JP5491700B2 - データ処理装置及びｘ線装置 - Google Patents

Description

本発明はデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法に関し、特にするものである。

Ｘ線診断装置やＭＲＩ装置、あるいはＸ線ＣＴ装置などを用いた医用画像診断技術は、１９７０年代のコンピュータ技術の発展に伴って急速な進歩を遂げ、今日の医療において必要不可欠なものとなっている。

Ｘ線診断は、近年ではカテーテル手技の発展に伴い循環器分野を中心に進歩を遂げている。循環器領域におけるＸ線診断は心血管系をはじめ、全身の動静脈の診断を対象としており、血管内に造影剤を注入した状態でＸ線透過像を撮影する場合が多い。循環器診断用のＸ線診断装置は、通常、Ｘ線発生部とＸ線検出部、これらを保持する保持機構と、寝台（天板）及び信号処理部を備えている。そして、保持機構はＣアームあるいはΩアームが用いられ、天板片持ち方式の寝台と組み合わせることによって患者（以下では、被検体と呼ぶ）に対して最適な位置や角度からのＸ線撮影を可能にしている。

Ｘ線診断装置のＸ線検出部として用いられる検出器は、従来はＸ線フィルムやＩ．Ｉ．（イメージ・インテンシファイア）が使用されてきた。このＩ．Ｉ．を用いたＸ線撮影方法では、Ｘ線発生部のＸ線管から発生したＸ線によって被検体を照射し、このとき被検体を透過して得られるＸ線の画像情報は、Ｉ．Ｉ．において光学画像に変換され、更に、この光学画像はＸ線ＴＶカメラによって撮影され電気信号に変換される。そして、電気信号に変換されたＸ線画像情報はＡ／Ｄ変換後、モニタに表示される。このため、Ｉ．Ｉ．を用いた撮影方法は、フィルム方式では不可能であったリアルタイム撮影を可能とし、また、デジタル信号で画像データの収集ができるため、種々の画像処理を可能とした。また、前記Ｉ．Ｉ．に替わるものとして、近年、２次元配列のＸ線平面検出器（以下、平面検出器と呼ぶ。）が注目を集め、その一部は既に実用化の段階に入っている。

従来のＣアームを有したＸ線診断装置において、所望の撮影方向を設定するための撮影系の操作は、操作卓に設けられたハンドルの移動によって行なわれてきた。例えば、冠状動脈撮影のためのＣアーム傾斜角度（Ｗｏｒｋｉｎｇ−ａｎｇｌｅ）の設定では、（１）診断対象の血管に対して他の血管が重ならずに撮影が可能なこと、（２）狭窄部等の患部が存在する血管の走行に対してＸ線が垂直に照射されること、（３）屈曲部が観察し易い方向にＸ線が照射されること、などが要求されるが、このような要求に対して医師や検査技士（以下では、操作者と呼ぶ。）は、Ｃアーム傾斜角度を変えながら被検体に対して試行錯誤的にＸ線撮影を繰り返して行ない、得られた透視画像データをモニタ上で観測することによって最適なＸ線撮影方向の設定を行なってきた。

一方、被検体に対して３次元画像データを予め収集し、得られた３次元画像データに基づいてＸ線撮影方向を設定する方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この方法では、操作者は、装置の表示部に表示される被検体の３次元画像を所定方向に回転しながら観察することによって最適な撮影方向の設定を行なう。そして、設定された最適撮影方向に基づいてＣアームの傾斜角度を設定してＸ線撮影を行なう。また、標準臓器モデルを回転させると、これに応じてＸ線装置のアームが回転し、角度が調整される技術が提供されている（例えば、特許文献２参照）。さらに、モデル上の点をクリックにより指定するとこれに応じたＸ線装置の回動の最適円弧を示す技術が提供されている（例えば、特許文献３参照）。
米国特許第６４２４７３１号明細書（第１−４頁、第１−２図） 特願２００３−１３２６５８号公報 特願２００５−２０７６８８号公報

血管などの患部に対して最適な撮影方向を設定する際、十分な解剖学的知識あるいは豊富な経験を有していない操作者によってＣアーム傾斜角度の設定が試行錯誤的に行なわれた場合、被検体に対してＸ線照射が多数回繰り返されるため、最終的な撮影方向が設定されるまでに多くの時間を要し、被検体に対するＸ線被曝量が増大する原因となる。また、予め被検体の３次元画像データを収集する必要があるため、Ｘ線撮影全体に要する時間と被検体に対するＸ線被曝量の問題は依然として解決されていない。この他、上記技術においては、例えば多方向からの画像を得るために最適方向決定までに時間を要し、モデルを使用するため実際の個人差のある患者への適用が困難であり、投影されたデータを用いるためにＦｏｒｅｓｈｏｒｔｅｎｉｎｇが解決できないなどの事情がある。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は予め得られた画像データを用いて最適な撮影方向を設定することによって、Ｘ線撮影に要する時間の短縮と被検体に対するＸ線被曝量の低減を可能としたＸ線診断装置及びＸ線撮影方法を提供することにある。

本発明の一形態に係るデータ処理装置は、被検体の観察方向を算出するデータ処理装置であって、前記被検体の三次元データを保管する保管手段と、前記被検体の三次元データを、該三次元データに対応するＣＰＲ画像である二次元画像で表示する二次元画像表示手段と、前記表示手段で表示された、前記三次元データに対応する前記二次元画像上で、特定の座標に関する座標情報を、前記二次元画像上の一つ以上の点、領域または線として指定する指定手段と、前記三次元データに対応する前記二次元画像上で指定された前記座標情報に基づいて、これに対応する前記三次元データにおける座標情報を特定する手段と、前記三次元データにおける座標情報に基づき、前記Ｘ線撮像手段の撮影方向を算出する算出手段と、を備えたことを特徴とする。

