JP5488011B2 - 通信制御装置、通信制御方法及びプログラム - Google Patents
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Description
1.システムの概要
2.一実施形態に係る通信装置の構成
3.一実施形態に係る通信制御装置の構成
3−1.撮像部
3−2.環境マップ生成部
3−3.通信処理部
3−4.表示制御部
3−5.通信制御処理の流れ
4.変形例
5.まとめ
まず、図1及び図2を用いて、本発明の一実施形態に係るシステムの概要について説明する。図1は、本発明の一実施形態に係るシステムの概要について説明するための模式図である。図2は、図1に例示した一実施形態に係る通信制御装置100において取得され得る入力画像の一例を示す説明図である。
図3は、本発明の一実施形態に係る通信装置20の構成の一例を示すブロック図である。図3を参照すると、通信装置20は、記憶部40、表示部42、ユーザインタフェース(I/F)44、通信インタフェース(I/F)46及び制御部48を備える。
図4は、本発明の一実施形態に係る通信制御装置100の構成の一例を示すブロック図である。図4を参照すると、通信制御装置100は、撮像部102、環境マップ生成部110、通信処理部180及び表示制御部190を備える。
撮像部102は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)又はCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)などの撮像素子を有するカメラとして実現され得る。撮像部102は、通信制御装置100の外部に設けられてもよい。撮像部102は、図1に例示した環境1などの実空間を撮影することにより取得した画像を、入力画像として環境マップ生成部110及び表示制御部190へ出力する。
環境マップ生成部110は、撮像部102から入力される入力画像、及びデータ記憶部130により記憶されている後述するオブジェクトの特徴データに基づいて、実空間内に存在する1つ以上の物体の位置等を表現する環境マップを生成する。図4に示しているように、本実施形態において、環境マップ生成部110は、自己位置検出部120、データ記憶部130、画像認識部140、環境マップ構築部150、及び環境マップ記憶部152を含む。
自己位置検出部120は、撮像部102から入力される入力画像、及びデータ記憶部130により記憶されている特徴データに基づいて、入力画像を映したカメラの位置を動的に検出する。例えば、自己位置検出部120は、上記非特許文献1に記載されているSLAM技術を応用することにより、カメラが単眼カメラである場合にも、当該カメラの位置及び姿勢、並びにカメラの撮像面における特徴点の位置を、フレームごとに動的に決定することができる。
本実施形態において、データ記憶部130は、実空間内に存在し得る物体(通信装置20及びその他の物体)に対応するオブジェクトの特徴を表す特徴データを予め記憶している。特徴データには、例えば、各オブジェクトの外観の特徴を表す1つ以上の特徴点についての小画像、即ちパッチ(Patch)が含まれる。パッチとは、例えば、特徴点を中心とする3×3=9画素よりなる小画像であってよい。
本実施形態において、自己位置検出部120は、拡張カルマンフィルタを適用すべき状態変数として、次式に示す状態変数Xを用いる。
そして、自己位置検出部120は、観測方程式を用いて、例えば状態変数の予測値から予測される観測情報と、特徴点の追跡結果として得られる実際の観測情報との誤差を評価する。なお、式(8)におけるνがその誤差である。
データ記憶部130は、ハードディスク又は半導体メモリなどの記憶媒体を用いて、実空間内に存在し得る物体に対応するオブジェクトの特徴を表す特徴データを予め記憶している。図4では、データ記憶部130が環境マップ生成部110の一部である例を示しているが、かかる例に限定されず、データ記憶部130は環境マップ生成部110の外部に設けられてもよい。図9は、特徴データの構成の一例について説明するための説明図である。
画像認識部140は、データ記憶部130により記憶されている上述した特徴データを用いて、入力画像に映っている物体がそれぞれどのオブジェクトに対応するかを特定する。
環境マップ構築部150は、自己位置検出部120から入力されるカメラの位置及び姿勢、画像認識部140から入力される特徴点の撮像面上の位置、及びデータ記憶部130に記憶されている特徴データを用いて、環境マップを構築する。本明細書において、環境マップとは、実空間内に存在する1つ以上の物体の位置及び姿勢を表現するデータの集合である。特に、本実施形態では、環境マップは、実空間内に存在する物体としての2つ以上の通信装置20の位置及び姿勢を表現するデータを含む。また、環境マップには、例えば、物体に対応するオブジェクト名称、当該物体に属す特徴点の3次元位置、及び当該物体の形状を構成するポリゴン情報などが含まれ得る。環境マップは、例えば、画像認識部140から入力される特徴点の撮像面上の位置から、上述したピンホールモデルに従って各特徴点の3次元位置を求めることにより構築され得る。
通信処理部180は、環境マップ生成部110により生成される環境マップを使用し、通信装置20から受信されるユーザ入力に応じて、1つの通信装置20から他の装置へのデータの送信を制御する。図4に示しているように、本実施形態において、通信処理部180は、通信I/F182、検出部184、選択部186及び通信制御部188を含む。
通信I/F182は、通信制御装置100による通信装置20との間の通信を仲介する。通信I/F182は、例えば、通信装置20の通信I/F46と同様の無線通信インタフェース又は有線通信インタフェースであってよい。通信I/F182は、通信装置20から受信される信号を、検出部184及び通信制御部188へ出力する。また、通信I/F182は、通信制御部188から入力される信号を通信装置20へ送信する。
検出部184は、通信I/F182により受信される信号を監視することにより、ユーザによる通信装置20に対するユーザ入力であって、当該通信装置20が有するいずれかのデータと方向とを指定するユーザ入力を検出する。通信装置20が有するいずれかのデータと方向とを指定するユーザ入力は、例えば、通信装置20においてユーザ入力信号INに変換され、通信装置20から通信制御装置100へ送信される。検出部184は、かかるユーザ入力信号INが通信I/F182により受信されたことを検出すると、ユーザ入力の内容を選択部186へ通知し、ユーザ入力信号INの送信元の通信装置20からのデータの送信先とすべき装置を選択部186に選択させる。
選択部186は、ユーザ入力により指定された方向に基づいて、指定されたデータの送信先となるべき通信装置を、環境マップ生成部110により生成される環境マップから選択する。本実施形態において、選択部186は、例えば、環境マップにおいて、ユーザ入力信号INの送信元の通信装置20を基準とし、ユーザ入力により指定された方向に位置する通信装置を、データ送信先の装置として選択する。また、選択部186は、当該方向に位置する通信装置が複数存在する場合には、例えば、それら複数の装置のうち送信元の通信装置20から最も近くに位置する装置を、データ送信先の装置として選択し得る。
通信制御部188は、検出部184によりユーザ入力が検出された場合に、ユーザ入力の対象となった通信装置20から他の通信装置へ、ユーザ入力により指定されたデータを送信させる。より具体的には、通信制御部188は、例えば、1つの通信装置20からユーザ入力信号INが受信されると、データ送信を指示する指示信号SIGを、通信I/F182を介して当該1つの通信装置20へ送信する。指示信号SIGは、ユーザ入力により指定されたデータを、上述した送信先選択処理に従って選択部186により選択された他の通信装置へ送信すべきことを指示する信号である。その結果、上記1つの通信装置20から、ユーザ入力により指定された方向に位置する他の通信装置へ、ユーザ入力により指定されたデータが送信される。
表示制御部190は、データ送信元の装置からデータ送信先の装置へデータが送信される際に、データ送信を表すアニメーションを表示装置の画面上に表示させる。例えば、表示制御部190は、撮像部102から入力される入力画像にデータ送信を表すアニメーションを重畳することにより、出力画像を生成する。そして、表示制御部190は、生成した出力画像をHMD104に表示させる。データ送信を表すアニメーションは、例えば、データ送信元の装置からデータ送信先の装置へ何らかの仮想的なオブジェクト(図形、記号、又はキャラクターなど)が動くようなアニメーションであってよい。
図16は、本実施形態に係る通信制御装置100による通信制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。
上述した実施形態では、通信制御装置100の選択部186によって、ドラッグなどのユーザ入力により指定された方向に基づいて、データの送信先となるべき装置が環境マップから選択される。それにより、ユーザは、通信装置間のデータ送信に際して、送信先の指定を直感的に行うことができる。これに対し、送信先の直感的な指定は、他の手法によっても行われ得る。本節では、上述した実施形態の一変形例として、送信先の直感的な指定を可能とする他の手法について説明する。
ここまで、図1〜図18を用いて、本発明の一実施形態に係る通信装置20及び通信制御装置100、並びに通信制御装置100の変形例について詳細に説明した。通信制御装置100によれば、実空間を撮影した入力画像に基づいて、複数の通信装置20に対応する複数のオブジェクトを含む環境マップが動的に構築される。そして、データ送信元の通信装置20に対するユーザ入力が検出されると、当該ユーザ入力により指定された方向に基づいて環境マップから選択されるデータ送信先の装置へ、指定されたデータが送信される。また、ユーザ入力により指定される方向の代わりに、重力の働く方向に基づいてデータ送信先の装置を選択することもできる。それにより、ユーザは、PCからプリンタへ、デジタルカメラからPCへ、又は携帯端末からPCへなどといった様々な形態のデータ送信を、送信元の装置に対する単純なユーザ入力(例えばドラッグ又はクリックなどの簡易な操作)により直感的に行うことができる。
100 通信制御装置
130 データ記憶部
150 環境マップ構築部
184 検出部
186 選択部
188 通信制御部
190 表示制御部
Claims (5)
- 第1の通信装置に対するユーザ入力であって、当該第1の通信装置が有するいずれかのデータを指定する前記ユーザ入力を検出する検出部と;
実空間内に存在する1つ以上の通信装置の位置を表現する環境マップにおいて前記第1の通信装置の下方に位置する通信装置を前記ユーザ入力により指定された前記データの送信先となるべき第2の通信装置として前記環境マップから選択する選択部と;
前記第1の通信装置から前記第2の通信装置へ、前記第1の通信装置が有する前記データを送信させる通信制御部と;
を備える通信制御装置。 - 前記選択部は、前記環境マップにおいて、前記第1の通信装置の下方に位置する通信装置が複数存在する場合には、当該複数の通信装置のうち前記第1の通信装置から最も近くに位置する通信装置を、前記第2の通信装置として選択する、請求項1に記載の通信制御装置。
- 前記ユーザ入力は、前記第1の通信装置が有する画面上での当該画面に表示されたアイコンについてのクリックまたはタップであり、いずれのアイコンがユーザによりクリックまたはタップされたかに応じて、前記第1の通信装置から送信されるべき前記データが特定される、請求項1に記載の通信装置。
- 通信制御装置により実行される通信制御方法において:
第1の通信装置に対するユーザ入力であって、当該第1の通信装置が有するいずれかのデータを指定する前記ユーザ入力を検出するステップと;
実空間内に存在する1つ以上の通信装置の位置を表現する環境マップにおいて前記第1の通信装置の下方に位置する通信装置を前記ユーザ入力により指定された前記データの送信先となるべき第2の通信装置として前記環境マップから選択するステップと;
前記第1の通信装置から前記第2の通信装置へ、前記第1の通信装置が有する前記データを送信させるステップと;
を含む、通信制御方法。 - 通信制御装置を制御するコンピュータを:
第1の通信装置に対するユーザ入力であって、当該第1の通信装置が有するいずれかのデータを指定する前記ユーザ入力を検出する検出部と;
実空間内に存在する1つ以上の通信装置の位置を表現する環境マップにおいて前記第1の通信装置の下方に位置する通信装置を前記ユーザ入力により指定された前記データの送信先となるべき第2の通信装置として前記環境マップから選択する選択部と;
前記第1の通信装置から前記第2の通信装置へ、前記第1の通信装置が有する前記データを送信させる通信制御部と;
として機能させるための、プログラム。
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