JP5158600B2 - 通信装置、通信システム及び通信方法 - Google Patents

Description

本発明は、複数の通信装置間でデータを送受信する通信システムに関する。特に、リング型又はディジーチェーン型など直列的に接続される通信装置間で通信に障害が発生した場合に、各通信装置の処理によって自動的に通信システムとしての機能を復旧させることができる通信装置、通信システム及び通信方法に関する。

近年では、複数の装置を接続し、各装置に夫々機能を割り振って相互にデータを交換し、連携して多様な処理を行なわせるシステムが各分野で利用されている。例えば、車両に配される車載ＬＡＮ（Local Area Network）の分野では、ＥＣＵ（電子制御装置；Electronic Control Unit）に夫々特化させた処理を行なわせると共に、通信線で接続して相互にデータを交換することにより、システムとして多様な機能を実現させている。

各装置の機能の特化、また各装置が行なうことができる機能の増加に伴ない、通信線に接続される装置の数及び種別も増加する。更に、システムとして多様な機能が期待されるようになることから、各装置がデータを共有して連携する必要が生じ、送出されるデータの量は増加する。

通信線で送受信されるデータ量の増大はコリジョン（衝突）によるデータの遅延又は欠落を招く。データの著しい遅延又は欠落は、ＥＣＵによるブレーキ制御等の運転補助機能に対して致命的な場合がある。

そこで、通信線を複数に分け、異なる通信線にＥＣＵを夫々接続する構成が一般的である。データを共通に使用するＥＣＵをグループにまとめることで通信線の使用の無駄を抑えることができるからである。車載ＬＡＮの分野では特に、システムの軽量化が望まれるために、通信線の数も少ない構成が望ましい。また、ＥＣＵの種類の増大に対して効率的に通信線を利用するため、通信速度の異なる通信線に送受信するデータの種類によりＥＣＵを分別して接続する構成もある。これらの構成では、異なる通信線間はデータの送受信を制御する中継装置により接続される。

ＥＣＵを複数のグループに分けた場合であっても各ＥＣＵの制御に必要なデータを中継装置が全て転送する構成では通信線に送出されるデータの量は低減されない。そこで、特許文献１にはＥＣＵから受信したデータを一旦データベースに記憶し、各ＥＣＵが必要とするデータを適宜データベースから読み出して送信する技術が開示されている。
特開２００８−２２１５８号公報

特許文献１に開示されているような通信システムでは、中継装置間でデータを高速に送受信し、且つ夫々が記憶しているデータの同一性及び同時性を保つため、中継装置間のトポロジーをリング型又はディジーチェーン型とする場合がある。

この場合、いずれかの中継装置間の接続に障害が発生したときに、システム全体として機能が停止する。特許文献１に開示されているような車載ＬＡＮの通信システムにおける中継装置間の通信のみならず、リング型又はディジーチェーン型など、直列に接続される複数の通信装置を含む通信システムでは同様の問題が懸念される。

そこで、各通信装置が自身が有効に通信を行なっていることを示すＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを定期的に送信し続け、各通信装置は、他の通信装置からＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを受信できなくなった場合に前記他の通信装置との間の通信に異常が発生していることを検知し、異常が発生した場合は当該他の通信装置をシステムから切り離し、システム全体が停止することを回避する方法が考えられる。

この場合、一の通信装置が送信及び受信のいずれも不可能となったときには、当該通信装置に隣接する通信装置が異常を検知し、当該一の通信装置を切り離してシステムの運用を継続することが可能である。しかしながら、一の通信装置の一部の送信ポートのみに障害が発生し、受信は継続して実行可能である場合、障害が発生した送信ポートの接続先の通信装置のみが異常を検知し、他の送信ポートの接続先の通信装置は異常を検知しない。障害が発生した送信ポートを備える前記一の通信装置自身も、他の通信装置からＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを受信し続けるために異常を検知しない。したがって、ＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを受信できているか否かのみで異常を検知する構成では、障害を復旧しきれない場合がある。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、通信装置が有効に通信を行なっていることを示す情報（ＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージ）に、異常を検知したことを示す情報を付加するなどして共に送信することにより、直列的に接続される通信装置間で通信に障害が発生した場合に、各通信装置の処理によって自動的に通信システムとしての機能を復旧させることができる通信装置、通信システム及び通信方法を提供することを目的とする。

第１発明に係る通信装置は、他の通信装置とデータを送受信する通信手段を備え、該通信手段により、通信が有効であることを示す有効通知を他の通信装置へ送信する手段と、他の通信装置からの有効通知を受信する手段とを備え、他の通信装置から有効通知を受信したか否かによって前記他の通信装置との間の通信における異常を検知するようにしてある通信装置において、他の通信装置との通信における異常を検知した場合、異常を検知したことを示す異常情報を有効通知と共に前記他の通信装置へ送信する手段と、前記他の通信装置から有効通知を受信しないことにより、又は、前記他の通信装置から異常情報を受信したことにより、前記他の通信装置との通信における異常を検知した場合、前記他の通信装置との通信の一部又は全部を停止する手段と、前記他の通信装置との通信における異常を検知した場合、他の通信装置との間の通信経路を変更するための情報を送信する変更情報送信手段とを備えることを特徴とする。

第２発明に係る通信装置は、前記通信手段は、通信経路上における上流又は下流のいずれかに区別される複数の接続手段を備えて他の通信装置と各別にデータを送受信するようにしてあり、前記変更情報送信手段は、上流側の通信装置との通信における異常を検知した場合、又は、上流の接続手段を介して有効通知と共に受信した異常情報が、異常を検知したことを示す場合、自身が通信経路上の起点となる特定の通信装置となるべく立候補通知を下流の接続手段を介して他の通信装置へ送信するようにしてあることを特徴とする。

第３発明に係る通信装置は、前記変更情報送信手段は、下流側の通信装置との通信における異常を検知した場合、又は、下流の接続手段を介して有効通知と共に受信した異常情報が、異常を検知したことを示す場合、自身が通信経路上の終点となるべく前記立候補通知への応答を上流の接続手段を介して他の通信装置へ送信するようにしてあることを特徴とする。

第４発明に係る通信装置は、有効通知と共に、通信状況を示す情報を前記通信手段により送信する手段を更に備えることを特徴とする。

第５発明に係る通信システムは、データを送受信する通信手段を備える複数の通信装置が、通信線を介してリング型又はディジーチェーン型に接続され、前記複数の通信装置の内の一の通信装置が起点となって相互にデータを送受信するようにしてあり、前記複数の通信装置は夫々、通信手段により、通信が有効であることを示す有効通知を他の通信装置へ送信する手段と、他の通信装置からの有効通知を受信する手段とを備え、前記他の通信装置から有効通知を受信したか否かによって前記他の通信装置との間の通信における異常を検知するようにしてある通信システムにおいて、各通信装置は、他の通信装置との通信における異常を検知した場合、異常を検知したことを示す異常情報を、有効通知と共に前記他の通信装置へ送信する手段と、前記他の通信装置から有効通知を受信しないことにより、又は、前記他の通信装置から異常情報を受信したことにより、前記他の通信装置との通信における異常を検知した場合、他の通信装置との間の通信経路を変更するための情報を送信する変更情報送信手段とを備え、各通信装置間の通信のいずれかにて異常が検知された場合に、起点となる通信装置及び通信経路を再決定するようにしてあることを特徴とする。

第６発明に係る通信方法は、データを送受信する通信手段を備える複数の通信装置が、通信線を介してリング型又はディジーチェーン型に接続され、前記複数の通信装置の内の一の通信装置が起点となって相互にデータを送受信するようにしてある通信システムの各通信装置が、通信手段により、通信が有効であることを示す有効通知を他の通信装置へ送信し、他の通信装置からの有効通知を受信し、前記他の通信装置から有効通知を受信したか否かによって前記他の通信装置との間の通信における異常を検知する通信方法において、各通信装置は、他の通信装置との通信における異常を検知した場合、異常を検知したことを示す異常情報を有効通知と共に前記他の通信装置へ送信し、前記他の通信装置から有効通知を受信しないことにより、又は、前記他の通信装置から異常情報を受信したことにより、前記他の通信装置との通信における異常を検知した場合、前記他の通信装置との通信の一部又は全部を停止し、前記他の通信装置との通信における異常を検知した場合、他の通信装置との間の通信経路を変更するための情報を送信することを特徴とする。

第１発明、第５発明及び第６発明では、通信装置は他の通信装置から送信されるはずの有効通知を受信できないことで前記他の通信装置との間の通信における異常を検知した場合、異常を検知したことを示す異常情報を、自身の通信が有効であることを示す有効通知と共に前記他の通信装置へ送信する。これにより、通信装置は、自身の通信手段の一部に障害が発生した場合など、他の通信装置から有効通知と共に送信される異常情報によって、これを検知することができる。例えば、自身の送信手段に障害が発生した場合は、有効通知が他の通信装置へ送信されないので、他の通信装置にて異常が検知されると共に、他の通信装置から異常情報が送信されてこれを受信することで異常を検知することが可能となる。又は、自身の受信手段に障害が発生した場合、他の通信装置からの有効通知を受信できないので異常を検知でき、当該受信手段の接続先の他の通信装置へは有効通知と共に異常情報を送信するので、接続先の他の通信装置でも異常を検知することが可能となる。

更に通信装置は、異常を検知した場合に、異常を検知した側の他の通信装置との通信の一部又は全部を停止し、これに伴って他の通信装置との通信経路を変更すべく、他の通信装置へ変更情報を送信する。これにより、異常が検知された通信装置間の通信が一部又は全部停止され、通信システム全体への影響が回避されると共に、他の通信装置にて通信経路を変更するための情報が共有されるので、各通信装置は、通信が一部又は全部停止された通信装置間を除いて通信経路を再決定すべく動作することが可能となる。

第２発明では、直列的に接続される各通信装置は夫々、接続手段を複数有して他の通信装置と格別にデータの送受信を行なうようにしてあり、夫々の通信装置を接続先とする接続手段を上流又は下流のいずれかに区別し、各通信装置間で、起点となる特定の通信装置から上下流が区別されて上流から下流又は下流から上流へと所定の方向にてデータが送信される。直列的に通信装置が接続される通信システムでは、最上流の通信装置など、特定の通信装置を起点として通信が行なわれる。上流の通信装置との間の通信に異常が検知された場合、最上流となる自身が起点となる特定の通信装置となるべく立候補通知を送信する。これにより、異常が検知されて通信が一部又は全部停止された通信装置間を除いた場合に最上流となる通信装置が次に起点となることが、他の通信装置でも認識可能となり、各通信装置により通信経路が再決定されるので、通信システムの復旧が可能となる。

第３発明では、第２発明に対し更に、通信装置は、異常が検出された通信装置間において下流の通信装置との間の通信に異常が検知された場合に、最下流となると認識し、起点となる最上流の通信装置からの立候補通知への応答を返すように送信する。最下流からの応答が立候補通知を送信した通信装置で受信されることにより、通信経路が決定可能となり、効率的な通信システムの復旧が可能となる。

なお、第２発明及び第３発明において上流と下流とは逆の構成でもよく、通信装置は、下流の通信装置との間に異常が検知された場合に、最下流となる自身が起点となるべく特定の通信装置となるべく立候補通知を送信し、最上流となる通信装置が立候補通知への応答を送信する構成としてもよい。

第４発明では、各通信装置は、自身の通信手段にて他の通信装置へ有効通知を送信できているが有効通知を受信できない状況、又は他の通信装置から有効通知を受信できない状況にあるなどの状況を認識可能な範囲で通信状況を示す情報として他の通信装置へ送信する。これにより、通信状況を示す情報を受信した他の通信装置との間で、上流から下流への通信のみ可能な状況、又は下流から上への通信のみ可能な状況などの通信状況に応じた通信が可能となる。異常を検知した場合には切り離すという対応のみならず、一部有効な通信を利用するなど、状況に柔軟に応じて通信システムの復旧を実現することが可能となる。

本発明による場合、通信装置のデータの送受信を担う通信手段の一部に障害が発生した場合、これを自身、又は他の通信装置で検知することが可能となるので、通信装置自身が他の通信装置から有効通知を受信し続けるために異常を検知しないときでも、他の通信装置が検知した異常を異常情報にて認識することが可能となる。異常が検知された通信装置間を停止してシステム全体への影響を回避した上で、異常を検知した通信装置が他の通信装置へ通信経路を再決定すべく情報を送信し、各通信装置が通信が一部又は全部停止された通信装置間の通信を除いて自動的に通信システムとしての機能を復旧させることができる。

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。なお、以下の実施の形態では、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）が複数接続され、ＥＣＵ間におけるデータの送受信を中継する中継装置を含む車載通信システムにおいて、中継装置に本発明に係る通信装置を適用した場合を例に説明する。

図１は、本実施の形態における車載通信システムの構成を示す構成図である。車載通信システムは、データを送受信する通信装置であり、ＥＣＵ１，１，…と、ＥＣＵ１，１，…をグループ毎に接続している通信線２，２，…と、通信線２，２，…が夫々接続しており、各ＥＣＵ１，１，…間のデータの送受信を中継する中継装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄと、中継装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを接続している通信線４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄとを含む。

本実施の形態における車載通信システムは、幹線となる通信線４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄにより接続される中継装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを介してＥＣＵ１，１，…間を接続する幹線型の車載ネットワークを構成している。以下、説明を明瞭とするため、通信線２，２，…を支線２，２，…と呼び、通信線４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄを幹線４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄと呼ぶ。

ＥＣＵ１，１，…は夫々支線２，２，…にバス型に接続している。本実施の形態におけるＥＣＵ１，１，…は、ＣＡＮ（Controller Area Network）のプロトコルに準じてデータを送受信するからである。しかしながら接続形態はこれに限らず、スター型、ディジーチェーン型等のいずれの接続形態でもよい。

中継装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄは、幹線４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄを介して直列的に接続されている。中継装置３ａ及び中継装置３ｂ間は幹線４ａを介し、中継装置３ｂ及び中継装置３ｃ間は幹線４ｂを介し、中継装置３ｃ及び中継装置３ｄ間は幹線４ｃを介して接続されている。なお本実施の形態では、幹線４ｄにより、幹線４ａ，４ｂ，４ｃのいずれかにおける通信に障害が発生した場合に使用可能なように中継装置３ｄと中継装置３ａとの間が接続される冗長化構成が採用されている。

このように各装置が接続されている車載通信システムにおいて、ＥＣＵ１，１，…は、測定値、計算値、制御値等の各種物理量の数値情報を含むデータの送信又はエンジン、ブレーキ等のマイクロコンピュータによる制御が可能な装置である。例えば、中継装置３ａに支線２を介して接続されている一のＥＣＵ１は、ＡＢＳ（Antilock Brake System）として機能し、車輪の回転速度（車輪速）を検知する図示しないセンサと接続されている。当該ＥＣＵ１は、車両の制動時にセンサを介して検知した車輪速に基づいてブレーキを制御すると共に、車輪速の測定値をデータとして通信線２を介して中継装置３ａへ送信する。

なお、ＥＣＵ１，１，…から送信されるデータは、車輪速、温度、角度等のデータの属性を識別する属性ＩＤ（Identification Data）と、夫々の具体的な数値情報（属性値）との対で構成される。例えば、車輪速を表わすデータは、車輪速に割り振られた属性ＩＤと、属性値との対からなる。また、数値情報にはオン・オフ、上・中・下等の切り替えのための制御値を数値情報で表わしたもの（オン：１，オフ：０、上：１，中：０，下：マイナス１）も含まれる。更に、ＥＣＵ１，１，…と、中継装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄとのデータの送受信は、複数のデータがまとめられた「メッセージ」の送受信によって実行される。車載装置１，１，…はデータを送信する場合、自身の動作によって得られるデータ群をメッセージとして送信する。

支線２，２，…には、ＣＡＮのプロトコルに基づく通信線を利用する。ＥＣＵ１，１，…は夫々ＣＡＮプロトコルに基づき支線２，２，…を介してメッセージを送受信する。なおＥＣＵ１，１，…は、ＣＡＮプロトコルに基づきメッセージを送信する場合、メッセージは複数のデータの組み合わせ毎に規定されているメッセージＩＤ、即ち「ＣＡＮ ＩＤ」を含み、組み合わせに応じた属性値群をまとめて送信するようにしてある。なお、支線２，２，…はこれに限らず、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等のプロトコルに基づくメッセージの送受信が可能であってもよい。各ＥＣＵ１，１，…から送受信されるデータの種類に応じて支線２，２，…を夫々異なるプロトコルの通信線で構成してもよい。

中継装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄは夫々、データベース３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄとして使用する記憶領域を備え、基本的に、夫々に支線２，２，…を介して接続されているＥＣＵ１，１，…から送信されたデータを夫々データベース３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄに記憶する。更に、例えば中継装置３ａはＥＣＵ１，１，…から受信したデータを他の中継装置３ｂ，３ｃ，３ｄへ送信し、他の中継装置３ｂ，３ｃ，３ｄから受信したデータをデータベース３１ａに記憶する。他の中継装置３ｂ，３ｃ，３ｄも同様に、他の中継装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄから受信したデータをデータベース３１ｂ，３１ｃ，３１ｄに記憶する。これにより、データベース３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄが同一内容となるように同期される。中継装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄは、データベース３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄから読み出したデータをＥＣＵ１，１，…へ送信する。これにより、異なる支線２，２，…に接続しているＥＣＵ１，１，…が夫々同一のデータを使用することができる。

図２は、本実施の形態における車載通信システムを中継装置３ａ，３ｂの内部構成を示すブロック図である。中継装置３ａは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）等を利用した各構成部の動作を制御する制御部３０ａと、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等の揮発性のメモリを利用した一時記憶部３２ａと、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically EPROM）、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリを利用した記憶部３３ａと、支線２，２，…に接続されている支線通信部３４ａと、幹線４ａ，４ｄに接続されている幹線通信部３５ａを備える。

中継装置３ｂ，３ｃ，３ｄの内部構成は中継装置３ａの内部構成と同様であるので、対応する符号を付して詳細な説明を省略する。

制御部３０ａは、図示しない車両のオルタネータ、バッテリー等の電力供給装置から電力の供給を受けて各構成部の動作を制御するように構成してある。

一時記憶部３２ａには、制御部３０ａがデータを記憶するデータベース３１ａのための領域が設けられている。なお、データベース３１ａは中継装置３ａの外部に存在する記憶装置内の領域に設けられ、中継装置３ａが接続して読み書きが可能な構成としてもよい。一時記憶部３２ａにはデータベース３１ａの他に、受信したデータ（メッセージ）が一時的に記憶される。

記憶部３３ａには、制御部３０ａが行なう後述の処理を実現するためのプログラムが記憶されており、制御部３０ａは、記憶部３３ａから当該プログラムを読み出して処理を実行する。

支線通信部３４ａは、支線２，２，…を介して接続しているＥＣＵ１，１，…とのデータの送受信を実現する。なお、中継装置３ａとＥＣＵ１，１，…との間のデータの送受信は上述のようにメッセージの送受信により実行される。そして、支線通信部３４ａは複数のポートを有し、夫々のポートにより同時にメッセージを送受信することが可能な構成とする。

幹線通信部３５ａは幹線４ａを介して接続している中継装置３ｂとの通信、幹線４ｄを介して接続している中継装置３ｄとの通信を実現する。中継装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ間の通信は、Ethernet（登録商標）等のプロトコルに準じ、双方向の送受信が可能なケーブルである幹線４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄを介して実現される。幹線通信部３５ａは、幹線４ｄが接続されている第１通信部３６ａと、幹線４ａが接続されている第２通信部３７ａとを有する。具体的には、第１通信部３６ａ及び第２通信部３７ａは夫々、通信ポートに対応する。第１通信部３６ａは第１送信部３６１ａ及び第１受信部３６２ａを有し、第２通信部３７ａは第２送信部３７１ａ及び第１受信部３７２ａを有している。制御部３０ａは、幹線通信部３５ａにより、中継装置３ｂ及び中継装置３ｄとの通信を各別に行なう。

また幹線通信部３５ａは、例えば５００マイクロ秒等の一定周期、又は直近にメッセージを送信してから５００マイクロ秒等の所定時間後などの所定のタイミングで、自身が生存していること、即ち自身からの送信が正常に機能していることを示すＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを、第１送信部３６１ａ及び第２送信部３７１ａから夫々送信するようにしてある。そして幹線通信部３５ａは、第１受信部３６２ａ及び第２受信部３７２ａによって夫々、ＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージ及び他のメッセージを受信した場合に制御部１０ａへ通知する。

なお、ＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージは具体例として、２バイトからなるメッセージとし、１バイト目にＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージであることを示すＩＤ（例えば０ｘＦＥ）、２バイト目に異常が検知されたか否かを示す異常情報（異常検知：１／異常未検知：０）を含む。なお、３バイト目を付加して、異常を検知した場合の通信の異常状況を示す情報を更に含める構成としてもよい。異常状況は例えば、送信のみ異常である、送受信いずれも異常である、異常が検知された原因などを示す情報である。

制御部３０ａは、幹線通信部３５ａによる他の中継装置３ｂ，３ｄとの間で、データベース３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄの内容を同期させるための同期メッセージの送受信を例えば１ミリ秒等の一定期間毎に周期的に行なう。この際、中継装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄは初期的に、以下のような通信経路で通信を行なう。冗長化構成としてリング型に接続されている中継装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ中、中継装置３ａ，３ｄ間の幹線４ｄを介した通信は停止され、中継装置３ａがマスタとなり、中継装置３ａを始端、中継装置３ｄを終端とする中継装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの順の通信経路で通信が行なわれる。具体的には、マスタである中継装置３ａから送信された同期メッセージが中継装置３ｂ，３ｃを介して中継装置３ｄにて受信され、中継装置３ａ，３ｂ，３ｃからの全同期メッセージを受信した終端の中継装置３ｄが全同期メッセージを受信したことを示す応答を返し、該応答が中継装置３ｃ，３ｂの順に中継されてマスタである中継装置３ａにて受信された場合、同期が完了する。

したがって、マスタである中継装置３ａの幹線通信部３５ａにおける第１通信部３６ａによる通信は、初期的には停止されている。同様に、終端の中継装置３ｄの幹線通信部３５ｄにおける第１通信部３６ｄによる通信も、初期的には停止されている。

このように構成される車載通信システムにおける中継装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ間にてデータベース３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄの内容の同期のための通信処理を行なっている間、中継装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄで実行されるＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージの送信処理、異常を検知する処理及び異常を検知した場合の復旧処理について説明する。

図３は、本実施の形態における中継装置３ａからＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージが送信される手順の一例を示すフローチャートである。他の中継装置３ｂ，３ｃ，３ｄにおける処理手順は、中継装置３ａにおける処理手順と同様であるので詳細な説明を省略する。

中継装置３ａでは、幹線通信部３５ａが、第２送信部３７１ａからのＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージの送信タイミングが到来しているか否かを判断し（ステップＳ１１）、送信タイミングが到来していないと判断した場合（Ｓ１１：ＮＯ）、処理をステップＳ１１へ戻し、送信タイミングが到来するまで待機する。幹線通信部３５ａは、送信タイミングが到来していると判断した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージの送信先の中継装置３ｂに接続している第２通信部３７ａにて異常を検知しているか否かを判断する（ステップＳ１２）。このとき、後述の処理（図４参照）にて異常を検知するようにしてあり、異常を検知した場合には第２通信部３７ａが認識することが可能にメモリ又はレジスタに書き込まれるようにしてある。

幹線通信部３５ａは、第２通信部３７ａにて異常を検知していないと判断した場合（Ｓ１２：ＮＯ）、異常を検知していないことを示す異常情報が含められたＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを送信し（ステップＳ１３）、処理をステップＳ１１へ戻す。幹線通信部３５ａは、第２通信部３７ａにて異常を検知していると判断した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、中継装置３ｂとの間の通信において異常を検知したことを示す異常情報が含められたＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを送信し（ステップＳ１４）、処理をステップＳ１１へ戻し、次に送信タイミングが到来するまで待機する。以降、ステップＳ１１からステップＳ１４の処理が、第２通信部３７ａによる通信が停止されるまで繰り返される。

上述の処理手順では、中継装置３ａの第１通信部３６ａにおける通信は初期的に停止されているため、説明を省略した。しかしながら、中継装置３ａが第１通信部３６ａを介して中継装置３ｄと通信を行なう場合、上述の処理手順における第２通信部３７ａ、第２送信部３７１ａからのＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージの送信を、第１通信部３６ａ、第１送信部３６１ａでも行なう。

なお初期的には、中継装置３ｂの幹線通信部３５ｂでは、第１送信部３６１ｂ及び第２送信部３７１ｂの両者から、中継装置３ｃの幹線通信部３５ｃでは、第１送信部３６１ｃ及び第２送信部３７１ｃの両者から、図３のフローチャートに示した処理同様にＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージの送信を行なう。中継装置３ｄの幹線通信部３５ｄでは、第１送信部３６１ｄのみから、図３のフローチャートに示した処理同様のＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージの送信を行なう。

次に、異常を検知する処理及び異常を検知した場合の復旧処理を説明する。図４は、本実施の形態における中継装置３ａの制御部３０ａが、異常を検知した場合に実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。他の中継装置３ｂ，３ｃ，３ｄにおける処理手順は、中継装置３ａにおける処理手順と同様であるので詳細な説明を省略する。

制御部３０ａは、第１受信部３６２ａ又は第２受信部３７２ａによりＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを受信したか否かを判断する（ステップＳ２１）。詳細には、制御部３０ａは、第１受信部３６２ａ又第２受信部３７２ａからＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを受信したことによる通知を受けたか否かを判断する。なお、初期的には中継装置３ａでは第１通信部３６ａにおける通信は停止されているので、第２受信部３７２ａによりＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを受信したか否かのみ判断すればよい。

制御部３０ａは、ＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを受信していないと判断した場合（Ｓ２１：ＮＯ）、ＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージ又は他のメッセージを直近に受信してから、例えば１ミリ秒などの所定時間以上が経過したか否かを判断する（ステップＳ２２）。制御部３０ａは、所定時間以上は経過していないと判断した場合（Ｓ２２：ＮＯ）、処理をステップＳ２１へ戻してＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを受信するまで待機する。

制御部３０ａは、ステップＳ２２にて所定時間以上経過したと判断した場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、受信側の中継装置３ｂ又は中継装置３ｄとの通信に異常を検知したと認識し（ステップＳ２３）、異常を検知したことを示す異常情報を含むＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを、異常を検知した受信側に対応する通信部から送信する（ステップＳ２４）。ステップＳ２４にて制御部３０ａは、第２受信部３７２ａ側にて異常を検知したと認識した場合、ＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージに異常状況として、第２受信部３７２ａ側、即ち中継装置３ｂからＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを受信できなくなったことを異常検知原因とする情報を含めてもよい。中継装置３ｂから中継装置３ａへの通信に障害が発生していることを示す情報を異常状況として含めてもよい。また制御部３０ａは、異常が検知された受信側に対応する通信部によるＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージの送信タイミングで、異常情報を含むＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを送信するために、第１送信部３６１ａ又は第２送信部３７１ａが異常検知を認識できるようメモリ又はレジスタに書き込み、ステップＳ２４の処理を省略してもよい。

制御部３０ａは、ステップＳ２１にてＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを受信したと判断した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージに含まれている異常情報は、異常を検知したことを示しているか否かを判断する（ステップＳ２５）。制御部３０ａは、受信したＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージに含まれている異常情報は、異常を検知したことを示していないと判断した場合（Ｓ２５：ＮＯ）、処理をステップＳ２１へ戻して新たにＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを受信するまで待機する。

制御部３０ａは、ステップＳ２５にて、受信したＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージに含まれている異常情報は、異常を検知したことを示していると判断した場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、受信側の中継装置３ｂ又は中継装置３ｄとの通信に異常が検知されていると認識する（ステップＳ２６）。

制御部３０ａは、ステップＳ２６にて異常が検知されていると認識した場合、及び、ステップＳ２３にて、通信に異常を検知したと認識し、ステップＳ２４にて異常情報を含むＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを送信した場合、異常を検知した受信側に対応する通信部による第１通信部３６ａ又は第２通信部３７ａを停止する（ステップＳ２７）。そして制御部３０ａは、停止させた第１通信部３６ａ又は第２通信部３７ａが上流側であるか否かを判断する（ステップＳ２８）。

制御部３０ａは、停止させた第１通信部３６ａ又は第２通信部３７ａが上流側でないと判断した場合（Ｓ２８：ＮＯ）、自身が最下流の終端となるべきことを認識し、処理を終了する。なお、後述するようにマスタ候補通知が他の中継装置３ｂ，３ｃ，３ｄのいずれかから送信された場合、終端となるべきと認識した中継装置３ａの制御部３０ａはマスタ候補通知に対する応答を上流へ返す。

制御部３０ａは、停止させた第１通信部３６ａ又は第２通信部３７ａが上流側であると判断した場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、自身が最上流のマスタとなるので、マスタ候補通知を下流側の通信部から下流へ送信し（ステップＳ２９）、処理を終了する。

次に、図３及び図４のフローチャートに示した処理を具体例を挙げて説明する。図５乃至図９は、本実施の形態における中継装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの処理によって通信経路が再決定される過程の具体例を示す説明図である。

図５は、初期的に設定されている通信経路を示し、いずれの中継装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄでも異常が検知されずに正常に通信が行なわれている状態を示している。図５中の太線により有効な通信経路が示されている。図５に示すように、冗長化構成によりリング型に接続されている中継装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの内、中継装置３ａが初期的にマスタであって、中継装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの順の通信経路にて通信を行なう。

中継装置３ａは、中継装置３ｂと幹線４ａを介して接続されている第２通信部３７ａの第２送信部３７１ａからＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを継続的に送信し、中継装置３ｄと幹線４ｄを介して接続されている第１通信部３６ａは初期的に停止させている。中継装置３ｂは、中継装置３ａ側の第１通信部３６ｂの第１送信部３６１ｂ、及び中継装置３ｃ側の第２通信部３７ｂの第２送信部３７１ｂの両者からＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを継続的に送信している。同様に中継装置３ｃは、中継装置３ｂ側の第１通信部３６ｃの第１送信部３６１ｃ、及び中継装置３ｄ側の第２通信部３７ｃの第２送信部３７１ｃの両者からＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを継続的に送信している。終端の中継装置３ｄは、中継装置３ｃ側の第１通信部３６ｄの第１送信部３６１ｄからＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを継続的に送信し、第２通信部３７ｄは初期的に停止させている。

そして中継装置３ａは、中継装置３ｂから送信されるＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを第２通信部３７ａの第２受信部３７２ａにより受信する。中継装置３ｂは、中継装置３ａから送信されるＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを第１通信部３６ｂの第１受信部３６２ｂにより受信し、中継装置３ｃから送信されるＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを第２通信部３７ｂの第２受信部３７２ｂにより受信する。中継装置３ｃは、中継装置３ｂから送信されるＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを第１通信部３６ｃの第１受信部３６２ｃにより受信し、中継装置３ｄから送信されるＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを第２通信部３７ｃの第２受信部３７２ｃにより受信する。中継装置３ｄは、中継装置３ｃから送信されるＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを第１通信部３６ｄの第１受信部３６２ｄにより受信する。各中継装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄが、各々の受信部によりＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを受信している間は通信が正常であって、定期的にデータベース３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄの内容が同期される。

図６は、中継装置３ａと中継装置３ｂとの間の通信にて障害が発生した場合の例を示す。図６では、中継装置３ｂの第１通信部３６ｂの第１送信部３６１ｂが故障し、送信のみ不可能となったとする。幹線４ａにおける中継装置３ｂの第１送信部３６１ｂと中継装置３ａの第２受信部３７２ａとの間の線が切断され、中継装置３ｂから中継装置３ａへのデータの送信のみ不可能となった場合でもよい。

この場合、中継装置３ｂは、第１送信部３６１ｂからＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを送信できない一方で、第１通信部３６ｂの第１受信部３６２ｂにより中継装置３ａからのＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを受信できるので、中継装置３ａとの通信における異常を検知しない。これに対し中継装置３ａは、第２受信部３７２ａによりＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを受信できずに所定時間以上経過したと判断し（図４、Ｓ２２：ＹＥＳ）、中継装置３ｂ側に異常を検知する（同、Ｓ２２）。このとき中継装置３ａは、停止させた第２通信部３７ａが下流側であるので（同、Ｓ２８：ＮＯ）、通信経路が変更され、自身が終端となるべきことを認識する。中継装置３ａは初期的に最上流であったので第１通信部３６ａを停止させていたが、自身が終端となるべきことを認識したことにより、第１通信部３６ａによる通信を有効にし、後述するマスタ候補通知を受信するまで待機する。その他の中継装置３ｃ，３ｄは、ＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを継続して受信し続ける。

図７は、中継装置３ａが中継装置３ｂとの間の幹線４ａを介した通信に異常を検知した後の処理の例を示す。図７に示すように、中継装置３ａは、中継装置３ｂとの間の通信に異常を検知したことにより、異常を検知したことを示す異常情報を含むＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを第２通信部３７ａの第２送信部３７１ａから送信する。中継装置３ｂは、第１受信部３６２ｂにより中継装置３ａからのＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを受信し続けている。したがって、中継装置３ａから送信された異常情報を含むＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを受信し（図３、Ｓ２１：ＹＥＳ）、異常情報が異常を検知したことを示していると判断し（同、Ｓ２５：ＹＥＳ）、中継装置３ａ側の通信に異常を検知する（同、Ｓ２６）。

そして中継装置３ｂは、第１通信部３６ｂのよる通信を停止させ（同、Ｓ２７）、第１通信部３６ｂは上流側であるから（同、Ｓ２８：ＹＥＳ）、自身がマスタ即ち通信経路上の最上流となるべく、マスタ候補通知を第２通信部３７ｂの第２送信部３７１ｂから中継装置３ｃへ送信する。

図８は、中継装置３ｂから送信されたマスタ候補通知が中継され、応答される処理の例を示す。図８に示すように、中継装置３ｃは、中継装置３ｂから送信されたマスタ候補通知を受信した場合、通信経路を変更すべきことを認識した上で、下流側の第２通信部３７ｃが既に有効であって通信に何ら異常を検知していないので下流側の中継装置３ｄへ中継すべく第２通信部３７ｃの第２送信部３７１ｃから送信する。中継装置３ｄは、中継装置３ｃから中継されたマスタ候補通知を受信した場合、通信経路を変更すべきことを認識しする。中継装置３ｄは自身は終端となるべきと認識していないので、通信を停止していた下流側の第２通信部３７ｄの通信を有効にし、マスタ候補通知を第２通信部３７ｄの第２送信部３７１ｄにより中継する。第１通信部３６ａによる通信を有効にし、後述するマスタ候補通知を受信するまで待機している中継装置３ａは、中継装置３ｄにより中継されたマスタ候補通知を第１通信部３６ａの第１受信部３６２ａにより受信する。中継装置３ａは、下流側の第２通信部３７ａにて異常を検知したことで終端となるべきことを認識しているので、マスタ候補通知に対する応答であるマスタ候補ＡＣＫを第１通信部３７ａの第１送信部３７１ａにより返送する。マスタ候補ＡＣＫは、中継装置３ｄにより受信されて中継装置３ｃへ中継され、中継装置３ｃからも中継装置３ｂへ中継される。中継装置３ｂは、マスタ候補ＡＣＫを第２通信部３７ｂの第２受信部３７２ｂにより受信し、以後、自身がマスタであると認識して処理を継続する。

図９は、再決定された後の通信経路の例を示す。上述のように、中継装置３ａと中継装置３ｂとの間の通信における異常が検知された後、中継装置３ａから異常情報を含むＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを受信したことで中継装置３ｂがマスタ候補通知を送信し、これに対し中継装置３ａがマスタ候補ＡＣＫを返信したことによって経路が再決定された。再決定後の通信経路は図９中の破線にて示すように、幹線４ａにおける中継装置３ａ及び中継装置３ｂ間の通信が無効化されて停止されている。そして図９中の太線にて示すように、中継装置３ｂがマスタとなり、中継装置３ｂを始端、中継装置３ａを終端とする中継装置３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ａの順の通信経路で通信が行なわれる。各中継装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄはＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを送信し、以後も障害が発生した場合には異常を検知する。

図５乃至図９に示したように、ＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージに異常情報が含められることによって、受信が継続的に可能であって送信に関して障害が発生した場合に、ＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージを受信できているか否かでは異常を検知できないときでも、他の中継装置３ａに検知された異常を認識することが可能となる。当該異常が検知された通信を停止させ、これに伴ない通信経路を再決定すべく処理を実行することが可能である。これにより、中継装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ間の通信を復旧させることができる。また、異常を検知した中継装置３ｂが通信経路を変更すべく立候補通知を送信することにより、他の通信装置は通信経路を変更することを認識することができ、一部無効としていた第２通信部３７ｄなどを復旧させ、通信経路を変更させることが可能である。

また、直列的に接続される中継装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ間の通信経路上で、上流側に異常を検知した中継装置３ｂが、自身がマスタとなるべくマスタ立候補通知を送信し、下流側に異常を検知した中継装置３ａが、自身が終端となるべきことを認識してマスタ立候補通知を受信した場合に応答を送信することにより、通信経路が再決定されるまでの処理が効率的となる。

なお、本発明は初期的に、中継装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ａ，３ｂ，…の順にリング型の通信経路にてデータの送受信を行なう構成としても、一部の中継装置３ａ，３ｂ間における通信に障害が発生したときに、始端を中継装置３ｂとし、終端を中継装置３ａとしてディジーチェーン型における通信のように、中継装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｃ，３ｂ，…の順にデータを送受信するように変更することができる。

このように、本発明により、リング型又はディジーチェーン型の接続形態とすることによって通信線の数を減少させ、車載通信システムの軽量化を図ると共に、直列的に接続して通信を行なうために一部の通信に障害が発生したときにシステム全体が機能しなくなる点に対し、自動的に効率的な復旧が可能となる。

また、図５乃至図９に示した具体例において、中継装置３ａは、中継装置３ｂへの送信は異常なく可能であることを認識でき、同様に中継装置３ｂは、中継装置３ａへの送信はできないが受信は異常なく可能であることを認識できる。このときＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージの３バイト目に異常の原因などを示す異常状況の情報を含めることによって、中継装置３ｂが更に異常の内容を認識し、適切な処理を行なうことも可能となる。この場合、中継装置３ａ，３ｂは夫々、第２通信部３７ａと第１通信部３６ｂとを停止させず、例外的な通信経路として用いるようにしてもよい。中継装置３ａは、迅速に中継装置３ａへ到達すべきと判断できるデータについては例外的に、第２通信部３７ａから幹線４ａを介して中継装置３ａへ送信するなどしてもよい。

なお、本実施の形態における車載通信システムでは、４つの中継装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ間をディジーチェーン型に接続した場合の例を示した。本発明はこれに限らない。中継装置の数も４に限らず、２，３，５等であってもよい。

なお、開示された実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上述の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

本実施の形態における車載通信システムの構成を示す構成図である。 本実施の形態における車載通信システムを中継装置の内部構成を示すブロック図である。 本実施の形態における中継装置からＫｅｅｐＡｌｉｖｅメッセージが送信される手順の一例を示すフローチャートである。 本実施の形態における中継装置の制御部が、異常を検知した場合に実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。 本実施の形態における中継装置の処理によって通信経路が再決定される過程の具体例を示す説明図である。 本実施の形態における中継装置の処理によって通信経路が再決定される過程の具体例を示す説明図である。 本実施の形態における中継装置の処理によって通信経路が再決定される過程の具体例を示す説明図である。 本実施の形態における中継装置の処理によって通信経路が再決定される過程の具体例を示す説明図である。 本実施の形態における中継装置の処理によって通信経路が再決定される過程の具体例を示す説明図である。

符号の説明

３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ 中継装置（通信部）
３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ 制御部
３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄ 幹線通信部（通信手段）
３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄ 第１通信部（接続手段）
３６１ａ，３６１ｂ，３６１ｃ，３６１ｄ 第１送信部
３６２ａ，３６２ｂ，３６２ｃ，３６２ｄ 第１受信部
３７ａ，３７ｂ，３７ｃ，３７ｄ 第２通信部（接続手段）
３７１ａ，３７１ｂ，３７１ｃ，３７１ｄ 第２送信部
３７２ａ，３７２ｂ，３７２ｃ，３７２ｄ 第２受信部
４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ 通信線（幹線）

Claims (6)

1. 他の通信装置とデータを送受信する通信手段を備え、該通信手段により、通信が有効であることを示す有効通知を他の通信装置へ送信する手段と、他の通信装置からの有効通知を受信する手段とを備え、他の通信装置から有効通知を受信したか否かによって前記他の通信装置との間の通信における異常を検知するようにしてある通信装置において、
   他の通信装置との通信における異常を検知した場合、異常を検知したことを示す異常情報を有効通知と共に前記他の通信装置へ送信する手段と、
   前記他の通信装置から有効通知を受信しないことにより、又は、前記他の通信装置から異常情報を受信したことにより、前記他の通信装置との通信における異常を検知した場合、前記他の通信装置との通信の一部又は全部を停止する手段と、
   前記他の通信装置との通信における異常を検知した場合、他の通信装置との間の通信経路を変更するための情報を送信する変更情報送信手段と
   を備えることを特徴とする通信装置。
2. 前記通信手段は、通信経路上における上流又は下流のいずれかに区別される複数の接続手段を備えて他の通信装置と各別にデータを送受信するようにしてあり、
   前記変更情報送信手段は、
   上流側の通信装置との通信における異常を検知した場合、又は、上流の接続手段を介して有効通知と共に受信した異常情報が、異常を検知したことを示す場合、
   自身が通信経路上の起点となる特定の通信装置となるべく立候補通知を下流の接続手段を介して他の通信装置へ送信するようにしてあること
   を特徴とする請求項１に記載の通信装置。
3. 前記変更情報送信手段は、
   下流側の通信装置との通信における異常を検知した場合、又は、下流の接続手段を介して有効通知と共に受信した異常情報が、異常を検知したことを示す場合、
   自身が通信経路上の終点となるべく前記立候補通知への応答を上流の接続手段を介して他の通信装置へ送信するようにしてあること
   を特徴とする請求項２に記載の通信装置。
4. 有効通知と共に、通信状況を示す情報を前記通信手段により送信する手段
   を更に備えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の通信装置。
5. データを送受信する通信手段を備える複数の通信装置が、通信線を介してリング型又はディジーチェーン型に接続され、前記複数の通信装置の内の一の通信装置が起点となって相互にデータを送受信するようにしてあり、前記複数の通信装置は夫々、通信手段により、通信が有効であることを示す有効通知を他の通信装置へ送信する手段と、他の通信装置からの有効通知を受信する手段とを備え、前記他の通信装置から有効通知を受信したか否かによって前記他の通信装置との間の通信における異常を検知するようにしてある通信システムにおいて、
   各通信装置は、
   他の通信装置との通信における異常を検知した場合、異常を検知したことを示す異常情報を、有効通知と共に前記他の通信装置へ送信する手段と、
   前記他の通信装置から有効通知を受信しないことにより、又は、前記他の通信装置から異常情報を受信したことにより、前記他の通信装置との通信における異常を検知した場合、他の通信装置との間の通信経路を変更するための情報を送信する変更情報送信手段と
   を備え、
   各通信装置間の通信のいずれかにて異常が検知された場合に、起点となる通信装置及び通信経路を再決定するようにしてあること
   を特徴とする通信システム。
6. データを送受信する通信手段を備える複数の通信装置が、通信線を介してリング型又はディジーチェーン型に接続され、前記複数の通信装置の内の一の通信装置が起点となって相互にデータを送受信するようにしてある通信システムの各通信装置が、通信手段により、通信が有効であることを示す有効通知を他の通信装置へ送信し、他の通信装置からの有効通知を受信し、前記他の通信装置から有効通知を受信したか否かによって前記他の通信装置との間の通信における異常を検知する通信方法において、
   各通信装置は、
   他の通信装置との通信における異常を検知した場合、異常を検知したことを示す異常情報を有効通知と共に前記他の通信装置へ送信し、
   前記他の通信装置から有効通知を受信しないことにより、又は、前記他の通信装置から異常情報を受信したことにより、前記他の通信装置との通信における異常を検知した場合、前記他の通信装置との通信の一部又は全部を停止し、
   前記他の通信装置との通信における異常を検知した場合、他の通信装置との間の通信経路を変更するための情報を送信する
   ことを特徴とする通信方法。

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