本発明の一形態に係るＸ線装置は、前記データ処理装置と、前記被検体に対してＸ線を照射するＸ線発生手段と、前記Ｘ線発生手段から照射されたＸ線を検出するＸ線検出手段と、前記Ｘ線発生手段と前記Ｘ線検出手段を移動する移動手段と、算出された前記角度情報に基づいて前記移動手段の移動を制御する移動制御手段と、を備えたことを特徴とする。

本発明によれば、Ｘ線撮影に要する時間の短縮と被検体に対するＸ線被曝量の低減を可能としたＸ線診断装置及びＸ線撮影方法を提供することができる。

［第１実施形態］
以下、図面を参照して、本発明の第１実施形態に係るデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法を説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係るＸ線システム１の構成を示すブロック図である。Ｘ線システム１（Ｘ線装置）は、画像処理装置１０、ＣＴ装置２０、Ｘ線撮像装置３０を備えて構成される。

図１に示す画像表示装置（データ処理装置）１０は、ＣＴボリュームデータ取得部１１と、システム制御部１２と、操作部１３（指定手段）と、画像記憶部１４（保管手段）と、演算部１５（算出手段）と、画像作成部１６と、記憶部１７と、表示制御部１９と、支持器制御部２２と、投影画像取得部２１と、を有して構成される。なお、この画像処理装置１０と、これによって制御されるＸ線撮像装置３０によりＸ線システム１が構成される。

前記ＣＴボリュームデータ取得部１１は、ＣＴ装置２０より所望の三次元データとしてのＣＴボリュームデータを取得するためのものである。システム制御部１２は、このＸ線システム１全体の制御動作を司るものである。操作部１３は、画面上で特定箇所をクリックするための操作や、画像の選択等を行うためのものでコントロールパネル等により構成される。

画像記憶部１４は、三次元ボリュームデータ４５やＸ線撮像画像を記憶する記憶手段である。また、演算部１５は、特定された位置に基づいて最適方向を演算する等、各種演算を行うためのものである。画像作成部１６は、画像記憶部１４と共に後述するモニタ３６に表示すべく画像を作成する機能を有する。記憶部１７は、後述するＸ線撮像装置３０のＸ線投影方向の情報等の各種情報を記憶するためのものである。

表示制御部１９は、前記画像記憶部１４及び画像作成部１６で作成された３Ｄ画像の断面画像や二次元画像等の各種画像をモニタ３６に表示するものである。支持器制御部２２は、後述するＸ線撮像装置３０のＣアーム３３の位置、角度を制御するためのものである。また、投影画像取得部２１は、後述するＸ線検出器３５からの投影画像データを取得する手段である。

Ｘ線撮像装置３０は、患者（被検体）Ｋを載置する寝台３１と、架台３２と、この架台３２に支持されて図示Ａ軸を中心に図示矢印Ｒ方向に回動可能なＣアーム３３と、このＣアーム３３の一方の端部に設けられたＸ線源３４と、Ｃアーム３３の他方の端部に設けられたＸ線検出器３５と、生成された画像を表示するモニタ３６（二次元画像表示手段、三次元画像表示手段）とを備えて構成される。表示手段としてのモニタ３６は三次元のボリュームデータや二次元のＣＰＲ画像等の各種画像や情報を表示するものである。

寝台３１は、鉛直方向及び水平方向に移動可能となっており、これにより患者Ｋは、Ｘ線源３４とＸ線検出器３５との間に適当に配置される。

Ｃアーム３３は、Ｘ線源３４及びＸ線検出器３５を対向配置させて、これらを保持する構造になっている。Ｘ線源３４は、図示されないが、患者Ｋに対しＸ線を照射するＸ線管球と、当該Ｘ線管球から照射されたＸ線をコリメートするコリメータとを有している。一方、Ｘ線検出器３５は、例えばＩ．Ｉ．（イメージ・インテンシファイア）と光学系とによって構成されており、Ｉ．Ｉ．によって患者Ｋを透過したＸ線情報を光学情報に変換し、光学系によってこの光学情報を光学レンズで集光する。尚、Ｉ．Ｉ．以外の検出装置としてＸ線平面検出器を用いても良い。

モニタ３６は、表示制御部１９を介して出力されたボリューム画像や二次元画像等の各種情報を画面上に表示するものである。

次に、図２のフローチャートを参照して、本発明の第１の実施形態に於ける画像表示装置のシステム制御部１２における制御手順及び各装置の動作について説明する。

ここでは、二次元の画像として、ＣＴのｓｔｒｅｔｃｈｅｄＣＰＲ画像を用いる。このＣＴのｓｓｔｒｅｔｃｈｅｄＣＰＲ画像では、Ｆｏｒｅｓｈｏｒｔｅｎｉｎｇ無く血管が抽出され、かつ、表示されている二次元画像の画素位置が三次元画像のボリュームデータの画素位置と一対一で対応しているという特徴がある。

二次元で表現されたＣＴのｓｔｒｅｔｃｈｅｄＣＰＲ画像でピクセル座標をクリックすると、そのピクセルはボクセルと一対一で対応しているため、三次元座標を求めることができる。三点の三次元座標が求められると空間に面を定義することができる。この面に垂直な方向を最適観察角度として出力する。なお、ここでは特に、ピクセルは、二次元座標における各画素のことを示すとともに、ボクセルは、三次元画像における各データのことを示す。

図２に示すように、先ず、術前にＣＴ装置２０で撮像、際構成されたＣＴボリュームデータ取得部１１によって取得されたＣＴボリュームデータから、対象となる血管のｓｔｒｅｔｃｈｅｄＣＰＲ画像が作成される。

