JP5523250B2 - Driving assistance device - Google Patents
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Description
この発明は、車両が走行する道路の情報を運転者に知らせて運転支援する運転支援装置に関するものである。 The present invention relates to a driving support device that supports driving by informing a driver of information on a road on which a vehicle travels.
ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System；道路交通情報通信システム）（登録商標；以下記載を省略する）は、車両の進行方向における道路の混雑度合いを示す渋滞情報を車両側に配信し、車両の車載器が、当該情報の内容をナビゲーション画面等に表示して運転者へ提供する。また、走行路に関する情報を車両へ配信する通信手段としては、２．４ＧＨｚの電波ビーコン、光ビーコン、ＦＭ電波等がある。
なお、ＶＩＣＳでは、車両側の車載器で渋滞情報を受信して表示する用途が主であったが、近年では、運転者の安全運転支援を目的として、交差点やカーブの先の地点における渋滞情報や信号の点灯情報等を運転者に知らせるシステムも提案され始めている。
また、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection System；ノンストップ自動料金支払いシステム）（登録商標；以下記載を省略する）の通信媒体である５．８ＧＨｚの電波を使ったＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications；狭域通信）が、走行路に関する情報を車両側へ配信する通信手段として実用化が検討されている。
VICS (Vehicle Information and Communication System) (registered trademark; the following description is omitted) distributes traffic congestion information indicating the degree of congestion on the road in the traveling direction of the vehicle to the vehicle side. However, the contents of the information are displayed on a navigation screen or the like and provided to the driver. In addition, as communication means for distributing information related to the travel route to the vehicle, there are 2.4 GHz radio wave beacons, optical beacons, FM radio waves, and the like.
In VICS, the main purpose is to receive and display traffic jam information on the vehicle-mounted device on the vehicle side. However, in recent years, traffic jam information at intersections and points ahead of curves has been used for the purpose of driving safety support. In addition, a system for informing the driver of lighting information and signals is also being proposed.
In addition, DSRC (Dedicated Short Range Communications) using 5.8 GHz radio wave, which is a communication medium of ETC (Electronic Toll Collection System) (registered trademark; the description is omitted below) However, its practical application is being studied as a communication means for distributing information on the traveling road to the vehicle side.
安全運転を支援する従来の運転支援装置としては、例えばＤＳＲＣによる路車間通信を介して路側通信機から取得した信号情報に基づいて、信号の点灯状態（青信号、赤信号、黄信号、矢印信号）及び信号の残存点灯時間をナビゲーション画面上に表示する車載装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
また、特許文献２には、路車間通信で取得した信号情報を利用して、自車両が停止線を通過したとき、赤信号又は黄信号（一定周期で赤信号に遷移する場合に限る）が点灯していると予測されると、音声で通知する車載装置が開示されている。
As a conventional driving support device that supports safe driving, for example, based on signal information acquired from a roadside communication device via road-to-vehicle communication by DSRC, the lighting state of a signal (blue signal, red signal, yellow signal, arrow signal) And the vehicle-mounted apparatus which displays the remaining lighting time of a signal on a navigation screen is proposed (for example, refer patent document 1).
Further, in
しかしながら、特許文献１に代表される従来の装置では、車両の走行車線を考慮せず、受信した信号情報における点灯状態をそのまま表示する。このため、自車両が進行不可な方向にある信号情報が提供されても随時その点灯状態が表示されるので、運転者に不要な情報が提供される煩わしい装置となる可能性がある。
また、特許文献２に代表される車載装置は、信号機が矢印式信号機である場合を考慮していないため、左矢印信号の点灯時に、自車両が左方向に進行しているにもかかわらず、停車を促す注意喚起が提供されると運転者を困惑させる可能性がある。この場合、運転者が注意喚起に従って停車すると、渋滞や追突を誘発することも考えられる。
However, in the conventional apparatus represented by
Moreover, since the vehicle-mounted apparatus represented by
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、自車両の進行方向を対象とする矢印信号に従った運転支援を的確に行うことができる運転支援装置を得ることを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a driving support device capable of accurately performing driving support according to an arrow signal targeting the traveling direction of the host vehicle. And
この発明に係る運転支援装置は、路上に設置された路側機との間で通信を行う路車間通信手段と、路車間通信手段による通信で路側機から取得した、車両の走行車線と当該車線での車両の通行許可方向を示す車線情報、及び当該通行許可方向を対象とする矢印信号の点灯有無を示す信号情報に基づいて、自車両が進行可能な方向を特定し、当該進行可能な方向を対象とする矢印信号の点灯有無から当該矢印信号に従う運転支援の可否を判定する運転支援可否判定手段と、運転支援可否判定手段からの要求により当該矢印信号を画面上に強調表示する運転支援表示手段と、自車両の前方に存在する物体を検出する前方物体検出手段とを備え、運転支援可否判定手段は、前方物体検出手段が自車両の前方に存在する物体を検出すると、前記運転支援表示手段に対して運転支援要求をしないことを特徴とするものである。 The driving support device according to the present invention includes a road-to-vehicle communication unit that communicates with a roadside device installed on the road, and a vehicle lane and the lane acquired from the roadside device through communication by the road-to-vehicle communication unit. Based on the lane information indicating the permitted traffic direction of the vehicle and the signal information indicating whether or not the arrow signal for the permitted traffic direction is turned on, the direction in which the host vehicle can travel is specified, and the travelable direction is determined. Driving support availability determination means for determining whether or not driving support according to the arrow signal is lit based on whether or not the target arrow signal is lit, and driving assistance display means for highlighting the arrow signal on the screen in response to a request from the driving support availability determination means When, a forward object detecting means for detecting an object existing ahead of the vehicle, the driving support determination unit detects an object forward object detecting means located ahead of the vehicle, the driver supporting Is to shall and characterized by not driving support request to the display means.
この発明によれば、自車両の進行方向を対象とする矢印信号に従った運転支援を的確に行うことができるという効果がある。 According to the present invention, there is an effect that driving support according to an arrow signal targeting the traveling direction of the host vehicle can be accurately performed.
実施の形態１．
図１は、この発明による路車間通信システムの構成を示す図であり、実施の形態１による運転支援装置を用いた路車間通信システムを模式的に示している。図１の例では、左側の車線を走行する車両４に対して左矢印信号の情報を提供することで、左折の運転支援が行われる。信号制御装置１は、交差点等に設けられた信号機の点灯表示を制御する装置であり、路車間通信用路側機（路側機）１０に対して、青、赤、黄、又は右左折矢印等の点灯表示している信号を示す信号情報を通知する。
路側通信装置（路側機）２は、自身が設置された道路の各車線を覆う程度（幅が約３．５ｍ）の範囲の通信エリア２ａを有し、通信エリア２ａ内に進入した車両に搭載された車載装置との間で、光ビーコン又は近赤外線通信を行う装置である。なお、車両４は、実施の形態１による運転支援装置２０を、車載装置として搭載している。
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a road-to-vehicle communication system according to the present invention, and schematically shows a road-to-vehicle communication system using a driving support apparatus according to a first embodiment. In the example of FIG. 1, left turn driving assistance is provided by providing left arrow signal information to the
The roadside communication device (roadside machine) 2 has a communication area 2a in a range (width is about 3.5 m) that covers each lane of the road on which it is installed, and is mounted on a vehicle that has entered the communication area 2a. It is an apparatus which performs an optical beacon or near-infrared communication with the mounted vehicle-mounted apparatus. The
路車間通信用路側機１０は、信号制御装置１と路側通信装置２と接続されており、自身が保有する任意のデータを所定の形式にエンコードして、路側通信装置２を介して車両４へ送信する通信装置である。路車間通信用路側機１０が保有する任意のデータとしては、例えば、交差点や停止線から路側通信装置２までの距離、車線毎の通行許可方向を示す情報等が挙げられる。また、路車間通信用路側機１０は、車両４の運転支援装置２０からアップリンク情報を受信すると、車両４の走行車線に係る情報を取得して提供する。
The
図２は、実施の形態１による運転支援装置、及び路車間通信用路側機の構成を示すブロック図である。車両４に対する運転支援システムは、道路上に設置された路車間通信用路側機１０と、車両４に搭載される運転支援装置２０から構成される。
路車間通信用路側機１０は、図１に示したように、信号制御装置１に対向する車線の交差点近辺の地点に設置された装置であり、信号取得部１１、車線取得部１２、及び通信部１３を備え、信号取得部１１に取得された交差点の点灯信号を示す信号情報及び車線取得部１２に取得された車両の走行車線及びその通行許可方向を示す車線情報を、通信部１３を用いた通信で運転支援装置２０へ送信する。
FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of the driving support device and the roadside machine for road-to-vehicle communication according to the first embodiment. The driving support system for the
As shown in FIG. 1, the
信号取得部１１は、交差点の信号機で点灯状態の信号（矢印信号を含む）を車線毎に示す信号情報を信号制御装置１から取得する構成部である。信号取得部１１は、信号制御装置１との有線通信又は無線通信を介して現在の点灯信号を示す信号情報を取得する。
車線取得部１２は、運転支援装置２０を搭載する車両４の走行車線及びその通行許可方向を示す車線情報を取得する構成部である。なお、車線取得部１２は、運転支援装置２０が搭載された車両４の走行車線を、運転支援装置２０と通信を行った路側通信装置２が、どの車線の直上位置に設置されたものであるかを確認することによって特定する。
The
The
通信部１３は、各車線の直上位置に取り付けた路側通信装置２を用いた通信によって、各車線を通過する車両の運転支援装置２０に対して情報を提供する構成部である。
例えば、カーナビゲーションシステムのＶＩＣＳ情報の提供に使用される光ビーコンによる路車間通信を介して、信号取得部１１で取得された点灯信号を示す信号情報、車線取得部１２で取得された走行車線及びその通行許可方向を示す車線情報を運転支援装置２０へ送信する。
なお、図２の例では、通信部１３が路側通信装置２とは別筐体の構成部である場合を示しているが、交差点に設置されるＥＴＣの通信機又はＤＳＲＣによる通信機を利用して、通信部１３を路車間通信用路側機１０に同梱しても構わない。
The
For example, signal information indicating a lighting signal acquired by the
In the example of FIG. 2, the
運転支援装置２０は、車両４を運転する運転者に運転支援に関する情報を提供する装置であり、通信部（路車間通信手段）２１、運転支援判断部（運転支援可否判定手段）２２及び運転支援表示部（運転支援表示手段）２３を備える。なお、図２では、各構成部を一体化した場合を示したが、各構成部が別筐体に分離していても構わない。特に、運転支援表示部２３は、既存のカーナビゲーションシステムの表示装置を利用することが容易に考えられる。
The driving
通信部２１は、道路上に設置された路車間通信用路側機１０との通信を介して情報を取得する構成部であり、運転支援に関する情報として交差点の点灯信号を示す信号情報及び自車両（車両４）の走行車線及びその通行許可方向を示す車線情報を取得する。
運転支援判断部２２は、通信部２１で取得された情報に基づいて、運転者に運転支援を実施するか否かを判断する構成部である。例えば、通信部２１に取得された情報のうち、車両４が走行する左車線に該当する通行許可方向（直進と左折）と合致する、左矢印信号の点灯有無を示す信号情報を抽出し、当該信号情報が左矢印信号の点灯を示している場合には車両４が注意喚起の対象であると判断して、運転支援表示部２３へ左矢印信号の拡大表示の要求を実施する。
The
The driving
運転支援表示部２３は、運転支援判断部２２からの要求に従って、矢印信号の拡大表示を実施する構成部である。なお、運転支援表示部２３が、矢印信号の拡大表示を行う表示時間を管理してもよい。また、矢印信号を拡大表示する時間は、ユーザが設定するようにしても構わない。既存のカーナビゲーションシステムの表示装置を運転支援表示部２３として利用する場合には、例えば、地図上の交差点位置に矢印信号を拡大表示することで、運転者に対して矢印信号が示す右左折運転の支援を行うようにしてもよい。
The driving
次に動作について説明する。
図３は、実施の形態１の運転支援装置による運転支援可否を判断する動作の一例を示すフローチャートである。以降では、運転支援装置２０が、路車間通信用路側機１０から路車間通信で取得した情報に基づいて、自車の通行可能方向に点灯する矢印信号が存在するか否かを判定し、存在する場合に当該矢印信号を拡大表示する処理を説明する。
先ず、路車間通信用路側機１０から通信部２１が路車間通信で情報を取得すると、運転支援判断部２２は、通信部２１が取得した情報のうち、運転支援可否の判断に用いる情報が存在するか否かを確認する（ステップＳＴ３０１）。
実施の形態１では、運転支援可否の判断に用いる情報は、走行車線及び当該車線の通行許可方向を示す車線情報、及び矢印信号の点灯有無を示す信号情報が該当する。
ここで、運転支援可否の判断に用いる情報が存在しない場合（ステップＳＴ３０１；ＮＯ）、運転支援可否の判断処理を終了する。すなわち、通信部２１が次回の情報を取得するまで、運転支援可否の判断処理を行わない。
一方、運転支援可否の判断に用いる情報が存在する場合（ステップＳＴ３０１；ＹＥＳ）には、ステップＳＴ３０２の処理へ移行する。
Next, the operation will be described.
FIG. 3 is a flowchart illustrating an example of an operation for determining whether or not driving assistance is possible by the driving assistance apparatus according to the first embodiment. Thereafter, the driving
First, when the
In the first embodiment, the information used for determining whether or not driving support is possible corresponds to lane information indicating the travel lane and the traffic permission direction of the lane, and signal information indicating whether or not an arrow signal is lit.
Here, when there is no information used to determine whether or not driving support is possible (step ST301; NO), the driving support propriety determination process is terminated. That is, until the
On the other hand, when there is information used to determine whether driving assistance is possible (step ST301; YES), the process proceeds to step ST302.
ステップＳＴ３０２において、運転支援判断部２２は、車線情報を利用して、車両４の進行可能方向を特定する。具体的には、通信部２１に取得された車線情報から、車両４の走行車線と、当該走行車線の通行許可方向から車両４が進行可能な方向とを特定する。
運転支援判断部２２は、自車の進行可能方向を特定すると、通信部２１によって取得された信号情報から、自車の進行可能な方向の矢印信号が点灯しているか否かを確認する（ステップＳＴ３０３）。ここで、自車の進行可能な方向の矢印信号が点灯していなければ（ステップＳＴ３０３；ＮＯ）、運転支援可否の判断処理を終了する。すなわち、通信部２１が次回の情報を取得するまで、運転支援可否の判断処理を行わない。
一方、自車の進行可能な方向の矢印信号が点灯している場合（ステップＳＴ３０３；ＹＥＳ）、運転支援判断部２２は、当該矢印信号の拡大表示要求を運転支援表示部２３へ出力する（ステップＳＴ３０４）。この要求を受けると、運転支援表示部２３は、当該矢印信号を表示画面に拡大表示する。
In step ST302, the driving
When the driving
On the other hand, when the arrow signal in the direction in which the vehicle can travel is lit (step ST303; YES), the driving
図４は、矢印信号の拡大表示の一例を示す図である。図４に示す例は、運転支援表示部２３が、カーナビゲーションシステムの表示装置を利用して矢印信号を拡大表示した場合を示している。画面２３Ａを画面２３Ａ−１，２３Ａ−２の二画面とし、画面２３Ａ−１には、自車が通行する交差点の地図を表示し、もう一方の画面２３Ａ−２は、自車の進行可能方向に対応する矢印信号（図示の例では左折）画像２５ｂが画面全体に表示される。
また、運転支援判断部２２からの要求に応じて運転支援音２５ｃを出力する音声出力部を設けても構わない。例えば、注意喚起音や、「この先左折です。左矢印信号が出ています。」等の矢印信号に関する案内音声をメモリに予め記憶しておき、音声出力部が、運転支援判断部２２からの要求に対応する音声をメモリから読み出して出力する。
なお、運転支援表示部２３は、矢印信号の拡大表示から一定時間経過後に当該表示を消去するものとする。
矢印信号を地図画面とは別の画面に拡大表示したが、地図画面上で拡大表示してもよく、あるいは、拡大の代わりに目立つ色で表示させる、又は点滅させる、拡大して目立つ色で表示する、又は点滅させる等のようにしてもよい。矢印信号を強調表示するものであれば、表示方法はどのようなものでもよい。
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of an enlarged display of an arrow signal. The example illustrated in FIG. 4 illustrates a case where the driving
Further, an audio output unit that outputs the driving
Note that the driving
Although the arrow signal is enlarged and displayed on a screen different from the map screen, it may be enlarged on the map screen, or it may be displayed in a conspicuous color instead of being magnified, or flashed or displayed in a conspicuous color. Or blinking. Any display method may be used as long as the arrow signal is highlighted.
以上のように、この実施の形態１によれば、路車間通信用路側機１０から取得された車線情報及び信号情報に基づいて、自車両が進行可能な方向及びこの方向を対象とする矢印信号の点灯有無を特定し、当該矢印信号が点灯している場合に、運転支援として当該矢印信号を画面上に拡大表示する。このように、路車間通信で取得した情報を利用して自車両が進行可能な方向を特定した上で、当該方向に合致する矢印信号が点灯する場合のみ拡大表示による運転支援を行う。このようにすることで、自車両の走行車線では通行不可能な矢印信号の情報については拡大表示されず、運転者に不要な支援情報を与える煩わしさを軽減することができる。
As described above, according to the first embodiment, based on the lane information and signal information acquired from the
実施の形態２．
実施の形態２では、図２に示した上記実施の形態１の構成に加えて、自車両のターンシグナル情報を取得する構成部を設けた運転支援装置について説明する。なお、実施の形態２の運転支援装置を用いる路車間通信システム自体は、実施の形態１で図１を用いて説明した構成と同様であるため、説明を省略する。
In the second embodiment, in addition to the configuration of the first embodiment shown in FIG. 2, a driving support device provided with a configuration unit that acquires turn signal information of the host vehicle will be described. Note that the road-to-vehicle communication system itself that uses the driving support apparatus according to the second embodiment is the same as the configuration described in the first embodiment with reference to FIG.
図５は、この発明の実施の形態２による運転支援装置、及び路車間通信用路側機の構成を示すブロック図である。図５において、図２と同一の符号を付した構成部は、同一又はこれに相当する構成部であるので、重複した説明は省略する。運転支援装置２０Ａは、ウィンカー検出部（方向指示検出手段）２４を有する。ウィンカー検出部２４は、車両４の左又は右ウィンカーが点灯しているか否かの状態を検出し、当該検出結果（ウィンカー情報）を運転支援判断部２２Ａへ通知する構成部である。
FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the driving support apparatus and roadside machine for road-to-vehicle communication according to
次に動作について説明する。
図６は、実施の形態２の運転支援装置による運転支援可否を判断する動作の一例を示すフローチャートである。以降では、運転支援装置２０Ａが、路車間通信用路側機１０から路車間通信で取得した情報に基づいて、自車の進行方向で点灯する矢印信号が存在するか否かを判定し、存在する場合に当該矢印信号を拡大表示する処理を説明する。
先ず、路車間通信用路側機１０から通信部２１が路車間通信で情報を取得すると、運転支援判断部２２Ａは、通信部２１が取得した情報のうち、運転支援可否の判断に用いる情報が存在するか否かを確認する（ステップＳＴ６０１）。
実施の形態２では、運転支援可否の判断に用いる情報は、走行車線及び当該車線の通行許可方向を示す車線情報、及び矢印信号の点灯有無を示す信号情報が該当する。
ここで、運転支援可否の判断に用いる情報が存在しない場合（ステップＳＴ６０１；ＮＯ）、運転支援可否の判断処理を終了する。すなわち、通信部２１が次回の情報を取得するまで、運転支援可否の判断処理を行わない。
一方、運転支援可否の判断に用いる情報が存在する場合（ステップＳＴ６０１；ＹＥＳ）には、ステップＳＴ６０２の処理へ移行する。
Next, the operation will be described.
FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of an operation for determining whether or not driving assistance is possible by the driving assistance apparatus according to the second embodiment. Thereafter, the driving
First, when the
In the second embodiment, information used for determining whether or not driving support is possible corresponds to lane information indicating the travel lane and the traffic permission direction of the lane, and signal information indicating whether or not an arrow signal is lit.
Here, when there is no information used to determine whether or not driving support is possible (step ST601; NO), the driving support propriety determination process is terminated. That is, until the
On the other hand, when there is information used for determining whether driving assistance is possible (step ST601; YES), the process proceeds to step ST602.
ステップＳＴ６０２において、運転支援判断部２２Ａは、ウインカー情報を利用して、自車の進行方向を特定する。具体的には、通信部２１に取得された車線情報から、車両４の走行車線と、当該走行車線の通行許可方向から車両４が進行可能な方向とを推定し、ウィンカー情報が示すウィンカーの点灯状態から、自車の進行方向を特定する。
運転支援判断部２２Ａは、自車の進行方向を特定すると、通信部２１によって取得された信号情報から、自車の進行方向の矢印信号が点灯しているか否かを確認する（ステップＳＴ６０３）。ここで、自車の進行方向の矢印信号が点灯していなければ（ステップＳＴ６０３；ＮＯ）、運転支援可否の判断処理を終了する。すなわち、通信部２１が次回の情報を取得するまで、運転支援可否の判断処理を行わない。
一方、自車の進行方向の矢印信号が点灯している場合（ステップＳＴ６０３；ＹＥＳ）、運転支援判断部２２Ａは、当該矢印信号の拡大表示要求を運転支援表示部２３へ出力する（ステップＳＴ６０４）。これにより、運転支援表示部２３は、運転支援判断部２２Ａからの要求に従って、矢印信号の拡大表示を実施する。なお、運転支援表示部２３は、拡大表示から一定時間経過後に表示情報を消去するものとする。
In step ST602, the driving
When the driving
On the other hand, when the arrow signal in the traveling direction of the host vehicle is lit (step ST603; YES), the driving
以上のように、この実施の形態２によれば、路車間通信用路側機１０から取得した車線情報、信号情報、及びウィンカー検出部２４で検出されたウィンカー情報に基づいて、自車両の進行方向を特定し、当該進行方向を対象とする矢印信号の点灯有無から、当該矢印信号に従う運転支援の可否を判定し、自車両が進行方向を対象とする矢印信号が点灯していると、当該矢印信号を画面上に拡大表示する。このように、路車間通信で取得した情報とウィンカー情報とを利用して自車両の進行方向を特定し、当該方向に合致する矢印信号が点灯する場合にのみ、矢印信号を拡大表示して運転支援する。これにより、自車両の進行方向を対象とする矢印信号のみの情報を提供することができ、運転者に不要な情報を与える煩わしさを軽減することができる。
As described above, according to the second embodiment, the traveling direction of the host vehicle is based on the lane information acquired from the
実施の形態３．
実施の形態３では、図２に示した上記実施の形態１の構成に加えて、自車両の走行経路情報を取得する構成部を設けた運転支援装置について説明する。なお、実施の形態３の運転支援装置を用いる路車間通信システム自体は、実施の形態１で図１を用いて説明した構成と同様であるため、説明を省略する。
In
図７は、この発明の実施の形態３による運転支援装置、及び路車間通信用路側機の構成を示すブロック図である。図７において、図２と同一の符号を付した構成部は、同一又はこれに相当する構成部であるので、重複した説明は省略する。運転支援装置２０Ｂは、経路情報取得部（経路情報取得手段）２５を有する。経路情報取得部２５は、ナビゲーションシステム２５Ａから、自車に設定された走行経路に関する情報を取得して、この走行経路に関する情報に基づいて、直近の交差点における自車の進行方向を予測して運転支援判断部２２Ｂへ通知する構成部である。
FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of the driving support apparatus and roadside machine for road-to-vehicle communication according to
次に動作について説明する。
図８は、実施の形態３の運転支援装置による運転支援可否を判断する動作の一例を示すフローチャートである。以降では、運転支援装置２０Ｂが、路車間通信用路側機１０から路車間通信で取得した情報に基づいて、自車の進行方向で点灯する矢印信号が存在するか否かを判定し、存在する場合に当該矢印信号を拡大表示する処理を説明する。
先ず、路車間通信用路側機１０から通信部２１が路車間通信で情報を取得すると、運転支援判断部２２Ｂは、通信部２１が取得した情報のうち、運転支援可否の判断に用いる情報が存在するか否かを確認する（ステップＳＴ８０１）。
実施の形態３では、運転支援可否の判断に用いる情報は、走行車線及び当該車線の通行許可方向を示す車線情報、及び矢印信号の点灯有無を示す信号情報が該当する。
ここで、運転支援可否の判断に用いる情報が存在しない場合（ステップＳＴ８０１；ＮＯ）、運転支援可否の判断処理を終了する。すなわち、通信部２１が次回の情報を取得するまで、運転支援可否の判断処理を行わない。
一方、運転支援可否の判断に用いる情報が存在する場合（ステップＳＴ８０１；ＹＥＳ）には、ステップＳＴ８０２の処理へ移行する。
Next, the operation will be described.
FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of an operation for determining whether or not driving assistance is possible by the driving assistance apparatus according to the third embodiment. Thereafter, the driving support device 20B determines whether or not there is an arrow signal that is lit in the traveling direction of the own vehicle, based on the information acquired by the road-to-vehicle communication from the
First, when the
In the third embodiment, information used for determining whether or not driving support is possible corresponds to lane information indicating the travel lane and the traffic permission direction of the lane, and signal information indicating whether or not an arrow signal is lit.
Here, when there is no information used to determine whether or not driving support is possible (step ST801; NO), the driving support propriety determination process is terminated. That is, until the
On the other hand, when there is information used for determining whether driving assistance is possible (step ST801; YES), the process proceeds to step ST802.
ステップＳＴ８０２において、運転支援判断部２２Ｂは、走行経路情報を利用して、自車の進行方向を特定する。具体的には、通信部２１に取得された車線情報から、車両４の走行車線と、当該走行車線の通行許可方向から車両４が進行可能な方向とを推定し、経路情報取得部２５に取得された走行経路情報に基づく交差点での自車の予測進行方向から、自車の進行方向を特定する。
運転支援判断部２２Ｂは、自車の進行方向を特定すると、通信部２１によって取得された信号情報から、自車の進行方向の矢印信号が点灯しているか否かを確認する（ステップＳＴ８０３）。ここで、自車の進行方向の矢印信号が点灯していなければ（ステップＳＴ８０３；ＮＯ）、運転支援可否の判断処理を終了する。すなわち、通信部２１が次回の情報を取得するまで、運転支援可否の判断処理を行わない。
自車の進行方向の矢印信号が点灯している場合（ステップＳＴ８０３；ＹＥＳ）、運転支援判断部２２Ｂは、当該矢印信号の拡大表示要求を運転支援表示部２３へ出力する（ステップＳＴ８０４）。これにより、運転支援表示部２３は、運転支援判断部２２Ｂからの要求に従って、矢印信号の拡大表示を実施する。なお、運転支援表示部２３は、拡大表示から一定時間経過後に表示情報を消去するものとする。
In step ST802, the driving
When the driving
When the arrow signal in the traveling direction of the host vehicle is lit (step ST803; YES), the driving
以上のように、この実施の形態３によれば、路車間通信用路側機１０から取得した車線情報、信号情報、及び経路情報取得部２５で取得された自車両に設定された走行経路に関する情報に基づいて、自車両の進行方向を特定し、当該進行方向を対象とする矢印信号の点灯有無から、当該矢印信号に従う運転支援の可否を判定し、自車両が進行方向を対象とする矢印信号が点灯していると当該矢印信号を画面上に拡大表示する。このように、自車両の走行経路が設定されていた場合には、路車間通信で取得した情報と走行経路情報とを利用して自車両の進行方向を特定し、当該方向に合致する矢印信号が点灯する場合にのみ矢印信号を拡大表示して運転支援を行う。これにより、自車両の進行方向を対象とする矢印信号のみの情報を提供することができ、運転者に不要な情報を与える煩わしさを軽減することができる。
As described above, according to the third embodiment, the lane information acquired from the
実施の形態４．
実施の形態４では、図２に示した上記実施の形態１の構成に加えて、自車両の時刻情報及び方位情報を取得する構成部を設けた運転支援装置について説明する。なお、実施の形態４の運転支援装置を用いる路車間通信システム自体は、実施の形態１で図１を用いて説明した構成と同様であるため、説明を省略する。
In the fourth embodiment, in addition to the configuration of the first embodiment shown in FIG. 2, a driving support device provided with a configuration unit that acquires time information and direction information of the host vehicle will be described. Note that the road-to-vehicle communication system itself that uses the driving support device of the fourth embodiment is the same as the configuration described in the first embodiment with reference to FIG.
図９は、この発明の実施の形態４による運転支援装置、及び路車間通信用路側機の構成を示すブロック図である。図９において、図２と同一の符号を付した構成部は、同一又はこれに相当する構成部であるので重複した説明は省略する。運転支援装置２０Ｃは、時刻情報取得部（時刻情報取得手段）２６と方位情報取得部（方位情報取得手段）２７を有する。時刻情報取得部２６は、現在の時刻情報を取得して運転支援判断部２２Ｃへ提供する構成部である。また、方位情報取得部２７は、車両４の進行方向の情報を取得して運転支援判断部２２Ｃへ提供する構成部である。ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から時刻情報及び方位情報を取得するＧＰＳ受信機能をに設けることで、時刻情報取得部２６及び方位情報取得部２７を実現することができる。なお、図９において、時刻情報取得部２６及び方位情報取得部２７が、運転支援装置２０Ｃの一部として記載したが、運転支援装置２０Ｃとは別筐体の構成であっても構わない。
FIG. 9 is a block diagram showing the configuration of the driving support apparatus and roadside machine for road-to-vehicle communication according to
次に動作について説明する。
図１０は、実施の形態４の運転支援装置による運転支援可否を判断する動作の一例を示すフローチャートである。以降では、運転支援装置２０Ｃが、太陽光の入射方向と車両の走行方位が同一又は対向する場合に運転者が矢印信号を視認しづらいと推定して、点灯する全ての矢印信号を拡大表示する処理を説明する。なお、太陽光の入射方向と車両の走行方位（進行方向）が同一又は対向する場合とは、太陽光の入射方向を水平面に投影した方位と車両の走行方位との間の角度差が所定値（例えば、１０度）以下である場合のことである。
先ず、路車間通信用路側機１０から通信部２１が路車間通信で情報を取得すると、運転支援判断部２２Ｃは、通信部２１が取得した情報のうち、運転支援可否の判断に用いる情報が存在するか否かを確認する（ステップＳＴ１００１）。
実施の形態４では、運転支援可否の判断に用いる情報は、走行車線及び当該車線の通行許可方向を示す車線情報、及び矢印信号の点灯有無を示す信号情報が該当する。
ここで、運転支援可否の判断に用いる情報が存在しない場合（ステップＳＴ１００１；ＮＯ）、運転支援可否の判断処理を終了する。すなわち、通信部２１が次回の情報を取得するまで、運転支援可否の判断処理を行わない。
一方、運転支援可否の判断に用いる情報が存在する場合（ステップＳＴ１００１；ＹＥＳ）には、ステップＳＴ１００２の処理へ移行する。
Next, the operation will be described.
FIG. 10 is a flowchart illustrating an example of an operation for determining whether or not driving assistance is possible by the driving assistance apparatus according to the fourth embodiment. Thereafter, the driving support device 20C presumes that it is difficult for the driver to visually recognize the arrow signal when the incident direction of sunlight and the traveling direction of the vehicle are the same or face each other, and enlarges and displays all the arrow signals that are lit. Processing will be described. When the incident direction of sunlight and the traveling direction (traveling direction) of the vehicle are the same or opposite, the angle difference between the direction in which the incident direction of sunlight is projected on the horizontal plane and the traveling direction of the vehicle is a predetermined value. (For example, 10 degrees) or less.
First, when the
In the fourth embodiment, information used for determining whether or not driving support is possible corresponds to lane information indicating the travel lane and the traffic permission direction of the lane, and signal information indicating whether or not an arrow signal is lit.
Here, when there is no information used to determine whether or not driving support is possible (step ST1001; NO), the driving support propriety determination process is terminated. That is, until the
On the other hand, when there is information used for determining whether driving assistance is possible (step ST1001; YES), the process proceeds to step ST1002.
ステップＳＴ１００２において、運転支援判断部２２Ｃは、自車の進行方向と太陽光の入射方向とが対向するか、又は、自車の進行方向と太陽光の入射方向とが同一で、太陽光が信号機に反射する方向であるか否かを判断する。具体的には、運転支援判断部２２Ｃは、時刻情報取得部２６によって取得された時刻情報から太陽光に入射方向を特定し、方位情報取得部２７によって取得された自車の走行方位情報と対向するか、又は同一の方向であるかを判断する。
ここで、太陽光の入射方向と走行方向が対向又は同一である場合（ステップＳＴ１００２；ＹＥＳ）、運転支援判断部２２Ｃは、信号機の灯器信号が太陽光によって視認しづらい状況にあると判断し、ステップＳＴ１００３へ遷移する。
一方、太陽光の入射方向と走行方向が対向又は同一でない場合（ステップＳＴ１００２；ＮＯ）には、ステップＳＴ１００４の処理へ移行する。
In step ST1002, the driving
Here, when the incident direction of sunlight and the traveling direction are opposite or the same (step ST1002; YES), the driving
On the other hand, when the incident direction of sunlight and the traveling direction are opposite or not the same (step ST1002; NO), the process proceeds to step ST1004.
ステップＳＴ１００３において、運転支援判断部２２Ｃは、通信部２１によって取得された信号情報から、自車の進行方向の矢印信号が点灯しているか否かを確認する。ここで、自車の進行方向の矢印信号が点灯していなければ（ステップＳＴ１００３；ＮＯ）、運転支援可否の判断処理を終了する。すなわち、通信部２１が次回の情報を取得するまで、運転支援可否の判断処理を行わない。
自車の進行方向の矢印信号が点灯している場合（ステップＳＴ１００３；ＹＥＳ）、運転支援判断部２２Ｃは、ステップＳＴ１００６の処理へ移行する。
In step ST1003, the driving
When the arrow signal in the traveling direction of the host vehicle is lit (step ST1003; YES), the driving
ステップＳＴ１００４において、運転支援判断部２２Ｃは、車線情報を利用して、車両４の進行可能方向を特定する。具体的には、通信部２１に取得された車線情報から、車両４の走行車線と当該走行車線の通行許可方向から車両４が進行可能な方向とを特定する。
運転支援判断部２２Ｃは、自車の進行可能方向を特定すると、通信部２１によって取得された信号情報から、自車の進行可能な方向の矢印信号が点灯しているか否かを確認する（ステップＳＴ１００５）。ここで、自車の進行可能な方向の矢印信号が点灯していなければ（ステップＳＴ１００５；ＮＯ）、運転支援可否の判断処理を終了する。すなわち、通信部２１が次回の情報を取得するまで、運転支援可否の判断処理を行わない。
一方、自車の進行可能な方向の矢印信号が点灯している場合（ステップＳＴ１００５；ＹＥＳ）、運転支援判断部２２Ｃは、ステップＳＴ１００６の処理へ移行する。
In step ST1004, the driving
When the driving
On the other hand, when the arrow signal in the direction in which the vehicle can travel is lit (step ST1005; YES), the driving
自車の進行方向の矢印信号が点灯している（ステップＳＴ１００３；ＹＥＳ）若しくは自車の進行可能な方向の矢印信号が点灯している場合（ステップＳＴ１００５；ＹＥＳ）に、運転支援判断部２２Ｃは、当該矢印信号の拡大表示要求を運転支援表示部２３へ出力する（ステップＳＴ１００６）。これにより、運転支援表示部２３は、運転支援判断部２２Ｃからの要求に従って、矢印信号の拡大表示を実施する。なお、運転支援表示部２３は、拡大表示から一定時間経過後に表示情報を消去するものとする。
When the arrow signal in the traveling direction of the host vehicle is lit (step ST1003; YES) or the arrow signal in the direction in which the host vehicle can travel is lit (step ST1005; YES), the driving
以上のように、この実施の形態４によれば、時刻情報から太陽光の入射方向を特定し、自車両の走行方位から自車両の進行方向を特定して、自車両の進行方向が太陽光の入射方向と同一又は対向する場合、自車両の進行方向を対象とする矢印信号の点灯有無から、当該矢印信号に従う運転支援の可否を判定し、車両の進行方向が太陽光の入射方向と同一又は対向しない場合は、路車間通信用路側機１０から取得した車線情報及び信号情報に基づいて自車両が進行可能な方向を特定し、当該進行可能な方向を対象とする矢印信号の点灯有無から、当該矢印信号に従う運転支援の可否を判定し、太陽光の入射方向と同一又は対向する自車両の進行方向を対象とする矢印信号若しくは自車両が進行可能な方向を対象とする矢印信号が点灯していると、当該矢印信号を画面上に拡大表示する。
このように、時刻情報や自車両の走行方向が取得できる場合には、路車間通信で取得した情報に加え、時刻情報及び方位情報を利用して、太陽光の入射方向と自車の走行方位が対向する、もしくは同一であると判断した場合には、点灯する全ての矢印信号を拡大表示して運転支援を行う。これにより、太陽光で信号機の灯器信号が眩しくて視認しにくいと考えられる状況下であっても、運転者に不要な情報を与える煩わしさを軽減しつつ、矢印信号に従った運転を的確に支援することができる。
As described above, according to the fourth embodiment, the incident direction of sunlight is identified from the time information, the traveling direction of the own vehicle is identified from the traveling direction of the own vehicle, and the traveling direction of the own vehicle is sunlight. When the direction of the vehicle is the same or opposite, the presence or absence of lighting of the arrow signal for the traveling direction of the host vehicle determines whether or not driving assistance is possible according to the arrow signal, and the traveling direction of the vehicle is the same as the incident direction of sunlight Or, when not facing each other, the direction in which the host vehicle can travel is specified based on the lane information and signal information acquired from the
Thus, when the time information and the traveling direction of the host vehicle can be acquired, the incident direction of sunlight and the traveling direction of the host vehicle are obtained using the time information and the direction information in addition to the information acquired by road-to-vehicle communication. Are determined to be opposite or the same, all the arrow signals to be lit are enlarged and displayed to assist driving. This makes it possible to accurately drive according to the arrow signal while reducing the annoyance of giving unnecessary information to the driver even under the circumstances where it is considered that the signal of the traffic light of the traffic light is dazzling due to sunlight. Can help.
実施の形態５．
実施の形態５では、図２に示した上記実施の形態１の構成に加えて、路車間通信で信号遷移情報、路側通信装置２から交差点までの距離、さらに自車両の車速情報を取得する構成部を設けた運転支援装置について説明する。なお、実施の形態５の運転支援装置を用いる路車間通信システム自体は、実施の形態１で図１を用いて説明した構成と同様であるため、説明を省略する。
Embodiment 5 FIG.
In the fifth embodiment, in addition to the configuration of the first embodiment shown in FIG. 2, the signal transition information, the distance from the
図１１は、この発明の実施の形態５による運転支援装置、及び路車間通信用路側機の構成を示すブロック図である。図１１において、図２と同一の符号を付した構成部は、同一又はこれに相当する構成部であるので重複した説明は省略する。路車間通信用路側機１０Ａは、交差点距離取得部１５も有する。運転支援装置２０Ｄは、車速検出部（速度情報取得手段）２８も有する。
信号遷移取得部１４は、路車間通信用路側機１０Ａに設けられ、現在の信号現示情報のみならず、一定時間経過後における信号の点灯状態の遷移を示す情報を通信部１３へ提供する構成部である。例えば、現在の信号灯器は青色が点灯していて、２０秒経過後に黄色へ、さらに５秒経過後に赤色と左矢印点灯に遷移するといった情報を通信部１３へ与える。
交差点距離取得部１５は、路車間通信用路側機１０Ａに設けられ、路側通信装置２から交差点までの距離を取得して通信部１３へ提供する構成部である。
FIG. 11 is a block diagram showing the configuration of the driving support apparatus and roadside unit for road-to-vehicle communication according to Embodiment 5 of the present invention. In FIG. 11, the components denoted by the same reference numerals as those in FIG. 2 are the same or corresponding components, and thus a duplicate description is omitted. The
The signal
The intersection
また、車速検出部（速度情報取得手段）２８は、運転支援装置２０Ｄに設けられ、車両４の車速を検出して運転支援判断部２２Ｄへ提供する構成部である。例えば、車速検出部２８が、車速情報として、車速パルスを検出した後、車速検出部２８自身若しくは運転支援判断部２２Ｄが、当該車速パルスから車速を求める計算処理を行う。
The vehicle speed detection unit (speed information acquisition means) 28 is a component provided in the driving support device 20D, and detects the vehicle speed of the
図１２は、運転支援装置による動作の概略を示す状態遷移図である。Ｓｔａｔｅ１は、運転支援判断部２２Ｄによる運転支援可否の判断に用いる情報が、通信部２１を介した路車間通信で取得できていない、若しくは、運転支援サービスを提供する対象の交差点を自車が通過している等、運転支援サービスの提供が不可能な状態を示している。Ｓｔａｔｅ２は、運転支援サービスの提供が可能な状態を示している。Ｓｔａｔｅ３は、Ｓｔａｔｅ２のサブ状態であり、運転支援サービスの提供要件を満たさず、注意喚起されていない状態を示している。Ｓｔａｔｅ４は、Ｓｔａｔｅ２のサブ状態であり、運転支援サービスの提供要件を満たし、注意喚起されている状態を示している。
FIG. 12 is a state transition diagram showing an outline of the operation by the driving support device. In
次に動作について説明する。
図１３は、実施の形態５の運転支援装置による運転支援可否を判断する動作の一例を示すフローチャートであり、図１２に示したＳｔａｔｅ１における動作を示している。
先ず、路車間通信用路側機１０から通信部２１が路車間通信で情報を取得すると、運転支援判断部２２Ｄは、通信部２１が取得した情報のうち、運転支援可否の判断に用いる情報が存在するか否かを確認する（ステップＳＴ１３０１）。
実施の形態５では、運転支援可否の判断に用いる情報は、走行車線及び当該車線の通行許可方向を示す車線情報、路側通信装置２から交差点までの距離、及び信号（矢印信号を含む）の点灯状態の遷移を示す信号遷移情報が該当する。
ここで、運転支援可否の判断に用いる情報が存在しない場合（ステップＳＴ１３０１；ＮＯ）、運転支援可否の判断処理を終了する。すなわち、通信部２１が次回の情報を取得するまで、運転支援可否の判断処理を行わない。
一方、運転支援可否の判断に用いる情報が存在する場合（ステップＳＴ１３０１；ＹＥＳ）には、ステップＳＴ１３０２の処理へ移行する。
Next, the operation will be described.
FIG. 13 is a flowchart illustrating an example of an operation for determining whether or not driving support is possible by the driving support device according to the fifth embodiment, and illustrates the operation in
First, when the
In the fifth embodiment, the information used to determine whether or not driving support is possible is the lane information indicating the travel lane and the traffic permission direction of the lane, the distance from the
Here, when there is no information used to determine whether or not driving support is possible (step ST1301; NO), the driving support propriety determination process is terminated. That is, until the
On the other hand, if there is information used to determine whether driving assistance is possible (step ST1301; YES), the process proceeds to step ST1302.
ステップＳＴ１３０２において、運転支援判断部２２Ｄは、車両４の交差点の予測到達時に、車両４の走行車線から進行可能な方向の矢印信号が点灯しているか否かを確認する。具体的には、運転支援判断部２２Ｄは、車速検出部２８によって取得された車速情報と、通信部２１によって取得された路側通信装置２から交差点までの距離とを用いて、車両４の交差点到達所要時間を算出し、車両４の交差点への到達時刻を予測する。
また、運転支援判断部２２Ｄは、車線情報を利用して車両４の進行可能方向を特定する。つまり、通信部２１に取得された車線情報から車両４の走行車線を特定し、当該走行車線の通行許可方向から車両４が進行可能な方向を特定する。
In step ST1302, the driving
In addition, the driving
続いて、運転支援判断部２２Ｄは、通信部２１に取得された信号遷移情報から、交差点所要時間の経過後に、車両４の進行可能方向における矢印信号が点灯しているか否か判断する。ここで、自車の進行可能方向の矢印信号が点灯していなければ（ステップＳＴ１３０２；ＮＯ）、Ｓｔａｔｅ３へ移行する。
自車の進行可能方向の矢印信号が点灯していれば（ステップＳＴ１３０２；ＹＥＳ）、運転支援判断部２２Ｄは、当該矢印信号の拡大表示要求を運転支援表示部２３へ出力する（ステップＳＴ１３０３）。この要求を受けると、運転支援表示部２３は、当該矢印信号を表示画面に拡大表示する。この後、Ｓｔａｔｅ４へ移行する。
Subsequently, the driving
If the arrow signal in the direction in which the vehicle can travel is lit (step ST1302; YES), the driving
図１４及び図１５は、実施の形態５の運転支援装置による動作の流れを示すフローチャートであって、図１２に示したＳｔａｔｅ３，４における動作をそれぞれ示している。
なお、Ｓｔａｔｅ３，４における各動作は、一定周期毎に行われる。先ず、図１４のＳｔａｔｅ３における動作について説明する。
運転支援判断部２２Ｄは、車両４が交差点を通過しているか否かを確認する（ステップＳＴ１４０１）。具体的には、運転支援判断部２２Ｄが、通信部２１を介して取得された路側通信装置２から交差点までの距離と、路側通信装置２と路車間通信した時点からの経過時間及び車速検出部２８が検出した車速を用いて算出した車両４の走行距離とを比較して、当該走行距離が大きい場合に、車両４が交差点を通過していると判断する。
FIGS. 14 and 15 are flowcharts showing the flow of operations performed by the driving support apparatus according to the fifth embodiment, and show operations in
In addition, each operation | movement in State3, 4 is performed for every fixed period. First, the operation in
The driving
ここで、車両４が交差点を通過していた場合（ステップＳＴ１４０１；ＹＥＳ）には、運転支援判断部２２Ｄは、サービス終了と判断して、Ｓｔａｔｅ１に移行する。
一方、交差点を通過していない場合（ステップＳＴ１４０１；ＮＯ）、運転支援判断部２２Ｄは、ステップＳＴ１４０２へ移行する。ステップＳＴ１４０２の処理は、図１３で示したステップＳＴ１３０２の処理と同様であるので、説明を省略する。ステップＳＴ１４０２において、自車の進行可能方向の矢印信号が点灯していなければ（ステップＳＴ１４０２；ＮＯ）、何もしない。自車の進行可能方向の矢印信号が点灯していれば（ステップＳＴ１４０２；ＹＥＳ）、運転支援判断部２２Ｄは、当該矢印信号の拡大表示要求を運転支援表示部２３へ出力する（ステップＳＴ１４０３）。この要求を受けると、運転支援表示部２３は、当該矢印信号を表示画面に拡大表示する。この後、Ｓｔａｔｅ４へ移行する。
Here, when the
On the other hand, when the vehicle has not passed the intersection (step ST1401; NO), the driving
図１５に示すＳｔａｔｅ４における動作を説明する。
運転支援判断部２２Ｄは、車両４が交差点を通過しているか否かを確認する（ステップＳＴ１５０１）。ここでは、ステップＳＴ１４０１と同様に、運転支援判断部２２Ｄが、通信部２１を介して取得された路側通信装置２から交差点までの距離と、当該路側通信装置２と路車間通信した時点からの経過時間及び車速検出部２８が検出した車速を用いて算出した車両４の走行距離とを比較して、当該走行距離が大きい場合に、車両４が交差点を通過していると判断する。
The operation in
The driving
車両４が交差点を通過していた場合（ステップＳＴ１５０１；ＹＥＳ）には、運転支援判断部２２Ｄは、サービス終了と判断して、運転支援表示部２３へ点灯する矢印信号の消去要求を出力し（ステップＳＴ１５０４）、Ｓｔａｔｅ１に移行する。
ステップＳＴ１５０２において、運転支援判断部２２Ｄは、車両４の交差点の予測到達時に、車両４の走行車線から進行可能な方向の矢印信号が点灯しているか否かを確認する。
具体的には、運転支援判断部２２Ｄは、車速検出部２８によって取得された車速情報と、通信部２１によって取得された路側通信装置２から交差点までの距離とを用いて、車両４の交差点到達所要時間を算出し、車両４の交差点への到達時刻を予測する。
次に、運転支援判断部２２Ｄは、車線情報を利用して車両４の進行可能方向を特定する。つまり、通信部２１が取得した車線情報から車両４の走行車線を特定し、当該走行車線の通行許可方向から車両４が進行可能な方向を特定する。続いて、運転支援判断部２２Ｄは、通信部２１に取得された信号遷移情報から、交差点所要時間の経過後に、車両４の進行可能方向における矢印信号が点灯しているか否か判断する。
If the
In step ST1502, the driving
Specifically, the driving
Next, the driving
自車の進行可能方向の矢印信号が点灯していなければ（ステップＳＴ１５０２；ＮＯ）、運転支援判断部２２Ｄは、当該矢印信号の拡大表示要求を運転支援表示部２３へ出力する（ステップＳＴ１５０３）。この要求を受けると、運転支援表示部２３は、当該矢印信号を表示画面に拡大表示する。この後、Ｓｔａｔｅ３へ移行する。
一方、自車の進行可能方向の矢印信号が点灯していれば（ステップＳＴ１５０２；ＹＥＳ）、運転支援判断部２２Ｄは、何もしない。
If the arrow signal in the direction in which the vehicle can travel is not lit (step ST1502; NO), the driving
On the other hand, if the arrow signal in the direction in which the vehicle can travel is lit (step ST1502; YES), the driving
以上のように、この実施の形態５によれば、路車間通信用路側機１０Ａから、車線情報、路側通信装置２から交差点までの距離及び時間経過に伴った矢印信号の点灯状態の遷移を示す信号遷移情報を取得すると、車線情報を基に自車両が進行可能な方向を特定し、路側通信装置２から交差点までの距離及び車速検出部２８が取得した自車両の走行速度を用いて、一定周期毎に自車両が交差点に到達する予測時刻を算出し、信号遷移情報に基づいて特定した予測時刻における自車両の進行可能な方向を対象とする矢印信号の点灯有無から、当該矢印信号に従う運転支援の可否を判定し、自車両が進行可能な方向を対象とする矢印信号が点灯していると、当該矢印信号を画面上に拡大表示する。
このように、信号の時間遷移情報、交差点までの距離情報が取得できる場合には、自車両の車速から交差点到達までの所要時間を算出して、交差点の予測到達時に点灯している矢印信号を拡大表示して運転支援を行う。これにより、自車の加減速や渋滞の有無によらず、矢印信号を適切な状況下で拡大表示することができる。
As described above, according to the fifth embodiment, the lane information, the distance from the
Thus, when the time transition information of the signal and the distance information to the intersection can be acquired, the required time from the vehicle speed of the host vehicle to the arrival of the intersection is calculated, and the arrow signal that is lit when the predicted arrival of the intersection is reached. Enlarge the display to provide driving assistance. As a result, the arrow signal can be enlarged and displayed under an appropriate situation regardless of the acceleration / deceleration of the host vehicle and the presence or absence of traffic congestion.
また、上記実施の形態５及び後述する実施の形態において、運転支援判断部２２Ｄからの要求に応じて、運転支援音を出力する音声出力部を設けても構わない。例えば、注意喚起音や、「まもなく、左矢印信号が出ます。」等の矢印信号に関する案内音声を予めメモリに記憶しておき、音声出力部が、運転支援判断部２２Ｄの要求に対応する音声をメモリから読み出して出力する。
Moreover, in the said Embodiment 5 and embodiment mentioned later, you may provide the audio | voice output part which outputs a driving assistance sound according to the request | requirement from driving
実施の形態６．
実施の形態６では、図１１に示した上記実施の形態５の構成に加えて、自車両のブレーキ情報を取得する構成部を設けた運転支援装置について説明する。なお、実施の形態６の運転支援装置を用いる路車間通信システム自体は、実施の形態１で図１を用いて説明した構成と同様であるため、説明を省略する。
In the sixth embodiment, in addition to the configuration of the fifth embodiment shown in FIG. 11, a driving support device provided with a configuration unit that acquires brake information of the host vehicle will be described. Note that the road-to-vehicle communication system itself that uses the driving support apparatus of the sixth embodiment is the same as the configuration described in the first embodiment with reference to FIG.
図１６は、この発明の実施の形態６による運転支援装置、及び路車間通信用路側機の構成を示すブロック図である。運転支援装置２０Ｅは、ブレーキ検出部２９も有する。図１６において、ブレーキ検出部２９は、自車両のブレーキペダルが踏まれたか否かを示すブレーキ情報を検出して当該検出情報を運転支援判断部２２Ｅへ提供する構成部である。なお、図１６で、図１１と同一の符号を付した構成部は、同一又はこれに相当する構成部であるので重複した説明は省略する。
FIG. 16 is a block diagram showing the configuration of the driving support apparatus and roadside unit for road-to-vehicle communication according to
次に動作について説明する。
図１７は、実施の形態６の運転支援装置による運転支援可否を判断する動作の一例を示すフローチャートであり、この図１７に沿って動作の詳細を説明する。
先ず、路車間通信用路側機１０Ａから通信部２１が路車間通信で情報を取得すると、運転支援判断部２２Ｅは、通信部２１が取得した情報のうち、運転支援可否の判断に用いる情報が存在するか否かを確認する（ステップＳＴ１７０１）。
実施の形態６では、運転支援可否の判断に用いる情報は、走行車線及び当該車線の通行許可方向を示す車線情報、路側通信装置２から交差点までの距離、及び信号（矢印信号を含む）の点灯状態の遷移を示す信号遷移情報が該当する。
ここで、運転支援可否の判断に用いる情報が存在しない場合（ステップＳＴ１７０１；ＮＯ）、運転支援可否の判断処理を終了する。すなわち、通信部２１が次回の情報を取得するまで、運転支援可否の判断処理を行わない。
一方、運転支援可否の判断に用いる情報が存在する場合（ステップＳＴ１７０１；ＹＥＳ）には、ステップＳＴ１７０２の処理へ移行する。
Next, the operation will be described.
FIG. 17 is a flowchart illustrating an example of an operation for determining whether or not driving support is possible by the driving support apparatus according to the sixth embodiment. Details of the operation will be described with reference to FIG. 17.
First, when the
In the sixth embodiment, the information used to determine whether or not driving support is possible is the lane information indicating the travel lane and the traffic permission direction of the lane, the distance from the
Here, when there is no information used for the determination of whether or not driving support is possible (step ST1701; NO), the determination process of whether or not driving support is possible is terminated. That is, until the
On the other hand, if there is information used to determine whether driving assistance is possible (step ST1701; YES), the process proceeds to step ST1702.
ステップＳＴ１７０２において、運転支援判断部２２Ｅは、当該路側通信装置２と路車間通信した時点からの経過時間及び車速検出部２８が検出した車速を用いて算出した車両４の走行距離と、通信部２１が路車間通信で取得した路側通信装置２から交差点までの距離とを比較して、車両４が交差点を通過したか否かを判定する（ステップＳＴ１７０２）。車両４の走行距離が、通信部２１が路車間通信で取得した路側通信装置２から交差点までの距離よりも大きい場合に、交差点を通過したと判断する。
ここで、車両４が交差点を未通過であると判断した場合（ステップＳＴ１７０２；ＮＯ）には、ステップＳＴ１７０３へ遷移する。また、交差点を通過済みであると判断した場合（ステップＳＴ１７０２；ＹＥＳ）には、ステップＳＴ１７０７へ遷移する。
In step ST <b> 1702, the driving
If it is determined that the
ステップＳＴ１７０３において、運転支援判断部２２Ｅは、車両４の走行車線から、進行可能な方向の矢印信号が点灯しているか否かを確認する。すなわち、運転支援判断部２２Ｅは、通信部２１によって取得された車線情報から、車両４の走行車線を特定し、この走行車線で進行可能な方向を特定して、通信部２１に取得された、信号制御装置１が提示する信号遷移情報のうち、特定した車両４が進行可能な方向を対象とする信号の遷移情報を取得し、この遷移情報から車両４の進行可能な方向への矢印信号が点灯しているか否かを確認する。車両４の進行可能な方向への矢印信号が点灯していなければ（ステップＳＴ１７０３；ＮＯ）、ステップ１７０７へ遷移する。
In step ST1703, the driving
車両４の進行可能な方向への矢印信号が点灯している場合（ステップＳＴ１７０３；ＹＥＳ）、運転支援判断部２２Ｅは、車両４が交差点から一定距離以内で信号待ち状態であるか否かを確認する（ステップＳＴ１７０４）。ここで、交差点から一定距離以内とは、自車が信号待ちの先頭車両である場合に相当する距離である。自車が先頭車両でない場合は、矢印信号を表示しない。これは、前方車のために自車が矢印信号に従って進行できない場合があるためである。具体的には、運転支援判断部２２Ｅは、路側通信装置２と路車間通信した時点からの経過時間及び車速検出部２８が検出した車速を用いて算出した車両４の走行距離と、通信部２１が取得した路側通信装置２から交差点までの距離とを用いて、車両４から交差点までの距離を算出し、車両４が交差点から一定距離内にいるか否かを判断する。車両４が交差点から一定距離内にいる場合に、運転支援判断部２２Ｅは、ブレーキ検出部２９が取得したブレーキ情報に基づき、車両４の車速が車間調整を行う程度の徐行速度以下であり、かつブレーキを踏んでいることを確認する。これにより、車両４が交差点から一定距離以内で信号待ち状態であるか否かを確認する。
When the arrow signal in the direction in which the
車両４が信号待ち状態である場合（ステップＳＴ１７０４；ＹＥＳ）、運転支援判断部２２Ｅは、車両４の進行可能な方向の矢印信号が点灯しており、かつ車両４が交差点付近で信号待ちしている状態で、運転者が、車両４の進行可能方向の矢印信号が点灯に遷移したことを見落としていると判断し、運転支援表示部２３で当該矢印信号を拡大表示しているか否かを判定する（ステップＳＴ１７０５）。ここで、既に矢印信号を拡大表示していれば（ステップＳＴ１７０５；ＹＥＳ）、運転支援判断部２２Ｅは、処理を終了する。
矢印信号を拡大表示していない場合（ステップＳＴ１７０５；ＮＯ）、運転支援判断部２２Ｅは、当該矢印信号の拡大表示要求を運転支援表示部２３へ出力する（ステップＳＴ１７０６）。この要求を受けると、運転支援表示部２３は、当該矢印信号を表示画面に拡大表示する。これにより、運転者に対して、自車の進行可能な方向における矢印信号が既に点灯していることを強調して報知することができる。
When the
When the arrow signal is not enlargedly displayed (step ST1705; NO), the driving
一方、車両４が信号待ち状態でなかった場合（ステップＳＴ１７０４；ＮＯ）、運転支援判断部２２Ｅは、前方車があるために運転支援をしないと判断し、運転支援表示部２３で当該矢印信号を拡大表示しているか否かを判定する（ステップＳＴ１７０７）。ここで、矢印信号が拡大表示されていなれば（ステップＳＴ１７０７；ＮＯ）、運転支援判断部２２Ｅは、処理を終了する。
矢印信号を拡大表示していた場合（ステップＳＴ１７０７；ＹＥＳ）、運転支援判断部２２Ｅは、当該矢印信号の拡大表示の消去要求を運転支援表示部２３へ出力する（ステップＳＴ１７０８）。この要求を受けると、運転支援表示部２３は、当該矢印信号の拡大表示を表示画面から消去して処理を終了する。
On the other hand, when the
When the arrow signal is displayed in an enlarged manner (step ST1707; YES), the driving
なお、実施の形態６における運転支援装置２０Ｅでは、初回動作時は、図１７に示すフローチャート通りに確認作業を実行するが、二回目以降の動作時には、路車間通信用路側機１０から、運転支援可否の判断に必要な情報を既に取得済みであるため、ステップＳＴ１７０２からステップＳＴ１７０５までの処理のみを実行する。
In the driving
以上のように、この実施の形態６によれば、路車間通信用路側機１０Ａから、車線情報、路側通信装置２から交差点までの距離及び時間経過に伴った矢印信号の点灯状態の遷移を示す信号遷移情報を取得すると、車線情報を基に自車両が進行可能な方向を特定し、路側通信装置２から交差点までの距離及び車速検出部２８が取得した自車両の走行速度を用いて、一定周期毎に自車両が交差点に到達する予測時刻を算出し、信号遷移情報に基づいて特定した予測時刻における自車両の進行可能な方向を対象とする矢印信号の点灯有無から、当該矢印信号に従う運転支援の可否を判定し、自車両が進行可能な方向を対象とする矢印信号が点灯しており、かつブレーキ検出部２９が交差点付近で自車両が停車していることを検出すると、当該矢印信号を画面上に拡大表示する。
このように、信号の時間遷移情報、交差点までの距離情報が取得できる場合には、自車両の車速とブレーキ情報から、自車両の進行可能な方向を対象とする矢印信号が点灯し、かつ運転者が信号待ち状態である場合には、自車両の進行可能な方向を対象とする矢印信号を拡大表示して運転支援を行う。これにより、信号待ちで運転者が現示の信号遷移を見落としていると考えられる状況下であっても、信号の点灯状態が遷移して自車両の進行可能方向の矢印信号が点灯したことを運転支援として提供することで、矢印信号の見落としで発生する渋滞などを緩和することができる。
As described above, according to the sixth embodiment, the lane information, the distance from the
As described above, when the time transition information of the signal and the distance information to the intersection can be acquired, the arrow signal for the direction in which the host vehicle can travel is turned on and the vehicle is driven from the vehicle speed and brake information of the host vehicle. When the person is in a signal waiting state, driving support is provided by enlarging an arrow signal for the direction in which the host vehicle can travel. As a result, even if the driver is overlooking the signal transition that is currently waiting for the signal, the lighting state of the signal has changed and the arrow signal indicating the direction in which the vehicle can travel has been lit. By providing it as driving assistance, it is possible to alleviate traffic jams caused by overlooking arrow signals.
実施の形態７．
実施の形態７では、図１１に示した上記実施の形態５の構成に加えて、自車両の前方を走行する車両を検出する構成部を設けた運転支援装置について説明する。なお、実施の形態７の運転支援装置を用いる路車間通信システム自体は、実施の形態１で図１を用いて説明した構成と同様であるため、説明を省略する。
Embodiment 7 FIG.
In the seventh embodiment, in addition to the configuration of the fifth embodiment shown in FIG. 11, a driving support device provided with a configuration unit that detects a vehicle traveling in front of the host vehicle will be described. Note that the road-to-vehicle communication system itself that uses the driving support apparatus of the seventh embodiment is the same as the configuration described in the first embodiment with reference to FIG.
図１８は、この発明の実施の形態７による運転支援装置、及び路車間通信用路側機の構成を示すブロック図である。運転支援装置２０Ｆは、前方車検出部（前方物体検出手段）３０も有する。図１８において、前方車検出部３０は、車両４の前方を走行する車両の存在を検出して当該検出情報を運転支援判断部２２Ｆへ提供する構成部である。前方車検出部３０は、例えば、車両４に搭載した前方車両を検出するミリ波レーダ等のセンサ類で実現することができるが、路車間通信用路側機１０Ａから路車間通信で提供される障害物の情報を利用して前方車を特定してもよい。後者の場合は、路上に設置された画像センサ等から検出された障害物情報を路車間通信を介して通信部２１から取得することになる。なお、図１８で、図１１と同一の符号を付した構成部は、同一又はこれに相当する構成部であるので重複した説明は省略する。
FIG. 18 is a block diagram showing the configuration of the driving support apparatus and roadside machine for road-to-vehicle communication according to Embodiment 7 of the present invention. The driving
次に動作について説明する。
図１９は、実施の形態７の運転支援装置による運転支援可否を判断する動作の一例を示すフローチャートであり、上記実施の形態５の図１２に示したＳｔａｔｅ１における動作を示している。
先ず、路車間通信用路側機１０Ａから通信部２１が路車間通信で情報を取得すると、運転支援判断部２２Ｆは、通信部２１及び前方車検出部３０が取得した各情報のうち、運転支援可否の判断に用いる情報が存在するか否かを確認する（ステップＳＴ１９０１）。
実施の形態７では、運転支援可否の判断に用いる情報は、走行車線及び当該車線の通行許可方向を示す車線情報、路側通信装置２から交差点までの距離、信号（矢印信号を含む）の点灯状態の遷移を示す信号遷移情報、及び前方車両の有無を示す情報が該当する。
ここで、運転支援可否の判断に用いる情報が存在しない場合（ステップＳＴ１９０１；ＮＯ）、運転支援可否の判断処理を終了する。すなわち、通信部２１が次回の情報を取得するまで、運転支援可否の判断処理を行わない。
一方、運転支援可否の判断に用いる情報が存在する場合（ステップＳＴ１９０１；ＹＥＳ）には、ステップＳＴ１９０２の処理へ移行する。
Next, the operation will be described.
FIG. 19 is a flowchart showing an example of an operation for determining whether or not driving support is possible by the driving support apparatus of the seventh embodiment, and shows the operation in
First, when the
In the seventh embodiment, the information used to determine whether or not driving support is possible includes the lane information indicating the travel lane and the traffic permission direction of the lane, the distance from the
Here, when there is no information used to determine whether or not driving support is possible (step ST1901; NO), the driving support propriety determination process ends. That is, until the
On the other hand, if there is information used to determine whether or not driving assistance is possible (step ST1901; YES), the process proceeds to step ST1902.
ステップＳＴ１９０２において、運転支援判断部２２Ｆは、車両４の交差点の予測到達時に、車両４の走行車線から進行可能な方向の矢印信号が点灯しているか否かを確認する。
具体的には、運転支援判断部２２Ｆは、車速検出部２８によって取得された車速情報と、通信部２１によって取得された路側通信装置２から交差点までの距離とを用いて、車両４の交差点到達所要時間を算出し、車両４の交差点への到達時刻を予測する。
また、運転支援判断部２２Ｆは、車線情報を利用して車両４の進行可能方向を特定する。つまり、通信部２１に取得された車線情報から車両４の走行車線を特定し、当該走行車線の通行許可方向から車両４が進行可能な方向を特定する。
In step ST1902, the driving
Specifically, the driving
In addition, the driving
続いて、運転支援判断部２２Ｆは、通信部２１に取得された信号遷移情報から、交差点所要時間の経過後に、車両４の進行可能方向における矢印信号が点灯しているか否か判断する。ここで、自車の進行可能方向の矢印信号が点灯していなければ（ステップＳＴ１９０２；ＮＯ）、Ｓｔａｔｅ３へ移行する。
自車の進行可能方向の矢印信号が点灯していれば（ステップＳＴ１９０２；ＹＥＳ）、運転支援判断部２２Ｆは、前方車検出部３０から取得した前方車両の有無を示す情報に基づいて、車両４（自車両）の前方を走行する車両が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ１９０３）。前方車が存在する場合（ステップＳＴ１９０３；ＹＥＳ）、運転支援判断部２２Ｆは、Ｓｔａｔｅ３へ移行する。
前方車が存在しない場合（ステップＳＴ１９０３；ＮＯ）、運転支援判断部２２Ｆは、当該矢印信号の拡大表示要求を運転支援表示部２３へ出力する（ステップＳＴ１９０４）。この要求を受けると、運転支援表示部２３は、当該矢印信号を表示画面に拡大表示する。この後、Ｓｔａｔｅ４へ移行する。
Subsequently, the driving
If the arrow signal in the direction in which the host vehicle can travel is lit (step ST1902; YES), the driving
When there is no preceding vehicle (step ST1903; NO), the driving
図２０及び図２１は、実施の形態７の運転支援装置による動作の流れを示すフローチャートであって、実施の形態７の運転支援装置による図１２に示したＳｔａｔｅ３，４における動作をそれぞれ示している。
なお、Ｓｔａｔｅ３，４における各動作は、一定周期毎に行われる。先ず、図２０のＳｔａｔｅ３における動作について説明する。
運転支援判断部２２Ｆは、車両４が交差点を通過しているか否かを確認する（ステップＳＴ２００１）。具体的には、運転支援判断部２２Ｆが、通信部２１を介して取得された路側通信装置２から交差点までの距離と、路側通信装置２と路車間通信した時点からの経過時間及び車速検出部２８が検出した車速を用いて算出した車両４の走行距離とを比較して、当該走行距離が大きい場合に、車両４が交差点を通過していると判断する。
FIGS. 20 and 21 are flowcharts showing the flow of operations performed by the driving support apparatus according to the seventh embodiment, and illustrate the operations of the
In addition, each operation | movement in State3, 4 is performed for every fixed period. First, the operation in
The driving
ここで、車両４が交差点を通過していた場合（ステップＳＴ２００１；ＹＥＳ）には、運転支援判断部２２Ｆは、サービス終了と判断して、Ｓｔａｔｅ１に移行する。
一方、交差点を通過していない場合（ステップＳＴ２００１；ＮＯ）、運転支援判断部２２Ｆは、ステップＳＴ２００２へ移行する。ステップＳＴ２００２の処理は、上記実施の形態５で説明した図１３のステップＳＴ１３０２と同様であるので、説明を省略する。
ステップＳＴ２００２において、自車の進行可能方向の矢印信号が点灯していなければ（ステップＳＴ２００２；ＮＯ）、何もしない。
自車の進行可能方向の矢印信号が点灯していれば（ステップＳＴ２００２；ＹＥＳ）、運転支援判断部２２Ｆは、前方車検出部３０から取得した前方車両の有無を示す情報に基づいて、車両４（自車両）の前方を走行する車両が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ２００３）。ここで、前方車が存在する場合（ステップＳＴ２００３；ＹＥＳ）、運転支援判断部２２Ｆは、何もしない。
一方、前方車が存在しない場合（ステップＳＴ２００３；ＮＯ）、運転支援判断部２２Ｆは、当該矢印信号の拡大表示要求を運転支援表示部２３へ出力する（ステップＳＴ２００４）。この要求を受けると、運転支援表示部２３は、当該矢印信号を表示画面に拡大表示する。この後、Ｓｔａｔｅ４へ移行する。
Here, when the
On the other hand, when the vehicle has not passed the intersection (step ST2001; NO), the driving
If the arrow signal in the direction in which the vehicle can travel is not lit in step ST2002 (step ST2002; NO), nothing is done.
If the arrow signal in the direction in which the host vehicle can travel is lit (step ST2002; YES), the driving
On the other hand, when there is no preceding vehicle (step ST2003; NO), the driving
図２１に示すＳｔａｔｅ４における動作を説明する。
運転支援判断部２２Ｆは、車両４が交差点を通過しているか否かを確認する（ステップＳＴ２１０１）。ここでは、運転支援判断部２２Ｆが、通信部２１を介して取得された路側通信装置２から交差点までの距離と、当該路側通信装置２と路車間通信した時点からの経過時間及び車速検出部２８が検出した車速を用いて算出した車両４の走行距離とを比較し、当該走行距離が大きい場合に、車両４が交差点を通過していると判断する。
The operation in
The driving
車両４が交差点を通過していた場合（ステップＳＴ２１０１；ＹＥＳ）には、運転支援判断部２２Ｆは、サービス終了と判断して、運転支援表示部２３へ点灯する矢印信号の消去要求を出力する（ステップＳＴ２１０５）。この要求を受けると、運転支援表示部２３は、当該矢印信号の拡大表示を表示画面から消去する。この後、Ｓｔａｔｅ１に移行する。
If the
車両４が交差点を通過していない場合（ステップＳＴ２１０１；ＮＯ）、運転支援判断部２２Ｆは、車両４の交差点の予測到達時に、車両４の走行車線から進行可能な方向の矢印信号が点灯しているか否かを確認する（ステップＳＴ２１０２）。
具体的には、運転支援判断部２２Ｆは、車速検出部２８によって取得された車速情報と、通信部２１によって取得された路側通信装置２から交差点までの距離とを用いて、車両４の交差点到達所要時間を算出し、車両４の交差点への到達時刻を予測する。
次に、運転支援判断部２２Ｆは、車線情報を利用して車両４の進行可能方向を特定する。つまり、通信部２１が取得した車線情報から車両４の走行車線を特定し、当該走行車線の通行許可方向から車両４が進行可能な方向を特定する。続いて、運転支援判断部２２Ｆは、通信部２１に取得された信号遷移情報から、交差点所要時間の経過後に、車両４の進行可能方向における矢印信号が点灯しているか否か判断する。
When the
Specifically, the driving
Next, the driving
自車の進行可能方向の矢印信号が点灯していなければ（ステップＳＴ２１０２；ＮＯ）、運転支援判断部２２Ｆは、当該矢印信号の拡大表示の消去要求を運転支援表示部２３へ出力する（ステップＳＴ２１０４）。この要求を受けると、運転支援表示部２３は、当該矢印信号の拡大表示を表示画面から消去し、Ｓｔａｔｅ３へ移行する。
一方、自車の進行可能方向の矢印信号が点灯していれば（ステップＳＴ２１０２；ＹＥＳ）、運転支援判断部２２Ｆは、前方車検出部３０から取得した前方車両の有無を示す情報に基づいて、車両４（自車両）の前方を走行する車両が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ２１０３）。
前方車が存在する場合（ステップＳＴ２１０３；ＹＥＳ）に、運転支援判断部２２Ｆは、矢印信号の拡大消去要求を運転支援表示部２３へ出力する（ステップＳＴ２１０４）。この要求を受けると、運転支援表示部２３は、当該矢印信号の拡大表示を表示画面から消去し、Ｓｔａｔｅ３へ移行する。
前方車が存在しなければ（ステップＳＴ２１０３；ＮＯ）、運転支援判断部２２Ｆは、何もしない。
If the arrow signal in the direction in which the vehicle can travel is not lit (step ST2102; NO), the driving
On the other hand, if the arrow signal in the direction in which the vehicle can travel is lit (step ST2102; YES), the driving
When there is a preceding vehicle (step ST2103; YES), the driving
If there is no preceding vehicle (step ST2103; NO), the driving
以上のように、この実施の形態７によれば、自車両の前方に存在する車両を検出する前方車検出部３０を備え、運転支援判断部２２Ｆが、前方車検出部３０が自車両の前方車を検出すると、運転支援表示部２３に対して運転支援要求をしない。このように、自車両の前方に車両がいるか否か取得できる場合には、前方車両の挙動に走行が依存するため、自車両の交差点の予測到達時に点灯している矢印信号の拡大表示を行わない。これにより、前方車両の有無等の交通状態の変化に応じた適切な状況下で矢印信号を拡大表示することができる。
As described above, according to the seventh embodiment, the front
実施の形態８．
実施の形態８では、図１１に示した上記実施の形態５の構成に加えて、自車が走行する道路の対向車両の検出情報を取得する構成部を設けた運転支援装置について説明する。
図２２は、この発明の実施の形態８による路車間通信システムの構成を示す図であり、右側の車線を走行する車両４に対して、右矢印信号の点灯に関する情報を提供することで運転支援を行うシステムを示している。なお、図２２において、図１と同一又はこれに相当する構成要素には同一符号を付して重複する説明を省略する。
Embodiment 8 FIG.
In the eighth embodiment, in addition to the configuration of the fifth embodiment shown in FIG. 11, a driving support device provided with a configuration unit that acquires detection information of oncoming vehicles on the road on which the host vehicle travels will be described.
FIG. 22 is a diagram showing a configuration of a road-to-vehicle communication system according to Embodiment 8 of the present invention, and provides driving assistance by providing information on lighting of the right arrow signal to the
路側通信装置（路側機）３は、交差点を覆う程度の広さの通信エリア３ａを有し、当該通信エリア３ａ内に進入した車両に搭載された運転支援装置２０との間で一定周期で狭域無線通信を行う装置である。例えば、ＤＳＲＣ路側機を用いて実現することができる。
なお、図２２において、路側通信装置３は、路車間通信用路側機１０Ｂが保有する任意のデータを所定の形式にエンコードし、通信エリア３ａ内の右側車線から交差点に進入する車両４に送信する。路車間通信用路側機１０Ｂが保有する任意のデータとしては、例えば、後述する障害物検出装置５で検出された障害物の情報、信号制御装置１が取得した信号情報等が挙げられる。
The roadside communication device (roadside machine) 3 has a
In FIG. 22, the
障害物検出装置（対向車検出手段）５は、例えば、設置用ポールを介して道路上に設置され、自身が設置された道路の直下の車線に検出エリア５ａを有する検出装置であり、当該検出エリア５ａ内に進入した障害物（図２２の例では、車両４の対向車両である車両６）を検出する。例えば、画像センサやレーザレーダ等を用いて実現される。
また、障害物の検出情報としては、障害物の個数や移動速度、位置（例えば、交差点からの距離等）が挙げられる。つまり、図２２では、車両４の対向車両の個数や移動速度、位置が対向車両の検出情報として取得される。
対向車両（車両６）の検出情報（障害物の検出情報）は、障害物検出装置５から路車間通信用路側機１０Ｂへ送信され、路車間通信用路側機１０Ｂから路側通信装置２による路車間通信を介して車両４に搭載した運転支援装置２０Ｇへ送信される。なお、路側通信装置２の通信エリア２ａ内では、運転支援装置２０Ｇは、一定周期で逐次更新された障害物の検出情報等を取得することができる。
The obstacle detection device (oncoming vehicle detection means) 5 is, for example, a detection device that is installed on a road via an installation pole and has a
The obstacle detection information includes the number of obstacles, moving speed, and position (for example, distance from an intersection). That is, in FIG. 22, the number, the moving speed, and the position of the oncoming vehicle of the
Detection information (obstacle detection information) of the oncoming vehicle (vehicle 6) is transmitted from the obstacle detection device 5 to the
路車間通信用路側機１０Ｂは、信号制御装置１、路側通信装置２、及び路側通信装置３に接続されており、自身が保有する任意のデータを所定の形式にエンコードして、路側通信装置２を介して車両４へ送信する通信装置である。路車間通信用路側機１０Ｂが保有する任意のデータとしては、例えば、交差点や停止線から路側通信装置２までの距離、車線毎の通行許可方向を示す情報、障害物の検出情報等が挙げられる。また、路車間通信用路側機１０Ｂは、車両４の運転支援装置２０Ｇからアップリンク情報を受信すると、車両４の走行車線に係る情報を取得して提供する。
The
図２３は、実施の形態８による運転支援装置、及び路車間通信用路側機の構成を示すブロック図である。路車間通信用路側機１０Ｂは、障害物検出部（対向車検出手段）１６も有する。図２３において、障害物検出部（対向車検出手段）１６は、車両４の対向車線を走行する車両６等の障害物を検出し、検出した障害物の移動速度や位置に関する情報を通信部１３へ提供する構成部である。なお、障害物検出部１６は、図２２で示した障害物検出装置５に相当するものであり、図２２に示すように、障害物検出装置５として路車間通信用路側機１０Ｂとは別体に設けてもよく、図２３に示すように路車間通信用路側機１０Ｂに同梱してもよい。
FIG. 23 is a block diagram illustrating the configuration of the driving support apparatus and roadside machine for road-to-vehicle communication according to the eighth embodiment. The
通信部１３は、各車線の直上位置に取り付けた路側通信装置２，３を用いた通信によって、車両４に搭載した運転支援装置２０Ｇに対して情報を提供する構成部である。つまり、通信部１３は、路側通信装置２を用いて、例えばカーナビゲーションシステムのＶＩＣＳ情報の提供に使用される光ビーコンによる路車間通信を介して、車線取得部１２で取得された車両４の走行車線を示す車線情報と、信号遷移取得部１４で取得された信号の現示情報や遷移情報と、交差点距離取得部１５で取得された交差点までの距離とを運転支援装置２０Ｇへ送信する。さらに、通信部１３は、路側通信装置３を用いて、例えば、ＥＴＣ等の５．８ＧＨｚ帯のＤＳＲＣによる路車間通信を介して、信号遷移取得部１４で取得された信号の現示情報と、障害物検出部１６で取得された障害物の台数や移動速度、位置を示す障害物検出情報とを運転支援装置２０Ｇへ送信する。
なお、実施の形態８における通信部１３は、上述のように２種類の通信メディアを利用しているため、図２２に示した路側通信装置２，３のように、路車間通信用路側機１０Ｂとそれぞれ別体として構成してもよく、図２３に示すように路車間通信用路側機１０Ｂに同梱してもよい。
The
In addition, since the
次に動作について説明する。
図２４は、実施の形態８の運転支援装置による運転支援可否を判断する動作の一例を示すフローチャートであり、上記実施の形態５の図１２に示したＳｔａｔｅ１における動作を示している。
先ず、路車間通信用路側機１０Ｂから通信部２１が路車間通信で情報を取得すると、運転支援判断部２２Ｇは、通信部２１が取得した各情報のうち、運転支援可否の判断に用いる情報が存在するか否かを確認する（ステップＳＴ２４０１）。
実施の形態８では、運転支援可否の判断に用いる情報は、走行車線及び当該車線の通行許可方向を示す車線情報、路側通信装置２から交差点までの距離、信号（矢印信号を含む）の点灯状態の遷移を示す信号遷移情報、対向車両の検出情報が該当する。
ここで、運転支援可否の判断に用いる情報が存在しない場合（ステップＳＴ２４０１；ＮＯ）、運転支援可否の判断処理を終了する。すなわち、通信部２１が次回の情報を取得するまで、運転支援可否の判断処理を行わない。
一方、運転支援可否の判断に用いる情報が存在する場合（ステップＳＴ２４０１；ＹＥＳ）には、ステップＳＴ２４０２の処理へ移行する。
Next, the operation will be described.
FIG. 24 is a flowchart showing an example of an operation for determining whether or not driving support is possible by the driving support device of the eighth embodiment, and shows the operation in
First, when the
In the eighth embodiment, the information used to determine whether or not driving assistance is possible includes the lane information indicating the travel lane and the traffic permission direction of the lane, the distance from the
Here, when there is no information used to determine whether or not driving support is possible (step ST2401; NO), the driving support propriety determination process is terminated. That is, until the
On the other hand, when there is information used for determining whether driving assistance is possible (step ST2401; YES), the process proceeds to step ST2402.
