JP5396806B2 - Servo system - Google Patents

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Description

本発明は、産業機器などに用いられるサーボシステムの、特にサーボモータの制御状態を記録するサーボアンプの構成に関する。   The present invention relates to a servo system used in industrial equipment and the like, and more particularly to a configuration of a servo amplifier that records a control state of a servo motor.

近年、産業用サーボシステムにおいて、複雑化する制御対象の調整を容易にし、またモータの制御状態を容易に確認するため、モータの連続した制御状態を記録、表示する機能が搭載されている。   In recent years, industrial servo systems are equipped with a function of recording and displaying a continuous control state of a motor in order to facilitate adjustment of a complicated control target and to easily check the control state of the motor.

このモータの制御状態取得のために、サーボアンプにトリガを設定し、状況に応じたデータ取得機能が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開平６−３１９２８４号公報 In order to acquire the motor control state, a trigger is set in the servo amplifier, and a data acquisition function corresponding to the situation has been proposed (see, for example, Patent Document 1).
JP-A-6-319284

解決しようとする問題点は、モータの制御状態を記録する際に、常にコンピュータのような表示装置を接続しておかなくてはならないという点である。   The problem to be solved is that a display device such as a computer must always be connected when recording the control state of the motor.

特許文献１の技術を用いると、通信もしくは別の手段によって接続されたサーボアンプの内部情報を、コンピュータで記録することができる。しかし、データを取得のためには、常時コンピュータを接続しておく必要があり、制御状態を取得したい条件（トリガ条件）の発生頻度が非常に低い場合であっても、常にコンピュータを接続し、サーボアンプの状態確認を行わなくてはならないという問題がある。   If the technique of patent document 1 is used, the internal information of the servo amplifier connected by communication or another means can be recorded by a computer. However, in order to acquire data, it is necessary to connect a computer at all times. Even if the occurrence condition of the control state (trigger condition) is very low, always connect the computer, There is a problem that the status of the servo amplifier must be checked.

本発明は上記課題を解決するものであり、コンピュータを常時接続する必要がなく、所望の制御状態を記録できる使い勝手のよいサーボシステムを提供することを目的とする。   SUMMARY OF THE INVENTION The present invention solves the above-described problems, and an object of the present invention is to provide an easy-to-use servo system that can record a desired control state without always connecting a computer.

上記の課題を解決するため請求項１に記載のサーボシステムは、モータの制御機能を決定するパラメータを、サーボアンプと通信機能を用いてコンピュータとデータのやり取りを行い、表示・設定するサーボシステムにおいて、前記サーボアンプは、モータの制御情報を一定期間保存する記憶手段と、前記制御情報の記録を開始するためのトリガ条件を設定するトリガ設定手段を備え、前記トリガ設定手段で設定されたトリガ条件を満たしたとき、前記記憶手段に制御情報の記録を開始する。   In order to solve the above problems, a servo system according to claim 1 is a servo system that displays and sets parameters for determining a motor control function by exchanging data with a computer using a servo amplifier and a communication function. The servo amplifier includes storage means for storing motor control information for a certain period, and trigger setting means for setting a trigger condition for starting recording of the control information, and the trigger condition set by the trigger setting means When the condition is satisfied, recording of control information in the storage means is started.

そして、前記トリガ条件をパラメータの一部として、あらかじめサーボアンプの不揮発性のメモリに保存する。 The trigger condition is stored in advance in the nonvolatile memory of the servo amplifier as a part of the parameter.

また、請求項２に記載のサーボシステムは、前記トリガ条件が電源投入であり、電源投入時からモータの制御情報を記録する。 In the servo system according to claim 2 , the trigger condition is power-on, and motor control information is recorded from the time of power-on.

また、請求項３に記載のサーボシステムは、前記トリガ条件が外部入力信号の指令である。 In the servo system according to claim 3 , the trigger condition is a command of an external input signal.

さらに、請求項４に記載のサーボシステムは、前記記憶手段への記録が終了したこと外部に案内する案内手段を前記サーボアンプに設けたものである。 Furthermore, the servo system according to a fourth aspect of the present invention is such that the servo amplifier is provided with guide means for guiding the outside when recording in the storage means is completed.

