JP5498716B2

JP5498716B2 - Braking control device

Info

Publication number: JP5498716B2
Application number: JP2009056383A
Authority: JP
Inventors: 勝巳富岡
Original assignee: Fuji Jukogyo KK
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2009-03-10
Filing date: 2009-03-10
Publication date: 2014-05-21
Anticipated expiration: 2029-03-10
Also published as: JP2010208462A

Description

本発明は、自動車等の車両に設けられる制動制御装置に関し、特に電動機械式ブレーキ及び液圧保持機能を備えた液圧式ブレーキを有するものに関する。 The present invention relates to a braking control device provided in a vehicle such as an automobile, and more particularly to an electromechanical brake and a hydraulic brake having a hydraulic pressure holding function.

自動車等の車両では、通常走行時に用いられるサービスブレーキとして液圧式ブレーキを用い、駐停車時の車両の移動を防止するため機械式のパーキングブレーキを用いることが一般的である。
パーキングブレーキは、従来ドライバが手動によりケーブルを牽引して作動させるものが一般的であったが、近年電動アクチュエータによって作動する電動パーキングブレーキが普及しつつある。 In vehicles such as automobiles, a hydraulic brake is generally used as a service brake used during normal driving, and a mechanical parking brake is generally used to prevent the vehicle from moving when parked or stopped.
The parking brake is generally operated manually by pulling a cable manually by a driver, but in recent years, an electric parking brake operated by an electric actuator is becoming widespread.

液圧式ブレーキは、一般にドライバのブレーキペダル操作によって作動するマスタシリンダによって液圧を発生させ、各車輪のブレーキ装置に設けられたホイールシリンダで摩擦材を押圧する構成となっている。また、このような液圧式ブレーキにおいて、車両が停車しドライバがブレーキペダルから足を離した後も各ホイールシリンダの液圧を保持し、一時的に車両の動き出しを防止する液圧保持制御（ヒルスタートアシスト）を行うものが知られている。 The hydraulic brake is generally configured such that a hydraulic pressure is generated by a master cylinder that is operated by a driver's brake pedal operation, and a friction material is pressed by a wheel cylinder provided in a brake device of each wheel. Also, in such a hydraulic brake, the hydraulic pressure holding control (hill) keeps the hydraulic pressure of each wheel cylinder even after the vehicle stops and the driver lifts his foot from the brake pedal and temporarily prevents the vehicle from moving. What performs start assist) is known.

例えば、特許文献１には、電動駐車ブレーキ及び油圧ブレーキの制御装置に伝達される制動指令を計算する制御装置を有し、勾配路に車両を停車させた場合であっても車両の動き出しを防止した技術が記載されている。
また、特許文献２には、ブレーキ液圧の保持状態が長時間継続されることによる液圧式ブレーキ装置の負荷を軽減することを目的として、変速機の非駆動ポジションへのシフトと連動して自動パーキングブレーキを作動させ、液圧保持を解除する技術が記載されている。
また、特許文献３には、ブレーキ液圧の保持状態が長時間継続されることによる液圧式ブレーキ装置の負荷を軽減することを目的として、ブレーキ液圧保持が開始されてから所定時間の経過後に自動パーキングブレーキを作動させ、液圧保持を解除する技術が記載されている。 For example, Patent Document 1 has a control device that calculates a braking command transmitted to a control device for an electric parking brake and a hydraulic brake, and prevents the vehicle from moving even when the vehicle is stopped on a slope. The technology is described.
Further, Patent Document 2 discloses an automatic operation in conjunction with a shift to a non-driving position of a transmission for the purpose of reducing a load of a hydraulic brake device due to a brake fluid pressure holding state being continued for a long time. A technique for operating the parking brake and releasing the hydraulic pressure retention is described.
Further, Patent Document 3 discloses that after a predetermined time has elapsed from the start of the brake hydraulic pressure holding, in order to reduce the load of the hydraulic brake device due to the brake hydraulic pressure holding state being continued for a long time. A technique for operating the automatic parking brake and releasing the hydraulic pressure retention is described.

特表２００６−５１６９４１号公報JP-T-2006-51694 特開２００６−３１５５６９号公報JP 2006-315569 A 特開２００６−３０６３５１号公報JP 2006-306351 A

自動車等の車両には、停車判定及び傾斜判定が成立しかつドライバによるブレーキ操作が継続している場合には、その後にドライバがブレーキペダルから足を離しても電動パーキングブレーキによって車両の停止状態を維持するいわゆるヒルホールド機能が設けられる場合がある。
ヒルホールド機能を実現するためには、車両が停車した路面の傾斜を判定する必要がある。このような傾斜判定は、例えば車両の前後方向に作用する加速度を用いて行うことが一般的である。しかし、車両の停止直後には、車両のピッチング挙動等の影響によって加速度センサの出力が安定せず、精度のよい傾斜判定を行うことは困難である。すなわち、停車後早期に傾斜判定を行おうとすれば判定精度の低下は避けられず、逆にある程度精度のよい傾斜判定を行おうとすれば判定に時間がかかってしまう。 For vehicles such as automobiles, when the stop determination and the inclination determination are established and the brake operation by the driver continues, even if the driver removes his / her foot from the brake pedal after that, the vehicle is stopped by the electric parking brake. A so-called hill hold function to maintain may be provided.
In order to realize the hill hold function, it is necessary to determine the inclination of the road surface on which the vehicle has stopped. Such inclination determination is generally performed using, for example, acceleration acting in the longitudinal direction of the vehicle. However, immediately after the vehicle stops, the output of the acceleration sensor is not stable due to the influence of the pitching behavior of the vehicle, and it is difficult to accurately determine the inclination. That is, if the inclination determination is performed early after the vehicle stops, the determination accuracy is inevitably lowered. Conversely, if the inclination determination is performed with a certain degree of accuracy, the determination takes time.

このため、停車直後に傾斜判定を行って電動パーキングブレーキを作動させようとすると、傾斜判定の誤りに起因する誤作動が多くなってモータや減速ギアの作動に伴う騒音や振動が頻繁に生じ、車両の商品性が低下してしまう。一方、十分に誤判定を低減できる程度に時間をかけて傾斜判定を行い、その後電動パーキングブレーキを作動させた場合、停車から制動力発生までのタイムラグが多くなってユーザに違和感を与えてしまう。
これに対し、誤作動しても作動音がほとんどしないため早期に作動させることができる液圧式ブレーキの液圧保持を用いて停車直後の車両のずり下がりを防止することも考えられるが、液圧保持を用いた場合であっても、電動パーキングブレーキの傾斜判定が成立する前にドライバがブレーキペダルから足を離してしまった場合には、電動パーキングブレーキが作動しないことになる。
本発明の課題は、電動パーキングブレーキの誤作動を防止しつつ安定したヒルホールド機能を確保できる制動制御装置を提供することである。 For this reason, if you try to operate the electric parking brake by making an inclination determination immediately after stopping, the malfunction caused by the error in the inclination determination increases and the noise and vibration accompanying the operation of the motor and reduction gear frequently occur. The merchantability of the vehicle will be reduced. On the other hand, when the inclination determination is performed over a time period that can sufficiently reduce the erroneous determination and the electric parking brake is operated thereafter, the time lag from the stop to the generation of the braking force increases, which gives the user a sense of incongruity.
On the other hand, it is conceivable to prevent the vehicle from sliding down immediately after stopping by using the hydraulic pressure retention of the hydraulic brake that can be activated early because there is almost no operating noise even if it malfunctions. Even when holding is used, the electric parking brake will not operate if the driver removes his / her foot from the brake pedal before the determination of the inclination of the electric parking brake is established.
The subject of this invention is providing the braking control apparatus which can ensure the stable hill hold function, preventing the malfunctioning of an electric parking brake.

本発明は、以下のような解決手段により、上述した課題を解決する。
請求項１の発明は、車両の停車を判定する停車判定手段と、車両が停車した路面の傾斜を判定する傾斜判定手段と、車両が停車した路面の傾斜を前記停車判定手段よりも短時間で簡易判定する簡易傾斜判定手段と、ドライバによるブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、前記停車判定手段による停車判定及び前記簡易傾斜判定手段による簡易傾斜判定がともに成立し、かつ、前記ブレーキ操作検出手段がブレーキ操作を検出した場合に液圧式ブレーキの液圧を保持する液圧保持制御手段と、前記停車判定手段による停車判定及び前記傾斜判定手段による傾斜判定がともに成立し、かつ、前記ブレーキ操作検出手段がブレーキ操作を検出し又は前記液圧保持制御手段が液圧を保持している場合に電動パーキングブレーキを解除状態から制動状態へ移行させるとともに、前記液圧保持制御手段が液圧式ブレーキの液圧の保持を開始してから前記傾斜判定手段による傾斜判定が成立するまでの間は前記電動パーキングブレーキを解除状態とする電動パーキングブレーキ制御手段とを備え、前記傾斜判定手段による傾斜判定成立後は、前記液圧保持手段は液圧保持を解除することを特徴とする制動制御装置である。
The present invention solves the above-described problems by the following means.
According to the first aspect of the present invention, there is provided stop determination means for determining whether the vehicle has stopped, inclination determination means for determining the inclination of the road surface on which the vehicle has stopped, and inclination of the road surface on which the vehicle has stopped in a shorter time than the stop determination means. The simple inclination determination means for simple determination, the brake operation detection means for detecting the brake operation by the driver, the stop determination by the stop determination means and the simple inclination determination by the simple inclination determination means are both established, and the brake operation detection The hydraulic pressure holding control means for holding the hydraulic pressure of the hydraulic brake when the means detects the brake operation, the stop determination by the stop determination means and the inclination determination by the inclination determination means are both established, and the brake operation Whether the electric parking brake is released when the detecting means detects a brake operation or the hydraulic pressure holding control means holds the hydraulic pressure. A transition is made to the braking state, and the electric parking brake is released from the time when the hydraulic pressure holding control means starts to hold the hydraulic pressure of the hydraulic brake until the inclination judgment by the inclination judgment means is established. An electric parking brake control unit is provided, and the hydraulic pressure holding unit releases the hydraulic pressure holding after the inclination determination by the inclination determination unit is established .

本発明によれば、早期に成立する簡易傾斜判定を用いて作動音がほとんどしない液圧保持を行い、その後に精度が高い傾斜判定を用いて電動パーキングブレーキを作動させることによって、電動パーキングブレーキの誤作動を防止して騒音や振動を防ぐことができ、また、停車直後の制動力を液圧保持によって確保して車両の動き出しを防止することができる。また、液圧保持が行われている場合には、ブレーキ操作が検出されなくても電動パーキングブレーキを作動させることによって、ドライバが停車直後にブレーキペダルから足を離してもヒルホールドを実行することができる。 According to the present invention, the hydraulic parking brake is operated by using the simple inclination determination that is established at an early stage, and then operating the electric parking brake using the highly accurate inclination determination. The malfunction can be prevented to prevent noise and vibration, and the braking force immediately after stopping can be secured by maintaining the hydraulic pressure to prevent the vehicle from starting to move. Also, when the hydraulic pressure is maintained, the hill hold is executed even if the driver removes his / her foot from the brake pedal immediately after stopping by operating the electric parking brake even if the brake operation is not detected. Can do.

本発明を適用した制動制御装置の実施例を含むブレーキシステムの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the brake system containing the Example of the braking control apparatus to which this invention is applied. 図１の制動制御装置におけるブレーキ液圧保持制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the brake fluid pressure holding | maintenance control in the braking control apparatus of FIG. 図１の制動制御装置における電動パーキングブレーキ作動制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the electric parking brake action control in the braking control apparatus of FIG. 本発明の比較例１である制動制御装置におけるブレーキランプスイッチの状態及び制動力の推移の一例を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows an example of transition of a state of a brake lamp switch, and braking power in a braking control device which is comparative example 1 of the present invention. 本発明の比較例２である制動制御装置におけるブレーキランプスイッチの状態及び制動力の推移の一例を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows an example of transition of a state of a brake lamp switch, and braking power in a braking control device which is comparative example 2 of the present invention. 本発明の比較例２である制動制御装置におけるブレーキランプスイッチの状態及び制動力の推移の他の例を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows the other example of the transition of the state of a brake lamp switch, and braking force in the braking control apparatus which is the comparative example 2 of this invention. 実施例の制動制御装置におけるブレーキランプスイッチの状態及び制動力の推移の一例を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows an example of transition of a state of a brake lamp switch and braking power in a brake control device of an example. 実施例の制動制御装置におけるブレーキランプスイッチの状態及び制動力の推移の他の例を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows the other example of the transition of the state of the brake lamp switch and braking force in the braking control apparatus of an Example.

本発明は、電動パーキングブレーキの誤作動を防止しつつ安定したヒルホールド機能を確保できる制動制御装置を提供する課題を、停車判定及び傾斜判定が成立しかつ、ブレーキランプスイッチがオンの場合又はブレーキ液圧保持制御がオンの場合に電動パーキングブレーキを作動させることによって解決した。 It is an object of the present invention to provide a braking control device capable of ensuring a stable hill hold function while preventing malfunction of an electric parking brake, when the stop determination and the inclination determination are established and the brake lamp switch is on or the brake The problem was solved by operating the electric parking brake when the hydraulic pressure holding control was on.

以下、本発明を適用した制動制御装置の実施例について説明する。実施例の制動制御装置は、例えば、乗用車等の自動車に搭載され、液圧式のサービスブレーキ及び電動機械式の電動パーキングブレーキを制御するものである。
図１は、実施例の制動制御装置を含むブレーキシステムの構成を示す図である。
ブレーキシステムは、ホイールシリンダ１１〜１４、ハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）２０、ブレーキ液圧制御ユニット３０、パーキングブレーキ４１，４２、電動アクチュエータ５０、電動パーキングブレーキ制御ユニット６０、車速センサ７１、前後Ｇセンサ７２、ヒルホールドスイッチ７３、ブレーキランプスイッチ７４、ＣＡＮ通信システム１００等を備えて構成されている。 Embodiments of a braking control apparatus to which the present invention is applied will be described below. The brake control device according to the embodiment is mounted on an automobile such as a passenger car, for example, and controls a hydraulic service brake and an electromechanical electric parking brake.
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a brake system including a braking control device of an embodiment.
The brake system includes wheel cylinders 11 to 14, a hydraulic control unit (HCU) 20, a brake hydraulic pressure control unit 30, parking brakes 41 and 42, an electric actuator 50, an electric parking brake control unit 60, a vehicle speed sensor 71, a front and rear G sensor. 72, a hill hold switch 73, a brake lamp switch 74, a CAN communication system 100, and the like.

ホイールシリンダＦＲ（右前）１１、ホイールシリンダＦＬ（左前）１２、ホイールシリンダＲＲ（右後）１３、ホイールシリンダＲＬ（左後）１４は、それぞれの位置の車輪を制動するサービスブレーキのキャリパに設けられ、ブレーキフルードの圧力（液圧）によってディスクロータにブレーキパッドを押圧するものである。 The wheel cylinder FR (front right) 11, the wheel cylinder FL (front left) 12, the wheel cylinder RR (back right) 13, and the wheel cylinder RL (back left) 14 are provided in a caliper of a service brake that brakes the wheel at each position. The brake pad is pressed against the disc rotor by the pressure (hydraulic pressure) of the brake fluid.

ＨＣＵ２０は、ブレーキフルードを加圧するポンプ及び加圧されたブレーキフルードの流路を切り換えるソレノイドバルブ等を備えている。また、ＨＣＵ２０は、ホイールシリンダＦＲ１１、ホイールシリンダＦＬ１２、ホイールシリンダＲＲ１３、ホイールシリンダＲＬ１４にそれぞれ接続されている。ＨＣＵ２０は、ブレーキ液圧制御ユニット３０からの制御信号に応じて、各ホイールシリンダ１１〜１４の液圧を個別に制御可能となっている。 The HCU 20 includes a pump for pressurizing the brake fluid and a solenoid valve for switching the flow path of the pressurized brake fluid. The HCU 20 is connected to the wheel cylinder FR11, the wheel cylinder FL12, the wheel cylinder RR13, and the wheel cylinder RL14. The HCU 20 can individually control the hydraulic pressures of the wheel cylinders 11 to 14 in accordance with a control signal from the brake hydraulic pressure control unit 30.

ブレーキ液圧制御ユニット３０は、ＨＣＵ２０を制御して、各ホイールシリンダ１１〜１４の液圧を制御するものである。ブレーキ液圧制御ユニット３０は、例えばＣＰＵ等の情報処理装置、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶装置、及び、入出力インターフェイス等を備えて構成されている。
ブレーキ液圧制御ユニット３０は、ドライバのブレーキ操作時にホイールロックの兆候が検出された場合に該当するホイールシリンダの液圧を周期的に減圧するアンチロックブレーキ制御、アンダーステア状態又はオーバーステア状態の発生時に、左右輪の制動力差を生じさせて回復方向へのヨーモーメントを発生させる挙動制御を行う。また、ブレーキ液圧制御ユニット３０は、車両の停車後、ドライバがブレーキペダルから足を離した後も各ホイールシリンダ１１〜１４の液圧を保持するブレーキ液圧保持制御を行う。この点については後に詳しく説明する。 The brake hydraulic pressure control unit 30 controls the hydraulic pressures of the wheel cylinders 11 to 14 by controlling the HCU 20. The brake fluid pressure control unit 30 includes an information processing device such as a CPU, a storage device such as a RAM and a ROM, an input / output interface, and the like.
The brake hydraulic pressure control unit 30 performs anti-lock brake control for periodically reducing the hydraulic pressure of the corresponding wheel cylinder when an indication of wheel lock is detected during a driver's brake operation, and when an understeer state or an oversteer state occurs. Then, behavior control is performed to generate a yaw moment in the recovery direction by generating a braking force difference between the left and right wheels. The brake hydraulic pressure control unit 30 performs brake hydraulic pressure holding control for holding the hydraulic pressure of the wheel cylinders 11 to 14 even after the driver stops his foot from the brake pedal after the vehicle stops. This point will be described in detail later.

ブレーキ液圧制御ユニット３０は、停車判定手段３１、簡易傾斜判定手段３２等を備えている。
停車判定手段３１は、車速センサ７１の出力に基づいて、自車両の停車を判定するものである。停車判定手段３１は、自車両の車速が車速センサ７１の検出限界速度（最低分解能）以下となって車速パルス信号の出力が途絶した際に停車を判定する。
簡易傾斜判定手段３２は、自車両が停車した路面の前後方向における勾配を検出するものである。簡易傾斜判定手段３２は、停車判定手段３１が停車を判定した直後の前後Ｇセンサ７２の出力に基づいて傾斜を判定する。簡易傾斜判定手段３２は、例えば、５％以上の勾配を検出した場合には簡易傾斜判定を成立させる。簡易傾斜判定手段３２は、後述する電動パーキングブレーキ制御ユニット６０の傾斜判定手段６２よりも短時間で傾斜判定を行うようになっている。 The brake fluid pressure control unit 30 includes a stop determination unit 31, a simple inclination determination unit 32, and the like.
The stop determination means 31 determines whether the host vehicle is stopped based on the output of the vehicle speed sensor 71. The stop determination means 31 determines stop when the vehicle speed of the host vehicle becomes lower than the detection limit speed (minimum resolution) of the vehicle speed sensor 71 and the output of the vehicle speed pulse signal is interrupted.
The simple inclination determination means 32 detects the gradient in the front-rear direction of the road surface on which the host vehicle has stopped. The simple inclination determination unit 32 determines the inclination based on the output of the front / rear G sensor 72 immediately after the stop determination unit 31 determines stop. The simple inclination determination unit 32 establishes simple inclination determination when, for example, a gradient of 5% or more is detected. The simple inclination determination means 32 performs inclination determination in a shorter time than the inclination determination means 62 of the electric parking brake control unit 60 described later.

パーキングブレーキＲ（右）４１、パーキングブレーキＬ（左）４２は、それぞれ車両の左右後輪に設けられ、駐停車時等に車両の動き出しを防止する機械式ブレーキである。パーキングブレーキＲ４１、パーキングブレーキＬ４２は、電動アクチュエータ５０によって制動状態と解除状態とを切り換えられる電動パーキングブレーキである。 The parking brake R (right) 41 and the parking brake L (left) 42 are mechanical brakes provided on the left and right rear wheels of the vehicle, respectively, to prevent the vehicle from starting when parked or stopped. The parking brake R41 and the parking brake L42 are electric parking brakes that can be switched between a braking state and a release state by the electric actuator 50.

電動アクチュエータ５０は、パーキングブレーキＲ４１、パーキングブレーキＬ４２とパーキングブレーキケーブルを介して接続され、パーキングブレーキケーブルを牽引することによって制動力を発生させるとともに、弛緩させることよって制動を解除するものである。電動アクチュエータ５０は、例えば電動モータとその回転を減速する減速機構、さらに左右のパーキングブレーキケーブルが接続されたイコライザ等を備えている。 The electric actuator 50 is connected to the parking brake R41 and the parking brake L42 via a parking brake cable. The electric actuator 50 generates a braking force by pulling the parking brake cable and releases the braking by relaxing the parking brake cable. The electric actuator 50 includes, for example, an electric motor, a speed reduction mechanism that reduces the rotation of the electric motor, and an equalizer to which left and right parking brake cables are connected.

電動パーキングブレーキ制御ユニット６０は、電動アクチュエータ５０を制御してパーキングブレーキＲ４１、パーキングブレーキＬ４２の制動状態と解除状態とを切り換え、制動状態における制動力を制御するものである。電動パーキングブレーキ制御ユニット６０は、例えばＣＰＵ等の情報処理装置、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶装置、及び、入出力インターフェイス等を備えて構成されている。 The electric parking brake control unit 60 controls the electric actuator 50 to switch between the braking state and the releasing state of the parking brake R41 and the parking brake L42, and controls the braking force in the braking state. The electric parking brake control unit 60 includes, for example, an information processing device such as a CPU, a storage device such as a RAM and a ROM, and an input / output interface.

電動パーキングブレーキ制御ユニット６０は、停車判定手段６１、傾斜判定手段６２等を備えている。
停車判定手段６１は、車速センサ７１の出力に基づいて、自車両の停車を判定するものである。停車判定手段６１は、自車両の車速が車速センサ７１の検出限界速度以下となって車速パルス信号の出力が途絶した際に停車を判定する。
傾斜判定手段６２は、自車両が停車した路面の前後方向における勾配を検出するものである。停車判定手段６２は、停車判定手段６１が停車を判定してから所定の期間にわたっての前後Ｇセンサ７２の出力履歴に基づいて傾斜を判定する。傾斜判定手段６２は、例えば、５％以上の勾配を検出した場合には傾斜判定を成立させる。 The electric parking brake control unit 60 includes a stop determination unit 61, an inclination determination unit 62, and the like.
The stop determination means 61 is for determining whether the host vehicle is stopped based on the output of the vehicle speed sensor 71. The stop determination means 61 determines stop when the vehicle speed of the host vehicle is below the detection limit speed of the vehicle speed sensor 71 and the output of the vehicle speed pulse signal is interrupted.
The inclination determination means 62 detects a gradient in the front-rear direction of the road surface on which the host vehicle has stopped. The stop determination unit 62 determines the inclination based on the output history of the front and rear G sensor 72 over a predetermined period after the stop determination unit 61 determines the stop. The inclination determination means 62 establishes inclination determination when, for example, a gradient of 5% or more is detected.

車速センサ７１は、例えば、車輪を回転可能に支持するハブ部に設けられ、車輪の回転速度に応じた車速パルス信号を出力するものである。車両の車速は、この車速パルス信号の間隔に基づいて演算することができる。
前後Ｇセンサ７２は、車両の前後方向における加速度を検出するものである。
ヒルホールドスイッチ７３は、例えばキャビン内のインストルメントパネル等に設けられ、ドライバが後述するヒルホールド制御のオンオフ操作を入力する操作部である。
ブレーキランプスイッチ７４は、例えば図示しないブレーキペダルのピボット部等に設けられ、ドライバがこのブレーキペダルを踏込んだ際にオンされるスイッチである。ブレーキランプスイッチ７４は、ドライバによるブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段として機能する。 The vehicle speed sensor 71 is provided, for example, in a hub portion that rotatably supports a wheel, and outputs a vehicle speed pulse signal corresponding to the rotation speed of the wheel. The vehicle speed of the vehicle can be calculated based on the interval of the vehicle speed pulse signal.
The front-rear G sensor 72 detects acceleration in the front-rear direction of the vehicle.
The hill hold switch 73 is an operation unit that is provided on, for example, an instrument panel in the cabin, and the driver inputs an on / off operation of hill hold control described later.
The brake lamp switch 74 is a switch that is provided, for example, in a pivot portion of a brake pedal (not shown) and is turned on when the driver steps on the brake pedal. The brake lamp switch 74 functions as a brake operation detection unit that detects a brake operation by the driver.

ＣＡＮ通信システム１００は、車載ＬＡＮの一種であって、ブレーキ液圧制御ユニット３０、電動パーキングブレーキ制御ユニット６０、車速センサ７１、前後Ｇセンサ７２、ヒルホールドスイッチ７３、ＢＬＳ７４等と接続され、これらの間での信号の授受を可能としている。 The CAN communication system 100 is a kind of in-vehicle LAN, and is connected to a brake fluid pressure control unit 30, an electric parking brake control unit 60, a vehicle speed sensor 71, a front / rear G sensor 72, a hill hold switch 73, a BLS 74, etc. It is possible to exchange signals between the two.

実施例の制動制御装置は、以下説明するヒルホールド制御を行う。ヒルホールド制御は、車両が傾斜路に停車した場合に、ドライバがブレーキペダルから足を離した場合であっても制動力を維持し、車両の動き出しを防止するものである。
ヒルホールド制御は、ドライバがブレーキペダルから足を離した後も各ホイールシリンダ１１〜１４のブレーキフルード液圧を保持するブレーキ液圧保持制御（ヒルスタートアシスト制御）、及び、電動パーキングブレーキを自動的に制動状態に移行する電動パーキングブレーキ作動制御を含む。 The braking control device of the embodiment performs hill hold control described below. The hill hold control maintains the braking force and prevents the vehicle from starting to move even when the driver removes his / her foot from the brake pedal when the vehicle stops on the slope.
The hill hold control automatically controls the brake fluid pressure holding control (hill start assist control) and the electric parking brake that maintains the brake fluid hydraulic pressure of each wheel cylinder 11 to 14 even after the driver removes his foot from the brake pedal. Including electric parking brake operation control for shifting to a braking state.

図２は、ブレーキ液圧保持制御を示すフローチャートである。
以下、ステップ毎に順を追って説明する。
＜ステップＳ０１：停車判定成立判断＞
ブレーキ液圧制御ユニット３０は、停車判定手段３１による停車判定が成立したか否かを判定する。
そして、停車判定が成立した場合はステップＳ０２に進み、成立しない場合は一連の処理を終了（リターン）する。 FIG. 2 is a flowchart showing the brake fluid pressure holding control.
Hereinafter, the steps will be described step by step.
<Step S01: Judgment of establishment of stoppage determination>
The brake fluid pressure control unit 30 determines whether or not the stop determination by the stop determination unit 31 is established.
And when stop determination is materialized, it progresses to Step S02, and when not materialized, a series of processings are ended (return).

＜ステップＳ０２：簡易傾斜判定成立判断＞
ブレーキ液圧制御ユニット３０は、簡易傾斜判定手段３２による簡易傾斜判定が成立したか否かを判定する。
そして、簡易傾斜判定が成立した場合はステップＳ０３に進み、成立しない場合は一連の処理を終了（リターン）する。 <Step S02: Simple tilt determination establishment determination>
The brake fluid pressure control unit 30 determines whether or not the simple inclination determination by the simple inclination determination means 32 is established.
When the simple inclination determination is established, the process proceeds to step S03, and when not established, the series of processes is terminated (returned).

＜ステップＳ０３：ヒルホールドスイッチ状態判断＞
ブレーキ液圧制御ユニット３０は、ヒルホールドスイッチ７３がオンであるか否かを判断する。
そして、ヒルホールドスイッチ７３がオンである場合はステップＳ０４に進み、オフである場合は一連の処理を終了（リターン）する。 <Step S03: Hill hold switch state determination>
The brake fluid pressure control unit 30 determines whether or not the hill hold switch 73 is on.
If the hill hold switch 73 is on, the process proceeds to step S04. If the hill hold switch 73 is off, the series of processing ends (returns).

＜ステップＳ０４：システム正常判断＞
ブレーキ液圧制御ユニット３０は、本体及び各センサ、ＨＣＵ２０等のシステムの異常有無を判断する。
そして、システムが正常である場合はステップＳ０５に進み、異常がある場合には一連の処理を終了（リターン）する。 <Step S04: System Normality Determination>
The brake fluid pressure control unit 30 determines whether there is an abnormality in the system such as the main body, each sensor, and the HCU 20.
If the system is normal, the process proceeds to step S05, and if there is an abnormality, the series of processing ends (returns).

＜ステップＳ０５：ブレーキランプスイッチ状態判断＞
ブレーキ液圧制御ユニット３０は、ブレーキランプスイッチ７４のオンオフを検出する。
そして、ブレーキランプスイッチ７４がオンである場合はステップＳ０６に進み、オフである場合は一連の処理を終了（リターン）する。 <Step S05: Judgment of brake lamp switch state>
The brake fluid pressure control unit 30 detects the on / off state of the brake lamp switch 74.
If the brake lamp switch 74 is on, the process proceeds to step S06. If the brake lamp switch 74 is off, the series of processing ends (returns).

＜ステップＳ０６：ブレーキ液圧保持制御開始＞
ブレーキ液圧制御ユニット３０は、ドライバがブレーキペダルから足を離した後に各ホイールシリンダ１１〜１４の液圧を、例えば１．５秒程度の所定の期間にわたって保持するブレーキ液圧保持制御を実行する。このとき、ブレーキ液圧制御ユニット３０は、ブレーキ液圧保持制御を実行したことを意味する信号を電動パーキングブレーキ制御ユニット６０に伝達する。
その後、一連の処理を終了（リターン）する。 <Step S06: Start brake fluid pressure holding control>
The brake hydraulic pressure control unit 30 executes brake hydraulic pressure holding control for holding the hydraulic pressure of each wheel cylinder 11 to 14 for a predetermined period of, for example, about 1.5 seconds after the driver removes his foot from the brake pedal. . At this time, the brake fluid pressure control unit 30 transmits a signal indicating that the brake fluid pressure holding control has been executed to the electric parking brake control unit 60.
Thereafter, the series of processing is terminated (returned).

図３は、電動パーキングブレーキ作動制御を示すフローチャートである。
以下、ステップ毎に順を追って説明する。
＜ステップＳ１１：停車判定成立判断＞
電動パーキングブレーキ制御ユニット６０は、停車判定手段６１による停車判定が成立したか否かを判定する。
そして、停車判定が成立した場合はステップＳ１２に進み、成立しない場合は一連の処理を終了（リターン）する。 FIG. 3 is a flowchart showing electric parking brake operation control.
Hereinafter, the steps will be described step by step.
<Step S11: Judgment of establishment of stoppage determination>
The electric parking brake control unit 60 determines whether or not the stop determination by the stop determination unit 61 is established.
And when stop determination is materialized, it progresses to Step S12, and when not materialized, a series of processings are ended (return).

＜ステップＳ１２：傾斜判定成立判定＞
電動パーキングブレーキ制御ユニット６０は、傾斜判定手段６２による傾斜判定が成立したか否かを判定する。
そして、傾斜判定が成立した場合にステップＳ１３に進み、成立しない場合は一連の処理を終了（リターン）する。 <Step S12: Inclination determination establishment determination>
The electric parking brake control unit 60 determines whether or not the inclination determination by the inclination determination means 62 is established.
If the inclination determination is established, the process proceeds to step S13. If not established, the series of processes is terminated (returned).

＜ステップＳ１３：ヒルホールドスイッチ状態判断＞
電動パーキングブレーキ制御ユニット６０は、ヒルホールドスイッチ７３がオンであるか否かを判断する。
そして、ヒルホールドスイッチ７３がオンである場合はステップＳ１４に進み、オフである場合は一連の処理を終了（リターン）する。 <Step S13: Hill hold switch state determination>
The electric parking brake control unit 60 determines whether or not the hill hold switch 73 is on.
If the hill hold switch 73 is on, the process proceeds to step S14. If the hill hold switch 73 is off, the series of processing ends (returns).

＜ステップＳ１４：システム正常判断＞
電動パーキングブレーキ制御ユニット６０は、本体及び各センサ、電動アクチュエータ５０等のシステムの異常有無を判断する。
そして、システムが正常である場合はステップＳ１５に進み、異常がある場合には一連の処理を終了（リターン）する。 <Step S14: System Normality Determination>
The electric parking brake control unit 60 determines whether there is an abnormality in the system such as the main body, each sensor, and the electric actuator 50.
If the system is normal, the process proceeds to step S15. If there is an abnormality, the series of processing ends (returns).

＜ステップＳ１５：ブレーキランプスイッチ状態・ブレーキ液圧保持制御状態判断＞
ブレーキ液圧制御ユニット３０は、ブレーキランプスイッチ７４のオンオフ、及び、ブレーキ液圧制御ユニット３０におけるブレーキ液圧保持制御の実行有無を検出する。
そして、ブレーキランプスイッチ７４がオンである場合、又は、ブレーキ液圧保持制御が実行されている場合はステップＳ１６に進み、その他の場合は一連の処理を終了（リターン）する。 <Step S15: Brake Lamp Switch State / Brake Fluid Pressure Holding Control State Determination>
The brake fluid pressure control unit 30 detects whether or not the brake lamp switch 74 is turned on and off and whether or not the brake fluid pressure holding control in the brake fluid pressure control unit 30 is executed.
If the brake lamp switch 74 is on, or if the brake fluid pressure holding control is being executed, the process proceeds to step S16. In other cases, the series of processing ends (returns).

＜ステップＳ１６：電動パーキングブレーキ作動＞
電動パーキングブレーキ制御ユニット６０は、電動アクチュエータ５０を作動させてパーキングブレーキケーブルを牽引させ、パーキングブレーキＲ４１、パーキングブレーキＬ４２を解除状態から制動状態へ移行させ、上述した傾斜判定の結果に応じて設定される目標制動力を発生させる。
その後、一連の処理を終了（リターン）する。 <Step S16: Electric parking brake operation>
The electric parking brake control unit 60 operates the electric actuator 50 to pull the parking brake cable, shifts the parking brake R41 and the parking brake L42 from the released state to the braking state, and is set according to the result of the inclination determination described above. Target braking force is generated.
Thereafter, the series of processing is terminated (returned).

以上説明した実施例による効果を、以下説明する本発明の比較例１，２と対比して説明する。
比較例１，２の説明において、上述した実施例と実質的に同様の箇所については同じ符号を付して説明を省略し、主に相違点について説明する。 The effect by the Example demonstrated above is demonstrated in contrast with the comparative examples 1 and 2 of this invention demonstrated below.
In the description of the first and second comparative examples, portions that are substantially the same as those of the above-described embodiment are denoted by the same reference numerals, description thereof is omitted, and differences are mainly described.

比較例１の制動制御装置は、実施例における簡易傾斜判定手段３２による簡易傾斜判定結果を用いず、電動パーキングブレーキ制御ユニット６０の傾斜判定手段６２と同様の傾斜判定を用いてブレーキ液圧保持制御を開始するものである。
図４は、比較例１の制動制御装置におけるブレーキランプスイッチの状態及び制動力の推移の一例を示すタイミングチャートである。図４において、横軸は時間を示し、縦軸はブレーキランプスイッチのオンオフ及び制動力を示す。また、図４において、電動パーキングブレーキの制動力を実線で示し、ブレーキ液圧保持制御による制動力を破線で示している（図５ないし図８においても同様）。 The brake control device of Comparative Example 1 does not use the simple inclination determination result by the simple inclination determination means 32 in the embodiment, and uses the same inclination determination as the inclination determination means 62 of the electric parking brake control unit 60 to control the brake fluid pressure holding. Is something that starts.
FIG. 4 is a timing chart showing an example of the state of the brake lamp switch and the transition of the braking force in the braking control device of the first comparative example. In FIG. 4, the horizontal axis indicates time, and the vertical axis indicates on / off of the brake lamp switch and the braking force. Further, in FIG. 4, the braking force of the electric parking brake is indicated by a solid line, and the braking force by the brake fluid pressure holding control is indicated by a broken line (the same applies to FIGS. 5 to 8).

比較例１の制動制御装置においては、ドライバがブレーキペダルによってブレーキ液圧を十分にかけてから停車し、電動アクチュエータ５０が作動してからブレーキペダルから足を離せば車両の動き出しは発生しない。
しかし、車両の停車後、傾斜判定の成立前にドライバがブレーキペダルから足を離してしまうと、ブレーキ液圧保持制御、電動パーキングブレーキともに作動せず、車両の動き出しが発生してしまう。 In the braking control device of Comparative Example 1, if the driver stops the vehicle after sufficiently applying the brake fluid pressure by the brake pedal, and the foot is released from the brake pedal after the electric actuator 50 is activated, the vehicle does not start to move.
However, if the driver removes his / her foot from the brake pedal after the vehicle stops and before the inclination determination is established, neither the brake fluid pressure holding control nor the electric parking brake will operate, and the vehicle will start to move.

比較例２の制動制御装置は、ブレーキ液圧保持制御の開始条件は実施例と同様であるが、実施例のステップＳ１５のように電動パーキングブレーキの作動条件にブレーキ液圧保持制御を考慮せず、ブレーキランプスイッチ７４のオンを電動パーキングブレーキ作動の必要条件とするものである。
図５は、比較例２の制動制御装置におけるブレーキランプスイッチの状態及び制動力の推移の一例を示すタイミングチャートである。
図６は、比較例２の制動制御装置におけるブレーキランプスイッチの状態及び制動力の推移の他の例を示すタイミングチャートである。
比較例２によれば、図５に示すように、ブレーキ液圧保持制御が早期に作動することから、停車直後における車両の動き出しを防止することができる。しかし、図６に示すように、傾斜判定が成立する前にドライバがブレーキペダルから足を離してしまうと、電動パーキングブレーキが作動せず、ブレーキ液圧保持制御における液圧低下に応じて車両の動き出しが発生してしまう。 In the braking control device of Comparative Example 2, the start condition of the brake fluid pressure holding control is the same as that of the embodiment, but the brake fluid pressure holding control is not considered in the operating condition of the electric parking brake as in step S15 of the embodiment. The on-state of the brake lamp switch 74 is a necessary condition for operating the electric parking brake.
FIG. 5 is a timing chart showing an example of the state of the brake lamp switch and the transition of the braking force in the braking control device of Comparative Example 2.
FIG. 6 is a timing chart showing another example of the state of the brake lamp switch and the transition of the braking force in the braking control device of Comparative Example 2.
According to Comparative Example 2, as shown in FIG. 5, the brake fluid pressure holding control operates early, so that the vehicle can be prevented from starting immediately after the vehicle stops. However, as shown in FIG. 6, if the driver removes his / her foot from the brake pedal before the inclination determination is established, the electric parking brake does not operate, and the vehicle pressure is reduced according to the decrease in the hydraulic pressure in the brake hydraulic pressure holding control. The movement starts.

図７は、実施例の制動制御装置におけるブレーキランプスイッチの状態及び制動力の推移の一例を示すタイミングチャートである。
図８は、実施例の制動制御装置におけるブレーキランプスイッチの状態及び制動力の推移の他の例を示すタイミングチャートである。
実施例によれば、図７に示すように、ブレーキ液圧保持制御が早期に作動することから、停車直後における車両の動き出しを防止することができる。また、図８に示すように、傾斜判定が成立する前にドライバがブレーキペダルから足を離した場合であっても、ブレーキ液圧保持制御が開始されていれば傾斜判定手段６２による傾斜判断の成立後電動パーキングブレーキが作動するため、車両の動き出しを防止できる。
傾斜判定が成立後は、液圧保持を解除する。
FIG. 7 is a timing chart showing an example of the state of the brake lamp switch and the transition of the braking force in the braking control device of the embodiment.
FIG. 8 is a timing chart showing another example of the state of the brake lamp switch and the transition of the braking force in the braking control apparatus of the embodiment.
According to the embodiment, as shown in FIG. 7, since the brake fluid pressure holding control operates early, it is possible to prevent movement of the vehicle immediately after stopping. Further, as shown in FIG. 8, even when the driver takes his foot off the brake pedal before the inclination determination is established, the inclination determination means 62 performs the inclination determination if the brake fluid pressure holding control is started. Since the electric parking brake is actuated after the establishment, the vehicle can be prevented from moving.
After the inclination determination is established, the hydraulic pressure is released.

以上説明したように、実施例によれば、早期に成立する簡易傾斜判定を用いて作動音がほとんどしないブレーキ液圧保持制御を行い、その後に精度が高い傾斜判定を用いて電動パーキングブレーキを作動させることによって、電動パーキングブレーキの誤作動を防止することができ、また、停車直後の制動力を液圧保持によって確保して車両の動き出しを防止することができる。また、液圧保持が行われている場合には、ブレーキランプスイッチがオフであっても電動パーキングブレーキを作動させることによって、ドライバが停車直後にブレーキペダルから足を離してもヒルホールドを実行することができる。 As described above, according to the embodiment, the brake fluid pressure holding control with almost no operating noise is performed using the simple inclination determination that is established early, and then the electric parking brake is operated using the highly accurate inclination determination. Thus, the malfunction of the electric parking brake can be prevented, and the braking force immediately after the vehicle stops can be secured by holding the hydraulic pressure to prevent the vehicle from starting to move. In addition, when the hydraulic pressure is maintained, even if the brake lamp switch is off, the electric parking brake is operated so that the hill hold is executed even if the driver removes his / her foot from the brake pedal immediately after stopping. be able to.

（変形例）
本発明は、以上説明した実施例に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の技術的範囲内である。
例えば、制動制御装置及びブレーキ装置の構成は、上述した実施例のものに限らず適宜変更することができる。例えば、停車判定や傾斜判定の手法として他の手法を用いることができる。また、電動パーキングブレーキの構成も、実施例のようにケーブルを用いるものに限らず、車輪ハブ部に駆動用モータを内蔵したタイプのものであってもよい。さらに、実施例ではブレーキランプスイッチのオンオフによってドライバのブレーキ操作を検出しているが、これに限らず、例えばブレーキ液圧に基づいてブレーキ操作を検出してもよい。 (Modification)
The present invention is not limited to the embodiments described above, and various modifications and changes are possible, and these are also within the technical scope of the present invention.
For example, the configurations of the brake control device and the brake device are not limited to those of the above-described embodiments, and can be changed as appropriate. For example, other methods can be used as a method for determining whether the vehicle is stopped or determining the inclination. The configuration of the electric parking brake is not limited to that using a cable as in the embodiment, and may be of a type in which a driving motor is built in the wheel hub portion. Furthermore, in the embodiment, the brake operation of the driver is detected by turning on and off the brake lamp switch. However, the present invention is not limited to this. For example, the brake operation may be detected based on the brake fluid pressure.

１１ホイールシリンダＦＲ１２ホイールシリンダＦＬ
１３ホイールシリンダＲＲ１４ホイールシリンダＲＬ
２０ハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）
３０ブレーキ液圧制御ユニット３１停車判定手段
３２簡易傾斜判定手段
４１パーキングブレーキＲ４２パーキングブレーキＬ
５０電動アクチュエータ
６０電動パーキングブレーキ制御ユニット
６１停車判定手段６２傾斜判定手段
７１車速センサ７２前後Ｇセンサ
７３ヒルホールドスイッチ７４ブレーキランプスイッチ
１００ＣＡＮ通信システム 11 Wheel cylinder FR 12 Wheel cylinder FL
13 Wheel cylinder RR 14 Wheel cylinder RL
20 Hydraulic control unit (HCU)
30 Brake hydraulic pressure control unit 31 Stop determination means 32 Simple inclination determination means 41 Parking brake R 42 Parking brake L
DESCRIPTION OF SYMBOLS 50 Electric actuator 60 Electric parking brake control unit 61 Stop determination means 62 Inclination determination means 71 Vehicle speed sensor 72 Front-rear G sensor 73 Hill hold switch 74 Brake lamp switch 100 CAN communication system

Claims

Stop determination means for determining stop of the vehicle;
Inclination determination means for determining the inclination of the road surface on which the vehicle has stopped,
Simple inclination determination means for simply determining the inclination of the road surface on which the vehicle has stopped in a shorter time than the stop determination means;
Brake operation detecting means for detecting a brake operation by a driver;
Hydraulic pressure holding control that holds the hydraulic pressure of the hydraulic brake when both the stop determination by the stop determination means and the simple inclination determination by the simple inclination determination means are both established and the brake operation detection means detects a brake operation. Means,
When both the stop determination by the stop determination means and the inclination determination by the inclination determination means are established, and the brake operation detection means detects a brake operation or the hydraulic pressure holding control means holds the hydraulic pressure. The electric parking brake is shifted from the released state to the braked state, and the electric pressure brake is controlled until the inclination determination by the inclination determination means is established after the hydraulic pressure holding control means starts to hold the hydraulic pressure of the hydraulic brake. An electric parking brake control means for releasing the parking brake ;
After the inclination determination by the inclination determination means is established, the hydraulic pressure holding means releases the hydraulic pressure holding.
A braking control device characterized by the above .