JP5425500B2 - キャリブレーション装置およびキャリブレーション方法 - Google Patents
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「前方」という記載は、車両の前方にあることを意味し、「後方」という記載は車両の後方にあることを意味する。
さらに、第1演算処理要素110により前方レーンマークの位置および姿勢が認識される(図3/STEP006)。
X=(w/f){(uαcosρ+vαsinρ)sinφ+cosφ},
Y=(w/f){−(uαcosρ+vαsinρ)cosφ+sinφ},
Z=(w/f)(−uαsinρ+vαcosρ)cosθ+wsinφ=0‥(1)
ここで、αは画像座標系における各画素の大きさであり、wは(u2+v2)1/2で表わされる。
δX=∫dt・V(t)cosω(t),
δX=∫dt・V(t)sinω(t),
δξ=∫dt・ω(t) ‥(2)
Claims (7)
- 車両に搭載されている、前記車両の前方範囲および後方範囲のそれぞれを撮像範囲とする前方撮像装置および後方撮像装置のうち一方のキャリブレーションを実行する装置であって、
前記前方撮像装置を通じて撮像された前記車両の前方道路を含む前方画像に基づき、前方道路に存在する前方レーンマークを抽出し、かつ、前記後方撮像装置を通じて撮像された前記車両の後方道路を含む後方画像に基づき、後方道路に存在する後方レーンマークを抽出した上で、前記前方レーンマークの位置および姿勢、ならびに、前記後方レーンマークの位置および姿勢を認識する第1演算処理要素と、
前記前方撮像装置および前記後方撮像装置のそれぞれの光軸姿勢が判明している第1状態における、前記前方画像および前記後方画像に基づいて前記第1演算処理要素により認識された前記前方レーンマークの位置および姿勢、ならびに、前記後方レーンマークの位置および姿勢と、前記第1状態と比較して前記前方撮像装置または前記後方撮像装置の光軸姿勢が変化している可能性がある第2状態における前記前方画像および前記後方画像に基づいて前記第1演算処理要素により認識された前記前方レーンマークの位置および姿勢、ならびに、前記後方レーンマークの位置および姿勢とに基づき、前記第2状態における前記前方撮像装置または前記後方撮像装置の光軸姿勢を認識する第2演算処理要素と
を備えていることを特徴とするキャリブレーション装置。 - 請求項1記載のキャリブレーション装置において、
前記第1演算処理要素が前記車両の走行状態と、第1時点における前記前方画像に基づいて認識した前記前方レーンマークの位置および姿勢とに基づき、前記第1時点より後の第2時点において前記前方レーンマークが前記後方レーンマークとして認識された場合における当該後方レーンマークの位置および姿勢を推定し、
前記第2演算処理要素が、
前記後方レーンマークの前記第2時点における推定位置および推定姿勢のそれぞれ、ならびに前記第2時点における前記後方画像に基づいて前記第1演算処理要素により認識された前記後方レーンマークの位置および姿勢のそれぞれの第1状態における偏差と、第1状態における前記前方撮像装置の光軸姿勢との関係を決定し、
かつ、前記後方レーンマークの前記推定位置および推定姿勢のそれぞれ、ならびに前記第2時点における前記後方画像に基づいて前記第1演算処理要素により認識された前記後方レーンマークの位置および姿勢のそれぞれの第2状態における偏差を認識し、
前記第2状態における偏差に基づき、前記関係にしたがって、前記第2状態における前記前方撮像装置の光軸姿勢を認識することを特徴とするキャリブレーション装置。 - 請求項1記載のキャリブレーション装置において、
前記第2演算処理要素が、前記第1状態における前記前方レーンマークおよび前記後方レーンマークの相対位置および相対姿勢と、前記前方撮像装置または前記後方撮像装置の光軸姿勢との関係を決定し、第1状態における前記関係に対する前記第2状態における前記前方レーンマークおよび前記後方レーンマークの相対位置および相対姿勢に基づき、前記第2状態における前記前方撮像装置または前記後方撮像装置の光軸姿勢を認識することを特徴とするキャリブレーション装置。 - 請求項1〜3のうちいずれか1つに記載のキャリブレーション装置において、
前記第2演算処理要素が、前記前方撮像装置又は前記後方撮像装置の前記光軸姿勢を表わす各角度が指定範囲に収まっているという指定条件を満たしているか否かを判定し、
車両制御装置が、前記第2演算処理要素により前記指定条件を満たしていると判定されたことを要件として、左右両側の前記前方レーンマークにより左右が画定される走行帯から車両が逸脱しないように、操舵装置および制動装置の一方または両方の動作を制御することを特徴とするキャリブレーション装置。 - 請求項1〜4のうちいずれか1つに記載のキャリブレーション装置において、
前記第1演算処理要素が、前記第2演算処理要素により認識された前記前方撮像装置または前記後方撮像装置の光軸姿勢の変化態様に基づき、前記前方レーンマークまたは前記後方レーンマークの位置および姿勢を補正することを特徴とするキャリブレーション装置。 - 請求項1〜5のうちいずれか1つに記載のキャリブレーション装置において、
前記第2演算処理要素が、前記前方撮像装置および前記後方撮像装置のうち一方が交換されたこと、または、前記車両に対する取り付け箇所から取り外された上で再び前記取り付け箇所に取り付けられたことを表わす信号を検知したことを要件として、前記車両が前記第1状態から前記第2状態に変化したことを認識することを特徴とするキャリブレーション装置。 - 車両に搭載されている、前記車両の前方範囲および後方範囲のそれぞれを撮像範囲とする前方撮像装置および後方撮像装置のうち一方のキャリブレーションを実行する方法であって、
前記前方撮像装置を通じて撮像された前記車両の前方道路を含む前方画像に基づき、前方道路に存在する前方レーンマークを抽出し、かつ、前記後方撮像装置を通じて撮像された前記車両の後方道路を含む後方画像に基づき、後方道路に存在する後方レーンマークを抽出した上で、前記前方レーンマークの位置および姿勢、ならびに、前記後方レーンマークの位置および姿勢を認識し、
前記前方撮像装置および前記後方撮像装置のそれぞれの光軸姿勢が判明している第1状態における、前記前方画像および前記後方画像に基づいて認識された前記前方レーンマークの位置および姿勢、ならびに、前記後方レーンマークの位置および姿勢と、前記第1状態と比較して前記前方撮像装置または前記後方撮像装置の光軸姿勢が変化している可能性がある第2状態における前記前方画像および前記後方画像に基づいて認識された前記前方レーンマークの位置および姿勢、ならびに、前記後方レーンマークの位置および姿勢とに基づき、前記第2状態における前記前方撮像装置または前記後方撮像装置の光軸姿勢を認識することを特徴とするキャリブレーション方法。
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