JP5338390B2 - Electric vehicle motor control device - Google Patents
Electric vehicle motor control device Download PDFInfo
- Publication number
- JP5338390B2 JP5338390B2 JP2009052952A JP2009052952A JP5338390B2 JP 5338390 B2 JP5338390 B2 JP 5338390B2 JP 2009052952 A JP2009052952 A JP 2009052952A JP 2009052952 A JP2009052952 A JP 2009052952A JP 5338390 B2 JP5338390 B2 JP 5338390B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- speed
- rotational speed
- phase short
- rotation speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L9/00—Electric propulsion with power supply external to the vehicle
- B60L9/16—Electric propulsion with power supply external to the vehicle using ac induction motors
- B60L9/18—Electric propulsion with power supply external to the vehicle using ac induction motors fed from dc supply lines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/2045—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for optimising the use of energy
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/2054—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed by controlling transmissions or clutches
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
- H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
- H02P3/18—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing an ac motor
- H02P3/26—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing an ac motor by combined electrical and mechanical braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/421—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/423—Torque
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
Description
本発明は、電動車両のモータ制御装置に関し、特に、三相短絡を用いてモータ回転数を低下させる制御を実行する技術に関する。 The present invention relates to a motor control device for an electric vehicle, and more particularly to a technique for executing control for reducing the motor rotation speed using a three-phase short circuit.
従来の電動車両のモータ制御装置において、モータを三相短絡させてモータを制動するようにしたものが、例えば、特許文献1などにより知られている。
この従来技術は、界磁巻線を有する界磁巻線型電動機と、モータの界磁巻線に流れる界磁電流を制御する界磁電流制御手段とを有し、モータの制動時にモータの電機子巻線を短絡させる電機子巻線短絡手段を備え、界磁電流制御手段は、モータの制動時に、モータに制動力が作用するように界磁電流を制御していた。
In a conventional motor control device for an electric vehicle, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-228707 is known in which a motor is braked by three-phase short-circuiting.
This prior art has a field winding type electric motor having a field winding and a field current control means for controlling a field current flowing in the field winding of the motor, and the motor armature during braking of the motor Armature winding short-circuiting means for short-circuiting the windings is provided, and the field current control means controls the field current so that the braking force acts on the motor during braking of the motor.
しかしながら、従来の電動車両のモータ制御装置は、三相短絡を行なうとバッテリに充電することなくモータの回転数を下げることができるが、三相短絡はON,OFFしかできないため、ある目標回転数に向けて回転数を低下させる場合には、目標回転数を大きくオーバシュートしてしまい、目標回転数に一致させるのに時間がかかっていた。 However, when a conventional motor control device for an electric vehicle performs a three-phase short circuit, the motor speed can be reduced without charging the battery. However, since the three-phase short circuit can only be turned ON and OFF, a certain target speed When the rotational speed is decreased toward the target, the target rotational speed is greatly overshot, and it takes time to match the target rotational speed.
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、三相短絡を用いてエネルギ量を増加させずにモータ回転数を落とすことができながらも、モータ回転数を短時間に目標回転数に向けて制御することができる電動車両のモータ制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made by paying attention to the above-mentioned problem. While the motor rotation speed can be reduced without increasing the amount of energy using a three-phase short circuit, the motor rotation speed can be set to the target rotation speed in a short time. An object of the present invention is to provide a motor control device for an electric vehicle that can be controlled.
上記目的を達成するため、本発明の電動車両のモータ制御装置は、低変速段から高変速段への変速時に、三相短絡部による三相短絡によりモータ回転数を低下させ、モータ回転数が、モータ目標回転数よりも高く設定された短絡中止回転数に達したら三相短絡を中止し、その後、回転数フィードバック制御部により実モータ回転数をモータ目標回転数になるように回転数フィードバック制御を実行させるモータ制御手段を備えていることを特徴とする電動車両のモータ制御装置とした。 In order to achieve the above object, the motor control device for an electric vehicle according to the present invention reduces the motor speed by a three-phase short circuit caused by a three-phase short circuit during a shift from a low gear to a high gear. When the short-circuiting stop speed set higher than the motor target speed is reached, the three-phase short-circuit is stopped, and then the speed feedback control unit controls the speed feedback so that the actual motor speed becomes the motor target speed. The motor control device for the electric vehicle is provided with a motor control means for executing the above.
本発明の電動車両のモータ制御装置では、変速機において、低速段から高速段へ変速する場合、クラッチを開放し、モータと変速機とを切り離し、クラッチ上流のモータ回転数が、クラッチ下流の変速機の入力回転数になるようにモータ回転数を低下させ、クラッチを締結させる。 In the motor control device for an electric vehicle according to the present invention, when the transmission shifts from the low speed stage to the high speed stage, the clutch is released, the motor and the transmission are disconnected, and the motor rotational speed upstream of the clutch is changed to the speed change downstream of the clutch. The motor rotation speed is reduced so that the input rotation speed of the machine is reached, and the clutch is engaged.
このような変速時に、モータ回転数をモータ目標回転数まで低下させる際、本発明の電動車両のモータ制御装置では、まず、三相短絡部による三相短絡によりモータを制動して、短時間に短絡中止回転数まで低下させ、その後、短絡中止回転数からモータ目標回転数まで、回転数フィードバック制御部による回転数フィードバック制御により回転数を低下させる。 When reducing the motor rotation speed to the motor target rotation speed during such a shift, the motor control device for an electric vehicle according to the present invention first brakes the motor by a three-phase short circuit by the three-phase short circuit unit, and in a short time. The rotation speed is decreased to the short-circuit stop rotation speed, and then the rotation speed is decreased from the short-circuit cancellation rotation speed to the motor target rotation speed by the rotation speed feedback control by the rotation speed feedback control unit.
