JP5286035B2 - Vehicle speed control device - Google Patents

Vehicle speed control device Download PDF

Info

Publication number
JP5286035B2
JP5286035B2 JP2008285275A JP2008285275A JP5286035B2 JP 5286035 B2 JP5286035 B2 JP 5286035B2 JP 2008285275 A JP2008285275 A JP 2008285275A JP 2008285275 A JP2008285275 A JP 2008285275A JP 5286035 B2 JP5286035 B2 JP 5286035B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
speed
speed limit
vehicle
driver
input
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2008285275A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2010111260A (en
Inventor
昭夫 高橋
信介 植田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP2008285275A priority Critical patent/JP5286035B2/en
Publication of JP2010111260A publication Critical patent/JP2010111260A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5286035B2 publication Critical patent/JP5286035B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Description

この発明は、自動車等の車両の速度を制御する車速制御装置に関するものである。   The present invention relates to a vehicle speed control device that controls the speed of a vehicle such as an automobile.

従来から、運転者が設定した車速を維持するオートクルーズなどと称される定速走行制御を行う車速制御装置を備えた車両が知られている。この種の定速走行制御を行う車両にあっては、ステレオカメラで捉えられた道路の画像や、路車間情報通信によって現在走行中の道路に設定された制限速度を認識すると共に、手動設定スイッチを介して手動により速度設定値を入力可能なものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この車速制御装置によれば、自動設定スイッチを押下したときには制限速度を目標車速設定値とする一方、自動設定スイッチを押下しないときには、手動設定値を目標車速設定値に設定する。
特開平７−８５４００号公報 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known a vehicle including a vehicle speed control device that performs constant speed traveling control called auto cruise that maintains a vehicle speed set by a driver. In vehicles that perform this type of constant-speed driving control, the road image captured by the stereo camera and the speed limit set on the road currently being driven by road-to-vehicle information communication are recognized, and a manual setting switch There has been proposed one in which a speed set value can be manually input via the above (for example, see Patent Document 1). According to this vehicle speed control device, when the automatic setting switch is pressed, the speed limit is set as the target vehicle speed setting value, while when the automatic setting switch is not pressed, the manual setting value is set as the target vehicle speed setting value.
JP 7-85400 A

ところで、上述した従来の車速制御装置は、自動設定スイッチを押下すれば道路画像に基づいて認識された制限速度に自車両の速度を変更するため、自動設定スイッチを押下してしまうと運転者が道路標識や道路標示を確認していないにもかかわらず自車両の速度が変更され、運転者の想定外の速度に変更されると運転者に不快感や違和感を与える虞があるという課題がある。   By the way, the above-described conventional vehicle speed control device changes the speed of the host vehicle to the speed limit recognized based on the road image when the automatic setting switch is pressed. There is a problem that the speed of the host vehicle is changed even if the road sign or the road marking is not confirmed, and the driver may feel uncomfortable or uncomfortable if the speed is changed to an unexpected speed of the driver. .

この発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、車両の運転者によって制限速度が視認された場合にのみ自車両の速度変更を行い、運転者に不快感や違和感を与えるのを防止することができる車速制御装置を提供するものである。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and changes the speed of the host vehicle only when the speed limit is visually recognized by the driver of the vehicle, thereby preventing the driver from feeling uncomfortable or uncomfortable. The present invention provides a vehicle speed control device that can perform this.

上記の課題を解決するために、請求項１に記載した発明は、自車両の外界を撮像する撮像手段（例えば、実施の形態における前方映像撮影カメラ２）と、該撮像手段により撮像された画像に含まれる道路標識および道路標示のうち少なくとも何れか一方から現在自車両が走行中の道路の制限速度を認識する制限速度認識手段（例えば、実施の形態における速度標識検出部３）と、該制限速度認識手段により認識された制限速度と自車両の速度とが等しくなるように自車両の速度を変更する速度制御手段（例えば、実施の形態における速度制御部８）とを備える車速制御装置において、車室内に配置され運転者による操作入力が可能な入力手段（例えば、実施の形態におけるスイッチ６）と、運転者の視点位置を検知する視線検知手段（例えば、実施の形態における注視方向検出部５）と、前記道路標識または道路標示の位置と前記運転者の視点位置とが一致した状態で前記入力手段からの入力があったことを判定する標示視点一致判定手段（例えば、実施の形態における注視対象判定部７）とを備え、前記速度制御手段は、前記標示視点一致判定手段により前記道路標識または道路標示の位置と前記運転者の視点位置とが一致した状態で前記入力手段からの入力があったと判定された場合に、前記自車両の速度が前記制限速度認識手段により認識された制限速度になるように速度制御を行うことを特徴とする。   In order to solve the above-described problem, the invention described in claim 1 is an image pickup means for picking up the outside of the host vehicle (for example, the front video camera 2 in the embodiment) and an image picked up by the image pickup means. Speed recognition means for recognizing the speed limit of the road on which the host vehicle is currently traveling from at least one of the road sign and road marking included in the road sign (for example, the speed sign detection unit 3 in the embodiment), and the restriction In a vehicle speed control device including speed control means (for example, speed control unit 8 in the embodiment) that changes the speed of the host vehicle so that the speed limit recognized by the speed recognition unit is equal to the speed of the host vehicle. An input means (for example, the switch 6 in the embodiment) that is arranged in the passenger compartment and allows an operation input by the driver, and a line-of-sight detection means (for example, a driver's viewpoint position) Gaze direction detection unit 5) in the embodiment, and a sign viewpoint matching determination that determines that there is an input from the input means in a state where the position of the road sign or road sign and the viewpoint position of the driver match Means (for example, the gaze target determination unit 7 in the embodiment), and the speed control means matches the position of the road sign or road sign and the viewpoint position of the driver by the sign viewpoint matching judgment means. When it is determined that there is an input from the input means in the state, speed control is performed so that the speed of the host vehicle becomes a speed limit recognized by the speed limit recognition means.

請求項２に記載した発明は、自車両の外界を撮像する撮像手段と、該撮像手段（例えば、実施の形態における前方映像撮影カメラ２）により撮像された画像に含まれる道路標識および道路標示のうち少なくとも何れか一方から現在自車両が走行中の道路の制限速度を認識する制限速度認識手段（例えば、実施の形態における速度標識検出部３）と、該制限速度認識手段により認識された制限速度と自車両の速度とが等しくなるように自車両の速度を変更する速度制御手段（例えば、実施の形態における速度制御部８）とを備える車速制御装置において、前記制限速度認識手段により制限速度が認識された際に、該認識された制限速度を所定の時間だけ表示する表示手段（例えば、実施の形態における表示部９）と、運転者の視点位置を検出する視線検知手段と、車室内に配置され運転者による操作入力が可能な入力手段（例えば、実施の形態におけるスイッチ６）と、前記表示手段に制限速度が表示されている間で、且つ、前記視線検知手段により前記運転者が前記表示手段を視認したことが検知された場合に、前記入力手段へ操作入力があったことを判定する表示部注視判定手段（例えば、実施の形態における注視対象判定部１７）と、を備え、該表示部注視判定手段により、前記表示手段に制限速度が表示されている間で、且つ、前記視線検知手段により前記運転者が前記表示手段を視認したことが検知され、前記入力手段へ操作入力があったと判定された場合に、前記自車両の速度が前記表示手段に表示された制限速度になるように自車両の速度制御を行うことを特徴とする。
請求項３に記載した発明は、請求項２に記載した発明において、前記所定の時間が、前記制限速度認識手段により前記制限速度が認識された前記道路標識または前記道路標示に前記自車両が到達するまでの時間であることを特徴とする。 The invention described in claim 2 is an image pickup means for picking up the outside world of the host vehicle, and road signs and road markings included in an image picked up by the image pickup means (for example, the front video camera 2 in the embodiment). Speed limit recognition means for recognizing the speed limit of the road on which the host vehicle is currently traveling (for example, the speed sign detection unit 3 in the embodiment) and the speed limit recognized by the speed limit recognition means. Speed control means (for example, speed control unit 8 in the embodiment) for changing the speed of the host vehicle so that the speed of the host vehicle becomes equal to the speed of the host vehicle. when it was recognized, and display means for displaying a speed limit that is the recognition by a predetermined time (e.g., a display unit 9 in the embodiment), to detect the viewpoint position of the driver A visual axis detecting means, between operation input by being arranged in the vehicle interior driver can input means (e.g., switch 6 in the embodiment) and, to the speed limit on the display means is displayed, and the line of sight Display unit gaze determination unit (for example, gaze target determination unit in the embodiment) that determines that an operation input has been made to the input unit when the driver detects that the driver has visually recognized the display unit and 17), provided with, by the display unit attention judgment unit, while the speed limit on the display means is displayed, and, that the driver has visually the display means is detected by said visual axis detecting means If it is determined that an operation input to the input means, the speed of the vehicle is characterized in that controlling the speed of the vehicle so that the speed limit which is displayed on the display means
According to a third aspect of the present invention, in the second aspect of the present invention, the host vehicle reaches the road sign or the road marking in which the speed limit is recognized by the speed limit recognition means in the predetermined time. It is time until it is done.

請求項１に記載した発明によれば、自車両の外界を撮像して得られた画像に含まれている道路標識や道路標示から制限速度を認識し、視線検知手段により運転者の視点位置と道路標識及び道路標示の位置とが一致した状態、すなわち、運転者が道路標識および道路標示を視認している状態で且つ、入力手段により操作入力が行われたときにだけ、認識された制限速度と自車両の速度とが等しくなるように速度制御を行うため、運転者が想定外の車速に変更されるのを抑制し、運転者の不快感や違和感を防止するできる効果がある。   According to the first aspect of the present invention, the speed limit is recognized from the road signs and road markings included in the image obtained by imaging the outside world of the host vehicle, and the viewpoint position of the driver is detected by the line-of-sight detection means. The speed limit recognized only when the position of the road sign and the road sign coincides, that is, when the driver is viewing the road sign and the road sign and when an operation input is performed by the input means. Since the speed control is performed so that the vehicle speed becomes equal to the speed of the host vehicle, the driver can be prevented from changing to an unexpected vehicle speed, and the driver can be prevented from feeling uncomfortable or uncomfortable.

請求項２に記載した発明によれば、自車両の外界を撮像して得られた画像に含まれている道路標識や道路標示から制限速度を認識し、さらに、この認識された制限速度を表示手段へ表示して、この表示手段に制限速度が表示されている間、すなわち、運転者により制限速度が視認可能な間に入力手段から操作入力された場合にだけ認識された制限速度と等しくなるように自車両の速度を変更するため、運転者は表示手段に制限速度が表示されていることを確認しながら入力手段による操作入力を行うこととなり、したがって、想定外の車速に自車両の速度が変更されるのを抑制し、運転者の不快感や違和感を防止するできる効果がある。   According to the invention described in claim 2, the speed limit is recognized from a road sign or a road sign included in an image obtained by imaging the outside world of the host vehicle, and the recognized speed limit is displayed. When the speed limit is displayed on the display means, that is, when the speed limit is displayed on the display means, that is, when the operation is input from the input means while the speed limit is visible, the speed limit is recognized. Thus, in order to change the speed of the own vehicle, the driver performs an operation input by the input means while confirming that the speed limit is displayed on the display means. Therefore, the speed of the own vehicle is changed to an unexpected vehicle speed. It is possible to prevent the driver from being changed and to prevent the driver from feeling uncomfortable or uncomfortable.

次に、この発明の第１の実施の形態における車速制御装置について図面を参照しながら説明する。
図１は、この発明の第１の実施の形態の車速制御装置１の概略構成を示したブロック図である。この車速制御装置１は自動車等の車両に設けられ、先行車が存在する場合にステアリングホイールの図示しないスイッチを運転者が操作することで、ミリ波レーダ等により先行車との車間距離を検出して自車と先行車との車間距離を適正な車間距離にすべく速度制御を行う一方、先行車が存在しない場合、ステアリングホイールの図示しないスイッチをドライバが操作することで、アクセルペダルの踏み込み量が減少しても設定した車速を維持して走行を継続するいわゆる、アダプティブ・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ）システムを構成する車速制御装置であり、前方映像撮影カメラ２、速度標識検出部３、車内映像撮影カメラ４、注視方向検出部５、スイッチ６、注視対象判定部７、および、速度制御部８をそれぞれ備えて構成される。 Next, a vehicle speed control device according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle speed control device 1 according to the first embodiment of the present invention. The vehicle speed control device 1 is provided in a vehicle such as an automobile, and when a preceding vehicle exists, the driver operates a switch (not shown) of the steering wheel to detect the inter-vehicle distance from the preceding vehicle using a millimeter wave radar or the like. If the preceding vehicle does not exist, the driver operates a switch (not shown) on the steering wheel to control the amount of depression of the accelerator pedal. It is a vehicle speed control device that constitutes a so-called adaptive cruise control (ACC) system that maintains the set vehicle speed and continues running even if the vehicle speed decreases, and includes a front video camera 2, a speed sign detection unit 3, and a vehicle interior video. Each includes a photographing camera 4, a gaze direction detection unit 5, a switch 6, a gaze target determination unit 7, and a speed control unit 8.

前方映像撮影カメラ２は、車両前方の所定範囲を撮影するカメラであり、例えば車室内のルームミラーの近傍などに取り付けられ、撮影した画像を、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成してこの画像データを速度標識検出部３へ向けて出力する。
速度標識検出部３は、前方映像撮影カメラ２より撮影された画像を用いて、画像に含まれる物体が同一の物体であるか判定する同一性判定や、パターンマッチングやエッジ処理などの画像処理を行うことで道路標識や道路標示を検出するとともに、これら道路標識や道路標示に含まれる制限速度の文字認識を行い、検出された道路標識や道路標示の位置情報と文字認識された制限速度の情報とをそれぞれ注視対象判定部７へ出力する。 The front image capturing camera 2 is a camera that captures a predetermined range in front of the vehicle, and is attached to, for example, the vicinity of a room mirror in a vehicle interior. The captured image is subjected to predetermined image processing such as filtering or binarization processing. To generate image data composed of pixels of a two-dimensional array and output the image data to the speed indicator detection unit 3.
The speed sign detection unit 3 performs image processing such as identity determination, pattern matching, edge processing, and the like for determining whether or not an object included in the image is the same object, using an image captured by the front video camera 2. In addition to detecting road signs and road markings, character recognition of speed limits included in these road signs and road markings is performed, and the position information of the detected road signs and road markings and the information of speed limits recognized as characters Are output to the gaze target determination unit 7.

車内映像撮影カメラ４は、車室内のインストルメントパネルやダッシュボード上部等に設けられ、例えば可視光領域や赤外線領域にて撮像可能なＣＣＤカメラやＣ−ＭＯＳカメラ等により構成される。車内映像撮影カメラ４は、運転者の顔や眼球に向けて照射された赤外線の反射や、運転者の顔や眼球から反射される可視光を撮影する。そして、車内映像撮影カメラ４は、撮影した画像に対してフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成してこの画像データを注視方向検出部５へ出力する。   The in-vehicle video camera 4 is provided on an instrument panel, an upper dashboard, or the like in the passenger compartment, and is configured by, for example, a CCD camera or a C-MOS camera that can capture images in the visible light region or the infrared region. The in-vehicle image capturing camera 4 captures the reflection of infrared rays irradiated toward the driver's face and eyeball and the visible light reflected from the driver's face and eyeball. The in-vehicle video camera 4 performs predetermined image processing such as filtering and binarization processing on the captured image, generates image data composed of pixels in a two-dimensional array, and detects the gaze direction of the image data. Output to unit 5.

注視方向検出部５は、車内映像撮影カメラ４から入力される画像データに対して、例えば運転者の顔や眼球を検知対象物とした特徴量算出および形状判別等の認識処理を行い、認識した検知対象物に基づき、運転者の視線ベクトル（視線方向）を算出し、さらに、この視線ベクトルに基づき、視線の対象位置を算出する。そして、算出した視線ベクトル及び対象位置のデータを注視対象判定部７へ出力する
なお、画像データの認識処理において、特徴量算出の処理では、例えば二値化処理後の画像データに対して、画素の連続性に基づく検知対象物の抽出及びラベリングを行い、抽出した検知対象物の重心及び面積及び外接四角形の縦横比等を算出する。また、形状判別の処理では、例えば予め記憶している所定パターン（例えば輪郭等）に基づき画像データ上の検索を行い、所定パターンとの類似性に応じて検知対象物を抽出する。 The gaze direction detection unit 5 recognizes the image data input from the in-vehicle video shooting camera 4 by performing recognition processing such as feature amount calculation and shape determination using the driver's face and eyeball as a detection target, for example. Based on the detection target, the driver's line-of-sight vector (line-of-sight direction) is calculated, and further, the line-of-sight target position is calculated based on the line-of-sight vector. Then, the calculated line-of-sight vector and target position data are output to the gaze target determination unit 7. Note that in the image data recognition processing, in the feature amount calculation processing, for example, the pixel data is compared with the binarized image data. The detection object is extracted and labeled based on the continuity of the image, and the center of gravity and area of the extracted detection object and the aspect ratio of the circumscribed rectangle are calculated. In the shape determination process, for example, a search on image data is performed based on a predetermined pattern (for example, an outline) stored in advance, and a detection target is extracted according to the similarity to the predetermined pattern.

スイッチ６は、例えば、ステアリングホイールに配置される押しボタン式等のスイッチであり、自車両の速度と、道路標識や道路標示にて示されている制限速度とを同一にする意思があることを運転者が入力するためのものである。このスイッチ６が押下されると入力情報が注視対象判定部７へ出力される。   The switch 6 is, for example, a push button type switch disposed on the steering wheel, and indicates that there is an intention to make the speed of the host vehicle the same as the speed limit indicated by the road sign or the road sign. This is for the driver to input. When the switch 6 is pressed, input information is output to the gaze target determination unit 7.

注視対象判定部７は、注視方向検出部５から入力された視線ベクトルおよび視線対象位置のデータに応じて視線の対象物、例えば、車両の外界にある対象物を検知する。また、視線の対象物の検知結果と、速度標識検出部３から入力される道路標識や道路標示の位置情報とに基づき、運転者が、速度標識検出部３によって制限速度が検出された道路標識や道路表示を視認しているか否かを判定する。   The gaze target determination unit 7 detects a gaze target, for example, a target in the outside of the vehicle, according to the gaze vector and the gaze target position data input from the gaze direction detection unit 5. Further, based on the detection result of the line-of-sight object and the position information of the road sign and the road sign input from the speed sign detection unit 3, the road sign for which the speed limit detection unit 3 has detected the speed limit by the driver. Whether or not the road display is visible.

さらに注視対象判定部７は、スイッチ６による入力すなわち、自車両の現在速度を制限速度へ変更する意思が検知され、さらに、視線の対象が道路標識や道路標示であると判定された場合、速度標識検出部３で検出された制限速度の情報を速度制御部８へ出力する。
速度制御部８は、エンジンコントローラなど車両の速度制御を行うものであり、注視対象判定部７より入力された制限速度に設定速度を変更し、図示しない速度センサなどの検出結果に基づいて自車両の速度を設定速度とすべくフィードバック制御を行う。 Further, the gaze target determination unit 7 detects the input by the switch 6, that is, the intention to change the current speed of the host vehicle to the speed limit, and further determines that the target of the line of sight is a road sign or a road sign. Information on the speed limit detected by the sign detection unit 3 is output to the speed control unit 8.
The speed control unit 8 performs vehicle speed control such as an engine controller, changes the set speed to the speed limit input from the gaze target determination unit 7, and based on the detection result of a speed sensor (not shown) Feedback control is performed to set the speed of the motor to the set speed.

この第１の実施の形態による車速制御装置は上述した構成を備えており、次に、この車速制御装置１の動作について図２〜図６を参照しながら説明する。
まず、ステップＳ１０１においては、車内映像撮影カメラ４の撮影結果に基づいて、注視方向検出部５により運転者の視線ベクトルを算出するとともに、視線の対象位置を算出する。 The vehicle speed control apparatus according to the first embodiment has the above-described configuration. Next, the operation of the vehicle speed control apparatus 1 will be described with reference to FIGS.
First, in step S101, the gaze direction detection unit 5 calculates the driver's line-of-sight vector and the target position of the line of sight based on the shooting result of the in-vehicle video camera 4.

次いで、ステップＳ１０２においては、前方映像撮影カメラ２の撮影結果に基づいて速度標識検出部３により道路標識や道路標示に含まれる制限速度の文字認識を行う。
ステップＳ１０３においては、スイッチ６が押下されたか否かを判定する。
ステップＳ１０３における判定の結果が「ＮＯ」（押下されていない）である場合、すなわち、図４に示すように、スイッチ６が押下されていない場合は、例え運転者の視線（図中破線で示す）の対象物が道路標識や道路標示などの速度標識を視認していても、運転者に速度変更の意思がないため、この一連の処理を一旦終了する。 Next, in step S102, the speed sign detection unit 3 performs character recognition of the speed limit included in the road sign or road sign based on the result of shooting by the front video camera 2.
In step S103, it is determined whether or not the switch 6 has been pressed.
When the determination result in step S103 is “NO” (not pressed), that is, as shown in FIG. 4, when the switch 6 is not pressed, for example, the driver's line of sight (shown by a broken line in the figure) Even if the object of () is visually recognizing a speed sign such as a road sign or a road sign, the driver does not intend to change the speed, so this series of processes is temporarily terminated.

ステップＳ１０３における判定結果が「ＹＥＳ」（押下された）である場合は、ステップＳ１０４へ進み運転者の視線の対象物（注視先）が道路標識や道路標示などの速度標識であるか否かを判定する。
ステップＳ１０４における判定結果が「ＮＯ」（速度標識ではない）である場合、すなわち、図５に示すように、運転者の注視先が速度標識でなない場合には、例えスイッチ６が押下されていても、運転者が制限速度を認識していない可能性があるため、この一連の処理を一旦終了する。
ステップＳ１０４における判定結果が「ＹＥＳ」（速度標識）である場合、すなわち、図６に示すように、スイッチ６が押下され、且つ、運転者の注視先が速度標識である場合は、運転者が制限速度を認識し、且つ速度変更の意思があるため、ステップＳ１０５へ進み、速度制御部８における設定速度（制限速度）を速度標識（標識）の速度に変更して自車の速度制御を行い、この一連の処理を一旦終了する。 If the determination result in step S103 is “YES” (pressed), the process proceeds to step S104 to determine whether or not the driver's line-of-sight object (gaze destination) is a speed sign such as a road sign or a road sign. judge.
If the determination result in step S104 is “NO” (not a speed sign), that is, as shown in FIG. 5, if the driver's gaze destination is not a speed sign, the switch 6 is pressed. However, since there is a possibility that the driver does not recognize the speed limit, this series of processes is temporarily terminated.
When the determination result in step S104 is “YES” (speed sign), that is, as shown in FIG. 6, when the switch 6 is pressed and the driver's gaze destination is the speed sign, the driver Since the speed limit is recognized and there is an intention to change the speed, the process proceeds to step S105, where the speed control unit 8 changes the set speed (speed limit) to the speed mark (mark) speed to control the speed of the vehicle. This series of processes is once terminated.

つまり、例えば、図３に示すように、自車両が時速６０ｋｍで走行中に運転者が制限速度が時速４０ｋｍの道路標識を十分手前で注視しながらスイッチ６を押下すると、制限速度が時速４０ｋｍの道路標識に到達する前に自車の速度が制限速度である時速４０ｋｍまで低下され、さらに、この時速４０ｋｍで走行中に新たな制限速度時速５０ｋｍの道路標識が出現してこの道路標識を運転者が注視した状態でスイッチ６を押下すると、制限速度時速５０ｋｍの道路表紙時に到達する前に自車速度が時速４０ｋｍから時速５０ｋｍまで上昇されることとなる。   That is, for example, as shown in FIG. 3, if the driver depresses the switch 6 while watching the road sign with the speed limit of 40 km / h while the vehicle is traveling at 60 km / h, the speed limit of 40 km / h Before reaching the road sign, the speed of the vehicle is reduced to a speed limit of 40 km / h, and a new road sign with a speed limit of 50 km / h appears while driving at this speed of 40 km / h. When the switch 6 is pressed while the vehicle is gazing, the speed of the host vehicle is increased from 40 km / h to 50 km / h before reaching the speed of 50 km / h.

したがって、上述した第１の実施の形態によれば、前方映像撮影カメラ２により撮影された画像に含まれている道路標識や道路標示から制限速度を認識し、注視対象判定部７により運転者の視点位置と上記道路標識及び道路標示の位置とが一致すると判定されたとき、すなわち、運転者が道路標識および道路標示を視認している状態であり、且つ、スイッチ６が押下されたときにだけ、速度標識検出部３により認識された制限速度と自車両の速度とが等しくなるように速度制御部８により速度制御を行うため、運転者が想定していない車速に自車速度が変更されるのを抑制し、運転者の不快感や違和感を防止することができる。   Therefore, according to the first embodiment described above, the speed limit is recognized from the road signs and road markings included in the image captured by the front video camera 2, and the driver's gaze target determination unit 7 determines the driver's speed. Only when it is determined that the position of the viewpoint matches the position of the road sign and the road sign, that is, when the driver is viewing the road sign and the road sign and the switch 6 is pressed. Since the speed control unit 8 performs speed control so that the speed limit recognized by the speed sign detection unit 3 is equal to the speed of the host vehicle, the host vehicle speed is changed to a vehicle speed not assumed by the driver. Can be suppressed, and driver discomfort and discomfort can be prevented.

次に、この発明の第２の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この第２の実施の形態における車速制御装置１００は、上述した第１の実施の形態の車内映像撮影カメラ４および注視方向検出部５に代えて表示部９を備える構成であるため、同一部分に同一符号を付して重複する説明を省略する。   Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The vehicle speed control device 100 according to the second embodiment is configured to include a display unit 9 in place of the in-vehicle image capturing camera 4 and the gaze direction detection unit 5 according to the first embodiment described above. The same reference numerals are given to the portions, and redundant description is omitted.

図７は、この第２の実施の形態における車速制御装置１００を示しており、車速制御装置１００は、前方映像撮影カメラ２、速度標識検出部３、表示部９、スイッチ６、注視対象判定部１７、および、速度制御部８をそれぞれ備えて構成される。なお、前方映像撮影カメラ２、速度標識検出部３、スイッチ６、および、速度制御部８の各構成は、上述した第１の実施の形態における前方映像撮影カメラ２、車内映像撮影カメラ４、スイッチ６、および、速度制御部８と同様であるため、詳細説明を省略する。   FIG. 7 shows a vehicle speed control device 100 according to the second embodiment. The vehicle speed control device 100 includes a front video camera 2, a speed sign detection unit 3, a display unit 9, a switch 6, a gaze target determination unit. 17 and a speed control unit 8 are provided. The front video camera 2, the speed sign detector 3, the switch 6, and the speed controller 8 are configured in the same manner as the front video camera 2, the in-vehicle video camera 4, and the switch in the first embodiment described above. 6 and the speed control unit 8, and detailed description thereof is omitted.

表示部９は、車両のメータパネルに配置され種々の情報を表示可能な、いわゆるマルチインフォメーションディスプレイであり、注視対象判定部１７により表示制御されて、速度標識検出部３より入力される制限速度を、文字認識されてから所定の時間だけ表示する（図９参照）。   The display unit 9 is a so-called multi-information display that is arranged on the meter panel of the vehicle and can display various information. The display unit 9 displays the speed limit that is controlled by the gaze target determination unit 17 and input from the speed indicator detection unit 3. Displayed for a predetermined time after character recognition (see FIG. 9).

注視対象判定部１７は、速度標識検出部３より入力された制限速度の情報を表示部９へ所定時間だけ表示させる表示制御を行うと共に、この制限速度を表示部９へ表示している間にスイッチ６が押下された場合に、運転者が表示部９を注視した状態でスイッチ６を操作していると判定して、表示部９へ表示している制限速度情報を速度制御部８へ出力する。これにより速度制御部８において、自車両の現在速度が制限速度に変更されることとなる。なお、制限速度を表示部９へ表示する所定の時間としては、自車両が現在位置から文字認識を行った道路標識および道路標示に到達するまでの時間などを設定することができる。   The gaze target determination unit 17 performs display control to display the information on the speed limit input from the speed sign detection unit 3 on the display unit 9 for a predetermined time, and while displaying the speed limit on the display unit 9. When the switch 6 is pressed, it is determined that the driver is operating the switch 6 while gazing at the display unit 9, and the speed limit information displayed on the display unit 9 is output to the speed control unit 8. To do. As a result, the speed control unit 8 changes the current speed of the host vehicle to the speed limit. In addition, as the predetermined time for displaying the speed limit on the display unit 9, a time until the host vehicle reaches a road sign and road marking where character recognition has been performed from the current position can be set.

次に、上述した第２の実施の形態の車速制御装置１００における動作を図８のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、ステップＳ２１１においては、前方映像撮影カメラ２の撮影結果に基づいて速度標識検出部３により道路標識や道路標示に含まれる制限速度の文字認識（速度標識検出）を行う。
ステップＳ２１２においては、認識された制限速度を表示部９へ所定時間表示する。
ステップＳ２１３においては、スイッチ６が押下されたか否かを判定する。
ステップＳ２１３における判定の結果が「ＮＯ」（押下されていない）である場合は、運転者に速度変更の意思がないため、この一連の処理を一旦終了する。 Next, the operation in the vehicle speed control device 100 of the second embodiment described above will be described with reference to the flowchart of FIG.
First, in step S211, the speed sign detection unit 3 performs character recognition (speed sign detection) of a speed limit included in a road sign or road sign based on the result of shooting by the front video camera 2.
In step S212, the recognized speed limit is displayed on the display unit 9 for a predetermined time.
In step S213, it is determined whether or not the switch 6 has been pressed.
If the result of determination in step S213 is “NO” (not pressed), the driver does not intend to change the speed, and thus this series of processes is temporarily terminated.

ステップＳ２１３における判定結果が「ＹＥＳ」（押下された）である場合は、運転者に速度変更の意思があるため、ステップＳ２１４へ進み表示部９により制限速度が表示中か否かを判定する。
ステップＳ２１４における判定結果が「ＮＯ」（表示中ではない）である場合は、運転者が制限速度を認識していない可能性があるため、この一連の処理を一旦終了する。
ステップＳ２１４における判定結果が「ＹＥＳ」（表示中である）である場合は、標示部９により運転者が制限速度を認識しているため、ステップＳ２１５へ進み、速度制御部８における設定速度を、表示部９に表示されている制限速度に変更して自車の速度制御を行い、この一例の処理を一旦終了する。 If the determination result in step S213 is “YES” (pressed), the driver has an intention to change the speed, so the process proceeds to step S214, and the display unit 9 determines whether the speed limit is being displayed.
If the determination result in step S214 is “NO” (not displayed), the driver may not have recognized the speed limit, so this series of processes is temporarily terminated.
If the determination result in step S214 is “YES” (being displayed), since the driver recognizes the speed limit by means of the marking unit 9, the process proceeds to step S215, and the set speed in the speed control unit 8 is The speed of the host vehicle is controlled by changing to the speed limit displayed on the display unit 9, and the process of this example is temporarily terminated.

したがって、上述した第２の実施の形態によれば、自車両の外界を撮像して得られた画像に含まれている道路標識や道路標示から制限速度を認識し、さらに、この認識された制限速度を表示部９へ所定時間だけ表示して、この表示部９に制限速度が表示されている間、すなわち、運転者により制限速度が視認可能な間にスイッチ６が押下された場合にだけ、認識された制限速度と等しくなるように自車両の速度を変更するため、運転者は表示部９に制限速度が表示されていることを確認しながらスイッチ６による操作入力を行うこととなり、この結果、想定外の車速に自車両の速度が変更されるのを抑制して、運転者の不快感や違和感を防止することができる。   Therefore, according to the second embodiment described above, the speed limit is recognized from the road sign or road sign included in the image obtained by imaging the outside world of the host vehicle, and the recognized speed limit is further recognized. Only when the speed is displayed on the display unit 9 for a predetermined time and the speed limit is displayed on the display unit 9, that is, when the switch 6 is pressed while the speed limit is visible by the driver, In order to change the speed of the host vehicle so as to be equal to the recognized speed limit, the driver performs an operation input by the switch 6 while confirming that the speed limit is displayed on the display unit 9, and as a result, By suppressing the speed of the host vehicle from being changed to an unexpected vehicle speed, it is possible to prevent driver discomfort and discomfort.

なお、この発明は上述した各実施の形態の構成に限られるものではなく、例えば、表示部９に制限速度を表示している間で、且つ、運転者が表示部９を視認したことが車内映像撮影カメラ４の撮影結果に基づいて判定された場合に、自車の速度を制限速度に変更するようにしてもよい。これにより、運転者が、速度標識検出部３により検出された制限速度を認識したことをより確実に検出できるため、運転者が認識した制限速度と変更後の自車速度とが一致した状態で自車の速度変更がなされ、この結果、運転者に不快感や違和感を与えるのをより確実に防止することができる。   Note that the present invention is not limited to the configuration of each of the above-described embodiments. For example, while the speed limit is displayed on the display unit 9 and that the driver has visually recognized the display unit 9 When it is determined based on the shooting result of the video camera 4, the speed of the own vehicle may be changed to the speed limit. Accordingly, since it is possible to more reliably detect that the driver has recognized the speed limit detected by the speed sign detection unit 3, the speed limit recognized by the driver and the vehicle speed after the change match. The speed of the host vehicle is changed, and as a result, it is possible to more reliably prevent the driver from feeling uncomfortable or uncomfortable.

また、上述した各実施の形態では、車速制御装置１，１００をアダプティブ・クルーズ・コントロールシステムを備えた車両に適用する一例について説明したが、先行車に追従しない単なるクルーズ・コントロールシステムを備える車両に適用してもよい。   Further, in each of the above-described embodiments, an example in which the vehicle speed control device 1, 100 is applied to a vehicle having an adaptive cruise control system has been described. However, in the vehicle having a simple cruise control system that does not follow the preceding vehicle. You may apply.

本発明の第１の実施の形態の車速制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the vehicle speed control apparatus of the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態の車速制御装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the vehicle speed control apparatus of the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態の車速制御装置による車速変更の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the vehicle speed change by the vehicle speed control apparatus of the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態の車速制御装置におけるスイッチ操作と運転者の注視方向とを示す図であり、道路標識を注視してスイッチ操作がない場合の一例である。It is a figure which shows the switch operation and driver | operator's gaze direction in the vehicle speed control apparatus of the 1st Embodiment of this invention, and is an example when there is no switch operation by gazing at a road sign. 道路標識を注視せずにスイッチ操作がある場合の一例を示す図４に相当する図である。FIG. 5 is a diagram corresponding to FIG. 4 illustrating an example when a switch operation is performed without gazing at a road sign. 道路標識を注視してスイッチ操作がある場合の一例を示す図４に相当する図である。It is a figure equivalent to FIG. 4 which shows an example in case there is switch operation, paying attention to a road sign. 本発明の第２の実施の形態の車速制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the vehicle speed control apparatus of the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施の形態の車速制御装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the vehicle speed control apparatus of the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施の形態の車速制御装置の表示部９の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the display part 9 of the vehicle speed control apparatus of the 2nd Embodiment of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

２ 前方映像撮影カメラ（撮像手段）
３ 速度標識検出部（制限速度認識手段）
８ 速度制御部（速度制御手段）
９ 表示部（表示手段）
６ スイッチ（入力手段）
７ 注視対象判定部（標示視点一致判定手段）
１７ 注視対象判定部（表示部注視判定手段） 2 Front video camera (imaging means)
3 Speed sign detector (restricted speed recognition means)
8 Speed controller (speed control means)
9 Display section (display means)
6 Switch (input means)
7 Gaze target determination unit (signature viewpoint matching determination means)
17 Gaze target determination unit (display unit gaze determination means)

Claims (3)

自車両の外界を撮像する撮像手段と、
該撮像手段により撮像された画像に含まれる道路標識および道路標示のうち少なくとも何れか一方から現在自車両が走行中の道路の制限速度を認識する制限速度認識手段と、
該制限速度認識手段により認識された制限速度と自車両の速度とが等しくなるように自車両の速度を変更する速度制御手段とを備える車速制御装置において、
車室内に配置され運転者による操作入力が可能な入力手段と、
運転者の視点位置を検知する視線検知手段と、
前記道路標識または道路標示の位置と前記運転者の視点位置とが一致した状態で前記入力手段からの入力があったことを判定する標示視点一致判定手段とを備え、
前記速度制御手段は、前記標示視点一致判定手段により前記道路標識または道路標示の位置と前記運転者の視点位置とが一致した状態で前記入力手段からの入力があったと判定された場合に、前記自車両の速度が前記制限速度認識手段により認識された制限速度になるように速度制御を行うことを特徴とする車速制御装置。 Imaging means for imaging the external world of the host vehicle;
Speed limit recognizing means for recognizing the speed limit of the road on which the vehicle is currently traveling from at least one of the road sign and the road marking included in the image captured by the image capturing means;
In a vehicle speed control device comprising speed control means for changing the speed of the host vehicle so that the speed limit recognized by the speed limit recognition means and the speed of the host vehicle are equal.
An input means arranged in the passenger compartment and capable of operation input by the driver;
Gaze detection means for detecting the driver's viewpoint position;
A sign viewpoint matching judgment means for judging that there is an input from the input means in a state where the position of the road sign or the road sign and the viewpoint position of the driver match,
The speed control means, when it is determined that there is an input from the input means in a state in which the position of the road sign or road sign and the viewpoint position of the driver match by the sign viewpoint match determination means, A vehicle speed control device that performs speed control so that the speed of the host vehicle becomes a speed limit recognized by the speed limit recognition means. 自車両の外界を撮像する撮像手段と、
該撮像手段により撮像された画像に含まれる道路標識および道路標示のうち少なくとも何れか一方から現在自車両が走行中の道路の制限速度を認識する制限速度認識手段と、
該制限速度認識手段により認識された制限速度と自車両の速度とが等しくなるように自車両の速度を変更する速度制御手段とを備える車速制御装置において、
前記制限速度認識手段により制限速度が認識された際に、該認識された制限速度を所定の時間だけ表示する表示手段と、車室内に配置され運転者による操作入力が可能な入力手段と、
運転者の視点位置を検出する視線検知手段と、
前記表示手段に制限速度が表示されている間で、且つ、前記視線検知手段により前記運転者が前記表示手段を視認したことが検知された場合に、前記入力手段へ操作入力があったことを判定する表示部注視判定手段と、を備え、
該表示部注視判定手段により、前記表示手段に制限速度が表示されている間で、且つ、前記視線検知手段により前記運転者が前記表示手段を視認したことが検知され、前記入力手段へ操作入力があったと判定された場合に、前記自車両の速度が前記表示手段に表示された制限速度になるように自車両の速度制御を行うことを特徴とする車速制御装置。 Imaging means for imaging the external world of the host vehicle;
Speed limit recognizing means for recognizing the speed limit of the road on which the vehicle is currently traveling from at least one of the road sign and the road marking included in the image captured by the image capturing means;
In a vehicle speed control device comprising speed control means for changing the speed of the host vehicle so that the speed limit recognized by the speed limit recognition means and the speed of the host vehicle are equal.
When the speed limit is recognized by the speed limit recognizing means, a display means for displaying the recognized speed limit for a predetermined time; an input means arranged in the passenger compartment and capable of operation input by the driver;
Gaze detection means for detecting the driver's viewpoint position;
When the speed limit is displayed on the display means , and when the driver detects that the driver visually recognizes the display means, the operation means is input to the input means. and a display unit attention judgment unit judges,
While the speed limit is displayed on the display means by the display unit gaze determining means , and it is detected that the driver has visually recognized the display means by the line-of-sight detection means, and an operation input to the input means When it is determined that there is a vehicle speed control device, the vehicle speed control device controls the speed of the host vehicle so that the speed of the host vehicle becomes the speed limit displayed on the display means. 前記所定の時間は、前記制限速度認識手段により前記制限速度が認識された前記道路標識または前記道路標示に前記自車両が到達するまでの時間であることを特徴とする請求項２に記載の車速制御装置。The vehicle speed according to claim 2, wherein the predetermined time is a time until the host vehicle reaches the road sign or the road sign where the speed limit is recognized by the speed limit recognition unit. Control device.
JP2008285275A 2008-11-06 2008-11-06 Vehicle speed control device Expired - Fee Related JP5286035B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008285275A JP5286035B2 (en) 2008-11-06 2008-11-06 Vehicle speed control device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008285275A JP5286035B2 (en) 2008-11-06 2008-11-06 Vehicle speed control device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2010111260A JP2010111260A (en) 2010-05-20
JP5286035B2 true JP5286035B2 (en) 2013-09-11

Family

ID=42300186

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2008285275A Expired - Fee Related JP5286035B2 (en) 2008-11-06 2008-11-06 Vehicle speed control device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5286035B2 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108944938A (en) * 2017-05-29 2018-12-07 大众汽车有限公司 Method and apparatus for assisting the Vehicular occupant being located in vehicle

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5809785B2 (en) * 2010-07-30 2015-11-11 日立オートモティブシステムズ株式会社 Vehicle external recognition device and light distribution control system using the same
JP5427202B2 (en) * 2011-03-29 2014-02-26 富士重工業株式会社 Vehicle driving support device
JP2012254754A (en) * 2011-06-10 2012-12-27 Nissan Motor Co Ltd Running control apparatus
JP6319199B2 (en) * 2015-06-16 2018-05-09 トヨタ自動車株式会社 Vehicle speed limit system
JP2016064834A (en) * 2016-02-04 2016-04-28 トヨタ自動車株式会社 Travel control method
KR20170141484A (en) * 2016-06-15 2017-12-26 엘지전자 주식회사 Control device for a vehhicle and control metohd thereof
US10671071B2 (en) 2016-08-09 2020-06-02 Nissan Motor Co., Ltd. Control method and control device of automatic driving vehicle
JP6520877B2 (en) 2016-09-20 2019-05-29 トヨタ自動車株式会社 Vehicle travel control device
CN107867179A (en) * 2016-09-23 2018-04-03 比亚迪股份有限公司 A kind of limiting vehicle speed control method and control system and vehicle
JP6519564B2 (en) * 2016-10-04 2019-05-29 トヨタ自動車株式会社 Vehicle travel control device
JP6551867B2 (en) * 2017-03-17 2019-07-31 マツダ株式会社 Driving support control device
KR102329320B1 (en) * 2020-04-29 2021-11-23 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 Driver assistance apparatus and driver assisting method

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0785400A (en) * 1993-09-20 1995-03-31 Mitsubishi Motors Corp Automobile running controller
JP2929927B2 (en) * 1993-12-14 1999-08-03 日産自動車株式会社 Driving information providing device
JP3861865B2 (en) * 2003-09-03 2006-12-27 株式会社デンソー Vehicle operation device
JP2005128790A (en) * 2003-10-23 2005-05-19 Fuji Heavy Ind Ltd Speed limit recognition device, speed limit display device, speed-warning device, and speed controller
JP4604597B2 (en) * 2004-07-30 2011-01-05 トヨタ自動車株式会社 State estimating device, state estimating method, information providing device using the same, information providing method
JP2006168593A (en) * 2004-12-17 2006-06-29 Maruhama:Kk Vehicular overspeed limiter
JP2006275690A (en) * 2005-03-29 2006-10-12 Fujitsu Ten Ltd Driving support system
JP2007065704A (en) * 2005-08-29 2007-03-15 Alpine Electronics Inc Alarm device for vehicle

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108944938A (en) * 2017-05-29 2018-12-07 大众汽车有限公司 Method and apparatus for assisting the Vehicular occupant being located in vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
JP2010111260A (en) 2010-05-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5286035B2 (en) Vehicle speed control device
EP2487906B1 (en) Control device and vehicle surrounding monitoring device
CN105807912B (en) Vehicle, method for controlling the same, and gesture recognition apparatus therein
US10246038B2 (en) Object recognition device and vehicle control system
JP5136950B2 (en) In-vehicle device operation device
JP4222183B2 (en) Vehicle peripheral image display device
WO2019008764A1 (en) Parking assistance method and parking assistance device
JP2001514110A (en) Information indication method in vehicle
JP2005182306A (en) Vehicle display device
JPWO2015037117A1 (en) Information display system and information display device
WO2015163205A1 (en) Vehicle display system
JP2007156756A (en) Intervehicular communication system
US11613273B2 (en) Parking assist apparatus
JP2019043176A (en) On-vehicle display device
JP6448714B2 (en) Information display system
JP2004310522A (en) Vehicular image processor
KR20210120398A (en) Electronic device displaying image by using camera monitoring system and the method for operation the same
JP2005202787A (en) Display device for vehicle
CN114103981A (en) In-vehicle display device, in-vehicle display method, and computer-readable storage medium
JP7480756B2 (en) Vehicle display control device, vehicle display device, vehicle display control method, and vehicle display control program
CN116749882A (en) Control device, control method, and storage medium
JP2004310525A (en) Vehicular image processor
JP3019684B2 (en) Car driving control device
JP6365409B2 (en) Image display device for vehicle driver
JP2019043175A (en) Head-up display device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20101125

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20120831

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20120904

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20121029

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20130507

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20130603

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees