JP4853367B2 - 路車間通信システム、車載機、及び光ビーコン - Google Patents
路車間通信システム、車載機、及び光ビーコン Download PDFInfo
- Publication number
- JP4853367B2 JP4853367B2 JP2007107118A JP2007107118A JP4853367B2 JP 4853367 B2 JP4853367 B2 JP 4853367B2 JP 2007107118 A JP2007107118 A JP 2007107118A JP 2007107118 A JP2007107118 A JP 2007107118A JP 4853367 B2 JP4853367 B2 JP 4853367B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- vehicle
- distance
- uplink
- uplink information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Description
具体的には、車両の保持するビーコン間の旅行時間情報等を含むアップリンク情報が車載機からインフラ側の光ビーコンに送信され、逆に、渋滞情報、区間旅行時間情報、事象規制情報及び車線通知情報等を含むダウンリンク情報が光ビーコンから車載機に送信されるようになっている(例えば、特許文献1参照)。
したがって、上記のようにアップリンク領域UA(通信領域A)の上流端付近で送信されたアップリンク情報U1(アップリンク光)は、集光レンズ51で集光され、図5(b)に示すように、フォトセンサ10の端部10a付近に照射される。この場合、アップリンク光UOの全てがフォトセンサ10上に照射されるとは限らず、光量不足等のためにアップリンク情報の一部がデータ化けしてしまう場合がある。
しかし、以降のアップリンク情報は、その送信周期分だけ通信領域Aの上流端よりも車両が進行した状態で送信されるため、そのアップリンク情報を光ビーコンが正常に受信した後、車載機2が第2のダウンリンク情報を受信する際の車両Cの位置は、当然にアップリンク領域UAの上流端よりも下流側に位置することになる。そのため、第2のダウンリンク情報に含まれる「距離情報」と、実際の車両Cの位置から所定位置P0までの距離とに差が生じ、距離情報の精度が低下することになる。
本発明は、このような実情に鑑み、車両進行方向下流側の所定位置までの距離を正確に認識し、ドライバに対する安全運転支援等を精度よく行うことを可能とする路車間通信システム、車載機、及び、光ビーコンを提供することを目的とする。
前記光ビーコンは、
当該光ビーコンによって正常に受信された正常アップリンク情報と、一部に異常を含むかたちで受信された擬似アップリンク情報とを判別するとともに、この擬似アップリンク情報が受信された場合に当該擬似アップリンク情報についての受信履歴情報を生成する判別部と、
前記正常アップリンク情報の受信に応じて、前記所定のダウンリンク情報に、前記通信領域の上流端付近から車両進行方向下流側の所定位置までの距離に関する距離情報と、前記受信履歴情報とを含ませて送信する通信制御部と、を備えており、
前記車載機は、
前記所定のダウンリンク情報に含まれる前記受信履歴情報を用いて前記距離情報を補正し、前記所定位置までの距離を認識する距離認識部を有していることを特徴とする。
当該光ビーコンによって正常に受信された正常アップリンク情報と、一部に異常を含むかたちで受信された擬似アップリンク情報とを判別するとともに、この擬似アップリンク情報が受信された場合に、当該擬似アップリンク情報についての受信履歴情報を生成する判別部を有し、
前記所定のダウンリンク情報に前記受信履歴情報を含ませるように構成されていることを特徴とする。
(1)擬似アップリンク情報を受信したことを示す情報
(2)擬似アップリンク情報を受信してから正常アップリンク情報を受信するまでの受信経過時間を示す情報
(3)擬似アップリンク情報を受信した回数を示す情報
前記距離認識部は、前記アップリンク情報を送信してからの送信経過時間を計測し、擬似アップリンク情報とされたアップリンク情報の送信経過時間と車両の走行速度とから車両の走行距離を求め、この走行距離を用いて前記距離情報を補正することができる。