したがって、三相短絡を用いて、エネルギ増加させずに、高応答で回転数低下を行なうことができながら、モータ目標回転数から短絡中止回転数までの回転数低下は、回転数フィードバックにより、オーバシュートさせることなく回転数を低下させることができる。よって、エネルギ量の増加を抑えた回転数低下が可能であり、かつ、オーバシュートが生じた場合よりも、モータ回転数を、短時間に目標回転数を低下させることが可能である。 Therefore, while using a three-phase short circuit to reduce the rotational speed with high response without increasing the energy, the rotational speed reduction from the motor target rotational speed to the short-circuiting stopped rotational speed is exceeded by the rotational speed feedback. The number of revolutions can be reduced without shooting. Therefore, it is possible to reduce the rotational speed while suppressing an increase in the amount of energy, and it is possible to reduce the motor rotational speed and the target rotational speed in a shorter time than when overshoot occurs.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
本発明の実施の形態のクラッチ制御装置は、駆動輪(LT,RT)を駆動させる駆動源としてのモータ(MG)と、このモータ(MG)と駆動輪(LT,RT)との間に介在され、少なくとも、相対的に変速比の大きな低変速段と、相対対に変速比の小さな高変速段とに変速比を変更可能な変速機(AT)と、車両状態に応じて前記モータ(MG)の目標回転数であるモータ目標回転数を演算する目標回転数演算手段(112)と、前記モータ(MG)の実際の回転数を検出するモータ回転数センサ(21)と、実モータ回転数がモータ目標回転数になるようにモータトルクを制御する回転数フィードバック制御部(113)と、前記モータ(MG)を三相短絡させて前記モータ回転数を低下させる三相短絡部(140)と、前記低変速段から高変速段への変速時に、前記三相短絡部(140)による三相短絡によりモータ回転数を低下させ、前記モータ回転数が、モータ目標回転数よりも高く設定された短絡中止回転数に達したら前記三相短絡を中止し、その後、前記回転数フィードバック制御部(113)により前記実モータ回転数をモータ目標回転数になるように回転数フィードバック制御を実行させるモータ制御手段(1)と、を備えていることを特徴とする電動車両のモータ制御装置である。 The clutch control apparatus according to the embodiment of the present invention includes a motor (MG) as a drive source for driving the drive wheels (LT, RT), and the motor (MG) and the drive wheels (LT, RT). A transmission (AT) capable of changing the gear ratio to at least a low gear stage having a relatively large gear ratio and a high gear stage having a relatively small gear ratio, and the motor (MG) according to the vehicle state. ) Target rotational speed calculation means (112) for calculating the target rotational speed of the motor (MG), a motor rotational speed sensor (21) for detecting the actual rotational speed of the motor (MG), and the actual motor rotational speed. A rotation speed feedback control section (113) for controlling the motor torque so that the motor rotation speed becomes the motor target rotation speed, and a three-phase short-circuit section (140) for reducing the motor rotation speed by three-phase short-circuiting the motor (MG). The low gear At the time of shifting to a high gear, the motor rotation speed is reduced by a three-phase short circuit by the three-phase short circuit (140), and the motor rotation speed reaches a short-circuit stop rotation speed set higher than the motor target rotation speed. Then, the motor control means (1) for stopping the three-phase short circuit, and thereafter, executing the rotational speed feedback control so that the actual motor rotational speed becomes the motor target rotational speed by the rotational speed feedback control unit (113), A motor control device for an electric vehicle characterized by comprising:
図1〜図7に基づき、この発明の最良の実施の形態の実施例1のクラッチ制御装置について説明する。 A clutch control device according to a first embodiment of the best mode for carrying out the invention will be described with reference to FIGS.
まず、図1の実施例1の電動車両のモータ制御装置が適用された後輪駆動式の電動車両を示す概略図に基づき、駆動系および制御系の構成を説明する。 First, the configuration of the drive system and the control system will be described based on a schematic diagram showing a rear wheel drive type electric vehicle to which the motor control device for an electric vehicle according to the first embodiment of FIG. 1 is applied.
(駆動系の構成)
まず、実施例1を適用した電動車両の駆動系の構成について説明する。
実施例1を適用した電動車両の駆動系は、図1に示すように、モータジェネレータMG、バッテリBAT、自動変速機AT、プロペラシャフトPS、ディファレンシャルDF、左駆動輪LT、右駆動輪RTを備えている。
(Configuration of drive system)
First, the configuration of the drive system of the electric vehicle to which the first embodiment is applied will be described.
As shown in FIG. 1, the drive system of the electric vehicle to which the first embodiment is applied includes a motor generator MG, a battery BAT, an automatic transmission AT, a propeller shaft PS, a differential DF, a left drive wheel LT, and a right drive wheel RT. ing.
モータジェネレータMGは、交流同期モータ構造であり、発進時や走行時に駆動トルク制御や回転数制御を行なうとともに、制動時や減速時に回生ブレーキ制御による車両運動エネルギのバッテリBATへの回収を行なうものである。 Motor generator MG has an AC synchronous motor structure, and performs drive torque control and rotation speed control when starting and running, and recovers vehicle kinetic energy to battery BAT by regenerative brake control during braking and deceleration. is there.
自動変速機ATは、Lowギヤ(低変速段)とHiギヤ(高変速段)との2段階に変速可能な変速機であり、モータジェネレータMGとディファレンシャルDFとの間に介在されている。
この自動変速機ATは、図2に示すように、遊星歯車機構PG、ロークラッチLC、ハイクラッチHCを備えている。遊星歯車機構PGは、入力軸IPSがクラッチCLの出力側部材102に結合され、サンギヤSgが入力軸IPSに結合され、キャリアCaがプロペラシャフトPSに結合されている。そして、リングギヤRgは、ロークラッチLCによりハウジングHSに結合および結合解除可能であるとともに、ハイクラッチHCによりサンギヤSg(入力軸IPS)と結合および結合解除可能となっている。
The automatic transmission AT is a transmission capable of shifting in two stages, a low gear (low gear stage) and a hi gear (high gear stage), and is interposed between the motor generator MG and the differential DF.
As shown in FIG. 2, the automatic transmission AT includes a planetary gear mechanism PG, a low clutch LC, and a high clutch HC. In the planetary gear mechanism PG, the input shaft IPS is coupled to the
したがって、本実施例1に用いた自動変速機ATは、ハイクラッチHCを開放させる一方で、ロークラッチLCを締結することで、Lowギヤを形成することができる。この場合、リングギヤRgが固定され、図3の共線図に示すように、サンギヤSgが、入力軸IPSと一体に回転し、キャリアCaは出力軸OTSと一体に減速回転される。 Therefore, the automatic transmission AT used in the first embodiment can form a low gear by disengaging the high clutch HC and engaging the low clutch LC. In this case, the ring gear Rg is fixed, and as shown in the collinear diagram of FIG. 3, the sun gear Sg rotates integrally with the input shaft IPS, and the carrier Ca rotates at a reduced speed integrally with the output shaft OTS.