具体的には、まずステップ（ＳＴ）１において、図１に示されるＣＴ装置２０から、図３に示すようなボリュームデータ４５が得られる。このボリュームデータ４５から、血管４６部分が抽出される（ＳＴ２）。抽出された血管抽出画像４７を図４に示す。

なお、本技術は、狭窄、瘤、完全閉塞、分岐部に用いられることが多く、その血管の形状は、後に示すように分岐している場合や途切れている場合等があるが、これらの場合については別の実施形態で後述する。ここでは図５に示すような所定形状で連続して延びているものを一例として説明する。

次いで、図５に示すような対象となる血管４６のｓｔｒｅｔｃｈｅｄＣＰＲ画像４８が作成され（ＳＴ３）、２次元の血管ｓｔｒｅｔｃｈｅｄＣＰＲ画像４８となる。この血管のｓｔｒｅｔｃｈｅｄＣＰＲ画像がモニタ３６に表示される（ＳＴ４）。

なお、ＣＰＲ画像には３種類あるが、ここでは、もしくｓｔｒｅｔｃｈｅｄＣＰＲ画像を用いることとするが、ＳｔｒａｉｇｈｔｅｎｅｄＣＰＲ画像でも良い。両者とも、血管の長さが保たれていることと、図６に示すように、画素が三次元座標と一対一で対応することが特徴である。

次いで、例えばオペレータが操作部１３をクリック動作等で操作することにより、モニタ３６に表示された血管ｓｔｒｅｔｃｈｅｄＣＰＲ画像上における指定点が指定される（ＳＴ５）。ここでは、例えば、図５に示されるように、オペレータがＣＰＲ画像上で見たい部分である病変（たとえば狭窄）の近傍三箇所をクリックすることにより、血管ｓｔｒｅｔｃｈｅｄＣＰＲ画像４８上にてある３点ａ，ｂ，ｃが指定される。このクリックは、操作部１３内のマウスやキーボード、或いはタッチパネル等によって行われる。

このように、二次元における３点が特定されると、図６に示すように、この１ピクセルがボリュームデータにおける１ボクセルに対応しているため、演算部１５において、ｓｔｒｅｔｃｈｅｄＣＰＲ画像上の３点がそれぞれ三次元の座標に変換され、３つの三次元３つの座標が特定される（ＳＴ６）。

図７に示すように、血管ｓｔｒｅｔｃｈｅｄＣＰＲ画像４８上の３点は、それぞれ３次元座標を有しているので、この三点を通る次元空間内の平面は一意に定めることができる。演算部１５にて、得られた３つの三次元座標に基づいて、この三点を通る平面Ｐ１の式を算出する（ＳＴ７）。

ついで、演算部１５において、この平面Ｐ１の垂線Ｎ１を算出する（ＳＴ８）。この垂線Ｎ１の方向が３点が最も広がって見える方向である。この垂線Ｎ１の方向としては１８０度反する２方向が算出されるが、このうち１方向は、Ｘ線撮像装置３０の機械的制約によっては回転できない方向である。したがって、この垂線Ｎ１の方向と、Ｘ線撮像装置３０におけるＣアーム３３の回動可能な範囲などのＸ線撮像装置３０に関する情報とに基づいて、垂線Ｎ１の方向を満たすとともに装置の回動可能範囲内であるという条件を満たす角度が最適観察角度として算出される（ＳＴ９）。

得られた最適観察角度について、座標系が変換される（ＳＴ１０）。一般に、ボリュームデータは、Ｘ，Ｙ，Ｚといった３次元座標系が用いられることが多い。一方、Ｘ線システムで慣用的に用いられている座標系は、図８乃至図１０に示されるように、支持器中心をゼロとした、ＬＡＯ・ＲＡＯ、ＣＲＡ・ＣＡＵ系で表現されることが多い。両者の関係はボリュームデータ中心と支持器中心をゼロと仮定することにより、一意に変換することができる。これにより、求められた最適観察角度は、ＬＡＯ・ＲＡＯ、ＣＲＡ・ＣＡＵ系で表現することができる。

図１１に示すように、得られた最適観察角度を、数字としてモニタ３６に出力し、表示する（ＳＴ１１）。例えば、「ＣＲＡ ０度、ＬＡＯ ３０度」等のように表示される。さらに、これと同時にモニタに表示された三次元画像をこの最適方向に対応する方向に回転して表示される（ＳＴ１２）。すなわち、画像作成部１６にて回転されたＣＴ投影画像が作成され、当該方向から見た血管のＣＴ投影画像４６がモニタ３６に表示される。

ついで、決定された最適方向に関する情報が、支持器制御部２２に送られる（ＳＴ１３）。さらに、それと共に、最適方向に関する情報が、記憶部１７に一時記憶される（ＳＴ１４）。

そして、支持器制御部２２により、記憶部１７に記憶された角度に従って、支持器制御部２２を介してＣアーム３３が制御され、最適方向に位置するように回転する（ＳＴ１５）。

本実施形態に係るデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法によれば以下のような効果を奏する。すなわち、ＣＴ画像等を用いて撮影対象部位に対する最適な撮影方向を予め設定することで、Ｘ線撮影に要する時間の短縮と被検体に対するＸ線被曝量の低減が可能となる。例えば、オペレータが見たい血管上の病変部（閉塞、狭窄、分岐）をクリックするだけで予め得た画像に基づいてＸ線装置の最適方向を算出することができる。

特に、ＣＴ画像を用いたことにより、血管のみ抽出した三次元画像を作成できる。さらに、ＣＴ画像を用いたことにより、完全閉塞血管など造影剤が鮮明に入り難い血管までも可視化できるので、より適正な角度を算出することができる。

また、ＣＰＲ画像は狭窄の観察やステント長さの概算を知るのに頻繁に用いられているため、このＣＰＲ画像においてみたい病変部（閉塞、狭窄、分岐）が指定されると、病変部をインターベンション治療するのに適した最適観察角度を簡単に求めることができるという効果も得られる。