前記距離認識部は、前記受信経過時間と車両の走行速度とから車両の走行距離を求め、この走行距離を用いて前記距離情報を補正することができる。
前記距離認識部は、前記アップリンク情報を送信してからの送信経過時間を計測し、擬似アップリンク情報とされたアップリンク情報のうち最初のものについての送信経過時間と車両の走行速度とから車両の走行距離を求め、この走行距離を用いて前記距離情報を補正することができる。
図1は、本発明の実施形態に係る路車間通信システムの全体構成を示すブロック図である。図1に示すように、この路車間通信システムは、インフラ側の交通管制システム1と、道路Rを走行する車両Cに搭載された車載機2とを備えて構成されている。
交通管制システム1は、管制室に設けられた中央装置3と、道路Rの各所に多数設置された光ビーコン(光学式車両感知器)4とを有している。光ビーコン4は、近赤外線を通信媒体とした光通信によって車載機2との間で双方向通信を行う。なお、中央装置3は交通管制室に設けられている。
光ビーコン4は、電話回線等の通信回線5を介して中央装置3と接続された通信インタフェースである通信部6と、この通信部6が接続されたビーコン制御機7と、このビーコン制御機7のセンサ用インタフェースに接続され、ビーコン制御機7によって制御されるビーコンヘッド(投受光器)8とを備えている。
図2は、光ビーコン4の平面図である。図2に示すように、本実施形態の光ビーコン4は、同じ方向の複数(図例では4つ)の車線R1〜R4を有する道路Rに設置されており、ビーコンヘッド8は、各車線R1〜R4に対応して複数設けられ、1台のビーコン制御機7によって一括制御される。ビーコン制御機7は道路脇に立設した支柱13に設置されており、各ビーコンヘッド8は、支柱13から道路側へ水平に架設した架設バー14に取り付けられ、道路Rの各車線R1〜R4の真上に配置されている。ビーコンヘッド8よりも車両進行方向の上流側には、車載機2との間で路車間通信を行うための通信領域Aが設定されている。
図4は、光ビーコン4及び車載機2の通信領域Aを示す側面図である。
図4に示すように、通信領域Aは、車載機2がダウンリンク情報を受信することができるダウンリンク領域DAと、光ビーコン4のビーコンヘッド8が車載機2からのアップリンク情報を受信することができるアップリンク領域UAとからなる。
図4において、ダウンリンク領域DAは、ビーコンヘッド8の投受光位置d、道路R上の位置a及びcを頂点とする△dacで示された範囲に設定されている。また、アップリンク領域UAは、前記位置dと、道路R上の位置b及びcを頂点とする△dbcで示された範囲に設定されている。したがって、ダウンリンク領域DAとアップリンク領域UAの上流端(線分cd)は互いに一致し、アップリンク領域UAは、ダウンリンク領域DAの車両進行方向の上流部分(図3の右側部分)と重複している。また、ダウンリンク領域DAの車両進行方向長さは通信領域A全体の同方向長さと一致している。
図6は、光ビーコン4と路車間通信する前記車載機2と、この車載機2が搭載された車両Cの概略構成図である。図6に示すように、この車両Cは、ドライバの搭乗席(図示せず)を有する車体21と、この車体21に搭載された前記車載機2と、車両Cの各部を統合制御する電子制御装置(ECU)22と、車体を駆動するエンジン23と、車体21を制動するブレーキ装置24と、車両Cの現時の速度を常時検出している速度検出器25とを備えている。ECU22は、ドライバのアクセル操作に基づくエンジン23の駆動制御や、ブレーキ操作に基づく制動制御等、車両Cに対する各種の制御を行う。
上記車載ヘッド27は、光ビーコン4のビーコンヘッド8と同様に、発光ダイオード(LED)等からなる送信部とフォトセンサ(フォトダイオード)等からなる受信部を備えている(図示せず)。このうち、LEDは、近赤外線よりなるアップリンク情報を発光し、フォトセンサは、通信領域Aに発光された近赤外線よりなるダウンリンク情報を受光する。
また、車載コンピュータ26は、所定の各機能を実行するプログラムを記憶装置に格納しており、このプログラムが実行する機能部として、距離認識部30(補正部31)及び支援制御部32を備えている。なお、これらの各機能部の処理内容については後述する。
図7は、通信領域Aにおいて、ビーコンヘッド8と車載ヘッド27との間で行われる双方向での路車間通信の手順を示している。以下、図7を参照しつつ、本実施形態の路車間通信の内容を説明する。
まず、光ビーコン4のビーコン制御機7は、車線R1〜R4に対応するビーコンヘッド8から、ダウンリンクの切り替え前の第1情報として、車線通知情報を含む第1のダウンリンク情報34を、道路上に設定されたダウンリンク領域DA(図4)に所定の送信周期で常に送信し続けている(図7のF1)。なお、この段階では、車線通知情報には未だ車両IDは格納されていない。
この際、車載機2の車載コンピュータ26は、当該車両Cが実際の通信領域A内に存在していることを認識する。その後、車載コンピュータ26は、アップリンク情報35の送信を開始し(図7のF2)、このアップリンク情報35をビーコンヘッド8に対して所定の送信周期(アップリンク送信周期)で送信する(図7のF3)。
前記規格によれば、第2のダウンリンク情報36は、1〜80個の最小フレーム37で構成することができ、送信可能時間は250msに設定されている。また、このダウンリンク情報36は送信すべき情報量に対応した任意数の最小フレーム37で構成され、上記送信可能時間の範囲内で繰り返し送信される。
この支援情報には、例えば、光ビーコン4より下流側の信号機の灯色が変わるタイミング情報である信号情報の他、通信領域Aからその下流側の所定位置(例えば、停止線)P0(図4)までの長さ情報である「距離情報」等が含まれている。また、本実施形態では、光ビーコン4によってアップリンク情報35が正常に受信(図7のF4)される前に、このアップリンク情報35に酷似している情報(以下、擬似アップリンク情報という)が受信(図7のF4′)されていた場合には、その擬似アップリンク情報に関する「受信履歴情報」が光ビーコン4において生成され、当該受信履歴情報が支援情報に含まれる。
また、車載コンピュータ26は、第2のダウンリンク情報36に擬似アップリンク情報に関する「受信履歴情報」が含まれている場合には、この「受信履歴情報」を用いて「距離情報」に係る距離Lを補正し(補正量E)、実際の車両Cの位置に応じた距離L1を認識して位置標定を行うようになっている。
以下、前記「距離情報」の内容と、この距離情報を用いた距離認識の処理について説明する。次に、擬似アップリンク情報の「受信履歴情報」の内容と、この受信履歴情報を用いた距離認識の処理について説明する。
図4に示すように、光ビーコン4のビーコン制御機7は、通信領域Aの所定位置からその下流側の所定位置P0までの距離Lの数値(以下、基準距離Lという。)である前記「距離情報」を予めメモリ(記憶装置)42に記憶している。そして、この距離Lについての「距離情報」を第2のダウンリンク情報の送信フレームに格納して、当該フレームをビーコンヘッド8から繰り返し送出する。
基準距離Lの始端(上流端)は、通信領域Aの上流端(線分cd)と同位置、又は、その上流端と実質的に同位置と見なせる近傍位置に設定されている。当該位置をx1で示す。基準距離Lの終端(下流端)は、例えば、光ビーコン4の下流側に設置されている信号機の手前の停止線P0に設定されている。
また、支援制御部32の安全運転支援としては、ディスプレイ28やスピーカ装置29を用いたドライバに対する注意喚起であってもよい。例えば、支援制御部32により、停止線P0までの残存距離をディスプレイ28に表示させてもよい。また、現時の車両Cの走行速度が速すぎる場合には、支援制御部32により、停車や減速を促す注意喚起をディスプレイ28に表示させたり、その注意喚起をスピーカ装置29から音声出力させたりしてもよい。
図4に示すように、車両Cがダウンリンク領域DAに進入すると、車載機2は、当該領域DAの上流端付近で第1のダウンリンク情報を受信する。第1のダウンリンク情報を受信した車載機2は、その直後にアップリンク情報を送信するが、ダウンリンク領域DAの上流端とアップリンク領域UAの上流端とは規格上一致しているため、アップリンク情報は、アップリンク領域UAの上流端付近で送信されるものと考えられる。
しかしながら、光ビーコン4が、アップリンク領域UAの上流端付近のグレー領域G(図4の位置x1)で送信されたアップリンク情報U1を正常に受信できなかった場合、光ビーコン4は、それ以降のアップリンク情報U2を正常に受信したあとに第2のダウンリンク情報を送信する。以降のアップリンク情報U2は、その送信周期分だけ通信領域Aの上流端よりも車両Cが進行した位置(図4の位置x2)で送信されるため、車載機2が第2のダウンリンク情報を受信する際の車両Cの位置もアップリンク領域UAの上流端よりも下流側に位置することになる。したがって、第2のダウンリンク情報に含まれる「距離情報」に係る距離Lと、現実の車両Cの位置から所定位置P0までの距離L1とに差が生じ、「距離情報」の精度が低下する。
図8に示すように、アップリンク情報は、単一又は複数の最小フレーム61で構成されている。光ビーコンの「近赤外線式インタフェース規格」によれば、この最小フレーム61は1〜4フレームで構成され、1バイトの同期用符号(開始フラグ)62、10バイトのヘッダ部63、最大59バイト(0〜59バイト)の実データ部64、1バイトのアイドル符号65、2バイトのCRC符号66、1バイトの同期用符号(エンドフラグ)67とから構成されている。ヘッダ部63には、フレーム内容を表すデータが納められ、そのなかには、UTMS規格(新交通管理システム規格)であるか否か(「0」又は「1」)の情報68、フレームの順序に関する情報69、実データ部のバイト長に関する情報70等が含まれる。同期用符号62,67及びアイドル符号65は、予め規定された固定符号である。CRC符号66は、ヘッダ部63、実データ部64及びアイドル符号65までの誤り検定符号である。
図9は、光ビーコン4で受信したアップリンク情報が正常であるか否かを判別する手順を示すフローチャートである。なお、同図では、アップリンク情報を“UL”と省略して記載し、ダウンリンク情報を“DL”と省略して記載している。
ステップS1において、ビーコン制御機7の受信コントローラ43(図3)は、アップリンク情報のフレームを構成する所定の開始フラグ(同期用符号)62の受信を常時監視している。ステップS2において、当該開始フラグ62が受信されると、受信コントローラ43は、データの取込を開始する(ステップS3)。そして、ステップS4において、アップリンク情報のフレームを構成するエンドフラグ(同期用符号)67或いは所定長以上のブランクが受信されると、受信コントローラ43は、データの取込を終了する(ステップS5)。その後、受信コントローラ43は、受信した1連のデータ列を1データフレームとしてメモリ42内に設定されたバッファ領域に書き込む。
本実施形態では、擬似アップリンク情報の受信に関する「受信履歴情報」として、
(1)擬似アップリンク情報を受信した旨の情報
(2)擬似アップリンク情報を受信した時刻(又は、擬似アップリンク情報を受信してから正常アップリンク情報を受信するまでの受信経過時間)
(3)擬似アップリンク情報の受信回数
のうち少なくとも1つを記憶する。
具体的には、まず、ステップS21において、擬似アップリンク度数Cをゼロに初期化し、ステップS22において、取り込んだデータフレームの先頭に1バイトの同期用符号(開始フラグ)62が格納されているか否かを判別する。そして、同期用符号62が格納されている場合には、度数Cを1つインクリメントする。
ステップS28において、取り込んだデータフレームの最終1バイト目に同期用符号(エンドフラグ)1バイトが格納されているかを判断し、格納されていれば、度数Cを1つインクリメントする。
次に、光ビーコン4から送信された第2のダウンリンク情報に、擬似アップリンク情報の「受信履歴情報」が含まれていた場合(図9のステップS11を経た場合)の、車載機2による距離認識について説明する。この「受信履歴情報」には、(1)擬似アップリンク情報を受信した旨、(2)擬似アップリンク情報を受信してから正常アップリンクを受信するまでの受信経過時間、(3)擬似アップリンク情報の受信回数、のうち少なくとも1つが含まれる。
擬似アップリンク情報に関する「受信履歴情報」として、上記(1)の情報が含まれている場合、車載コンピュータ26の補正部31は、車載機2が最後に送信したn回目のアップリンク情報が光ビーコン4に正常に受信され、その前の(n−1)回目のアップリンク情報が擬似アップリンク情報として受信されたものと認識する。
受信回数が2回の場合、車載コンピュータ26の補正部31は、車載機2が最後に送信したn回目のアップリンク情報が正常に受信され、その1つ前と2つ前((n−1)回目及び(n−2)回目)に送信したアップリンク情報が擬似アップリンク情報として受信されたものと認識する。
このうち(n−2)回目のアップリンク情報(擬似アップリンク情報)は、アップリンク領域UAの上流端のグレー領域Gで送信された蓋然性が高いので、補正部31は、(n−2)回目のアップリンク情報を送信した時点で、車両Cがアップリンク領域UAの上流端に位置していたと判断する。したがって、補正部31は、(n−2)回目のアップリンク情報を送信してから、距離認識部30において距離認識を行うまでの経過時間ΔT(n−2)と、そのときの車両Cの走行速度Vとから、距離認識を行う時点における、アップリンク領域UAの上流端からの車両Cの走行距離(図4におけるE)を求める(E=ΔT(n−2)・V)。そして、補正部31は、第2のダウンリンク情報に含まれる「距離情報」に係る距離Lと、車両Cの走行距離(補正距離)Eとから、下流側の所定位置P0までの距離L1を求める(L1=L−E)。
なお、車両Cがジャイロセンサ(図示略)を搭載している場合には、走行する車両Cの向きを取得することも可能となるので、車両Cの走行速度Vに加えて車両Cの向きを加味して車両Cの走行距離Eをより一層正確に算出するようにしてもよい。
(1)上記実施形態では、アップリンク情報が正常か否かを判別するために、データフレームのCRC値の演算をCPU41で行っているが、受信コントローラ43で行ってもよい。この場合、受信コントローラ43は、取り込んだデータフレームをメモリのバッファ領域に書き込んだ後にCRC値の演算を行う。そして、CRC比較によって正常アップリンク情報が受信されたものと判断すると、受信コントローラ43はその旨をCPU41に通知し、CPU41は、メモリに記憶されているデータフレームの中から擬似アップリンクが存在するか否かを判別すればよい。
けだし、通常、車両IDには車両Cにユニークなデータ列が割り当てられているため、当該データ列が完全に一致するのであれば、非常に高い確率で同一の車載機が送信した擬似アップリンク情報と見なすことができるからである。
例えば、アップリンク領域UAからその下流側の所定位置P0までの間に1又は複数のノードを設定し、これらのノードに応じた複数の距離値群によって距離情報を構成することもできる。例えば、始点となるアップリンク領域UAの上流端付近からアップリンク領域UA直近のノードまでの距離、各ノード間の距離、及び所定位置P0直近のノードから所定位置P0までの距離によって距離情報を構成することができる。この場合、この距離情報を受信した車載コンピュータ26は、各距離の合計値を求めることで、所定位置P0までの距離を認識することができる。
4 光ビーコン
7 ビーコン制御機(通信制御部)
7A 判別部
8 ビーコンヘッド(投受光器)
10 発光ダイオード(LED)
11 フォトセンサ(受信部)
30 距離認識部
31 補正部
35 アップリンク情報
36 第2のダウンリンク情報
A 通信領域
C 車両
R 道路
P0 停止線(所定位置)
DA ダウンリンク領域
UA アップリンク領域
Claims (8)
- 道路上の所定範囲に設定された通信領域において、所定のアップリンク情報を繰り返し送信する車載機と、前記アップリンク情報を受信した後、所定のダウンリンク情報を前記車載機に送信する光ビーコンと、を備えている路車間通信システムにおいて、
前記光ビーコンは、
当該光ビーコンによって正常に受信された正常アップリンク情報と、一部に異常を含むかたちで受信された擬似アップリンク情報とを判別するとともに、この擬似アップリンク情報が受信された場合に当該擬似アップリンク情報についての受信履歴情報を生成する判別部と、
前記正常アップリンク情報の受信に応じて、前記所定のダウンリンク情報に、前記通信領域の上流端付近から車両進行方向下流側の所定位置までの距離に関する距離情報と前記受信履歴情報とを含ませて送信する通信制御部と、を備えており、
前記車載機は、
前記所定のダウンリンク情報に含まれる前記受信履歴情報を用いて前記距離情報を補正し、前記所定位置までの距離を認識する距離認識部を有していることを特徴とする路車間通信システム。 - 前記受信履歴情報が、以下の少なくとも一つの情報を含むことを特徴とする請求項1記載の路車間通信システム。
(1)擬似アップリンク情報が受信されたことを示す情報
(2)擬似アップリンク情報を受信してから正常アップリンク情報を受信するまでの受信経過時間を示す情報
(3)擬似アップリンク情報が受信された回数を示す情報 - 前記受信履歴情報が前記(1)の情報を含む場合、
前記距離認識部は、前記アップリンク情報を送信してからの送信経過時間を計測し、擬似アップリンク情報とされたアップリンク情報の送信経過時間と車両の走行速度とから車両の走行距離を求め、この走行距離を用いて前記距離情報を補正する機能を有している請求項2記載の路車間通信システム。 - 前記受信履歴情報が前記(2)の情報を含む場合において、
前記距離認識部は、前記受信経過時間と車両の走行速度とから車両の走行距離を求め、この走行距離を用いて前記距離情報を補正する機能を有している請求項2記載の路車間通信システム。 - 前記受信履歴情報が前記(3)の情報を含む場合、
前記距離認識部は、前記アップリンク情報を送信してからの送信経過時間を計測し、擬似アップリンク情報とされたアップリンク情報のうち最初のものについての送信経過時間と車両の走行速度とから車両の走行距離を求め、この走行距離を用いて前記距離情報を補正する機能を有している請求項2記載の路車間通信システム。 - 請求項1〜5のいずれかの路車間通信システムに用いられることを特徴とする車載機。
- 道路上の所定範囲に設定された通信領域において、車載機から繰り返し送信されるアップリンク情報を受信した後、所定のダウンリンク情報を送信する光ビーコンにおいて、
当該光ビーコンによって正常に受信された正常アップリンク情報と、一部に異常を含むかたちで受信された擬似アップリンク情報とを判別するとともに、この擬似アップリンク情報が受信された場合に、当該擬似アップリンク情報についての受信履歴情報を生成する判別部を有し、
前記所定のダウンリンク情報に前記受信履歴情報を含ませるように構成されていることを特徴とする光ビーコン。 - 前記受信履歴情報が、以下の少なくとも一つの情報を含むことを特徴とする請求項7記載の光ビーコン。
(1)擬似アップリンク情報が受信されたことを示す情報
(2)擬似アップリンク情報を受信してから正常アップリンク情報を受信するまでの受信経過時間を示す情報
(3)擬似アップリンク情報が受信された回数を示す情報
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007107118A JP4853367B2 (ja) | 2007-04-16 | 2007-04-16 | 路車間通信システム、車載機、及び光ビーコン |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007107118A JP4853367B2 (ja) | 2007-04-16 | 2007-04-16 | 路車間通信システム、車載機、及び光ビーコン |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008269005A JP2008269005A (ja) | 2008-11-06 |
JP4853367B2 true JP4853367B2 (ja) | 2012-01-11 |
Family
ID=40048466
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007107118A Expired - Fee Related JP4853367B2 (ja) | 2007-04-16 | 2007-04-16 | 路車間通信システム、車載機、及び光ビーコン |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4853367B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5995316B2 (ja) * | 2012-10-02 | 2016-09-21 | 住友電工システムソリューション株式会社 | 光ビーコン |
JP7320061B2 (ja) | 2019-06-11 | 2023-08-02 | 株式会社ワコム | ペン及びセンサコントローラ |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05312584A (ja) * | 1992-03-17 | 1993-11-22 | Toshiba Corp | 車載用ナビゲーションシステム |
JP2957058B2 (ja) * | 1993-02-17 | 1999-10-04 | 富士通テン株式会社 | Vicsのビーコン位置検出補正装置 |
JP3150644B2 (ja) * | 1997-05-28 | 2001-03-26 | 富士通テン株式会社 | Vics車載光ビーコン装置のデータ出力装置 |
JP4306749B2 (ja) * | 2006-04-26 | 2009-08-05 | 住友電気工業株式会社 | 光ビーコン |
JP4802955B2 (ja) * | 2006-09-21 | 2011-10-26 | トヨタ自動車株式会社 | 通信装置、位置検出装置及び路車間通信システム |
-
2007
- 2007-04-16 JP JP2007107118A patent/JP4853367B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2008269005A (ja) | 2008-11-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4462274B2 (ja) | 路車間通信システム及び光ビーコン | |
JP4687817B2 (ja) | 路車間通信システム及び光ビーコン | |
JP4306749B2 (ja) | 光ビーコン | |
JP4930043B2 (ja) | 路車間通信システム及び距離認識方法とこれに用いる光ビーコン、車載機 | |
JP2009205443A (ja) | 路車間通信システムとこれに用いる光ビーコン、及び、光受信部の異常判定方法 | |
JP2009020680A (ja) | 車載光ビーコン装置 | |
JP4853367B2 (ja) | 路車間通信システム、車載機、及び光ビーコン | |
JP2008292347A (ja) | 車載光ビーコン装置 | |
JP4983454B2 (ja) | 路車間通信システム、光ビーコン、車載機、及び車両 | |
JP5375992B2 (ja) | 路車間通信システム、光ビーコン、車載機、及び車両 | |
JP5034421B2 (ja) | 路車間通信システム及び方法とこれに用いる光ビーコン、車載機及び車両 | |
JP2008158670A (ja) | 路車間通信の判定システム及びその方法とこれに用いる車載機、光ビーコン | |
JP4670788B2 (ja) | 路車間通信システム及び方法とこれに用いる光ビーコン、車載機及び車両 | |
JP5024115B2 (ja) | 路車間通信システムとこれに用いる光ビーコン、及び、光受信部の増幅回路の異常判定方法 | |
JP2009271615A (ja) | 路車間通信システム及び方法とこれに用いる車載機 | |
JP5050397B2 (ja) | 光ビーコン、路車間通信システム、路車間通信システムに使用される車載機、及び、路車間通信システムを利用して行う距離認識方法 | |
JP4631980B2 (ja) | 車載機及び車両 | |
JP5471218B2 (ja) | 路車間通信システム、及び車載機 | |
JP4737231B2 (ja) | 路車間通信システムとこれに用いる光ビーコン | |
JP2008109210A (ja) | 路車間通信の判定システム及び方法とこれに用いる判定装置及び車載機 | |
JP6358653B2 (ja) | 光ビーコン | |
JP4930075B2 (ja) | 路車間通信システム及びこれに用いる光ビーコン | |
JP4687669B2 (ja) | 距離認識システム、光ビーコン、車載機、及び、距離認識方法 | |
JP5056815B2 (ja) | 路車間通信方法、路車間通信システム、車載機、及び車両 | |
JP2008090604A (ja) | 路車間通信システム及び方法とこれに用いる光ビーコン |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100223 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110805 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110809 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110907 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110927 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20111010 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141104 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |