4 and the information processing device 6, and the control unit 52b, the calculation unit 53b, the correction unit 54b, and the same as the reception device 5. A receiving device 58 having a storage unit 55b, an identification member 72 attached to the acquisition antenna 4, and an optical detector 73 fixed at a position where the identification member 72 of the subject 2 is disposed. The optical detector 73 is electrically connected to the receiving device 58 via the cable 59. The acquisition antenna 4, the receiving device 58, the identification member 72, and the optical detector 73 constitute a receiving unit.

被検体内導入システム１ｂでは、光学検出器７３が、取得用アンテナ４に取り付けられた識別部材７２を検出することで取得用アンテナ４の位置ずれの検出を行なう。光学検出器７３は、光を識別部材７２に対して入射し、その反射した光を受光する。ここで、識別部材７２は、光学検出器７３が出射した光の入射位置に応じて異なる反射光を反射するものであって、例えば、視野領域内において場所ごとに濃淡の度合いが異なるとともに、その濃淡パターンが決められている。 In the intra-subject introduction system 1b, the optical detector 73 detects the displacement of the acquisition antenna 4 by detecting the identification member 72 attached to the acquisition antenna 4. The optical detector 73 makes light incident on the identification member 72 and receives the reflected light. Here, the identification member 72 reflects different reflected light according to the incident position of the light emitted from the optical detector 73. For example, the degree of shading varies from place to place in the visual field region. A shading pattern is determined.

算出部５３ｂは、光学検出器７３が検出した識別部材７２の光学的な濃さである濃淡検出データ（位置ずれ測定用データ）と、取得用アンテナ４が固定され、検出を開始する前に検出した識別部材７２の濃さである基準値（基準値データ）との差を用いることによって、取得アンテナ４の位置ずれの検出し、濃淡パターンを参照してずれ量（方向を含む）の算出を行なう。 The calculation unit 53b detects the density detection data (positional deviation measurement data), which is the optical density of the identification member 72 detected by the optical detector 73, and the acquisition antenna 4 before the detection starts. By using the difference from the reference value (reference value data) which is the darkness of the identification member 72, the position shift of the acquisition antenna 4 is detected, and the shift amount (including the direction) is calculated with reference to the light / dark pattern. Do.

補正部５４ｂは、算出されたずれ量を、その位置ずれ測定用データの情報が得られた時刻に対応して、カプセル型内視鏡３から得られた位置検出データの補正に用いる。ここで、受信装置５８は、図１２に示したように、取得用アンテナ４から位置検出データ信号Ｓ２を受信した後に、光学検出器７３に制御信号Ｓ３を出力することで光学検出器７３から位置ずれ測定用データを含む位置ずれ測定用データ信号Ｓ９を取得する。 The correction unit 54b uses the calculated shift amount for correcting the position detection data obtained from the capsule endoscope 3 in correspondence with the time when the information of the position shift measurement data is obtained. Here, as illustrated in FIG. 12, the reception device 58 receives the position detection data signal S <b> 2 from the acquisition antenna 4, and then outputs a control signal S <b> 3 to the optical detector 73 so that the position is detected from the optical detector 73. A positional deviation measurement data signal S9 including deviation measurement data is acquired.

上述した実施の形態３によれば、光学検出器が取得用アンテナに取り付けられた識別部材を読み取り、読み取った識別データを基準となる識別データと比較して取得用アンテナの位置ずれを検出するとともに、位置ずれ測定用データおよび基準値データ（濃淡検出データおよび基準値データ）の差を求めて、その差をもとに取得用アンテナのずれ量を算出するようにしたので、カプセル型内視鏡からの信号を取得する取得用アンテナの位置ずれを補正することで、取得用アンテナの位置が被検体に最初に固定された位置からずれた場合であってもカプセル型内視鏡の位置検出の精度を維持することができ、精度の高い位置検出を行なうことが可能となる。 According to Embodiment 3 described above, the optical detector reads the identification member attached to the acquisition antenna, compares the read identification data with the reference identification data, and detects the positional deviation of the acquisition antenna. Since the difference between the positional deviation measurement data and the reference value data (the density detection data and the reference value data) is obtained and the deviation amount of the acquisition antenna is calculated based on the difference, the capsule endoscope The position of the capsule endoscope can be detected even if the position of the acquisition antenna is deviated from the position initially fixed to the subject by correcting the position shift of the acquisition antenna that acquires the signal from Accuracy can be maintained, and position detection with high accuracy can be performed.

なお、受信装置５８が、光学検出器７３から取得した検出データを情報処理装置６に出力するようにしてもよい。このとき、情報処理装置６は、受信した検出データをもとに取得用アンテナ４の位置ずれの検出処理および位置検出データの補正を行う。 Note that the receiving device 58 may output the detection data acquired from the optical detector 73 to the information processing device 6. At this time, the information processing device 6 performs a process for detecting a positional deviation of the acquisition antenna 4 and a correction of the position detection data based on the received detection data.

また、識別部材７２が色や所定パターンを有するものであって、光学検出器７３は識別部材７２の画像を撮像するものであってもよい。この場合、算出部５３ｂは、光学検出器７３によって取得された画像（位置ずれ測定用データ）の画像処理を行って、検出開始前に撮像した識別部材７２の画像（基準値データ）との差異を確認することによって取得用アンテナ４の位置ずれの検出およびずれ量の算出を行う。 Further, the identification member 72 may have a color or a predetermined pattern, and the optical detector 73 may capture an image of the identification member 72. In this case, the calculation unit 53b performs image processing on the image (position displacement measurement data) acquired by the optical detector 73, and the difference from the image (reference value data) of the identification member 72 imaged before the detection is started. By confirming the above, the position deviation of the acquisition antenna 4 is detected and the amount of deviation is calculated.

以上のように、本発明にかかる受信ユニット、情報処理装置および被検体内導入システムは、カプセル型内視鏡からの信号を取得する取得用アンテナの位置ずれを検出し、カプセル型内視鏡の位置検出の精度を維持することに有用である。 As described above, the receiving unit, the information processing apparatus, and the in-subject introduction system according to the present invention detect the positional deviation of the acquisition antenna that acquires the signal from the capsule endoscope, and the capsule endoscope This is useful for maintaining the accuracy of position detection.

１，１ａ，１ｂ被検体内導入システム
２被検体
３カプセル型内視鏡
４取得用アンテナ
５，５６，５８受信装置
６情報処理装置
７基準信号アンテナ
４１第１の受信アンテナ
４２第２の受信アンテナ
４３第３の受信アンテナ
４４第４の受信アンテナ
４５第５の受信アンテナ
４６第６の受信アンテナ
４７第７の受信アンテナ
４８第８の受信アンテナ
５１アンテナケーブル
５２，５２ａ，５２ｂ制御部
５３，５３ａ，５３ｂ算出部
５４，５４ａ，５４ｂ補正部
５５，５５ａ，５５ｂ記憶部
５７，５９ケーブル
７０加速度センサ
７１基準加速度センサ
７２識別部材
７３光学検出器 1, 1a, 1b Intra-subject introduction system 2 Subject 3 Capsule endoscope 4 Acquisition antenna 5, 56, 58 Receiving device 6 Information processing device 7 Reference signal antenna 41 First receiving antenna 42 Second receiving antenna 43 third receiving antenna 44 fourth receiving antenna 45 fifth receiving antenna 46 sixth receiving antenna 47 seventh receiving antenna 48 eighth receiving antenna 51 antenna cables 52, 52a, 52b control units 53, 53a, 53b Calculation unit 54, 54a, 54b Correction unit 55, 55a, 55b Storage unit 57, 59 Cable 70 Acceleration sensor 71 Reference acceleration sensor 72 Identification member 73 Optical detector

Claims

An acquisition antenna that has a plurality of receiving antennas whose positional relationship is fixed on one sheet, and that acquires at least position detection data of a detection target introduced into the subject;
Output means for outputting a signal including any of positional deviation measurement data and reference value data serving as a reference for the position of the acquisition antenna;
Calculation means for calculating a deviation amount of the acquisition antenna based on the positional deviation measurement data and the reference value data output by the output means;
Equipped with a,
After fixing the acquisition antenna and the output means to the subject, the signal intensity of the signals output from the output means acquired by the plurality of receiving antennas is acquired as reference value data, and the signal intensity is obtained. As a reference value for each receiving antenna,
The acquisition antenna acquires the position detection data output from the detection target after acquiring the reference value data;
After the acquisition of the position detection data, the plurality of receiving antennas respectively acquire the signal strength of the signal output from the output means as data for measuring the displacement,
The calculating means calculates a deviation amount of the acquisition antenna from a position initially fixed to the subject based on a difference value between the reference value data and the positional deviation measurement data. Receiver unit.

The receiving unit according to claim 1, further comprising a correcting unit that corrects the position detection data using the deviation amount.

The output means is arranged at a position different from the acquisition antenna, and directs the first reference signal including the reference value data and the second reference signal including the displacement measurement data toward the acquisition antenna. Reference signal antenna to output,
2. The receiving unit according to claim 1, wherein the acquisition antenna receives the first reference signal and the second reference signal to acquire the reference value data or the positional deviation measurement data.

An acquisition antenna that has a plurality of receiving antennas whose positional relationship is fixed on one sheet, and that acquires at least position detection data of a detection target introduced into the subject;
Output means comprising: a first acceleration sensor that outputs acceleration data as position deviation measurement data; and a second acceleration sensor that outputs acceleration data as reference value data serving as a reference for the position of the acquisition antenna. ,
Calculating means for calculating a deviation amount of the acquisition antenna from a position initially fixed to the subject based on a difference in acceleration between the positional deviation measurement data output from the output means and the reference value data; ,
A receiving unit comprising:

An acquisition antenna that has a plurality of receiving antennas whose positional relationship is fixed on one sheet, and that acquires at least position detection data of a detection target introduced into the subject;
An optical detector that receives light reflected by incident light, and an identification member that reflects different reflected light according to the incident position of the light emitted from the optical detector, Output means for outputting reference value data serving as a reference for the position of the acquisition antenna;
Calculation means for calculating a deviation amount of the acquisition antenna from a position initially fixed to the subject based on the positional deviation measurement data and the reference value data output by the output means;
A receiving unit comprising:

The acquisition antenna includes control means for performing control with different timing between an acquisition operation for acquiring the position detection data and an output operation for the output means to output the positional deviation measurement data. The receiving unit according to claim 1 , 4 or 5 .