請求項１に記載のサーボシステムによれば、トリガ設定手段を設けたので、サーボアンプにコンピュータを接続しなくてもトリガ条件を満たした時点で制御情報の記録を開始することができる。特に、トリガ条件の成立の確率が非常に低い場合に効果的であり、使い勝手のよいサーボシステムとなる。   According to the servo system of the first aspect, since the trigger setting means is provided, the recording of the control information can be started when the trigger condition is satisfied without connecting a computer to the servo amplifier. In particular, it is effective when the probability that the trigger condition is satisfied is very low, and the servo system is easy to use.

そして、トリガ条件をパラメータの一部としてあらかじめサーボアンプに保存するため、データ取得の際に毎回、トリガ条件をコンピュータで設定する必要がなくなる。特に、サーボアンプの電源が遮断されても、その条件を記憶しておくことが可能となる。 Then, to save the previously servo amplifier trigger condition as part of the parameters every time of data acquisition, is necessary to set a trigger condition in the computer it disappears. In particular, even when the servo amplifier is powered off, the conditions can be stored.

また、請求項２に記載のサーボシステムによれば、電源投入時にのみ発生する条件であっても、制御情報を記録することができる。 According to the servo system of the second aspect , the control information can be recorded even under conditions that occur only when the power is turned on.

また、請求項３に記載のサーボシステムによれば、複数のサーボアンプが接続されているシステムであっても、外部入力信号を同時に変化させることによって、複数軸のデータ記録のタイミングの同期を簡単に取ることができる。 According to the servo system of the third aspect , even in a system in which a plurality of servo amplifiers are connected, the synchronization of the timing of data recording on a plurality of axes can be easily performed by simultaneously changing the external input signal. Can be taken to.

さらに、請求項４に記載のサーボシステムによれば、外部から記録が終了しているのかどうかコンピュータを接続しなくても確認できるため、さらに、使い勝手のよいサーボシステムとなる。 Furthermore, according to the servo system of the fourth aspect , it is possible to confirm whether or not the recording has been completed from the outside without connecting a computer, so that the servo system is further easy to use.

モータの制御機能を決定するパラメータを、サーボアンプと通信機能を用いてコンピュータとデータのやり取りを行い、表示・設定するサーボシステムにおいて、前記サーボアンプは、モータの制御情報を一定期間保存する記憶手段と、前記制御情報の記録を開始するためのトリガ条件を設定するトリガ設定手段と、前記記憶手段への記録が終了したこと外部に案内する案内手段を備え、前記トリガ設定手段で設定されたトリガ条件を満たしたとき、前記記憶手段に制御情報の記録を開始する。以下、具体的な実施の形態について、説明する。
（実施の形態１）
図１は、サーボシステムの説明図であり、サーボアンプ１には、駆動するサーボモータ２と、位置指令を受ける上位コントローラ３が接続される。サーボアンプ１には、制御パラメータを設定し、記録データを表示するための装置として、コンピュータ４が必要に応じて接続される。なお、サーボモータ２の出力軸には、図示しない機器の負荷が接続される。 In a servo system for exchanging data with a computer by using a servo amplifier and a communication function and displaying and setting parameters for determining a motor control function, the servo amplifier stores a motor control information for a certain period of time. A trigger setting means for setting a trigger condition for starting the recording of the control information, and a guiding means for guiding the outside that the recording to the storage means has been completed, and the trigger set by the trigger setting means When the condition is satisfied, recording of control information in the storage means is started. Hereinafter, specific embodiments will be described.
(Embodiment 1)
FIG. 1 is an explanatory diagram of a servo system, and a servo amplifier 2 is connected to a servo motor 2 to be driven and a host controller 3 that receives a position command. A computer 4 is connected to the servo amplifier 1 as necessary as a device for setting control parameters and displaying recording data. Note that a load of a device (not shown) is connected to the output shaft of the servo motor 2.

サーボアンプ１は、制御情報を一定期間保存する記憶手段１１と、制御情報の記録を開始するためのトリガ条件を設定するトリガ設定手段１２と、記憶手段１１への記録が終了したこと外部に案内する案内手段１３を備えている。   The servo amplifier 1 includes a storage unit 11 that stores the control information for a certain period, a trigger setting unit 12 that sets a trigger condition for starting the recording of the control information, and a guide to the outside that the recording to the storage unit 11 has been completed. Guiding means 13 is provided.

