JP5447170B2 - Storage device control device and vehicle equipped with the same - Google Patents

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Description

本発明は、蓄電装置の制御装置およびそれを搭載する車両に関し、より特定的には、車両に搭載した蓄電装置の充放電制御に関する。   The present invention relates to a control device for a power storage device and a vehicle equipped with the control device, and more particularly to charge / discharge control of a power storage device mounted on the vehicle.

近年、環境に配慮した車両として、蓄電装置（たとえば二次電池やキャパシタなど）を搭載し、蓄電装置に蓄えられた電力から生じる駆動力を用いて走行する車両が注目されている。この車両には、たとえば電気自動車、ハイブリッド自動車、燃料電池車などが含まれる。   2. Description of the Related Art In recent years, attention has been paid to a vehicle that is mounted with a power storage device (for example, a secondary battery or a capacitor) and travels using driving force generated from electric power stored in the power storage device as an environment-friendly vehicle. Examples of the vehicle include an electric vehicle, a hybrid vehicle, and a fuel cell vehicle.

このような車両においては、搭載された蓄電装置が過充電となったり過放電となったりすることによる蓄電装置の故障や劣化を防止するために、蓄電装置の充電電力および放電電力を適切に制御することが必要とされる。   In such a vehicle, the charging power and discharging power of the power storage device are appropriately controlled in order to prevent the failure and deterioration of the power storage device due to the overcharge or overdischarge of the mounted power storage device. It is necessary to do.

特開２００６−１６６５５９号公報（特許文献１）は、二次電池を搭載する車両において、電池電圧および電池電圧の変化速度に基づいて、二次電池の入出力電力の制限値を設定する技術を開示する。   Japanese Patent Laying-Open No. 2006-166559 (Patent Document 1) discloses a technique for setting a limit value of input / output power of a secondary battery based on a battery voltage and a change rate of the battery voltage in a vehicle equipped with a secondary battery. Disclose.

特開２００６−１６６５５９号公報（特許文献１）に開示された技術によれば、二次電池の電池電圧の変化速度の大きさが大きいほど、二次電池の入出力電力の制限値が設定される。これによって、二次電池の電圧の制御目標上下限値に対するオーバーシュートを抑制することができるので、二次電池の使用上下限電圧に対するマージンを小さくして制御目標上下限値を設定することができる。これによって、電池の充放電性能を十分引出すことができるとともに電池の搭載量を最適にできるので、コストと性能のバランスの取れた車両を提供することができる。   According to the technique disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2006-166559 (Patent Document 1), the limit value of the input / output power of the secondary battery is set as the change rate of the battery voltage of the secondary battery increases. The As a result, the overshoot with respect to the control target upper and lower limit values of the voltage of the secondary battery can be suppressed, so that the control target upper and lower limit values can be set while reducing the margin for the use upper and lower limit voltage of the secondary battery. . As a result, the charge / discharge performance of the battery can be sufficiently extracted and the amount of the battery mounted can be optimized, so that a vehicle with a balance between cost and performance can be provided.

特開２００６−１６６５５９号公報JP 2006-166559 A 特開２０００−２７０４８８号公報JP 2000-270488 A 特開平１１−１８７５７７号公報JP-A-11-187777

搭載された蓄電装置に蓄えられた電力から生じる駆動力を用いて走行する車両において、充放電電力を制限する手法として、電池電圧が所定の上下限電圧を超えてから制限を開始する場合がある。このような場合、制限が開始されると、充電電力あるいは放電電力を急激に変化させることが必要となる。そうすると、急激な電力制限に伴って発生するトルク変動によって、運転者がショックを感じることがあり、ドライバビリティを損なうおそれがある。その一方で、ドライバビリティを優先させて、電力のフィードバックゲインを低下させるなどして電力制限速度を緩やかにすると、電池電圧が所定の上下限電圧を超えてしまう可能性があり、電池の劣化の原因となり電池寿命が短くなってしまうおそれがある。   In a vehicle that travels using driving force generated from electric power stored in an installed power storage device, as a method of limiting charge / discharge power, there is a case where the limitation starts after the battery voltage exceeds a predetermined upper / lower limit voltage. . In such a case, when the restriction is started, it is necessary to rapidly change the charging power or the discharging power. In this case, the driver may feel a shock due to the torque fluctuation generated due to the sudden power limitation, and the drivability may be impaired. On the other hand, if the power limit speed is moderated by giving priority to drivability and reducing the power feedback gain, etc., the battery voltage may exceed the specified upper and lower limit voltage. This may cause the battery life to be shortened.

また、特開２００６−１６６５５９号公報（特許文献１）に開示された技術では、電池電圧と電池電圧の変化速度とを考慮して充放電電力の制限値が設定され、上述のような電池電圧が所定の上下限電圧を超えてから制限する場合と比較して、充放電電力の変化を緩やかにすることができる。しかしながら、特開２００６−１６６５５９号公報（特許文献１）に開示された技術においてはまだ改善の余地がある。   In the technique disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2006-166559 (Patent Document 1), the limit value of charge / discharge power is set in consideration of the battery voltage and the change speed of the battery voltage. Compared to the case where the voltage is limited after exceeding a predetermined upper / lower limit voltage, the change in charge / discharge power can be made moderate. However, there is still room for improvement in the technique disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2006-166559 (Patent Document 1).

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであって、その目的は、車載の蓄電装置の充放電制御において、ドライバビリティを損なうことなく、蓄電装置の電圧が使用可能領域外となることを抑制して蓄電装置の劣化を防止するとともに、蓄電装置の充放電性能を十分に引出すことを可能にすることである。   The present invention has been made in order to solve such a problem, and an object of the present invention is to control the voltage of the power storage device outside the usable region without impairing drivability in the charge / discharge control of the in-vehicle power storage device. In other words, it is possible to prevent the deterioration of the power storage device by suppressing the occurrence of charging and to sufficiently draw out the charge / discharge performance of the power storage device.

本発明による蓄電装置の制御装置は、電力変化速度設定部と、電圧変化速度演算部と、制限値設定部とを備え、負荷装置へ電源を供給するための蓄電装置の充放電電力を制御する。電力変化速度設定部は、負荷装置の動作状態に基づいて、充放電電力の変化速度を設定する。電圧変化速度演算部は、蓄電装置の電圧の変化速度を演算する。制限値設定部は、充放電電力の変化速度および蓄電装置の電圧の変化速度に基づいて、充放電電力を制限するための制限値を設定する。   A control device for a power storage device according to the present invention includes a power change rate setting unit, a voltage change rate calculation unit, and a limit value setting unit, and controls charge / discharge power of the power storage device for supplying power to a load device. . The power change rate setting unit sets the change rate of the charge / discharge power based on the operating state of the load device. The voltage change rate calculation unit calculates the voltage change rate of the power storage device. The limit value setting unit sets a limit value for limiting the charge / discharge power based on the change speed of the charge / discharge power and the change speed of the voltage of the power storage device.

好ましくは、制限値設定部は、蓄電装置の電圧が、充放電電力の変化速度および蓄電装置の電圧の変化速度に基づいて定められる基準領域内となった場合は、充放電電力の変化速度に従って制限値の大きさを減少させる。   Preferably, when the voltage of the power storage device falls within a reference region determined based on the change rate of the charge / discharge power and the change rate of the voltage of the power storage device, the limit value setting unit follows the change rate of the charge / discharge power. Reduce the size of the limit.

好ましくは、基準領域は、充放電電力の変化速度および蓄電装置の電圧の変化速度に加えて、蓄電装置の温度および蓄電装置の入出力電力に基づいて定められる。   Preferably, the reference region is determined based on the temperature of the power storage device and the input / output power of the power storage device in addition to the change speed of the charge / discharge power and the voltage change rate of the power storage device.

好ましくは、制限値設定部は、制限値の大きさが目標値に到達した場合は、制限値の大きさの減少を中止する。   Preferably, the limit value setting unit stops the reduction of the limit value when the limit value reaches the target value.

好ましくは、制限値設定部は、制限値の大きさを減少させている間に、蓄電装置の電圧が基準領域外となった場合は、制限値の大きさの減少を中止する。   Preferably, the limit value setting unit stops decreasing the limit value when the voltage of the power storage device is out of the reference region while decreasing the limit value.

本発明による車両は、蓄電装置と、駆動装置と、制御装置とを備える。駆動装置は、蓄電装置からの電力を用いて、車両を走行させるための駆動力を発生させる。制御装置は、蓄電装置の充放電電力を制御する。そして、制御装置は、車両の走行状態に基づいて設定される充放電電力の変化速度と、蓄電装置の電圧の変化速度とに基づいて、充放電電力を制限するための制限値を設定する。   A vehicle according to the present invention includes a power storage device, a drive device, and a control device. The driving device generates driving force for running the vehicle using the electric power from the power storage device. The control device controls charge / discharge power of the power storage device. The control device sets a limit value for limiting the charge / discharge power based on the change rate of the charge / discharge power set based on the running state of the vehicle and the change rate of the voltage of the power storage device.

好ましくは、制御装置は、車両の走行状態は、車両の走行速度を含む。そして、充放電電力の変化速度の大きさは、走行速度が大きくなるほど大きく設定される。   Preferably, in the control device, the traveling state of the vehicle includes a traveling speed of the vehicle. And the magnitude | size of the change speed of charging / discharging electric power is set so large that driving | running | working speed becomes large.

好ましくは、制御装置は、蓄電装置の電圧が、充放電電力の変化速度および蓄電装置の電圧の変化速度に基づいて定められる基準領域内となった場合は、充放電電力の変化速度に従って制限値の大きさを減少させる。   Preferably, when the voltage of the power storage device falls within a reference region determined based on the change rate of the charge / discharge power and the change rate of the voltage of the power storage device, the control device limits the limit value according to the change rate of the charge / discharge power. Reduce the size of.

好ましくは、基準領域は、充放電電力の変化速度および蓄電装置の電圧の変化速度に加えて、蓄電装置の温度および蓄電装置の入出力電力に基づいて定められる。   Preferably, the reference region is determined based on the temperature of the power storage device and the input / output power of the power storage device in addition to the change speed of the charge / discharge power and the voltage change rate of the power storage device.

好ましくは、制御装置は、制限値が目標値に到達した場合は、制限値の大きさの減少を中止する。   Preferably, when the limit value reaches the target value, the control device stops decreasing the size of the limit value.

好ましくは、制御装置は、制限値の大きさを減少させている間に、蓄電装置の電圧が基準領域外となった場合は、制限値の大きさの減少を中止する。   Preferably, when the voltage of the power storage device is out of the reference region while reducing the magnitude of the limit value, the control device stops reducing the magnitude of the limit value.

本発明によれば、車載の蓄電装置の充放電制御において、ドライバビリティを損なうことなく、蓄電装置の電圧が使用可能領域外となることを抑制して蓄電装置の劣化を防止するとともに、蓄電装置の充放電性能を十分に引出すことが可能になる。   According to the present invention, in charge / discharge control of an in-vehicle power storage device, the deterioration of the power storage device is prevented by suppressing the voltage of the power storage device from being outside the usable region without impairing drivability. It is possible to sufficiently draw out the charge / discharge performance.

本実施の形態に従う蓄電装置の制御装置を搭載した車両の全体ブロック図である。1 is an overall block diagram of a vehicle equipped with a control device for a power storage device according to the present embodiment. 本実施の形態の放電電力制限値の設定制御を適用しない場合の比較例における、放電電力制限値および蓄電装置の電圧の変化についての一例を示す図である。It is a figure which shows an example about the change of the discharge power limit value and the voltage of an electrical storage apparatus in the comparative example when not applying the setting control of the discharge power limit value of this Embodiment. 本実施の形態における放電電力制限値の設定制御の概要を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the outline | summary of the setting control of the discharge power limit value in this Embodiment. 車両速度と充放電電力の許容変化速度との関係の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the relationship between vehicle speed and the allowable change speed of charging / discharging electric power. 本実施の形態の放電電力制限値の設定制御における、放電電力制限値の変更期間および変更開始電圧の具体的な演算手法を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the specific calculation method of the change period and change start voltage of a discharge power limit value in the setting control of the discharge power limit value of this Embodiment. 本実施の形態において、放電電力制限値の変更を解除する場合を説明するための図である。In this Embodiment, it is a figure for demonstrating the case where the change of the discharge electric power limit value is cancelled | released. 本実施の形態において、ＥＣＵで実行される放電電力制限値の設定制御を説明するための機能ブロック図である。In this Embodiment, it is a functional block diagram for demonstrating the setting control of the discharge electric power limit value performed by ECU. 本実施の形態において、ＥＣＵで実行される放電電力制限値の設定制御処理の詳細を説明するためのフローチャートである。In this Embodiment, it is a flowchart for demonstrating the detail of the setting control process of the discharge electric power limit value performed by ECU. 本実施の形態の充電電力制限値の設定制御における、充電電力制限値の変更期間および変更開始電圧の具体的な演算手法を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the specific calculation method of the change period and change start voltage of a charge power limit value in the setting control of the charge power limit value of this Embodiment. 本実施の形態において、ＥＣＵで実行される充電電力制限値の設定制御処理の詳細を説明するためのフローチャートである。In this Embodiment, it is a flowchart for demonstrating the detail of the setting control process of the charging power limit value performed by ECU.

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the drawings, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals and description thereof will not be repeated.

図１は、本実施の形態に従う蓄電装置１１０の制御装置を搭載した車両１００の全体ブロック図である。   FIG. 1 is an overall block diagram of a vehicle 100 equipped with a control device for power storage device 110 according to the present embodiment.

図１を参照して、車両１００は、負荷装置２０と、蓄電装置１１０と、システムメインリレー（以下、ＳＭＲ（System Main Relay）とも称する。）１１５と、制御装置（以下、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも称する。）３００とを備える。負荷装置２０は、駆動装置３０と、低電圧系（補機系）の構成として、ＤＣ／ＤＣコンバータ１６０と、補機バッテリ１８０と、補機負荷１９０とを含む。駆動装置３０は、ＰＣＵ（Power Control Unit）１２０と、モータジェネレータ１３０と、動力伝達ギア１４０と、駆動輪１５０とを含む。また、ＰＣＵ１２０は、コンバータ１２１と、インバータ１２２と、コンデンサＣ１，Ｃ２とを含む。   Referring to FIG. 1, vehicle 100 includes a load device 20, a power storage device 110, a system main relay (hereinafter also referred to as SMR (System Main Relay)) 115, and a control device (hereinafter referred to as an ECU (Electronic Control Unit)). ) And 300). The load device 20 includes a DC / DC converter 160, an auxiliary battery 180, and an auxiliary load 190 as a configuration of the drive device 30 and a low voltage system (auxiliary system). Drive device 30 includes a PCU (Power Control Unit) 120, a motor generator 130, a power transmission gear 140, and drive wheels 150. PCU 120 includes a converter 121, an inverter 122, and capacitors C1 and C2.

蓄電装置１１０は、充放電可能に構成された電力貯蔵要素である。蓄電装置１１０は、たとえば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池あるいは鉛蓄電池などの二次電池や、電気二重層キャパシタなどの蓄電素子を含んで構成される。   The power storage device 110 is a power storage element configured to be chargeable / dischargeable. The power storage device 110 includes, for example, a secondary battery such as a lithium ion battery, a nickel metal hydride battery, or a lead storage battery, and a power storage element such as an electric double layer capacitor.

蓄電装置１１０は、ＳＭＲ１１５を介してモータジェネレータ１３０を駆動するためのＰＣＵ１２０に接続される。そして、蓄電装置１１０は、車両１００の駆動力を発生させるための電力をＰＣＵ１２０に供給する。また、蓄電装置１１０は、モータジェネレータ１３０で発電された電力を蓄電する。蓄電装置１１０の出力は、たとえば２００Ｖである。   Power storage device 110 is connected to PCU 120 for driving motor generator 130 via SMR 115. Then, power storage device 110 supplies power for generating driving force of vehicle 100 to PCU 120. The power storage device 110 stores the electric power generated by the motor generator 130. The output of power storage device 110 is, for example, 200V.

ＳＭＲ１１５に含まれるリレーの一方端は、蓄電装置１１０の正極端子および負極端子にそれぞれ接続される。ＳＭＲ１１５に含まれるリレーの他方端は、コンバータ１２１に接続された電力線ＰＬ１および接地線ＮＬ１にそれぞれ接続される。そして、ＳＭＲ１１５は、ＥＣＵ３００からの制御信号ＳＥ１に基づいて、蓄電装置１１０とコンバータ１２１との間での電力の供給と遮断とを切替える。   One end of the relay included in SMR 115 is connected to the positive terminal and the negative terminal of power storage device 110, respectively. The other end of the relay included in SMR 115 is connected to power line PL1 and ground line NL1 connected to converter 121, respectively. SMR 115 switches between power supply and cutoff between power storage device 110 and converter 121 based on control signal SE <b> 1 from ECU 300.

コンバータ１２１は、ＥＣＵ３００からの制御信号ＰＷＣに基づいて、電力線ＰＬ１および接地線ＮＬ１と電力線ＨＰＬおよび接地線ＮＬ１との間で電圧変換を行なう。   Converter 121 performs voltage conversion between power line PL1 and ground line NL1, power line HPL and ground line NL1, based on control signal PWC from ECU 300.

インバータ１２２は、電力線ＨＰＬおよび接地線ＮＬ１に接続される。インバータ１２２は、ＥＣＵ３００からの制御信号ＰＷＩに基づいて、コンバータ１２１から供給される直流電力を交流電力に変換し、モータジェネレータ１３０を駆動する。なお、本実施の形態においては、モータジェネレータおよびインバータの対が１つ設けられる構成を一例として示すが、モータジェネレータおよびインバータの対を複数備える構成としてもよい。   Inverter 122 is connected to power line HPL and ground line NL1. Inverter 122 converts DC power supplied from converter 121 into AC power based on control signal PWI from ECU 300 and drives motor generator 130. In the present embodiment, a configuration in which one motor generator and inverter pair is provided is shown as an example, but a configuration in which a plurality of motor generator and inverter pairs are provided may be employed.

コンデンサＣ１は、電力線ＰＬ１および接地線ＮＬ１の間に設けられ、電力線ＰＬ１および接地線ＮＬ１間の電圧変動を減少させる。また、コンデンサＣ２は、電力線ＨＰＬおよび接地線ＮＬ１の間に設けられ、電力線ＨＰＬおよび接地線ＮＬ１間の電圧変動を減少させる。   Capacitor C1 is provided between power line PL1 and ground line NL1, and reduces voltage fluctuation between power line PL1 and ground line NL1. Capacitor C2 is provided between power line HPL and ground line NL1, and reduces voltage fluctuation between power line HPL and ground line NL1.

モータジェネレータ１３０は交流回転電機であり、たとえば、永久磁石が埋設されたロータを備える永久磁石型同期電動機である。   Motor generator 130 is an AC rotating electric machine, for example, a permanent magnet type synchronous motor including a rotor in which permanent magnets are embedded.

モータジェネレータ１３０の出力トルクは、減速機や動力分割機構によって構成される動力伝達ギア１４０を介して駆動輪１５０に伝達されて、車両１００を走行させる。モータジェネレータ１３０は、車両１００の回生制動動作時には、駆動輪１５０の回転力によって発電することができる。そして、その発電電力は、ＰＣＵ１２０によって蓄電装置１１０の充電電力に変換される。   The output torque of motor generator 130 is transmitted to drive wheels 150 via power transmission gear 140 configured by a speed reducer and a power split mechanism, and causes vehicle 100 to travel. The motor generator 130 can generate electric power by the rotational force of the drive wheels 150 during the regenerative braking operation of the vehicle 100. Then, the generated power is converted into charging power for power storage device 110 by PCU 120.

また、モータジェネレータ１３０の他にエンジン（図示せず）が搭載されたハイブリッド自動車では、このエンジンおよびモータジェネレータ１３０を協調的に動作させることによって、必要な車両駆動力が発生される。この場合、エンジンの回転による発電電力を用いて、蓄電装置１１０を充電することも可能である。   In a hybrid vehicle equipped with an engine (not shown) in addition to motor generator 130, necessary vehicle driving force is generated by operating this engine and motor generator 130 in a coordinated manner. In this case, it is also possible to charge the power storage device 110 using power generated by the rotation of the engine.

