JP5590950B2 - ナビゲーション装置および誘導経路探索方法 - Google Patents
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Description
ここで、部分経路の抽出は、以下のようにして行う。すなわち、第1の誘導経路を構成するノードのうち、第1の誘導経路の一端から最も近く、かつ、使用する地図データのレベルの切り替えが行われたノードを第1ノードとして特定するとともに、第1の誘導経路の他端から最も近く、かつ、使用する地図データのレベルの切り替えが行われたノードを第2ノードとして特定する。そして、第1の誘導経路を構成するノードのうち、第1ノードから第2ノードまでに存在するノードで構成された上位探索経路の中から部分経路を抽出する。
また、本発明では、部分経路の所要走行時間を第1の所要時間として算出し、部分経路の両端のノード間の直線距離を、当該部分経路の探索に使用された地図データの1つ下のレベルの地図データにのみ含まれる道路の道路種別に応じた予測走行速度で除算した時間を第2の所要時間として算出し、第2の所要時間が第1の所要時間より大きいか否かについて判定する。そして、第2の所要時間が第1の所要時間より大きくないと判定された場合に限り、最下位レベルを含む地図データを用いることによって、部分経路の両端のノード間の経路探索を行うようにしている。
160 第6の部分経路
200 ナビゲーション装置
240 地図データ記憶部
280 誘導経路探索部
400 第1の誘導経路探索部
420 部分経路抽出部
460,460′,460′′,460′′′ 第2の誘導経路探索部
480 誘導経路設定部
500 第1ノード特定部
520 第2ノード特定部
540 第3ノード特定部
560 第4ノード特定部
600 直線距離判定部
620 ノード数判定部
700 第1の所要時間算出部
720 第2の所要時間算出部
740 時間判定部
Claims (4)
- 道路網の情報量に基づいて複数のレベルに階層化され、下位のレベルほど道路網の情報量が多い地図データを記憶する地図データ記憶部と、
出発地および目的地の付近では最下位レベルの地図データを用いるとともに、前記出発地および前記目的地の付近以外の中間領域では前記最下位レベル以外の上位レベルの地図データを用いることによって、前記出発地から前記目的地までの第1の誘導経路を探索する第1の誘導経路探索部と、
前記第1の誘導経路探索部により探索された前記第1の誘導経路の中から、両端のノード間において直線距離と前記第1の誘導経路に沿った距離との差分が所定値より大きい部分経路を抽出する部分経路抽出部と、
前記最下位レベルを含む地図データを用いることによって、前記部分経路抽出部により抽出された前記部分経路の両端のノード間の経路探索を行うことによって第2の部分経路を生成する第2の誘導経路探索部と、
前記第1の誘導経路に含まれる前記部分経路を前記第2の誘導経路探索部によって探索された前記第2の部分経路で置き換えた第2の誘導経路を最終的な誘導経路として設定する誘導経路設定部と、
前記部分経路抽出部により抽出された前記部分経路の所要走行時間を第1の所要時間として算出する第1の所要時間算出部と、
前記部分経路の両端のノード間の直線距離を、当該部分経路の探索に使用された地図データの1つ下のレベルの地図データにのみ含まれる道路の道路種別に応じた予測走行速度で除算した時間を第2の所要時間として算出する第2の所要時間算出部と、
前記第2の所要時間が前記第1の所要時間より大きいか否かについて判定する時間判定部とを備え、
前記部分経路抽出部は、前記第1の誘導経路を構成するノードのうち、前記第1の誘導経路の一端から最も近く、かつ、使用する地図データのレベルの切り替えが行われたノードを第1ノードとして特定する第1ノード特定部と、
前記第1の誘導経路を構成するノードのうち、前記第1の誘導経路の他端から最も近く、かつ、使用する地図データのレベルの切り替えが行われたノードを第2ノードとして特定する第2ノード特定部とを備え、
前記第1の誘導経路を構成するノードのうち、前記第1ノード特定部により特定された前記第1ノードから前記第2ノード特定部により特定された前記第2ノードまでに存在するノードで構成された上位探索経路の中から前記部分経路を抽出し、
前記第2の誘導経路探索部は、前記時間判定部により前記第2の所要時間が前記第1の所要時間より大きくないと判定された場合に限り、前記最下位レベルを含む地図データを用いることによって、前記部分経路の両端のノード間の経路探索を行うことを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1に記載のナビゲーション装置において、
前記部分経路抽出部は、前記上位探索経路を構成するノードである判定対象ノードの各々について、前記第1ノードから遠い順に、前記第1ノードと当該判定対象ノードとの間の直線距離と前記第1ノードと当該判定対象ノードとの間の前記上位探索経路に沿った距離との差分が前記所定値より大きいか否かについて判定を行い、当該所定値より大きいと最初に判定した判定対象ノードを第3ノードとして特定する第3ノード特定部を更に備え、前記上位探索経路を構成するノードのうち、前記第1ノードから前記第3ノードまでの経路を前記部分経路として抽出することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1に記載のナビゲーション装置において、
前記部分経路抽出部は、前記上位探索経路を構成するノードである判定対象ノードの各々について、前記第1ノードから遠い順に、前記第1ノードと当該判定対象ノードとの間の直線距離と前記第1ノードと当該判定対象ノードとの間の前記上位探索経路に沿った距離との差分が前記所定値より小さい第2の所定値より大きいか否かについて判定を行い、当該第2の所定値より大きいと最初に判定した判定対象ノードを第3ノードとして特定する第3ノード特定部と、
前記上位探索経路を構成するノードのうち、前記第1ノードから前記第3ノードまでに存在するノードである判定対象ノードの各々について、前記第3ノードから遠い順に、前記第3ノードと当該判定対象ノードとの間の直線距離と前記第3ノードと当該判定対象ノードとの間の前記上位探索経路に沿った距離との差分が前記所定値より大きいか否かについて判定を行い、当該所定値より大きいと最初に判定した判定対象ノードを第4ノードとして特定する第4ノード特定部とを更に備え、
前記上位探索経路のうち前記第3ノードから前記第4ノードまでの経路を前記部分経路として抽出することを特徴とするナビゲーション装置。 - 道路網の情報量に基づいて複数のレベルに階層化され、下位のレベルほど道路網の情報量が多い地図データを記憶する地図データ記憶部と、出発地および目的地の付近では最下位レベルの地図データを用いるとともに、前記出発地および前記目的地の付近以外の中間地域では前記最下位レベル以外の上位レベルの地図データを用いることによって、前記出発地から前記目的地までの第1の誘導経路を探索する第1の誘導経路探索部とを備えたナビゲーション装置における誘導経路探索方法であって、
前記ナビゲーション装置の部分経路抽出部が、前記第1の誘導経路探索部により探索された前記第1の誘導経路の中から、両端のノード間において直線距離と前記第1の誘導経路に沿った距離との差分が所定値より大きい部分経路を抽出する第1のステップと、
前記ナビゲーション装置の第1の所要時間算出部が、前記第1のステップによって抽出された前記部分経路の所要走行時間を第1の所要時間として算出する第2のステップと、
前記ナビゲーション装置の第2の所要時間算出部が、前記部分経路の両端のノード間の直線距離を、当該部分経路の探索に使用された地図データの1つ下のレベルの地図データにのみ含まれる道路の道路種別に応じた予測走行速度で除算した時間を第2の所要時間として算出する第3のステップと、
前記ナビゲーション装置の時間判定部が、前記第2の所要時間が前記第1の所要時間より大きいか否かについて判定する第4のステップと、
前記ナビゲーション装置の第2の誘導経路探索部が、前記第4のステップによって前記第2の所要時間が前記第1の所要時間より大きくないと判定された場合に限り、前記最下位レベルを含む地図データを用いることによって、前記第1のステップにより抽出された前記部分経路の両端のノード間の経路探索を行うことによって第2の部分経路を生成する第5のステップと、
前記ナビゲーション装置の誘導経路設定部が、前記第1の誘導経路に含まれる前記部分経路を前記第5のステップによって探索された前記第2の部分経路で置き換えた第2の誘導経路を最終的な誘導経路として設定する第6のステップとを有し、
前記第1のステップは、前記第1の誘導経路を構成するノードのうち、前記第1の誘導経路の一端から最も近く、かつ、使用する地図データのレベルの切り替えが行われたノードを第1ノードとして特定する第1ノード特定ステップと、
前記第1の誘導経路を構成するノードのうち、前記第1の誘導経路の他端から最も近く、かつ、使用する地図データのレベルの切り替えが行われたノードを第2ノードとして特定する第2ノード特定ステップとを有し、
前記第1の誘導経路を構成するノードのうち、前記第1ノード特定ステップで特定された前記第1ノードから前記第2ノード特定ステップで特定された前記第2ノードまでに存在するノードで構成された上位探索経路の中から前記部分経路を抽出することを特徴とする誘導経路探索方法。
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