JP4754738B2

JP4754738B2 - Medical holding device and medical device

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Publication number: JP4754738B2
Application number: JP2001262349A
Authority: JP
Inventors: 敬司塩田; 啓二半田; 正規谷島; 圭介三浦; 信弥増田; 喜之古川; 剛明中村
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2001-08-30
Filing date: 2001-08-30
Publication date: 2011-08-24
Anticipated expiration: 2021-08-30
Also published as: JP2003070803A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、主に医療現場で使用される医療機器をセッティングするために医療機器を保持する医療用保持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、低侵襲による手術を行うために手術室では内視鏡、処置具、及びこれらを保持するスコープホルダ等が用いられている。また、手術の高度化により症例に合わせて様々な内視鏡や処置具が使用されている。また、これらの内視鏡の観察を行うために光源装置やＴＶカメラも同時に使用されている。このような内視鏡及びホルダの例として、特開平７−２４１３００号（医療器具の保持装置）がある。
【０００３】
特開平７−２４１３００号に示されるホルダでは、様々な症例に対応するために、旋回するロッド（可動アーム）の長さを可変としたカウンタバランス式のホルダが開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、この先行技術によれば、アームの長さを可変した場合、手術機器の重心位置が変化するため、カウンタバランス式のバランス機構の調整を行う必要があり、セッティングに手間がかかる問題があった。
【０００５】
また、同様に、ホルダの先端に取り付ける手術機器を手術中に交換または追加する場合、同様にバランスの再調整が必要となる。この作業は、手術の流れを止め、手術の長時間化を招いていた。
【０００６】
また、これらの手術機器を観察するために光源装置やＴＶカメラのセッティングは非常に煩雑であり、その結線や光量調整等で手術スタッフにかける負担が大きかった。
【０００７】
（発明の目的）
本発明は、これらの事情に鑑みてなされたもので、医療機器のセッティングを容易にした医療用保持装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の医療用保持装置は、手術に使用される医療機器を保持する医療用保持装置において、前記医療機器を保持可能な保持部を先端に有する第１の保持アームと、前記医療機器を保持可能な保持部を先端に有する、前記第１の保持アームと長さの異なる第２の保持アームと、前記第１の保持アームまたは前記第２の保持アームのいずれか一方を着脱可能なアーム接続部と、前記アーム接続部を先端に有し、回動自在なリンクアームを中間部に有する医療機器ホルダと、前記医療機器ホルダを所望の場所に設置するために、前記医療機器ホルダの基端に連結されたベースと、前記リンクアームに接続された前記保持アームによって保持された前記医療機器を所望空間位置で重量を相殺するために、前記リンクアームに移動自在に設けられたカウンタウェイトと、前記リンクアームに接続された前記保持アームに設けられた被判別部を判別する判別手段と、前記判別手段の判別結果に基づき、前記カウンタウェイトの移動を制御する移動制御手段と、を具備したことを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
（第１の実施の形態）
図１ないし図４は本発明の第１の実施の形態に係り、図１は第１の実施の形態のスコープホルダ装置を備えた内視鏡装置の全体構成を示し、図２は被判別部である非接触型ＲＦ−ＩＤの概略の構成を示し、図３はスコープホルダ制御ユニット等の電気系の構成を示し、図４は第１の実施の形態の動作内容を示す。
【００１２】
図１に示す内視鏡装置１は本発明の医療用保持装置の第１の実施の形態のスコープホルダ装置（内視鏡ホルダ装置）２と、このスコープホルダ装置２を構成するスコープホルダ３（医療機器ホルダ）により保持され、ＴＶカメラ４が装着された内視鏡５と、内視鏡５に照明光を供給する光源装置６と、ＴＶカメラ４に内蔵された撮像素子に対する信号処理を行うカメラコントロールユニット（以下、ＣＣＵと略記）７と、このＣＣＵ７から出力される映像信号を表示するモニタ８とを有し、前記スコープホルダ３は接続ケーブル９により接続されたスコープホルダ制御ユニット１０により制御されるようになっている。
【００１３】
スコープホルダ３は、図示しないベッドに取り付けて設置するベース１１を有し、このベース１１には支柱１２が上方向に旋回可能に取り付けられている。
この支柱１２の上端には、バランス機構を設けた回動自在の平行四辺形リンク１３が取り付けられている。この平行四辺形リンク１３（リンクアーム）の上端から略水平方向に延出した端部のアーム接続部１４には、短いアーム形状のショートアーム１５ａ（第１の保持アーム）又は長いアーム形状のロングアーム１５ｂ（第２の保持アーム）の後端の接続部１６が着脱可能に取り付けらるようになっている。
【００１４】
ショートアーム１５ａ及びロングアーム１５ｂの先端には、内視鏡保持部１７がそれぞれ設けられており、内視鏡５を着脱自在に保持できるようになっている。
この内視鏡５は体腔内に挿入し易いように細長の挿入部１８を有し、この挿入部１８の後端には把持する把持部が設けられ、把持部の後端には接眼部１９が設けてあり、この接眼部１９にはＴＶカメラ４が着脱自在に装着されている。
【００１５】
この内視鏡５の把持部に設けたライトガイド口金にはライトガイドケーブル２１の一端が着脱自在で接続され、このライトガイドケーブル２１の他端のコネクタ２２は光源装置６に着脱自在に接続される。
【００１６】
光源装置６は、図示しない光源ランプを内蔵し、光源ランプで発生した照明光はライトガイドケーブル２２で伝送され、さらに内視鏡５内部に挿通されたライトガイドにより伝送され、挿入部１８の先端部の照明窓から出射され、体腔内の患部等の被写体を照明することができるようにしている。
【００１７】
また、照明された被写体は照明窓に隣接して設けた観察窓に取り付けた対物レンズにより結像され、その結像された光学像はリレーレンズ系により、接眼部１９側に伝送され、ＴＶカメラ４が装着された場合には、ＴＶカメラ４内の撮像素子に結像される。
【００１８】
ＴＶカメラ４からカメラケーブル２３が延出され、このカメラケーブル２３の端部のコネクタ２４はＣＣＵ７に着脱自在に接続される。そして、ＣＣＵ７からの撮像素子駆動信号をカメラケーブル２３を介してＴＶカメラ４内の撮像素子に印加することにより、撮像素子で光電変換された信号が読み出され、カメラケーブル２３を介してＣＣＵ７内部の映像信号処理回路により、信号処理されて映像信号が生成され、この映像信号は映像ケーブル２５を介してモニタ８に出力され、モニタ８の表示面には撮像素子で撮像された画像が表示される。
また、スコープホルダ３下端部分から延出された接続ケーブル９の端部のコネクタ２６はスコープホルダ制御ユニット１０に接続されている。
【００１９】
上記平行四辺形リンク１３の動作及び支柱１２の旋回により、スコープホルダ３の先端に取り付けられた内視鏡５は、３次元空間において任意の位置に移動可能である。平行四辺形リンク１３の垂直軸の下端には、軸２７が下方に延出するように設けられており、この軸２７の端部にはバランス重り２８が取り付けられている。
【００２０】
また、平行四辺形リンク１３の下端側の水平軸の端部には、軸２９水平方向に延出するように設けられており、この軸２９の端部には、バランス重り３０が取り付けられている。
【００２１】
そして、カウンタウェイトを構成する２つのバランス重り２８、３０の位置を適切に設定することにより、スコープホルダ３の先端に保持される任意の医療機器に対してその医療機器を処置に応じてスムーズに移動設定等ができるようにしている。
【００２２】
また、平行四辺形１３の上端には、非接触型ＲＦ−ＩＤを読み取るためのアンテナ３１が設けられている。
また、ショートアーム１５ａには、非接触型ＲＦ−ＩＤタグ３２ａが貼り付けられている。同様に、ロングアーム１５ｂにも非接触型ＲＦ−ＩＤタグ３２ｂが貼り付けられている。
【００２３】
また、内視鏡５にも非接触型ＲＦ−ＩＤタグ３３が、ＴＶカメラ４にも非接触型ＲＦ−ＩＤタグ３４が貼り付けられている。
図２は例えば非接触型ＲＦ−ＩＤタグ３２ａの基本的な構成を示す。
【００２４】
非接触型ＲＦ−ＩＤタグ３２ａは、電波を送受信するアンテナ３５と、このアンテナ３５で送受信する電波の変復調する変復調回路３６と、この変復調される情報を読み／書きする不揮発性の記憶部としてのメモリ３７とを有している。
他の非接触型ＲＦ−ＩＤタグ３２ｂ、３３、３４も同様の構成であるが、メモリ３７に書き込まれている情報の内容はそれぞれ固有の情報であり、その固有の情報を読み出すことによりそのタグが設けられている機器を識別することができるようになっている。
【００２５】
次に、図３を用いてスコープホルダ制御ユニット１０及びスコープホルダ３の電気系の構成を説明する。スコープホルダ３に設けられたアンテナ３１は、スコープホルダ制御ユニット１０に内蔵されているＩＤ解析部４１（判別手段）に接続されている。
【００２６】
このＩＤ解析部４１は、演算部４２に接続されている。また、バランス重り２８及びバランス重り３０には位置センサ４３及び位置センサ４４が内蔵されており、各々は演算部４２に接続されている。
演算部４２はモータ制御部４５及びモータ制御部４６に接続されている。モータ制御部４５は軸２７に内蔵されたモータ４７に接続されている。モータ制御部４６は軸２９に内蔵されたモータ４８に接続されている。
【００２７】
モータ４７は図示しない減速機構によりバランス重り２８を軸２７の方向（図１で矢印Ｖで示す上下方向）に移動させる事が出来る。モータ４８は図示しない減速機構によりバランス重り３０を軸２９の方向（図１で矢印Ｈで示す水平方向）に移動する事が出来る。
【００２８】
これにより、ショートアーム１５ａ或いはロングアーム１５ｂにより任意の医療機器を保持した場合においても、その医療機器による重量を平行四辺形リンク１２の支柱１２に関してバランス重り２８及び３０の位置を移動してバランスした位置に調整設定することにより、その重量による影響を相殺して、保持された医療機器をスムーズに移動等ができるようにしている。
【００２９】
次に、本実施の形態の作用を説明する。
図１に示すように、スコープホルダ３には、ショートアーム１５ａを介して内視鏡５が取り付けられている。内視鏡５にはＴＶカメラ４が取り付けられている。
【００３０】
アンテナ３１はショートアーム１５ａに貼り付けられた非接触型ＲＦ−ＩＤタグ３２ａ、内視鏡５に貼り付けられた非接触型ＲＦ−ＩＤタグ３３、ＴＶカメラ４に貼り付けられた非接触型ＲＦ−ＩＤタグ３４を検出し、その検出結果をスコープホルダ制御ユニット１０のＩＤ解析部４１に送信する。
【００３１】
ＩＤ解析部４１は非接触型ＲＦ−ＩＤタグ３２ａ、非接触型ＲＦ−ＩＤタグ３３及び非接触型ＲＦ−ＩＤタグ３４が各々何の機器であるかを解析し、その解析結果を演算部４２に送信する。
演算部４２はＩＤ解析部４１から送られてきた機器の組み合わせ情報（図１の具体例では、保持される医療機器としてのＴＶカメラ４及び内視鏡５と、スコープホルダ３に使用されるアームとしてのショートアーム１５ａとの組み合わせ情報）から最適なバランス位置となるバランス重り２８及びバランス重り３０の設定位置を演算する。
【００３２】
また、演算部４２は位置センサ４３及び位置センサ４４からバランス重り２８及びバランス重り３０の現在位置を検出する。また、演算部４２は前記の最適なバランスとなる設定位置と現在位置の情報からモータ４７及びモータ４８の駆動方向及び駆動量を算出し、モータ制御部４５及びモータ制御部４６に駆動命令を送信する。
【００３３】
モータ制御部４５は駆動命令に応じた制御を行い、モータ４７を駆動する。同様に、モータ制御部４６はモータ４８を駆動する。これにより、バランス重り２８及びバランス重り３０は最適なバランス位置に設定され、ＴＶカメラ４が装着された内視鏡５を軽い力で操作する事が出来るようになる。
【００３４】
更に、ショートアーム１５ａからロングアーム１５ｂに変更した場合は前述の作用と同様に自動的にバランス重り２８及びバランス重り３０は駆動され、最適なバランス位置に設定される。
【００３５】
これは、内視鏡５を他の内視鏡に付け替えた場合やＴＶカメラ４を他のＴＶカメラに付け替えた場合も全く同様であり、即ち、手術中に様々な機器を交換または組み合わせて使用する場合でも自動的にバランス調整が行われる。また、手術中に内視鏡５を介して挿入される鉗子やシースに関しても全く同様である。この作用を図４のフローチャートで示している。
【００３６】
スコープホルダ装置２の電源が投入されてその動作が開始すると、ステップＳ１に示すようにＩＤ解析の処理を行う。
つまり、アンテナ３１により、内視鏡装置１に使用されている機器の各非接触型ＲＦ−ＩＤタグのメモリに記憶されている情報を読み出し、スコープホルダ制御ユニット１０のＩＤ解析部４１に送り、ＩＤ解析部４１はＩＤ解析の処理を行う。
【００３７】
この処理により、使用されているアーム種類、内視鏡種類、ＴＶカメラ種類、併用鉗子の種類などの使用されている医療機器の解析が行われる。その解析結果は演算部４２に送られる。
ステップＳ２に示すように演算部４２は位置センサ４３及び位置センサ４４による位置情報の解析を行い、バランス重り２８及びバランス重り３０の現在位置を検出する。
【００３８】
また、ステップＳ３に示すように演算部４２は、最適なバランス位置となるバランス重り２８及びバランス重り３０の設定位置を演算して求め、現在位置から設定位置に設定するためにモータ４７、４８の駆動量を算出する。
【００３９】
そして、ステップＳ４に示すように演算部４２は、モータ駆動制御部４５、４６に駆動命令を出し、モータ４７、４８を駆動させて最適なバランス位置となる設定位置にバランス重り２８及びバランス重り３０を設定して、セッティングの動作を終了する。この後、内視鏡５を用いた手術等を行うことにより、内視鏡５等を移動する場合にも、スムーズに移動等ができ、手術等の処置を円滑に行うことができる。
【００４０】
本実施の形態の効果としては、手術中に行われる手術機器の交換や追加の際に、術者がバランス調整を行う必要がなく、自動的にバランス調整が行われるため、手術の流れを止める事がなく、手術を効率的に行う事が出来るようになる。
また、手術を行う術者や看護婦等のスタッフによるセッティングを行う負担や手間を軽減でき、スムーズに手術を進めることができる。
【００４１】
（第２の実施の形態）
次に本発明の第２の実施の形態を第５ないし図７を参照して説明する。図５は、第２の実施の形態を備えた内視鏡装置１Ｂの全体を示す。
この内視鏡装置１Ｂは第１の実施の形態において、さらに集中操作の制御を行う集中操作制御部５１と、この集中操作制御部５１と接続され、集中操作を行う集中操作パネル５２とを有し、この集中操作制御部５１には各機器の非接触型ＲＦ−ＩＤタグの情報を読み取るアンテナ５３が設けてある。
【００４２】
スコープホルダ３は第１の実施の形態とほほ同様であり、平行四辺形リンク２３の先端にはロングアーム１５ｂが取り付けられており、更に、その先端には内視鏡５及びＴＶカメラ４が取り付けられている。
また、本実施の形態では、光源装置６、ＣＣＵ７、モニタ８、スコープホルダ制御ユニット１０にはそれぞれ非接触型ＲＦ−ＩＤタグ５４〜５７が貼り付ける等して設けてある。
【００４３】
光源装置６の例えば前面には、ライトガイドケーブル２１を接続するためのライトガイド入力部５８、背面には調光を行う調光コネクタ５９、集中操作制御部５１とケーブル接続して通信を行う通信コネクタ６０が設けられている。
また、ＣＣＵ７の例えば前面には、カメラケーブル２３を接続するための接続コネクタ６１、背面には映像信号を出力する画像出力コネクタ６２、集中操作制御部５１とケーブル接続して通信を行う通信コネクタ６３、光源装置６とケーブル接続して調光を行う調光コネクタ６４が設けられている。
【００４４】
また、モニタ８の例えば背面には画像入力コネクタ６５が設けられており、ＣＣＵ７からの映像信号を入力できるようにしている。
また、スコープホルダ制御ユニット１０の例えば前面には、スコープホルダ３と接続ケーブル９を接続するための接続コネクタ６６、背面には集中操作制御部５１とケーブル接続して通信を行う通信コネクタ６７が設けられている。
【００４５】
また、集中操作制御部５１の例えば背面には複数の通信コネクタ６８が設けられており、集中制御が行われる（被制御機器としての光源装置６等の）各機器の通信コネクタとケーブルを介して接続できるようにしている。また、前面にはアンテナ５３が設けられている。更に、集中操作制御部５１には集中操作パネル５２が接続されており、各機器の情報等を表示したり、集中操作するための操作画面等を表示できるようにしている。
なお、スコープホルダ３には接続ケーブル９を着脱自在に接続する接続コネクタ６９が設けてある。
【００４６】
次に、図６を参照して集中操作制御部５１の構成を説明する。
アンテナ５３は各非接触型ＲＦ−ＩＤタグのメモリの情報を解析するＩＤ解析部７１に接続されている。ＩＤ解析部７１は、解析結果から必要な情報を得るため等の演算を行う演算部７２に接続されている。更に演算部７２はセットアップ情報を格納したセットアップ情報データベース７３に接続されている。
【００４７】
セットアップ情報データベース７３は、表示の制御を行う表示制御部７４に接続されており、表示制御部７４に接続されたは集中操作パネル５２により表示を行えるようにしている。また、集中操作パネル５２はそのタッチパネルのスイッチ解析を行うスイッチ解析部７５に接続されている。そして、集中操作パネル５２のタッチパネルのどのスイッチ部分が操作されたかの解析等を行う。
【００４８】
このスイッチ解析部７５は通信制御部７６と接続され、通信制御部７６にスイッチ操作の解析結果を送信したり、通信制御部７６による制御に対応してスイッチ解析の動作を行う。この通信制御部７６は通信コネクタ６８に接続されており、集中操作パネル５２の操作に対応した信号を通信コネクタ６８を介して各機器に送信し、集中制御を行えるようにしている。
【００４９】
次に、本実施の形態の作用を説明する。
集中操作制御部５１に設けられたアンテナ５３は各機器に設けられた非接触型ＲＦ−ＩＤタグの検出を行う。手術に応じて使用される機器が異なるため、術者はその接続の変更を行う。
【００５０】
アンテナ５３は非接触型ＲＦ−ＩＤタグ５７を検出すると、そのＩＤ情報をＩＤ解析部７１に送信する。ＩＤ解析部７１は検出したＩＤ情報からスコープホルダ制御ユニット１０が使用される事を検出し、その情報を演算部７２に送信する。演算部７２は必要なセットアップの内容を記したデータベース情報の検索を行う。即ち、セットアップ情報データベース７３に使用されるユニット情報を出力する。
【００５１】
セットアップ情報データベース７３は使用されるユニット情報から必要なセットアップ手順を検索し、その画像データを表示制御部７４へ送信する。表示制御部７４は画像データを映像信号に変換し、集中操作パネル５２に出力してその表示面に表示する。これにより、術者は必要なセットアップ情報を集中操作パネル５２の画面で画像として確認する事が出来る。
即ち、この例では、スコープホルダ制御ユニット１０を検出した事からスコープホルダ制御ユニット１０の通信コネクタ６７と集中操作制御部５１の通信コネクタ６８とを接続する必要がある事、スコープホルダ３とスコープホルダ制御ユニット１０とを接続ケーブル９で接続する必要がある事を認識出来る。
【００５２】
次に、アンテナ５３が非接触型ＲＦ−ＩＤタグ５４、非接触型ＲＦ−ＩＤタグ５５及び非接触型ＲＦ−ＩＤタグ５６を認識した場合、前述の例と同様に、演算部７２は光源装置６、ＣＣＵ７、モニタ８が同時に使用されるという情報をセットアップ情報データベース７３に出力する。
【００５３】
これにより、必要なセットアップ手順が集中操作パネル５２に表示される。即ち、通信コネクタ６０と通信コネクタ６８を接続する、通信コネクタ６４と通信コネクタ６８を接続する、調光コネクタ５９と調光コネクタ６３を接続する、画像入力コネクタ６５と画像出力コネクタ６２とを接続する、以上の手順が集中操作パネル５２に表示される。
【００５４】
また、同様に、内視鏡５が認識された場合、ライトガイドケーブル２１をライトガイド入力部５８に接続する事、ＴＶカメラ４が認識された場合は、カメラケーブル２３を接続コネクタ６１に接続する事なども同様に集中操作パネル５２での表示により確認する事が出来る。
【００５５】
このように、使用する機器を全て正確に接続する事により、集中操作パネル５２に設けられた図示しないスイッチの操作により、通信制御部７６からそのスイッチ操作に応じた操作信号が通信コネクタ６８を介して各機器に伝達され、各機器の制御が行われる。
【００５６】
例えば、光源装置６の調光コントロールやＣＣＵ７の色調整等が一個所の集中操作パネル５２から実施する事が出来る。
また、スコープホルダ制御ユニット１０は、集中操作パネル５２からの操作により第１の実施の形態で説明したように、アンテナ３１を介してロングアーム１５ｂの非接触型ＲＦ−ＩＤタグ３２ｂ、内視鏡５の非接触型ＲＦ−ＩＤタグ３３、ＴＶカメラ４の非接触型ＲＦ−ＩＤタグ３４の各情報を読み取り、それらの情報から最適なバランス位置となる設定位置にバランス重り２８及びバランス重り３０を設定するように制御する。
【００５７】
なお、本実施の形態の場合には、上記アンテナ３１を用いることなく、集中操作制御部５１のアンテナ５３を介してロングアーム１５ｂの非接触型ＲＦ−ＩＤタグ３２ｂ、内視鏡５の非接触型ＲＦ−ＩＤタグ３３、ＴＶカメラ４の非接触型ＲＦ−ＩＤタグ３４の各情報を読み取り、それらの情報を通信コネクタ６８を介してスコープホルダ制御ユニット１０に送信し、送信された情報によりスコープホルダ制御ユニット１０はスコープホルダ３のモータ４７、４８を駆動して最適なバランス位置となる設定位置にバランス重り２８及びバランス重り３０を設定するように制御するようにしても良い。この場合には、アンテナ３１を必要としないし、図３で示したＩＤ演算部４１も必要としない（演算部４２も集中操作制御部５１側でその演算も行う場合には必要ない）。
【００５８】
なお、非接触型ＲＦ−ＩＤタグを認識した場合でも既に必要な接続が実施されている場合、その接続手順の表示を省略する事も可能である。これは、その接続情報を演算部７２に伝達する事で実現出来る。
【００５９】
つまり、図６の点線で示すように通信制御部７６は演算部７２と接続され、通信制御部７６はこの集中操作制御部５１の通信コネクタ６８と通信ケーブルを介して接続された機器の情報（特にその機器が接続用のコネクタを有する場合には、そのコネクタ或いは複数のコネクタの場合には各コネクタが接続ケーブルで接続されているか否かの情報）を取り込み、演算部７２に送信する。演算部７２は通信制御部７６から送られた情報により、接続ケーブルが接続されていないと、接続ケーブルの接続部位の指示表示を行う。
【００６０】
この場合の動作を図７のフローチャートで示す。
集中操作制御部５１の電源等が投入されて動作状態になると、集中操作制御部５１はステップＳ１１に示すようにアンテナ５３により非接触型ＲＦ−ＩＤタグ５４等を検出する（図７及び以下では簡単化のため、非接触型ＲＦ−ＩＤタグ５４、５５等を単にタグＡ、タグＢ等と記す）。
タグＡを検出しない場合には、ステップＳ１７に示すように異なるタグＢの検出処理を行う。
【００６１】
一方、タグＡを検出した場合には、ステップＳ１２に進み、集中操作制御部５１と通信ケーブルで接続されているかの判断を行う。つまり、演算部７２は通信制御部７６により通信ケーブルを介してそのタグＡが接続された機器と通信が行えるかの判断結果の情報を得ることにより、通信ケーブルで接続されているか否かの判断を行う。
【００６２】
そして、その判断結果により、接続されていない場合にはステップＳ１３に示すようにその機器と集中操作制御部５１とを通信ケーブルで接続することの表示を集中操作パネル５２で表示し、ステップＳ１２に戻る。
【００６３】
ステップＳ１２の判断において、通信ケーブルで接続されていると判断した場合にはステップＳ１４に移り、（通信コネクタを除く）接続コネクタの有無を判断する。
【００６４】
この場合にも、演算部７２は通信ケーブルにより接続された機器に対して、その機器に接続コネクタが設けてあるか否かの情報を通信制御部７６から得ることにより判断する。
【００６５】
この接続コネクタが無い場合にはステップＳ１７に移り、接続コネクタが有る場合には、ステップＳ１５に進み、接続コネクタに接続ケーブルが接続されているか否かの判断を行う。
【００６６】
この場合にも、演算部７２は通信ケーブルにより接続された機器に対して、その機器の接続コネクタに接続されていない接続ケーブルがあるか否かの情報を通信制御部７６から得ることにより判断する。
【００６７】
そして、接続ケーブルが接続されている場合にはステップＳ１７に移り、接続ケーブルが接続されていないものが有る場合にはステップＳ１６に進み、その接続されたいない接続ケーブルの接続すべき接続部位の指示表示を集中操作パネル５２で表示し、ステップＳ１５に戻る。
【００６８】
このようにして、タグＡが設けられた機器の通信ケーブルの接続、接続ケーブルの接続のセッティングの表示処理を終了して次のタグＢが設けられた機器のセッティングの処理に移る。この処理はタグＡの機器の場合と同様であるのでその説明を省略する。このようにして、タグが設けられて機器に対して同様の処理を行うことにより全ての機器のセッティングを完了できる。
【００６９】
本実施の形態の効果としては、非接触型ＲＦＩＤデバイスによる機器、或いはユニット検出により、必要なセットアップ手順を画面の表示で確認しながら実施することができるため、誤配線や接続忘れ等がなくなり、セットアップを容易かつ迅速に行うことができる。
【００７０】
なお、上述の説明では、医療機器（或いは手術機器）として、内視鏡５を保持した例で説明したが、手術用鉗子等の他の医療機器の場合にも適用できることは明らかである。
【００７１】
［付記］
１．複数の手術機器と、
前記複数の手術機器の少なくとも１つに装着された非接触型ＩＤ素子と、
前記複数の手術機器の内、少なくとも１つに設けられ、前記非接触型ＩＤ素子の情報を読み取るアンテナと、
該アンテナで読み取られたＩＤ情報を基に、前記複数の手術機器のセッティングの少なくとも１部を自動的に行う制御部と、
を有する事を特徴とする手術機器システム。
【００７２】
２．付記１において、
前記複数の手術機器は、内視鏡または手術用鉗子等を保持するためのホルダ及び前記保持される手術機器である事を特徴とする手術機器システム。
【００７３】
３．付記１乃至２において、
前記ホルダに保持される手術機器に取り付けられた非接触型ＩＤ素子と、
前記ホルダに設けられたアンテナとを有し、前記保持された手術機器のＩＤ情報を基に前記ホルダのバランス調整を行う制御部とを有した手術機器システム。
４．付記１において、
前記制御部は、各手術機器の接続情報を表示する表示手段を有する事を特徴とする手術機器システム。
【００７４】
以上説明したように本発明によれば、医療機器のセッティングを容易にできる効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態のスコープホルダ装置を備えた内視鏡装置の全体構成図。
【図２】非接触型ＲＦ−ＩＤの概略の構成を示すブロック図。
【図３】スコープホルダ制御ユニット等の電気系の構成を示すブロック図。
【図４】第１の実施の形態の動作内容を示すフローチャート図。
【図５】本発明の第２の実施の形態を備えた内視鏡装置の構成図。
【図６】集中操作制御部の概略の構成を示すブロック図。
【図７】第２の実施の形態の動作内容を示すフローチャート図。
【符号の説明】
１…内視鏡装置
２…スコープホルダ装置
３…スコープホルダ
４…ＴＶカメラ
５…内視鏡
６…光源装置
７…ＣＣＵ
８…モニタ
１０…スコープホルダ制御ユニット
１１…ベース
１２…支柱
１３…平行四辺形リンク
１４…アーム接続部
１５ａ…ショートアーム
１５ｂ…ロングアーム
１６…接続部
１７…内視鏡保持部
２１…ライトガイドケーブル
２３…カメラケーブル
２８、２９…バランス重り
３２ａ、３２ｂ、３３、３４…ＲＦ−ＩＤタグ
４１…ＩＤ解析部
４２…演算部
４３、４４…位置センサ
４５、４６…モータ制御部
４７、４８…モータ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
  The present invention relates to a medical holding apparatus for holding a medical device for setting a medical device mainly used in a medical field.In placeRelated.
[0002]
[Prior art]
In recent years, endoscopes, treatment tools, scope holders for holding these, and the like have been used in operating rooms to perform minimally invasive surgery. Moreover, various endoscopes and treatment tools are used according to cases due to the advancement of surgery. In addition, a light source device and a TV camera are simultaneously used to observe these endoscopes. An example of such an endoscope and holder is Japanese Patent Laid-Open No. 7-241300 (medical instrument holding device).
[0003]
In the holder disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-241300, a counter balance type holder is disclosed in which the length of a rotating rod (movable arm) is variable in order to deal with various cases.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, according to this prior art, when the arm length is varied, the position of the center of gravity of the surgical instrument changes, so it is necessary to adjust the counter balance type balance mechanism, and there is a problem that setting is troublesome. It was.
[0005]
Similarly, when a surgical instrument attached to the tip of the holder is replaced or added during surgery, it is necessary to readjust the balance. This operation stopped the flow of the operation and caused a longer operation time.
[0006]
In addition, the setting of the light source device and the TV camera for observing these surgical instruments is very complicated, and the burden imposed on the surgical staff is great due to the connection and light quantity adjustment.
[0007]
(Object of invention)
  The present invention has been made in view of these circumstances, and a medical holding device that facilitates the setting of a medical device.PlaceThe purpose is to provide.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
  The medical holding device according to claim 1 is a medical holding device that holds a medical device used for surgery, and has a holding portion that can hold the medical device at a tip thereof.RetentionAn arm, a second holding arm having a length that is different from the length of the first holding arm, and a first holding arm or the second holding arm. In order to install the medical device holder in a desired place, an arm connecting portion that can be attached or detached, a medical device holder having the arm connecting portion at the tip, and a rotatable link arm in the middle portion The medical device held by the base connected to the base end of the medical device holder and the holding arm connected to the link arm can be moved to the link arm to offset the weight at a desired spatial position. Based on the determination result of the determination means provided in the counterweight, the determination means provided in the holding arm connected to the link arm, and the determination means provided in the determination means And movement control means for controlling the movement of the counter weight, and characterized by including the.
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
  Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
(First embodiment)
  1 to 4 relate to a first embodiment of the present invention. FIG. 1 shows an overall configuration of an endoscope apparatus including a scope holder device according to the first embodiment, and FIG.It is the discriminated part3 shows a schematic configuration of the non-contact RF-ID, FIG. 3 shows a configuration of an electric system such as a scope holder control unit, and FIG. 4 shows an operation content of the first embodiment.
[0012]
  An endoscope apparatus 1 shown in FIG. 1 includes a scope holder apparatus (endoscope holder apparatus) 2 according to a first embodiment of a medical holding apparatus of the present invention, and a scope holder 3 constituting the scope holder apparatus 2.(Medical device holder)And a camera control unit that performs signal processing on an imaging device built in the TV camera 4 and an endoscope 5 on which the TV camera 4 is mounted, a light source device 6 that supplies illumination light to the endoscope 5 (Hereinafter abbreviated as CCU) 7 and a monitor 8 for displaying a video signal output from the CCU 7. The scope holder 3 is controlled by a scope holder control unit 10 connected by a connection cable 9. It has become.
[0013]
  The scope holder 3 has a base 11 that is attached to a bed (not shown) and a support column 12 is attached to the base 11 so as to be pivotable upward.
  A rotatable parallelogram link 13 provided with a balance mechanism is attached to the upper end of the column 12. This parallelogram link 13(Link arm)The short arm-shaped short arm 15a is connected to the arm connecting portion 14 at the end extending substantially horizontally from the upper end of the arm.(First holding arm)Or long arm 15b with a long arm shape(Second holding arm)The rear end connecting portion 16 is detachably attached.
[0014]
Endoscope holding portions 17 are provided at the tips of the short arm 15a and the long arm 15b, respectively, so that the endoscope 5 can be detachably held.
The endoscope 5 has an elongated insertion portion 18 so that it can be easily inserted into a body cavity. A gripping portion for gripping is provided at the rear end of the insertion portion 18, and an eyepiece portion is provided at the rear end of the gripping portion. 19 is provided, and the TV camera 4 is detachably attached to the eyepiece 19.
[0015]
One end of the light guide cable 21 is detachably connected to the light guide base provided in the grip portion of the endoscope 5, and the connector 22 at the other end of the light guide cable 21 is detachably connected to the light source device 6. The
[0016]
The light source device 6 includes a light source lamp (not shown). Illumination light generated by the light source lamp is transmitted by the light guide cable 22 and further transmitted by the light guide inserted into the endoscope 5, and the distal end of the insertion portion 18. It is emitted from the illumination window of the part, and a subject such as an affected part in the body cavity can be illuminated.
[0017]
The illuminated subject is imaged by an objective lens attached to an observation window provided adjacent to the illumination window, and the formed optical image is transmitted to the eyepiece 19 side by a relay lens system. When the camera 4 is attached, an image is formed on the image sensor in the TV camera 4.
[0018]
A camera cable 23 extends from the TV camera 4, and a connector 24 at the end of the camera cable 23 is detachably connected to the CCU 7. Then, by applying the image sensor driving signal from the CCU 7 to the image sensor in the TV camera 4 via the camera cable 23, the signal photoelectrically converted by the image sensor is read out, and the CCU 7 internal via the camera cable 23 is read out. The video signal processing circuit performs signal processing to generate a video signal. The video signal is output to the monitor 8 via the video cable 25, and an image captured by the imaging element is displayed on the display surface of the monitor 8. The
The connector 26 at the end of the connection cable 9 extending from the lower end portion of the scope holder 3 is connected to the scope holder control unit 10.
[0019]
The endoscope 5 attached to the distal end of the scope holder 3 can be moved to an arbitrary position in the three-dimensional space by the operation of the parallelogram link 13 and the turning of the support column 12. A shaft 27 is provided at the lower end of the vertical axis of the parallelogram link 13 so as to extend downward, and a balance weight 28 is attached to the end of the shaft 27.
[0020]
Further, the end of the horizontal shaft on the lower end side of the parallelogram link 13 is provided so as to extend in the horizontal direction of the shaft 29, and a balance weight 30 is attached to the end of the shaft 29. Yes.
[0021]
Then, by appropriately setting the positions of the two balance weights 28 and 30 constituting the counterweight, the medical device can be smoothly applied to any medical device held at the distal end of the scope holder 3 according to the treatment. Move settings can be made.
[0022]
An antenna 31 for reading a non-contact type RF-ID is provided at the upper end of the parallelogram 13.
A non-contact RF-ID tag 32a is attached to the short arm 15a. Similarly, a non-contact type RF-ID tag 32b is also attached to the long arm 15b.
[0023]
Further, a non-contact type RF-ID tag 33 is also attached to the endoscope 5, and a non-contact type RF-ID tag 34 is also attached to the TV camera 4.
FIG. 2 shows a basic configuration of the non-contact type RF-ID tag 32a, for example.
[0024]
The non-contact RF-ID tag 32a includes an antenna 35 that transmits / receives radio waves, a modulation / demodulation circuit 36 that modulates / demodulates radio waves transmitted / received by the antenna 35, and a nonvolatile storage unit that reads / writes the modulated / demodulated information. And a memory 37.
The other non-contact type RF-ID tags 32b, 33, and 34 have the same configuration, but the contents of information written in the memory 37 are unique information, and the tags are read by reading the unique information. Can be identified.
[0025]
  Next, the configuration of the electric system of the scope holder control unit 10 and the scope holder 3 will be described with reference to FIG. An antenna 31 provided in the scope holder 3 is an ID analyzing unit 41 built in the scope holder control unit 10.(Determination means)It is connected to the.
[0026]
The ID analysis unit 41 is connected to the calculation unit 42. The balance weight 28 and the balance weight 30 incorporate a position sensor 43 and a position sensor 44, and each is connected to the calculation unit 42.
The calculation unit 42 is connected to the motor control unit 45 and the motor control unit 46. The motor control unit 45 is connected to a motor 47 built in the shaft 27. The motor control unit 46 is connected to a motor 48 built in the shaft 29.
[0027]
The motor 47 can move the balance weight 28 in the direction of the shaft 27 (vertical direction indicated by arrow V in FIG. 1) by a reduction mechanism (not shown). The motor 48 can move the balance weight 30 in the direction of the shaft 29 (horizontal direction indicated by an arrow H in FIG. 1) by a reduction mechanism (not shown).
[0028]
As a result, even when an arbitrary medical device is held by the short arm 15a or the long arm 15b, the weight of the medical device is balanced by moving the balance weights 28 and 30 with respect to the column 12 of the parallelogram link 12. By adjusting and setting the position, the influence of the weight is offset and the held medical device can be moved smoothly.
[0029]
Next, the operation of the present embodiment will be described.
As shown in FIG. 1, an endoscope 5 is attached to the scope holder 3 via a short arm 15a. A TV camera 4 is attached to the endoscope 5.
[0030]
The antenna 31 includes a non-contact RF-ID tag 32a attached to the short arm 15a, a non-contact RF-ID tag 33 attached to the endoscope 5, and a non-contact RF attached to the TV camera 4. The ID tag 34 is detected, and the detection result is transmitted to the ID analysis unit 41 of the scope holder control unit 10.
[0031]
The ID analysis unit 41 analyzes what devices each of the non-contact type RF-ID tag 32a, the non-contact type RF-ID tag 33, and the non-contact type RF-ID tag 34 is, and the analysis result is an arithmetic unit 42. Send to.
The calculation unit 42 is the combination information of the devices sent from the ID analysis unit 41 (in the specific example of FIG. 1, the TV camera 4 and the endoscope 5 as medical devices to be held, and the arm used for the scope holder 3 The setting positions of the balance weight 28 and the balance weight 30 that are the optimum balance positions are calculated from the combination information with the short arm 15a as
[0032]
In addition, the calculation unit 42 detects the current positions of the balance weight 28 and the balance weight 30 from the position sensor 43 and the position sensor 44. In addition, the calculation unit 42 calculates the drive direction and drive amount of the motor 47 and the motor 48 from the information of the set position and the current position that are the optimal balance, and transmits a drive command to the motor control unit 45 and the motor control unit 46 To do.
[0033]
The motor control unit 45 performs control according to the drive command and drives the motor 47. Similarly, the motor control unit 46 drives a motor 48. As a result, the balance weight 28 and the balance weight 30 are set to optimum balance positions, and the endoscope 5 to which the TV camera 4 is attached can be operated with a light force.
[0034]
Further, when the short arm 15a is changed to the long arm 15b, the balance weight 28 and the balance weight 30 are automatically driven and set to the optimum balance position in the same manner as described above.
[0035]
This is exactly the same when the endoscope 5 is replaced with another endoscope or when the TV camera 4 is replaced with another TV camera, that is, various devices are exchanged or combined during surgery. Even when doing so, the balance is automatically adjusted. The same applies to forceps and sheaths inserted through the endoscope 5 during surgery. This operation is shown in the flowchart of FIG.
[0036]
When the power of the scope holder device 2 is turned on and its operation starts, an ID analysis process is performed as shown in step S1.
That is, the information stored in the memory of each non-contact type RF-ID tag of the device used in the endoscope apparatus 1 is read by the antenna 31 and sent to the ID analysis unit 41 of the scope holder control unit 10. The ID analysis unit 41 performs ID analysis processing.
[0037]
By this processing, analysis of the used medical equipment such as the used arm type, endoscope type, TV camera type, and combined forceps type is performed. The analysis result is sent to the calculation unit 42.
As shown in step S <b> 2, the calculation unit 42 analyzes the position information by the position sensor 43 and the position sensor 44, and detects the current positions of the balance weight 28 and the balance weight 30.
[0038]
Further, as shown in step S3, the calculation unit 42 calculates and obtains the setting positions of the balance weight 28 and the balance weight 30 that are the optimum balance positions, and sets the motors 47 and 48 in order to set the current position to the set position. The driving amount is calculated.
[0039]
Then, as shown in step S4, the calculation unit 42 issues a drive command to the motor drive control units 45 and 46, drives the motors 47 and 48, and sets the balance weight 28 and the balance weight 30 to the set positions that are optimal balance positions. To finish the setting operation. Thereafter, by performing an operation or the like using the endoscope 5, even when the endoscope 5 or the like is moved, the operation or the like can be smoothly performed even when the endoscope 5 or the like is moved.
[0040]
As an effect of the present embodiment, there is no need for the operator to adjust the balance when replacing or adding a surgical device during the operation, and the balance adjustment is automatically performed, so that the operation flow is stopped. There will be no problems, and surgery will be performed efficiently.
In addition, the burden and labor of setting by staff such as a surgeon or nurse who performs the operation can be reduced, and the operation can proceed smoothly.
[0041]
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 5 shows the entire endoscope apparatus 1B provided with the second embodiment.
In the first embodiment, the endoscope apparatus 1B further includes a centralized operation control unit 51 that performs centralized operation control, and a centralized operation panel 52 that is connected to the centralized operation control unit 51 and performs centralized operation. The centralized operation control unit 51 is provided with an antenna 53 that reads information on a non-contact RF-ID tag of each device.
[0042]
The scope holder 3 is almost the same as that of the first embodiment, and a long arm 15b is attached to the tip of the parallelogram link 23, and further, the endoscope 5 and the TV camera 4 are attached to the tip. ing.
In the present embodiment, non-contact RF-ID tags 54 to 57 are attached to the light source device 6, the CCU 7, the monitor 8, and the scope holder control unit 10, respectively.
[0043]
For example, a light guide input unit 58 for connecting the light guide cable 21 is connected to the front surface of the light source device 6, a light control connector 59 for performing light control is connected to the back surface, and a centralized operation control unit 51 is connected to the cable for communication. A connector 60 is provided.
For example, the CCU 7 has a connection connector 61 for connecting the camera cable 23 on the front surface, an image output connector 62 for outputting video signals on the back surface, and a communication connector 63 for performing communication by connecting to the centralized operation control unit 51 with a cable. A light control connector 64 that performs light control by connecting the light source device 6 with a cable is provided.
[0044]
Further, an image input connector 65 is provided on the back surface of the monitor 8, for example, so that a video signal from the CCU 7 can be input.
Further, for example, a connection connector 66 for connecting the scope holder 3 and the connection cable 9 is provided on the front surface of the scope holder control unit 10, and a communication connector 67 for performing communication by connecting the central operation control unit 51 with a cable is provided on the rear surface. It has been.
[0045]
In addition, a plurality of communication connectors 68 are provided on, for example, the back surface of the central operation control unit 51, and central control is performed via communication connectors and cables of each device (such as the light source device 6 as a controlled device). It can be connected. An antenna 53 is provided on the front surface. Further, a centralized operation panel 52 is connected to the centralized operation control unit 51 so that information on each device can be displayed, and an operation screen for centralized operation can be displayed.
The scope holder 3 is provided with a connection connector 69 for detachably connecting the connection cable 9.
[0046]
Next, the configuration of the centralized operation control unit 51 will be described with reference to FIG.
The antenna 53 is connected to an ID analysis unit 71 that analyzes memory information of each non-contact type RF-ID tag. The ID analysis unit 71 is connected to a calculation unit 72 that performs calculations such as obtaining necessary information from the analysis result. Further, the calculation unit 72 is connected to a setup information database 73 that stores setup information.
[0047]
The setup information database 73 is connected to a display control unit 74 that controls display, and the central control panel 52 connected to the display control unit 74 can perform display. The central operation panel 52 is connected to a switch analysis unit 75 that performs switch analysis of the touch panel. Then, analysis of which switch portion of the touch panel of the centralized operation panel 52 is operated is performed.
[0048]
The switch analysis unit 75 is connected to the communication control unit 76, transmits a switch operation analysis result to the communication control unit 76, and performs a switch analysis operation corresponding to the control by the communication control unit 76. The communication control unit 76 is connected to a communication connector 68, and transmits a signal corresponding to the operation of the central operation panel 52 to each device via the communication connector 68 so that central control can be performed.
[0049]
Next, the operation of the present embodiment will be described.
An antenna 53 provided in the centralized operation control unit 51 detects a non-contact type RF-ID tag provided in each device. Since the equipment used varies depending on the operation, the surgeon changes the connection.
[0050]
When the antenna 53 detects the non-contact RF-ID tag 57, it transmits the ID information to the ID analysis unit 71. The ID analysis unit 71 detects that the scope holder control unit 10 is used from the detected ID information, and transmits the information to the calculation unit 72. The calculation unit 72 searches the database information describing the necessary setup contents. That is, unit information used for the setup information database 73 is output.
[0051]
The setup information database 73 searches for necessary setup procedures from the unit information to be used, and transmits the image data to the display control unit 74. The display control unit 74 converts the image data into a video signal, outputs it to the centralized operation panel 52, and displays it on the display surface. As a result, the surgeon can confirm necessary setup information as an image on the screen of the centralized operation panel 52.
That is, in this example, since the scope holder control unit 10 is detected, it is necessary to connect the communication connector 67 of the scope holder control unit 10 and the communication connector 68 of the centralized operation control unit 51, the scope holder 3 and the scope holder. It can be recognized that it is necessary to connect the control unit 10 with the connection cable 9.
[0052]
Next, when the antenna 53 recognizes the non-contact type RF-ID tag 54, the non-contact type RF-ID tag 55, and the non-contact type RF-ID tag 56, as in the above-described example, the computing unit 72 is a light source device. 6, information indicating that the CCU 7 and the monitor 8 are simultaneously used is output to the setup information database 73.
[0053]
Thereby, a necessary setup procedure is displayed on the centralized operation panel 52. That is, the communication connector 60 and the communication connector 68 are connected, the communication connector 64 and the communication connector 68 are connected, the dimming connector 59 and the dimming connector 63 are connected, and the image input connector 65 and the image output connector 62 are connected. The above procedure is displayed on the centralized operation panel 52.
[0054]
Similarly, when the endoscope 5 is recognized, the light guide cable 21 is connected to the light guide input unit 58, and when the TV camera 4 is recognized, the camera cable 23 is connected to the connection connector 61. In the same way, it can be confirmed by displaying on the centralized operation panel 52.
[0055]
In this way, by connecting all the devices to be used accurately, an operation signal corresponding to the switch operation is sent from the communication control unit 76 via the communication connector 68 by the operation of a switch (not shown) provided on the centralized operation panel 52. Are transmitted to each device, and each device is controlled.
[0056]
For example, dimming control of the light source device 6 and color adjustment of the CCU 7 can be performed from one centralized operation panel 52.
Further, as described in the first embodiment by operating from the central operation panel 52, the scope holder control unit 10 is connected to the non-contact RF-ID tag 32b of the long arm 15b via the antenna 31, the endoscope. 5, each information of the non-contact type RF-ID tag 33 and the non-contact type RF-ID tag 34 of the TV camera 4 is read, and the balance weight 28 and the balance weight 30 are set to a set position that is an optimal balance position from the information. Control to set.
[0057]
In the present embodiment, the non-contact RF-ID tag 32b of the long arm 15b and the endoscope 5 are not contacted via the antenna 53 of the centralized operation control unit 51 without using the antenna 31. Each information of the type RF-ID tag 33 and the non-contact type RF-ID tag 34 of the TV camera 4 is read, and the information is transmitted to the scope holder control unit 10 via the communication connector 68, and the scope is determined by the transmitted information. The holder control unit 10 may be controlled to drive the motors 47 and 48 of the scope holder 3 so as to set the balance weight 28 and the balance weight 30 to the set positions that are the optimum balance positions. In this case, the antenna 31 is not required, and the ID calculation unit 41 shown in FIG. 3 is not required (the calculation unit 42 is not necessary when the calculation is performed on the centralized operation control unit 51 side).
[0058]
Even when the non-contact RF-ID tag is recognized, the display of the connection procedure can be omitted if the necessary connection has already been performed. This can be realized by transmitting the connection information to the calculation unit 72.
[0059]
That is, as indicated by a dotted line in FIG. 6, the communication control unit 76 is connected to the calculation unit 72, and the communication control unit 76 is connected to the communication connector 68 of the centralized operation control unit 51 via the communication cable ( In particular, when the device has a connector for connection, in the case of the connector or a plurality of connectors, information on whether or not each connector is connected by a connection cable) is captured and transmitted to the calculation unit 72. If the connection cable is not connected based on the information sent from the communication control unit 76, the calculation unit 72 displays an indication of the connection part of the connection cable.
[0060]
The operation in this case is shown in the flowchart of FIG.
When the central operation control unit 51 is powered on and in an operating state, the central operation control unit 51 detects the non-contact RF-ID tag 54 and the like by the antenna 53 as shown in step S11 (in FIG. 7 and below). For the sake of simplicity, the non-contact type RF-ID tags 54 and 55 are simply referred to as tag A and tag B).
If tag A is not detected, a different tag B detection process is performed as shown in step S17.
[0061]
On the other hand, if the tag A is detected, the process proceeds to step S12, and it is determined whether the central operation control unit 51 is connected by a communication cable. That is, the calculation unit 72 determines whether or not the communication cable is connected by the communication cable by obtaining information on a determination result of whether or not communication with the device to which the tag A is connected can be performed via the communication cable. I do.
[0062]
If the result of the determination is that they are not connected, a display indicating that the device and the centralized operation control unit 51 are connected with a communication cable is displayed on the centralized operation panel 52, as shown in step S13. Return.
[0063]
If it is determined in step S12 that the communication cable is connected, the process proceeds to step S14 to determine whether or not there is a connection connector (excluding the communication connector).
[0064]
Also in this case, the calculation unit 72 determines the information connected to the device connected by the communication cable by obtaining from the communication control unit 76 whether the device has a connection connector.
[0065]
If there is no connection connector, the process proceeds to step S17. If there is a connection connector, the process proceeds to step S15 to determine whether a connection cable is connected to the connection connector.
[0066]
Also in this case, the calculation unit 72 determines by obtaining from the communication control unit 76 information on whether or not there is a connection cable that is not connected to the connection connector of the device for the device connected by the communication cable. .
[0067]
If the connection cable is connected, the process proceeds to step S17. If there is any connection cable that is not connected, the process proceeds to step S16 to indicate the connection part to which the connection cable that is not connected is to be connected. The display is displayed on the centralized operation panel 52, and the process returns to step S15.
[0068]
In this way, the display processing of the setting of the connection of the communication cable and the connection cable of the device provided with the tag A is finished, and the processing of the setting of the device provided with the next tag B is started. Since this process is the same as that of the tag A device, its description is omitted. In this way, setting of all the devices can be completed by performing the same processing on the devices provided with the tags.
[0069]
As an effect of this embodiment, it is possible to carry out while confirming the necessary setup procedure on the screen display by detecting a device or unit by a non-contact type RFID device, so that there is no miswiring or forgetting connection, Setup can be done easily and quickly.
[0070]
In the above description, the example in which the endoscope 5 is held as a medical device (or surgical device) has been described. However, it is obvious that the present invention can be applied to other medical devices such as surgical forceps.
[0071]
[Appendix]
1. Multiple surgical instruments,
A non-contact ID element attached to at least one of the plurality of surgical instruments;
An antenna that is provided in at least one of the plurality of surgical instruments and reads information of the non-contact ID element;
A control unit that automatically performs at least one setting of the plurality of surgical devices based on the ID information read by the antenna;
Surgical equipment system characterized by having
[0072]
2. In Appendix 1,
The surgical instrument system, wherein the plurality of surgical instruments are a holder for holding an endoscope or surgical forceps and the surgical instrument to be held.
[0073]
3. In Appendices 1 and 2,
A non-contact ID element attached to a surgical instrument held by the holder;
A surgical instrument system comprising: an antenna provided on the holder; and a control unit configured to adjust a balance of the holder based on ID information of the held surgical instrument.
4). In Appendix 1,
The control unit includes a display unit that displays connection information of each surgical device.
[0074]
  As described above, according to the present invention,This has the effect of facilitating the setting of medical equipment.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall configuration diagram of an endoscope apparatus including a scope holder device according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing a schematic configuration of a non-contact type RF-ID.
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of an electric system such as a scope holder control unit.
FIG. 4 is a flowchart showing the operation content of the first embodiment.
FIG. 5 is a configuration diagram of an endoscope apparatus provided with a second embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a block diagram showing a schematic configuration of a centralized operation control unit.
FIG. 7 is a flowchart showing the operation content of the second embodiment.
[Explanation of symbols]
1. Endoscope device
2 ... Scope holder device
3 ... Scope holder
4 ... TV camera
5 ... Endoscope
6 ... Light source device
7 ... CCU
8 ... Monitor
10 ... Scope holder control unit
11 ... Base
12 ... post
13 ... Parallelogram link
14 ... Arm connection
15a ... Short arm
15b ... Long arm
16 ... connection part
17 ... Endoscope holding part
21 ... Light guide cable
23 ... Camera cable
28, 29 ... Balance weight
32a, 32b, 33, 34 ... RF-ID tag
41 ... ID analysis part
42. Calculation unit
43, 44 ... Position sensor
45, 46 ... Motor control unit
47, 48 ... Motor

Claims

In a medical holding device for holding a medical device used for surgery,
A first holding arm having a holding portion capable of holding the medical device at its tip;
A second holding arm having a length that is different from that of the first holding arm, the tip having a holding part capable of holding the medical device;
An arm connecting portion that can attach or detach either the first holding arm or the second holding arm;
A medical device holder having the arm connecting portion at the tip and a rotatable link arm in the middle portion;
A base coupled to a proximal end of the medical device holder for installing the medical device holder at a desired location;
A counterweight movably provided on the link arm to offset the weight of the medical device held by the holding arm connected to the link arm at a desired spatial position;
A discriminating means for discriminating a discriminated portion provided in the holding arm connected to the link arm;
A movement control means for controlling the movement of the counterweight based on the determination result of the determination means;
A medical holding device characterized by comprising:

The medical holding apparatus according to claim 1, wherein the determination unit further determines the type of the medical device.