本発明のサーボシステムの特徴は、サーボアンプ１にトリガ設定手段１２と案内手段１３を設けた点であり、記憶手段１１として半導体メモリ、案内手段１３としてＬＥＤが好適である。   The servo system of the present invention is characterized in that a trigger setting means 12 and a guide means 13 are provided in the servo amplifier 1. A semiconductor memory is suitable as the storage means 11 and an LED is suitable as the guide means 13.

まず、サーボアンプ１に接続したコンピュータ３で、トリガ設定手段１２に対して、モータの制御状態を記録するためのトリガ条件を設定する。例えば、トリガ条件をサーボモータ２の動作速度が２０００ｒ／ｍｉｎを超えたときとする。一方、データ記録の停止条件を記憶手段１１のメモリ容量までとし、データ記録を停止する。   First, the computer 3 connected to the servo amplifier 1 sets a trigger condition for recording the motor control state in the trigger setting means 12. For example, the trigger condition is when the operating speed of the servo motor 2 exceeds 2000 r / min. On the other hand, the data recording stop condition is limited to the memory capacity of the storage means 11, and the data recording is stopped.

記憶手段１１に記録する制御情報として、例えば、上位コントローラからの指令速度とサーボモータ２の動作速度、位置偏差カウンタ値を記録する。また、記録する回数を１０００回、記録する周期時間を１ｍｓとし、データ記録が記憶手段１１のメモリ容量範囲になった時点でデータ記録を停止する。   As control information to be recorded in the storage means 11, for example, a command speed from the host controller, an operating speed of the servo motor 2, and a position deviation counter value are recorded. Further, the number of times of recording is set to 1000 times, the period of time for recording is set to 1 ms, and the data recording is stopped when the data recording reaches the memory capacity range of the storage unit 11.

なお、トリガ設定手段１２に、新たなトリガ条件を設定すると、サーボアンプ１は記憶手段１１の制御状態の記録領域の内部情報を一旦すべて０クリアする。次にサーボアンプ
１が駆動され、サーボモータ２がトリガ条件を満たした時点記録を開始する。つまり、従来のようにトリガ条件が一致するまでコンピュータ４を接続してモニタする必要がなくなり、使い勝手のよいサーボシステムとなる。 When a new trigger condition is set in the trigger setting means 12, the servo amplifier 1 once clears all the internal information in the recording area of the control state of the storage means 11 to zero. Next, the servo amplifier 1 is driven, and recording is started when the servo motor 2 satisfies the trigger condition. That is, it is not necessary to connect and monitor the computer 4 until the trigger conditions are matched as in the prior art, and the servo system is easy to use.

また、サーボアンプ１の操作面に案内手段１３としてのＬＥＤを設け、記憶手段１１の記録終了時に発光させる。これにより、制御情報の記録終了を外部から簡単に確認（視認）することができる。特に、トリガ条件が成立し難い（いつ記録開始になるか特定できないような条件）場合に、この案内手段１３は有効である。   Further, an LED as the guide means 13 is provided on the operation surface of the servo amplifier 1 so that light is emitted when the recording of the storage means 11 is completed. As a result, it is possible to easily confirm (view) the end of the recording of the control information from the outside. In particular, this guide means 13 is effective when the trigger condition is difficult to be satisfied (a condition that makes it impossible to specify when recording starts).

この案内手段１３が作動した後であれば、必要に応じてコンピュータ４を接続して、サーボアンプ１の記録状態の確認を行うことができる。   After the operation of the guide means 13, the computer 4 can be connected as necessary to check the recording state of the servo amplifier 1.

コンピュータ４は、記憶手段１１に記録された制御状態のデータを読み出した後、上位コントローラからの指令速度、サーボモータ２の動作速度、位置偏差カウンタの状態をグラフ上に表示する。   The computer 4 reads the control state data recorded in the storage unit 11 and then displays the command speed from the host controller, the operating speed of the servo motor 2 and the state of the position deviation counter on the graph.

また、コンピュータ４に読み出された制御情報を、コンピュータ４に接続された外部記憶手段、例えば、ハードディスクやＳＤカードなどに記録すれば、別の場所でモータの制御状態の再現し解析することが可能となる。   Further, if the control information read out by the computer 4 is recorded in an external storage means connected to the computer 4, such as a hard disk or an SD card, the control state of the motor can be reproduced and analyzed in another place. It becomes possible.

上述したトリガ条件の設定は、コンピュータ４からトリガ設定手段１２への設定例であるが、サーボアンプ１に設定されたトリガ条件が頻繁に使用される場合、あらかじめサーボアンプ１のパラメータとして保存してもよく、測定のたびにコンピュータ４からトリガ条件を設定する必要がなくなる。また、パラメータとして保存することで、電源を一旦遮断しても、トリガ条件を記憶しておくことが可能となる。この場合、トリガ条件を設定するパラメータがトリガ設定手段となる。   The setting of the trigger condition described above is an example of setting from the computer 4 to the trigger setting means 12. However, when the trigger condition set in the servo amplifier 1 is frequently used, it is stored in advance as a parameter of the servo amplifier 1. In other words, it is not necessary to set a trigger condition from the computer 4 for each measurement. In addition, by saving as a parameter, the trigger condition can be stored even if the power is turned off. In this case, the parameter for setting the trigger condition becomes the trigger setting means.

また、サーボアンプ１の電源投入をトリガ条件としてパラメータとして設定すれば、サーボアンプ１の電源投入時に直ちに発生するような制御情報の記録も可能である。   Further, if the servo amplifier 1 is turned on as a trigger condition, it is possible to record control information that immediately occurs when the servo amplifier 1 is turned on.

さらに、サーボアンプ１に接続された外部入力信号の変化をトリガ条件として制御情報の記録を開始してもよく、複数軸が接続された複雑なサーボシステムであっても、同じ外部入力信号をトリガ条件とすることで、全軸のデータ記録タイミングの同期を取ることが可能となる。   In addition, recording of control information may be started using a change in the external input signal connected to the servo amplifier 1 as a trigger condition, and the same external input signal is triggered even in a complex servo system with multiple axes connected. By satisfying the conditions, it is possible to synchronize the data recording timings of all axes.

本発明のサーボシステムは、サーボモータの制御状態を把握しやすく、システムの運用性に有用である。   The servo system of the present invention is easy to grasp the control state of the servo motor and is useful for the operability of the system.

本発明の実施の形態１におけるサーボシステムの構成図Configuration diagram of a servo system in Embodiment 1 of the present invention

１ サーボアンプ
１１ 記憶手段
１２ トリガ設定手段
１３ 案内手段
２ サーボモータ
３ 上位コントローラ
４ コンピュータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Servo amplifier 11 Memory | storage means 12 Trigger setting means 13 Guide means 2 Servo motor 3 Host controller 4 Computer

Claims (4)

モータの制御機能を決定するパラメータを、サーボアンプと通信機能を用いてコンピュータとデータのやり取りを行い、表示・設定するサーボシステムにおいて、
前記サーボアンプは、
モータの制御情報を一定期間保存する記憶手段と、
前記制御情報の記録を開始するためのトリガ条件を保存する不揮発性のメモリを備え、
前記トリガ条件を前記パラメータの一部として、あらかじめ前記サーボアンプに内蔵された前記不揮発性のメモリに保存しており、
前記パラメータで設定されたトリガ条件を満たしたとき、前記記憶手段に制御情報の記録を開始することを特徴とするサーボシステム。 In the servo system that displays and sets the parameters that determine the motor control function by exchanging data with the computer using the servo amplifier and communication function,
The servo amplifier is
Storage means for storing motor control information for a certain period;
Comprising a non-volatile memory for storing a trigger condition for starting recording of the control information,
Wherein the trigger condition as a part of the parameters are stored in the nonvolatile memory incorporated in advance in the servo amplifier,
When the trigger condition set by the parameter is satisfied, recording of control information in the storage means is started. 前記トリガ条件が電源投入であり、電源投入時からモータの制御情報を記録する請求項１に記載のサーボシステム。   The servo system according to claim 1, wherein the trigger condition is power-on, and motor control information is recorded from the time of power-on. 前記トリガ条件が外部入力信号の指令である請求項１に記載のサーボシステム。   The servo system according to claim 1, wherein the trigger condition is an external input signal command. 前記記憶手段への記録が終了したこと外部に案内する案内手段を前記サーボアンプに設けた請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のサーボシステム。
4. The servo system according to claim 1, wherein the servo amplifier is provided with guide means for guiding outside that recording to the storage means is completed.
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