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法について図１２及び図１３を参照して説明する。なお、本実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法において、ステップＳＴ２５乃至ＳＴ２７以外は第１実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法と同様であるため説明を省略する。

本実施形態では、図１２に示されるように、上記第１実施形態と同様にＳＴ１乃至ＳＴ４までの処理がなされた後、例えば図１３に示すように、オペレータにより例えば病変（狭窄）近傍の所望の１箇所がクリックされて指定されることにより１つの点ｄが指定される（ＳＴ２５）。

なお、ボリュームデータは、血管中心座標が抽出済みのボリュームデータが用いられる。実際の臨床場面では、ＣＴ撮像後に操作者が血管芯線４６ａをトレースしているので、その血管芯線４６ａのデータをそのまま用いればよい。

この場合に、既に抽出されている血管芯線４６ａに基づき、この指定された１点ｄから、血管芯線４６ａに沿って所定距離離れた両側の点ｅ，ｆの座標をそれぞれ特定し（ＳＴ２６）、これら２点ｅ，ｆと指定された１点ｄとが通る平面Ｐ１が算出される（ＳＴ２７）。この他は、上記第１実施形態と同様の処理が行われる。

本実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法においても上記第１実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法と同様の効果を得られる。

［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法について図１４及び図１５を参照して説明する。なお、本実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法において、ステップＳＴ３５乃至ＳＴ３７以外は第１及び第２実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法と同様であるため説明を省略する。

本実施形態では、図１４に示されるように、上記第１実施形態と同様にＳＴ１乃至ＳＴ４までの処理がなされた後、例えば図１５に示すように、オペレータにより例えば病変（狭窄）近傍の所望の２箇所がクリックされて指定されることにより２つの点ｇ，ｈが指定される（ＳＴ３５）。

この場合に、既に抽出されている血管芯線４６ａに基づき、血管芯線４６ａに沿い、かつ、指定された２箇所の中間点ｉの座標を特定し（ＳＴ３６）、これら中間の１点ｉと指定された２点ｇ、ｈとが通る平面Ｐ１が算出される（ＳＴ３７）。この他は、上記第１及び第２実施形態と同様の処理が行われる。

本実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法においても上記第１及び第２実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法と同様の効果を得られる。

［第４実施形態］
次に、本発明の第４実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法について図１６乃至図１８を参照して説明する。なお、本実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法において、ステップＳＴ４５乃至ＳＴ４７以外は第１乃至第３実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法と同様であるため説明を省略する。

本実施形態では、図１６に示されるように、上記第１実施形態と同様にＳＴ１乃至ＳＴ４までの処理がなされた後、例えば図１７に示すように、オペレータにより例えば病変（狭窄）近傍の所望の４箇所がクリックされて指定されることにより４つの点ｊ，ｋ，ｌ，ｍが指定され（ＳＴ４５）、これら４点ｊ，ｋ，ｌ，ｍの座標が特定される（ＳＴ４６）。

この場合には、平面が一意に定まらないため、図１８に示すように、４点からの距離の和が最小となる平面を逐次計算して推定し、この距離の和が最小となる平面が平面Ｐ１として算出、特定される（ＳＴ４７）。この他は、上記第１乃至第３実施形態と同様の処理が行われる。

本実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法においても上記第１乃至第３実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法と同様の効果を得られる。

［第５実施形態］
次に、本発明の第５実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法について図１９及び図２０を参照して説明する。なお、本実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法において、ステップＳＴ５５乃至ＳＴ５７以外は第１乃至第４実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法と同様であるため説明を省略する。

本実施形態では、図１９に示されるように、上記第１実施形態と同様にＳＴ１乃至ＳＴ４までの処理がなされた後、例えば図２０に示すように、オペレータにより例えば病変（狭窄）近傍の所望の領域ｎがドラッグ等で指定されることによりこの領域ｎ内の多数の点が指定され（ＳＴ５５）、これらの多数の座標が特定される（ＳＴ５６）。

この場合には、平面が一意に定まらないため、上記第４実施形態と同様に図１８に示すように、各点からの距離の和が最小となる平面を逐次計算して推定し、この距離の和が最小となる平面が平面Ｐ１として算出、特定される（ＳＴ５７）。この他は、上記第１乃至第４実施形態と同様の処理が行われる。

本実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法においても上記第１乃至第４実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法と同様の効果を得られる。

［第６実施形態］
次に、本発明の第６実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法について図２１を参照して説明する。なお、本実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法において、ステップＳＴ６１乃至ＳＴ６３以外は第１乃至第５実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法と同様であるため説明を省略する。

本実施形態では、図２１に示されるように、上記第１実施形態と同様にＳＴ１乃至ＳＴ６までの処理がなされた後、オペレータにより指定された３点が一直線上にあるか否かを判定する（ＳＴ６１）。このとき一直線上にある場合には、平面が一意に定まらないため、更なる入力を要求する（ＳＴ６２）。例えば、表示手段にメッセージ等を表示してもう一箇所指定するように促す。

この入力要求に応じてオペレータによる再度の指定入力がなされると（ＳＴ６３）、この追加された点を含めた点を通るように平面Ｐ１が算出される（ＳＴ７）。再指定は例えば、さらなる一箇所をクリックする等により行われる。

この他は、上記第１乃至第５実施形態と同様の処理が行われる。

本実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法においても上記第１乃至第５実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法と同様の効果を得られる。

なお、この実施形態の変形例として、３点が一直線上であった場合に、指定要求をする代わりに、自動的に後述する第７実施形態のＳＴ７３〜ＳＴ７５の処理をすることとしてもよい。

［第７実施形態］
次に、本発明の第７実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法について図２２乃至２７を参照して説明する。なお、本実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法において、ステップＳＴ７１乃至ＳＴ７以外は第１乃至第６実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法と同様であるため説明を省略する。

上記第１乃至第６実施形態においては、最適方向として１つの角度を決定したが、本実施形態においては最適方向候補を算出し、オペレータに提示することで、オペレータによって最終的に最適方向が選択されるというものである。

本実施形態では、図２２に示されるように、上記第１実施形態と同様にＳＴ１乃至ＳＴ４までの処理がなされた後、例えば図２３に示すようにオペレータにより例えば病変（狭窄）近傍の所望の２つの点ｏ，ｐがクリック等の操作により指定される（ＳＴ７１）。ついでＳＴ７２において、図２４に示すように、この二次元画像上の２つの点ｏ，ｐの座標を三次元座標として特定する。

さらに、図２５に示すように、この三次元上の２つの座標を通る直線Ｎ２を算出する（ＳＴ７３）。この直線Ｎ２に垂直で、ｏ，ｐの中点を通る直線方向を、最適方向候補とする（Ｓ７４）。

言い換えると、図２６に示すように、この直線Ｎ２に垂直で、かつ、ｏ，ｐの中点を通る面Ｐ２を仮定しこの平面Ｐ２内に視点を置いて見た方向を最適方向候補と定める。

ここで、算出された最適方向候補に基づき、この最適方向候補で回転可能とした三次元画像を表示手段により表示する（ＳＴ７５）。三次元画像を回転可能に提示する表示方法としては、使用する画像はＶＲやＭＩＰ等の画像が最もよく用いられる。画像は回転可能なように表示し、あわせて角度を数字で表示する。この回転の中心は先に述べた直線Ｎ２である。

この他は、上記第１乃至第６実施形態と同様の処理が行われる。

本実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法においても上記第１乃至第６実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法と同様の効果を得られる。

［第８実施形態］
次に、本発明の第８実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法について図２８及び図２９を参照して説明する。なお、本実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法において、ステップＳＴ８１乃至ＳＴ８３以外は第７実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法と同様であるため説明を省略する。

本実施形態では、図２８に示されるように、上記第７実施形態と同様にＳＴ１乃至ＳＴ４までの処理がなされた後、例えば図２９に示すように、オペレータにより例えば病変（狭窄）近傍の所望の一箇所ｑがクリック操作等で指定され（ＳＴ８１）、この座標が特定される（ＳＴ８２）。

この場合には、既に抽出されている血管芯線４６ａを利用し、点ｑの接線を算出する（ＳＴ８３）。この算出された接線を直線Ｎ２として（ＳＴ７３）、第７実施形態と同様に処理する。

本実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法においても上記第１乃至第８実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法と同様の効果を得られる。

［第９実施形態］
次に、本発明の第９実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法について図３０及び図３１を参照して説明する。なお、本実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法において、ステップＳＴ９１及びＳＴ９２以外は第７実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法と同様であるため説明を省略する。

本実施形態では、図３０に示されるように、上記第７実施形態と同様にＳＴ１からＳＴ７４までの処理がなされ、円弧状の軌跡である最適方向候補が提示されるとともに画像が回転可能に表示された後、さらに、図３０及び図３１に示すように、最適方向候補のうちで、（０，０）座標に、すなわち、Ｃｒａｎｉａｌ Ｃａｉｄａｌが０度に、ＬＡＯ，ＲＡＯが０度に、最も近い角度を算出する（ＳＴ９１）。この算出された１つの方向を、最適方向として決定する（ＳＴ９２）。

図３１に示すように、座標（０，０）に近くするということは最も正面から撮像されるのに近いということである。したがって、正面からの撮像の場合いはＸ線の被曝が最も小さくなるため、被検体にとって好ましい。したがって、この角度を最適方向とする。

本実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法においても上記第１乃至第８実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法と同様の効果を得られる。

さらに、この実施形態ではＸ線の被曝を最小限にすることができるため、被検体にとっても好ましい。

［第１０実施形態］
次に、本発明の第１０実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法について図３２を参照して説明する。なお、本実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法において、ステップＳＴ１０１乃至ＳＴ１０３以外は第１実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法と同様であるため説明を省略する。

本実施形態では、図３２に示されるように、上記第１実施形態と同様にＳＴ１からＳＴ１２までの処理がなされ、最適方向が提示されるとともに画像が表示された後、さらに、決定された最適方向に関する情報が、支持器制御部２２に送られる（ＳＴ１０１）。これと共に、最適方向に関する情報が、記憶部１７に一時記憶される（ＳＴ１０２）。

そして、支持器制御部２２により、記憶部１７に記憶された角度に従って、支持器制御部２２を介してＣアーム３３が制御され、最適方向に位置するように回転する（ＳＴ１０３）。

本実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法においても上記第１乃至第８実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法と同様の効果を得られる。なお、ここでは、この実施形態の特徴であるＳＴ１０１乃至１０３を、第１実施形態に組み合わせた場合について例示したが、これに限られるものではなく、上記第１乃至第９実施形態のいずれに組み合わせてもよい。

［第１１実施形態］
次に、本発明の第１１実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法について図３３及び図３４を参照して説明する。なお、本実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法において、ステップＳＴ１１１乃至ＳＴ１１３以外は第１実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法と同様であるため説明を省略する。

本実施形態は、例えば図３４に示されるように、血管が完全に閉塞している症例（完全閉塞（ＣＴＯ））の場合に適用される。この場合は、造影剤が閉塞部に流れていかないため、閉塞部は画像化されず、血管芯線４６ａが途切れた状態となっている。この場合にはオペレータのクリック操作等により、閉塞部分の血管の両端ｒ，ｓが指定される（ＳＴ１１１）。この場合、血管４６の芯線４６ａが繋がっていないと判断する（ＳＴ１１２）。ついで、指定された両端において、夫々血管芯線の接線ｌ１、ｌ２を算出する（ＳＴ１１３）。この接線ｒ１と接線ｓ１との距離が最短となる中点Ｍを算出する。これにより得られた中点Ｍと指定された２点ｒ，ｓを合わせて３点とし、この３点を通る平面Ｐ１を求め、上記第１実施形態と同様の処理が行われる。

本実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法においても上記第１実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法と同様の効果を得られる。なお、ここでは、この実施形態の特徴であるＳＴ１１１乃至１１３を、第１実施形態に組み合わせた場合について例示したが、これに限られるものではなく、上記第１乃至第１０実施形態のいずれに組み合わせてもよい。

［第１２実施形態］
次に、本発明の第１２実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法について図３５乃至図３７を参照して説明する。なお、本実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法において、ステップＳＴ１２１以外は第１実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法と同様であるため説明を省略する。

本実施形態は、例えば図３５に示されるように、血管が完全に閉塞している症例の場合に適用される。この場合は、造影剤が閉塞部に流れていかないため、閉塞部は画像化されず、血管芯線４６ａが途切れた状態となっている。この場合には図３５及び図３７に示すように、オペレータのクリック操作等により、造影端点ｔ１、側副端点ｔ２、及び中間点ｔ３、が指定される（ＳＴ１２１）。これにより得られた３点を通るＰ１を求め、上記第１実施形態と同様の処理が行われる。以上により、図３７に示すように、病変が最も長く見える最適方向が見つかる。

本実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法においても上記第１実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法と同様の効果を得られる。なお、ここでは、この実施形態の特徴であるＳＴ１２１を、第１実施形態に組み合わせた場合について例示したが、これに限られるものではなく、上記第１乃至第１１実施形態のいずれに組み合わせてもよい。

［第１３実施形態］
次に、本発明の第１３実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法について図３８乃至図４０を参照して説明する。なお、本実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法において、ステップＳＴ１３１以外は第１実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法と同様であるため説明を省略する。

本実施形態は、例えば図３８に示されるように、対象となる血管が分岐している場合に適用される。この場合には図３８及び図３９に示すように、オペレータのクリック操作等により、血管の本幹の２点ｕ１，ｕ２と、分岐部分の１点ｕ３が指定される（ＳＴ１３１）。これにより得られた３点を通るＰ１を求め、上記第１実施形態と同様の処理が行われる。以上により、図４０に示すように、分岐が最も広く見え、病変が最もよく見える最適方向が見つかる。

本実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法においても上記第１実施形態にかかるデータ処理装置、Ｘ線装置及びデータ処理方法と同様の効果を得られる。なお、ここでは、この実施形態の特徴であるＳＴ１３１を、第１実施形態に組み合わせた場合について例示したが、これに限られるものではなく、上記第１乃至第１２実施形態のいずれに組み合わせてもよい。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前述した実施形態以外にも、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形実施が可能である。

ＣＴによる血管のボリュームデータを例として説明したが、本発明の撮影対象は血管に限られず、他に、例えば、骨、管腔臓器（小腸、大腸等）、ステントやグラフト等の体内埋め込みデバイス等に適用可能である。また、本発明はＣＴ装置に限られることなく、Ｘ線装置、ＭＲＩ装置、超音波装置等の他の装置で撮像されたデータを用いても良い。

更に、本発明は、ＣＴボリュームデータに限られることなく、ＭＲＩ、ＰＥＴ等、３Ｄデータであれば何れにも適応が可能である。データの種類としては、例えばｃｏｒｏｎａｒｙ ｔｒｅｅや３Ｄ ａｎｇｉｏでも適用可能である。

また、最初の画像としてｓｔｒｅｔｃｈｅｄＣＰＲ画像を用いた場合について例示したが、これに限られるものではなく、ＳｔｒａｉｇｈｔｅｎｅｄＣＰＲを用いてもよいし、例えば図４１に示されるように、ＭＰＲ画像を用いることもできる。例えば複数枚のＭＰＲ画像５１，５２を用い、１つのＭＰＲ画像５１で指定された１点５１ａが、三次元空間５０内の１点を与え、別のＭＰＲ画像５２で指定された１点５２ａが同じ三次元空間５０内の他の１点を与える。こうして対応する三次元空間における２点以上が得られれば前述のＣＰＲ画像と同様の手法がそのまま利用できる。さらに、１点だけ指定された場合には上記第２実施形態等と同様に他の点を決定することが可能である。

さらに複数の実施形態による決定方法を使い分けるように構成しても良い。例えば、血管芯線４６ａの形状を判断する工程と、この形状に基づいて第１乃至第１０実施形態と、第１１実施形態と、第１２実施形態と、第１３実施形態とにおける最適方向の決定方法を選択する工程とを備え、選択された好ましい決定方法によって最適方向が算出されるようにする。例えば血管芯線が直線状に延びる場合にはその直線が長く見える方向を最適方向とし、指定された部分の血管芯線が分岐している場合には分岐角度が最も広く見える方向を最適方向として決定する。

更に、前述した実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件の適当な組合せにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果の欄で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成も発明として抽出され得る。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
（１）
被検体の観察方向を算出するデータ処理装置であって、
前記被検体の三次元データを保管する保管手段と、
前記被検体の三次元データを、該三次元データに対応する二次元画像で表示する二次元画像表示手段と、
前記表示手段で表示された前記二次元画像上で特定の座標に関する座標情報を指定する指定手段と、
前記二次元画像上で指定された前記座標情報に基づいて、これに対応する前記三次元データにおける座標情報を特定する手段と、
前記三次元上の座標情報に基づき、前記Ｘ線撮像手段の撮影方向を算出する算出手段と、を備えたことを特徴とするデータ処理装置。
（２）
前記三次元データは、Ｘ線装置、ＣＴ装置、ＭＲＩ装置、超音波装置、ＰＥＴ装置のいずれかで撮像され、三次元化されたデータであることを特徴とする（１）記載のデータ処理装置。
（３）
前記二次元画像表示手段では、前記三次元データのボクセルと対応するピクセルで２次元データとして表示されることを特徴とする（１）記載のデータ処理装置。
（４）
前記座標情報は、前記画像上の一つ以上の点、領域または線として指定されることを特徴とする（１）記載のデータ処理装置。
（５）
前記算出手段は、前記座標情報に基づいて空間内に面を定義し、その面に垂直な方向を前記撮影方向とすることを特徴とする（１）記載のデータ処理装置。
（６）
前記算出手段は、前記座標情報に基づいて、空間内に直線を定義し、その直線が最も長く見える方向を前記撮影方向することを特徴とする（１）記載のデータ処理装置。
（７）
前記算出手段は、３つの点が指定された場合に、前記平面は前記特定された３点を通る平面であることを特徴とする（５）記載のデータ処理装置。
（８）
前記算出手段は、４以上の点、線、または領域が指定された場合に、前記平面は、これらのうち３点を通る平面であって、指定された点の距離が最小となる平面であることを特徴とする（５）記載のデータ処理装置。
（９）
前記算出手段は、２つの点が指定された場合、前記平面は前記２点及びその中間点を通る平面であることを特徴とする（５）記載のデータ処理装置。
（１０）
前記算出手段は、１つの点が指定された場合、前記平面は前記１点及びその前後に所定距離離間した点を通る平面であることを特徴とする（５）記載のデータ処理装置。
（１１）
前記算出手段は、前記二次元画像上における撮像対象が途切れる中断部を有する場合、
前記中断部の両端が指定されるとともに、
前記平面は、前記両端における接線同士の中間と、前記両端の点とを通る平面であることを特徴とする（１）記載のデータ処理装置。
（１２）
前記算出手段は、前記二次元画像上における撮像対象が分岐する分岐部分を有する際に、前記分岐の角度が最も大きく見える方向を前記撮影方向とすることを特徴とする（１）記載のデータ処理装置。
（１３）
選択情報として撮影対象部位を選択可能であり、前記二次元画像に対して所望の選択情報を入力する入力手段をさらに備え、
前記選択された対象部位が抽出され、前記二次元画像表示手段に表示されることを特徴とする（１）乃至（１３）のいずれか記載のデータ処理装置。
（１４）
前記算出手段で算出された撮影方向に投影した方向で前記三次元画像を表示する三次元表示手段をさらに備えたことを特徴とする（１）乃至（１３）のいずれか記載のデータ処理装置。
（１５）
前記撮影方向は、前記撮影方向及びＸ線装置の移動条件を満たすことを特徴とする請求項１乃至請求項１５のいずれか記載のデータ処理装置。
（１６）
請求項１乃至１５のいずれか記載のデータ処理装置と、
前記被検体に対してＸ線を照射するＸ線発生手段と、
前記Ｘ線発生手段から照射されたＸ線を検出するＸ線検出手段と、
前記Ｘ線発生手段と前記Ｘ線検出手段を移動する移動手段と、
算出された前記角度情報に基づいて前記移動手段の移動を制御する移動制御手段と、を備えたことを特徴とするＸ線装置。
（１７）
被検体の観察方向を算出するデータ処理方法であって、
前記被検体の三次元データを、該三次元データに対応する二次元画像で表示する工程と、
前記表示された前記二次元画像上で特定の座標に関する座標情報が指定される工程と、
前記二次元画像上で指定された前記座標情報に基づいて、前記三次元データにおける座標情報を特定する工程と、
前記三次元上の座標情報に基づき、前記Ｘ線撮像手段の撮影方向を算出する工程と、を備えたことを特徴とするデータ処理方法。

本発明の第１の実施形態に係るＸ線撮像システムの構成を示すブロック図。 同実施形態に於ける画像表示装置の動作について説明するためのフローチャート。 同実施形態におけるボリュームデータの説明図。 同実施形態における抽出画像の説明図。 同実施形態における二次元画像の説明図。 同実施形態における二次元画像とボリュームデータとの座標の対応を示す説明図。 同実施形態における動作手順を示す説明図。 同実施形態における座標系の変換方法の説明図。 同実施形態における座標系の変換方法の説明図。 同実施形態における座標系の変換方法の説明図。 同実施形態におけるモニタに投影画像が表示された状態を示す正面図。 本発明の第２実施形態に於ける画像表示装置の動作について説明するためのフローチャート。 同実施形態における表示手段の及びその操作手順を示した図。 本発明の第３実施形態に於ける画像表示装置の動作について説明するためのフローチャート。 同実施形態における表示手段の及びその操作手順を示した図。 本発明の第４実施形態に於ける画像表示装置の動作について説明するためのフローチャート。 同実施形態における表示手段の及びその操作手順を示した図。 同実施形態における動作手順を示す説明図。 本発明の第５実施形態に於ける画像表示装置の動作について説明するためのフローチャート。 同実施形態における表示手段の及びその操作手順を示した図。 本発明の第６実施形態に於ける画像表示装置の動作について説明するためのフローチャート。 本発明の第７実施形態に於ける画像表示装置の動作について説明するためのフローチャート。 同実施形態における表示手段の及びその操作手順を示した図。 同実施形態における動作手順を示す説明図。 同実施形態における動作手順を示す説明図。 同実施形態における動作手順を示す説明図。 同実施形態における動作手順を示す説明図。 本発明の第８実施形態に於ける画像表示装置の動作について説明するためのフローチャート。 同実施形態における表示手段の及びその操作手順を示した図。 本発明の第９実施形態に於ける画像表示装置の動作について説明するためのフローチャート。 同実施形態における動作手順を示す説明図。 本発明の第１０実施形態に於ける画像表示装置の動作について説明するためのフローチャート。 本発明の第１１実施形態に於ける画像表示装置の動作について説明するためのフローチャート。 同実施形態における動作手順を示す説明図。 本発明の第１２実施形態に於ける動作手順を示す説明図。 同実施形態に於ける画像表示装置の動作について説明するためのフローチャート。 同実施形態に於ける動作手順を示す説明図。 本発明の第１２実施形態に於ける動作手順を示す説明図。 同実施形態に於ける画像表示装置の動作について説明するためのフローチャート。 同実施形態に於ける動作手順を示す説明図。 本発明の他の実施形態における二次元画像と三次元データとの座標の対応を示す説明図。