ステップＳＴ２４０２において、運転支援判断部２２Ｇは、通信部２１に取得された信号遷移情報から、交差点所要時間の経過後に、車両４の進行可能方向における矢印信号が点灯しているか否か判断する。ここで、自車の進行可能方向の矢印信号が点灯していなければ（ステップＳＴ２４０２；ＮＯ）、Ｓｔａｔｅ３へ移行する。
自車の進行可能方向の矢印信号が点灯していれば（ステップＳＴ２４０２；ＹＥＳ）、運転支援判断部２２Ｇは、路車間通信用路側機１０Ｂから通信部２１が路車間通信で取得した対向車両の検出情報に基づいて、車両４の対向車両（車両６）が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ２４０３）。対向車両が存在する場合（ステップＳＴ２４０３；ＹＥＳ）、運転支援判断部２２Ｇは、Ｓｔａｔｅ３へ移行する。
対向車両が存在しない場合（ステップＳＴ２４０３；ＮＯ）、運転支援判断部２２Ｇは、矢印信号の拡大表示要求を運転支援表示部２３へ出力する（ステップＳＴ２４０４）。この要求を受けると、運転支援表示部２３は、当該矢印信号を表示画面に拡大表示する。この後、Ｓｔａｔｅ４へ移行する。
In step ST2402, the driving
If the arrow signal indicating the direction in which the host vehicle can travel is lit (step ST2402; YES), the driving
If there is no oncoming vehicle (step ST2403; NO), the driving
図２５及び図２６は、実施の形態８の運転支援装置による動作の流れを示すフローチャートであって、実施の形態８の運転支援装置による図１２に示したＳｔａｔｅ３，４における動作をそれぞれ示している。
なお、Ｓｔａｔｅ３，４における各動作は、一定周期毎に行われる。先ず、図２５のＳｔａｔｅ３における動作について説明する。
運転支援判断部２２Ｇは、車両４が交差点を通過しているか否かを確認する（ステップＳＴ２５０１）。具体的には、運転支援判断部２２Ｇが、通信部２１を介して取得された路側通信装置２から交差点までの距離と、路側通信装置２と路車間通信した時点からの経過時間及び車速検出部２８が検出した車速を用いて算出した車両４の走行距離とを比較して、当該走行距離が大きい場合に、車両４が交差点を通過していると判断する。
FIGS. 25 and 26 are flowcharts showing the flow of operations performed by the driving support apparatus according to the eighth embodiment, and illustrate the operations of the
In addition, each operation | movement in State3, 4 is performed for every fixed period. First, the operation in
The driving
ここで、車両４が交差点を通過していた場合（ステップＳＴ２５０１；ＹＥＳ）には、運転支援判断部２２Ｇは、サービス終了と判断して、Ｓｔａｔｅ１に移行する。
一方、交差点を通過していない場合（ステップＳＴ２５０１；ＮＯ）、運転支援判断部２２Ｇは、ステップＳＴ２５０２へ移行する。ステップＳＴ２５０２の処理は、上記実施の形態５で説明した図１３のステップＳＴ１３０２と同様であるので、説明を省略する。
ステップＳＴ２５０２において、自車の進行可能方向の矢印信号が点灯していなければ（ステップＳＴ２５０２；ＮＯ）、何もしない。
自車の進行可能方向の矢印信号が点灯していれば（ステップＳＴ２５０２；ＹＥＳ）、運転支援判断部２２Ｇは、路車間通信用路側機１０から通信部２１が路車間通信で取得した対向車両の検出情報に基づいて、車両４の対向車両（車両６）が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ２５０３）。ここで、対向車両が存在する場合（ステップＳＴ２５０３；ＹＥＳ）、運転支援判断部２２Ｇは、何もしない。
一方、対向車両が存在しない場合（ステップＳＴ２５０３；ＮＯ）、運転支援判断部２２Ｇは、当該矢印信号の拡大表示要求を運転支援表示部２３へ出力する（ステップＳＴ２５０４）。この要求を受けると、運転支援表示部２３は、当該矢印信号を表示画面に拡大表示する。この後、Ｓｔａｔｅ４へ移行する。
Here, when the
On the other hand, when the vehicle has not passed the intersection (step ST2501; NO), the driving
In step ST2502, if the arrow signal in the direction in which the vehicle can travel is not lit (step ST2502; NO), nothing is done.
If the arrow signal indicating the direction in which the host vehicle can travel is lit (step ST2502; YES), the driving
On the other hand, when there is no oncoming vehicle (step ST2503; NO), the driving
図２６に示すＳｔａｔｅ４における動作を説明する。
運転支援判断部２２Ｇは、車両４が交差点を通過しているか否かを確認する（ステップＳＴ２６０１）。ここでは、運転支援判断部２２Ｇが、通信部２１を介して取得された路側通信装置２から交差点までの距離と、当該路側通信装置２と路車間通信した時点からの経過時間及び車速検出部２８が検出した車速を用いて算出した車両４の走行距離とを比較し、当該走行距離が大きい場合に、車両４が交差点を通過していると判断する。
The operation in
The driving
車両４が交差点を通過していた場合（ステップＳＴ２６０１；ＹＥＳ）には、運転支援判断部２２Ｇは、サービス終了と判断して、運転支援表示部２３へ点灯する矢印信号の消去要求を出力する（ステップＳＴ２６０５）。この要求を受けると、運転支援表示部２３は、当該矢印信号の拡大表示を表示画面から消去する。この後、Ｓｔａｔｅ１に移行する。
If the
車両４が交差点を通過していない場合（ステップＳＴ２６０１；ＮＯ）、運転支援判断部２２Ｇは、車両４の交差点の予測到達時に、車両４の走行車線から進行可能な方向の矢印信号が点灯しているか否かを確認する（ステップＳＴ２６０２）。
具体的には、運転支援判断部２２Ｇは、車速検出部２８によって取得された車速情報と、通信部２１によって取得された路側通信装置２から交差点までの距離とを用いて、車両４の交差点到達所要時間を算出し、車両４の交差点への到達時刻を予測する。
次に、運転支援判断部２２Ｇは、車線情報を利用して車両４の進行可能方向を特定する。つまり、通信部２１が取得した車線情報から車両４の走行車線を特定し、当該走行車線の通行許可方向から車両４が進行可能な方向を特定する。続いて、運転支援判断部２２Ｇは、通信部２１に取得された信号遷移情報から、交差点所要時間の経過後に、車両４の進行可能方向における矢印信号が点灯しているか否か判断する。
When the
Specifically, the driving
Next, the driving
自車の進行可能方向の矢印信号が点灯していなければ（ステップＳＴ２６０２；ＮＯ）、運転支援判断部２２Ｇは、当該矢印信号の拡大表示の消去要求を運転支援表示部２３へ出力する（ステップＳＴ２６０４）。この要求を受けると、運転支援表示部２３は、当該矢印信号の拡大表示を表示画面から消去し、Ｓｔａｔｅ３へ移行する。
一方、自車の進行可能方向の矢印信号が点灯していれば（ステップＳＴ２６０２；ＹＥＳ）、運転支援判断部２２Ｇは、路車間通信用路側機１０Ｂから通信部２１が路車間通信で取得した対向車両の検出情報に基づいて、車両４の対向車両（車両６）が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ２６０３）。
対向車両が存在する場合（ステップＳＴ２６０３；ＹＥＳ）、運転支援判断部２２Ｇは、矢印信号の拡大消去要求を運転支援表示部２３へ出力する（ステップＳＴ２６０４）。この要求を受けると、運転支援表示部２３は、当該矢印信号の拡大表示を表示画面から消去し、Ｓｔａｔｅ３へ移行する。
対向車両が存在しなければ（ステップＳＴ２６０３；ＮＯ）、運転支援判断部２２Ｇは、何もしない。
If the arrow signal in the direction in which the vehicle can travel is not lit (step ST2602; NO), the driving
On the other hand, if the arrow signal in the direction in which the vehicle can travel is lit (step ST2602; YES), the driving
When there is an oncoming vehicle (step ST2603; YES), the driving
If there is no oncoming vehicle (step ST2603; NO), the driving
以上のように、この実施の形態８によれば、自車両の対向車両を検出する障害物検出部１６を備え、障害物検出部１６が対向車両を検出すると、運転支援判断部２２Ｇが、運転支援表示部２３に対して運転支援要求をしない。このように、自車両の対向車線に車両がいるか否か取得できる場合には、自車両は対向車両の存在によって右折を行うことが不可能であるために、自車両の交差点の予測到達時に点灯している矢印信号を拡大表示しない。これにより、対向車両の有無等の交通状態の変化に応じた適切な状況下で矢印信号を拡大表示することができる。
As described above, according to the eighth embodiment, the
実施の形態９．
実施の形態９では、図２に示した上記実施の形態１の構成に加えて、自車両走行位置に関するＧＰＳ位置情報、自車両の周辺環境に関する情報、及び地図情報を取得する構成部を設けた運転支援装置について説明する。なお、実施の形態９の運転支援装置を用いる路車間通信システム自体は、実施の形態１で図１を用いて説明した構成と同様であるため、説明を省略する。
Embodiment 9 FIG.
In the ninth embodiment, in addition to the configuration of the first embodiment shown in FIG. 2, a configuration unit is provided for acquiring GPS position information related to the own vehicle traveling position, information related to the surrounding environment of the own vehicle, and map information. The driving support device will be described. Note that the road-to-vehicle communication system itself using the driving support apparatus according to the ninth embodiment is the same as the configuration described in the first embodiment with reference to FIG.
図２７は、実施の形態９による運転支援装置、及び路車間通信用路側機の構成を示すブロック図である。図２７において、図２と同一の符号を付した構成部は、同一又はこれに相当する構成部であるので重複した説明は省略する。運転支援装置２０Ｈは、ＧＰＳ位置情報取得部（位置情報取得手段）３１、周辺環境検出部（撮像情報取得手段）３２、地図情報記憶部（地図情報記憶手段）３３も有する。ＧＰＳ位置情報取得部３１は、天体上の位置を示す座標情報である緯度、経度で構成されるＧＰＳ位置情報を取得して運転支援判断部２２Ｈへ提供する構成部である。なお、ＧＰＳ位置情報取得部３１は、例えば、カーナビゲーションシステムのように、運転支援装置２０Ｈと一体の構成に限らず、例えば、ＧＰＳ受信機として別体であってもよい。
FIG. 27 is a block diagram illustrating the configuration of the driving support apparatus and roadside machine for road-to-vehicle communication according to the ninth embodiment. In FIG. 27, the components denoted by the same reference numerals as those in FIG. 2 are the same or corresponding components, and thus the duplicated description is omitted. The driving
周辺環境検出部３２は、車両４の走行する周辺環境から、信号(矢印信号を含む)の点灯の有無を示す信号検出情報及び車両４の走行車線に関する車線検出情報を検出して、運転支援判断部２２Ｈへ提供する構成部である。例えば、周辺環境検出部３２は、車両４の前部に設けたカメラを備えて構成され、当該カメラで撮影した車両４の前方の映像データを画像解析して、信号機や道路上の白線を認識することで、信号検出情報及び車線検出情報を取得する。
なお、図２７において、周辺環境検出部３２を運転支援装置２０Ｈと一体に構成した場合を示したが、別体に分離していても構わない。周辺環境検出部３２で車両４の周辺環境の映像を取得するための機器としては、既存のカーナビゲーションシステムに利用されるカメラや、車両に搭載した画像センサ等を利用する。
The surrounding
In addition, in FIG. 27, although the case where the surrounding
地図情報記憶部３３は、道路の位置、主要交差点の形状、及び、車線毎の交差点通行許可方向等を示す地図情報を記憶する記憶部であり、運転支援判断部２２Ｈによって所望の情報が適宜読み出されて、運転支援可否の判断に用いられる。
なお、ＧＰＳ位置情報取得部３１で取得された自車両の位置情報と、地図情報における車線情報とから、自車両が走行する車線を特定するようにしてもよい。
The map
In addition, you may make it specify the lane which the own vehicle drive | works from the positional information on the own vehicle acquired in the GPS position
次に動作について説明する。
図２８は、実施の形態９の運転支援装置による運転支援可否を判断する動作の一例を示すフローチャートであり、この図２８に沿って動作の詳細を説明する。
先ず、路車間通信用路側機１０から通信部２１が路車間通信で情報を取得すると、運転支援判断部２２Ｈは、通信部２１が取得した情報（通信部２１の受信データ）が有効か否かを確認する（ステップＳＴ２８０１）。すなわち、運転支援判断部２２Ｈが、路車間通信用路側機１０が正常に稼動していない場合や、通信部２１の受信データに異常のある場合等に該当するか否かを、通信部２１の受信データ内容から確認する。
Next, the operation will be described.
FIG. 28 is a flowchart illustrating an example of an operation for determining whether or not driving support is possible by the driving support apparatus according to the ninth embodiment. Details of the operation will be described with reference to FIG.
First, when the
ここで、通信部２１が取得した情報が有効である場合（ステップＳＴ２８０１；ＹＥＳ）、ステップＳＴ２８０２の処理へ移行する。
一方、通信部２１が取得した情報が有効でない場合（ステップＳＴ２８０１；ＮＯ）には、ステップＳＴ２８０５の処理へ移行する。
If the information acquired by the
On the other hand, when the information acquired by the
ステップＳＴ２８０２において、運転支援判断部２２Ｈは、通信部２１が取得した情報のうち、運転支援可否の判断に用いる情報が存在するか否かを確認する。
ここで、運転支援可否の判断に用いる情報が存在しない場合（ステップＳＴ２８０２；ＮＯ）、運転支援可否の判断処理を終了する。すなわち、通信部２１が次回の情報を取得するまで、運転支援可否の判断処理を行わない。
一方、運転支援可否の判断に用いる情報が存在する場合（ステップＳＴ２８０２；ＹＥＳ）には、ステップＳＴ２８０３の処理へ移行する。
In step ST2802, the driving
Here, when there is no information used to determine whether or not driving support is possible (step ST2802; NO), the driving support propriety determination process ends. That is, until the
On the other hand, when there is information used for determining whether driving assistance is possible (step ST2802; YES), the process proceeds to step ST2803.
ステップＳＴ２８０３において、運転支援判断部２２Ｈは、車線情報を利用して、車両４の進行可能方向を特定する。具体的には、通信部２１に取得された車線情報から、車両４の走行車線と、当該走行車線の通行許可方向から車両４が進行可能な方向とを特定する。
運転支援判断部２２Ｈは、自車の進行可能方向を特定すると、通信部２１が取得した信号情報から、自車の進行可能な方向の矢印信号が点灯しているか否かを確認する（ステップＳＴ２８０４）。ここで、自車の進行可能な方向の矢印信号が点灯していなければ（ステップＳＴ２８０４；ＮＯ）、運転支援可否の判断処理を終了する。すなわち、通信部２１が次回の情報を取得するまで、運転支援可否の判断処理を行わない。
一方、自車の進行可能な方向の矢印信号が点灯している場合（ステップＳＴ２８０４；ＹＥＳ）、運転支援判断部２２Ｈは、当該矢印信号の拡大表示要求を運転支援表示部２３へ出力して処理を終了する（ステップＳＴ２８０７）。この要求を受けると、運転支援表示部２３は、当該矢印信号を表示画面に拡大表示する。なお、運転支援表示部２３は、拡大表示から一定時間経過後に表示情報を消去するものとする。
In step ST2803, the driving
When the driving
On the other hand, when the arrow signal in the direction in which the vehicle can travel is lit (step ST2804; YES), the driving
ステップＳＴ２８０５において、運転支援判断部２２Ｈは、ＧＰＳ位置情報取得部３１と周辺環境検出部３２によって取得された検出情報、及び、地図情報記憶部３３から読み出した地図情報を利用して、車両４の進行可能方向を特定する。具体的には、運転支援判断部２２Ｈが、ＧＰＳ位置情報取得部３１によって取得された車両４のＧＰＳ位置情報と、地図情報記憶部３３から読み出した地図情報とを用いて、車両４の走行道路上の位置と走行方向から進入可能な交差点における車線毎の通行許可方向を特定し、さらに、当該特定した車線毎の通行許可方向を示す情報と、周辺環境検出部３２が検出した車線検出情報とを用いて、車両４の進行可能方向を特定する。
In step ST2805, the driving
次に、運転支援判断部２２Ｈは、周辺環境検出部３２が検出した信号検出情報から、車両４の進行可能方向、すなわち車両４の前方に、点灯している矢印信号が存在するか否かを確認する（ステップＳＴ２８０６）。ここで、点灯する矢印信号が存在しない場合（ステップＳＴ２８０６；ＮＯ）には、処理を終了する。
一方、点灯する矢印信号が存在すれば（ステップＳＴ２８０６；ＹＥＳ）、運転支援判断部２２Ｈは、上述したステップＳＴ２８０７の処理に移行する。
Next, the driving
On the other hand, if there is an lit arrow signal (step ST2806; YES), driving
以上のように、この実施の形態９によれば、運転支援判断部２２Ｈが、路車間通信用路側機１０から取得した車線情報及び信号情報が有効でない場合に、地図情報記憶部３３から読み出した自車両の周辺の地図情報、ＧＰＳ位置情報取得部３１が取得した自車両の位置情報及び周辺環境検出部３２が撮像した自車両の前方の撮像画像を画像解析した結果から、自車両が進行可能な方向及び当該進行可能な方向を対象とする矢印信号の点灯有無を特定し、当該進行可能な方向を対象とする矢印信号の点灯有無から当該矢印信号に従う運転支援の可否を判定する。このように、路車間通信で取得した情報が有効でない場合には、他の機器等から取得した情報を利用して自車両の通行許可方向を特定し、当該方向に合致する矢印信号が点灯する場合にのみ拡大表示して運転支援を行う。これにより、路車間通信で取得した情報の有効性によらず、運転者に対して自車両の通行可能な矢印信号を拡大表示することができる。
As described above, according to the ninth embodiment, the driving
なお、本発明は、その発明の精神の範囲内において各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは変形が可能である。 Note that the present invention can be freely combined with or modified from the embodiments within the spirit of the invention.
１ 信号制御装置、２，３ 路側通信装置（路側機）、２ａ，３ａ，５ａ 通信エリア、４，６ 車両、５ 障害物検出装置、１０，１０Ａ，１０Ｂ 路車間通信用路側機（路側機）、１１ 信号取得部、１２ 車線取得部、１３，２１ 通信部（路車間通信手段）、２０，２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄ，２０Ｅ，２０Ｆ，２０Ｇ，２０Ｈ 運転支援装置、２２，２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ，２２Ｄ，２２Ｅ，２２Ｆ，２２Ｇ，２２Ｈ 運転支援判断部（運転支援可否判定手段）、２３ 運転支援表示部（運転支援表示手段）、２３Ａ，２３Ａ−１，２３Ａ−２ 画面、２４ ウィンカー検出部（方向指示検出手段）、２５ 経路情報取得部（経路情報取得手段）、２５Ａ ナビゲーションシステム、２５ｂ 画像、２５ｃ 運転支援音、２６ 時刻情報取得部（時刻情報取得手段）、２７ 方位情報取得部（方位情報取得手段）、２８ 車速検出部（速度情報取得手段）、２９ ブレーキ検出部（停車検出手段）、３０ 前方車検出部（前方物体検出手段）、３１ ＧＰＳ位置情報取得部（位置情報取得手段）、３２ 周辺環境検出部（撮像情報取得手段）、３３ 地図情報記憶部（地図情報記憶手段）。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Signal control apparatus, 2, 3 Roadside communication apparatus (roadside machine), 2a, 3a, 5a Communication area, 4,6 Vehicle, 5 Obstacle detection apparatus 10, 10, 10A, 10B Roadside machine for road-to-vehicle communication (roadside machine) , 11 signal acquisition unit, 12 lane acquisition unit, 13, 21 communication unit (road-to-vehicle communication means), 20, 20A, 20B, 20C, 20D, 20E, 20F, 20G, 20H driving support device, 22, 22A, 22B, 22C, 22D, 22E, 22F, 22G, 22H Driving support determination unit (driving support availability determination unit), 23 Driving support display unit (driving support display unit), 23A, 23A-1, 23A-2 screen, 24 blinker detection unit (Direction instruction detection means), 25 route information acquisition unit (route information acquisition means), 25A navigation system, 25b image, 25c driving support sound, 26 time information Acquisition unit (time information acquisition unit), 27 Direction information acquisition unit (direction information acquisition unit), 28 Vehicle speed detection unit (speed information acquisition unit), 29 Brake detection unit (stop detection unit), 30 Front vehicle detection unit (front object) Detection unit), 31 GPS position information acquisition unit (position information acquisition unit), 32 ambient environment detection unit (imaging information acquisition unit), 33 map information storage unit (map information storage unit).
Claims (8)
前記路車間通信手段による通信で前記路側機から取得した、車両の走行車線と当該車線での車両の通行許可方向を示す車線情報、及び当該通行許可方向を対象とする矢印信号の点灯有無を示す信号情報に基づいて、自車両が進行可能な方向を特定し、当該進行可能な方向を対象とする矢印信号の点灯有無から当該矢印信号に従う運転支援の可否を判定する運転支援可否判定手段と、
前記運転支援可否判定手段からの要求により当該矢印信号を画面上に強調表示する運転支援表示手段と、
自車両の前方に存在する物体を検出する前方物体検出手段とを備え、
前記運転支援可否判定手段は、
前記前方物体検出手段が自車両の前方に存在する物体を検出すると、前記運転支援表示手段に対して運転支援要求をしないことを特徴とする運転支援装置。 Road-to-vehicle communication means for communicating with a roadside device installed on the road;
The lane information indicating the travel lane of the vehicle and the traffic permission direction of the vehicle in the lane, and whether or not the arrow signal for the traffic permission direction is lit, obtained from the roadside machine through communication by the road-to-vehicle communication means. Based on the signal information, a direction in which the host vehicle can travel is specified, and a driving support availability determination unit that determines whether driving assistance according to the arrow signal is enabled or not based on whether or not the arrow signal is lit for the travelable direction,
Driving support display means for highlighting the arrow signal on the screen in response to a request from the driving support availability determination means ;
Forward object detection means for detecting an object present ahead of the host vehicle ,
The driving support availability determination means includes
When the front object detection unit detects an object existing in front of the host vehicle, the driving support device does not make a driving support request to the driving support display unit .
前記路車間通信手段による通信で前記路側機から取得した、車両の走行車線と当該車線での車両の通行許可方向を示す車線情報、及び当該通行許可方向を対象とする矢印信号の点灯有無を示す信号情報に基づいて、自車両が進行可能な方向を特定し、当該進行可能な方向を対象とする矢印信号の点灯有無から当該矢印信号に従う運転支援の可否を判定する運転支援可否判定手段と、
前記運転支援可否判定手段からの要求により当該矢印信号を画面上に強調表示する運転支援表示手段と、
自車両の対向車両を検出する対向車検出手段とを備え、
前記運転支援可否判定手段は、
前記対向車検出手段が自車両の対向車両を検出すると、前記運転支援表示手段に対して運転支援要求をしないことを特徴とする運転支援装置。 Road-to-vehicle communication means for communicating with a roadside device installed on the road;
The lane information indicating the travel lane of the vehicle and the traffic permission direction of the vehicle in the lane, and whether or not the arrow signal for the traffic permission direction is lit, obtained from the roadside machine through communication by the road-to-vehicle communication means. Based on the signal information, a direction in which the host vehicle can travel is specified, and a driving support availability determination unit that determines whether driving assistance according to the arrow signal is enabled or not based on whether or not the arrow signal is lit for the travelable direction,
Driving support display means for highlighting the arrow signal on the screen in response to a request from the driving support availability determination means ;
An oncoming vehicle detection means for detecting an oncoming vehicle of the host vehicle ,
The driving support availability determination means includes
When the oncoming vehicle detection unit detects an oncoming vehicle of the host vehicle, the driving support device does not make a driving support request to the driving support display unit .
前記運転支援可否判定手段は、さらに前記方向指示検出手段で検出された方向指示を示す情報にも基づいて自車両の進行方向を特定し、自車両が進行可能な方向の中で当該進行方向を対象とする矢印信号について当該矢印信号に従う運転支援の可否を判定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。 A direction indication detecting means for detecting a direction indication of a direction indicator mounted on the host vehicle;
The driving support availability determination means further identifies the traveling direction of the host vehicle based on the information indicating the direction instruction detected by the direction instruction detecting means, and determines the traveling direction among the directions in which the host vehicle can travel. driving support apparatus according to claim 1 or claim 2, wherein the determining whether the driving support according the arrow signal for arrow signal of interest.
前記運転支援可否判定手段は、さらに前記経路情報取得手段で取得された前記走行経路に関する情報にも基づいて自車両の進行方向を特定し、自車両が進行可能な方向の中で当該進行方向を対象とする矢印信号について当該矢印信号に従う運転支援の可否を判定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。 Route information acquisition means for acquiring information related to the travel route set in the host vehicle,
The driving support availability determination unit further identifies the traveling direction of the host vehicle based on the information on the travel route acquired by the route information acquiring unit, and determines the traveling direction among the directions in which the host vehicle can travel. driving support apparatus according to claim 1 or claim 2, wherein the determining whether the driving support according the arrow signal for arrow signal of interest.
自車両の走行方位を示す情報を取得する方位情報取得手段とを備え、
前記運転支援可否判定手段は、前記時刻情報取得手段に取得された時刻情報から太陽光の入射方向を特定し、前記方位情報取得手段に取得された走行方位から自車両の進行方向を特定して、自車両の進行方向と太陽光の入射方向との角度差が所定値以内かどうかを判断し、前記所定値以内の場合は、点灯する全ての矢印信号について当該矢印信号に従う運転支援の可否を判定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。 Time information acquisition means for acquiring time information indicating the current time;
Direction information acquisition means for acquiring information indicating the traveling direction of the host vehicle,
The driving support propriety determination unit specifies the incident direction of sunlight from the time information acquired by the time information acquisition unit, and specifies the traveling direction of the host vehicle from the traveling direction acquired by the direction information acquisition unit. Determining whether or not the angle difference between the traveling direction of the host vehicle and the incident direction of sunlight is within a predetermined value, and if it is within the predetermined value, whether or not driving support according to the arrow signal is determined for all the arrow signals to be lit. The driving support device according to claim 1, wherein the driving support device is determined.
前記運転支援可否判定手段は、
前記路車間通信手段による通信で前記路側機から、前記車線情報、当該路側機から交差点までの距離及び時間経過に伴った矢印信号の点灯状態の遷移を示す信号遷移情報を取得すると、前記車線情報を基に自車両が進行可能な方向を特定し、
前記路側機から交差点までの距離及び前記速度情報取得手段が取得した自車両の走行速度を用いて、一定周期毎に自車両が交差点に到達する予測時刻を算出し、
前記信号遷移情報に基づいて特定した前記予測時刻における自車両の進行可能な方向を対象とする矢印信号の点灯有無から、当該矢印信号に従う運転支援の可否を判定し、前記予測時刻において自車両が進行可能な方向を対象とする矢印信号が点灯すると判定する場合に、前記運転支援表示手段に当該矢印信号を画面上に強調表示するように要求することを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載の運転支援装置。 Comprising speed information acquisition means for acquiring information indicating the traveling speed of the host vehicle;
The driving support availability determination means includes
When lane information is acquired from the roadside device through communication by the road-to-vehicle communication means, the lane information, the distance from the roadside device to the intersection, and the signal transition information indicating the transition of the lighting state of the arrow signal over time, the lane information Based on the direction that the vehicle can travel,
Using the distance from the roadside machine to the intersection and the traveling speed of the host vehicle acquired by the speed information acquisition unit, calculate the predicted time at which the host vehicle reaches the intersection at regular intervals,
Whether or not driving support according to the arrow signal is determined based on the presence or absence of lighting of the arrow signal for the direction in which the host vehicle can travel at the predicted time specified based on the signal transition information. If the arrow signal intended for traveling possible directions is determined to be lit, claim from claim 1, characterized in that requesting to highlight the arrow signal on a screen on the driving support display unit 5 The driving assistance device according to any one of the above.
前記運転支援可否判定手段は、前記予測時刻において自車両が進行可能な方向を対象とする矢印信号が点灯すると判定されており、かつ前記停車検出手段が交差点付近で自車両の停車が検出される場合に、前記運転支援表示手段に当該矢印信号を画面上に強調表示するように要求することを特徴とする請求項６記載の運転支援装置。 Stop detection means for detecting the stop of the host vehicle,
The driving support availability determination means is determined that an arrow signal for a direction in which the host vehicle can travel at the predicted time is turned on, and the stop detection means detects that the host vehicle is stopped near an intersection. The driving support apparatus according to claim 6 , wherein the driving support display unit is requested to highlight the arrow signal on the screen.
自車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
自車両の前方を撮像する撮像情報取得手段とを備え、
前記運転支援可否判定手段は、
前記路車間通信手段による通信で前記路側機から取得した前記車線情報及び前記信号情報が有効でない場合に、前記地図情報記憶手段から読み出した自車両の周辺の地図情報、前記位置情報取得手段が取得した自車両の位置情報及び前記撮像情報取得手段が撮像した自車両の前方の撮像画像を画像解析した結果から、自車両が進行可能な方向及び当該進行可能な方向を対象とする矢印信号の点灯有無を特定し、当該進行可能な方向を対象とする矢印信号の点灯有無から当該矢印信号に従う運転支援の可否を判定することを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載の運転支援装置。 Map information storage means for storing map information;
Position information acquisition means for acquiring position information of the own vehicle;
Imaging information acquisition means for imaging the front of the host vehicle,
The driving support availability determination means includes
When the lane information and the signal information acquired from the roadside machine by communication by the road-to-vehicle communication means are not valid, the map information around the host vehicle read from the map information storage means, the position information acquisition means acquires From the result of image analysis of the position information of the subject vehicle and the captured image in front of the subject vehicle captured by the imaging information acquisition means, the direction in which the subject vehicle can travel and the lighting of the arrow signal targeting the direction in which the subject vehicle can travel whether to identify, any one of the claims 1 to 5, characterized in that to determine whether the lighting whether the driving support according arrow signals from an arrow signal intended for the traveling possible directions The driving assistance apparatus as described.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2010187188A JP5523250B2 (en) | 2010-08-24 | 2010-08-24 | Driving assistance device |
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