JP5128214B2 - Engine rotation control device, ship - Google Patents
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Description
本発明は、エンジンの回転状態を制御する装置に関する。 The present invention relates to an apparatus for controlling the rotational state of an engine.
従来、モーターボート等の小型船舶においては、ステアリング装置やシフト装置等と船外機等に内蔵されたエンジンを機構的に接続していたが、通信技術を応用して船舶の操船時の操作性を向上させるため、特許文献1、2等に記載された通信技術を応用することが考えられている。具体的には、エンジンを遠隔操作するためのリモートコントロール部を設け、このリモートコントロール部に設けたハンドル装置やギアボックス等をワイヤハーネス等の信号線によってエンジン側に設けた「エンジン側コントロールユニット」としてのエンジン側ECU(Engine Control Unit)に接続し、リモートコントロール部からの遠隔操作によってエンジンの回転数等を制御するエンジンの回転制御装置を設けた船舶が知られている。このような船舶において、所謂トローリングを行う際、魚のいるポイントに釣り糸の先が位置するように船舶を航行させ続ける必要があるため、シフトが前進(又は後進)ギアに入った状態と中立(ニュートラル)ギアに入った状態とを短時間ずつ繰り返しながら船舶をわずかずつ前進(又は後進)させる航行(本明細書においてこの航行のことを「微速航行」と称する。)を行う。微速航行をシフトレバーの操作で行おうとすると、操船者は数秒〜数十秒程度の短時間周期で操船席のリモコンシフトレバーを前進(又は後進)位置と中立(ニュートラル)位置とに切り替える操作を繰り返すことになり、操船者の操作が煩雑になるため、予め前進(又は後進)ギアの入る時間と中立ギアに入る時間をプログラム化し、エンジン等の所定の計測値を表示するゲージに操作ボタンを設け、この操作ボタンの操作で所望のプログラムを呼び出してエンジン側ECUに内蔵されたマイコン等の制御によって所望の微速航行を行うことが考えられる。
ここで、エンジン側ECUの処理すべき情報量は非常に多いので、リモートコントロール部からの遠隔操作によってエンジンの回転数等を制御する場合、リモートコントロール部側にも「リモコン側コントロールユニット」としてのリモコン側ECUを設け、このリモコン側ECUにおいてリモートコントロール部に入力された信号を処理し、リモコン側ECUとエンジン側ECUとで定期的に信号を交信することでリモコン側ECUが処理した信号をエンジン側ECUに供給することでエンジン側ECUの負荷分散を図ることが考えられる。しかし、このような場合、操作ボタンが押されたことを伝達する信号がゲージからリモコン側ECUに供給されるタイミングとリモコン側ECUとエンジン側ECUとの間で行われる定期的な交信のタイミングとが一致しない場合や、操作ボタンが押されたことを伝達する信号の持続時間がリモコン側ECUとエンジン側ECUとにおける定期的に信号交信の間隔に比して極端に長かったり短かったりする場合などが生じる可能性が高い。そのため、操作ボタンが押されたにも関わらずリモコン側ECUからエンジン側ECUにその旨の信号が伝達されない事態や、操作ボタンが一回だけ押されたにも関わらずリモコン側ECUからエンジン側ECUには操作ボタンが複数回連続して押されたものとして信号が伝達されるような自体が想定される。このような事態が生じた場合、エンジンの回転数の調節を正確に行うことができなくなる。 Here, since the amount of information to be processed by the engine-side ECU is very large, when the engine speed or the like is controlled by remote operation from the remote control unit, the remote control unit side also serves as a “remote control unit”. The remote control side ECU is provided, the signal input to the remote control unit is processed in the remote control side ECU, and the signal processed by the remote control side ECU is periodically transmitted between the remote control side ECU and the engine side ECU. It is conceivable to distribute the load on the engine side ECU by supplying it to the side ECU. However, in such a case, the timing at which a signal for transmitting that the operation button has been pressed is supplied from the gauge to the remote-control-side ECU, and the timing of periodic communication performed between the remote-control ECU and the engine-side ECU. Or the duration of the signal that conveys that the operation button has been pressed is extremely longer or shorter than the regular signal communication interval between the remote control ECU and the engine ECU. Is likely to occur. For this reason, even when the operation button is pressed, a signal to that effect is not transmitted from the remote control side ECU to the engine side ECU, or even when the operation button is pressed only once, the remote control side ECU transfers to the engine side ECU. It is assumed that the signal is transmitted as if the operation button was continuously pressed a plurality of times. When such a situation occurs, the engine speed cannot be accurately adjusted.
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであって、エンジン側ECUに過大な負荷がかかる事態を防止しつつ、微速航行時のエンジンの回転数の調整を正確に行うことができるエンジンの回転制御装置を提供することを課題としている。 The present invention has been made in view of such problems, and an engine capable of accurately adjusting the rotational speed of the engine during slow speed navigation while preventing an excessive load on the engine side ECU. It is an object to provide a rotation control device.
かかる課題を解決するために、請求項1に記載の発明は、微速航行時の速度を操作するために入力された命令に基づいてエンジンの回転数を変化させる信号としての変更命令信号を出力する微速操作部と、前記エンジンを遠隔操作にて操作するリモートコントロール部に設けられ、前記変更命令信号の受信により前記エンジンの回転数を変化させる信号としての回転数変更信号を出力するリモコン側コントロールユニットと、前記エンジンに設けられて前記リモコン側コントロールユニットと一定間隔で定期的に制御信号を交信し前記回転数変更信号に基づいて前記エンジンの回転数を変化させるエンジン側コントロールユニットとを備えたエンジンの回転制御装置であって、前記リモコン側コントロールユニットには、前記回転数変更信号を出力させる信号出力手段と、該信号出力手段における前記回転数変更信号の出力状態を初期状態にリセットするリセット手段とを備え、前記リセット手段を作動させるリセット要求手段を設けたことを特徴とする。 In order to solve such a problem, the invention according to claim 1 outputs a change command signal as a signal for changing the engine speed based on a command input for operating the speed at the time of slow speed navigation. A remote control unit that is provided in a slow speed operation unit and a remote control unit that operates the engine by remote operation, and outputs a rotation speed change signal as a signal for changing the rotation speed of the engine by receiving the change command signal And an engine-side control unit that is provided in the engine and periodically communicates control signals with the remote-control-side control unit at regular intervals and changes the engine speed based on the engine speed change signal. The rotation control device of the remote control side control unit, the rotation speed change signal A signal output means for outputting, and a reset means for resetting the output state of the rotational speed change signal at the signal output means to an initial state, characterized in that a reset request means for operating said reset means.
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の構成に加え、前記エンジン側コントロールユニットは、前記回転数変更信号の起ち上がり又は起ち下がりのうち何れかを検知すると前記エンジンの回転数を変化させる制御を行う回転数操作手段を備えたことを特徴とする請求項1に記載のエンジンの回転制御装置。
According to a second aspect of the present invention, in addition to the configuration according to the first aspect, the engine-side control unit detects the engine speed when detecting whether the engine speed change signal rises or falls. The engine rotation control device according to
請求項3に記載の発明は、請求項1又は2に記載の構成に加え、前記微速操作部は、前記エンジン等の所定の計測値を表示するゲージに設けられたことを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in addition to the configuration according to the first or second aspect, the slow speed operation unit is provided in a gauge for displaying a predetermined measurement value of the engine or the like.
請求項4に記載の発明は、請求項1乃至3の何れか一つに記載の構成に加え、前記リセット要求手段は、前記ゲージ、前記リモコン側コントロールユニット、前記エンジン側コントロールユニットの何れかに設けたことを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in addition to the configuration according to any one of the first to third aspects, the reset request means is provided in any one of the gauge, the remote control side control unit, and the engine side control unit. It is provided.
請求項5に記載の発明は、請求項1乃至4の何れか一つに記載の構成に加え、前記リセット要求手段には前記回転数変更信号の出力時間を監視するタイマが設けられ、前記リセット要求手段は前記タイマの計時により前記回転数変更信号の出力時間が前記一定時間経過した時に前記リセットの要求を行うことを特徴とする。 According to a fifth aspect of the present invention, in addition to the configuration according to any one of the first to fourth aspects, the reset request means is provided with a timer for monitoring an output time of the rotation speed change signal, and the reset The requesting means makes a request for the reset when the output time of the rotation speed change signal has passed the predetermined time by counting the timer.
請求項6に記載の発明は、請求項1乃至5の何れか一つに記載の構成に加え、前記エンジン側コントロールユニットには前記回転数変更信号を受信したことを連絡する応答信号を発信する応答手段を設け、前記リセット要求手段は前記応答信号を受信した後に前記リセット手段を作動させることを特徴とする。 According to a sixth aspect of the present invention, in addition to the configuration according to any one of the first to fifth aspects, a response signal is sent to the engine-side control unit to notify that the engine speed change signal has been received. Response means is provided, wherein the reset request means operates the reset means after receiving the response signal.
請求項7に記載の発明は、船舶であって、請求項1乃至6の何れか一つに記載のエンジンの回転制御装置が設けられたことを特徴とする。 A seventh aspect of the present invention is a ship, and is characterized in that the engine rotation control device according to any one of the first to sixth aspects is provided.
請求項1に記載の発明によれば、エンジンを遠隔操作にて操作するリモートコントロール部に、微速操作部から供給されたエンジンの回転数を変化させる信号としての変更命令信号の受信によりエンジンの回転数を変化させる信号としての回転数変更信号を出力するリモコン側コントロールユニットを設け、リモコン側コントロールユニットとエンジン側コントロールユニットとの間で一定間隔で定期的に制御信号を交信してエンジン側コントロールユニットが回転数変更信号に基づいてエンジンの回転数を変化させることにより、エンジンの回転数等を遠隔操作する構成において、微速航行時の信号処理をまずリモコン側コントロールユニット側で行うことでエンジン側コントロールユニットの負荷分散を図ることができる。また、回転数変更信号を出力させる信号出力手段と、信号出力手段における回転数変更信号の出力状態を初期状態にリセットするリセット手段とをリモコン側コントロールユニットに備え、さらに、リセット手段を作動させるリセット要求手段を設けたことにより、回転数変更信号の出力及びリセットをリモコン側コントロールユニットとエンジン側コントロールユニットとの定期的な制御信号の交信のタイミングに合わせて適宜調節することが可能になる。これにより、エンジン側ECUに過大な負荷がかかる事態を防止しつつ、微速航行時のエンジンの回転数の調整を正確に行うことができる。 According to the first aspect of the present invention, the rotation of the engine is detected by receiving a change command signal as a signal for changing the engine speed supplied from the slow speed operation unit to the remote control unit for operating the engine by remote operation. The remote control side control unit that outputs a rotation speed change signal as a signal for changing the number is provided, and the control signal is periodically exchanged at regular intervals between the remote control side control unit and the engine side control unit. In the configuration that remotely controls the engine speed, etc. by changing the engine speed based on the speed change signal, the engine side control is performed by first performing signal processing during slow speed navigation on the remote control unit side. Unit load balancing can be achieved. Further, the remote control unit includes a signal output means for outputting a rotation speed change signal and a reset means for resetting the output state of the rotation speed change signal in the signal output means to an initial state, and a reset for operating the reset means. By providing the request means, it becomes possible to appropriately adjust the output and reset of the rotation speed change signal according to the timing of periodic control signal communication between the remote control unit and the engine side control unit. As a result, it is possible to accurately adjust the engine speed during slow speed navigation while preventing an excessive load on the engine-side ECU.