一方、Hiギヤは、ハイクラッチHCを締結させる一方で、ロークラッチLCを開放させて形成することができる。この場合、サンギヤSg、キャリアCa、リングギヤRgが、一体に等速回転される。 On the other hand, the Hi gear can be formed by engaging the high clutch HC and releasing the low clutch LC. In this case, the sun gear Sg, the carrier Ca, and the ring gear Rg are integrally rotated at a constant speed.
モータジェネレータMGと自動変速機ATとの間には、前述したクラッチCLが、伝達トルクを変更可能に介在されている。このクラッチCLの入力側部材101は、モータジェネレータMGに出力ギヤOTGを介して連結されている。また、クラッチのCLの出力側部材102は、前述のように、自動変速機ATの入力軸IPSに結合されている。
The clutch CL described above is interposed between the motor generator MG and the automatic transmission AT so that the transmission torque can be changed. The
(制御系の構成)
次に、実施例1を適用した電動車両の制御系の構成について説明する。
電動車両の制御系は、統合コントローラ(モータ制御手段)1、バッテリコントローラ11、クラッチコントローラ12、ATコントローラ13、モータコントローラ14を備えている。
また、統合コントローラ1には、走行状態を検出する手段としての、モータ回転数センサ21と、AT入力回転数センサ22と、車速センサ23と、車輪速センサ24と、アクセルセンサ25と、などから検出値が入力される。
(Control system configuration)
Next, the configuration of the control system of the electric vehicle to which the first embodiment is applied will be described.
The control system of the electric vehicle includes an integrated controller (motor control means) 1, a
The integrated
統合コントローラ1は、各センサ21〜25などから得られたバッテリ状態、アクセル開度、車速(変速機出力回転数に同期した値)などから発電トルク指令値、モータトルク指令値、クラッチトルク指令値などを演算する。そして、この演算結果に基づき、モータジェネレータMGおよびクラッチCLに対する指令値を、各コントローラ11〜14へ送信する。
The
バッテリコントローラ11は、バッテリBATの充電状態(バッテリ充放電量SOC)を管理し、その情報を統合コントローラ1へと送信する。
The
クラッチコントローラ12は、統合コントローラ1からのクラッチ油圧指令値に対して、クラッチ油圧(電流)指令値を実現するようにクラッチCLに設けられたソレノイドバルブの電流を制御する。
The
ATコントローラ13は、統合コントローラ1の変速要求判定手段111(図5参照)で決定されたギヤ段に制御する指令信号を、自動変速機ATに向けて出力する。なお、変速要求判定手段111は、あらかじめ設定された図4に示す変速マップに基づいて、アクセル開度と車速とに応じて、LowギヤとHiギヤとのいずれの変速比を選択するか判定する。なお、変速マップには、LowギヤからHiギヤの切換、およびその逆の、HiギヤからLowギヤの切換には、それぞれハンチング防止用のヒステリシスが設定されている。
The
モータコントローラ14は、統合コントローラ1からの発電トルク指令値、モータトルク指令値、モータ回転数指令値を達成するようにインバータ2を介してモータジェネレータMGを駆動させる。
The
モータ回転数センサ21は、モータジェネレータMGの回転数であって、クラッチCLの入力回転数を検出する。
AT入力回転数センサ22は、自動変速機ATの入力回転数であって、クラッチCLの出力回転数を検出する。
車速センサ23は、遊星歯車機構PGのリングギヤRgからプロペラシャフトPSの駆動伝達系に設けられ、車速を検出する。
車輪速センサ24は、各車輪に設けられ、各車輪の回転数を検出する。
アクセルセンサ25は、図外のアクセルペダルの操作伝達系に設けられ、アクセル開度を検出する。
The motor
The AT input
The
The
The
(モータ回転数制御について)
次に、統合コントローラ1において実行されるモータ制御であって、特に、自動変速機ATをLowギヤからHiギヤへ変速する際のモータ回転数制御を実行する構成について説明する。
(About motor speed control)
Next, a description will be given of the motor control executed in the
統合コントローラ1は、図5に示す、変速要求判定手段111、目標回転数演算手段112、モータトルク演算手段(回転数フィードバック制御部)113、短絡中止回転数演算手段114、三相短絡可否判定手段115を備えている。なお、インバータ出力指令部(三相短絡部)140は、モータコントローラ14の一部であり、モータジェネレータMGに向けて三相出力を行なう部分である。
The
変速要求判定手段111は、前述したように変速マップに基づいて、LowギヤとHiギヤとのいずれの変速比を選択するか判定する。 As described above, the shift request determination unit 111 determines which gear ratio to select between the low gear and the hi gear based on the shift map.
目標回転数演算手段112は、モータジェネレータMGの目標回転数であるモータ目標回転数を演算する。このモータ目標回転数は、アクセル開度に基づくドライバの駆動要求や変速比から演算するが、LowギヤからHiギヤへの変速時は、車輪速と、変速要求判定手段111が決定したギヤ比を示す変速要求フラグと、から演算する。 Target rotational speed calculation means 112 calculates a motor target rotational speed that is a target rotational speed of motor generator MG. This motor target rotational speed is calculated from the driver's drive request and gear ratio based on the accelerator opening. At the time of shifting from the Low gear to the Hi gear, the wheel speed and the gear ratio determined by the gear shift request determination unit 111 are determined. It calculates from the shift request flag shown.
モータトルク演算手段113は、モータ目標回転数に基づいてモータトルク指令値を決定するとともに、モータ目標回転数と検出した実モータ回転数との偏差に基づく回転数フィードバック制御を行なう。 The motor torque calculation means 113 determines a motor torque command value based on the motor target rotational speed, and performs rotational speed feedback control based on a deviation between the motor target rotational speed and the detected actual motor rotational speed.
短絡中止回転数演算手段114は、後述する三相短絡を実行した際に、この三相短絡を中止する回転数の目安となる短絡中止回転数加算値αを決定するもので、この短絡中止回転数加算値αは、下記の式(1)に示す演算式に基づいて、バッテリ充電可能量と目標回生トルクとにより決定する。
α(rpm)=バッテリ充電可能量(W)÷目標回生トルク ・・・(1)
なお、バッテリ充電可能量は、その時点で、バッテリBATに充電することが可能な充電量であって、バッテリ充放電量SOCやバッテリ温度などに基づいて演算する。
The short-circuit stop rotation speed calculation means 114 determines a short-circuit stop rotation speed addition value α that serves as a guide for the rotation speed at which the three-phase short-circuit is stopped when a three-phase short-circuit described later is executed. The number addition value α is determined by the battery chargeable amount and the target regenerative torque based on the arithmetic expression shown in the following expression (1).