すなわち、本実施の形態における車両１００は、車両駆動力を発生するための電動機を搭載する車両を示すものであり、エンジンおよび電動機により車両駆動力を発生するハイブリッド自動車、ならびにエンジンを搭載しない電気自動車および燃料電池自動車などを含む。   In other words, vehicle 100 in the present embodiment represents a vehicle equipped with an electric motor for generating vehicle driving force, and is a hybrid vehicle that generates vehicle driving force by an engine and an electric motor, and an electric vehicle not equipped with an engine. And fuel cell vehicles.

ＤＣ／ＤＣコンバータ１６０は、電力線ＰＬ１および接地線ＮＬ１に接続される。そして、ＤＣ／ＤＣコンバータ１６０は、ＥＣＵ３００からの制御信号ＰＷＤに基づいて、蓄電装置１１０から供給される直流電圧を降圧する。そして、ＤＣ／ＤＣコンバータ１６０は、電力線ＰＬ２を介して補機バッテリ１８０、補機負荷１９０およびＥＣＵ３００などの車両全体の低電圧系に電力を供給する。   DC / DC converter 160 is connected to power line PL1 and ground line NL1. DC / DC converter 160 steps down the DC voltage supplied from power storage device 110 based on control signal PWD from ECU 300. DC / DC converter 160 supplies power to the low voltage system of the entire vehicle such as auxiliary battery 180, auxiliary load 190, and ECU 300 via power line PL2.

補機バッテリ１８０は、代表的には鉛蓄電池によって構成される。補機バッテリ１８０の出力電圧は、蓄電装置１１０の出力電圧よりも低く、たとえば１２Ｖ程度である。   Auxiliary battery 180 is typically formed of a lead storage battery. The output voltage of auxiliary battery 180 is lower than the output voltage of power storage device 110, for example, about 12V.

補機負荷１９０には、たとえばランプ類、ワイパー、ヒータ、オーディオ、ナビゲーションシステムなどが含まれる。   The auxiliary machine load 190 includes, for example, lamps, wipers, heaters, audio, a navigation system, and the like.

ＥＣＵ３００は、いずれも図１には図示しないがＣＰＵ（Central Processing Unit）、記憶装置および入出力バッファを含み、各センサ等からの信号の入力および各機器への制御信号の出力を行なうとともに、車両１００および各機器の制御を行なう。なお、これらの制御については、ソフトウェアによる処理に限られず、専用のハードウェア（電子回路）で処理することも可能である。   ECU 300 includes a CPU (Central Processing Unit), a storage device, and an input / output buffer, all of which are not shown in FIG. 1, and inputs signals from sensors and the like and outputs control signals to each device. 100 and each device are controlled. Note that these controls are not limited to processing by software, and can be processed by dedicated hardware (electronic circuit).

ＥＣＵ３００は、ＰＣＵ１２０、ＤＣ／ＤＣコンバータ１６０、およびＳＭＲ１１５などを制御するための制御信号を出力する。   ECU 300 outputs a control signal for controlling PCU 120, DC / DC converter 160, SMR 115, and the like.

ＥＣＵ３００は、図示しない上位ＥＣＵから伝達されるモータジェネレータ１３０のトルク指令値および駆動状態、ならびに蓄電装置１１０の状態に基づいて、モータジェネレータ１３０を駆動するために、ＰＣＵ１２０内のコンバータ１２１およびインバータ１２２の制御信号ＰＷＣ，ＰＷＩを生成する。   ECU 300 controls converter 121 and inverter 122 in PCU 120 to drive motor generator 130 based on the torque command value and drive state of motor generator 130 transmitted from a host ECU (not shown) and the state of power storage device 110. Control signals PWC and PWI are generated.

また、ＥＣＵ３００は、蓄電装置１１０に含まれるセンサ（図示せず）からの電圧ＶＢ，電流ＩＢおよび温度ＴＢの検出値を受ける。ＥＣＵ３００は、これらの情報に基づいて、蓄電装置１１０の充電状態ＳＯＣ（State of Charge）を演算する。さらに、ＥＣＵ３００は、図示しない車速センサからの車両の走行速度ＳＰＤを受ける。そして、ＥＣＵ３００は、この充電状態ＳＯＣおよび車両１００の駆動状態に基づいて、蓄電装置１１０の充放電電力を制御する。   ECU 300 receives detected values of voltage VB, current IB, and temperature TB from a sensor (not shown) included in power storage device 110. ECU 300 calculates a state of charge (SOC) of power storage device 110 based on these pieces of information. Further, ECU 300 receives a traveling speed SPD of the vehicle from a vehicle speed sensor (not shown). ECU 300 controls charging / discharging power of power storage device 110 based on this state of charge SOC and the driving state of vehicle 100.

このような車両においては、搭載された蓄電装置が過充電となったり過放電となったりすることによる蓄電装置の故障や劣化を防止するために、蓄電装置の充電電力および放電電力の制限値が設定され、その制限値を超えないように制御される。   In such a vehicle, in order to prevent a failure or deterioration of the power storage device due to overcharging or overdischarge of the mounted power storage device, the charging power and discharging power limit values of the power storage device are limited. It is set and controlled so as not to exceed the limit value.

図２は、後述する本実施の形態の充放電電力制限値の設定制御を適用しない場合の比較例における、充放電電力制限値および蓄電装置の電圧ＶＢの変化についての一例を示す図である。以降の説明においては、理解を容易にするために主に放電電力について説明する。なお、本実施の形態においては、放電電力を正値とし充電電力を負値とする。   FIG. 2 is a diagram illustrating an example of changes in the charge / discharge power limit value and the voltage VB of the power storage device in a comparative example in a case where the setting control of the charge / discharge power limit value of the present embodiment to be described later is not applied. In the following description, the discharge power will be mainly described for easy understanding. In the present embodiment, the discharge power is a positive value and the charge power is a negative value.

図２を参照して、図２の上段および下段のグラフにおいて、横軸には時間が示され、縦軸には放電電力上限値Ｗｏｕｔ（上段）および蓄電装置の電圧ＶＢ（下段）が示される。   Referring to FIG. 2, in the upper and lower graphs of FIG. 2, the horizontal axis represents time, and the vertical axis represents discharge power upper limit Wout (upper) and voltage VB (lower) of the power storage device. .

この比較例においては、放電が進むにつれて図２中の実線の曲線Ｗ２のように蓄電装置１１０の電圧ＶＢが低下する。このとき、放電電力上限値Ｗｏｕｔはほぼ一定値の値に設定され、実際の放電電力がこの放電電力上限値Ｗｏｕｔに沿って変化する状態を考える。   In this comparative example, as discharge progresses, voltage VB of power storage device 110 decreases as shown by a solid curve W2 in FIG. At this time, the discharge power upper limit value Wout is set to a substantially constant value, and the actual discharge power changes along the discharge power upper limit value Wout.

時刻ｔ１において、蓄電装置１１０の電圧下限値Ｖ０まで電圧ＶＢが低下すると、電圧ＶＢが電圧下限値Ｖ０を下回らないようにするために、放電電力上限値ＷｏｕｔをＷｔａｇとするようにフィードバック制御する。このとき、上段の実線の曲線Ｗ１のように、急激に放電電力上限値Ｗｏｕｔが低下される。そして、放電電力上限値Ｗｏｕｔの低下によって蓄電装置１１０から出力可能な電力が減少するので、それにともなってモータジェネレータ１３０の出力トルクが急激に低下してしまい、運転者にいわゆるトルクショックを与えてしまう場合がある。これによって、ドライバビリティを悪化させる要因となり得る。   When voltage VB decreases to voltage lower limit value V0 of power storage device 110 at time t1, feedback control is performed so that discharge power upper limit value Wout is set to Wtag so that voltage VB does not fall below voltage lower limit value V0. At this time, the discharge power upper limit Wout is drastically reduced as indicated by the upper solid curve W1. And since the electric power which can be output from the electrical storage apparatus 110 reduces by the fall of the discharge electric power upper limit Wout, the output torque of the motor generator 130 will fall rapidly in connection with it, and what is called a torque shock will be given to a driver | operator. There is a case. This can be a factor that deteriorates drivability.

また、逆にドライバビリティを優先して、図２中の破線の曲線Ｗ２のように、充放電電力のフィードバック制御におけるゲインを下げるなどして、放電電力上限値Ｗｏｕｔの減少速度を制限した場合には、下段の破線の曲線Ｗ４のように、蓄電装置１１０の電圧ＶＢが下限電圧Ｖ０を下回るおそれがあり、蓄電装置１１０の劣化の要因となり得る。   Conversely, when drivability is prioritized and the rate of decrease in discharge power upper limit Wout is limited by lowering the gain in charge / discharge power feedback control, as indicated by the dashed curve W2 in FIG. May cause the voltage VB of the power storage device 110 to fall below the lower limit voltage V0, which may be a cause of deterioration of the power storage device 110, as indicated by a dashed curve W4 in the lower stage.

そこで、本実施の形態においては、ドライバビリティを損なわないレベルの充放電電力の許容変化速度と蓄電装置の電圧変化速度とに基づいて、充放電電力上限値の変更を開始するタイミングを設定する充放電電力制限値の設定制御を行なう。このようにすることによって、ドライバビリティを損なわず、かつ蓄電装置の出力電圧を所定の上下限範囲内として蓄電装置の故障や劣化を抑制することができる。   Therefore, in the present embodiment, charging / discharging power upper limit value setting timing for starting charging / discharging power upper limit value is set based on the allowable change speed of charge / discharge power at a level that does not impair drivability and the voltage change speed of the power storage device. Discharge power limit value setting control is performed. By doing so, drivability is not impaired, and the output voltage of the power storage device is set within a predetermined upper and lower limit range, so that failure and deterioration of the power storage device can be suppressed.

図３は、本実施の形態における放電電力制限値の設定制御の概要を説明するための、放電電力上限値Ｗｏｕｔおよび蓄電装置の電圧ＶＢの変化についての一例を示す図である。図３においても、図２と同様に、時刻ｔ１１までは、蓄電装置１１０の電圧ＶＢが低下するとともに、このときの放電電力上限値Ｗｏｕｔはほぼ一定値の値に設定され、実際の放電電力がこの放電電力上限値Ｗｏｕｔに沿って変化する状態を考える。   FIG. 3 is a diagram showing an example of changes in discharge power upper limit value Wout and power storage device voltage VB for describing the outline of setting control of the discharge power limit value in the present embodiment. 3, as in FIG. 2, until time t11, voltage VB of power storage device 110 decreases, and discharge power upper limit value Wout at this time is set to a substantially constant value. Consider a state that changes along this discharge power upper limit Wout.

図３を参照して、電圧ＶＢは、時刻ｔ１１までは変化速度ｄＶＢ／ｄｔの割合で減少し、時刻ｔ１２において、電圧下限値Ｖ０となるように制御されるものとする。   Referring to FIG. 3, voltage VB is controlled to decrease at a rate of change rate dVB / dt until time t11, and is controlled to become voltage lower limit value V0 at time t12.

このとき、放電電力上限値Ｗｏｕｔの変更期間において、放電電力上限値Ｗｏｕｔの変化速度が、ドライバビリティに影響を与えない程度の放電電力の許容変化速度ΔＰとなるようにする。そして、蓄電装置１１０の電圧ＶＢの変化速度ｄＶＢ／ｄｔとこの許容変化速度ΔＰとから、放電電力上限値Ｗｏｕｔの変更期間Ｔを求め、これに基づいて放電電力上限値Ｗｏｕｔの低下を開始する時刻ｔ１１を演算する。そして、時刻ｔ１１のときの変更開始電圧Ｖｘを演算により求める。   At this time, in the change period of the discharge power upper limit value Wout, the change speed of the discharge power upper limit value Wout is set to an allowable change speed ΔP of the discharge power that does not affect drivability. Then, the change period T of the discharge power upper limit value Wout is obtained from the change rate dVB / dt of the voltage VB of the power storage device 110 and the allowable change rate ΔP, and the time when the discharge power upper limit value Wout starts to decrease based on this is determined. t11 is calculated. Then, the change start voltage Vx at time t11 is obtained by calculation.

このようにすることによって、放電電力上限値Ｗｏｕｔの変更期間中においては、放電電力上限値Ｗｏｕｔが、ドライバビリティを損なわないレベルの充放電電力の許容変化速度ΔＰとでき、さらに蓄電装置１１０の電圧ＶＢが電圧下限値Ｖ０を下回ることを防止できる。その結果、蓄電装置１１０の性能をより十分に発揮することができるので、蓄電装置１１０の容量を低減して低コスト化を行なうことも可能であるし、同じ蓄電装置１１０の容量であれば性能の向上が期待できる。   In this way, during the change period of discharge power upper limit value Wout, discharge power upper limit value Wout can be an allowable change rate ΔP of charge / discharge power at a level that does not impair drivability, and voltage of power storage device 110 can be increased. It is possible to prevent VB from falling below the voltage lower limit value V0. As a result, since the performance of the power storage device 110 can be more fully exhibited, the capacity of the power storage device 110 can be reduced and the cost can be reduced. Improvement can be expected.

ここで、図４に、車両速度ＳＰＤと充放電電力の許容変化速度ΔＰとの関係の一例を示す。図４においては、横軸に車両速度ＳＰＤが示され、縦軸に充放電電力の許容変化速度ΔＰが示される。   FIG. 4 shows an example of the relationship between the vehicle speed SPD and the allowable change rate ΔP of charge / discharge power. In FIG. 4, the vehicle speed SPD is shown on the horizontal axis, and the allowable change rate ΔP of charge / discharge power is shown on the vertical axis.

図４からわかるように、充放電電力の許容変化速度ΔＰは、車両速度ＳＰＤが大きいほど大きくなるように設定される。これは、車両速度ＳＰＤが増加すると、車両の有する慣性力（イナーシャ）が大きくなるので、充放電電力の低下によって発生するトルク低下の影響を運転者が感じにくくなるためである。本実施の形態においては、このような関係に基づいて定められる充放電電力の許容変化速度ΔＰを用いて、上述のように充放電電力上限値を制限するタイミングを調整する。   As can be seen from FIG. 4, the allowable change rate ΔP of charge / discharge power is set to increase as the vehicle speed SPD increases. This is because when the vehicle speed SPD increases, the inertial force (inertia) of the vehicle increases, so that it is difficult for the driver to feel the influence of torque reduction caused by the decrease in charge / discharge power. In the present embodiment, the charge / discharge power upper limit value is adjusted as described above using the allowable change rate ΔP of charge / discharge power determined based on such a relationship.

図５は、本実施の形態の充放電電力制限値の設定制御における、充放電電力制限値の変更期間Ｔおよび変更開始電圧Ｖｘの具体的な演算手法を説明するための図である。図５においては、横軸には時間が示され、縦軸には蓄電装置１１０の電圧ＶＢ（上段）、電圧ＶＢの変化速度ｄＶＢ／ｄｔ（中段）、および放電電力ＰＷ（下段）が示される。   FIG. 5 is a diagram for explaining a specific calculation method of the change period T of the charge / discharge power limit value and the change start voltage Vx in the setting control of the charge / discharge power limit value of the present embodiment. In FIG. 5, time is shown on the horizontal axis, and voltage VB (upper stage) of power storage device 110, change rate dVB / dt (middle stage) of voltage VB, and discharge power PW (lower stage) are shown on the vertical axis. .

図５での説明においては、上段に示すように、時刻ｔ２０までは電圧ＶＢは一定の減少レート（ｄＶＢ／ｄｔ＝−β）で低下し、時刻ｔ２０から時刻ｔ２１までの間、すなわち電圧ＶＢがＶ０からＶｘの間の領域（基準領域）において、出力電力ＰＷ（すなわち、放電電力上限値Ｗｏｕｔ）を低下させ、時刻ｔ２１において下限電圧Ｖ０となるようにする場合を考える。   In the description of FIG. 5, as shown in the upper stage, the voltage VB decreases at a constant decrease rate (dVB / dt = −β) until time t20, and the voltage VB is increased from time t20 to time t21, that is, the voltage VB is Consider a case where the output power PW (that is, the discharge power upper limit value Wout) is decreased in the region (reference region) between V0 and Vx so as to reach the lower limit voltage V0 at time t21.

ここで、電圧ＶＢの変化速度ｄＶＢ／ｄｔは、たとえば、電圧ＶＢの検出値について演算周期あるいは所定時間Δｔごとの変化量（すなわち、β＝−（ＶＢ（ｔ）−ＶＢ（ｔ−Δｔ））／Δｔ）を求めることにより算出することができる。なお、この変化速度βの算出においては、演算周期の数周期分の移動平均などを用いることによって、電圧センサの検出誤差やノイズなどによる急峻な変動が発生しないようにすることが好ましい。   Here, the change rate dVB / dt of the voltage VB is, for example, the change amount of the detection value of the voltage VB every calculation period or predetermined time Δt (that is, β = − (VB (t) −VB (t−Δt)). / Δt) can be calculated. In calculating the change rate β, it is preferable to avoid a steep fluctuation due to a detection error of the voltage sensor, noise, or the like by using a moving average for several calculation cycles.

また、変化速度βは、放電の継続に伴う電圧低下速度であるが、電流ＩＢが低下することによる、蓄電装置１１０の内部抵抗ＲＢによる電圧変動の影響を考慮して、式（１）のように補正することも好適である。   Further, the change rate β is a voltage decrease rate accompanying the continuation of discharge, but in consideration of the effect of voltage fluctuation due to the internal resistance RB of the power storage device 110 due to the decrease in the current IB, the equation (1) It is also preferable to correct it.

β＝−｛ＶＢ（ｔ）−ＶＢ（ｔ−Δｔ）＋ＲＢ・（ＩＢ（ｔ）−ＩＢ（ｔ−Δｔ））｝／Δｔ … （１）
さらに、蓄電装置１１０が、複数のブロックに分割され、各ブロックに対応した複数の電圧センサが設けられる場合には、上述の電圧ＶＢとして、複数の電圧検出値の中の最小電圧を用いて上記βを算出することが好ましい。 β = − {VB (t) −VB (t−Δt) + RB · (IB (t) −IB (t−Δt))} / Δt (1)
Further, when the power storage device 110 is divided into a plurality of blocks and a plurality of voltage sensors corresponding to the respective blocks are provided, the voltage VB described above is used by using the minimum voltage among the plurality of voltage detection values. It is preferable to calculate β.

そして、現在の車両速度ＳＰＤにおいて、ドライバビリティを損なわないレベルの充放電電力の許容変化速度ΔＰが図４のようなマップを用いて算出される。   Then, at the current vehicle speed SPD, an allowable change speed ΔP of charge / discharge power at a level that does not impair drivability is calculated using a map as shown in FIG.

このとき、許容変化速度ΔＰで出力電力ＰＷが低下される期間（時刻ｔ２０から時刻ｔ２１の間）においては、電流減少に伴って蓄電装置１１０の内部抵抗ＲＢによる電圧低下分が減少することによって、電圧ＶＢの変化速度ｄＶＢ／ｄｔが式（２）だけ緩和される。ここで、内部抵抗ＲＢは、蓄電装置１１０の温度ＴＢから、予め記憶されたマップ等を用いることによって設定される。   At this time, during the period (between time t20 and time t21) when the output power PW is reduced at the allowable change rate ΔP, the amount of voltage drop due to the internal resistance RB of the power storage device 110 decreases as the current decreases. The change rate dVB / dt of the voltage VB is relaxed by the equation (2). Here, internal resistance RB is set from temperature TB of power storage device 110 by using a previously stored map or the like.

α＝ＲＢ・ΔＰ／Ｖ０ … （２）
また、一般的に、電流減少に伴って蓄電装置の放電分極による電圧の変化速度についても、電力に比例して減少する。そのため、変更前の出力電力をＰ０、変更後の出力電力をＰ１とすると、図５中の中段および下段から式（３）の関係が成立する。 α = RB · ΔP / V0 (2)
In general, as the current decreases, the voltage change rate due to the discharge polarization of the power storage device also decreases in proportion to the power. Therefore, if the output power before the change is P0 and the output power after the change is P1, the relationship of Expression (3) is established from the middle stage and the lower stage in FIG.

Ｐ０：Ｐ１＝β：α … （３）
さらに、図５中の下段より、式（４）の関係が成立する。 P0: P1 = β: α (3)
Furthermore, the relationship of Formula (4) is materialized from the lower stage in FIG.

Ｐ１＝Ｐ０−ΔＰ・Ｔ …（４）
そして、式（３）および式（４）からＰ１を消去することによって、変更期間Ｔは、式（５）のように導き出すことができる。 P1 = P0−ΔP · T (4)
Then, by deleting P1 from Equation (3) and Equation (4), the change period T can be derived as in Equation (5).

Ｔ＝（β−α）・Ｐ０／（β・ΔＰ） … （５）
ここで、時刻ｔ２０から時刻ｔ２１における電圧ＶＢの変化速度ｄＶＢ／ｄｔを、ｄＶＢ／ｄｔ＝ａ・ｔ＋ｂとすると、時刻ｔ２１（ｔ＝０）のときにｄＶＢ／ｄｔ＝０、および時刻ｔ２０（ｔ＝−Ｔ）のときにｄＶＢ／ｄｔ＝−（β−α）となる関係から、式（６）の関係が導き出せる。 T = (β−α) · P0 / (β · ΔP) (5)
Here, if the change rate dVB / dt of the voltage VB from time t20 to time t21 is dVB / dt = a · t + b, dVB / dt = 0 at time t21 (t = 0), and time t20 (t = −T), the relationship of Expression (6) can be derived from the relationship of dVB / dt = − (β−α).

ａ＝（β−α）／Ｔ … （６）
そして、ＶＢ＝∫（ｄＶＢ／ｄｔ）・ｄｔ＋Ｃ＝ａ・ｔ2／２＋Ｃ（Ｃは定数）であり、時刻ｔ２１（ｔ＝０）のときにＶＢ＝Ｖ０、および時刻ｔ２０（ｔ＝−Ｔ）のときにＶＢ＝Ｖｘとなるので、これらの関係から、Ｃ＝Ｖ０が導き出せる。 a = (β−α) / T (6)
Then, VB = ∫ (dVB / dt ) · dt + C = a · t 2/2 + C (C is a constant) and, VB = V0 at time t21 (t = 0), and the time t20 (t = -T) Since VB = Vx at this time, C = V0 can be derived from these relationships.

これによって、β＞α＞０の場合に、出力電力の変更開始電圧Ｖｘは、式（７）によって求めることができる。   As a result, when β> α> 0, the change start voltage Vx of the output power can be obtained by Expression (7).

Ｖｘ＝Ｐ０・（β−α）2／（２・β・ΔＰ）＋Ｖ０ … （７）
なお、上述の説明において、出力電力Ｐ０は、時刻ｔ２０における実電力であり、これは、蓄電装置１１０の電圧ＶＢおよび電流ＩＢのそれぞれの検出値の積として演算することができる。ただし、出力電力Ｐ０を電圧ＶＢおよび電流ＩＢの検出値の積とした場合は、センサの検出誤差やノイズなどの影響によって、演算値Ｐ０が変動する可能性があるので、安定化を目的として、出力電力Ｐ０に代えて放電電力上限値Ｗｏｕｔを用いて上記のＶｘを演算するようにしてもよい。 Vx = P0 · (β−α) 2 / (2 · β · ΔP) + V0 (7)
In the above description, output power P0 is actual power at time t20, which can be calculated as the product of the detected values of voltage VB and current IB of power storage device 110. However, when the output power P0 is the product of the detected values of the voltage VB and the current IB, the calculated value P0 may fluctuate due to the detection error of the sensor, noise, etc. The above Vx may be calculated using the discharge power upper limit Wout instead of the output power P0.

また、このとき、変更後の出力電力の目標値Ｐ１（＝Ｗｔａｇ）は、式（８）のように算出することができる。   At this time, the target value P1 (= Wtag) of the output power after the change can be calculated as in Expression (8).

Ｗｔａｇ＝Ｐ０−ΔＰ・Ｔ＝α・Ｐ０／β … （８）
また、本実施の形態においては、放電電力上限値Ｗｏｕｔの変更期間Ｔの間に、たとえば、電圧ＶＢが電圧下限値Ｖ０以下（ＶＢ≦Ｖ０）となったり、急ブレーキなどによって車両走行状態が変更されて電圧ＶＢが変更開始電圧Ｖｘよりも大きく（ＶＢ＞Ｖｘ）なったりした場合には、図６のように、放電電力上限値Ｗｏｕｔが変更後の目標値Ｗｔａｇに到達しなくとも、放電電力上限値Ｗｏｕｔの変更を中止する。このようにすることによって、不必要な場合にまで放電電力が制限されてしまうことを防止することができる。 Wtag = P0−ΔP · T = α · P0 / β (8)
In the present embodiment, for example, during the change period T of the discharge power upper limit value Wout, the voltage VB becomes equal to or lower than the voltage lower limit value V0 (VB ≦ V0), or the vehicle running state is changed by sudden braking or the like. When the voltage VB becomes larger than the change start voltage Vx (VB> Vx), the discharge power is not limited even if the discharge power upper limit Wout does not reach the changed target value Wtag as shown in FIG. The change of the upper limit value Wout is stopped. By doing in this way, it can prevent that discharge electric power will be restrict | limited even when it is unnecessary.

次に図７および図８を用いて、ＥＣＵ３００で実行される制御について説明する。
図７は、本実施の形態において、ＥＣＵ３００で実行される放電電力制限値の設定制御を説明するための機能ブロック図である。図７で説明される機能ブロック図に記載された各機能ブロックは、ＥＣＵ３００によるハードウェア的あるいはソフトウェア的な処理によって実現される。 Next, the control executed by the ECU 300 will be described with reference to FIGS.
FIG. 7 is a functional block diagram for illustrating setting control of the discharge power limit value executed by ECU 300 in the present embodiment. Each functional block described in the functional block diagram illustrated in FIG. 7 is realized by hardware or software processing by ECU 300.

図１および図７を参照して、ＥＣＵ３００は、電圧変化速度演算部３１０と、電力演算部３２０と、内部抵抗演算部３３０と、電力変化速度設定部３４０と、電圧低下量演算部３５０と、基準値設定部３６０と、判定部３７０と、制限値設定部３８０とを含む。   Referring to FIGS. 1 and 7, ECU 300 includes a voltage change rate calculation unit 310, a power calculation unit 320, an internal resistance calculation unit 330, a power change rate setting unit 340, a voltage decrease amount calculation unit 350, Reference value setting unit 360, determination unit 370, and limit value setting unit 380 are included.

電圧変化速度演算部３１０は、蓄電装置１１０からの電圧ＶＢを受ける。電圧変化速度演算部３１０は、所定の時間間隔での電圧ＶＢの変化量を逐次演算することによって、電圧変化速度β（＝ｄＶＢ／ｄｔ）を演算する。そして、電圧変化速度演算部３１０は、演算結果を基準値設定部３６０へ出力する。   Voltage change speed calculation unit 310 receives voltage VB from power storage device 110. The voltage change rate calculation unit 310 calculates the voltage change rate β (= dVB / dt) by sequentially calculating the change amount of the voltage VB at a predetermined time interval. Then, the voltage change rate calculation unit 310 outputs the calculation result to the reference value setting unit 360.

電力演算部３２０は、蓄電装置１１０からの電圧ＶＢおよび電流ＩＢを受ける。電力演算部３２０は、電圧ＶＢおよび電流ＩＢの積を逐次演算することによって、現在の実電力Ｐ０を演算する。そして、電力演算部３２０は、演算結果を基準値設定部３６０へ出力する。   Power calculation unit 320 receives voltage VB and current IB from power storage device 110. The power calculation unit 320 calculates the current actual power P0 by sequentially calculating the product of the voltage VB and the current IB. Then, power calculation unit 320 outputs the calculation result to reference value setting unit 360.

内部抵抗演算部３３０は、蓄電装置１１０からの温度ＴＢを受ける。内部抵抗演算部３３０は、この温度ＴＢに基づいて、予め記憶されたマップ等を用いることによって、蓄電装置１１０の内部抵抗ＲＢを演算する。そして、内部抵抗演算部３３０は、演算結果を電圧低下量演算部３５０へ出力する。   Internal resistance calculation unit 330 receives temperature TB from power storage device 110. Internal resistance calculation unit 330 calculates internal resistance RB of power storage device 110 by using a previously stored map or the like based on temperature TB. Then, the internal resistance calculation unit 330 outputs the calculation result to the voltage drop amount calculation unit 350.

電力変化速度設定部３４０は、図示しない車速センサからの車両速度ＳＰＤを受ける。電力変化速度設定部３４０は、この車両速度ＳＰＤに基づいて、図４で説明したような予め記憶されたマップ等を参照することによって、ドライバビリティを損なわないレベルの充放電電力の許容変化速度ΔＰを設定する。そして、電力変化速度設定部３４０は、設定した許容変化速度ΔＰを、電圧低下量演算部３５０、基準値設定部３６０および制限値設定部３８０へ出力する。   The power change speed setting unit 340 receives a vehicle speed SPD from a vehicle speed sensor (not shown). Based on the vehicle speed SPD, the power change rate setting unit 340 refers to a map or the like stored in advance as described with reference to FIG. 4 so that the allowable change rate ΔP of charge / discharge power at a level that does not impair drivability. Set. Then, the power change rate setting unit 340 outputs the set allowable change rate ΔP to the voltage drop amount calculation unit 350, the reference value setting unit 360, and the limit value setting unit 380.

電圧低下量演算部３５０は、内部抵抗演算部３３０によって演算された内部抵抗ＲＢ、および電力変化速度設定部３４０によって設定された許容変化速度ΔＰを受ける。電圧低下量演算部３５０は、これらの情報と、予め定められた電圧下限値Ｖ０とに基づいて、電流減少に伴って蓄電装置１１０の内部抵抗ＲＢによる電圧低下分の緩和量αを、上述の式（２）によって演算する。そして、電圧低下量演算部３５０は、演算した緩和量αを基準値設定部３６０へ出力する。   Voltage drop amount calculation unit 350 receives internal resistance RB calculated by internal resistance calculation unit 330 and allowable change rate ΔP set by power change rate setting unit 340. Based on this information and a predetermined voltage lower limit value V0, voltage drop amount calculation unit 350 calculates relaxation amount α for the voltage drop due to internal resistance RB of power storage device 110 as the current decreases, based on the above-described voltage lower limit value V0. Calculation is performed according to equation (2). Then, the voltage drop amount calculation unit 350 outputs the calculated relaxation amount α to the reference value setting unit 360.

基準値設定部３６０は、電圧変化速度演算部３１０からの電圧変化速度β、電力演算部３２０からの実電力Ｐ０、電力変化速度設定部３４０からの許容変化速度ΔＰ、および電圧低下量演算部３５０からの緩和量αを受ける。基準値設定部３６０は、これらの情報と、予め定められた電圧下限値Ｖ０とに基づいて、上述の式（７）を用いて変更開始電圧Ｖｘを設定する。   The reference value setting unit 360 includes a voltage change rate β from the voltage change rate calculation unit 310, an actual power P0 from the power calculation unit 320, an allowable change rate ΔP from the power change rate setting unit 340, and a voltage decrease amount calculation unit 350. Receives the relaxation amount α. The reference value setting unit 360 sets the change start voltage Vx using the above equation (7) based on these pieces of information and a predetermined voltage lower limit value V0.

また、基準値設定部３６０は、電圧変化速度演算部３１０からの電圧変化速度β、電力演算部３２０からの実電力Ｐ０、および電圧低下量演算部３５０からの緩和量αに基づいて、変更後の放電電力上限値の目標値Ｗｔａｇを設定する。そして、基準値設定部３６０は、変更開始電圧Ｖｘを判定部３７０へ出力するとともに、目標値Ｗｔａｇを制限値設定部３８０へ出力する。   Further, the reference value setting unit 360 is changed based on the voltage change rate β from the voltage change rate calculation unit 310, the actual power P0 from the power calculation unit 320, and the relaxation amount α from the voltage drop amount calculation unit 350. The target value Wtag of the discharge power upper limit value is set. Reference value setting unit 360 outputs change start voltage Vx to determination unit 370 and also outputs target value Wtag to limit value setting unit 380.

判定部３７０は、蓄電装置１１０からの電圧ＶＢ、および基準値設定部３６０からの変更開始電圧Ｖｘを受ける。判定部３７０は、電圧ＶＢが変更開始電圧Ｖｘに到達したか否かを判定する。そして、判定部３７０は、電圧ＶＢが変更開始電圧Ｖｘに到達した場合には、放電電力上限値Ｗｏｕｔを変更するための変更フラグＦＬＧをオンに設定して制限値設定部３８０へ出力する。   Determination unit 370 receives voltage VB from power storage device 110 and change start voltage Vx from reference value setting unit 360. The determination unit 370 determines whether or not the voltage VB has reached the change start voltage Vx. Then, when voltage VB reaches change start voltage Vx, determination unit 370 sets change flag FLG for changing discharge power upper limit value Wout to ON and outputs it to limit value setting unit 380.

なお、判定部３７０は、一旦変更フラグＦＬＧをオンに設定して制限値設定部３８０へ出力した後に、電圧ＶＢが電圧下限値Ｖ０以下となった場合、または、電圧ＶＢが変更開始電圧Ｖｘよりも大きくなった場合には、変更フラグＦＬＧをオフに設定する。   The determination unit 370 once sets the change flag FLG to ON and outputs it to the limit value setting unit 380, and then the voltage VB becomes equal to or lower than the voltage lower limit value V0, or the voltage VB is greater than the change start voltage Vx. Is also increased, the change flag FLG is set to OFF.

制限値設定部３８０は、電力変化速度設定部３４０からの許容変化速度ΔＰ、基準値設定部３６０からの目標値Ｗｔａｇ、および判定部３７０からの変更フラグＦＬＧを受ける。また、制限値設定部３８０は、蓄電装置１１０の電圧ＶＢ、電流ＩＢおよび温度ＴＢに基づいて算出された蓄電装置１１０のＳＯＣを受ける。   Limit value setting unit 380 receives allowable change rate ΔP from power change rate setting unit 340, target value Wtag from reference value setting unit 360, and change flag FLG from determination unit 370. Limit value setting unit 380 receives SOC of power storage device 110 calculated based on voltage VB, current IB, and temperature TB of power storage device 110.

制限値設定部３８０は、変更フラグＦＬＧがオフに設定されているときは、このＳＯＣに基づいて放電電力上限値Ｗｏｕｔを設定する。制限値設定部３８０は、変更フラグＦＬＧがオンに設定されると、変更フラグＦＬＧがオンになったときの放電電力上限値Ｗｏｕｔを基準として、その値が目標値Ｗｔａｇになるまで、許容変化速度ΔＰの割合で放電電力上限値Ｗｏｕｔを低下させる。   Limit value setting unit 380 sets discharge power upper limit value Wout based on this SOC when change flag FLG is set to OFF. When the change flag FLG is set to ON, the limit value setting unit 380 uses the discharge power upper limit value Wout when the change flag FLG is turned on as a reference until the value reaches the target value Wtag. The discharge power upper limit value Wout is decreased at a rate of ΔP.

そして、制限値設定部３８０で設定された放電電力上限値Ｗｏｕｔに基づいて、放電電力指令値が演算される。   Then, a discharge power command value is calculated based on discharge power upper limit value Wout set by limit value setting unit 380.

図８は、本実施の形態において、ＥＣＵ３００で実行される放電電力制限値の設定制御処理の詳細を説明するためのフローチャートである。図８および後述する図１０に示される充電電力制限値の設定制御処理のフローチャートについては、ＥＣＵ３００に予め格納されたプログラムがメインルーチンから呼び出されて、所定周期で実行されることによって処理が実現される。また、その一部または全部のステップについて、専用のハードウェア（電子回路）を構築して処理を実現することも可能である。   FIG. 8 is a flowchart for illustrating the details of the discharge power limit value setting control process executed by ECU 300 in the present embodiment. 8 and FIG. 10 to be described later, the processing is realized by a program stored in advance in ECU 300 being called from the main routine and executed in a predetermined cycle. The Moreover, it is also possible to implement processing for some or all of the steps by constructing dedicated hardware (electronic circuit).

図１および図８を参照して、ＥＣＵ３００は、ステップ（以下、ステップをＳと略す。）１００にて、蓄電装置１１０の電圧ＶＢ，電流ＩＢ，温度ＴＢ、および車両速度ＳＰＤを取得する。そして、ＥＣＵ３００は、Ｓ１１０にて、上述の式（１）〜（８）を用いて、緩和量α、電圧変化速度β、変更開始電圧Ｖｘ、許容変化速度ΔＰおよび目標値Ｗｔａｇを演算により求める。また、ＥＣＵ３００は、蓄電装置１１０のＳＯＣを演算して放電電力上限値Ｗｏｕｔを算出する。   Referring to FIGS. 1 and 8, ECU 300 obtains voltage VB, current IB, temperature TB, and vehicle speed SPD of power storage device 110 at step (hereinafter, step is abbreviated as S) 100. In step S110, the ECU 300 calculates the relaxation amount α, the voltage change rate β, the change start voltage Vx, the allowable change rate ΔP, and the target value Wtag using the above-described equations (1) to (8). ECU 300 calculates SOC of power storage device 110 to calculate discharge power upper limit Wout.

次に、ＥＣＵ３００は、Ｓ１２０にて、電圧変化速度βが緩和量αより大きいか否かを判定する。   Next, in S120, ECU 300 determines whether or not voltage change rate β is larger than relaxation amount α.

電圧変化速度βが緩和量α以下の場合（Ｓ１２０にてＮＯ）は、電圧変化速度がもともと緩やかであり、電圧ＶＢが電圧下限値Ｖ０に到達してから放電電力上限値Ｗｏｕｔを低下させても、ドライバビリティを損なうことなく、かつ電圧ＶＢが電圧下限値Ｖ０を下回るおそれもないので、処理がＳ１００に戻される。   When voltage change rate β is equal to or less than relaxation amount α (NO in S120), the voltage change rate is originally moderate, and even if voltage VB reaches voltage lower limit value V0, discharge electric power upper limit value Wout is reduced. Since the drivability is not impaired and there is no possibility that the voltage VB falls below the voltage lower limit value V0, the process is returned to S100.

電圧変化速度βが緩和量αより大きい場合（Ｓ１２０にてＹＥＳ）は、Ｓ１３０に処理が進められ、ＥＣＵ３００は、蓄電装置１１０の電圧ＶＢが変更開始電圧Ｖｘ以下であるか否かをさらに判定する。   If voltage change rate β is larger than relaxation amount α (YES in S120), the process proceeds to S130, and ECU 300 further determines whether or not voltage VB of power storage device 110 is equal to or lower than change start voltage Vx. .

電圧ＶＢが変更開始電圧Ｖｘより大きい場合（Ｓ１３０にてＮＯ）は、まだ電圧ＶＢが変更開始電圧Ｖｘまで低下していないため、処理がＳ１００に戻される。   If voltage VB is higher than change start voltage Vx (NO in S130), since voltage VB has not yet decreased to change start voltage Vx, the process returns to S100.

一方、電圧ＶＢが変更開始電圧Ｖｘ以下の場合（Ｓ１３０にてＹＥＳ）は、ＥＣＵ３００は、電圧ＶＢが変更開始電圧Ｖｘまで低下したと判断し、Ｓ１４０に処理を進めて放電電力上限値Ｗｏｕｔの修正を開始する。   On the other hand, when voltage VB is equal to or lower than change start voltage Vx (YES in S130), ECU 300 determines that voltage VB has decreased to change start voltage Vx, proceeds to S140, and corrects discharge power upper limit Wout. To start.

ＥＣＵ３００は、Ｓ１４０にて、許容変化速度ΔＰのレートで放電電力上限値Ｗｏｕｔを低下させる。   In S140, ECU 300 decreases discharge power upper limit Wout at a rate of allowable change speed ΔP.

そして、ＥＣＵ３００は、Ｓ１５０にて、放電電力上限値Ｗｏｕｔが目標値Ｗｔａｇ以下となったか否かを判定する。   Then, in S150, ECU 300 determines whether or not discharge electric power upper limit value Wout has become equal to or smaller than target value Wtag.

放電電力上限値Ｗｏｕｔが目標値Ｗｔａｇ以下となった場合（Ｓ１５０にてＹＥＳ）は、放電電力上限値Ｗｏｕｔが目標値Ｗｔａｇまで低下しているので、ＥＣＵ３００は、放電電力上限値Ｗｏｕｔの修正処理を終了する。   When discharge power upper limit value Wout is equal to or lower than target value Wtag (YES in S150), discharge power upper limit value Wout has decreased to target value Wtag, and thus ECU 300 performs a process for correcting discharge power upper limit value Wout. finish.

放電電力上限値Ｗｏｕｔが目標値Ｗｔａｇよりも大きい場合（Ｓ１５０にてＮＯ）は、ＥＣＵ３００は、Ｓ１６０にて、現在の蓄電装置１１０の電圧ＶＢを再度取得する。そして、ＥＣＵ３００は、Ｓ１７０にて、電圧ＶＢが電圧下限値Ｖ０以下となっているか否かを判定する。   If discharge power upper limit value Wout is larger than target value Wtag (NO in S150), ECU 300 acquires current voltage VB of power storage device 110 again in S160. Then, ECU 300 determines in S170 whether voltage VB is equal to or lower than voltage lower limit value V0.

電圧ＶＢが電圧下限値Ｖ０以下の場合（Ｓ１７０にてＹＥＳ）は、ＥＣＵ３００は、放電電力上限値Ｗｏｕｔの修正処理を終了する。   If voltage VB is equal to or lower than voltage lower limit value V0 (YES in S170), ECU 300 ends the correction process for discharge power upper limit value Wout.

一方、電圧ＶＢが電圧下限値Ｖ０よりも大きいときは、Ｓ１８０に処理が進められ、ＥＣＵ３００は、電圧ＶＢが変更開始電圧Ｖｘよりも大きくなっているか否かをさらに判定する。   On the other hand, when voltage VB is larger than voltage lower limit value V0, the process proceeds to S180, and ECU 300 further determines whether or not voltage VB is larger than change start voltage Vx.

電圧ＶＢが変更開始電圧Ｖｘよりも大きい場合（Ｓ１８０にてＹＥＳ）は、放電電力上限値Ｗｏｕｔの修正は不要であるので、ＥＣＵ３００は、放電電力上限値Ｗｏｕｔの修正処理を終了する。   If voltage VB is higher than change start voltage Vx (YES in S180), since correction of discharge power upper limit value Wout is unnecessary, ECU 300 ends the correction process for discharge power upper limit value Wout.

電圧ＶＢが変更開始電圧Ｖｘ以下の場合（Ｓ１８０にてＮＯ）は、まだ放電電力上限値Ｗｏｕｔが目標値Ｗｔａｇにも到達しておらず、かつ、電圧ＶＢが下限電圧Ｖ０まで到達していないので、Ｓ１４０に処理が戻されて、ＥＣＵ３００は、さらに放電電力上限値Ｗｏｕｔを低下させて、Ｓ１４０からＳ１８０までの処理を繰り返す。   If voltage VB is equal to or lower than change start voltage Vx (NO in S180), discharge power upper limit value Wout has not yet reached target value Wtag, and voltage VB has not yet reached lower limit voltage V0. The process is returned to S140, and the ECU 300 further decreases the discharge power upper limit Wout and repeats the processes from S140 to S180.

このような処理に従って制御することによって、ドライバビリティを損なうことなく、蓄電装置の電圧が使用可能領域を超えることを抑制して蓄電装置の劣化を防止するとともに、蓄電装置の放電性能を十分に引出すことが可能になる。   By controlling according to such a process, the deterioration of the power storage device is prevented by suppressing the voltage of the power storage device from exceeding the usable region without impairing drivability, and the discharge performance of the power storage device is sufficiently extracted. It becomes possible.

上記においては、放電電力の場合について説明したが、充電電力の場合についても同様の制御を適用することができる。   In the above description, the case of discharging power has been described, but the same control can be applied to the case of charging power.

図９は、充電電力の場合における図５に対応する図である。すなわち、図９は、充電電力制限値の設定制御における、充電電力制限値の変更期間および変更開始電圧の具体的な演算手法を説明するための図である。   FIG. 9 is a diagram corresponding to FIG. 5 in the case of charging power. That is, FIG. 9 is a diagram for explaining a specific calculation method of the change period of the charge power limit value and the change start voltage in the setting control of the charge power limit value.

図９を参照して、蓄電装置１１０を充電する場合には、蓄電装置１１０の電圧ＶＢは充電が進むにつれて増加する。そして、電圧ＶＢの増加速度βと、ドライバビリティを損なわないレベルの充電電力の許容変化速度ΔＰとに基づいて、充電電力上限値Ｗｉｎを修正するための変更開始電圧Ｖｙを、放電電力の場合の式（１）〜（８）と同様の手法によって設定する。そして、電圧ＶＢが変更開始電圧Ｖｙから電圧上限値ＶＥまでの領域（基準領域）の範囲になると、充電電力上限値Ｗｉｎの大きさ（絶対値）が許容変化速度ΔＰのレートで小さくなるように修正される。   Referring to FIG. 9, when charging power storage device 110, voltage VB of power storage device 110 increases as charging proceeds. Then, based on the increase rate β of the voltage VB and the allowable change rate ΔP of the charging power at a level that does not impair drivability, the change start voltage Vy for correcting the charging power upper limit value Win is obtained in the case of the discharging power. It sets with the method similar to Formula (1)-(8). Then, when the voltage VB falls within the range (reference region) from the change start voltage Vy to the voltage upper limit value VE, the magnitude (absolute value) of the charging power upper limit value Win is decreased at the rate of the allowable change speed ΔP. Will be corrected.

このようにすることによって、充電電力の場合においても、ドライバビリティを損なうことなく、蓄電装置の電圧が使用可能領域を超えることを抑制して蓄電装置の劣化を防止するとともに、蓄電装置の充電性能を十分に引出すことが可能になる。   By doing so, even in the case of charging power, the deterioration of the power storage device is prevented by suppressing the voltage of the power storage device from exceeding the usable region without impairing drivability, and the charging performance of the power storage device Can be fully extracted.

図１０は、本実施の形態において、ＥＣＵ３００で実行される充電電力制限値の設定制御処理の詳細を説明するためのフローチャートである。   FIG. 10 is a flowchart for illustrating the details of the charging power limit value setting control process executed by ECU 300 in the present embodiment.

図１および図１０を参照して、ＥＣＵ３００は、Ｓ２００にて、蓄電装置１１０の電圧ＶＢ，電流ＩＢ，温度ＴＢ、および車両速度ＳＰＤを取得する。そして、ＥＣＵ３００は、Ｓ２１０にて、緩和量α、電圧変化速度β、変更開始電圧Ｖｙ、許容変化速度ΔＰおよび目標値Ｗｔａｇを演算により求める。また、ＥＣＵ３００は、蓄電装置１１０のＳＯＣを演算して充電電力上限値Ｗｉｎを算出する。   Referring to FIGS. 1 and 10, ECU 300 acquires voltage VB, current IB, temperature TB, and vehicle speed SPD of power storage device 110 in S200. In S210, ECU 300 obtains relaxation amount α, voltage change rate β, change start voltage Vy, allowable change rate ΔP, and target value Wtag by calculation. ECU 300 calculates SOC of power storage device 110 to calculate charging power upper limit value Win.

次に、ＥＣＵ３００は、Ｓ２２０にて、電圧変化速度βが緩和量αより大きいか否かを判定する。   Next, in S220, ECU 300 determines whether or not voltage change rate β is larger than relaxation amount α.

電圧変化速度βが緩和量α以下の場合（Ｓ２２０にてＮＯ）は、電圧変化速度がもともと緩やかであり、電圧ＶＢが電圧上限値ＶＥに到達してから充電電力上限値Ｗｉｎの大きさを低下させても、ドライバビリティを損なうことなく、かつ電圧ＶＢが電圧上限値ＶＥを上回るおそれもないので、処理がＳ２００に戻される。   When voltage change rate β is equal to or less than relaxation amount α (NO in S220), the voltage change rate is originally moderate, and the magnitude of charge power upper limit Win decreases after voltage VB reaches voltage upper limit VE. Even if it makes it, since drivability is not impaired and there is no possibility that the voltage VB exceeds the voltage upper limit value VE, the processing is returned to S200.

電圧変化速度βが緩和量αより大きい場合（Ｓ２２０にてＹＥＳ）は、Ｓ２３０に処理が進められ、ＥＣＵ３００は、蓄電装置１１０の電圧ＶＢが変更開始電圧Ｖｙ以上であるか否かをさらに判定する。   If voltage change rate β is greater than relaxation amount α (YES in S220), the process proceeds to S230, and ECU 300 further determines whether or not voltage VB of power storage device 110 is equal to or higher than change start voltage Vy. .

電圧ＶＢが変更開始電圧Ｖｙより小さい場合（Ｓ２３０にてＮＯ）は、まだ電圧ＶＢが変更開始電圧Ｖｙまで上昇していないため、処理がＳ２００に戻される。   If voltage VB is smaller than change start voltage Vy (NO in S230), since voltage VB has not yet increased to change start voltage Vy, the process returns to S200.

一方、電圧ＶＢが変更開始電圧Ｖｙ以上の場合（Ｓ２３０にてＹＥＳ）は、ＥＣＵ３００は、電圧ＶＢが変更開始電圧Ｖｙまで上昇したと判断し、Ｓ２４０に処理を進めて充電電力上限値Ｗｉｎの修正を開始する。   On the other hand, when voltage VB is equal to or higher than change start voltage Vy (YES in S230), ECU 300 determines that voltage VB has increased to change start voltage Vy, proceeds to S240, and corrects charging power upper limit value Win. To start.

ＥＣＵ３００は、Ｓ２４０にて、許容変化速度ΔＰのレートで充電電力上限値Ｗｉｎの大きさが小さくなるように修正する。   In step S240, the ECU 300 corrects the charging power upper limit value Win so that the magnitude of the charging power upper limit value Win is reduced at the allowable change rate ΔP.

そして、ＥＣＵ３００は、Ｓ２５０にて、充電電力上限値Ｗｉｎの大きさ（絶対値）が目標値Ｗｔａｇの絶対値以下となったか否かを判定する。   In S250, ECU 300 determines whether or not the magnitude (absolute value) of charging power upper limit value Win is equal to or smaller than the absolute value of target value Wtag.

充電電力上限値Ｗｉｎの大きさが目標値Ｗｔａｇの絶対値以下となった場合（Ｓ２５０にてＹＥＳ）は、充電電力上限値Ｗｉｎが目標値Ｗｔａｇまで到達しているので、ＥＣＵ３００は、充電電力上限値Ｗｉｎの修正処理を終了する。   When charge power upper limit value Win is equal to or smaller than the absolute value of target value Wtag (YES in S250), charge power upper limit value Win has reached target value Wtag. The correction process of the value Win is terminated.

充電電力上限値Ｗｉｎの大きさが目標値Ｗｔａｇの絶対値よりも大きい場合（Ｓ２５０にてＮＯ）は、ＥＣＵ３００は、Ｓ２６０にて、現在の蓄電装置１１０の電圧ＶＢを再度取得する。そして、ＥＣＵ３００は、Ｓ２７０にて、電圧ＶＢが電圧上限値ＶＥ以上となっているか否かを判定する。   When charge power upper limit value Win is larger than the absolute value of target value Wtag (NO in S250), ECU 300 obtains current voltage VB of power storage device 110 again in S260. Then, ECU 300 determines in S270 whether voltage VB is equal to or higher than voltage upper limit value VE.

電圧ＶＢが電圧上限値ＶＥ以上の場合（Ｓ２７０にてＹＥＳ）は、ＥＣＵ３００は、充電電力上限値Ｗｉｎの修正処理を終了する。   If voltage VB is equal to or higher than voltage upper limit value VE (YES in S270), ECU 300 ends the correction process for charging power upper limit value Win.

一方、電圧ＶＢが電圧上限値ＶＥよりも小さいときは、Ｓ２８０に処理が進められ、ＥＣＵ３００は、電圧ＶＢが変更開始電圧Ｖｙよりも小さくなっているか否かをさらに判定する。   On the other hand, when voltage VB is smaller than voltage upper limit value VE, the process proceeds to S280, and ECU 300 further determines whether or not voltage VB is smaller than change start voltage Vy.

電圧ＶＢが変更開始電圧Ｖｙよりも小さい場合（Ｓ２８０にてＹＥＳ）は、充電電力上限値Ｗｉｎの修正は不要であるので、ＥＣＵ３００は、充電電力上限値Ｗｉｎの修正処理を終了する。   If voltage VB is smaller than change start voltage Vy (YES in S280), since correction of charging power upper limit Win is unnecessary, ECU 300 ends the correction process for charging power upper limit Win.

電圧ＶＢが変更開始電圧Ｖｙ以上の場合（Ｓ２８０にてＮＯ）は、まだ充電電力上限値Ｗｉｎが目標値Ｗｔａｇにも到達しておらず、かつ、電圧ＶＢが上限電圧ＶＥまで到達していないので、Ｓ２４０に処理が戻されて、ＥＣＵ３００は、さらに充電電力上限値Ｗｉｎを修正して、Ｓ２４０からＳ２８０までの処理を繰り返す。   If voltage VB is equal to or higher than change start voltage Vy (NO in S280), charge power upper limit Win has not yet reached target value Wtag, and voltage VB has not reached upper limit voltage VE. The process is returned to S240, and the ECU 300 further corrects the charging power upper limit Win and repeats the processes from S240 to S280.

このような処理に従って制御することによって、ドライバビリティを損なうことなく、蓄電装置の電圧が使用可能領域を超えることを抑制して蓄電装置の劣化を防止し、蓄電装置の充電性能を十分に引出すことが可能になる。   By controlling in accordance with such processing, without deteriorating drivability, the voltage of the power storage device is prevented from exceeding the usable area to prevent deterioration of the power storage device, and the charging performance of the power storage device can be sufficiently extracted. Is possible.

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。   The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.

２０ 負荷装置、３０ 駆動装置、１００ 車両、１１０ 蓄電装置、１２０ ＰＣＵ、１２１ コンバータ、１２２ インバータ、１３０ モータジェネレータ、１４０ 動力伝達ギア、１５０ 駆動輪、１６０ ＤＣ／ＤＣコンバータ、１８０ 補機バッテリ、１９０ 補機負荷、３００ ＥＣＵ、３１０ 電圧変化速度演算部、３２０ 電力演算部、３３０ 内部抵抗演算部、３４０ 電力変化速度設定部、３５０ 電圧低下量演算部、３６０ 基準値設定部、３７０ 判定部、３８０ 制限値設定部、Ｃ１，Ｃ２ コンデンサ、ＨＰＬ，ＰＬ１，ＰＬ２ 電力線、ＮＬ１ 接地線。   20 load device, 30 drive device, 100 vehicle, 110 power storage device, 120 PCU, 121 converter, 122 inverter, 130 motor generator, 140 power transmission gear, 150 drive wheel, 160 DC / DC converter, 180 auxiliary battery, 190 complement Mechanical load, 300 ECU, 310 Voltage change rate calculation unit, 320 Power calculation unit, 330 Internal resistance calculation unit, 340 Power change rate setting unit, 350 Voltage drop amount calculation unit, 360 Reference value setting unit, 370 Determination unit, 380 Limit Value setting unit, C1, C2 capacitor, HPL, PL1, PL2 power line, NL1 ground line.

Claims (9)

負荷装置へ電源を供給するための蓄電装置の充放電電力を制御するための制御装置であって、
前記負荷装置の動作状態に基づいて、前記充放電電力の変化速度を設定するように構成された電力変化速度設定部と、
前記蓄電装置の電圧の変化速度を演算するように構成された電圧変化速度演算部と、
前記充放電電力の変化速度および前記蓄電装置の電圧の変化速度に基づいて、前記充放電電力を制限するための制限値を設定する制限値設定部とを備え、
前記制限値設定部は、前記蓄電装置の電圧が、前記充放電電力の変化速度および前記蓄電装置の電圧の変化速度に基づいて定められる基準領域内となった場合は、前記充放電電力の変化速度に従って前記制限値の大きさを減少させる、蓄電装置の制御装置。 A control device for controlling charge / discharge power of a power storage device for supplying power to a load device,
A power change rate setting unit configured to set a change rate of the charge / discharge power based on an operating state of the load device;
A voltage change rate calculation unit configured to calculate a change rate of the voltage of the power storage device;
A limit value setting unit configured to set a limit value for limiting the charge / discharge power based on the change rate of the charge / discharge power and the voltage change rate of the power storage device ;
When the voltage of the power storage device falls within a reference region determined based on the change rate of the charge / discharge power and the change rate of the voltage of the power storage device, the limit value setting unit changes the charge / discharge power. A control device for a power storage device that reduces the magnitude of the limit value according to speed . 前記基準領域は、前記充放電電力の変化速度および前記蓄電装置の電圧の変化速度に加えて、前記蓄電装置の温度および前記蓄電装置の入出力電力に基づいて定められる、請求項１に記載の蓄電装置の制御装置。 The reference region is, in addition to the rate of change of the voltage of the charge-discharge electric power rate of change and said power storage device is determined based on the output power of the temperature and the electric storage device of the electric storage device, according to claim 1 Control device for power storage device. 前記制限値設定部は、前記制限値の大きさが目標値に到達した場合は、前記制限値の大きさの減少を中止する、請求項１または２に記載の蓄電装置の制御装置。 The limit value setting unit, when the magnitude of the limit value has reached the target value, stops the reduction in the size of the limit value, the control device of a power storage device according to claim 1 or 2. 前記制限値設定部は、前記制限値の大きさを減少させている間に、前記蓄電装置の電圧が前記基準領域外となった場合は、前記制限値の大きさの減少を中止する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の蓄電装置の制御装置。 The limit value setting unit stops the decrease in the limit value when the voltage of the power storage device is out of the reference region while decreasing the limit value. Item 4. The power storage device control device according to any one of Items 1 to 3 . 車両であって、
蓄電装置と、
前記蓄電装置からの電力を用いて、前記車両を走行させるための駆動力を発生させるように構成された駆動装置と、
前記蓄電装置の充放電電力を制御するための制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記車両の走行状態に基づいて設定される前記充放電電力の変化速度と、前記蓄電装置の電圧の変化速度とに基づいて、前記充放電電力を制限するための制限値を設定し、
前記車両の走行状態は、前記車両の走行速度を含み、
前記充放電電力の変化速度の大きさは、前記走行速度が大きくなるほど大きく設定される、車両。 A vehicle,
A power storage device;
A driving device configured to generate a driving force for running the vehicle using electric power from the power storage device;
A control device for controlling charge / discharge power of the power storage device,
The control device includes:
Based on the change rate of the charge / discharge power set based on the traveling state of the vehicle and the change rate of the voltage of the power storage device, a limit value for limiting the charge / discharge power is set ,
The traveling state of the vehicle includes the traveling speed of the vehicle,
The vehicle is configured such that the rate of change of the charge / discharge power is set to increase as the traveling speed increases . 前記制御装置は、前記蓄電装置の電圧が、前記充放電電力の変化速度および前記蓄電装置の電圧の変化速度に基づいて定められる基準領域内となった場合は、前記充放電電力の変化速度に従って前記制限値の大きさを減少させる、請求項５に記載の車両。 When the voltage of the power storage device falls within a reference region determined based on the change rate of the charge / discharge power and the voltage change rate of the power storage device, the control device follows the change rate of the charge / discharge power. The vehicle according to claim 5 , wherein the size of the limit value is decreased. 前記基準領域は、前記充放電電力の変化速度および前記蓄電装置の電圧の変化速度に加えて、前記蓄電装置の温度および前記蓄電装置の入出力電力に基づいて定められる、請求項６に記載の車両。 7. The reference region according to claim 6 , wherein the reference region is determined based on a temperature of the power storage device and input / output power of the power storage device in addition to a change speed of the charge / discharge power and a voltage change rate of the power storage device. vehicle. 前記制御装置は、前記制限値が目標値に到達した場合は、前記制限値の大きさの減少を
中止する、請求項６または７に記載の車両。 The vehicle according to claim 6 or 7 , wherein when the limit value reaches a target value, the control device stops decreasing the size of the limit value. 前記制御装置は、前記制限値の大きさを減少させている間に、前記蓄電装置の電圧が前記基準領域外となった場合は、前記制限値の大きさの減少を中止する、請求項６〜８のいずれか１項に記載の車両。 Said control device, while reducing the magnitude of the limit value, when the voltage of the electric storage device is out of the reference region, to stop the reduction in the size of the limit values, according to claim 6 The vehicle according to any one of to 8 .
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