JP5396052B2 - Radar transceiver - Google Patents
Radar transceiver Download PDFInfo
- Publication number
- JP5396052B2 JP5396052B2 JP2008257529A JP2008257529A JP5396052B2 JP 5396052 B2 JP5396052 B2 JP 5396052B2 JP 2008257529 A JP2008257529 A JP 2008257529A JP 2008257529 A JP2008257529 A JP 2008257529A JP 5396052 B2 JP5396052 B2 JP 5396052B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- radar
- antenna
- transmission
- reflector
- reception
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Description
本発明は、ミリ波を予め決められた領域に送信するレーダ送信アンテナと、送信されたミリ波を反射するレーダリフレクタと、レーダリフレクタからのミリ波を基準信号として受信すると共に領域内からの反射波を受信するレーダ受信アンテナと、受信した信号からレーダ性能を監視する監視手段と、を含むレーダ送受信機に関する。 The present invention provides a radar transmission antenna that transmits a millimeter wave to a predetermined area, a radar reflector that reflects the transmitted millimeter wave, a millimeter wave from the radar reflector as a reference signal, and a reflection from within the area. The present invention relates to a radar transceiver including a radar receiving antenna for receiving a wave, and monitoring means for monitoring radar performance from a received signal.
近年、車両の安全性の向上に関し、車両の前面部にレーダ装置を設けて前方車両へミリ波を送信し、その反射波を受信することにより前方車両との相対位置や相対速度を求めて追突を防止する追突防止システム等が知られている。ここで、車両の形状はさまざまであり、反射波は大きな反射断面積(RCS:Rader Cross Section)を持つ目標物から多く反射される。反射波のレベルが高いほど目標物の相対位置や相対速度が容易になることから、例えば、特許文献1には、RCSを大きくするためにミリ波を入射方向へ反射する3面または2面のコーナリフレクタを車両の後面に設けるものが開示されている。 In recent years, with regard to improving vehicle safety, a radar device is installed on the front of the vehicle to transmit millimeter waves to the preceding vehicle and receive the reflected wave to obtain the relative position and relative speed with respect to the preceding vehicle for rear-end collision. There are known rear-end collision prevention systems and the like. Here, the shape of the vehicle is various, and the reflected wave is largely reflected from a target having a large reflection cross section (RCS). The higher the level of the reflected wave, the easier the relative position and relative speed of the target. Therefore, for example, Patent Document 1 discloses three or two surfaces that reflect millimeter waves in the incident direction in order to increase the RCS. The thing which provides a corner reflector in the rear surface of a vehicle is disclosed.
このようなレーダ装置には、FMCW(Frequency Modulated−Continuous Wave)方式のレーダが用いられている。FMCW方式レーダは、ミリ波帯の発振源を三角波で変調して送信し、目標物から反射してきた受信波と送信波の一部をミキシングすることで、目標物までの距離と相対速度の信号成分が含まれているビート信号を得て、ビード信号より目標物までの距離と相対速度を得る。 In such a radar apparatus, an FMCW (Frequency Modulated-Continuous Wave) type radar is used. FMCW radar system modulates and transmits a millimeter-wave oscillation source with a triangular wave, and mixes a part of the received wave and the transmitted wave reflected from the target, so that the signal of the distance to the target and the relative velocity The beat signal including the component is obtained, and the distance to the target and the relative speed are obtained from the bead signal.
また、車両以外の応用例として、列車が走行する軌道の踏切道における自動車や歩行者を検知する障害物検知装置等がある。従来から、踏切道における障害物検知において、例えば、レーザーセや赤外線センサ、可視カメラによる光学センサ、超音波センサ等を使用するものがあるが、雨、雪等の気象条件の変化に影響を受けやすいという問題があった。 In addition, as an application example other than a vehicle, there is an obstacle detection device that detects a car or a pedestrian on a railroad crossing road on which a train travels. Conventionally, obstacle detection on a railroad crossing, for example, using laser sensors, infrared sensors, optical sensors with visible cameras, ultrasonic sensors, etc., is susceptible to changes in weather conditions such as rain and snow There was a problem.
