JP5077262B2 - 回診用x線撮影装置 - Google Patents
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Description
すなわち、請求項1に記載の発明は、回診用X線撮影装置であって、操作ハンドルに加えられた操作力を検出する操作力検出手段と、互いに独立に駆動される一対の車輪と、 前記車輪を駆動するモータと、前記モータの回転速度を検出するエンコーダと、2個のスイッチング素子が直列に接続された2本の通電線が並列接続され、前記各通電線における2個のスイッチング素子間がそれぞれ前記モータの電極に接続され、前記各スイッチング素子に並列にダイオードを接続したブリッジ回路であるモータ駆動回路と、前記スイッチング素子のオン・オフをパルス幅変調制御するパルス信号を前記モータ駆動回路へ送るパルス幅変調制御回路と、前記操作力検出手段により検出された前記操作力と前記エンコーダにより検出された前記回転速度から前記パルス信号のデューティ比を算出する演算部とを備え、減速走行時に、前記モータの慣性回転に基づく逆起電圧による減速作用を生じさせるように、前記モータの逆起電圧による電流が流れる前記ブリッジ回路内の短絡回路を構成する前記スイッチング素子の少なくとも1つ以上を、前記モータの回転速度が大きいほどパルス幅を小さくするように算出された前記デューティ比のパルス信号によりオン・オフ制御することを特徴とする。
図1は回診用X線撮影装置の概略側面図であり、図2は回診用X線撮影装置の構成を示すブロック図であり、図3はPWM制御回路を示すブロック図であり、図4はモータ駆動回路を示す回路図である。
図1および図2に示すように、回診用X線用撮影装置1は、X線を照射するX線管2と、X線管2を保持するアーム3と、アーム3を支持しつつ台車4上で旋回可能な支柱5と、旋回自在の前輪5およびかじ取り不能の後輪6とを備え、台車4に取り付けられたハンドル保持台9に設けられたレバーハンドル10を前後に操作することによって、下部に設けられた駆動モータ11が回転して前進または後進することができる。
PWM制御回路15は、図3に示すように、パルスを発生するパルス発生回路23と、発生したパルスのデューティ比をCPU16から送られるデューティ比信号により変更するデューティ比変更回路24とを備える。デューティ比変更回路24にてデューティ比が変更されたスイッチングパルス信号はモータ駆動回路14へ送られる。
モータ駆動回路14は、図4に示すように、直流定電圧が出力される直流電源Vと、供給される電流により装置を走行させる駆動モータ11(左モータ12、右モータ13)と、FETトランジスタ等のスイッチング素子SW1〜SW4で構成されたHブリッジ回路と、各スイッチング素子SW1〜SW4と並列に接続されたダイオードD1〜D4と、各スイッチング素子SW1〜SW4をオン、オフするためのスイッチング素子駆動回路25とを備える。
従来のショートブレーキのタイミングチャート図を図7に示す。図7に示すように、駆動モータ11に発生する逆起電圧は駆動モータ11の回転数に比例するので、ショートブレーキが作動した直後の駆動モータ11の回転数が最も大きいSW2の最初のオン期間では、制動電流Ibが最も大きくなり(図7(b)参照)、制動力が大きい。しかし、その後のSW2のオン期間では前の周期における制動により駆動モータ11の回転数が落ちてくるので、制動電流Ibは漸次的に零に近づく。
6 … 後輪
10 … レバーハンドル
11 … 駆動モータ
12 … 左モータ
13 … 右モータ
14 … モータ駆動回路
15 … PWM制御回路
16 … CPU
17 … 右圧力センサ
18 … 左圧力センサ
21 … 左エンコーダ
22 … 右エンコーダ
SW1〜SW4 … スイッチング素子
Claims (5)
- 回診用X線撮影装置であって、
操作ハンドルに加えられた操作力を検出する操作力検出手段と、
互いに独立に駆動される一対の車輪と、
前記車輪を駆動するモータと、
前記モータの回転速度を検出するエンコーダと、
2個のスイッチング素子が直列に接続された2本の通電線が並列接続され、前記各通電線における2個のスイッチング素子間がそれぞれ前記モータの電極に接続され、前記各スイッチング素子に並列にダイオードを接続したブリッジ回路であるモータ駆動回路と、
前記スイッチング素子のオン・オフをパルス幅変調制御するパルス信号を前記モータ駆動回路へ送るパルス幅変調制御回路と、
前記操作力検出手段により検出された前記操作力と前記エンコーダにより検出された前記回転速度から前記パルス信号のデューティ比を算出する演算部とを備え、
減速走行時に、前記モータの慣性回転に基づく逆起電圧による減速作用を生じさせるように、
前記モータの逆起電圧による電流が流れる前記ブリッジ回路内の短絡回路を構成する前記スイッチング素子の少なくとも1つ以上を、前記モータの回転速度が大きいほどパルス幅を小さくするように算出された前記デューティ比のパルス信号によりオン・オフ制御することを特徴とする回診用X線撮影装置。 - 請求項1に記載の回診用X線撮影装置において、
前記モータの慣性回転に基づく逆起電圧による減速作用を生じさせる際、前記演算部は、前記モータの前記回転速度に応じた関数として前記モータの回転速度が大きいほどパルス幅を小さくするように前記デューティ比を算出する
ことを特徴とする回診用X線撮影装置。 - 請求項2に記載の回診用X線撮影装置において、
前記関数が、
〔(パルス幅)=(周期)−(減速定数)×(モータの回転数)/(モータの最大回転数)〕
であることを特徴とする回診用X線撮影装置。 - 請求項3に記載の回診用X線撮影装置において、
前記減速定数は前記操作ハンドルの前記操作力の大きさにより変更する
ことを特徴とする回診用X線撮影装置。 - 請求項1に記載の回診用X線撮影装置において、
前記モータの慣性回転に基づく逆起電圧による減速作用を生じさせる際、前記演算部は、前記モータの前記回転速度に応じて前記モータの回転速度が大きいほどパルス幅を小さくするように前記デューティ比が予め決められたルックアップテーブルから参照して前記デューティ比を算出する
ことを特徴とする回診用X線撮影装置。
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