α (rpm) = Battery chargeable amount (W) ÷ Target regeneration torque (1)
The battery chargeable amount is a charge amount that can be charged to the battery BAT at that time, and is calculated based on the battery charge / discharge amount SOC, the battery temperature, and the like.
三相短絡可否判定手段115は、実モータ回転数が、モータ目標回転数に短絡中止回転数加算値αを加算した三相短絡中止回転数Nth以上で、三相短絡を許可し、実モータ回転数が三相短絡中止回転数Nth未満となると、三相短絡を禁止する。 The three-phase short circuit availability determination means 115 permits the three-phase short circuit when the actual motor speed is equal to or greater than the three-phase short-circuit stop rotation speed Nth obtained by adding the short-circuit stop rotation speed addition value α to the motor target rotation speed, and the actual motor rotation When the number becomes less than the three-phase short circuit stop rotational speed Nth, the three-phase short circuit is prohibited.
インバータ三相出力部140は、モータトルク指令値に基づいて、モータジェネレータMGを駆動させる出力を行なうとともに、三相短絡指令により、モータジェネレータMGを三相短絡させる出力を行なう。
Inverter three-
(Low→Hi変速時のモータ回転数制御の処理の流れ)
次に、図6のフローチャートに基づいて、自動変速機ATをLowギヤからHiギヤへ変速する際に実行されるモータ回転数制御の処理の流れを説明する。
なお、このフローチャートに示すモータ回転数制御は、変速要求判定手段111により、LowギヤからHiギヤへの増速側変速と判定された時点で実行が開始される。また、このモータ回転数制御と並行して、自動変速機ATをLowギヤからHIギヤに変速する処理が実行される。
(Flow of motor speed control process during Low → Hi shift)
Next, based on the flowchart of FIG. 6, the flow of the process of the motor speed control executed when shifting the automatic transmission AT from the Low gear to the Hi gear will be described.
The motor speed control shown in this flowchart is started when the shift request determination unit 111 determines that the speed-up side shift from the Low gear to the Hi gear. In parallel with the motor speed control, a process for shifting the automatic transmission AT from the low gear to the HI gear is executed.
ステップS1では、クラッチCLを開放して、変速機とモータジェネレータとを切り離す。
ステップS2では、バッテリ充電可能量が小であるか、すなわち、あらかじめ設定された回生禁止閾値未満であるか否か判定し、回生禁止閾値以上であればステップS3に進み、回転禁止閾値未満であればステップS4に進む。
In step S1, the clutch CL is released, and the transmission and the motor generator are disconnected.
In step S2, it is determined whether or not the battery chargeable amount is small, that is, whether or not it is less than a preset regeneration prohibition threshold. If it is greater than or equal to the regeneration prohibition threshold, the process proceeds to step S3, and if it is less than the rotation prohibition threshold. If so, the process proceeds to step S4.
ステップS3では、モータジェネレータMGを回生させてモータ回転数を減速させ、次のステップS4に進む。
ステップS4では、モータ回転数がAT入力回転数に略一致したか否か判定し、一致すればステップS5に進んで、クラッチCLを締結させる。すなわち、ステップS1のクラッチ開放から、このステップS5のクラッチ締結を行なう間に、自動変速機ATでは変速が完了しており、変速ショックが生じることなくクラッチCLを締結できる。
In step S3, the motor generator MG is regenerated to reduce the motor rotation speed, and the process proceeds to the next step S4.
In step S4, it is determined whether or not the motor rotation speed substantially matches the AT input rotation speed. If they match, the process proceeds to step S5 to engage the clutch CL. That is, during the clutch engagement in step S5 after the clutch is released in step S1, the automatic transmission AT has completed the shift, and the clutch CL can be engaged without causing a shift shock.
ステップS6では、短絡中止回転数演算手段114により、バッテリ充電可能量および目標回生トルクから、短絡中止回転数加算値αを演算し、さらに、この、短絡中止回転数加算値αから下記の式(2)により三相短絡中止回転数Nthを演算し、次のステップS7に進む。
Nth=モータ目標回転数+α ・・・(2)
ステップS7では、三相短絡可否判定手段115により、実モータ回転数が、三相短絡中止回転数Nth未満であるか否か判定し、この三相短絡中止回転数Nth未満の場合は三相短絡中止としてステップS9に進み、三相短絡中止回転数Nth以上の場合は、三相短絡許可としてステップS8に進む。
ステップS8では、三相短絡をONとしてモータジェネレータMGを減速する。
In step S6, the short-circuit stop rotational speed addition means α calculates the short-circuit stop rotational speed addition value α from the battery chargeable amount and the target regeneration torque, and further, from this short-circuit stop rotational speed addition value α, the following formula ( The three-phase short circuit stop rotational speed Nth is calculated by 2), and the process proceeds to the next step S7.
Nth = motor target rotational speed + α (2)
In step S7, the three-phase short circuit availability determination means 115 determines whether or not the actual motor speed is less than the three-phase short circuit stop rotational speed Nth. The process proceeds to step S9 as cancellation, and if it is equal to or higher than the three-phase short circuit cancellation rotation speed Nth, the process proceeds to step S8 as three-phase short circuit permission.
In step S8, the three-phase short circuit is turned on to decelerate motor generator MG.
一方、三相短絡中止と判定された場合に進むステップS9では、三相短絡をOFFとし、ステップS10に進む。
ステップS10では、モータトルク演算手段113により、モータジェネレータMGの回転数フィードバック制御を行ない、実モータ回転数がモータ目標回転数に一致するように、モータ回転数を低下させるモータトルク指令値を出力し、ステップS11に進む。
On the other hand, in step S9 that proceeds when it is determined that the three-phase short-circuit is stopped, the three-phase short-circuit is turned OFF, and the process proceeds to step S10.
In step S10, the motor torque calculation means 113 performs the rotational speed feedback control of the motor generator MG, and outputs a motor torque command value for reducing the motor rotational speed so that the actual motor rotational speed matches the motor target rotational speed. The process proceeds to step S11.
ステップS11では、モータトルク演算手段113において、モータ回転数がAT入力回転数に略一致したか否か判定し、略一致した場合は、ステップS12に進んで、クラッチCLを締結させる。この場合も、この時点で自動変速機ATにおける変速は完了しており、クラッチ締結時に、ショックが生じない。 In step S11, the motor torque calculation means 113 determines whether or not the motor rotation speed substantially matches the AT input rotation speed. If the motor rotation speed substantially matches, the process proceeds to step S12 to engage the clutch CL. Also in this case, the shift in the automatic transmission AT is completed at this point, and no shock is generated when the clutch is engaged.
(実施例1の作用)
次に、実施例1の作動例を、図7のタイムチャートに基づいて説明する。
このタイムチャートは、バッテリ可能充電量が回生禁止閾値未満の状態で、LowギヤからHiギヤへの変速要求が生じた場合の作動例を示している。なお、バッテリ可能充電量は、バッテリ故障時、低温によるバッテリ充放電量低下時、回生によりバッテリが満充電に近くなった時、などに少なくなる。
(Operation of Example 1)
Next, the operation example of Example 1 is demonstrated based on the time chart of FIG.
This time chart shows an operation example when a shift request from the Low gear to the Hi gear is generated in a state where the chargeable amount of battery is less than the regeneration prohibition threshold. It should be noted that the amount of chargeable battery decreases when the battery fails, when the charge / discharge amount of the battery decreases due to low temperatures, or when the battery is nearly fully charged due to regeneration.
このタイムチャートに示すように、t1の時点で、変速要求が生じ、ATコントローラ13により、変速処理を行ない、t3の時点で変速が終了している。
As shown in this time chart, a shift request is generated at the time t1, the shift process is performed by the
この変速要求の発生により、t1の時点で、ステップS1→S2→S6の処理に基づいて、三相短絡中止回転数Nthを演算した後、実モータ回転数が三相短絡中止回転数Nthよりも大きいことから、ステップS7→S8の処理に基づいて、三相短絡がONとなる。これにより、回生による発電が成されることなくモータジェネレータMGが制動され、モータ回転数が低下される。 Due to the occurrence of this speed change request, after calculating the three-phase short-circuit stop rotation speed Nth based on the processing of steps S1 → S2 → S6 at the time t1, the actual motor rotation speed is greater than the three-phase short-circuit stop rotation speed Nth. Since it is large, the three-phase short circuit is turned on based on the processing of steps S7 → S8. Thereby, the motor generator MG is braked without generating power by regeneration, and the motor rotation speed is reduced.
その後、モータ回転数が、三相短絡中止回転数Nth未満となったt2の時点で、ステップS7→S9→S10の処理に基づいて、三相短絡がOFFに切り換えられるとともに、モータトルク演算手段113では、回転数フィードバック制御により、実モータ回転数がモータ目標回転数に向けて低下される。この場合、回転数の低下速度は、三相短絡の場合よりも緩やかになるが、回転数フィードバック制御により、モータ目標回転数をオーバシュートすることなくモータ回転数が低下される。 Thereafter, at the time t2 when the motor rotation speed becomes less than the three-phase short-circuit stop rotation speed Nth, the three-phase short-circuit is switched OFF and the motor torque calculation means 113 based on the processing of steps S7 → S9 → S10. Then, the actual motor rotational speed is decreased toward the motor target rotational speed by the rotational speed feedback control. In this case, the speed of decrease in the rotational speed is slower than that in the case of the three-phase short circuit, but the rotational speed feedback control reduces the motor rotational speed without overshooting the motor target rotational speed.
また、t2の時点の前後では、モータ回転数がモータ目標回転数に近づくことにより、モータ回転数の低下を抑えるため、モータトルク演算手段113から出力されるモータトルク指令値が、一瞬、マイナスとなった後、マイナスからプラスに転じて、実モータ回転数を、徐々に目標回転数に向けて低下させる。
Before and after the time t2, the motor torque command value output from the
こうして、実モータ回転数が、AT入力回転数に略一致した時点で、ステップS11→S12の処理に基づいて、クラッチCLが締結され、その後は、Hiギヤによる増速が行なわれる。 Thus, when the actual motor rotational speed substantially coincides with the AT input rotational speed, the clutch CL is engaged based on the processing of steps S11 → S12, and thereafter, the speed is increased by the Hi gear.
(実施例1の効果)
以上説明したように、実施例1では、以下列挙する効果を得ることができる。
a)LowギヤからHiギヤに変速するのにあたり、バッテリ充電可能量が小さく、回生を行なうと過充電になる状況では、モータ回転数を低下させる際に、三相短絡を用いるため、回生を用いてモータ回転数を低下させるのと比較して、バッテリBATが過充電となることなくモータ回転数を急速に低下させることが可能であり、応答性に優れる。
しかも、モータ回転数が、三相短絡中止回転数Nthまで低下したら、三相短絡を中止し、回転数フィードバック制御によりモータ回転数をモータ目標回転数に向けて低下させるため、モータ目標回転数となるまで三相短絡を用いて制御するのと比較して、オーバシュートすることなく短時間でモータ目標回転数に達することが可能で、この点でも制御応答性に優れる。
(Effect of Example 1)
As described above, the effects listed below can be obtained in the first embodiment.
a) When shifting from the Low gear to the Hi gear, in a situation where the battery chargeable amount is small and overcharging occurs when regeneration is performed, regeneration is used because a three-phase short circuit is used to reduce the motor speed. Compared with lowering the motor speed, the battery speed can be rapidly reduced without overcharging the battery BAT, and the response is excellent.
In addition, when the motor rotation speed decreases to the three-phase short circuit stop rotation speed Nth, the three-phase short circuit is stopped and the motor rotation speed is decreased toward the motor target rotation speed by the rotation speed feedback control. Compared to the control using a three-phase short circuit until it becomes, it is possible to reach the motor target rotational speed in a short time without overshooting, and in this respect also, the control response is excellent.
b)短絡中止回転数加算値αは、バッテリ充電可能量(W)に基づいて、回転数フィードバック制御時にバッテリ充電可能量の範囲内で回生を行なうように設定するため、三相短絡を中止した後に回転数フィードバック制御を行なっても、バッテリが過充電になるのを防止できる。 b) The short-circuit stop rotational speed addition value α is set to perform regeneration within the range of the battery chargeable amount during the rotational speed feedback control based on the battery chargeable amount (W). Even if the rotational speed feedback control is performed later, the battery can be prevented from being overcharged.
(他の実施例)
以下に、他の実施例について説明するが、これら他の実施例は、実施例1の変形例であるため、その相違点についてのみ説明し、実施例1あるいは他の実施例と共通する構成については共通する符号を付けることで説明を省略する。
(Other examples)
Other embodiments will be described below. Since these other embodiments are modifications of the first embodiment, only the differences will be described, and the configuration common to the first embodiment or the other embodiments will be described. The description is omitted by giving a common reference numeral.
実施例2は、実施例1の変形例であり、統合コントローラ1のモータ回転数制御の一部が、実施例1と異なる。なお、実施例1のフローチャートと同じ処理を行なうステップには、同じ符号を付けて説明を省略する。
The second embodiment is a modification of the first embodiment, and a part of the motor rotation speed control of the
実施例2では、図8のブロック図に示す三相短絡可否判定手段215は、モータトルク指令値に基づいて三相短絡の可否を判定するようにしている。すなわち、三相短絡可否判定手段215は、図9のタイムチャートに示すように、三相短絡の実施後、モータトルク指令値が、マイナスからプラスに転じた時点のモータ回転数を、三相短絡中止回転数Nthとして、三相短絡を禁止して回転数フィードバック制御に切り換えるように構成されている。 In the second embodiment, the three-phase short circuit availability determination means 215 shown in the block diagram of FIG. 8 determines whether or not a three-phase short circuit is possible based on the motor torque command value. That is, as shown in the time chart of FIG. 9, the three-phase short circuit availability determination means 215 calculates the motor rotation speed at the time when the motor torque command value changes from minus to plus after the three-phase short circuit is performed. The stop rotational speed Nth is configured to prohibit the three-phase short circuit and switch to the rotational speed feedback control.
そこで、この実施例2では、図10のフローチャートに示すように、ステップS2においてYESと判定されて進むステップS206では、モータトルク指令値に基づいて三相短絡中止回転数Nthを求める。そして、続くステップS207では、モータトルク指令値がマイナスの間はステップS8に進み、プラスに転じた時点でステップS9に進む。 Therefore, in the second embodiment, as shown in the flowchart of FIG. 10, in step S <b> 206, which is determined as YES in step S <b> 2, the three-phase short circuit stop rotation speed Nth is obtained based on the motor torque command value. In the subsequent step S207, while the motor torque command value is negative, the process proceeds to step S8, and when it turns to positive, the process proceeds to step S9.
(実施例2の効果)
実モータ回転数がモータ目標回転数に近づき、モータジェネレータMGの制動力を緩めるために、モータトルク指令値が、マイナスからプラスに転じた時点で、三相短絡を中止して回転数フィードバック制御に移行するようにした。
このため、回転数フィードバック制御に移行しても、モータジェネレータMGでは回生が行なわれる可能性が極めて低く、バッテリ充電可能量を越えて回生による充電が成されることなくモータ回転数を低下させることができる。
(Effect of Example 2)
When the actual motor speed approaches the motor target speed and the motor torque command value changes from negative to positive in order to loosen the braking force of the motor generator MG, the three-phase short-circuit is stopped and rotational speed feedback control is performed. I migrated.
For this reason, even if it shifts to rotation speed feedback control, possibility that regeneration will be performed in motor generator MG is very low, and it will reduce motor rotation speed without being charged by regeneration exceeding the battery chargeable amount. Can do.
実施例3は、実施例1または実施例2のモータ制御装置に、LowギヤからHiギヤへの変速以外で、三相短絡を行なう制御を追加した例である。 The third embodiment is an example in which a control for performing a three-phase short circuit is added to the motor control device of the first or second embodiment other than the shift from the Low gear to the Hi gear.
すなわち、図11のフローチャートに示すように、ステップS301において後述の急グリップ判定が成された場合、ステップS302に進んで、バッテリ充電可能量が少ないか否か判定し、バッテリ充電可能量が少ない場合は、ステップS303に進んで、三相短絡をONにする。 That is, as shown in the flowchart of FIG. 11, when a later-described sudden grip determination is made in step S301, the process proceeds to step S302 to determine whether or not the battery chargeable amount is small, and the battery chargeable amount is small. Advances to step S303 to turn on the three-phase short circuit.
なお、急グリップ判定は、例えば、車両急停止時、あるいは、段差乗り越え時や急加速時などの駆動輪スリップ時のように、駆動輪に急制動力を与える必要があると判定されたときに成される。
また、ステップS302のバッテリ充電可能量が少ないか否かの判定は、実施例1と同様にバッテリ充電可能量が、回生禁止閾値未満であるか否かで判定し、このような状態は、バッテリ故障時や極低温時や満充電時などに生じ得る。
The sudden grip determination is performed when it is determined that it is necessary to apply a sudden braking force to the drive wheel, for example, when the vehicle suddenly stops or when the drive wheel slips such as overcoming a step or sudden acceleration. Made.
Further, whether or not the battery chargeable amount in step S302 is small is determined based on whether or not the battery chargeable amount is less than the regeneration prohibition threshold as in the first embodiment. It can occur at the time of failure, extremely low temperature, full charge, etc.
さらに、実施例3では、図12のフローチャートに示すように、ステップS311においてバッテリ充電可能量が少ない場合に進むステップS312では、下り坂走行判定が成され、かつ、アクセルOFFの惰性走行判定が成され、かつ、速度が増加していると判定された場合は、ステップS313に進んで、三相短絡ONとする。 Further, in the third embodiment, as shown in the flowchart of FIG. 12, in step S311 that proceeds when the battery chargeable amount is small in step S311, a downhill traveling determination is made, and an accelerator OFF inertial traveling determination is made. If it is determined that the speed has increased, the process proceeds to step S313 to set the three-phase short-circuit ON.
(実施例3の効果)
上述のように構成された実施例3では、車両急停止時、あるいは、段差乗り越え時や急加速時などの駆動輪スリップ時のように、駆動輪に急制動力を与える必要がある急グリップ判定時には、モータ回転数を低下させる。
このとき、バッテリ充電可能量が回生禁止閾値未満で、回生を行なうと過充電のおそれがある場合は、ステップS301→S302→S303の処理に基づいて、三相短絡がONされ、モータジェネレータMGは、発電することなく、モータ回転数を低下させることができる。
(Effect of Example 3)
In the third embodiment configured as described above, when the vehicle suddenly stops, or when the drive wheel slips such as when overcoming a step or when suddenly accelerating, it is necessary to apply a sudden braking force to the drive wheel. Sometimes the motor speed is reduced.
At this time, if the battery chargeable amount is less than the regeneration prohibition threshold and there is a possibility of overcharging if regeneration is performed, the three-phase short circuit is turned on based on the processing of steps S301 → S302 → S303, and the motor generator MG The motor speed can be reduced without generating electricity.
これにより、バッテリBATの過充電状態およびエンジンの過回転を防止しながら、モータ回転数を、高応答性で低下させることができる。 Thereby, it is possible to reduce the motor rotation speed with high responsiveness while preventing the overcharged state of the battery BAT and the overspeed of the engine.
また、バッテリが満充電に近い状態で、下り坂を走行し、アクセルを踏んでいないのに増速する状況では、ステップS311→S312→S313の処理に基づいて、三相短絡がONされ、発電されることなくモータ回転数が低下される。
したがって、バッテリBATが過充電になることがないとともに、三相短絡によるモータジェネレータMGの高い制動力で、機械的なブレーキ装置の作動量を緩和させ、ブレーキの発熱や摩耗やエネルギ放出を軽減できる。
Also, in a situation where the battery is running near a fully charged state and the vehicle speeds up while not stepping on the accelerator, the three-phase short circuit is turned on based on the processing of steps S311 → S312 → S313, The motor rotational speed is reduced without being performed.
Therefore, the battery BAT does not become overcharged, and the braking force of the motor generator MG due to the three-phase short circuit reduces the operating amount of the mechanical brake device, thereby reducing the heat generation, wear and energy release of the brake. .
以上、本発明の電動車両のモータ制御装置を、実施の形態および実施例1〜3に基づき説明してきたが、具体的な構成は、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。 As mentioned above, although the motor control apparatus of the electric vehicle of this invention has been demonstrated based on Embodiment and Examples 1-3, a specific structure is not restricted to these Examples, and it is a claim. Modifications and additions of the design are permitted without departing from the spirit of the invention according to the claims.
実施例1〜3では、駆動源としてモータジェネレータMGのみを備えた電動車両を示したが、車両形式として、駆動源としてモータを有していれば、電動車両に限定されるものではなく、駆動源としてエンジンを備えたいわゆるハイブリッド車両にも適用することができる。 In the first to third embodiments, the electric vehicle including only the motor generator MG as the drive source is shown. However, the vehicle type is not limited to the electric vehicle as long as it has a motor as the drive source. The present invention can also be applied to a so-called hybrid vehicle having an engine as a source.
また、実施例1〜3では、後輪駆動の車両を示したが、これに限定されず、前輪駆動や四輪駆動の車両にも適用できる。 In the first to third embodiments, the rear-wheel drive vehicle is shown. However, the present invention is not limited to this, and can be applied to a front-wheel drive or four-wheel drive vehicle.
また、実施例1〜3では、変速機として、LowギヤとHiギヤとの2段変速のものを示したが、これに限定されず、3段以上の複数段階に変速可能なものを用いてもよい。また、変速機として自動変速機を示したが、手動式の変速機など他の形式の変速機を用いてもよい。 In the first to third embodiments, the two-speed transmission of the Low gear and the Hi gear is shown as the transmission. However, the transmission is not limited to this, and a transmission that can change the speed to a plurality of stages of three or more stages is used. Also good. Although an automatic transmission is shown as a transmission, other types of transmissions such as a manual transmission may be used.
また、実施例1〜3では、バッテリBATを備えた例を示したが、モータMGが発電機の発電分のみ駆動し、バッテリを備えない構成にも適用できる。 Moreover, although the example provided with the battery BAT was shown in Examples 1-3, it can apply also to the structure which the motor MG drives only the part for the electric power generation of a generator, and is not provided with a battery.
1 統合コントローラ(モータ制御手段)
21 モータ回転数センサ
112 目標回転数演算手段
113 モータトルク演算手段(回転数フィードバック手段)
114 短絡中止回転数演算手段
140 インバータ三相出力部(三相短絡部)
AT 自動変速機
LT 左駆動輪
MG モータジェネレータ(モータ)
Nth 三相短絡中止回転数
RT 右駆動輪
α 短絡中止回転数加算値
1 Integrated controller (motor control means)
21 Motor
114 Short-circuit stop rotational speed calculation means 140 Inverter three-phase output section (three-phase short-circuit section)
AT automatic transmission LT left drive wheel MG motor generator (motor)
Nth Three-phase short-circuit stop speed RT Right drive wheel α Short-circuit stop speed addition value
Claims (1)
前記バッテリの充電状態を管理するバッテリコントローラと、
前記モータジェネレータと駆動輪との間に介在され、少なくとも、相対的に変速比の大きな低変速段と、相対的に変速比の小さな高変速段とに変速比を変更可能な変速機と、
車両状態に応じて前記モータジェネレータの目標回転数であるモータ目標回転数を演算する目標回転数演算手段と、
前記モータジェネレータの実際の回転数を検出するモータ回転数センサと、
実モータ回転数がモータ目標回転数になるようにモータトルクを制御する回転数フィードバック制御部と、
前記モータを三相短絡させて前記モータ回転数を低下させる三相短絡部と、
前記低変速段から高変速段への変速時に前記モータ回転数を低下させるモータ制御手段と、を備え、
前記モータ制御手段は、前記モータ回転数の低下時に、
前記バッテリのバッテリ充電可能量が回生禁止閾値未満の場合は、前記回生を行なって前記モータ回転数を低下させ、
一方、前記バッテリ充電可能量が前記回生禁止閾値を越えている場合は、前記三相短絡部による三相短絡によりモータ回転数を低下させ、前記モータ回転数が、モータ目標回転数よりも高く設定された短絡中止回転数に達したら前記三相短絡を中止し、その後、前記回転数フィードバック制御部により前記実モータ回転数をモータ目標回転数になるように回転数フィードバック制御を実行し、かつ、前記短絡中止回転数は、前記モータ目標回転数に、前記バッテリ充電可能量と目標回生トルクとにより決定した短絡中止回転数加算値を加算して演算することを特徴とする電動車両のモータ制御装置。 A motor generator that is a drive source for driving the drive wheels and can charge the battery by regeneration; and
A battery controller for managing the state of charge of the battery;
A transmission that is interposed between the motor generator and the drive wheels and capable of changing the speed ratio to at least a low speed stage having a relatively large speed ratio and a high speed stage having a relatively small speed ratio;
Target rotational speed calculation means for calculating a motor target rotational speed that is a target rotational speed of the motor generator according to a vehicle state;
A motor speed sensor for detecting an actual speed of the motor generator;
A rotational speed feedback control unit for controlling the motor torque so that the actual motor rotational speed becomes the motor target rotational speed;
A three-phase short-circuit part that reduces the motor rotation speed by three-phase short-circuiting the motor;
Motor control means for reducing the motor rotation speed when shifting from the low gear to the high gear,
The motor control means, when the motor rotation speed is reduced,
If the battery chargeable amount of the battery is less than the regeneration prohibition threshold, the regeneration is performed to reduce the motor rotational speed,
On the other hand, when the battery chargeable amount exceeds the regeneration prohibition threshold, the motor rotation speed is reduced by a three-phase short circuit by the three-phase short circuit unit, and the motor rotation speed is set higher than the motor target rotation speed. The short-circuit stop rotational speed is reached, the three-phase short-circuit is stopped, and then the rotational speed feedback control unit performs rotational speed feedback control so that the actual motor rotational speed becomes the motor target rotational speed , and The motor control device for an electric vehicle is characterized in that the short-circuit stop rotational speed is calculated by adding a short-circuit stop rotational speed addition value determined by the battery chargeable amount and a target regeneration torque to the motor target rotational speed. .
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009052952A JP5338390B2 (en) | 2009-03-06 | 2009-03-06 | Electric vehicle motor control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009052952A JP5338390B2 (en) | 2009-03-06 | 2009-03-06 | Electric vehicle motor control device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010207053A JP2010207053A (en) | 2010-09-16 |
JP5338390B2 true JP5338390B2 (en) | 2013-11-13 |
Family
ID=42967964
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009052952A Expired - Fee Related JP5338390B2 (en) | 2009-03-06 | 2009-03-06 | Electric vehicle motor control device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5338390B2 (en) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2644434B1 (en) * | 2010-11-22 | 2020-01-15 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Two-wheeled electric vehicle |
EP2644439B1 (en) | 2010-11-22 | 2016-01-27 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Two-wheeled electric vehicle |
JP5808923B2 (en) * | 2011-03-18 | 2015-11-10 | Ntn株式会社 | Motor drive device and electric vehicle |
CN103518320B (en) * | 2011-05-06 | 2016-04-20 | 新电元工业株式会社 | brushless motor control device and brushless motor control method |
JP2013055822A (en) * | 2011-09-05 | 2013-03-21 | Toyota Motor Corp | Vehicle |
WO2013061412A1 (en) * | 2011-10-26 | 2013-05-02 | 三菱電機株式会社 | Apparatus for controlling electric vehicle |
JP2014079099A (en) * | 2012-10-11 | 2014-05-01 | Ntn Corp | Antilock brake control system for vehicle mounted with motors |
JP6169256B2 (en) * | 2014-03-31 | 2017-07-26 | 三菱電機株式会社 | Vehicle traction control device |
JP6324426B2 (en) * | 2016-03-10 | 2018-05-16 | 三菱電機株式会社 | Motor drive device |
CN113665374A (en) * | 2021-09-28 | 2021-11-19 | 潍柴动力股份有限公司 | Vehicle speed control method, device, equipment and storage medium |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0588106U (en) * | 1992-04-27 | 1993-11-26 | 日本精工株式会社 | Electric car |
JP3227905B2 (en) * | 1993-04-30 | 2001-11-12 | 株式会社エクォス・リサーチ | Electric motor driven vehicle |
JPH0799799A (en) * | 1993-09-24 | 1995-04-11 | Nissan Motor Co Ltd | Vector controller of induction motor |
JP3750260B2 (en) * | 1997-03-07 | 2006-03-01 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | Vehicle drive device and control method thereof |
JP2003164002A (en) * | 2001-11-28 | 2003-06-06 | Nissan Motor Co Ltd | Regenerative braking apparatus for electric car |
JP2004278315A (en) * | 2003-03-12 | 2004-10-07 | Nissan Motor Co Ltd | Engine starting control device |
JP2007245966A (en) * | 2006-03-16 | 2007-09-27 | Nissan Motor Co Ltd | Vehicle driving control device |
JP4972988B2 (en) * | 2006-05-02 | 2012-07-11 | 日産自動車株式会社 | Hybrid vehicle transmission state switching control device |
-
2009
- 2009-03-06 JP JP2009052952A patent/JP5338390B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010207053A (en) | 2010-09-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5338390B2 (en) | Electric vehicle motor control device | |
JP4743218B2 (en) | Clutch control device for hybrid vehicle | |
JP5371200B2 (en) | An engine start control device for a hybrid vehicle and an engine start control method for a hybrid vehicle. | |
JP6575235B2 (en) | Hybrid vehicle start control method and start control device | |
JP4637770B2 (en) | Control device for hybrid electric vehicle | |
JP5678575B2 (en) | Control device for hybrid vehicle | |
JP6725879B2 (en) | Operation control device for hybrid vehicles | |
JP6056858B2 (en) | Hybrid vehicle control apparatus and hybrid vehicle control method | |
JP5476721B2 (en) | Control device for hybrid vehicle | |
JP5278403B2 (en) | Vehicle control device | |
JP2011079451A (en) | Controller for hybrid electric vehicle | |
JP5182072B2 (en) | Oil pump drive device for hybrid vehicle | |
JP2010143416A (en) | Starting controller for hybrid vehicle | |
JP5008353B2 (en) | Control device for hybrid vehicle | |
JP5163707B2 (en) | Control device for hybrid vehicle | |
JP2012131497A (en) | Engine start control device of hybrid vehicle and method of controlling engine start of hybrid vehicle | |
JP2009090898A (en) | Driving force controller | |
JP6056627B2 (en) | Hybrid vehicle travel control device | |
WO2015019803A1 (en) | Flywheel regeneration system, and method of controlling same | |
JP3905079B2 (en) | Parallel hybrid vehicle | |
JP2012091715A (en) | Vehicle control system | |
JP5344062B2 (en) | Control device for hybrid vehicle | |
JP2016010235A (en) | Electric-vehicular control apparatus | |
JP2016010239A (en) | Electric-vehicular control apparatus | |
JPWO2019031277A1 (en) | Vehicle control device and control method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111219 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130221 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130305 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130419 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130514 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130613 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130709 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130722 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |