JP4760391B2 - 測距装置及び測距方法 - Google Patents
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Description
かかる三角測距法のほとんどは、投光型基線長三角測距法と二重像合致式基線長測距法と、の2つに分類される。
x軸、y軸、z軸が原点で互いに直交する座標系において、
前記z 軸方向に光を投光する光源と、
前記光源が投光した光の幅を前記x軸方向に広げた幅広の光を生成する第1の光学系と、
前記原点に配置されて、前記第1の光学系が生成した幅広の光を、前記z軸を回転軸として回転させて前記z軸方向に投光する第2の光学系と、
前記第2の光学系が幅広の光を前記z軸方向に投光することによって前記z軸方向に配置された測定対象物上に投影された線状の投光スポットの反射光を受光する撮像部と、
前記z軸方向の予め設定された位置における前記幅広の光とx−z軸平面との予め計測された角度を第1の角度、前記撮像部の受光によって得られた前記測定対象物上における前記線状の投光スポットと前記x−z軸平面との角度を第2の角度として、前記第1の角度と前記第2の角度との関係に基づいて前記原点から前記測定対象物までの距離を取得する距離取得部と、を備えたことを特徴とする。
x軸、y軸、z軸が原点で互いに直交する座標系において、
前記z軸方向に光を投光するステップと、
前記投光した光の幅を前記x 軸方向に広げた幅広の光を生成するステップと、
前記x軸方向に広がった幅広の光を、前記z軸を回転軸として回転させて前記z軸方向に投光するステップと、
前記幅広の光を前記z軸方向に投光することによって、前記z軸方向に配置された測定対象物上に投影された線状の投光スポットの反射光を受光するステップと、
前記z軸方向の予め設定された位置における前記幅広の光とx−z軸平面との予め計測された角度を第1の角度、受光した前記反射光によって得られた測定対象物上における線状の投光スポットと前記x−z軸平面との角度を第2の角度として、前記第1の角度と前記第2の角度との関係に基づいて前記原点から前記測定対象物までの距離を取得するステップと、を備えたことを特徴とする。
(実施形態1)
実施形態1に係る測距装置の構成を図1に示す。
実施形態1に係る測距装置1は、LD(レーザダイオード)モジュール11,12と、カメラ13と、距離取得部14と、からなる。
LDモジュール11,12は、それぞれ、投光スポットP2,P1方向に投光する。カメラ13は、測定対象物で反射した反射光を受光して、投光スポットの位置を取得する。
実施形態2に係る測距装置は、1つのLDモジュールのレーザ光を光学系でねじれ光とし、このねじれ光の傾きに基づいて測定対象物との距離を取得するようにしたものである。
LDモジュール21は、z軸方向にレーザ光beam1を投光する。シリンドリカル凹レンズ22は、LDモジュール21が投光した光をx軸方向に広げて、幅広の光beam2を生成する。
Claims (2)
- x軸、y軸、z軸が原点で互いに直交する座標系において、
前記z軸方向に光を投光する光源と、
前記光源が投光した光の幅を前記x軸方向に広げた幅広の光を生成する第1の光学系と、
前記原点に配置されて、前記第1の光学系が生成した幅広の光を、前記z軸を回転軸として回転させて前記z軸方向に投光する第2の光学系と、
前記第2の光学系が幅広の光を前記z軸方向に投光することによって前記z軸方向に配置された測定対象物上に投影された線状の投光スポットの反射光を受光する撮像部と、
前記z軸方向の予め設定された位置における前記幅広の光とx−z軸平面との予め計測された角度を第1の角度、前記撮像部の受光によって得られた前記測定対象物上における前記線状の投光スポットと前記x−z軸平面との角度を第2の角度として、前記第1の角度と前記第2の角度との関係に基づいて前記原点から前記測定対象物までの距離を取得する距離取得部と、を備えた、
ことを特徴とする測距装置。 - x軸、y軸、z軸が原点で互いに直交する座標系において、
前記z軸方向に光を投光するステップと、
前記投光した光の幅を前記x軸方向に広げた幅広の光を生成するステップと、
前記x軸方向に広がった幅広の光を、前記z軸を回転軸として回転させて前記z軸方向に投光するステップと、
前記幅広の光を前記z軸方向に投光することによって、前記z軸方向に配置された測定対象物上に投影された線状の投光スポットの反射光を受光するステップと、
前記z軸方向の予め設定された位置における前記幅広の光とx−z軸平面との予め計測された角度を第1の角度、受光した前記反射光によって得られた測定対象物上における線状の投光スポットと前記x−z軸平面との角度を第2の角度として、前記第1の角度と前記第2の角度との関係に基づいて前記原点から前記測定対象物までの距離を取得するステップと、を備えた、
ことを特徴とする測距方法。
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