請求項2に記載の発明によれば、エンジン側コントロールユニットの回転数操作手段において、回転数変更信号の起ち上がり又は起ち下がりのうち何れかを検知するとエンジンの回転数を変化させる制御を行うことにより、回転数操作手段は、リモコン側コントロールユニットから供給される回転数変更信号が変化したタイミングでのみエンジンの回転数を変化させる制御を行う。従って、一の変更命令信号の出力時間がリモコン側コントロールユニットとエンジン側コントロールユニットとの定期的な制御信号の交信間隔の複数間隔にまたがるような場合であっても、回転数操作手段が一の変更命令信号を複数の変更命令信号と認識するような事態は生じない。これにより、微速航行時のエンジンの回転数の調整を一層正確に行うことができる。 According to the second aspect of the invention, when the engine speed control means of the engine side control unit detects either rising or falling of the rotation speed change signal, the engine speed is controlled to change. Thus, the rotational speed operation means performs control to change the rotational speed of the engine only at the timing when the rotational speed change signal supplied from the remote control unit is changed. Therefore, even when the output time of one change command signal extends over a plurality of regular control signal communication intervals between the remote-control unit and the engine-side control unit, the rotation speed operation means is one. A situation in which the change command signal is recognized as a plurality of change command signals does not occur. Thereby, the rotation speed of the engine at the time of slow speed navigation can be adjusted more accurately.
請求項3に記載の発明によれば、微速操作部は、エンジン等の所定の計測値を表示するゲージに設けられたことにより、当該エンジンの回転制御装置が設けられた輸送機関の操縦者がエンジンの計測値等を確認しながら微速航行時の速度を操作することが可能になる。これにより、微速航行時のエンジンの回転数の調整を一層正確に行うことができる。 According to the third aspect of the present invention, since the slow speed operation unit is provided in a gauge that displays a predetermined measurement value of the engine or the like, the operator of the transportation engine provided with the engine rotation control device can It becomes possible to operate the speed at the time of slow speed navigation while checking the measured value of the engine. Thereby, the rotation speed of the engine at the time of slow speed navigation can be adjusted more accurately.
請求項4に記載の発明によれば、ゲージ、リモコン側コントロールユニット、エンジン側コントロールユニットの何れかにリセット要求手段を設けることにより、リセット手段と容易に交信できる構成中にリセット要求手段を設け、作動させるべき時点においてリセット手段を確実に作動させることができる。これにより、微速航行時のエンジンの回転数の調整を一層正確に行うことができる。 According to the invention described in claim 4, by providing the reset request means in any of the gauge, the remote control side control unit, and the engine side control unit, the reset request means is provided in the configuration that can easily communicate with the reset means, The reset means can be reliably activated at the time of activation. Thereby, the rotation speed of the engine at the time of slow speed navigation can be adjusted more accurately.
請求項5に記載の発明によれば、タイマによって回転数変更信号の出力時間を監視し、リセット要求手段はタイマの計時により回転数変更信号の出力時間が一定時間経過した時にリセットの要求を行うことにより、リモコン側コントロールユニットとエンジン側コントロールユニットとの定期的に制御信号の交信間隔よりもタイマの計時時間を長くするような制御をおこなうことで、微速操作部に命令が入力されたにも関わらずエンジンの回転数が変化しない事態を防止できる。これにより、微速航行時のエンジンの回転数の調整を一層正確に行うことができる。 According to the fifth aspect of the present invention, the output time of the rotation speed change signal is monitored by the timer, and the reset request means makes a reset request when the output time of the rotation speed change signal has passed a predetermined time by the timer. As a result, the command is input to the slow-speed operation unit by performing control that makes the timer time longer than the communication interval of the control signal periodically between the remote control unit and the engine control unit. Regardless, the situation where the engine speed does not change can be prevented. Thereby, the rotation speed of the engine at the time of slow speed navigation can be adjusted more accurately.
請求項6に記載の発明によれば、エンジン側コントロールユニットに設けられた応答手段が回転数変更信号を受信したことを連絡する応答信号を発信し、リセット要求手段は応答信号を受信した後にリセット手段を作動させることにより、エンジン側コントロールユニットが回転数変更信号を受信したことを回転数変更信号のリセットの条件とすることができる。これにより、微速操作部に命令が入力されたにも関わらずエンジンの回転数が変化しない事態を防止でき、微速航行時のエンジンの回転数の調整を一層正確に行うことができる。 According to the sixth aspect of the invention, the response means provided in the engine side control unit transmits a response signal notifying that the engine speed change signal has been received, and the reset request means is reset after receiving the response signal. By operating the means, it is possible to make the engine-side control unit receive the rotation speed change signal as a condition for resetting the rotation speed change signal. As a result, it is possible to prevent a situation in which the engine speed does not change despite the input of a command to the slow speed operation unit, and it is possible to more accurately adjust the engine speed during the slow speed navigation.
請求項7に記載の発明によれば、船舶において、エンジン側ECUに過大な負荷がかかる事態を防止しつつ、微速航行時のエンジンの回転数の調整を正確に行うことができる。 According to the seventh aspect of the present invention, in the ship, it is possible to accurately adjust the rotational speed of the engine at the time of slow speed navigation while preventing an excessive load on the engine-side ECU.
以下、この発明の実施の形態について説明する。 Embodiments of the present invention will be described below.
図1乃至図7には、この発明の実施の形態を示す。 1 to 7 show an embodiment of the present invention.
まず構成を説明すると、この実施の形態の船舶は、図1及び図2に示すように、船体10の船尾に「船舶推進装置」としての船外機11が取り付けられ、この船外機11が船体10の操船席に配置された「リモートコントロール部」としてのリモコン操作装置12,キースイッチ装置13及びハンドル装置14等により制御されて操船されるようになっている。
First, the structure will be described. As shown in FIGS. 1 and 2, the ship of this embodiment has an
そのリモコン操作装置12は、リモコン本体16内に、「リモコン側コントロールユニット」としてのリモコン側ECU17が内蔵されると共に、スロットル、シフト操作を行うリモコンシフトレバー18が設けられ、そのリモコンシフトレバー18の操作により、前進、中立、後進の遠隔操作が行われるようになっており、図5に示すように、リモコンシフトレバー18が直立した中央位置が、中立位置(N)であり、前側に所定角度倒した位置が前進位置(F)であり、後側に所定角度倒した位置が後進位置(R)である。このリモコンシフトレバー18の操作速度、角度の操作情報は、ポテンショメータ(図示せず)で検出されてリモコン側ECU17に送信されるようになっている。
The remote
このリモコン側ECU17からの信号が、船外機11の「エンジン側コントロールユニット」としてのエンジン側ECU21に送信され、このエンジン側ECU21では、リモコンシフトレバー18の操作量に基づき、シフトアクチュエータ(図示せず)のシフトモータ(図示せず)の駆動を制御し、このシフトアクチュエータ(図示せず)により、シフト切替装置(図示せず)が作動されて、前進、中立、後進のシフト切替が行われるようになっている。
A signal from the remote-
また、そのリモコン操作装置12のリモコン側ECU17には、図2に示すように、前記キースイッチ装置13が接続されている。このキースイッチ装置13には、図示していないが、始動スイッチ及びメイン/停止スイッチが設けられている。
Further, as shown in FIG. 2, the
さらに、ハンドル装置14には、図示省略のハンドル側ECUが内蔵されると共に、操舵を行うハンドル27が設けられ、このハンドル位置が位置センサにより検出されるようになっており、この位置センサが信号回路を介してハンドル側ECUに接続されている。
Further, the
そして、このハンドル装置14のハンドル側ECUが、リモコン操作装置12のエンジン側ECU21に信号線としてのDBWCANケーブルを介して接続されている。ここで、DBWとは、Drive-By-Wire、機械的な接続で行っていたものを電気的接続で行う操縦装置を言い、又、CANとは、Controller Area Networkの略である。
The handle side ECU of the
なお、図2中符号28はゲージである。このゲージ28には各種メータ類やLED等の表示装置が設けられてエンジン30等の所定の計測値を表示すると共に、図4の機能ブロック図に示す微速操作部281が設けられている。この微速操作部281には操船者の手動操作によって命令を入力する手段、この実施の形態では、微速操作部281としてゲージ28の表面側にプッシュ式のボタン(図示せず)が設けられ、このボタンがプッシュされるとエンジン30の回転数を変化させる信号としての変更命令信号を出力する。この実施の形態では、ボタンをプッシュするたびに、エンジン側ECU21のROM(図示せず)に記憶された微速航行時の制御プログラムの選択が切り替えられる態様で変更命令信号が出力される(具体的には後述する)。
In addition, the code |
一方、船外機11には、上部にエンジン30が配置され、このエンジン30の出力は、ドライブシャフト31、シフト装置32を介してプロペラ33が固定されたプロペラシャフト34に伝達されるように構成されている。
On the other hand, the
このシフト装置32の前進、中立、後進のシフト切替が前記シフト切替装置(図示せず)により行われ、このシフト切替装置(図示せず)は、前記シフトアクチュエータ(図示せず)により駆動されるようになっている。
The
図3は、リモコン側ECU17のハードウェア構成図である。同図に示す通り、リモコン側ECU17は、サブマイコン100、メインマイコン200という2つのマイコンを備えており、処理の内容に応じて分散処理を行う機構となっている。サブマイコン100は、プログラムやデータの演算処理を行う少なくとも一のCPU(Central Processing Unit)101、このCPU101の作業領域として機能するRAM(Random Access Memory)102、必要なプログラムやデータが記憶されるROM(Read Only Memory)103、ゲージ28やメインマイコン200との通信に必要な各種の処理を行うインターフェース(I/F)104a,104bを備えている。メインマイコン200にも、メインマイコンと同様の構成及び機能を有するCPU201、RAM202、ROM203、インターフェース(I/F)204a,204bを備えている。
FIG. 3 is a hardware configuration diagram of the remote-control-
このリモコン側ECU17には、図示せぬハードウェアロジックやROM103,203に記憶されたプログラムの演算処理の結果として、図4の機能ブロック図に示す機能手段、即ち、「信号出力手段」としての信号出力部171、「リセット手段」としてのリセット部172、「リセット要求手段」としてのリセット要求部173、リセット要求部173に設けられたタイマ174、制御信号交信部175が設けられる。
As a result of the arithmetic processing of the program stored in the hardware logic (not shown) and the
信号出力部171は、ゲージ28の微速操作部281からの変更命令信号を受けてエンジン30の回転数を変化させる信号としての回転数変更信号を出力する。この回転数変更信号は、図6にイメージを示すような2値の値を有するものとして形成される(「受信した回転数変更信号の値」のチャート参照)。図6においては、通常時は信号値がローレベル(値が0)、出力される時は信号値がハイレベル(値が1)となるように形成されている。回転数変更信号は、複数の情報を含有させるために2値よりも多い値で形成してもよい(例えば回転数変更信号を2ビットの信号で形成し、ローレベルを0、ハイレベルを1,2,3とする構成が考えられる)が、後述する、回転数操作部における起ち上がりのタイミングに基づくリセット処理を実現するためには、ローレベルからハイレベルへの起ち上がり、ハイレベルからローレベルへの起ち下がりのみが認められる(例えば前述の例においては、0→1,0→2,0→3等は認めるが、1→2,1→3等は認めない。)構成とすることが望ましい。
The
リセット部172は、回転数変更信号の出力状態を初期状態、即ち信号出力部171が変更命令信号を受ける前の状態にリセットする。リセット要求部173は、リセット部172を作動させる(即ち回転数変更信号をリセットさせる)ために必要な処理を行う。タイマ174は計時機能を有し、信号出力部171からの回転数変更信号の出力時間を監視する機能を有する。制御信号交信部175は、エンジン側ECU21に設けられた制御信号交信部(後述)との間で一定間隔で定期的に制御信号を交信する。
The
図示しないが、エンジン側ECU21も少なくとも一のCPU、RAM、ROM、インターフェースを有する。エンジン側ECU21は、リモコン側ECU17と同様に、図4の機能ブロック図に示す機能手段、即ち、「回転数操作手段」としての回転数操作部211、「応答手段」としての応答部212、制御信号交信部213が設けられる。
Although not shown, the engine-
回転数操作部211は、リモコン側ECU17から出力された回転数変更信号を受けて、エンジン30の回転数を変化させる制御を行う。この実施の形態においては、この変化させる制御は、回転数変更信号の起ち上がりが検知された際に行われる(具体的には後述する。)が、起ち下がりが検知された際に行うものとしてもよい。応答部212は回転数変更信号を受信したことをリモコン側ECU17に連絡するための応答信号を発信する。制御信号交信部213は、リモコン側ECU17との間で一定間隔で定期的に制御信号を交信する。
The rotation
図4に図示しないが、エンジン側ECU21のROMには、微速航行の複数のモードをテーブル化した制御プログラムが記憶されている。この制御プログラムは、具体的には、例えばモード1が前進ギア30秒とニュートラルギア10秒との繰返し、モード2が前進ギア25秒とニュートラルギア12秒との繰返し、・・・等、前進(又は後退)ギアの入る時間とニュートラルギアの入る時間の繰返し方をテーブル化したものが記憶されており、微速操作部281のプッシュの度に異なるモードの制御プログラムが選択されるようになっている状態が考えられる。なお、制御プログラムは、具体的な値をテーブル化したものではなく、前進(又は後退)ギアの入る時間とニュートラルギアの入る時間の繰返し方を算出するための数式プログラム等であってもよい。
Although not shown in FIG. 4, the ROM of the
次に、この実施の形態の作用について説明する。 Next, the operation of this embodiment will be described.
図5は、この実施の形態における、リモコン側ECU17の処理の手順を示すフローチャートであり、図6はこの実施の形態におけるゲージ28、リモコン側ECU17、エンジン側ECU21の動作及び交信の状態を示すタイムチャートである。以下、同フローチャート及び同タイムチャートに基づいて処理手順を説明する。
FIG. 5 is a flowchart showing a processing procedure of the remote
まず、操船者がゲージ28の微速操作部281のボタンをプッシュして命令を入力すると、命令の入力時間t1において、微速操作部281からは変更命令信号が出力される。この変更命令信号がリモコン側ECU17に供給されると(ステップS1の“Yes”)、リモコン側ECU17における変更命令信号の受信状態はローレベル(Lo)からハイレベル(Hi)に変わる。この変更命令信号の受信状態の変化を検知すると、信号出力部171は回転数変更信号を出力し、この回転数変更信号は、制御信号交信部175,213同士の定期的(ここでは100msごと)な制御信号の交信時間t2において、エンジン側ECU21に送信される(ステップS2)。このとき、エンジン側ECU21において受信される回転数変更信号の受信状態はローレベル(0)からハイレベル(1)に変わり、この変わる瞬間(t2)の信号受信状態は起ち上がりの状態となる。
First, when a ship operator pushes a button on the slow
回転数操作部211はこの回転数変更信号の起ち上がりを検知すると、回転数変更信号を受信したものと認識してエンジン30の回転数を変化させる制御を行う。具体的には、エンジン側ECU21のROM(図示せず)に記憶された制御プログラムの中から当該回転数変更信号に該当する制御プログラムが選択され、この制御プログラムに基づいてエンジン30の回転制御を行う。
When detecting the rising of the rotation speed change signal, the rotation
そして、エンジン側ECU21において回転数変更信号の受信が確認された後の特定の時間t3において、応答部212が回転数変更信号を受信したことを連絡する応答信号を発信する。エンジン側ECU21が回転数変更信号を受信してから応答部212が応答信号を発信するまでの時間はエンジン側ECU21に予め設定されている。リモコン側ECU17は当該特定の時間t3においてこの応答信号を受信する。
Then, at a specific time t3 after the engine-
前述の通り、制御信号交信部175,213同士は定期的に制御信号を交信するので、リモコン側ECU17における変更命令信号の受信状態がハイレベルのままである、制御信号の交信時間t4においてもリモコン側ECU17からエンジン側ECU21に回転数変更信号が送信される。このとき、エンジン側ECU21における回転数変更信号の受信状態はハイレベル(1)の状態が持続していることになる。回転数操作部211はこの回転数変更信号のハイレベルが持続した状態を検知しても、回転数変更信号を受信したものとは認識しない。
As described above, since the control
リモコン側ECU17が変更命令信号を受信した時間t1以降、タイマ174は回転数変更信号の出力時間の監視を行い、この出力時間がタイマ174に予め設定された一定時間経過した時間t5において、リセット要求部173は回転数変更信号のリセットの要求を行う。このリセットの要求があり、応答信号(時間t3参照)の受信が確認できたときは、リセット部172は信号出力部171における回転数変更信号の出力状態を初期状態にリセットする(ステップS3)。具体的には、変更命令信号の受信状態をハイレベル(Hi)からローレベル(Lo)に変える処理を行う。
After the time t1 when the remote
回転数変更信号の出力状態がリセットされた後の制御信号交信部175,213同士の定期的な制御信号の交信時間t6においては、回転数変更信号がローレベル(0)の信号としてリモコン側ECU17からエンジン側ECU21に送信される。このとき、エンジン側ECU21において受信される回転数変更信号の受信状態はハイレベル(1)からローレベル(0)に変わり、この変わる瞬間(時間t6)の信号受信状態は起ち下がりの状態となる。回転数操作部211はこの起ち下がりの状態を検知しても、回転数変更信号を受信したものとは認識しない。
In the communication time t6 of the periodic control signal between the control
なお、回転数変更信号がローレベル(0)の状態が持続している際の制御信号交信部175,213同士の定期的な制御信号の交信時間t7においても、回転数操作部211は回転数変更信号を受信したものとは認識しない。
It should be noted that the rotational
以上の処理手順は、変更命令信号がリモコン側ECU17に供給されなければ(ステップS1の“No”)行われない。そして、ステップS1〜S3に示す手順はエンジン30の駆動が停止するまで繰返し行われる(ステップS4)。
The above processing procedure is not performed unless the change command signal is supplied to the remote-control-side ECU 17 (“No” in step S1). And the procedure shown to step S1-S3 is repeatedly performed until the drive of the
ここで、ステップS3におけるリセットの時間t5、即ちタイマ174において監視する時間の設定について考える。図7は、リモコン側ECU17における動作及び交信の状態を示すタイムチャートであり、変更命令信号の入力からリセットまでの一連の処理が示されている。同図においては、上のタイムチャートがリモコン側ECU17を形成するサブマイコン100の処理ルーチン、真ん中のタイムチャートがメインマイコン200の処理ルーチン、下のチャートが制御信号交信部175,213同士の定期的な制御信号の交信をそれぞれ示しており、サブマイコン100の処理ルーチンのチャート、メインマイコン200の処理ルーチンのチャートにおいては、1目盛がルーチンの処理単位(5msec)を示している。
Here, consider the reset time t5 in step S3, that is, the setting of the time to be monitored by the
図3に示す通り、ゲージ28の微速操作部281から(ハイレベル(Hi)の)変更命令信号がリモコン側ECU17に入力されると、この変更命令信号はインターフェース104aからサブマイコン100に入力される。図7に示す通り、サブマイコン100では、入力された変更命令信号がRAM102に読み込まれるのに1ルーチンを要する。サブマイコン100のRAM102における変更命令信号の読み込みが完了すると、図3に示す通り、当該変更命令信号はインターフェース104b、204bを介してサブマイコン100からメインマイコン200に送信される。図7に示す通り、メインマイコン200においても、RAM202に変更命令信号が読み込まれるのに1ルーチンを要する。メインマイコン200において変更命令信号のRAM202への読み込みが完了すると、メインマイコン200のCPU201はROM203に記憶されたプログラムに基づいて回転数変更信号を生成し、この回転数変更信号をインターフェース204aからエンジン側ECU21に送信する。
As shown in FIG. 3, when a change command signal (high level (Hi)) is input to the remote
一方、リセット要求部173によるリセット部172への作動要求があり、リセット部172が作動してリセット処理の命令が形成されると、図7に示す通り、サブマイコン100のRAM102においてリセット処理(具体的には、変更命令信号をハイレベル(Hi)からローレベル(Lo)に変更する処理を行う。)がRAM102に読み込まれるのに1ルーチンを要する。サブマイコン100においてリセット処理のRAM102への読み込みが完了すると、図3に示す通り、リセット処理の命令がサブマイコン100からメインマイコン200に送信され、図7に示す通り、メインマイコン200は1ルーチンを要してリセット処理をRAM202に読み込む。リセット処理のRAM202への読み込みが完了すると、回転数変更信号がハイレベル(1)からローレベル(0)にリセットされ、次の制御信号交信部175,213同士の定期的な制御信号の交信時間において、回転数変更信号がローレベル(0)の信号としてリモコン側ECU17からエンジン側ECU21に送信される。
On the other hand, when there is an operation request from the
つまり、この実施の形態においては、変更命令信号や回転数変更信号自体の持続時間に加えて、
(時間α)リモコン側ECU17が変更命令信号を受信してからサブマイコン100のRAM102が変更命令信号の読み込みを開始するまでの時間(1ルーチン未満)、
(時間β)サブマイコン100のRAM102において変更命令信号が読み込まれる時間(1ルーチン)
(時間γ)リセット処理の命令がサブマイコン100からメインマイコン200に送信され、メインマイコン200のRAM202が読み込みを開始するまでの時間(1ルーチン未満)
(時間Δ)メインマイコン200のRAM202においてリセット処理が読み込まれる時間(1ルーチン)
を考慮する必要がある。そして、単に変更命令信号の持続時間と制御信号交信部175,213同士の定期的な制御信号の交信時間とを一致させてしまった場合、上記(時間α)〜(時間Δ)によるタイムラグのために、制御信号交信部175,213同士の定期的な制御信号の交信によって回転数変更信号を正しくエンジン側ECU21に送信することができなくなって、操船者が微速操作部281のボタンをプッシュしたのにエンジン回転数が変化しないような事態が生じる恐れがある。即ち、リモコン側ECU17が変更命令信号を受信した時間t1からリセット要求部173に回転数変更信号のリセットの要求を行わせるまでの時間t5までが
・制御信号交信部175,213同士の定期的な制御信号の交信(100msec)+時間α(5msec未満)+時間β(5msec)+時間γ(5msec未満)+時間Δ(5msec)・・・(A)
以下であったとき、上述の事態が生じる恐れがある。
That is, in this embodiment, in addition to the duration of the change command signal and the rotation speed change signal itself,
(Time α) Time from when the
(Time β) Time when the change command signal is read in the
(Time γ) Time until reset command is sent from the sub-microcomputer 100 to the
(Time Δ) Time when the reset process is read in the
Need to be considered. If the duration of the change command signal and the control signal communication time between the control
When it is below, the above situation may occur.
このような事態が生ずるのを防ぐため、この実施の形態では、タイマ174に設定する、リモコン側ECU17が変更命令信号を受信した時間t1からリセット要求部173に回転数変更信号のリセットの要求を行わせるまでの時間t5までを、上記(A)を超える時間である120msec以上に設定する。これにより、操船者が微速操作部281のボタンをプッシュしたのにエンジン回転数が変化しないような事態を防止することができる。
In order to prevent such a situation from occurring, in this embodiment, a request for resetting the rotation speed change signal is sent to the
以上、この実施の形態においては、エンジン30を遠隔操作にて操作するリモコン操作装置12に、微速操作部281から供給された変更命令信号の受信により回転数変更信号を出力するリモコン側ECU17を設け、リモコン側ECU17の制御信号交信部175とエンジン側ECU21の制御信号交信部213との間で一定間隔で定期的に制御信号を交信してエンジン側ECU21の回転数操作部211がコントロールユニットが回転数変更信号に基づいてエンジン30の回転数を変化させることにより、エンジン30の回転数等を遠隔操作する構成において、微速航行時の信号処理をまずリモコン側ECU17側で行うことでエンジン側ECU21の負荷分散を図ることができる。また、回転数変更信号を出力させる信号出力部171と、信号出力部171における回転数変更信号の出力状態を初期状態にリセットするリセット部172とをリモコン側ECU17に備え、さらに、リセット部172を作動させるリセット要求部173を設けたことにより、回転数変更信号の出力及びリセットをリモコン側ECU17とエンジン側ECU21との定期的な制御信号の交信のタイミングに合わせて適宜調節することが可能になる。
As described above, in this embodiment, the remote
この実施の形態によれば、エンジン側ECU21の回転数操作部211において、回転数変更信号の起ち上がりを検知するとエンジン30の回転数を変化させる制御を行うことにより、回転数操作部211は、リモコン側ECU17から供給される回転数変更信号が変化したタイミングでのみエンジン30の回転数を変化させる制御を行う。従って、一の変更命令信号の出力時間がリモコン側ECU17とエンジン側ECU21との定期的な制御信号の交信間隔の複数間隔にまたがるような場合であっても、回転数操作部211が一の変更命令信号を複数の変更命令信号と認識するような事態は生じない。
According to this embodiment, the rotation
この実施の形態によれば、微速操作部281はエンジン30等の所定の計測値を表示するゲージ28に設けられたことにより、この実施の形態に係る船舶の操縦者(操船者)がエンジン30の計測値等を確認しながら微速航行時の速度を操作することが可能になる。
According to this embodiment, the slow
この実施の形態によれば、リモコン側コントロールユニット17にリセット要求部173を設けることにより、リセット部172と容易に交信できる構成中にリセット要求部173を設け、作動させるべき時点においてリセット部172を確実に作動させることができる。
According to this embodiment, by providing the
この実施の形態によれば、タイマ174によって回転数変更信号の出力時間を監視し、リセット要求部173はタイマ174の計時により回転数変更信号の出力時間が一定時間経過した時にリセットの要求を行うことにより、リモコン側ECU17とエンジン側ECU21との定期的に制御信号の交信間隔よりもタイマ174の計時時間を長くするような制御をおこなうことで、微速操作部281に命令が入力されたにも関わらずエンジン30の回転数が変化しない事態を防止できる。
According to this embodiment, the output time of the rotation speed change signal is monitored by the
この実施の形態によれば、エンジン側ECU21に設けられた応答部212が回転数変更信号を受信したことを連絡する応答信号を発信し、リセット要求部173は応答信号を受信した後にリセット部172を作動させることにより、エンジン側ECU21が回転数変更信号を受信したことを回転数変更信号のリセットの条件とすることができる。これにより、微速操作部281に命令が入力されたにも関わらずエンジン30の回転数が変化しない事態を防止できる。
According to this embodiment, the
なお、上記実施の形態では、「船舶推進装置」について船外機11を適用したが、これに限らず、船内外機でも良いことは勿論である。
In the above embodiment, the
また、上記実施の形態においては、微速操作部281はゲージ28に設けたが、これに限定されず、例えば、ハンドル装置14、リモコンシフトレバー18のリモコン操作装置12の構成の一部や、船外機11の一部に「微速操作手段」を設けてもよい。
In the above embodiment, the slow
また、上記実施の形態においては、リセット要求部173はリモコン側ECU17に設けたが、これに限らず、ゲージ28、エンジン側ECU21にリセット要求部を設けてもよく、またゲージ28、エンジン側ECU21以外であってもリセット部172と容易に交信できるどのような構成中にリセット要求部を設け、作動させるべき時点においてリセット部172を確実に作動させることができるものとしてもよい。
In the above-described embodiment, the
また、上記実施の形態では、エンジン側ECU21に応答部212を設け、回転数変更信号のリセットの条件に応答部212からリモコン側ECU17側への回転数変更信号の受領応答を含める構成としたが、応答部212を設けず、回転数変更信号のリセットの条件に応答部212からリモコン側ECU17側への回転数変更信号の受領応答を含めずに処理の簡易化と高速化を図っても良い。
In the above-described embodiment, the engine-
また、上記実施の形態では、エンジンの回転制御装置は船舶に適用したが、これに限定されず、自動車、航空機、機関車、発電機等、内燃機関としてのエンジンを備えたあらゆる機関に適用可能である。 In the above embodiment, the engine rotation control device is applied to a ship, but is not limited to this, and can be applied to any engine equipped with an engine as an internal combustion engine, such as an automobile, an aircraft, a locomotive, and a generator. It is.
上記実施の形態は例示であり、本発明が上記実施の形態のみに限定されることを意味するものではないことは、いうまでもない。 The above embodiment is an exemplification, and it is needless to say that the present invention is not limited to the above embodiment.
11 船外機(船舶推進装置)
12 リモコン操作装置(リモートコントロール部)
17 リモコン側ECU(リモコン側コントロールユニット)
21 エンジン側ECU(エンジン側コントロールユニット)
28 ゲージ
30 エンジン
171 信号出力部(信号出力手段)
172 リセット部(リセット手段)
173 リセット要求部(リセット要求手段)
174 タイマ
211 回転数操作部(回転数操作手段)
212 応答部(応答手段)
281 微速操作部
11 Outboard motor (ship propulsion device)
12 Remote control device (remote control part)
17 Remote control side ECU (Remote control side control unit)
21 Engine side ECU (Engine side control unit)
28 gauge
30 engine
171 Signal output section (Signal output means)
172 Reset section (reset means)
173 Reset request section (reset request means)
174 timer
211 Rotation speed operation unit (Rotation speed operation means)
212 Response unit (response means)
281 Slow operation section
Claims (7)
前記リモコン側コントロールユニットには、前記回転数変更信号を出力させる信号出力手段と、該信号出力手段における前記回転数変更信号の出力状態を初期状態にリセットするリセット手段とを備え、
前記リセット手段を作動させるリセット要求手段を設けたことを特徴とするエンジンの回転制御装置。 A slow speed operation unit that outputs a change command signal as a signal for changing the engine speed based on a command that is input to operate the speed during slow speed navigation, and a remote control unit that remotely operates the engine A remote control unit for outputting a rotation speed change signal as a signal for changing the rotation speed of the engine by receiving the change command signal; and a remote control side control unit provided in the engine at regular intervals. An engine rotation control device comprising an engine-side control unit that periodically communicates a control signal and changes the engine speed based on the engine speed change signal,
The remote control side control unit includes signal output means for outputting the rotation speed change signal, and reset means for resetting the output state of the rotation speed change signal in the signal output means to an initial state,
An engine rotation control device comprising a reset request means for operating the reset means.
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