特許文献2の障害物検知装置は、踏切道にミリ波を照射して複数のリフレクタからの反射波を受信して各リフレクタまでの距離と反射強度を観測する反射物体観測部と、踏切制御制御装置からの信号を受信し、反射物体観測部から送信するミリ波の反射位置までの距離と反射強度の変動から障害物の有無を判定する判定処理部と、障害物検知装置の異常を検出する自己診断部と、を有している。
The obstacle detection device disclosed in
ここで、自己診断部は、判定処理部からミリ波の反射位置までの距離と反射強度を入力し、反射強度が自然変動に応じて予め定められた強度範囲を一定時間逸脱し、かつ、反射位置までの距離が踏切道内から逸脱した場合、障害物検知装置に異常が発生したことを判定するものである。 Here, the self-diagnosis unit inputs the distance from the determination processing unit to the reflection position of the millimeter wave and the reflection intensity, the reflection intensity deviates from a predetermined intensity range according to natural fluctuation for a certain time, and the reflection When the distance to the position deviates from the level crossing, it is determined that an abnormality has occurred in the obstacle detection device.
上述した特許文献1のコーナリフレクタを用いた場合、ミリ波はレーザーや超音波センサ等に比べて雨や雪等の影響を受けにくいが、リフレクタに雨や雪等が付着することでミリ波の反射率が変動してしまうという問題がある。また、特許文献2の障害物検知装置では、リフレクタによる基準信号を用いて障害物の未検知や誤検知を防ぐ技術が示されているものの、雨、雪等の外乱により基準信号が劣化して機器自体の性能監視が不確定となる場合には、さらに、自己診断部による基準信号の異常判定が必要となる。
When the above-described corner reflector of Patent Document 1 is used, millimeter waves are less susceptible to rain and snow than lasers and ultrasonic sensors, but millimeter waves are not easily affected by rain or snow attached to the reflector. There is a problem that the reflectivity fluctuates. In the obstacle detection device of
そこで、本発明は、雪や雨等によるリフレクタの反射率変動を補償することのできるレーダ送受信機を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a radar transceiver that can compensate for reflectance fluctuations of a reflector due to snow, rain, or the like.
以上のような目的を達成するために、本発明に係るレーダ送受信機は、ミリ波を送信するレーダ送信アンテナと、ミリ波を受信するレーダ受信アンテナと、を備えるレーダ送受信機において、レーダ送信アンテナから送信されたミリ波を受信し、受信したミリ波をレーダ受信アンテナに送信する仮想リフレクタと、レーダ送信アンテナから送信されて目標物で反射し、レーダ受信アンテナで受信されるミリ波に加えて、仮想リフレクタで受信および送信され、レーダ受信アンテナで受信されるミリ波に基づいて、目標物の観測を行う手段と、を備え、仮想リフレクタは、レーダ送信アンテナとレーダ受信アンテナとの間に配置された送受信アンテナと、送受信アンテナで受信され送信されるミリ波を遅延させるディレイラインと、送受信アンテナおよびディレイラインが配置された基板と、を備え、基板は、レーダ送信アンテナとレーダ受信アンテナとの間を遮るように配置され、送受信アンテナの一部は、基板の一方の面に配置され、送受信アンテナの他の一部は、基板の他方の面に配置され、基板の一方の面がレーダ送信アンテナ側に向けられ、基板の他方の面がレーダ受信アンテナ側に向けられていることを特徴とする。 To achieve the above object, a radar transceiver according to the present invention, a radar transmission antenna that sends millimeter waves, in a radar transceiver comprising: a radar receiving antenna for receiving the millimeter wave, the radar A virtual reflector that receives a millimeter wave transmitted from the transmitting antenna and transmits the received millimeter wave to the radar receiving antenna, and a millimeter wave that is transmitted from the radar transmitting antenna, reflected by the target, and received by the radar receiving antenna. And means for observing the target based on the millimeter wave received and transmitted by the virtual reflector and received by the radar receiving antenna. The virtual reflector is provided between the radar transmitting antenna and the radar receiving antenna. A transmission / reception antenna, a delay line for delaying a millimeter wave received and transmitted by the transmission / reception antenna, and a transmission / reception antenna And a substrate on which a delay line is disposed, the substrate is disposed so as to block between the radar transmission antenna and the radar reception antenna, and a part of the transmission / reception antenna is disposed on one surface of the substrate, The other part of the transmission / reception antenna is disposed on the other surface of the substrate, and one surface of the substrate is directed toward the radar transmission antenna, and the other surface of the substrate is directed toward the radar reception antenna. And
また、本発明に係るレーダ送受信機において、レーダ送信アンテナとレーダ受信アンテナと仮想リフレクタとは、雨や雪の付着を防止するレドームの内部に配置されたことを特徴とする。 In the radar transceiver according to the present invention, the radar transmitting antenna, the radar receiving antenna, and the virtual reflector are arranged inside a radome that prevents adhesion of rain and snow.
また、本発明に係るレーダ送受信機においては、望ましくは、仮想リフレクタの特性を調整する監視手段を備え、仮想リフレクタは、送受信アンテナにおける送受信特性を調整するアッテネータを備え、ディレイラインは、送受信アンテナとアッテネータとの間に設けられ、監視手段は、レーダ受信アンテナで受信されるミリ波に基づいて、アッテネータの調整を行う。 The radar transceiver according to the present invention preferably includes monitoring means for adjusting characteristics of the virtual reflector, the virtual reflector includes an attenuator for adjusting transmission / reception characteristics of the transmission / reception antenna, and the delay line includes the transmission / reception antenna and the transmission / reception antenna. The monitoring means provided between the attenuator and the attenuator adjusts the attenuator based on the millimeter wave received by the radar receiving antenna .
さらに、本発明に係るレーダ送受信機において、仮想リフレクタのディレイラインは、マイクロストリップラインによる遅延回路であることを特徴とする。 Furthermore, in the radar transceiver according to the present invention, the delay line of the virtual reflector is a delay circuit using a microstrip line.
本発明に係るレーダ送受信機のようにレドーム内にレーダ送信アンテナとレーダ受信アンテナとを配置し、これらの近傍に仮想的なリフレクタを設置してその信号を補償することで、雨、雪等の外乱の影響を受けにくくすることが可能となる。また、仮想リフレクタを用いることにより、レーダそのものの性能を監視することが可能になるという効果がある。 Like the radar transceiver according to the present invention, the radar transmitting antenna and the radar receiving antenna are arranged in the radome, and a virtual reflector is installed in the vicinity of these to compensate for the signal so that rain, snow, etc. It is possible to make it less susceptible to disturbances. In addition, the use of the virtual reflector has an effect that the performance of the radar itself can be monitored.
以下、本発明を実施するための最良の形態(以下実施形態という)を、図面に従って説明する。 Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention (hereinafter referred to as an embodiment) will be described with reference to the drawings.
図1は、例えば、車両9などの障害物が検知領域に侵入したかどうかを検出するレーダ送受信機10の構成を示している。レーダ送受信機10は、ミリ波帯を三角波で変調して送信するFMCW送信機11の信号を検出領域に放射するレーダ送信アンテナ1と、送信された信号を反射するリフレクタ5及び仮想リフレクタ20と、リフレクタ5からの信号を基準信号として受信すると共に、例えば、領域に侵入する車両9からの反射信号を受信するレーダ受信アンテナ2と、ミキサ15と、ビート周波数処理器12と、表示器13と、監視回路14と、を有している。また、仮想リフレクタ20は、送受信アンテナ3とディレイライン21とアッテネータ22とを有している。
FIG. 1 shows a configuration of a radar transceiver 10 that detects whether an obstacle such as a
レーダ送受信機10は、目標物等から反射してきた受信波fRnと送信波の一部fMをミキサ15でミキシングすることで、目標物等までの距離の信号成分が含まれているビート信号を得る。ビート周波数処理器12は、ビート信号からリフレクタ5の受信波(fR2)、仮想リフレクタ20の受信波(fR0)、及び障害物の受信波(fR1)により、障害物までの距離を得る。次に、表示器13はビート周波数処理器12で得られた距離情報を元にして障害物の相対速度を求めて表示すると共に、監視回路14にリフレクタ5と仮想リフレクタ20との電波強度及び距離を出力する。監視回路14は、FMCW送信機11が出力する電波強度と、表示器13から得た電波強度及び距離と、に基づいて仮想リフレクタ20のアッテネータ22を調整することにより、レーダ送受信機10の性能監視を行う。
The radar transceiver 10 obtains a beat signal including a signal component of a distance to the target or the like by mixing the received wave fRn reflected from the target or the like with a part fM of the transmission wave by the
図2はレーダ送信アンテナ1とレーダ受信アンテナ2を個別に配置したアンテナ部31の概要を示している。アンテナ部31は、レドーム27と、ステー26上に配置されたレーダ送信アンテナ1とレーダ受信アンテナ2と仮想リフレクタ20と、を有している。
FIG. 2 shows an outline of an antenna unit 31 in which the radar transmitting antenna 1 and the
本実施形態で特徴的な事項の一つは、図2に示すように、仮想リフレクタの送受信アンテナ3は並んで配置されているレーダ送信アンテナ1とレーダ受信アンテナ2の間に配置され、送受信アンテナと渦巻き状のディレイラインとアッテネータ22がプリント基板として実装したことである。
One characteristic of the present embodiment is that, as shown in FIG. 2, the transmission /
このような構成とすることにより雨、雪等の外乱を受けることなく、機器内部に20−30cm離しておいたリフレクタと等価となる仮想リフレクタを送受信アンテナとディレイラインとで構成する。具体的には、高誘電率のプリント基板を使用し、従来のリフレクタの空間遅延時間に相当する時間遅れをプリント基板上に実現し、電波強度を可変するためにアッテネータを実装した。 By adopting such a configuration, a virtual reflector equivalent to a reflector that is separated by 20-30 cm inside the device without being disturbed by rain, snow, or the like is constituted by a transmission / reception antenna and a delay line. Specifically, a printed circuit board having a high dielectric constant was used, a time delay corresponding to the spatial delay time of a conventional reflector was realized on the printed circuit board, and an attenuator was mounted to vary the radio field intensity.
図3はレーダ送信アンテナとレーダ受信アンテナを共用したレーダ送受信アンテナ4を有するアンテナ部32の概要を示している。図3の実施形態では、機器の小型化とコストダウンを図るため、アンテナを共有している。また、図3において、仮想リフレクタ20はレーダ送受信アンテナ4の外周部に一部突き出すように送受信アンテナ3を配置しているが、図3の実施形態に限らず、レーダ送受信アンテナ4の四辺のいずれかの辺に配置しても良い。
FIG. 3 shows an outline of an antenna unit 32 having a radar transmission /
図4はレーダ送受信機における距離に対する受信強度分布の特性を示し、縦軸に受信強度、横軸に遅延時間に応じた距離を示している。図中、R0はレータ本体から仮想距離(20−30cm)だけ離して配置した仮想リフレクタ20であり、R1は障害物である車両9であり、R2はリフレクタ5の反射信号によるものである。
FIG. 4 shows the characteristics of the received intensity distribution with respect to the distance in the radar transceiver. The vertical axis represents the received intensity and the horizontal axis represents the distance according to the delay time. In the drawing, R0 is a
通常、図1のリフレクタ5は、物標の基準信号を提供すると共に、レーダそのものの性能を監視するものであるが、リフレクタ5に雨や雪等が付着することにより受信強度レータそのものの性能監視が不確定となることがある。そこで、本実施形態では、仮想リフレクタ20を設けている。また、障害物の検出距離範囲を確保するため、監視回路14はアッテネータ22の受信強度を低下させることにより、通常の測定においては仮想リフレクタ20の影響がでないようにしている。
Normally, the
図5は仮想リフレクタ20の構成を示している。仮想リフレクタ20は高誘電率のプリント基板の表面側と裏面側に送受信アンテナの一部と渦巻き状のディレイライン21を配置し、ディレイラインの終端部をアッテネータ22により開放又は短絡状態にすることにより信号を全反射させている。また、アッテネータ22の制御を監視回路14により行うことで、仮想リフレクタ20の受信強度を可変している。
FIG. 5 shows the configuration of the
なお、本実施形態で特徴的な事項の一つは、仮想リフレクタ20のディレイライン長を短くするために、通常のリフレクタの遅延時間に合わせることなく、検出距離範囲の手前側限界位置となるようにしたことである。このような構成とすることにより、仮想リフレクタ20を小型化が可能となり、表示器13の検出距離範囲手前側の基準信号として表示することが可能となることである。
Note that one of the characteristic matters in the present embodiment is that the limit position on the near side of the detection distance range is set without matching the delay time of the normal reflector in order to shorten the delay line length of the
以上、上述したように、本実施形態を用いることで、レドーム内にレーダ送信アンテナとレーダ受信アンテナとを配置し、これらの近傍に仮想的なリフレクタを設置してその信号を補償することで、雨、雪等の外乱の影響を受けにくくすることが可能となる。また、仮想リフレクタを用いることにより、レーダそのものの性能を監視することが可能になる。 As described above, by using this embodiment, the radar transmission antenna and the radar reception antenna are arranged in the radome, and a virtual reflector is installed in the vicinity of these to compensate for the signal. It becomes possible to make it less susceptible to disturbances such as rain and snow. Further, by using a virtual reflector, it is possible to monitor the performance of the radar itself.
なお、本実施形態において、レドーム内に仮想リフレクタを配置したが、雨や雪等の付着を防止する覆い又は屋根が有る場合にはレドームは必要ないことはいうまでもない。 In the present embodiment, the virtual reflector is disposed in the radome. However, it is needless to say that the radome is not necessary when there is a cover or a roof for preventing adhesion of rain or snow.
1 レーダ送信アンテナ、2 レーダ受信アンテナ、3 送受信アンテナ、4 レーダ送受信アンテナ、5 リフレクタ、9 車両、10 レーダ送受信機、11 送信機、12 ビート周波数処理器、13 表示器、14 監視回路、15 ミキサ、20 仮想リフレクタ、21 ディレイライン、22 アッテネータ、26 ステー、27 レドーム、31,32 アンテナ部。 1 radar transmitting antenna, 2 radar receiving antenna, 3 transmitting / receiving antenna, 4 radar transmitting / receiving antenna, 5 reflector, 9 vehicle, 10 radar transceiver, 11 transmitter, 12 beat frequency processor, 13 display, 14 monitoring circuit, 15 mixer , 20 Virtual reflector, 21 Delay line, 22 Attenuator, 26 Stay, 27 Radome, 31, 32 Antenna part.
Claims (4)
レーダ送信アンテナから送信されたミリ波を受信し、受信したミリ波をレーダ受信アンテナに送信する仮想リフレクタと、
レーダ送信アンテナから送信されて目標物で反射し、レーダ受信アンテナで受信されるミリ波に加えて、仮想リフレクタで受信および送信され、レーダ受信アンテナで受信されるミリ波に基づいて、目標物の観測を行う手段と、
を備え、
仮想リフレクタは、
レーダ送信アンテナとレーダ受信アンテナとの間に配置された送受信アンテナと、
送受信アンテナで受信され送信されるミリ波を遅延させるディレイラインと、
送受信アンテナおよびディレイラインが配置された基板と、
を備え、
基板は、レーダ送信アンテナとレーダ受信アンテナとの間を遮るように配置され、
送受信アンテナの一部は、基板の一方の面に配置され、
送受信アンテナの他の一部は、基板の他方の面に配置され、
基板の一方の面がレーダ送信アンテナ側に向けられ、基板の他方の面がレーダ受信アンテナ側に向けられていることを特徴とするレーダ送受信機。 A radar transmitting antenna that sends millimeter waves, in a radar transceiver comprising: a radar receiving antenna for receiving millimeter waves, a,
A virtual reflector that receives the millimeter wave transmitted from the radar transmission antenna and transmits the received millimeter wave to the radar reception antenna;
In addition to the millimeter wave transmitted from the radar transmitting antenna, reflected by the target, and received by the radar receiving antenna, received and transmitted by the virtual reflector and received by the radar receiving antenna, Means for observation,
With
Virtual reflector is
A transmission / reception antenna disposed between the radar transmission antenna and the radar reception antenna;
A delay line that delays the millimeter wave received and transmitted by the transmitting and receiving antenna;
A substrate on which a transmission / reception antenna and a delay line are arranged;
With
The substrate is arranged to block between the radar transmitting antenna and the radar receiving antenna,
A part of the transmission / reception antenna is arranged on one surface of the substrate,
The other part of the transmission / reception antenna is arranged on the other surface of the substrate,
A radar transceiver characterized in that one surface of the substrate is directed toward the radar transmitting antenna and the other surface of the substrate is directed toward the radar receiving antenna.
レーダ送信アンテナとレーダ受信アンテナと仮想リフレクタとが、雨や雪の付着を防止するレドームの内部に配置されたことを特徴とするレーダ送受信機。 The radar transceiver according to claim 1,
Radar transmitting antenna and the radar receiving antenna and virtual reflector, radar transceiver, characterized in that disposed inside the radome to prevent adhesion of rain or snow.
仮想リフレクタの特性を調整する監視手段を備え、A monitoring means for adjusting the characteristics of the virtual reflector,
仮想リフレクタは、送受信アンテナにおける送受信特性を調整するアッテネータを備え、The virtual reflector includes an attenuator that adjusts the transmission / reception characteristics of the transmission / reception antenna,
ディレイラインは、送受信アンテナとアッテネータとの間に設けられ、The delay line is provided between the transmission / reception antenna and the attenuator,
監視手段は、レーダ受信アンテナで受信されるミリ波に基づいて、アッテネータの調整を行うことを特徴とするレーダ送受信機。The radar transmitter / receiver characterized in that the monitoring means adjusts the attenuator based on the millimeter wave received by the radar receiving antenna.
ディレイラインは、マイクロストリップラインによる遅延回路であることを特徴とするレーダ送受信機。 The radar transceiver according to any one of claims 1 to 3 ,
De Ireirain is a radar transceiver which is a delay circuit according to the microstrip line.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008257529A JP5396052B2 (en) | 2008-10-02 | 2008-10-02 | Radar transceiver |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008257529A JP5396052B2 (en) | 2008-10-02 | 2008-10-02 | Radar transceiver |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010085368A JP2010085368A (en) | 2010-04-15 |
JP5396052B2 true JP5396052B2 (en) | 2014-01-22 |
Family
ID=42249456
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008257529A Expired - Fee Related JP5396052B2 (en) | 2008-10-02 | 2008-10-02 | Radar transceiver |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5396052B2 (en) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5317625B2 (en) * | 2008-10-17 | 2013-10-16 | 日本信号株式会社 | Railroad crossing obstacle detection device |
JP5823680B2 (en) * | 2010-11-09 | 2015-11-25 | 日本信号株式会社 | Railroad crossing obstacle detection device |
JP6350242B2 (en) * | 2014-11-26 | 2018-07-04 | 株式会社デンソー | Radar device and radar output adjustment system |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003207561A (en) * | 2002-01-16 | 2003-07-25 | Fujitsu Ltd | Radar operation monitoring system |
JP2005291808A (en) * | 2004-03-31 | 2005-10-20 | Fujitsu Ltd | On-vehicle radar device |
-
2008
- 2008-10-02 JP JP2008257529A patent/JP5396052B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010085368A (en) | 2010-04-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6007449B2 (en) | Automotive radar system and method of use thereof | |
US7486222B2 (en) | Automotive radar device | |
US10367258B2 (en) | Antenna device, wireless communication apparatus, and radar apparatus | |
US5467072A (en) | Phased array based radar system for vehicular collision avoidance | |
EP1548458A2 (en) | Vehicle-mounted radar | |
US5712640A (en) | Radar module for radar system on motor vehicle | |
JP4817282B2 (en) | Sensor for sending and receiving electromagnetic signals | |
US20060238404A1 (en) | Radar device | |
US9140787B2 (en) | Radar sensor for motor vehicles, especially LCA sensor | |
JP2006201013A (en) | On-vehicle radar | |
KR20150017976A (en) | Vehichl radar and operating method of it | |
JPWO2005055366A1 (en) | Automotive radar | |
JP2007017294A (en) | Radar system and its directivity control method | |
US10191148B2 (en) | Radar system for vehicle and method for measuring azimuth therein | |
JP2000241529A (en) | Radar apparatus and abnormality detecting method for radar apparatus | |
CN107580682A (en) | Radar sensor for motor vehicle | |
JP5396052B2 (en) | Radar transceiver | |
JPH1079616A (en) | On-vehicle radar antenna | |
JPH11160426A (en) | Car radar | |
JP2001202599A (en) | Radar wave repeater for reporting approach and display device | |
JP3500360B2 (en) | Radar mounting direction adjusting device and radar mounting direction adjusting method | |
JP2008039581A (en) | Onboard radar system and control method therefor | |
JPH06168400A (en) | Radar for automobile | |
JP2009036576A (en) | Antenna device for pulse radar | |
JP6738891B2 (en) | Vehicle including rearview mirror and antenna |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110915 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20121212 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121218 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130214 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131001 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131021 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |