JP5149097B2

JP5149097B2 - ナビゲーション装置、経路探索方法

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Publication number: JP5149097B2
Application number: JP2008204353A
Authority: JP
Inventors: 大輔橋本
Original assignee: Clarion Co Ltd
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 2008-08-07
Filing date: 2008-08-07
Publication date: 2013-02-20
Anticipated expiration: 2028-08-07
Also published as: JP2010038824A

Description

本発明は、自動的に経路を再設定（オートリルート）するナビゲーション装置に関する。

車両等に搭載されるナビゲーション装置において、車両の現在地と、ユーザの操作より指定された経由地と目的地とを結ぶ経路を算出して、経路誘導を行う技術がある。また、目的地として設定された駐車場が満車であるか否かを判定し、満車である場合には、目的地の駐車場の周辺の空駐車場を新たな目的地として設定する技術が知られている（特許文献１）。

特開２００４−１７７１９９号公報

ところで、ユーザの要求を達成するための手段として機能するナビゲーション装置が、ユーザにより設定された目的地や経由地を自動的に変更することは、通常望ましくないと言える。そのため、従来のナビゲーション装置において、ユーザにより設定された目的地や経由地は、ユーザの操作がない限り変更されない。自動的に変更される場合は、目的地が、例えば、駐車場などの特定の場所であるときに限られている。また、経由地が自動的に変更される場合はない。

しかしながら、経由地を変更することができないと、オートリルートが実行された場合に、却って遠回りとなる経路が設定されるという問題がある。また、経由地は、ユーザの目的や要求が達成されれば、ユーザが指定した経由地である必要がない場合がある。すなわち、ユーザにとって、経由地は、「そこでなくてもいい（そこでもいい）」場合がある。例えば、目的地に到着するまでの間に、ドライブスルーを利用したい、ちょっと買い物をしたい、飲み物を買いたい、トイレに寄りたいというユーザの要求がある状況において、ユーザは、最初に指定した経由地でなくてもよいと考えることがある。また、ユーザは、運転計画が変わった場合など、最初に指定した経由地に立ち寄らないことがある。

本発明は、自動的にユーザの要求を満たす経由地を通過する経路を設定するための技術を提供することを目的としている。

上記の課題を解決するための装置に係る発明は、地図情報を用いて経路を算出して経路誘導を行うナビゲーション装置であって、経由地として設定可能な地点を所定のカテゴリでグループ化したカテゴリ情報を記憶する記憶手段と、現在地を算出する現在地算出手段と、指定された地図上の地点を経由地として設定する経由地設定手段と、指定された地図上の地点を目的地として設定する目的地設定手段と、前記現在地と、前記経由地と、前記目的地とを結ぶ経路を算出する経路算出手段と、前記経路の変更を行うか否かを判定する経路変更要否判定手段と、備え、前記経路算出手段は、前記経路変更要否判定手段により前記経路の変更を行うと判定された場合、前記カテゴリ情報を用いて、前記経由地設定手段で設定された経由地が属するカテゴリの中から経由地を選択して、新たな経由地として設定し、当該経由地を含む経路を算出すること、を特徴とする。

ここで、上記のナビゲーション装置において、前記経路算出手段は、前記経由地設定手段で設定された経由地に代えて、前記新たな経由地を設定し、当該経由地を含む経路を算出すること、を特徴としていてもよい。

また、上記のナビゲーション装置において、前記カテゴリ情報には、前記カテゴリごとに、前記新たな経由地を含む経路を算出すべきか否かを示すフラグ情報が含まれ、前記経路算出手段は、前記経由地設定手段で設定された経由地が属するカテゴリの前記フラグ情報が、前記新たな経由地を含む経路を算出すべきことを示す場合に、当該経路を算出すること、を特徴としていてもよい。
また、前記ナビゲーション装置は、さらに、前記カテゴリごとに、前記新たな経由地を含む経路を算出すべきか否かを示す設定情報の入力を受け付け、当該設定情報に基づいて当該カテゴリに対応する前記フラグ情報を設定する設定手段を備える、ことを特徴としていてもよい。

また、上記のナビゲーション装置において、前記経路変更要否判定手段は、前記現在地が前記経路から外れた場合に当該経路の変更を行うと判定すること、を特徴としていてもよい。

また、上記のナビゲーション装置において、前記経路算出手段は、設定された前記経由地が属するカテゴリの中から、前記現在地から前記目的地までのコストが最小となる経由地を選択すること、を特徴としていてもよい。

上記の課題を解決するための方法に係る発明は、地図情報を用いて経路を算出して経路誘導を行うナビゲーション装置における経路探索方法であって、前記ナビゲーション装置は、経由地として設定可能な地点を所定のカテゴリでグループ化したカテゴリ情報を記憶しており、現在地を算出する現在地算出ステップと、指定された地図上の地点を経由地として設定する経由地設定ステップと、指定された地図上の地点を目的地として設定する目的地設定ステップと、前記現在地と、前記経由地と、前記目的地とを結ぶ経路を算出する経路算出ステップと、前記経路の変更を行うか否かを判定する経路変更要否判定ステップと、を行い、前記経路算出ステップは、前記経路変更要否判定ステップにおいて前記経路の変更を行うと判定された場合、前記カテゴリ情報を用いて、前記経由地設定ステップにおいて設定された経由地が属するカテゴリの中から経由地を選択して、新たな経由地として設定し、当該経由地を含む経路を算出すること、を特徴とする。

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。

図１は、本発明の一実施形態が適用された、ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。

ナビゲーション装置１００は、車両などに搭載され、地図情報、経路情報、渋滞情報などの交通情報を表示してユーザを誘導するナビゲーション処理を行うための装置である。もちろん、ナビゲーション装置１００は、車両に備え付けられたものでなくてもよく、例えば、持ち運び可能なＰＮＤ（Personal Navigation Device）などであってもよい。また、車内ＬＡＮ（Local Area Network）、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの車内通信回線を介して他の車載機器やセンサなどの車両機器と通信を行ってもよい。

ナビゲーション装置１００は、制御装置１と、ディスプレイ２と、入力装置３と、音声入出力装置４と、記憶装置５と、各種センサ６と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置７と、ＦＭ多重放送・ビーコン受信装置８と、通信装置９とを有する。もちろん、ナビゲーション装置１００の構成は、上記に限られず、例えば、地上デジタル放送用のチューナーを備えていてもよい。

制御装置１は、上記の各装置を制御し、様々な処理を行う中心的ユニットである。制御装置１は、各種演算処理を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、実行するプログラムや必要なデータを格納するＲＡＭ（Random Access Memory）１２やＲＯＭ（Read Only Memory）１３などのメモリと、他の装置と通信を制御するためのインタフェース（Ｉ／Ｆ）１４とを備えている。

制御装置１は、例えば、各種センサ６やＧＰＳ受信装置７から出力される情報を用いて現在地を算出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図情報を地図ＤＢ（Database）５１から取得する。また、取得した地図情報をグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示する。また、地図ＤＢ５１を用いて、ユーザから指示された出発地（現在地）と目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を算出して、ディスプレイ２へ表示する。また、音声入出力装置４のスピーカ４２介してユーザを誘導するための音声を出力する。また、入力装置３やマイクロフォン４１を介してユーザの要求を受け付け、要求に対応する処理を実行する。また、ＦＭ多重放送・ビーコン受信装置８や通信装置９を介して、情報センターから交通情報などを受信してディスプレイ２へ表示する。

ディスプレイ２は、制御装置１で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（electro-luminescence）ディスプレイなどで構成される。

入力装置３は、ユーザの指示をユーザの操作により受け付けるためのユニットである。入力装置３は、タッチ入力検出装置３１と、ダイヤルスイッチ、ジョイスティック、キーボードなどのハードスイッチ（図示しない）で構成される。タッチ入力検出装置３１は、ディスプレイ２の表示面側に搭載され、表示画面を透過するいわゆるタッチパネルである。タッチ入力検出装置３１は、ユーザのタッチ操作を検出し、タッチ位置とともに制御装置１に出力する。タッチ入力検出装置３１は、例えば、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。ダイヤルスイッチは、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、制御装置１に出力する。

音声入出力装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２とを備える。マイクロフォン４１は、ユーザその他の搭乗者の発した音声などのナビゲーション装置１００の外部の音声を取得して制御装置１に出力する。スピーカ４２は、制御装置１で生成したユーザへのメッセージを音声に変換して出力する。マイクロフォン４１とスピーカ４２は、車両の所定の部位に、別個に配置されている。ただし、一体の筐体に収納されていてもよい。ナビゲーション装置１００は、マイクロフォン４１及びスピーカ４２を、それぞれ複数備えることができる。

記憶装置５は、制御装置１が各種処理を実行するために必要な、プログラムやデータ（図示せず）、ナビゲーション処理に使用される地図ＤＢ５１、音声認識に使用される音声辞書（図示せず）などを格納する。これらの情報は、制御装置１のＣＰＵ１１によってＲＡＭ１２上に読み出されて使用される。記憶装置５は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ-ＲＯＭ、ＤＶＤ-ＲＯＭなどにより構成される。

図２を参照して、地図ＤＢ５１について説明する。

本図に示すように、地図ＤＢ５１は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）５１１０ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ５１２０を含んでいる。リンクデータ５１２０は、リンクの識別コード（リンクＩＤ）５１２１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報５１２２、リンクを含む道路の種別情報５１２３、リンクの長さを示すリンク長情報５１２４、リンク旅行時間５１２５、２つのノードにそれぞれ接続するリンクのリンクＩＤ（接続リンクIＤ）５１２６、リンクに含まれる車線の数を示す車線数５１２７などを含んでいる。リンクの道路種別には、有料道路か否かの情報が格納されている。もちろん、地図ＤＢ５１の構成は上記に限られない。

また、地図ＤＢ５１は、カテゴリ情報５１５０を含んでいる。後述するように、カテゴリ情報５１５０は、経由地を探索するために使用される。本図に示すように、カテゴリ情報５１５０は、カテゴリを識別するためのコード（カテゴリＩＤ）５１５１ごとに、そのカテゴリに含まれる地点の座標５１５２および名称５１５３を含んでいる。また、カテゴリＩＤ５１５１には、検索フラグ５１５４が対応付けられている。

カテゴリＩＤ５１５１は、所定のカテゴリごとに予め割り当てられた識別情報である。ここで、カテゴリは、目的地や経由地として設定可能な少なくとも１以上の地図上の地点を、例えば、娯楽施設、飲食、スポーツ施設などのジャンルや、コンビニ、スーパー、トイレ、ドライブスルーなどの用途ごとに、上位概念でグループ化したものである。

座標５１５２は、カテゴリに含まれる各地点の位置を示す座標情報である。名称５１５３は、各地点の固有の名称を示す情報である。

検索フラグ５１５４は、対応するカテゴリが後述する「そこでもいい検索」の対象のカテゴリであるかどうかを示す情報である。例えば、設定値が「１（ＯＮ）」の場合、「そこでもいい検索」の対象であることを示し、設定値が「０（ＯＦＦ）」の場合、「そこでもいい検索」の対象でないことを示す。

図１に戻って、各種センサ６は、車両の現在位置の算出するためのデータを収集する装置であり、例えば、車速センサ、ジャイロセンサ、加速度センサなどからなる。収集されたデータは、制御装置１に送られて、ナビゲーション処理に使用される。もちろん、各種センサ６は、車内ＬＡＮやＣＡＮを介してナビゲーション装置１００と接続されていてもよい。

ＧＰＳ受信装置７は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して、車両の現在位置を示す位置情報を生成するための装置である。生成された位置情報は、制御装置１に送られて、ナビゲーション処理に使用される。

ＦＭ多重放送・ビーコン受信装置８は、交通情報配信センタなどから送られてくる交通情報を、ＦＭ多重放送電波や、道路上に設置された電波ビーコンや光ビーコンなど（いずれも図示せず）を介して受信するための装置である。受信された交通情報は、制御装置１に送られて交通情報の表示に使用される。

通信装置９は、例えば、一般的な携帯電話で構成され、交通情報配信センタなど送られてくる交通情報を、携帯電話回線および基地局を介して受信するための装置である。また、車両が収集した交通情報などを交通情報配信センタに送信する。

次に、図３を参照して、ナビゲーション装置１００の機能構成について説明する。

本図に示すように、ナビゲーション装置１００は、主制御部１０２と、表示処理部１０４と、ユーザ操作解析部１０６と、現在地算出部１０８と、目的地設定部１１０と、経由地設定部１１２と、経路算出部１１４と、経路変更要否判定部１１６と、経由地選択部１１８とを備える。これらの機能部は、制御装置１のＣＰＵ１１が、記憶装置５やＲＯＭ１２から、プログラムやプログラムの実行に必要なデータをＲＡＭ１３上にロードし、プログラムを実行することにより構築される。

主制御部１０２は、様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の処理部を制御する。また、主制御部１０２は、ナビゲーション装置１００の本来の基本動作であるナビゲーション処理（例えば、交通情報の表示、現在位置の表示、経路の表示、経路誘導等）を実施する。具体的には、現在地算出部１０８が算出した現在地周辺の地図情報を地図ＤＢ５１から取得する。そして、取得した地図情報に現在地情報を重ねて表示するように表示処理部１０４に指示する。また、経路算出部１１４が算出した経路情報がある場合は、その経路を表示するように表示処理部１０４に指示する。また、スピーカ４２を用いてユーザを案内する音声を出力する。また、ユーザ操作解析部１０６を介して受け付けたユーザの操作に対応する処理を行う。

表示処理部１０４は、他の機能部の指示を受け付け、ディスプレイ２に画面を表示させるための描画コマンドを生成して出力する。例えば、指定されたスケール、描画方式で、道路、その他の地図構成物や、現在地、経由地、目的地、推奨経路のための矢印といったマークを描画するように地図描画コマンドを生成する。また、ユーザの指示を受け付けるためのメニュー項目や、操作ボタンなどの画像を描画するように描画コマンドを生成する。

ユーザ操作解析部１０６は、入力装置３を介して入力されたユーザの操作を受け付け、その操作内容を解析して、その操作内容に対応する処理が実行されるように他の機能部を制御する。また、マイクロフォン４１を介して入力された音声から、音声認識により対応する操作内容を解析して、その操作内容に対応する処理が実行されるように他の機能部を制御する。例えば、ユーザが推奨経路の探索を要求したときは、目的地の設定を受け付けるための地図情報やダイアログ、ウインドウなどを表示する処理を、主制御部１０２に要求する。

現在地算出部１０８は、所定の間隔毎（例えば、所定距離毎、所定時間毎）に、各種センサ６とＧＰＳ受信装置７とから出力される情報を用いて現在地を算出する。算出された現在地情報は、主制御部１０２、経路算出部１１４などに送られてそれらの処理に使用される。

目的地設定部１１０は、入力装置３やマイクロフォン４１を介して入力されたユーザが指定する目的地の情報を取得して、その目的地の座標情報や、その目的地が含まれるリンク（所定の地点（ノード）を結ぶ道路）情報を保持する。

経由地設定部１１２は、入力装置３やマイクロフォン４１を介して入力されたユーザが指定する経由地の情報を取得して、その経由地の座標情報や、その経由地が含まれるリンク（所定の地点（ノード）を結ぶ道路）情報を保持する。経由地がカテゴリに属する場合には、そのカテゴリＩＤを保持する。また、後述するように、経由地が変更された場合には、変更後の経由地の情報を保持する。

経路算出部１１４は、指定された２地点（現在地、目的地）間を結ぶ推奨経路の探索を行う。具体的には、まず、現在地算出部１０８から現在地を、目的地設定部１１０から目的地を取得する。また、地図情報を地図ＤＢ５１から取得する。そして、ダイクストラ法等を用いて、２地点（現在地と目的地）間を結ぶ経路を、所定の地点（ノード）を結ぶ道路（リンク）をリンクコスト（例えば、距離や旅行時間）に換算して、経路上の総コストが他の経路に対して最少となる経路を探索する。ＦＭ多重放送・ビーコン受信装置８を介して取得した交通情報を用いて最適な経路を探索するようにしてもよい。探索の結果算出された経路情報は、主制御部１０２によるナビゲーション処理に使用される。

また、経路算出部１１４は、経由地が設定されている場合、２地点（現在地、目的地）間を結び、かつ、指定された経由地を通る推奨経路の探索を行う。具体的には、まず、現在地算出部１０８から現在地を、目的地設定部１１０から目的地を、経由地設定部１１２から経由地を取得する。また、地図情報を地図ＤＢ５１から取得する。そして、２地点（現在地、目的地）間を結び、かつ、経由地を通る経路を、リンクコストに換算して、経路上の総コストが他の経路に対して最少となる経路を探索する。ＦＭ多重放送・ビーコン受信装置８を介して取得した交通情報を用いて最適な経路を探索するようにしてもよい。探索の結果算出された経路情報は、主制御部１０２によるナビゲーション処理に使用される。

また、経路算出部１１４は、後述する経路変更要否判定部１１６により経路の変更が必要であると判定された場合に、経路の再探索を行う。カテゴリに属する経由地が設定されている場合は、後述する経由地選択部１１８が選択した候補経由地ごとに最適な経路を算出し、それらの候補経路の中から最適な経路を探索する。再探索の結果算出された経路情報は、主制御部１０２によるナビゲーション処理に使用される。

経路変更要否判定部１１６は、経路の変更が必要であるか否かを判定する。具体的には、所定の間隔毎（例えば、所定距離毎、所定時間毎）に、現在地算出部１０８から現在地を取得し、現在地が、設定されている経路から外れていないか監視する。そして、現在地が経路から外れている場合は、経路の変更が必要であると判定する。もちろん、経路の変更が必要であるか否かの判定条件は上記に限られず、例えば、経路上の道路状況に応じて、すなわち、渋滞や事故などが発生した場合に、経路の変更が必要であると判定するようにしてもよい。また、単に、所定の間隔毎に、経路の変更が必要であると判定するようにしてもよい。

経由地選択部１１８は、経路変更要否判定部１１６により経路の変更が必要であると判定された場合に、経由地の候補を選出する。具体的には、まず、現在地算出部１０８から現在地を、目的地設定部１１０から目的地を、経由地設定部１１２から経由地およびカテゴリＩＤを取得する。また、地図情報を地図ＤＢ５１から取得する。そして、カテゴリ情報５１５０を用いて、取得したカテゴリＩＤが示すカテゴリに属する地点の中から、候補経由地を選出する。候補経由地は、例えば、現在地と目的地とを結ぶ推奨経路から所定の範囲の領域内に位置する地点を選択することにより選出される。選出された候補経由地は、経路算出部１１４による経路算出に使用される。また、経由地選択部１１８は、ユーザがカテゴリの指定により経由地の設定操作を行う場合に、経由地の候補を選出する。この場合、ユーザが指定したカテゴリのカテゴリＩＤを取得することで、候補経由地を選出する。

次に、上述のハードウェアおよび機能部により実現される処理について、図４〜８を参照して説明する。

図４は、経路を変更する処理の流れを示すフロー図である。本フローは、経路が設定されることにより開始される。図５、６は、経由地の設定の際のＵＩ（User Interface）画面の遷移例を示す図である。図７は、経路の変更の際のＵＩ画面の遷移例を示す図である。図８は、「そこでもいい検索」機能を設定するためのＵＩ画面の例を示す図である。

図４のフローが開始されると、経路変更要否判定部１１６は、経路の変更が必要であるか否かを定期的に監視する（Ｓ１００）。具体的には、現在地算出部１０８から現在地を取得し、現在地が、設定されている経路から外れていないかを判定する。そして、現在地が経路から外れていると判定した場合のみ（Ｓ１００でＹＥＳ）、経路変更が必要であるため、処理をＳ１１０に進める。

経路変更が必要であると判定された場合（Ｓ１００でＹＥＳ）、経路算出部１１４は、経由地が設定されているか否かを判定する（Ｓ１１０）。具体的には、経路算出部１１４は、経由地設定部１１２に経由地が設定されているか否かを判断する。そして、経由地が設定されていると判定した場合（Ｓ１１０でＹＥＳ）、処理をＳ２００に進める。一方、経由地が設定されていないと判定した場合（Ｓ１１０でＮＯ）、処理をＳ１２０に進める。

ここで、ユーザの操作による経由地の設定について、図５、６を参照して説明する。

本図に示すように、ディスプレイ２には、地図２０２と、現在地マーク２０４と、経路情報２０６と、目的地マーク２０８とが表示されている。これらの情報は、主制御部１０２が、現在地算出部１０８から現在地を、目的地設定部１１０から目的地を、経路算出部１１４から経路情報を、地図ＤＢ５１から地図情報を取得し、表示処理部１０４に指示することにより表示される。なお、目的地が設定されている場合は、目的地をユーザに知らせるためのメッセージ２５２が表示されるようにしてもよい。

ユーザ操作解析部１０６を介して入力されたユーザの操作を受け付けると、主制御部１０２は、図５（Ａ）に示すように、操作画面２５４を地図２０２に重ねて表示する。操作画面２５４には、「目的地設定」、「経由地設定」、「各種設定」などの各種処理内容に対応するボタンが設けられている。ボタンが多い場合にはスクロールできるようにしてもよい。

操作画面２５４上の「経由地設定」ボタンの操作を受け付けると、主制御部１０２は、図５（Ｂ）に示すように、操作画面２５６を表示する。操作画面２５６には、「住所」、「電話番号」、「名称」、「カテゴリ」などの経由地の検索方法に対応するボタンが設けられている。ボタンが多い場合にはスクロールできるようにしてもよい。例えば、「住所」ボタンは、ユーザが要求する経由地の住所を入力させるための操作画面に遷移するためのボタンである。「カテゴリ」ボタンは、上述したカテゴリをユーザに選択させるための操作画面に遷移するためのボタンである。ここでは、カテゴリにより経由地を設定するものとして説明する。

操作画面２５６上の「カテゴリ」ボタンの操作を受け付けると、主制御部１０２は、図５（Ｃ）に示すように、操作画面２５８を表示する。操作画面２５８には、「コンビニ」、「スーパー」などのカテゴリに対応するボタンが設けられている。ボタンが多い場合にはスクロールできるようにしてもよい。

操作画面２５８上のいずれかのカテゴリのボタンの操作を受け付けると、主制御部１０２は、図６（Ｄ）に示すように、候補経由地マーク２１０をディスプレイ２に表示する。具体的には、まず、経由地選択部１１８は、ユーザが指定したカテゴリのカテゴリＩＤを取得する。そして、カテゴリ情報５１５０を用いて、取得したカテゴリＩＤが示すカテゴリに属する地点の中から、候補経由地を選出する。主制御部１０２は、経由地選択部１１８により選出された候補経由地を表示する。

ユーザの操作により入力装置３を介して、表示された候補経由地の中からいずれかの経由地の指定を受け付けると、経路算出部１１４は、２地点（現在地、目的地）間を結び、かつ、指定された経由地を通る推奨経路の探索を行う。また、経由地設定部１１２は、指定された経由地の座標情報およびカテゴリＩＤを含む経由地情報を取得して保持する。主制御部１０２は、経路算出部１１４により算出された経路を、図６（Ｅ）に示すように、経路情報２０６として表示する。また、指定された経由地以外の経由地マーク２１０の表示を消去する。なお、経由地をユーザに知らせるためのメッセージ２５３を表示するようにしてもよい。

以上のようにして、ユーザの操作により経由地が設定される。

図４に戻って、経由地が設定されていないと判定した場合（Ｓ１１０でＮＯ）、経路算出部１１４は、２地点（現在地、目的地）間を結ぶ経路を算出する（Ｓ１２０）。具体的には、経路算出部１１４は、現在地算出部１０８から現在地を、目的地設定部１１０から目的地を、地図情報を地図ＤＢ５１から取得して経路を算出する。

経路が算出されると、主制御部１０２は、当該経路をディスプレイ２に表示して経路誘導を開始する（Ｓ１３０）。そして、処理をＳ１００に戻す。

一方、経由地が設定されていると判定した場合（Ｓ１１０でＹＥＳ）、経路算出部１１４は、当該経由地がカテゴリに属し、かつ、「そこでもいい検索」の機能が有効となっているか否か判定する（Ｓ２００）。

ここで、「そこでもいい検索」機能について説明する。この機能が無効（ＯＦＦ）に設定されている場合、設定されている経由地は、ユーザ操作により再設定されない限り変更されない。一方、この機能が有効（ＯＮ）に設定されている場合、経由地は、経路の変更が実行される際に、当該経由地の属するカテゴリに属する他の経由地に変更されることがある。「そこでもいい検索」機能のＯＮ／ＯＦＦを設定するための画面は、例えば、図８に示す、操作画面２７０のように構成される。操作画面２７０には、設定対象項目ごとに、ＯＮ／ＯＦＦいずれかを指定するためのラジオボタンが対応付けられている。もちろん、操作画面２７０の構成は上記に限られない。なお、操作画面２７０は、操作画面２５４（図５（Ａ））上の「各種設定」ボタンの操作により表示される。

図４に戻って、Ｓ２００において、経路算出部１１４は、経由地設定部１１２から経由地情報を取得して、当該経由地がいずれかのカテゴリに属するか否かを判定する。また、「そこでもいい検索」機能がＯＮであるか否かを判定する。そして、経由地がいずれかのカテゴリに属し、かつ、「そこでもいい検索」機能がＯＮであると判定した場合（Ｓ２００でＹＥＳ）、図７（Ｆ）に示すように、「そこでもいい検索」を開始することをユーザに告知するメッセージ２６０をディスプレイ２に表示して、処理をＳ２１０に進める。上記以外の場合（Ｓ２００でＮＯ）、処理をＳ２６０に進める。

経由地がいずれかのカテゴリに属し、かつ、「そこでもいい検索」機能がＯＮである場合（Ｓ２００でＹＥＳ）、経路算出部１１４は、設定されている経由地が属するカテゴリの検索フラグがＯＮであるか否かを判定する（Ｓ２１０）。具体的には、経路算出部１１４は、経由地設定部１１２から経由地のカテゴリＩＤを取得する。そして、カテゴリ情報５１５０を用いて、取得したカテゴリＩＤに対応付けられた検索フラグ５１５４の値（「１（ＯＮ）」または「０（ＯＦＦ）」）を取得する。取得した検索フラグの値が「ＯＮ」を示している場合（Ｓ２１０でＹＥＳ）、経路算出部１１４は、処理をＳ２２０に進める。一方、取得した検索フラグの値が「ＯＦＦ」を示している場合（Ｓ２１０でＮＯ）、経路算出部１１４は、経由地の変更を行わないと判断して、処理をＳ２６０に進める。

なお、各カテゴリを「そこでもいい検索」の対象とするか否かは、設定画面（図示しない）上のユーザ操作により設定されることができる。この設定画面は、例えば、カテゴリごとに、ＯＮ／ＯＦＦを指定することができるように構成される。入力装置３を介して、各カテゴリのＯＮ／ＯＦＦ情報を受け付けて、主制御部１０２は、対応するカテゴリの検索フラグ５１５４として設定する。

Ｓ２２０において、経由地選択部１１８は、候補経由地を選出する。具体的には、まず、経由地選択部１１８は、経由地設定部１１２から経由地のカテゴリＩＤを取得する。そして、カテゴリ情報５１５０を用いて、取得したカテゴリＩＤが示すカテゴリに属する地点の中から、経路算出部１１４により算出された推奨経路から所定の範囲内にある地点を抽出し、候補経由地として選出する。

候補経由地が選出されると（Ｓ２２０）、経路算出部１１４は、候補経由地ごとに最適経路を算出する（Ｓ２３０）。具体的には、経路算出部１１４は、現在地算出部１０８から現在地を、目的地設定部１１０から目的地を、候補経由地を経由地選択部１１８から、地図情報を地図ＤＢ５１から取得して、候補経由地ごとの最適経路（候補経路）を算出する。

候補経路を算出すると（Ｓ２３０）、経路算出部１１４は、それらの候補経路の中から、所定の条件を満たす経路があるか否かを判定する（Ｓ２４０）。ここで、所定の条件として、例えば、設定されている経由地を通過する経路よりも総リンクコストが小さく、また、候補経路の中で総リンクコストが最小である経路を選択する条件を定めることができる。総リンクコストの換算には、距離や時間に加え、交通状況、道路の太さ、方角、右左折回数などを考慮してもよい。所定の条件を満たす経路があると判定した場合（Ｓ２４０でＹＥＳ）、変更後の経由地情報を経由地設定部１１２に設定し、処理をＳ２５０に進める。一方、所定の条件を満たす経路がないと判定した場合（Ｓ２４０でＮＯ）、処理をＳ２６０に進める。

Ｓ２５０において、主制御部１０２は、所定の条件を満たす経路をディスプレイ２に表示して経路誘導を開始する。また、図７（Ｇ）に示すように、「そこでもいい検索」により、経路を変更したことをユーザに告知するメッセージ２６２をディスプレイ２に表示する。そして、Ｓ１００に戻る。なお、図７（Ｇ）では、説明を判り易くするため、変更前の経路情報２０７と、変更前の経由地マーク２１１を示している。

一方、経由地がいずれのカテゴリにも属さない、かつ、「そこでもいい検索」機能が有効でない場合、若しくは、これらのいずれか一つに該当する場合（Ｓ２００でＮＯ）、または、経由地が属するカテゴリが「そこでもいい検索」の対象でない場合（Ｓ２１０でＮＯ）、または、所定の条件を満たす経路がない場合（Ｓ２４０でＮＯ）、経路算出部１１４は、設定されている経由地を用いて最適経路を算出する（Ｓ２６０）。具体的には、経路算出部１１４は、現在地算出部１０８から現在地を、目的地設定部１１０から目的地を、経由地を経由地設定部１１２から、地図情報を地図ＤＢ５１から取得して、最適経路を算出する。

Ｓ２７０において、主制御部１０２は、算出した経路（Ｓ２６０）をディスプレイ２に表示して経路誘導を開始する。そして、Ｓ１００に戻る。

以上のようにして、自動的に経路の変更が実行される。

以上、本発明の一実施形態について説明した。本実施形態によれば、自動的にユーザの要求を満たす経由地を通過する経路が設定される。すなわち、ユーザにとって経由地が「そこでなくてもいい（そこでもいい）」場合に、オートリルートが実行されると、設定されていた経由地と同一カテゴリに属する経由地の中から、経路が最適となる経由地を通過する経路が再設定される。これにより、経由地に立ち寄るというユーザの要求を達成するとともに、ユーザを最適な経路で目的地へ誘導することができる。

以上、本発明について、例示的な実施形態と関連させて記載した。多くの代替物、修正および変形例が当業者にとって明らかであることは明白である。したがって、上に記載の本発明の実施形態は、本発明の要旨と範囲を例示することを意図し、限定するものではない。

ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図。地図ＤＢの構成を説明するための図。ナビゲーション装置の機能構成を示すブロック図。経路を変更する処理の流れを示すフロー図。経由地の設定の際のＵＩ画面の遷移例を示す図。経由地の設定の際のＵＩ画面の遷移例を示す図。経路の変更の際のＵＩ画面の遷移例を示す図。「そこでもいい検索」機能を設定するためのＵＩ画面の例を示す図。

符号の説明

１…制御装置、２…ディスプレイ、３…入力装置、４…音声入出力装置、５…記憶装置、６…各種センサ、７…ＧＰＳ受信装置、８…ＦＭ多重放送・ビーコン受信装置、９…通信装置、１１…ＣＰＵ、１２…ＲＡＭ、１３…ＲＯＭ、１４…インタフェース、３１…タッチ入力検出装置、４１…マイクロフォン、４２…スピーカ、５１…地図ＤＢ、１００…ナビゲーション装置、１０２…主制御部、１０４…表示処理部、１０６…ユーザ操作解析部、１０８…現在地算出部、１１０…目的地設定部、１１２…経由地設定部、１１４ …経路算出部、１１６ …経路変更要否判定部、１１８…経由地選択部、２０２…地図、２０４…現在地マーク、２０６…経路情報、２０７…変更前の経路情報、２０８…目的地マーク、２１０…経由地マーク、２１１…変更前の経由地マーク、２５２…メッセージ、２５３…メッセージ、２５４…操作画面、２５６…操作画面、２５８…操作画面、２７０…操作画面、５１１０…メッシュＩＤ、５１２０…リンクデータ、５１２１…リンクＩＤ、５１２２…座標情報、５１２３…種別情報、５１２４…リンク長情報、５１２５…リンク旅行時間、５１２６…接続リンクＩＤ、５１２７…車線数、５１５０…カテゴリ情報、５１５１…カテゴリＩＤ、５１５２…座標、５１５３…名称

Claims

地図情報を用いて経路を算出して経路誘導を行うナビゲーション装置であって、
経由地として設定可能な地点を所定のカテゴリでグループ化したカテゴリ情報であって、前記カテゴリごとに、新たな経由地を含む経路を算出すべきか否かを示すフラグ情報が含まれるカテゴリ情報を記憶する記憶手段と、
現在地を算出する現在地算出手段と、
指定された地図上の地点を経由地として設定する経由地設定手段と、
指定された地図上の地点を目的地として設定する目的地設定手段と、
前記現在地と、前記経由地と、前記目的地とを結ぶ経路を算出する経路算出手段と、
前記経路の変更を行うか否かを判定する経路変更要否判定手段と、を備え、
前記経路算出手段は、前記経路変更要否判定手段により前記経路の変更を行うと判定された場合、前記カテゴリ情報を用いて、前記経由地設定手段で設定された第一の経由地が属するカテゴリの前記フラグ情報が、前記新たな経由地を含む経路を算出すべきことを示す場合に、前記第一の経由地が属するカテゴリの中から第二の経由地を選択して、前記第一の経由地に代えて、前記新たな経由地として設定し、当該経由地を含む経路を算出し、
前記ナビゲーション装置は、さらに、
前記カテゴリごとに、前記新たな経由地を含む経路を算出すべきか否かを示す設定情報の入力を受け付け、当該設定情報に基づいて当該カテゴリに対応する前記フラグ情報を設定する設定手段を備える、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記経路変更要否判定手段は、
前記現在地が前記経路から外れた場合に当該経路の変更を行うと判定すること、
を特徴とするナビゲーション装置。
請求項１又は２に記載のナビゲーション装置であって、
前記経路算出手段は、
前記第一の経由地が属するカテゴリの中から、前記現在地から前記目的地までのコストが最小となる前記第二の経由地を選択すること、
を特徴とするナビゲーション装置。
地図情報を用いて経路を算出して経路誘導を行うナビゲーション装置における経路探索方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
経由地として設定可能な地点を所定のカテゴリでグループ化したカテゴリ情報であって、前記カテゴリごとに、新たな経由地を含む経路を算出すべきか否かを示すフラグ情報が含まれるカテゴリ情報を記憶しており、
現在地を算出する現在地算出ステップと、
指定された地図上の地点を経由地として設定する経由地設定ステップと、
指定された地図上の地点を目的地として設定する目的地設定ステップと、
前記現在地と、前記経由地と、前記目的地とを結ぶ経路を算出する経路算出ステップと、
前記経路の変更を行うか否かを判定する経路変更要否判定ステップと、を行い、
前記経路算出ステップは、前記経路変更要否判定ステップにおいて前記経路の変更を行うと判定された場合、前記カテゴリ情報を用いて、前記経由地設定ステップにおいて設定された第一の経由地が属するカテゴリの前記フラグ情報が、前記新たな経由地を含む経路を算出すべきことを示す場合に、前記第一の経由地が属するカテゴリの中から第二の経由地を選択して、前記第一の経由地に代えて、前記新たな経由地として設定し、当該経由地を含む経路を算出し、
前記ナビゲーション装置は、さらに、
前記カテゴリごとに、前記新たな経由地を含む経路を算出すべきか否かを示す設定情報の入力を受け付け、当該設定情報に基づいて当該カテゴリに対応する前記フラグ情報を設定する設定ステップを行う、
ことを特徴とする経路探索方法。