JP5617705B2 - Moving body - Google Patents

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Description

本発明は、移動体に関し、特に使用者が腿部で旋回操作部を左右方向に傾動させることにより旋回を実現する移動体に関する。   The present invention relates to a moving body, and more particularly, to a moving body that realizes turning by a user tilting a turning operation part in the left-right direction with a thigh.

例えば特許文献１には、使用者が腿部で旋回操作部を左右方向に傾動させることにより旋回を実現する移動体が開示されている。このような移動体は、両手を自由な状態で当該移動体を操作できる。   For example, Patent Document 1 discloses a moving body that realizes turning by a user tilting a turning operation part in the left-right direction with a thigh. Such a moving body can operate the moving body with both hands free.

ところで、特許文献１には、移動体の移動速度に応じて警報音を発生させる技術が開示されている。   By the way, Patent Document 1 discloses a technique for generating an alarm sound according to the moving speed of a moving body.

特開２０１０−１４９５７６号公報JP 2010-149576 A

特許文献１の移動体は、使用者が主体的に警報を発生させることができない。   In the moving body of Patent Document 1, the user cannot independently generate an alarm.

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、使用者が主体的に警報を発生させることができる移動体を提供することを目的とするものである。   The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a moving body that allows a user to independently generate an alarm.

本発明に係る移動体は、使用者が腿部で旋回操作部を左右方向に傾動させることにより旋回を実現する移動体であって、警報発生部と、前記旋回操作部に設けられ、前記使用者の腿部で操作される警報操作部と、前記警報操作部の操作信号に基づいて、前記警報発生部を制御する制御部と、を備える。   The moving body according to the present invention is a moving body that realizes turning by a user tilting the turning operation part in the left-right direction with the thigh, and is provided in the alarm generation part and the turning operation part. An alarm operation unit operated by a person's thigh, and a control unit that controls the alarm generation unit based on an operation signal of the alarm operation unit.

前記旋回操作部の傾動角度を検出する角度検出部を備え、前記制御部は、前記警報操作部から操作信号が入力されたとき、前記角度検出部が検出した前記旋回操作部の傾動角度が閾値より大きいと、前記警報発生部から警報を生じさせず、前記旋回操作部の傾動角度が閾値より小さいと、前記警報発生部から警報を生じさせること、が好ましい。   An angle detection unit that detects a tilt angle of the turning operation unit, and when the operation signal is input from the alarm operation unit, the control unit detects a tilt angle of the turning operation unit detected by the angle detection unit. When larger, it is preferable not to generate an alarm from the alarm generation unit, and to generate an alarm from the alarm generation unit when the tilt angle of the turning operation unit is smaller than a threshold value.

前記警報操作部から入力される操作信号の入力時間を計測する計測部を備え、前記制御部は、前記警報操作部から操作信号が入力されたとき、前記計測部が検出した計測時間が閾値より短いと、前記警報発生部から警報を生じさせ、前記計測時間が閾値より長いと、前記警報発生部から警報を生じさせないこと、が好ましい。   A measurement unit that measures an input time of an operation signal input from the alarm operation unit, and the control unit detects a measurement time detected by the measurement unit from a threshold when an operation signal is input from the alarm operation unit; It is preferable that when the time is short, an alarm is generated from the alarm generation unit, and when the measurement time is longer than a threshold, no alarm is generated from the alarm generation unit.

前記制御部は、前記警報発生部から警報を生じさせるとき、前記計測部が検出した計測時間に基づいて、警報の種類を変化させること、が好ましい。   The control unit preferably changes the type of alarm based on the measurement time detected by the measurement unit when generating an alarm from the alarm generation unit.

前記警報操作部は圧力センサであって、前記制御部は、前記圧力センサから入力される圧力値が第１の閾値より大きいと、前記警報発生部から警報を生じさせ、前記圧力値が第１の閾値より小さいと、前記警報発生部から警報を生じさせないこと、が好ましい。   The alarm operation unit is a pressure sensor, and the control unit generates an alarm from the alarm generation unit when the pressure value input from the pressure sensor is greater than a first threshold, and the pressure value is the first value. If it is smaller than the threshold value, it is preferable not to generate an alarm from the alarm generation unit.

前記第１の閾値を設定する閾値設定部を備え、前記閾値設定部は、前記使用者が警報を生じさせないときに前記圧力センサに作用させる第１の圧力値と、警報を生じさせるときに前記圧力センサに作用させる第２の圧力値と、を取得し、前記第２の圧力値と前記第１の圧力値との差分が第２の閾値よりも大きいと、前記第２の圧力値を前記第１の閾値に設定すること、が好ましい。   A threshold setting unit configured to set the first threshold; the threshold setting unit configured to cause the pressure sensor to act on the pressure sensor when the user does not generate an alarm; A second pressure value to be applied to the pressure sensor, and if the difference between the second pressure value and the first pressure value is greater than a second threshold value, the second pressure value is It is preferable to set the first threshold value.

前記警報操作部は、前記旋回操作部の左右両側部にそれぞれ設けられていること、が好ましい。
前記旋回操作部は、膝当て部を備え、前記膝当て部に、前記警報操作部が設けられていること、が好ましい。 It is preferable that the alarm operation unit is provided on each of the left and right sides of the turning operation unit.
It is preferable that the turning operation part includes a knee pad part, and the knee pad part is provided with the alarm operation part.

以上、説明したように、本発明によると、使用者が主体的に警報を発生させることができる移動体を提供することができる。   As described above, according to the present invention, it is possible to provide a moving body that allows a user to independently generate an alarm.

本発明の実施形態１に係る移動体を概略的に示す正面図である。It is a front view which shows roughly the mobile body which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施形態１に係る移動体を概略的に示す斜視図である。It is a perspective view which shows roughly the mobile body which concerns on Embodiment 1 of this invention. 移動体の制御系のブロック図である。It is a block diagram of the control system of a moving body. 移動体の異なる制御系のブロック図である。It is a block diagram of the control system from which a moving body differs. 警報を変化させる場合の制御部の動作を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows operation | movement of the control part in the case of changing an alarm. 第１の閾値を設定する際の閾値設定部の動作を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows operation | movement of the threshold value setting part at the time of setting a 1st threshold value. 本発明の実施形態４に係る移動体における、制御系のブロック図である。It is a block diagram of a control system in a mobile object according to Embodiment 4 of the present invention.

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。
但し、本発明が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。 The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
However, the present invention is not limited to the following embodiment. In addition, for clarity of explanation, the following description and drawings are simplified as appropriate.

＜実施形態１＞
本発明の実施形態１に係る移動体を、図面に基づいて説明する。
本実施形態の移動体１は、図１及び図２に示すように、車体１０と、車輪２０と、車輪駆動ユニット３０と、旋回操作部４０と、を備えている。当該移動体１は、倒立制御型の同軸二輪車である。 <Embodiment 1>
A moving body according to Embodiment 1 of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 1 and 2, the moving body 1 of the present embodiment includes a vehicle body 10, wheels 20, a wheel drive unit 30, and a turning operation unit 40. The moving body 1 is an inverted control type coaxial two-wheeled vehicle.

車体１０は、図１及び図２に示すように、平行リンク機構１１０、ステッププレート１２０を備えている。平行リンク機構１１０は、上側に配置される２本の横リンク１１１、下側に配置される２本の横リンク１１２、左右両側に配置される２本の縦リンク１１３を備えている。横リンク１１１は、長手方向の中間部に、前後方向へ貫通する軸受孔が設けられている。横リンク１１１の左右両端部にも、前後方向へ貫通する軸受孔が設けられている。この２本の横リンク１１１は、当該２本の横リンク１１１の端部でそれぞれ縦リンク１１３の上端部を挟み込むように配置されている。   As shown in FIGS. 1 and 2, the vehicle body 10 includes a parallel link mechanism 110 and a step plate 120. The parallel link mechanism 110 includes two horizontal links 111 arranged on the upper side, two horizontal links 112 arranged on the lower side, and two vertical links 113 arranged on the left and right sides. The horizontal link 111 is provided with a bearing hole penetrating in the front-rear direction at an intermediate portion in the longitudinal direction. Bearing holes penetrating in the front-rear direction are also provided at the left and right ends of the horizontal link 111. The two horizontal links 111 are arranged so that the upper ends of the vertical links 113 are sandwiched between the ends of the two horizontal links 111.

横リンク１１２も、当該横リンク１１１と同様の構成とされている。この２本の横リンク１１２は、当該２本の横リンク１１２の端部でそれぞれ縦リンク１１３の下端部を挟み込むように配置されている。   The horizontal link 112 is configured similarly to the horizontal link 111. The two horizontal links 112 are arranged so that the lower ends of the vertical links 113 are sandwiched between the ends of the two horizontal links 112.

縦リンク１１３は、偏平な板状の部材から成る。縦リンク１１３の上下端部には、それぞれ前後方向へ貫通する軸受孔が設けられている。この縦リンク１１３は、上下に配置された２本の横リンク１１１と１１１及び横リンク１１２と１１２の間における両端部にそれぞれ配置されている。そして、縦リンク１１３の軸受孔は、横リンク１１１、１１２の軸受孔と同一軸心線上に配置され、相互を貫通するように回動支持ピン１１４が挿入されている。その結果、横リンク１１１、１１２及び縦リンク１１３は、移動体１の左右方向へ回転可能な平行リンク機構として構成されている。ちなみに、横リンク１１１と１１２は、平行リンク機構１１０が移動体１の左右方向へ回転した状態から元の状態、即ち縦リンク１１３が傾斜した平行四辺形の状態から直角四辺形の状態に復元されるように、バネ等の復元部材１１５によって連結されている。   The vertical link 113 is made of a flat plate member. The upper and lower ends of the vertical link 113 are provided with bearing holes penetrating in the front-rear direction. The vertical links 113 are respectively disposed at both end portions between the two horizontal links 111 and 111 and the horizontal links 112 and 112 that are vertically disposed. And the bearing hole of the vertical link 113 is arrange | positioned on the same axial center line as the bearing hole of the horizontal links 111 and 112, and the rotation support pin 114 is inserted so that it may mutually penetrate. As a result, the horizontal links 111 and 112 and the vertical link 113 are configured as a parallel link mechanism that can rotate in the left-right direction of the moving body 1. Incidentally, the horizontal links 111 and 112 are restored from the state in which the parallel link mechanism 110 is rotated in the left-right direction of the moving body 1 to the original state, that is, from the parallelogram state in which the vertical link 113 is inclined to the right-angled state. In this way, they are connected by a restoring member 115 such as a spring.

縦リンク１１３の外面には、車輪駆動ユニット３０が取り付けられている。車輪駆動ユニット３０は、例えば、電動モータと、その電動モータの回転軸に動力伝達可能に連結された減速ギア列等によって構成することができる。車輪駆動ユニット３０は、縦リンク１１３に固定される固定部と、その固定部に回転自在に支持された回転部と、から成る。当該回転部に車輪２０が取り付けられている。このように、車輪駆動ユニット３０を介して縦リンク１１３にそれぞれ支持された左右の車輪２０は、平坦な路面上に置いたときには、互いの回転中心が同一軸心線上に配置されることになる。   A wheel drive unit 30 is attached to the outer surface of the vertical link 113. The wheel drive unit 30 can be configured by, for example, an electric motor and a reduction gear train connected to a rotating shaft of the electric motor so as to be able to transmit power. The wheel drive unit 30 includes a fixed portion that is fixed to the vertical link 113 and a rotating portion that is rotatably supported by the fixed portion. Wheels 20 are attached to the rotating part. As described above, when the left and right wheels 20 respectively supported by the vertical links 113 via the wheel drive unit 30 are placed on a flat road surface, the respective rotation centers are arranged on the same axis. .

また、縦リンク１１３の上端部は、横リンク１１１の上面から上方へ突出している。当該縦リンク１１３の上端面には、ステッププレート１２０がそれぞれ水平に設けられている。左右のステッププレート１２０には、使用者の左右の足が載せられる。   The upper end portion of the vertical link 113 protrudes upward from the upper surface of the horizontal link 111. Step plates 120 are horizontally provided on the upper end surface of the vertical link 113. On the left and right step plates 120, the left and right feet of the user are placed.

旋回操作部４０は、挟み込み部４１０、ベース部４２０を備えている。挟み込み部４１０は、使用者の腿部（本実施の形態では膝近傍）で挟み込まれる。この挟み込み部４１０は、平面視が略環状に形成されている。すなわち、後方に湾曲する二本の湾曲部４１１の下端部同士が連結され、上端部が連結部４１２を介して連結されている。この連結された湾曲部４１１の下端部、つまり挟み込み部４１０の下端部は、ベース部４２０の前部に連結されている。このような挟み込み部４１０における湾曲部４１１の上部が膝当て部４１１ａとされ、左右の膝当て部４１１ａを使用者が膝近傍で挟み込むことで、走行時に体勢を安定させることができる。   The turning operation unit 40 includes a sandwiching unit 410 and a base unit 420. The sandwiching portion 410 is sandwiched between the user's thighs (in the vicinity of the knee in the present embodiment). The sandwiching portion 410 is formed in a substantially annular shape in plan view. That is, the lower ends of the two curved portions 411 that are curved backward are connected to each other, and the upper ends are connected to each other via the connecting portion 412. The lower end portion of the connected curved portion 411, that is, the lower end portion of the sandwiching portion 410 is connected to the front portion of the base portion 420. The upper portion of the bending portion 411 in the sandwiching portion 410 is the knee pad portion 411a, and the user can pinch the left and right knee pad portions 411a near the knee, so that the posture can be stabilized during running.

ちなみに、挟み込み部４１０の下端部は、ベース部４２０に前後方向（図２の矢印方向）に回転可能に連結されており、例えば使用者がレバー４３０を引くと、挟み込み部４１０の下端部がベース部４２０に対して回転し、当該挟み込み部４１０がベース部４２０側に折り畳まれる構成とされている。   Incidentally, the lower end portion of the sandwiching portion 410 is connected to the base portion 420 so as to be rotatable in the front-rear direction (arrow direction in FIG. 2). For example, when the user pulls the lever 430, the lower end portion of the sandwiching portion 410 is the base portion. It is configured to rotate with respect to the portion 420 so that the sandwiching portion 410 is folded to the base portion 420 side.

ベース部４２０は、車体１０の中央位置を前後方向へ跨いだ形状とされている。ベース部４２０の前部には、車体１０の下部まで延びる前面部が設けられている。当該前面部には、縦リンク１１３の前方において上下に配置された横リンク１１１、１１２の中央の軸受孔と対応する位置に、軸受孔が設けられている。横リンク１１１、１１２の中央の軸受孔と当該前面部の軸受孔とは、同一軸心線上に配置されている。相互の軸受孔を貫通するように回動支持軸が挿入されている。   The base portion 420 has a shape straddling the center position of the vehicle body 10 in the front-rear direction. A front portion extending to the lower portion of the vehicle body 10 is provided at the front portion of the base portion 420. The front surface portion is provided with a bearing hole at a position corresponding to the center bearing hole of the horizontal links 111 and 112 arranged vertically in front of the vertical link 113. The bearing hole in the center of the horizontal links 111 and 112 and the bearing hole in the front portion are arranged on the same axis. A rotation support shaft is inserted so as to penetrate the mutual bearing holes.

ベース部４２０の後部には、図示を省略したが、車体１０の下部まで延びる後面部が設けられている。当該後面部には、縦リンク１１３の後方において上下に配置された横リンク１１１、１１２の中央の軸受孔と対応する位置に、軸受孔が設けられている。横リンク１１１、１１２の中央の軸受孔と当該後面部の軸受孔とは、同一軸心線上に配置されている。相互の軸受孔を貫通するように回動支持軸が挿入されている。このとき、前後に配置された回動支持軸は、同一軸心線上に配置されている。   Although not shown, a rear surface portion extending to the lower portion of the vehicle body 10 is provided at the rear portion of the base portion 420. In the rear surface portion, a bearing hole is provided at a position corresponding to the central bearing hole of the horizontal links 111 and 112 disposed above and below the vertical link 113. The center bearing hole of the horizontal links 111 and 112 and the bearing hole of the rear surface portion are arranged on the same axis. A rotation support shaft is inserted so as to penetrate the mutual bearing holes. At this time, the rotation support shafts arranged at the front and rear are arranged on the same axis.

このような旋回操作部４０は、平行リンク機構１１０が旋回方向へ回転すると、当該平行リンク機構１１０の回転と連動するように回転する。   When the parallel link mechanism 110 rotates in the turning direction, such a turning operation unit 40 rotates so as to be interlocked with the rotation of the parallel link mechanism 110.

この旋回操作部４０の回転角度（傾動角度）を検出するため、当該旋回操作部４０と平行リンク機構１１０との連結部には角度検出部５０が取り付けられている。角度検出部５０としては、例えば、ポテンショメータやバリコン構造のセンサ等を適用することができる。   In order to detect the rotation angle (tilt angle) of the turning operation unit 40, an angle detection unit 50 is attached to a connecting portion between the turning operation unit 40 and the parallel link mechanism 110. As the angle detection unit 50, for example, a potentiometer, a sensor having a variable capacitor structure, or the like can be applied.

ちなみに、図１及び図２に示す移動体１は、ベース部４２０における、左右のステッププレート１２０と１２０の間における前後の横リンク１１１と１１１及び横リンク１１２と１１２の隙間部分に格納部が形成されている。この格納部には、左右の車輪駆動ユニット３０や制御部その他の電子機器、電気装置等に電力を供給する電源の一具体例を示すバッテリー５１が格納されている。さらに格納部には、左右の車輪駆動ユニット３０等を駆動する駆動回路と、移動体１の姿勢を検出して、それらの検出信号を出力する姿勢検出部５２と、左右の車輪駆動ユニット３０等を駆動制御するための制御信号を出力する制御部５３等が格納されている。左右のステッププレート１２０に乗った使用者の直下位置にバッテリー５１等の重量物を集中して格納しているので、マスの集中を図ることができ、移動体の操作性が向上する。   Incidentally, in the moving body 1 shown in FIGS. 1 and 2, a storage portion is formed in the gap portion between the front and rear lateral links 111 and 111 and the lateral links 112 and 112 between the left and right step plates 120 and 120 in the base portion 420. Has been. The storage unit stores a battery 51 that shows a specific example of a power source that supplies power to the left and right wheel drive units 30, the control unit, other electronic devices, and electric devices. Further, the storage unit includes a drive circuit that drives the left and right wheel drive units 30, a posture detection unit 52 that detects the posture of the moving body 1 and outputs detection signals thereof, and the left and right wheel drive units 30, etc. The control part 53 etc. which output the control signal for driving-controlling are stored. Since heavy objects such as the battery 51 are concentrated and stored at positions directly below the users riding on the left and right step plates 120, the mass can be concentrated and the operability of the moving body is improved.

制御部５３は、姿勢検出部５２からの検出信号や角度検出部５０からの検出信号等に基づき所定の演算処理を実行し、必要な制御信号を左右の車輪駆動ユニット３０（３０Ｌ、３０Ｒ）等に出力する。制御部５３は、図３に示すように、例えば、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）を有する演算回路５３ａと、プログラムメモリやデータメモリその他のＲＡＭやＲＯＭ等を有する記憶装置５３ｂ等を備えている。制御部５３には、バッテリー５１と左右の駆動回路５４（５４Ｌ、５４Ｒ）が接続されており、それらは非常停止スイッチ５５を介しても接続されている。左右の駆動回路５４Ｌ、５４Ｒは、左右の車輪２０の回転速度や回転方向等を個別に制御するもので、これらに左右の車輪駆動ユニット３０（３０Ｌ、３０Ｒ）が個別に接続されている。   The control unit 53 executes predetermined calculation processing based on the detection signal from the attitude detection unit 52, the detection signal from the angle detection unit 50, and the like, and sends necessary control signals to the left and right wheel drive units 30 (30L, 30R) and the like. Output to. As shown in FIG. 3, the control unit 53 includes, for example, an arithmetic circuit 53a having a microcomputer (CPU), a storage device 53b having a program memory, a data memory, and other RAMs and ROMs. The control unit 53 is connected to a battery 51 and left and right drive circuits 54 (54L, 54R), which are also connected via an emergency stop switch 55. The left and right drive circuits 54L and 54R individually control the rotational speed and direction of the left and right wheels 20, and the left and right wheel drive units 30 (30L and 30R) are individually connected to these.

制御部５３には、旋回操作部４０の傾動角度を検出する角度検出部５０からの検出信号と、姿勢検出部５２からの検出信号と、が入力される。姿勢検出部５２は、移動体１の前後方向への角速度や加速度を検出して、移動体１の前後方向への角速度や加速度を制御するために用いられる。姿勢検出部５２は、例えば、ジャイロセンサと、加速度センサと、を備えている。   The control unit 53 receives a detection signal from the angle detection unit 50 that detects the tilt angle of the turning operation unit 40 and a detection signal from the attitude detection unit 52. The posture detection unit 52 is used to detect the angular velocity and acceleration of the moving body 1 in the front-rear direction and control the angular velocity and acceleration of the moving body 1 in the front-rear direction. The posture detection unit 52 includes, for example, a gyro sensor and an acceleration sensor.

このような移動体１は、使用者が左右のステッププレート１２０に乗って、膝近傍で旋回操作部４０を旋回方向側に傾動させる。これにより、平行リンク機構１１０の対向するリンクが平行状態を維持したまま旋回方向へ回転する。このとき、角度検出部５０は、水平である横リンク１１１、１１２に対する当該旋回操作部４０の傾動角度を検出すると、その検出信号を制御部５３に出力する。検出信号が入力された制御部５３は、当該検出信号に基づいて所定の演算処理を行い、どの程度、旋回方向の内側の車輪の回転速度を減速させるか、又は旋回方向の外側の車輪の回転速度を加速させるかを算出し、その算出結果を示す信号を、車輪駆動ユニット３０に出力する。算出結果を示す信号が入力された車輪駆動ユニット３０は、当該算出結果を示す信号に基づいて、モータの回転速度を制御して車輪２０を駆動させる。このようにして、移動体１は旋回制御される。   In such a moving body 1, the user rides on the left and right step plates 120 and tilts the turning operation unit 40 toward the turning direction in the vicinity of the knee. Thereby, the link which the parallel link mechanism 110 opposes rotates to a turning direction, maintaining a parallel state. At this time, when the angle detection unit 50 detects the tilt angle of the turning operation unit 40 with respect to the horizontal horizontal links 111 and 112, the angle detection unit 50 outputs a detection signal to the control unit 53. The control unit 53 to which the detection signal is input performs a predetermined calculation process based on the detection signal, and determines how much the rotational speed of the inner wheel in the turning direction is reduced or the rotation of the outer wheel in the turning direction. Whether to accelerate the speed is calculated, and a signal indicating the calculation result is output to the wheel drive unit 30. The wheel drive unit 30 to which the signal indicating the calculation result is input controls the rotation speed of the motor and drives the wheel 20 based on the signal indicating the calculation result. In this way, the moving body 1 is controlled to turn.

また、移動体１は、使用者が左右のステッププレート１２０に乗って、使用者の荷重を前方又は後方へ移動させ、当該移動体１を前後方向へ回転させる。これにより、姿勢検出部５２が移動体１の前後方向への角速度及び加速度を検出し、その検出信号を制御部５３に出力する。検出信号が入力された制御部５３は、当該検出信号に基づいて所定の演算処理を行い、移動体１が倒れないように安定化させるのに必要な駆動トルクを算出し、その算出結果を示す信号を、車輪駆動ユニット３０に出力する。算出結果を示す信号が入力された車輪駆動ユニット３０は、当該算出結果を示す信号に基づいて、モータを制御して車輪２０を駆動させる。このようにして、移動体１は倒立制御される。   Moreover, the mobile body 1 rides on the left and right step plates 120, moves the user's load forward or backward, and rotates the mobile body 1 in the front-rear direction. As a result, the posture detection unit 52 detects the angular velocity and acceleration of the moving body 1 in the front-rear direction, and outputs detection signals to the control unit 53. The control unit 53 to which the detection signal is input performs a predetermined calculation process based on the detection signal, calculates a driving torque necessary to stabilize the mobile body 1 so as not to fall, and shows the calculation result. A signal is output to the wheel drive unit 30. The wheel drive unit 30 to which the signal indicating the calculation result is input controls the motor to drive the wheel 20 based on the signal indicating the calculation result. In this way, the moving body 1 is inverted.

このような移動体１は、主体的に警報を発生させることができる構成とされている。すなわち、移動体１は、さらに警報発生部６１、警報操作部６２を備えている。警報発生部６１は、視覚的に警報を発するＬＥＤ等の光源や聴覚的に警報を発するスピーカなどを備えている。警報発生部６１は、例えば旋回操作部４０のベース部４２０の前面部や後面部等に設けられる。但し、移動体の周辺の人に警報を発生させることができる位置であれば、警報発生部６１の配置位置は限定されない。   Such a moving body 1 is configured to be able to generate an alarm independently. That is, the moving body 1 further includes an alarm generation unit 61 and an alarm operation unit 62. The alarm generation unit 61 includes a light source such as an LED that visually issues an alarm, a speaker that issues an alarm audibly, and the like. The alarm generation unit 61 is provided, for example, on the front surface portion or the rear surface portion of the base portion 420 of the turning operation unit 40. However, the arrangement position of the alarm generation unit 61 is not limited as long as the alarm can be generated for a person around the moving body.

警報操作部６２は、膝などの接触を感知するスイッチ又はセンサ等を備えている。警報操作部６２は、旋回操作部４０の左右両方の膝当て部４１１ａに設けられている。使用者は、警報を発生させる場合、膝近傍を内側に折り曲げて警報操作部６２を押し込む。これにより、警報操作部６２は操作信号を制御部５３の演算回路５３ａに出力する。
演算回路５３ａは、操作信号が入力されると、警報発生部６１を制御して光源を発光させたり、スピーカから警報音を出力させたりする。 The alarm operation unit 62 includes a switch or a sensor that detects contact with a knee or the like. The alarm operation unit 62 is provided on both the left and right knee pads 411 a of the turning operation unit 40. When generating a warning, the user folds the vicinity of the knee inward and pushes in the warning operation unit 62. As a result, the alarm operation unit 62 outputs an operation signal to the arithmetic circuit 53 a of the control unit 53.
When the operation signal is input, the arithmetic circuit 53a controls the alarm generation unit 61 to cause the light source to emit light or to output an alarm sound from the speaker.

これにより、使用者は移動体１に搭乗中に主体的に警報を発生させることができる。しかも、使用者は、警報操作部６２を膝近傍で操作するので、両手を自由な状態で移動体１を操作できる。   As a result, the user can independently generate an alarm while boarding the moving body 1. Moreover, since the user operates the alarm operation unit 62 in the vicinity of the knee, the user can operate the moving body 1 with both hands free.

ここで、演算回路５３ａは、左右両方の警報操作部６２から操作信号が入力されたときのみに、警報発生部６１から警報を発生させるように制御すると良い。使用者が移動体１の旋回を実現しようとする際には、通例、旋回方向の外側の足で旋回操作部４０を旋回方向に傾動させ、旋回方向の内側の足は旋回操作部４０から離れる可能性が高い。そのため、使用者が移動体１を旋回させようとした際に、誤って警報を発生させることが少ない。   Here, the arithmetic circuit 53a may be controlled to generate an alarm from the alarm generation unit 61 only when an operation signal is input from both the left and right alarm operation units 62. When the user tries to realize the turning of the moving body 1, the turning operation unit 40 is usually tilted in the turning direction by the foot outside the turning direction, and the foot inside the turning direction is separated from the turning operation unit 40. Probability is high. For this reason, when the user tries to turn the moving body 1, an alarm is rarely generated erroneously.

このとき、使用者が膝近傍で警報操作部６２を押し込む時間の長さに応じて、光源の発光パターンやスピーカからの警報音を変化させることができる。つまり、移動体１は、図４に示すように、さらに計測部６３を備えており、警報操作部６２からの操作信号は制御部５３の演算回路５３ａに入力されると共に、計測部６３にも入力される。計測部６３は、警報操作部６２から操作信号が入力される時間の長さを計測し、計測時間を示す信号を制御部５３の演算回路５３ａに出力する。   At this time, the light emission pattern of the light source and the alarm sound from the speaker can be changed according to the length of time that the user pushes the alarm operation unit 62 near the knee. That is, as shown in FIG. 4, the moving body 1 further includes a measurement unit 63, and an operation signal from the alarm operation unit 62 is input to the arithmetic circuit 53 a of the control unit 53 and also to the measurement unit 63. Entered. The measurement unit 63 measures the length of time that the operation signal is input from the alarm operation unit 62, and outputs a signal indicating the measurement time to the arithmetic circuit 53 a of the control unit 53.

このように警報操作部６２から操作信号が入力され、計測部６３から計測時間を示す信号が入力される演算回路５３ａは、図５に示すように動作する。
先ず演算回路５３ａは、左右両方の警報操作部６２から操作信号が入力されたか否かを判定する（Ｓ１）。次に、演算回路５３ａは、左右両方の警報操作部６２から操作信号が入力されていると、記憶装置５３ｂから予め設定されている閾値を読み出し、当該計測時間が閾値より長いか否かを判定する（Ｓ２）。次に、演算回路５３ａは、当該計測時間が閾値より短いと、記憶装置５３ｂから予め設定されている点滅パターン又は警報音量を読み出し、例えば比較的ゆっくりのパターンで光源を点滅させたり、小さな音で警報音をスピーカから出力させたりする（Ｓ３）。一方、演算回路５３ａは、当該計測結果が閾値より長いと、記憶装置５３ｂから予め設定されている点滅パターン又は警報音量を読み出し、比較的早いパターンで光源を点滅させたり、大きな音で警報音をスピーカから出力させたりする（Ｓ４）。
これにより、使用者は周辺の人との距離等に応じて、主体的に警報を変化させることができる。 Thus, the arithmetic circuit 53a to which the operation signal is input from the alarm operation unit 62 and the signal indicating the measurement time is input from the measurement unit 63 operates as shown in FIG.
First, the arithmetic circuit 53a determines whether or not an operation signal is input from both the left and right alarm operation units 62 (S1). Next, when an operation signal is input from both the left and right alarm operation units 62, the arithmetic circuit 53a reads a preset threshold value from the storage device 53b and determines whether or not the measurement time is longer than the threshold value. (S2). Next, when the measurement time is shorter than the threshold value, the arithmetic circuit 53a reads a preset blinking pattern or alarm volume from the storage device 53b, for example, blinks the light source in a relatively slow pattern or with a small sound. An alarm sound is output from the speaker (S3). On the other hand, when the measurement result is longer than the threshold value, the arithmetic circuit 53a reads a preset blinking pattern or alarm volume from the storage device 53b, blinks the light source in a relatively fast pattern, or emits an alarm sound with a loud sound. Output from the speaker (S4).
As a result, the user can actively change the alarm according to the distance from the surrounding people and the like.

但し、本実施形態では、光源の点滅パターンを変化させているが、光源の光の強度を変化させても良い。また、本実施形態では、警報音量を変化させているが、警報音の出力間隔や音自体を変化させても良い。要するに、周辺の人との距離等に応じて、警報を変化させることができれば良い。   However, in this embodiment, the blinking pattern of the light source is changed, but the light intensity of the light source may be changed. In this embodiment, the alarm volume is changed, but the output interval of the alarm sound and the sound itself may be changed. In short, it suffices if the alarm can be changed according to the distance from surrounding people.

＜実施形態２＞
本実施形態の移動体は、実施形態１の移動体１と略同様の構成とされているため、図３を流用して説明する。本実施形態の制御部５３は、さらに角度検出部５０の検出信号に基づいて、警報を発生させるか否かを判定している。 <Embodiment 2>
Since the moving body of the present embodiment has substantially the same configuration as that of the moving body 1 of the first embodiment, FIG. The control unit 53 of the present embodiment further determines whether or not to generate an alarm based on the detection signal of the angle detection unit 50.

移動体を旋回させる際、使用者は旋回操作部４０を傾動させるため、必然的に警報操作部６２に接触する可能性がある。このとき、旋回操作部４０の傾動角度が比較的大きいと、使用者が移動体の旋回を希望している可能性が高く、旋回操作部４０の傾動角度が比較的小さいと、使用者が警報を発生させることを希望している可能性が高い。そのため、本実施形態の制御部５３は、そのような特性を利用して、使用者が移動体の旋回を希望しているか、それとも警報を発生させることを希望しているのかを判定している。   When the moving body is turned, the user tilts the turning operation unit 40, so that the user may inevitably come into contact with the alarm operation unit 62. At this time, if the tilting angle of the turning operation unit 40 is relatively large, there is a high possibility that the user desires to turn the moving body. If the tilting angle of the turning operation unit 40 is relatively small, the user is warned. Is likely to want to generate. Therefore, the control unit 53 according to the present embodiment uses such characteristics to determine whether the user desires to turn the moving body or to generate an alarm. .

すなわち、制御部５３の演算回路５３ａは、警報操作部６２から操作信号が入力されると、記憶装置５３ｂから予め設定されている閾値を読み出し、角度検出部５０から入力される検出信号が示す旋回操作部４０の傾動角度が当該閾値より大きいか否かを判定する。そして、演算回路５３ａは、旋回操作部４０の傾動角度が当該閾値より小さいと、警報発生部６１を制御して警報を発生させる。一方、演算回路５３ａは、旋回操作部４０の傾動角度が当該閾値より大きいと、警報発生部６１から警報を発生させない。
これにより、使用者が移動体の旋回を実現するために、旋回操作部４０を傾動させた際に意図せずに警報を発生させることが少ない。 That is, when an operation signal is input from the alarm operation unit 62, the arithmetic circuit 53a of the control unit 53 reads a preset threshold value from the storage device 53b, and turns indicated by the detection signal input from the angle detection unit 50. It is determined whether the tilt angle of the operation unit 40 is greater than the threshold value. When the tilt angle of the turning operation unit 40 is smaller than the threshold value, the arithmetic circuit 53a controls the alarm generation unit 61 to generate an alarm. On the other hand, the arithmetic circuit 53a does not generate an alarm from the alarm generation unit 61 when the tilt angle of the turning operation unit 40 is larger than the threshold value.
As a result, the user rarely generates an alarm unintentionally when the turning operation unit 40 is tilted in order to realize the turning of the moving body.

＜実施形態３＞
本実施形態の移動体も、実施形態１の移動体１と略同様の構成とされているため、図４を流用して説明する。本実施形態の制御部５３は、さらに計測部６３が計測した計測時間に基づいて、警報を発生させるか否かを判定している。 <Embodiment 3>
Since the moving body of the present embodiment has a configuration substantially the same as that of the moving body 1 of the first embodiment, FIG. The control unit 53 of the present embodiment further determines whether or not to generate an alarm based on the measurement time measured by the measurement unit 63.

移動体を旋回させる際、上述したように、使用者は旋回操作部４０を傾動させるため、必然的に警報操作部６２に接触する可能性がある。このとき、使用者の膝近傍が警報操作部６２に長い時間接触していると、使用者が移動体の旋回を希望している可能性が高く、使用者の膝近傍が警報操作部６２に短い時間接触していると、使用者が警報を発生させることを希望している可能性が高い。そのため、本実施形態の制御部５３は、そのような特性を利用して、使用者が移動体の旋回を希望しているのか、それとも警報を発生させることを希望しているのかを判定している。   When turning the moving body, as described above, the user tilts the turning operation unit 40, so that the user may inevitably contact the alarm operation unit 62. At this time, if the vicinity of the user's knee is in contact with the alarm operation unit 62 for a long time, it is highly likely that the user desires to turn the moving body. If it is in contact for a short time, the user is likely to want to generate an alarm. Therefore, the control unit 53 of the present embodiment uses such characteristics to determine whether the user wants to turn the moving body or to generate an alarm. Yes.

すなわち、制御部５３の演算回路５３ａは、警報操作部６２から操作信号が入力されると、記憶装置５３ｂから予め設定されている閾値を読み出し、計測部６３から入力される信号が示す計測時間が当該閾値より長いか否かを判定する。そして、演算回路５３ａは、計測時間が当該閾値より短いと、警報発生部６１を制御して警報を発生させる。一方、演算回路５３ａは、計測時間が当該閾値より長いと、警報発生部６１から警報を発生させない。
これにより、使用者が移動体の旋回を実現するために、旋回操作部４０を傾動させた際に意図せずに警報を発生させることが少ない。 That is, when an operation signal is input from the alarm operation unit 62, the arithmetic circuit 53a of the control unit 53 reads a preset threshold value from the storage device 53b, and the measurement time indicated by the signal input from the measurement unit 63 It is determined whether it is longer than the threshold value. When the measurement time is shorter than the threshold value, the arithmetic circuit 53a controls the alarm generation unit 61 to generate an alarm. On the other hand, the arithmetic circuit 53a does not generate an alarm from the alarm generation unit 61 when the measurement time is longer than the threshold value.
As a result, the user rarely generates an alarm unintentionally when the turning operation unit 40 is tilted in order to realize the turning of the moving body.

＜実施形態４＞
本実施形態の移動体も、実施形態１の移動体１と略同様の構成とされているため、図３を流用して説明する。本実施形態の制御部５３は、警報操作部６２を圧力センサで構成し、当該警報操作部６２の検出値（圧力値）に基づいて、警報を発生させるか否かを判定している。 <Embodiment 4>
Since the moving body of the present embodiment has a configuration substantially similar to that of the moving body 1 of the first embodiment, description will be made with reference to FIG. The control unit 53 according to the present embodiment includes the alarm operation unit 62 as a pressure sensor, and determines whether to generate an alarm based on the detection value (pressure value) of the alarm operation unit 62.

移動体を旋回させる際、上述したように、使用者は旋回操作部４０を傾動させるため、必然的に警報操作部６２に接触する可能性がある。このとき、使用者の膝近傍が警報操作部６２に比較的強く接触していると、使用者が移動体の旋回を希望している可能性が高く、使用者の膝近傍が警報操作部６２に比較的弱く接触していると、使用者が警報を発生させることを希望している可能性が高い。そのため、本実施形態の制御部５３は、そのような特性を利用して、使用者が移動体の旋回を希望しているのか、それとも警報を発生させることを希望しているのかを判定している。   When turning the moving body, as described above, the user tilts the turning operation unit 40, so that the user may inevitably contact the alarm operation unit 62. At this time, if the vicinity of the user's knee is relatively in contact with the alarm operation unit 62, the user is likely to desire the turning of the moving body, and the vicinity of the user's knee is the alarm operation unit 62. If the user is relatively weakly touching, it is likely that the user wants to generate an alarm. Therefore, the control unit 53 of the present embodiment uses such characteristics to determine whether the user wants to turn the moving body or to generate an alarm. Yes.

すなわち、制御部５３の演算回路５３ａは、警報操作部６２から操作信号が入力されると、記憶装置５３ｂから予め設定されている第１の閾値を読み出し、警報操作部６２から入力される操作信号が示す検出値が第１の閾値より大きいか否かを判定する。そして、演算回路５３ａは、当該検出値が第１の閾値より小さいと、警報発生部６１を制御して警報を発生させる。一方、演算回路５３ａは、当該検出値が第１の閾値より大きいと、警報発生部６１から警報を発生させない。
これにより、使用者が移動体の旋回を実現するために、旋回操作部を傾動させた際に意図せずに警報を発生させることが少ない。 That is, when the operation signal is input from the alarm operation unit 62, the arithmetic circuit 53 a of the control unit 53 reads the first threshold value set in advance from the storage device 53 b and the operation signal input from the alarm operation unit 62. It is determined whether the detected value indicated by is greater than the first threshold. When the detected value is smaller than the first threshold, the arithmetic circuit 53a controls the alarm generation unit 61 to generate an alarm. On the other hand, the arithmetic circuit 53a does not generate an alarm from the alarm generation unit 61 when the detected value is larger than the first threshold value.
Thereby, in order to realize the turning of the moving body, the user rarely generates an alarm unintentionally when the turning operation unit is tilted.

ここで、図６を用いて第１の閾値の設定方法を説明する。ちなみに、本実施形態の移動体は、第１の閾値を設定するために、図７に示すように、閾値設定部７１を備えている。
先ず、使用者は、移動体に設けられている設定開始ボタン（図示を省略）を押し、閾値設定部７１を起動させる。閾値設定部７１は、例えばスピーカ７２から設定を開始する旨のアナウンスを出力させる。そして、閾値設定部７１は、スピーカ７２から使用者に対して移動体に搭乗を促すアナウンスを出力させる（Ｓ１１）。このアナウンスに倣って、使用者は移動体に搭乗する。なお、警報発生部６１がスピーカを備えている場合は、当該スピーカをスピーカ７２として用いることができる。 Here, the first threshold value setting method will be described with reference to FIG. Incidentally, the moving body of the present embodiment includes a threshold setting unit 71 as shown in FIG. 7 in order to set the first threshold.
First, the user presses a setting start button (not shown) provided on the moving body to activate the threshold setting unit 71. The threshold setting unit 71 outputs, for example, an announcement to start setting from the speaker 72. Then, the threshold setting unit 71 outputs an announcement that prompts the user to board the moving body from the speaker 72 (S11). Following this announcement, the user gets on the moving body. When the alarm generation unit 61 includes a speaker, the speaker can be used as the speaker 72.

次に、閾値設定部７１は、メロディーが流れるので、その間、警報を発生させる時を想定して挟み込み部４１０を挟み込むように、スピーカ７２から使用者に対して警報操作部６２の押し込みを促すアナウンスを出力させる（Ｓ１２）。メロディーが流れている間、使用者は左右の膝近傍で挟み込み部４１０を挟み込み、警報操作部６２を押し込む。閾値設定部７１には、左右の警報操作部６２から第１の検出値を示す信号が入力され、信号が入力されている間の第１の検出値の平均値を算出する（Ｓ１３）。ここでは、左右の警報操作部６２に作用する第１の検出値の平均値それぞれをｘ１、ｘ２とする。   Next, since the melody flows, the threshold setting unit 71 announces the user to push the alarm operation unit 62 from the speaker 72 so as to sandwich the sandwiching unit 410 assuming that a warning is generated during that time. Is output (S12). While the melody is flowing, the user pinches the pinching portion 410 near the left and right knees and pushes the alarm operation portion 62. The threshold value setting unit 71 receives a signal indicating the first detection value from the left and right alarm operation units 62, and calculates an average value of the first detection value while the signal is input (S13). Here, the average values of the first detection values acting on the left and right alarm operation units 62 are assumed to be x1 and x2, respectively.

次に、閾値設定部７１は、メロディーが流れるので、その間、通常の搭乗状態、即ち警報を発生させない時を想定して挟み込み部４１０を挟み込むように、スピーカ７２から使用者に対して警報操作部６２の押し込みを促すアナウンスを出力させる（Ｓ１４）。メロディーが流れている間、搭乗中に体勢を安定させるために、使用者は左右の膝近傍で挟み込み部４１０を挟み込む。閾値設定部７１には、その際に膝近傍が接触した左右の警報操作部６２から第２の検出値を示す信号が入力され、信号が入力されている間の第２の検出値の平均値を算出する（Ｓ１５）。ここで、左右の警報操作部６２に作用する第２の検出値の平均値をｙ１、ｙ２とする。   Next, since a melody flows, the threshold setting unit 71 alerts the user from the speaker 72 so that the sandwiching unit 410 is sandwiched in the normal boarding state, that is, when no alarm is generated. An announcement that prompts the user to push 62 is output (S14). While the melody is flowing, in order to stabilize the posture during boarding, the user pinches the pinching portion 410 near the left and right knees. A signal indicating the second detection value is input to the threshold value setting unit 71 from the left and right alarm operation units 62 in contact with the vicinity of the knee at that time, and the average value of the second detection values during the input of the signal Is calculated (S15). Here, the average values of the second detection values acting on the left and right alarm operation units 62 are y1 and y2.

次に、閾値設定部７１は、ｘ１−ｙ１の値が第２の閾値（ａ１）より大きく、且つｘ２−ｙ２の値が第３の閾値（ａ２）より大きいか否かを判定する（Ｓ１６）。ａ１、ａ２は、それぞれｘ１とｙ１との値、ｘ２とｙ２との値が近づき過ぎないように設定され、予め記憶装置５３ｂに格納されている。   Next, the threshold setting unit 71 determines whether the value of x1-y1 is larger than the second threshold (a1) and the value of x2-y2 is larger than the third threshold (a2) (S16). . a1 and a2 are set so that the values of x1 and y1 and the values of x2 and y2 are not too close to each other, and are stored in the storage device 53b in advance.

次に、閾値設定部７１は、ｘ１−ｙ１＞ａ１であって、且つｘ２−ｙ２＞ａ２である条件を満たすと、ｘ１、ｘ２を第１の閾値として、記憶装置５３ｂに出力する（Ｓ１７）。一方、閾値設定部７１は、当該条件を満たさないと、Ｓ１１に戻る。
このように第１の閾値を設定することで、移動体を使用する使用者の個体差に柔軟に対応することができる。しかも、同一の移動体を複数人使用する場合は、第１の閾値を複数設定し、使用者に応じて第１の閾値を選択する構成とすることができる。 Next, when the condition of x1-y1> a1 and x2-y2> a2 is satisfied, the threshold setting unit 71 outputs x1 and x2 as the first threshold to the storage device 53b (S17). . On the other hand, if the condition is not satisfied, the threshold setting unit 71 returns to S11.
By setting the first threshold in this way, it is possible to flexibly cope with individual differences among users who use the moving object. In addition, when a plurality of the same moving objects are used, a plurality of first threshold values can be set, and the first threshold value can be selected according to the user.

以上、本発明にかかる移動体の実施形態を説明したが、上記の構成に限らず、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲で、変更することが可能である。
上記実施形態１乃至４の実施形態の移動体は、平行リンク機構を有する車体を備えているが、この限りでない。車体が傾動しない構成でも同様に実施できる。
上記実施形態２乃至４の移動体は、計測部６３の計測時間に応じて警報の種類を変化させていないが、計測部６３の計測時間に応じて警報の種類を変化させても良い。また、警報操作部６２に作用する圧力値に応じて警報の種類を変化させても良い。
上記実施形態１乃至４の移動体は、旋回操作部４０を膝近傍で操作する構成とされているが、腿部で操作可能な構成であれば良い。
上記実施形態１乃至４の移動体は、警報操作部６２を左右の膝当て部４１１ａにそれぞれ設けているが、いずれか一方でも良い。
上記実施形態４の閾値設定部７１は、制御部５３と別構成とされているが、制御部５３が閾値設定部７１の機能を発揮しても良い。 As mentioned above, although embodiment of the mobile body concerning this invention was described, it can change in the range which is not restricted to said structure and does not deviate from the technical idea of this invention.
Although the mobile body of the said Embodiment 1 thru | or 4 is provided with the vehicle body which has a parallel link mechanism, it is not this limitation. The same can be applied to a configuration in which the vehicle body does not tilt.
Although the mobile body of the said Embodiment 2 thru | or 4 does not change the kind of alarm according to the measurement time of the measurement part 63, you may change the kind of alarm according to the measurement time of the measurement part 63. FIG. Further, the type of alarm may be changed according to the pressure value acting on the alarm operation unit 62.
Although the mobile body of the said Embodiment 1 thru | or 4 is set as the structure which operates the turning operation part 40 in the knee vicinity, what is necessary is just a structure which can be operated with a thigh.
In the mobile bodies according to the first to fourth embodiments, the alarm operation unit 62 is provided on each of the left and right knee pads 411a, but either one may be used.
The threshold setting unit 71 of the fourth embodiment is configured separately from the control unit 53, but the control unit 53 may exhibit the function of the threshold setting unit 71.

１ 移動体
１０ 車体
２０ 車輪
３０（３０Ｌ、３０Ｒ） 車輪駆動ユニット
４０ 旋回操作部、４１０ 挟み込み部、４１１ 湾曲部、４１１ａ 膝当て部、４１２ 連結部、４２０ ベース部、４３０ レバー
５０ 角度検出部
５１ バッテリー
５２ 姿勢検出部
５３ 制御部、５３ａ 演算回路、５３ｂ 記憶装置
５４（５４Ｌ、５４Ｒ） 駆動回路
５５ 非常停止スイッチ
６１ 警報発生部
６２ 警報操作部
６３ 計測部
７１ 閾値設定部
７２ スピーカ
１１０ 平行リンク機構、１１１ 横リンク、１１２ 横リンク、１１３ 縦リンク、１１４ 回動支持ピン、１１５ 復元部材
１２０ ステッププレート DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Mobile 10 Car body 20 Wheel 30 (30L, 30R) Wheel drive unit 40 Turning operation part, 410 Clamping part, 411 Bending part, 411a Knee pad part, 412 Connecting part, 420 Base part, 430 Lever 50 Angle detection part 51 Battery 52 posture detection unit 53 control unit, 53a arithmetic circuit, 53b storage device 54 (54L, 54R) drive circuit 55 emergency stop switch 61 alarm generation unit 62 alarm operation unit 63 measurement unit 71 threshold setting unit 72 speaker 110 parallel link mechanism, 111 Lateral link, 112 Lateral link, 113 Vertical link, 114 Rotating support pin, 115 Restoring member 120 Step plate

Claims (9)

使用者が腿部で旋回操作部を左右方向に傾動させることにより旋回を実現する移動体であって、
警報発生部と、
前記旋回操作部に設けられ、前記使用者の腿部で操作される警報操作部と、
前記警報操作部の操作信号に基づいて、前記警報発生部を制御する制御部と、
前記旋回操作部の傾動角度を検出する角度検出部と、を備え、
前記制御部は、前記警報操作部から操作信号が入力されたとき、前記角度検出部が検出した前記旋回操作部の傾動角度が閾値より大きいと、前記警報発生部から警報を生じさせず、前記旋回操作部の傾動角度が閾値より小さいと、前記警報発生部から警報を生じさせる移動体。 A moving body that realizes turning by allowing the user to tilt the turning operation part in the left-right direction with the thigh,
An alarm generator,
An alarm operation unit provided in the turning operation unit and operated by the thigh of the user;
Based on the operation signal of the alarm operation unit, a control unit for controlling the alarm generation unit,
An angle detection unit for detecting a tilt angle of the turning operation unit ,
When the control unit receives an operation signal from the alarm operation unit and the tilt angle of the turning operation unit detected by the angle detection unit is larger than a threshold, the control unit does not generate an alarm from the alarm generation unit, When the tilting angle of the turning operation portion is smaller than the threshold value, the mobile said that let the alarm generating section generate an alarm. 使用者が腿部で旋回操作部を左右方向に傾動させることにより旋回を実現する移動体であって、
警報発生部と、
前記旋回操作部に設けられ、前記使用者の腿部で操作される警報操作部と、
前記警報操作部の操作信号に基づいて、前記警報発生部を制御する制御部と、
前記警報操作部から入力される操作信号の入力時間を計測する計測部と、を備え、
前記制御部は、前記警報操作部から操作信号が入力されたとき、前記計測部が検出した計測時間が閾値より短いと、前記警報発生部から警報を生じさせ、前記計測時間が閾値より長いと、前記警報発生部から警報を生じさせない移動体。 A moving body that realizes turning by allowing the user to tilt the turning operation part in the left-right direction with the thigh,
An alarm generator,
An alarm operation unit provided in the turning operation unit and operated by the thigh of the user;
Based on the operation signal of the alarm operation unit, a control unit for controlling the alarm generation unit,
A measurement unit that measures an input time of an operation signal input from the alarm operation unit ,
When the measurement signal detected by the measurement unit is shorter than a threshold when the operation signal is input from the alarm operation unit, the control unit generates an alarm from the alarm generation unit, and the measurement time is longer than the threshold. A moving body that does not generate an alarm from the alarm generation unit . 前記制御部は、前記警報発生部から警報を生じさせるとき、前記計測部が検出した計測時間に基づいて、警報の種類を変化させる請求項２に記載の移動体。 The mobile unit according to claim 2 , wherein the control unit changes a type of alarm based on a measurement time detected by the measurement unit when generating an alarm from the alarm generation unit. 使用者が腿部で旋回操作部を左右方向に傾動させることにより旋回を実現する移動体であって、
警報発生部と、
前記旋回操作部に設けられ、前記使用者の腿部で操作される警報操作部と、
前記警報操作部の操作信号に基づいて、前記警報発生部を制御する制御部と、備え、
前記警報操作部は圧力センサであって、
前記制御部は、前記圧力センサから入力される圧力値が第１の閾値より大きいと、前記警報発生部から警報を生じさせ、前記圧力値が第１の閾値より小さいと、前記警報発生部から警報を生じさせない移動体。 A moving body that realizes turning by allowing the user to tilt the turning operation part in the left-right direction with the thigh,
An alarm generator,
An alarm operation unit provided in the turning operation unit and operated by the thigh of the user;
A control unit that controls the alarm generation unit based on an operation signal of the alarm operation unit , and
The alarm operation unit is a pressure sensor,
When the pressure value input from the pressure sensor is greater than a first threshold, the control unit generates an alarm from the alarm generation unit, and when the pressure value is smaller than the first threshold, the alarm generation unit A moving object that does not generate an alarm . 前記第１の閾値を設定する閾値設定部を備え、
前記閾値設定部は、前記使用者が警報を生じさせないときに前記圧力センサに作用させる第１の圧力値と、警報を生じさせるときに前記圧力センサに作用させる第２の圧力値と、を取得し、前記第２の圧力値と前記第１の圧力値との差分が第２の閾値よりも大きいと、前記第２の圧力値を前記第１の閾値に設定する請求項４に記載の移動体。 A threshold setting unit for setting the first threshold;
The threshold setting unit obtains a first pressure value that acts on the pressure sensor when the user does not generate an alarm, and a second pressure value that operates on the pressure sensor when an alarm occurs. The movement according to claim 4 , wherein when the difference between the second pressure value and the first pressure value is larger than a second threshold value, the second pressure value is set to the first threshold value. body. 前記警報操作部は、前記旋回操作部の左右両側部にそれぞれ設けられている請求項１乃至５のいずれか１項に記載の移動体。 The moving body according to any one of claims 1 to 5 , wherein the alarm operation unit is provided on each of right and left side portions of the turning operation unit. 前記旋回操作部は、膝当て部を備え、
前記膝当て部に、前記警報操作部が設けられている請求項１乃至６のいずれか１項に記載の移動体。 The turning operation unit includes a knee pad,
The mobile body according to any one of claims 1 to 6 , wherein the warning operation unit is provided in the knee pad. 使用者が腿部で旋回操作部を左右方向に傾動させることにより旋回を実現する移動体であって、
警報発生部と、
前記旋回操作部に設けられ、前記使用者の腿部で操作される警報操作部と、
前記警報操作部の操作信号に基づいて、前記警報発生部を制御する制御部と、
を備え、
前記警報操作部は、前記旋回操作部の左右両側部にそれぞれ設けられている移動体。 A moving body that realizes turning by allowing the user to tilt the turning operation part in the left-right direction with the thigh,
An alarm generator,
An alarm operation unit provided in the turning operation unit and operated by the thigh of the user;
Based on the operation signal of the alarm operation unit, a control unit for controlling the alarm generation unit,
Equipped with a,
It said alarm operation portion, the turning operation unit mobile that provided respectively on the left and right sides of the. 使用者が腿部で旋回操作部を左右方向に傾動させることにより旋回を実現する移動体であって、
警報発生部と、
前記旋回操作部に設けられ、前記使用者の腿部で操作される警報操作部と、
前記警報操作部の操作信号に基づいて、前記警報発生部を制御する制御部と、
を備え、
前記旋回操作部は、膝当て部を備え、
前記膝当て部に、前記警報操作部が設けられている移動体。 A moving body that realizes turning by allowing the user to tilt the turning operation part in the left-right direction with the thigh,
An alarm generator,
An alarm operation unit provided in the turning operation unit and operated by the thigh of the user;
Based on the operation signal of the alarm operation unit, a control unit for controlling the alarm generation unit,
Equipped with a,
The turning operation unit includes a knee pad,
The knee abutting portion, the moving body said alarm operation unit that is provided.
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