符号の説明

Ｋ…被検体、１…Ｘ線システム、１０…画像処理装置、
１１…ＣＴボリュームデータ取得部、１２…システム制御部、
１３…操作部、１４…画像記憶部、１５…演算部、１６…画像作成部、
１７…記憶部、１９…表示制御部、２０…ＣＴ装置、２１…投影画像取得部、
２２…支持器制御部、３０…Ｘ線撮像装置、３１…寝台、３２…架台、
３３…Ｃアーム、３４…Ｘ線源、３５…Ｘ線検出器、３６…モニタ、
４５…三次元ボリュームデータ、４６…血管、４６…ＣＴ投影画像、
４６ａ…血管芯線、４７…血管抽出画像、４８…ＣＰＲ画像。

Claims (15)

1. Ｘ線撮像手段における被検体の撮影方向を算出するデータ処理装置であって、
   前記被検体の三次元データを保管する保管手段と、
   前記被検体の三次元データを、該三次元データに対応するＣＰＲ画像である二次元画像で表示する二次元画像表示手段と、
   前記表示手段で表示された、前記三次元データに対応する前記二次元画像上で、特定の座標に関する座標情報を、前記二次元画像上の一つ以上の点、領域または線として指定する指定手段と、
   前記三次元データに対応する前記二次元画像上で指定された前記座標情報に基づいて、これに対応する前記三次元データにおける座標情報を特定する手段と、
   前記三次元データにおける座標情報に基づき、前記Ｘ線撮像手段の撮影方向を算出する算出手段と、を備えたことを特徴とするデータ処理装置。
2. 前記三次元データは、Ｘ線装置、ＣＴ装置、ＭＲＩ装置、超音波装置、ＰＥＴ装置のいずれかで撮像され、三次元化されたデータであることを特徴とする請求項１記載のデータ処理装置。
3. 前記二次元画像表示手段は、前記三次元データの各ボクセルと１対１でそれぞれ対応するピクセルで二次元データとして表示し、
   前記ピクセルのうち隣接する少なくとも２つのピクセルにそれぞれ対応する少なくとも２つのボクセルは、連続的ではない位置関係にあることを特徴とする請求項１記載のデータ処理装置。
4. 前記算出手段は、前記座標情報に基づいて空間内に面を定義し、その面に垂直な方向を前記撮影方向とすることを特徴とする請求項１記載のデータ処理装置。
5. 前記算出手段は、前記座標情報に基づいて、空間内に直線を定義し、その直線が最も長く見える方向を前記撮影方向することを特徴とする請求項１記載のデータ処理装置。
6. 前記算出手段は、３つの点が指定された場合に、前記面として前記特定された３点を通る平面を定義することを特徴とする請求項４記載のデータ処理装置。
7. 前記算出手段は、４以上の点、線、または領域が指定された場合に、これらのうち３点を通る平面であって、指定された点の距離が最小となる平面を定義することを特徴とする請求項４記載のデータ処理装置。
8. 前記算出手段は、２つの点が指定された場合、前記２点及びその中間点を通る平面を定義することを特徴とする請求項４記載のデータ処理装置。
9. 前記算出手段は、１つの点が指定された場合、前記１点及びその前後に所定距離離間した点を通る平面を定義することを特徴とする請求項４記載のデータ処理装置。
10. 前記算出手段は、前記二次元画像上における撮像対象が途切れる中断部を有する場合、
    前記中断部の両端が指定されるとともに、
    前記面は、前記両端における接線同士の中間と、前記両端の点とを通る平面であることを特徴とする請求項４記載のデータ処理装置。
11. 前記算出手段は、前記二次元画像上における撮像対象が分岐する分岐部分を有する際に、前記分岐の角度が最も大きく見える方向を前記撮影方向とすることを特徴とする請求項１記載のデータ処理装置。
12. 選択情報として撮影対象部位を選択可能であり、前記二次元画像に対して所望の選択情報を入力する入力手段をさらに備え、
    前記選択された対象部位が抽出され、前記二次元画像表示手段に表示されることを特徴とする請求項１乃至請求項１１のいずれか記載のデータ処理装置。
13. 前記算出手段で算出された撮影方向に投影した方向で前記三次元データを表示する三次元表示手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか記載のデータ処理装置。
14. 前記撮影方向は、前記撮影方向及びＸ線装置の移動条件を満たすことを特徴とする請求項１乃至請求項１３のいずれか記載のデータ処理装置。
15. 請求項１乃至１４のいずれか記載のデータ処理装置と、
    前記被検体に対してＸ線を照射するＸ線発生手段と、
    前記Ｘ線発生手段から照射されたＸ線を検出するＸ線検出手段と、
    前記Ｘ線発生手段と前記Ｘ線検出手段を移動する移動手段と、
    算出された前記撮影方向に基づいて前記移動手段の移動を制御する移動制御手段と、を備えたことを特徴とするＸ線装置。

Images