JP4953845B2 - 安全走行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、大型車両の周囲を走行する車両の運転者に対して、大型車両の前方状況映像など安全走行に資する情報を提供する技術に関する。

車高が高いトラックなどの大型車両では、運転者の視線が高い位置にあることから、車両直前が死角になり易いという特性がある。このため、特開２００６−２２４７００号公報（特許文献１）に記載されるように、死角領域をカメラで撮影した映像を運転者に提供することで、安全走行を支援する技術が提案されている。
特開２００６−２２４７００号公報

しかしながら、従来提案技術では、大型車両自体の安全走行が支援されるものの、その周囲を走行する車両については、次のような問題があった。即ち、大型車両を追従走行する車両（以下「追従車両」という）の運転者視界は、車間距離を充分確保した安全運転を行っていない場合には、かなりの部分を前方走行の大型車により遮られる。このため、例えば、運転者が十分注意していても、前方の交通信号を見落としてしまい、いわゆる信号無視を犯してしまうおそれがあった。また、登坂路などにおいて、大型車両の運転者が追従車両に追い越しをさせようとしても、追従車両の運転者が前方状況を把握できないため、安全に追い越しを行うことができないおそれもあった。

そこで、本発明は以上のような従来の問題点に鑑み、大型車両の周囲を走行する車両の運転者に対して前方状況映像を提供することで、例えば、交通信号の見落としなどを抑制し、安全走行を支援可能な安全走行支援装置を提供することを目的とする。

このため、請求項１記載の発明では、車両の前方状況を撮像する撮像装置と、車両の後方から視認できるように、車体に取り付けられる第１の液晶パネルと、前記撮像装置により撮像された前方状況を、前記第１の液晶パネルに表示させる第１の表示制御手段と、複数のメッセージのなかから、ハザードに連動して前記第１の液晶パネルに重畳表示するメッセージを選択する選択手段と、前記ハザードの作動信号が入力されてから所定時間内に、前記選択手段によりメッセージが選択されたときには、そのメッセージを、前記選択手段によりメッセージが選択されないときには、その直前に選択されたメッセージを、前記第１の液晶パネルに重畳表示するメッセージ制御手段と、を含んで構成されたことを特徴とする。

請求項２記載の発明では、車両前方の道路が渋滞しているか否かを判定する渋滞判定手段と、前記渋滞判定手段により道路が渋滞していると判定されたときに、その旨を報知するメッセージを第１の液晶パネルに重畳表示させる第２の表示制御手段と、を更に備えたことを特徴とする。
請求項３記載の発明では、渋滞情報を取得可能なナビゲーションシステムと、車速を検出する車速検出手段と、前車との車間距離を測定する車間距離測定手段と、ブレーキの作動状態を検出する作動状態検出手段と、を備え、前記渋滞判定手段は、前記渋滞情報により特定される渋滞発生区間の高速道路を走行中、前記車速が所定速度以下、前記車間距離が所定距離以下、かつ、前記作動状態検出手段によりブレーキが作動されたことが検出されたときに道路が渋滞していると判定することを特徴とする。

請求項４記載の発明では、前記メッセージを任意に編集する第１のメッセージ編集手段を更に備えたことを特徴とする。
請求項５記載の発明では、車両の各種操作状態を検出する操作状態検出手段と、車両の両側方から視認できるように、車体に取り付けられる第２の液晶パネルと、前記第１の液晶パネル及び第２の液晶パネルの少なくとも一方に、前記操作状態検出手段により検出された操作状態に対応したメッセージを重畳表示させる第３の表示制御手段と、を更に備えたことを特徴とする。

請求項６記載の発明では、前記メッセージを任意に編集する第２のメッセージ編集手段を更に備えたことを特徴とする。
請求項７記載の発明では、前記第１の液晶パネル及び第２の液晶パネルの少なくとも一方に、任意のメッセージを重畳表示させる第４の表示制御手段を更に備えたことを特徴とする。

請求項８記載の発明では、音声を出力する音声出力装置と、前記操作状態検出手段により検出された操作状態に対応した音声を、前記音声出力装置から出力させる音声出力制御手段と、を更に備えたことを特徴とする。

請求項１記載の発明によれば、車両の前方状況は、車両後方から視認できるように取り付けられた液晶パネルに表示される。このため、追従車両の運転者は、車両により死角となる領域の状況を把握でき、交通環境変化の予測が可能となることから、例えば、交通信号を見落とすことが激減し、安全走行を行なうことができる。さらに、ハザードの作動信号が入力されてから所定時間内に、ハザードと連動して表示するメッセージが選択されたときには、そのメッセージを、メッセージが選択されないときには、その直前に選択されたメッセージを、液晶パネルに重畳表示させることができる。

請求項２記載の発明によれば、前方の道路が渋滞しているときには、その旨を報知するメッセージが車両後方から視認できるように取り付けられた液晶パネルに重畳表示される。このため、車両運転者がメッセージを表示させるための特別な操作を行う必要がなく、前方から視線を外すなど安全走行を阻害する行動を抑制することができる。
請求項３記載の発明によれば、渋滞発生区間の高速道路を走行中、車速が所定速度以下、前車との車間距離が所定距離以下、かつ、ブレーキが作動されたことが検出されたときに道路が渋滞していると判定される。このため、渋滞発生時の実状及び車両操作の実状を反映させた簡単な処理で、道路が渋滞しているか否かを高精度に判定することができる。

請求項４記載の発明によれば、車両特性などに適合したメッセージを液晶パネルに重畳表示させることができる。
請求項５記載の発明によれば、車両を操作すると、その操作状態に対応したメッセージが液晶パネルに重畳表示される。このため、その車両の周囲を走行する各種車両の運転者に対して注意を喚起することができる。

請求項６記載の発明によれば、車両の操作状態に対応したメッセージを任意に編集できるため、例えば、車両特性などに適合したメッセージを液晶パネルに重畳表示させることができる。
請求項７記載の発明によれば、任意のメッセージとして、広告メッセージを重畳表示させることで、広告収入を得ることができる。

請求項８記載の発明によれば、車両が操作されたとき、メッセージの重畳表示に加え、これが音声により出力されるため、液晶パネルの表示に着目していない車両運転者に対しても注意を喚起することができる。

以下、添付された図面を参照して本発明を詳述する。
図１は、箱型荷物室を備えた大型トラック（以下「トラック」という）に対して、本発明を適用した実施形態の全体構成を示す。
トラック１０のキャブ１０Ａには、その前方状況を撮像するための撮像装置１２、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Devices）カメラなどが取り付けられる。撮像装置１２は、降雨，直射日光などに直接晒されないようにすべく、例えば、ルームミラーの背面など、キャブ１０Ａの内部に設置することが望ましい。箱型荷物室１０Ｂの外面のうち後面及び両側面には、その後方及び両側方から夫々認識できるように、有機ＬＥＤ（Light Emitting Diode）スクリーンなどの液晶パネル１４Ａ〜１４Ｃ（第１及び第２の液晶パネル）が夫々取り付けられる。さらに、キャブ１０Ａの内部には、コンピュータを内蔵したコントロールユニット１６が設置される。そして、コントロールユニット１６においては、撮像装置１２により撮像された前方状況画像が入力されると共に、液晶ドライバなどを介して液晶パネル１４Ａ〜１４Ｃに駆動信号が夫々出力される。

また、コントロールユニット１６には、撮像装置１２からの前方状況映像に加え、車両の各種操作状態を検出する操作状態検出手段として、図２に示すように、ハザードスイッチ１８，サービスブレーキスイッチ２０，補助ブレーキスイッチ２２及びウインカースイッチ２４から作動信号が夫々入力される。さらに、コントロールユニット１６には、車両前方の道路が渋滞しているか否かを判定するパラメータとして、車速センサ２６（車速検出手段）から車速信号、車間距離測定装置２８（車間距離測定手段）から前車との車間距離信号、並びに、ナビゲーションシステム３０から走行路情報及び渋滞情報が夫々入力される。その他、コントロールユニット１６には、各種設定を行うためのタッチパネルモニター３２、及び、スピーカなどの音声出力装置３４が夫々接続される。ここで、補助ブレーキスイッチ２２では、排気ブレーキ，リターダなど複数の補助ブレーキが搭載されているときには、各補助ブレーキの作動信号が夫々出力される。

そして、コントロールユニット１６では、そのＲＯＭ（Read Only Memory）などに記憶された制御プログラムを実行することで、各種入力に応じて液晶パネル１４Ａ〜１４Ｃ及び音声出力装置３４が適宜駆動される。なお、制御プログラムを実行するコントロールユニット１６により、第１〜第４の表示制御手段，渋滞判定手段及び音声出力制御手段が夫々実現されると共に、これとタッチパネルモニター３２との協働により、第１及び第２のメッセージ編集手段が夫々実現される。

図３は、安全走行支援装置の起動操作を契機として、コントロールユニット１６で実行される制御プログラムの処理内容を示す。なお、起動操作としては、例えば、電源スイッチＯＮなどが想定される。
ステップ１（図では「Ｓ１」と略記する。以下同様）では、各種の初期化処理を行う。具体的には、液晶パネル１４Ａ〜１４Ｃ及び音声出力装置３４を起動させると共に、タッチパネルモニター３２に図４に示すような操作画面を表示させる。なお、操作画面の詳細については後述する。

ステップ２では、図５に示すように、箱型荷物室１０Ｂの後面に取り付けられた液晶パネル１４Ａに、撮像装置１２により撮像された前方状況映像を表示させる。
ステップ３では、ハザードスイッチ１８，サービスブレーキスイッチ２０，補助ブレーキスイッチ２２又はウインカースイッチ２４から作動信号が入力されたか否かを判定する。そして、作動信号が入力されたならばステップ４へと進む一方（Ｙｅｓ）、作動信号が入力されていなければステップ６へと進む（Ｎｏ）。

ステップ４では、液晶パネル１４Ａ〜１４Ｃの少なくとも１つに、作動信号に対応したメッセージを重畳表示させる。具体的には、補助ブレーキとしての排気ブレーキ又はリターダの作動信号が入力されたときには、図６又は図７に示すようなメッセージを液晶パネル１４Ａに重畳表示させる。また、ハザードの作動信号が入力されたときには、例えば、図８に示すようなメッセージを液晶パネル１４Ａに重畳表示させる。さらに、ウインカーの作動信号が入力されたときには、図９に示すように、その右左折信号に対応したメッセージを液晶パネル１４Ｂ又は１４Ｃに重畳表示させる。

このとき、ハザードを作動させる意味が種々ある実状に鑑み、図４に示す操作画面で表示するメッセージを任意に選択できる。即ち、路上などで荷役作業を行うときには「作業中」ボタンをタッチし、渋滞などで停車することを知らせるときには「渋滞」ボタンをタッチし、故障などで停車していることを知らせるときには「故障」ボタンをタッチし、交差点，進路変更などで道を譲られたときには「ありがとう」ボタンをタッチし、登坂路などで後方車両に進路を譲るときには「お先に」ボタンをタッチする。そして、ハザードの作動信号が入力されたときには、その直後にタッチされたボタンに対応するメッセージを表示させる。なお、ハザードスイッチ１８を操作してから所定時間経過してもメッセージが選択されないときには、その直前に選択されたメッセージを重畳表示するようにすればよい。

なお、作動信号に対応したメッセージとしては、前述したものに限らず、後退操作，サービスブレーキ操作など種々のものを重畳表示させるようにしてもよい（音声についても同様）。また、メッセージは固定されたものではなく、例えば、タッチパネルモニター３２を使用し、その内容，レイアウトなどを任意に編集できるようにすることが望ましい。
ステップ５では、音声出力装置３４から、作動信号に対応した音声を出力させる。作動信号に対応した音声としては、例えば、「右（左）に曲がります。ご注意ください。」や「前方危険。停車します。」など、種々のものが想定される。

ステップ６では、広告表示モードとなっているか否かを判定する。広告表示モードの設定は、例えば、タッチパネルモニター３２の操作画面において行うようにすればよい。そして、広告表示モードとなっていればステップ７へと進み、図９に示すように、液晶パネル１４Ｂ及び１４Ｃのうち注意喚起メッセージが重畳表示されていない少なくとも一方に、任意の広告メッセージを重畳表示させる。ここで、広告メッセージは、例えば、タッチパネルモニター３２を使用して任意に編集可能であることが望ましい。

ステップ８では、安全走行支援装置の停止指示があるか否かを判定する。停止指示は、例えば、タッチパネルモニター３２の操作画面において行うようにすればよい。そして、停止指示があったならばステップ９へと進む一方（Ｙｅｓ）、停止指示がなければステップ２へと戻る（Ｎｏ）。
ステップ９では、安全走行支援装置が停止していることを運転者に知らしめるべく、例えば、クラスタパネルに取り付けられたシステム停止ランプを点灯させる。

ステップ１０では、各種の終了処理を行う。具体的には、具体的には、液晶パネル１４Ａ〜１４Ｃ及び音声出力装置３４への電源供給を遮断させる。
かかる安全走行支援装置によれば、トラック１０の前方状況は、図５に示すように、箱型荷物室１０Ｂの後面に取り付けられた液晶パネル１４Ａに表示されるため、その追従車両の運転者は、トラック１０により死角となる領域の状況を把握することができる。このため、追従車両の運転者は、交通環境変化の予測が可能となることから、例えば、交通信号を見落とすことが激減し、安全走行を行なうことができる。

また、ハザード，ブレーキ，ウインカーなどを操作したときには、その旨を示すメッセージが液晶パネル１４Ａ〜１４Ｃに重畳表示されるため、トラック１０の周囲を走行する各種車両の運転者に対して注意を喚起することができる。このとき、メッセージの重畳表示に加え、これが音声により出力されるため、液晶パネル１４Ａ〜１４Ｃの表示に着目していない車両運転者に対しても注意を喚起することができる。

さらに、広告表示モードが選択されているときには、液晶パネル１４Ｂ及び１４Ｃにメッセージが表示されていないとき、ここに任意の広告メッセージが重畳表示される。このため、トラック１０を広告提供媒体として活用することで、広告収入を得ることも可能となる。
ところで、高速道路走行中に渋滞が発生したとき、ハザードを作動させると共に、渋滞中であることを示すメッセージを選択させることは安全走行上好ましくない。このため、図１０に示す渋滞判定処理により、渋滞が発生しているか否かを自動判定するとよい。

ステップ１１では、ナビゲーションシステム３０からの走行路情報に基づいて、高速道路を走行中であるか否かを判定する。そして、高速道路走行中であればステップ１２へと進む一方（Ｙｅｓ）、高速道路走行中でなければ処理を終了する（Ｎｏ）。
ステップ１２では、ナビゲーションシステム３０からの渋滞情報に基づいて、渋滞発生区間を走行中であるか否かを判定する。そして、渋滞発生区間走行中であればステップ１３へと進む一方（Ｙｅｓ）、渋滞発生区間走行中でなければ処理を終了する（Ｎｏ）。

ステップ１３では、車速センサ２６により検出された車速が所定速度以下であるか否かを判定する。ここで、所定速度は、渋滞により車両が停車する可能性があるか否かを判定するための閾値であって、例えば、渋滞発生時にハザードスイッチ１８を操作する速度とする。そして、車速が所定速度以下であればステップ１４へと進む一方（Ｙｅｓ）、車速が所定速度より大であれば処理を終了する（Ｎｏ）。なお、車速としては、渋滞判定精度を向上させるべく、所定時間（例えば、３〜５秒間）における移動平均を用いるようにしてもよい。

ステップ１４では、車間距離測定装置２８により測定された車間距離が所定距離以下であるか否かを判定する。ここで、所定距離は、渋滞により前方車両との車間距離が縮まったか否かを判定するための閾値であって、例えば、通常走行では取り得ない距離とする。そして、車間距離が所定距離以下であればステップ１５へと進み（Ｙｅｓ）、箱型荷物室１０Ｂの後面に取り付けられた液晶パネル１４Ａに、図８に示すようなメッセージを重畳表示させる。一方、車間距離が所定距離より大であれば処理を終了する（Ｎｏ）。

ここで、前車との車間距離は、一般的なレーダーによる測定に限らず、撮像装置１２により撮像された前方状況映像から画像解析により推定するようにしてもよい。また、車間距離の測定精度を向上させるために、レーダによる測定と画像解析による推定とを併用するようにしてもよい。
かかる渋滞判定処理によれば、渋滞発生区間の高速道路を走行中、車速が所定速度以下、かつ、前車との車間距離が所定距離以下であるときに、道路が渋滞していると判定される。このため、渋滞発生時にハザードを作動させる実状を反映させた簡単な処理により、道路が渋滞しているか否かを高精度に判定することができる。そして、道路が渋滞していると判定されると、その旨を報知するメッセージが液晶パネル１４Ａに自動的に重畳表示される。従って、トラック１０の運転者は、渋滞している旨を報知するメッセージを表示させるための特別な操作を行う必要がなく、前方から視線を外すなど安全走行を阻害する行動を抑制することができる。

ここで、渋滞判定条件として、ブレーキリレー（作動状態検出手段）の出力信号など、ブレーキが操作されたことを示すブレーキ作動信号がＯＮになったことを追加するようにしてもよい。このようにすれば、車両操作の実状が反映されるので、渋滞判定精度をさらに向上させることができる。
なお、渋滞判定が誤って行われる可能性を考慮し、渋滞が発生している旨を報知するメッセージをキャンセルする機能を備えるとよい。その機能としては、例えば、キャンセルスイッチ，ウインカー操作などが適用できる。

本実施形態では、メッセージの編集をタッチパネルモニター３２で行ったが、コネクタなどにより着脱可能に接続されるＰＣ（Personal Computer）でこれを行うようにしてもよい。この場合、タッチパネルモニター３２では、操作入力を受け付けるだけで足りるので、モニター機能が不要となり、コスト削減を図ることができる。

本発明を適用したトラックの斜視図 コントロールユニットへの入出力信号を示すブロック図 制御プログラムの処理内容を示すフローチャート タッチパネルモニターに表示される操作画面の説明図 箱型荷物室の後面に表示される前方状況映像の説明図 前方状況映像に重畳表示される排気ブレーキ作動メッセージの説明図 前方状況映像に重畳表示されるリターダ作動メッセージの説明図 前方状況映像に重畳表示される渋滞発生メッセージの説明図 箱型荷物室の両側面に表示される各種メッセージの説明図 渋滞判定処理を示すフローチャート

符号の説明

１０ トラック
１２ 撮像装置
１４Ａ 液晶パネル
１４Ｂ 液晶パネル
１４Ｃ 液晶パネル
１６ コントロールユニット
１８ ハザードスイッチ
２０ サービスブレーキスイッチ
２２ 補助ブレーキスイッチ
２４ ウインカースイッチ
２６ 車速センサ
２８ 車間距離測定装置
３０ ナビゲーションシステム
３２ タッチパネルモニター
３４ 音声出力装置

Claims (8)

1. 車両の前方状況を撮像する撮像装置と、
   車両の後方から視認できるように、車体に取り付けられる第１の液晶パネルと、
   前記撮像装置により撮像された前方状況を、前記第１の液晶パネルに表示させる第１の表示制御手段と、
   複数のメッセージのなかから、ハザードに連動して前記第１の液晶パネルに重畳表示するメッセージを選択する選択手段と、
   前記ハザードの作動信号が入力されてから所定時間内に、前記選択手段によりメッセージが選択されたときには、そのメッセージを、前記選択手段によりメッセージが選択されないときには、その直前に選択されたメッセージを、前記第１の液晶パネルに重畳表示するメッセージ制御手段と、
   を含んで構成されたことを特徴とする安全走行支援装置。
2. 車両前方の道路が渋滞しているか否かを判定する渋滞判定手段と、
   前記渋滞判定手段により道路が渋滞していると判定されたときに、その旨を報知するメッセージを第１の液晶パネルに重畳表示させる第２の表示制御手段と、
   を更に備えたことを特徴とする請求項１記載の安全走行支援装置。
3. 渋滞情報を取得可能なナビゲーションシステムと、
   車速を検出する車速検出手段と、
   前車との車間距離を測定する車間距離測定手段と、
   ブレーキの作動状態を検出する作動状態検出手段と、
   を備え、
   前記渋滞判定手段は、前記渋滞情報により特定される渋滞発生区間の高速道路を走行中、前記車速が所定速度以下、前記車間距離が所定距離以下、かつ、前記作動状態検出手段によりブレーキが作動されたことが検出されたときに道路が渋滞していると判定することを特徴とする請求項２記載の安全走行支援装置。
4. 前記メッセージを任意に編集する第１のメッセージ編集手段を更に備えたことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１つに記載の安全走行支援装置。
5. 車両の各種操作状態を検出する操作状態検出手段と、
   車両の両側方から視認できるように、車体に取り付けられる第２の液晶パネルと、
   前記第１の液晶パネル及び第２の液晶パネルの少なくとも一方に、前記操作状態検出手段により検出された操作状態に対応したメッセージを重畳表示させる第３の表示制御手段と、
   を更に備えたことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１つに記載の安全走行支援装置。
6. 前記メッセージを任意に編集する第２のメッセージ編集手段を更に備えたことを特徴とする請求項５記載の安全走行支援装置。
7. 前記第１の液晶パネル及び第２の液晶パネルの少なくとも一方に、任意のメッセージを重畳表示させる第４の表示制御手段を更に備えたことを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の安全走行支援装置。
8. 音声を出力する音声出力装置と、
   前記操作状態検出手段により検出された操作状態に対応した音声を、前記音声出力装置から出力させる音声出力制御手段と、
   を更に備えたことを特徴とする請求項５〜請求項７のいずれか１つに記載の安全走行支援装置。

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