JP4742808B2 - Position measuring apparatus and position measuring method - Google Patents
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Description
本発明は、位置計測装置及び位置計測方法に関する。 The present invention relates to a position measuring device and a position measuring method.
従来、制御対象の制御量を検出するために、例えば、リニアエンコーダ又はロータリーエンコーダ等が用いられている。 Conventionally, for example, a linear encoder or a rotary encoder is used in order to detect a control amount to be controlled.
このようなエンコーダのうち、例えば、ロータリーエンコーダの分解能を向上させる方法としては、特許文献１に示すような技術が開示されている。
制御対象の動作速度が速くなると、エンコーダから出力される信号に基づいて正しくカウントを行うことができなくなるおそれがある。また、カウントが行えなくなる事態が重なると、検出誤差が累積するおそれもある。 If the operation speed of the control target is increased, there is a possibility that the count cannot be performed correctly based on the signal output from the encoder. In addition, if the situation in which counting cannot be performed overlaps, detection errors may accumulate.
そこで、本発明は、制御対象の動作速度が速くなっても、エンコーダの出力に基づいて正しくカウント可能な位置計測装置を提供することを目的とする。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a position measuring apparatus that can correctly count based on the output of an encoder even when the operation speed of a control target increases.
上記目的を達成するための主たる発明は、（１）スリットと検出器とを有し、第１信号、第２信号、第３信号及び第４信号を、前記検出器に対する前記スリットの位置に応じてそれぞれ出力するエンコーダと、（２）前記第１信号及び前記第３信号に基づいて第１カウント値をインクリメント又はデクリメントして出力する第１カウンタと、（３）前記第１カウント値が更新されたときに、前記第１カウンタから出力される前記第１カウント値に基づいて第１情報が設定され、前記エンコーダから出力される第１信号、第２信号、第３信号及び第４信号に基づいて前記スリットと前記検出器との位置関係に応じた第２情報が設定され、設定された前記第１情報及び前記第２情報からなる第２カウント値を、前記第２信号及び前記第４信号に基づいてインクリメント又はデクリメントして出力する
第２カウンタと、を備えることを特徴とする。
The main invention for achieving the above object is (1) having a slit and a detector, wherein the first signal, the second signal, the third signal, and the fourth signal are set according to the position of the slit with respect to the detector. (2) a first counter that increments or decrements a first count value based on the first signal and the third signal, and (3) the first count value is updated. First information is set based on the first count value output from the first counter, and based on the first signal, the second signal, the third signal, and the fourth signal output from the encoder. Second information corresponding to the positional relationship between the slit and the detector is set, and the second count value including the set first information and the second information is set as the second signal and the fourth signal. Based on There characterized in that it comprises a second counter and outputting the incremented or decremented, the by.
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。 Other features of the present invention will become apparent from the description of the present specification and the accompanying drawings.
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。 At least the following matters will become clear from the description of the present specification and the accompanying drawings.
（１）スリットと検出器とを有し、第１信号、第２信号、第３信号及び第４信号を、前記検出器に対する前記スリットの位置に応じてそれぞれ出力するエンコーダと、
（２）前記第１信号及び前記第３信号に基づいて第１カウント値をインクリメント又はデクリメントして出力する第１カウンタと、
（３）前記第１カウント値が更新されたときに、前記第１カウンタから出力される前記第１カウント値に基づいて第１情報が設定され、前記エンコーダから出力される第１信号、第２信号、第３信号及び第４信号に基づいて前記スリットと前記検出器との位置関係に応じた第２情報が設定され、
設定された前記第１情報及び前記第２情報からなる第２カウント値を、前記第２信号及び前記第４信号に基づいてインクリメント又はデクリメントして出力する
第２カウンタと、
を備える位置計測装置。
(1) an encoder that has a slit and a detector, and outputs a first signal, a second signal, a third signal, and a fourth signal according to the position of the slit with respect to the detector;
(2) a first counter that increments or decrements and outputs a first count value based on the first signal and the third signal;
(3) When the first count value is updated, first information is set based on the first count value output from the first counter, and the first signal output from the encoder, second Second information corresponding to the positional relationship between the slit and the detector is set based on the signal, the third signal, and the fourth signal,
A second counter that increments or decrements and outputs a second count value composed of the set first information and the second information based on the second signal and the fourth signal;
A position measuring device comprising:
このような位置計測装置によれば、正しいカウント値を出力できる。 According to such a position measuring apparatus, a correct count value can be output.
また、前記第１信号、前記第２信号、前記第３信号、前記第４信号の順に、位相がずれていることが望ましい。これにより、第１カウンタのカウント値を正しい値に保つことができる。 In addition, it is desirable that the phases are shifted in order of the first signal, the second signal, the third signal, and the fourth signal. Thereby, the count value of the first counter can be kept at a correct value.
また、前記第１情報に基づいて、前記第２カウント値の上位の桁の値が決定され、前記第２情報に基づいて、前記第２カウント値の下位の桁の値が決定されることが望ましい。これにより、第２カウント値の整合性を保つことができる。前記第２情報に基づいて、前記第２カウント値の最下位ビットが決定されることが望ましい。これにより、制御対象が双方向のいずれの方向に相対位置変化しても、第２カウント値の整合性を保つことができる。 Further, the value of the upper digit of the second count value is determined based on the first information, and the value of the lower digit of the second count value is determined based on the second information. desirable. Thereby, the consistency of the second count value can be maintained. Preferably, the least significant bit of the second count value is determined based on the second information. As a result, the consistency of the second count value can be maintained even if the relative position of the controlled object changes in either direction.
また、前記第１カウンタの前記第１カウント値は、任意の値に設定可能であることが望ましい。また、前記スリットと前記検出器との相対的な位置が変化していないときに、前記第１カウンタの前記第１カウント値が任意の値に設定されることが好ましい。これにより、制御対象が停止中であっても、第２カウント値を設定できる。 Further, it is desirable that the first count value of the first counter can be set to an arbitrary value. Moreover, it is preferable that the first count value of the first counter is set to an arbitrary value when the relative position between the slit and the detector is not changed. Thereby, even if the controlled object is stopped, the second count value can be set.
また、前記エンコーダは、ロータリー式であることが望ましい。これにより、回転運動を行う制御対象の位置変化量を正確に検出できる。また、前記エンコーダは、リニア式であることが望ましい。これにより、直線運動を行う制御対象の位置変化量を正確に検出できる。 The encoder is preferably a rotary type. Accordingly, it is possible to accurately detect the position change amount of the control object that performs the rotational motion. The encoder is preferably a linear type. This makes it possible to accurately detect the amount of change in position of the control target that performs linear motion.
（１）スリットと検出器とを用いて、第１信号、第２信号、第３信号及び第４信号を、前記検出器に対する前記スリットの位置に応じてそれぞれ出力するステップと、
（２）前記第１信号及び前記第３信号に基づいて第１カウント値をインクリメント又はデクリメントして出力するステップと、
（３）前記第１カウント値が更新されたときに、前記第１カウント値に基づいて第１情報を設定し、前記第１信号、第２信号、第３信号及び第４信号に基づいて前記スリットと前記検出器との位置関係に応じた第２情報を設定し
設定された前記第１情報及び前記第２情報からなる第２カウント値を、前記第２信号及び前記第４信号に基づいてインクリメント又はデクリメントして出力するステップと、
を有する位置計測方法。
(1) Using the slit and the detector, outputting each of the first signal, the second signal, the third signal, and the fourth signal according to the position of the slit with respect to the detector;
(2) a step of incrementing or decrementing a first count value based on the first signal and the third signal and outputting the first count value;
(3) When the first count value is updated, first information is set based on the first count value, and based on the first signal, the second signal, the third signal, and the fourth signal, Based on the second signal and the fourth signal, the second information is set according to the positional relationship between the slit and the detector, and the set second count value including the first information and the second information is set. Incrementing or decrementing and outputting;
A position measurement method.
このような位置計測装置によれば、正しいカウント値を出力できる。 According to such a position measuring apparatus, a correct count value can be output.
＝＝＝印刷システムの構成＝＝＝
まず、位置計測装置であるエンコーダの説明を行なう前に、エンコーダを備えるプリンタとコンピュータとを有する印刷システムについて、図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施形態の記載には、コンピュータプログラム、及び、コンピュータプログラムを記録した記録媒体等に関する実施形態も含まれている。
=== Configuration of Printing System ===
First, before describing an encoder that is a position measuring device, a printing system including a printer including a encoder and a computer will be described with reference to the drawings. Note that the description of the following embodiments includes embodiments relating to a computer program and a recording medium on which the computer program is recorded.
図１は、印刷システムの外観構成を示した説明図である。この印刷システム１００は、プリンタ１と、コンピュータ１１０と、表示装置１２０と、入力装置１３０と、記録再生装置１４０とを備えている。プリンタ１は、紙、布、フィルム等の媒体に画像を印刷する印刷装置である。コンピュータ１１０は、プリンタ１と通信可能に接続されており、プリンタ１に画像を印刷させるため、印刷させる画像に応じた印刷データをプリンタ１に出力する。
FIG. 1 is an explanatory diagram showing an external configuration of a printing system. The
コンピュータ１１０にはプリンタドライバがインストールされている。プリンタドライバは、表示装置１２０にユーザインタフェースを表示させ、アプリケーションプログラムから出力された画像データを印刷データに変換させるためのプログラムである。このプリンタドライバは、フレキシブルディスクＦＤやＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体（コンピュータ読み取り可能な記録媒体）に記録されている。または、このプリンタドライバは、インターネットを介してコンピュータ１１０にダウンロードすることも可能である。なお、このプログラムは、各種の機能を実現するためのコードから構成されている。
A printer driver is installed in the
なお、「印刷装置」とは、媒体に画像を印刷する装置を意味し、例えばプリンタ１が該当する。また、「印刷制御装置」とは、印刷装置を制御する装置を意味し、例えば、プリンタドライバをインストールしたコンピュータが該当する。また、「印刷システム」とは、少なくとも印刷装置及び印刷制御装置を含むシステムを意味する。
The “printing apparatus” means an apparatus that prints an image on a medium, and corresponds to the
＝＝＝プリンタの構成＝＝＝
＜インクジェットプリンタの構成について＞
図２は、プリンタ１の全体構成のブロック図である。また、図３Ａは、プリンタ１の全体構成の概略図である。また、図３Ｂは、プリンタ１の全体構成の横断面図である。以下、本実施形態のプリンタの基本的な構成について説明する。
=== Configuration of Printer ===
<Inkjet printer configuration>
FIG. 2 is a block diagram of the overall configuration of the
本実施形態のプリンタ１は、搬送ユニット２０、キャリッジユニット３０、ヘッドユニット４０、検出器群５０、及びコントローラ６０を有する。外部装置であるコンピュータ１１０から印刷データを受信したプリンタ１は、コントローラ６０によって各ユニット（搬送ユニット２０、キャリッジユニット３０、ヘッドユニット４０）を制御する。コントローラ６０は、コンピュータ１１０から受信した印刷データに基づいて、各ユニットを制御し、紙に画像を印刷する。プリンタ１内の状況は検出器群５０によって監視されており、検出器群５０は、検出結果をコントローラ６０に出力する。コントローラ６０は、検出器群５０から出力された検出結果に基づいて、各ユニットを制御する。
The
搬送ユニット２０は、媒体（例えば、紙Ｓなど）を所定の方向（以下、搬送方向という）に搬送させるためのものである。この搬送ユニット２０は、給紙ローラ２１と、搬送モータ２２（ＰＦモータとも言う）と、搬送ローラ２３と、プラテン２４と、排紙ローラ２５とを有する。給紙ローラ２１は、紙挿入口に挿入された紙をプリンタ内に給紙するためのローラである。搬送ローラ２３は、給紙ローラ２１によって給紙された紙Ｓを印刷可能な領域まで搬送するローラであり、搬送モータ２２によって駆動される。プラテン２４は、印刷中の紙Ｓを支持する。排紙ローラ２５は、紙Ｓをプリンタの外部に排出するローラであり、印刷可能な領域に対して搬送方向下流側に設けられている。
The
キャリッジユニット３０は、ヘッドを所定の方向（以下、移動方向という）に移動（「走査」とも呼ばれる）させるためのものである。キャリッジユニット３０は、キャリッジ３１と、キャリッジモータ３２（ＣＲモータとも言う）とを有する。キャリッジ３１は、移動方向に往復移動可能であり、キャリッジモータ３２によって駆動される。また、キャリッジ３１は、インクを収容するインクカートリッジを着脱可能に保持している。
The
ヘッドユニット４０は、紙にインクを吐出するためのものである。ヘッドユニット４０は、複数のノズルを有するヘッド４１を備える。このヘッド４１はキャリッジ３１に設けられているため、キャリッジ３１が移動方向に移動すると、ヘッド４１も移動方向に移動する。そして、ヘッド４１が移動方向に移動中にインクを断続的に吐出することによって、移動方向に沿ったドットライン（ラスタライン）が紙に形成される。
The
検出器群５０には、リニアエンコーダ５１、ロータリーエンコーダ５２、紙検出センサ５３、および光学センサ５４等が含まれる。リニアエンコーダ５１は、キャリッジ３１の移動方向の位置を検出する。ロータリーエンコーダ５２は、搬送ローラ２３の回転量を検出する。紙検出センサ５３は、給紙中の紙の先端の位置を検出する。光学センサ５４は、キャリッジ３１に取付けられている発光部と受光部により、紙の有無を検出する。そして、光学センサ５４は、キャリッジ３１によって移動しながら紙の端部の位置を検出し、紙の幅を検出することができる。また、光学センサ５４は、状況に応じて、紙の先端（搬送方向下流側の端部であり、上端ともいう）・後端（搬送方向上流側の端部であり、下端ともいう）も検出できる。
The
コントローラ６０は、プリンタの制御を行うための制御ユニット（制御部）である。コントローラ６０は、インターフェース部６１と、ＣＰＵ６２と、メモリ６３と、ユニット制御回路６４とを有する。インターフェース部６１は、外部装置であるコンピュータ１１０とプリンタ１との間でデータの送受信を行う。ＣＰＵ６２は、プリンタ全体の制御を行うための演算処理装置である。メモリ６３は、ＣＰＵ６２のプログラムを格納する領域や作業領域等を確保するためのものであり、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の記憶素子を有する。ＣＰＵ６２は、メモリ６３に格納されているプログラムに従って、ユニット制御回路６４を介して各ユニットを制御する。例えば、ＣＰＵ６２は、目標搬送量をユニット制御回路６４へ指令し、この指令に基づいてユニット制御回路６４は搬送ユニット２０の搬送モータ２２を駆動する。
The
印刷を行うとき、プリンタ１は、移動方向に沿って移動するヘッドからインクを断続的に吐出させ、紙上にドットを形成するドット形成処理と、紙を搬送方向に搬送する搬送処理と、を交互に繰り返す。
When performing printing, the
＜搬送ユニットの構成について＞
図４は、搬送ユニット２０の構成の説明図である。
<Conveyor unit configuration>
FIG. 4 is an explanatory diagram of the configuration of the
搬送ユニット２０は、コントローラ６０からの搬送指令に基づいて、所定の駆動量にて搬送モータ２２を駆動させる。搬送モータ２２は、指令された駆動量に応じて回転方向の駆動力を発生する。搬送モータ２２は、この駆動力を用いて搬送ローラ２３を回転させる。つまり、搬送モータ２２が所定の駆動量を発生すると、搬送ローラ２３は所定の回転量にて回転する。搬送ローラ２３が所定の回転量にて回転すると、紙は所定の搬送量にて搬送される。
The
紙の搬送量は、搬送ローラ２３の回転量に応じて定まる。本実施形態では、搬送ローラ２３が１回転すると、紙が１インチ搬送されるものとする。このため、搬送ローラ２３が１／４回転すると、紙は１／４インチ搬送されることになる。
The carry amount of the paper is determined according to the rotation amount of the
したがって、搬送ローラ２３の回転量が検出できれば、紙の搬送量も検出可能である。そこで、搬送ローラ２３の回転量を検出するため、ロータリーエンコーダ５２が設けられている。
Therefore, if the rotation amount of the
＝＝＝ロータリーエンコーダ＝＝＝
＜２相ロータリーエンコーダと位置計測について（参考例）＞
図５は、２相ロータリーエンコーダの構成の説明図である。ロータリーエンコーダ５２は、スケール５２１と検出部５２２とを有する。
=== Rotary encoder ===
<About 2-phase rotary encoder and position measurement (reference example)>
FIG. 5 is an explanatory diagram of the configuration of the two-phase rotary encoder. The
スケール５２１は、所定の間隔毎に設けられた多数のスリットを有する。このスケール５２１は、搬送ローラ２３に設けられている。つまり、スケール５２１は、搬送ローラ２３が回転すると、一緒に回転する。そして、搬送ローラ２３が回転すると、スケール５２１の各スリットが検出部５２２を順次通過する。
The
検出部５２２は、スケール５２１と対向して設けられており、プリンタ本体側に固定されている。検出部５２２は、発光ダイオード５２２Ａと、コリメータレンズ５２２Ｂと、検出処理部５２２Ｃとを有しており、検出処理部５２２Ｃは、複数（例えば、４個）のフォトダイオード５２２Ｄと、信号処理回路５２２Ｅと、２個のコンパレータ５２２Ｆａ、５２２Ｆｂとを備えている。
The
発光ダイオード５２２Ａは、両端の抵抗を介して電圧Ｖｃｃが印加されると光を発し、この光はコリメータレンズに入射される。コリメータレンズ５２２Ｂは、発光ダイオード５２２Ａから発せられた光を平行光とし、スケール５２１に平行光を照射する。スケールに設けられたスリットを通過した平行光は、固定スリット（不図示）を通過して、各フォトダイオード５２２Ｄに入射する。フォトダイオード５２２Ｄは、入射した光を電気信号に変換する。各フォトダイオードから出力される電気信号は、コンパレータ５２２Ｆａ、５２２Ｆｂにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。そして、コンパレータ５２２Ｆａから出力されるＡ相信号（パルスＥＮＣ−Ａ）、及びコンパレータ５２２Ｆｂから出力される及びＢ相信号（パルスＥＮＣ−Ｂ）が、ロータリーエンコーダ５２の出力となる。
The
図６Ａは、搬送モータ２２が正転しているときの出力信号の波形のタイミングチャートである。図６Ｂは、搬送モータ２２が反転しているときの出力信号の波形のタイミングチャートである。
FIG. 6A is a timing chart of the waveform of the output signal when the
Ａ相信号及びＢ相信号は、搬送モータ２２の回転に応じて、Ｌ（ロー）レベル又はＨ（ハイ）レベルの信号に切り替わる。搬送モータ２２の正転時及び反転時のいずれの場合であっても、Ａ相信号がＬレベルからＨレベルに変化してから、次にＡ相信号がＬレベルからＨレベルに変化するまでの間に、スリット１つ分だけ搬送ローラ２３が回転する。ここでは、Ａ相信号がＬレベルからＨレベルに変化してから、次にＡ相信号がＬレベルからＨレベルに変化するまでの間に、搬送ローラ２３が１／１８０回転し、紙が１／１８０インチ搬送されることになる。また、搬送モータ２２の正転時及び反転時のいずれの場合であっても、Ａ相信号がＨレベルからＬレベルに変化してから、次にＡ相信号がＨレベルからＬレベルに変化するまでの間に、スリット１つ分だけ搬送ローラ２３が回転する。Ｂ相信号もＡ相信号と同様である。
The A phase signal and the B phase signal are switched to an L (low) level signal or an H (high) level signal according to the rotation of the
図に示された通り、搬送モータ２２の正転時及び反転時のいずれの場合であっても、Ａ相信号とＢ相信号は、位相がほぼ９０度ずれている。搬送モータ２２が正転しているとき、すなわち、紙Ｓが搬送方向に搬送されているときは、Ａ相信号は、Ｂ相信号よりもほぼ９０度だけ位相が進んでいる。一方、搬送モータ２２が反転しているとき、すなわち、紙Ｓが搬送方向とは逆方向に搬送されているときは、Ａ相信号は、Ｂ相信号よりもほぼ９０度だけ位相が遅れている。
As shown in the figure, the phase of the A-phase signal and the B-phase signal are shifted by approximately 90 degrees regardless of whether the
なお、同じ信号の同じ変化点間（例えばＡ相信号がＬレベルからＨレベルに変化してから、次にＡ相信号がＬレベルからＨレベルに変化するまでの間）では、スリット１つ分だけ搬送ローラ２３が回転していることが保障されている。しかし、異なる信号の変化点間（例えばＡ相信号がＬレベルからＨレベルに変化してから、次にＢ相信号がＬレベルからＨレベルに変化するまでの間）では、搬送ローラ２３の回転量は厳密には保障されていない。つまり、Ａ相信号とＢ相信号の位相のずれは、正確な９０度に保障されているわけではない（若干の誤差があるかも知れない）。
Note that between the same change points of the same signal (for example, after the A-phase signal changes from the L level to the H level and then the A-phase signal changes from the L level to the H level), it corresponds to one slit. It is guaranteed that the conveying
Ａ相信号及びＢ相信号に基づいて、搬送ローラ２３が正転しているのか、反転しているのかが判別可能である。
Based on the A-phase signal and the B-phase signal, it can be determined whether the
図７は、正転及び反転の判別の説明図である。判別の基準時は、Ａ相信号又はＢ相信号が変化したときである。 FIG. 7 is an explanatory diagram of forward rotation and inversion discrimination. The reference time is when the A phase signal or the B phase signal changes.
例えば、（１）Ａ相信号がＬ（ロー）レベルからＨ（ハイ）レベルに変化したときに、Ｂ相信号がＬレベルの場合、（２）Ｂ相信号がＬレベルからＨレベルに変化したときに、Ａ相信号がＨレベルの場合、（３）Ａ相信号がＨレベルからＬレベルに変化したときに、Ｂ相信号がＨレベルの場合、（４）Ｂ相信号がＨレベルからＬレベルに変化したときに、Ａ相信号がＬレベルの場合、いずれの場合も搬送ローラ２３が正転していると判別される。
For example, (1) when the A phase signal changes from L (low) level to H (high) level and the B phase signal is L level, (2) the B phase signal changes from L level to H level When the A phase signal is at the H level, (3) When the A phase signal changes from the H level to the L level, and when the B phase signal is at the H level, (4) the B phase signal is changed from the H level to the L level. If the A-phase signal is at the L level when the level is changed, it is determined that the
また、例えば、（５）Ｂ相信号がＬレベルからＨレベルに変化したときに、Ａ相信号がＬレベルの場合、（６）Ａ相信号がＬレベルからＨレベルに変化したときに、Ｂ相信号がＨレベルの場合、（７）Ｂ相信号がＨレベルからＬレベルに変化したときに、Ａ相信号がＨレベルの場合、（８）Ａ相信号がＨレベルからＬレベルに変化したときに、Ｂ相信号がＬレベルの場合、いずれの場合も搬送ローラ２３が反転していると判別される。
Also, for example, (5) when the B phase signal changes from L level to H level, and when the A phase signal is L level, (6) when the A phase signal changes from L level to H level, When the phase signal is H level, (7) When the B phase signal changes from H level to L level, when the A phase signal is H level, (8) The A phase signal changes from H level to L level When the B phase signal is at the L level, it is determined that the
そこで、Ａ相信号又はＢ相信号が変化したときに、上記（１）〜（４）に対応する場合にはカウンタのカウント値をインクリメントし、上記（５）〜（８）に対応する場合にはカウンタのカウント値をデクリメントすれば、コントローラ６０は、カウント値に基づいて、搬送ローラ２３の回転位置を検出できる。
Therefore, when the A-phase signal or the B-phase signal changes, the count value of the counter is incremented when corresponding to the above (1) to (4), and when corresponding to the above (5) to (8). If the counter value is decremented, the
図８は、カウント値の説明図である。 FIG. 8 is an explanatory diagram of the count value.
カウント値が０の状態においてＡ相信号がＬレベルからＨレベルに変化したとき、Ｂ相信号はＬレベルなので上記（１）の通り正転していると判別され、カウント値が０から１にインクリメントされる。次に、カウント値が１の状態においてＢ相信号がＬレベルからＨレベルに変化したとき、Ａ相信号はＨレベルなので上記（２）の通り正転していると判別され、カウント値が１から２にインクリメントされる。このように、上記（１）〜（４）に対応する場合にはカウント値がインクリメントされて、図中ではカウント値が５までインクリメントされている。 When the A phase signal changes from the L level to the H level in the state where the count value is 0, the B phase signal is at the L level, so that it is determined as normal rotation as in (1) above, and the count value is changed from 0 to 1 Incremented. Next, when the B phase signal changes from the L level to the H level in the state where the count value is 1, since the A phase signal is at the H level, it is determined that the rotation is normal as in (2) above, and the count value is 1. Is incremented from 2. Thus, the count value is incremented in cases corresponding to the above (1) to (4), and the count value is incremented to 5 in the figure.
また、カウント値が５の状態においてＡ相信号がＨレベルからＬレベルに変化したとき、Ｂ相信号はＬレベルなので上記（８）の通り反転していると判別され、カウント値が５から４にデクリメントされる。次に、カウント値が４の状態においてＢ相信号がＬレベルからＨレベルに変化したとき、Ａ相信号はＬレベルなので上記（５）の通り反転していると判別され、カウント値が４から３にデクリメントされる。このように、上記（５）〜（８）に対応する場合にはカウント値がデクリメントされて、図中ではカウント値が２までデクリメントされている。 Further, when the A-phase signal changes from the H level to the L level in the state where the count value is 5, since the B-phase signal is at the L level, it is determined that the signal is inverted as described in (8) above. Will be decremented. Next, when the B-phase signal changes from the L level to the H level in the state where the count value is 4, since the A-phase signal is at the L level, it is determined that the signal is inverted as described in (5) above. Decremented to 3. Thus, the count value is decremented when it corresponds to the above (5) to (8), and the count value is decremented to 2 in the figure.
このように、Ａ相信号又はＢ相信号が変化したときに、上記（１）〜（４）に対応する場合にはカウンタのカウント値をインクリメントし、上記（５）〜（８）に対応する場合にはカウンタのカウント値をデクリメントすれば、カウンタのカウント値は搬送ローラ２３の回転位置を示す値になる。
As described above, when the A-phase signal or the B-phase signal is changed, the count value of the counter is incremented in the case of corresponding to the above (1) to (4), and corresponding to the above (5) to (8). In this case, if the count value of the counter is decremented, the count value of the counter becomes a value indicating the rotational position of the
＜４相ロータリーエンコーダについて＞
図９は、４相ロータリーエンコーダの構成の説明図である。前述の２相ロータリーエンコーダと同様に、４相ロータリーエンコーダはスケール５２１と検出部５２２を有する。ここでは検出部５２２の構成の説明は省略するが、検出部５２２からはＡ相信号、Ｂ相信号、Ｃ相信号及びＤ相信号が出力される。
<About the 4-phase rotary encoder>
FIG. 9 is an explanatory diagram of a configuration of a four-phase rotary encoder. Similar to the above-described two-phase rotary encoder, the four-phase rotary encoder includes a
図１０は、正転時のＡ相信号〜Ｄ相信号と、カウンタのカウント値のタイミングチャートである。正転時において、Ａ相信号はＢ相信号よりも４５度だけ位相が進んでおり、Ｂ相信号はＣ相信号よりも４５度だけ位相が進んでおり、Ｃ相信号はＤ相信号よりも４５度だけ位相が進んでおり、Ｄ相信号はＡ相信号よりも４５度だけ位相が進んでいる。このようなＡ相信号〜Ｄ相信号を４相ロータリーエンコーダは出力する。 FIG. 10 is a timing chart of the A-phase signal to D-phase signal and the count value of the counter during normal rotation. During forward rotation, the phase of the A phase signal is 45 degrees ahead of the phase B signal, the phase of the B phase signal is 45 degrees ahead of the phase C signal, and the phase C signal is ahead of the phase D signal. The phase is advanced by 45 degrees, and the phase of the D phase signal is advanced by 45 degrees relative to the phase A signal. The 4-phase rotary encoder outputs such A-phase signal to D-phase signal.
＜４相ロータリーエンコーダによる参考例の位置計測について＞
参考例では、カウンタは、２相の場合とほぼ同様な方法により、Ａ相信号〜Ｄ相信号のいずれかの信号が変化するタイミングで単にカウント値をインクリメントする。すなわち、（１）Ａ相信号がＬレベルからＨレベルに変化したときに、Ｂ相信号（又はＣ相信号やＤ相信号）がＬレベルの場合、（２）Ｂ相信号がＬレベルからＨレベルに変化したときに、Ａ相信号がＨレベル（又はＣ相信号やＤ相信号がＬレベル）の場合、（３）Ｃ相信号がＬレベルからＨレベルに変化したときに、Ｄ相信号がＬレベル（又はＡ相信号やＢ相信号がＨレベル）の場合、（４）Ｄ相信号がＬレベルからＨレベルに変化したときに、Ｃ相信号（又はＡ相信号やＢ相信号）がＨレベルの場合、（５）Ａ相信号がＨレベルからＬレベルに変化したときに、Ｂ相信号（又はＣ相信号やＤ相信号）がＨレベルの場合、（６）Ｂ相信号がＨレベルからＬレベルに変化したときに、Ａ相信号がＬレベル（又はＣ相信号やＤ相信号がＨレベル）の場合、（７）Ｃ相信号がＨレベルからＬレベルに変化したときに、Ｄ相信号がＨレベル（又はＡ相信号やＢ相信号がＬレベル）の場合、（８）Ｄ相信号がＬレベルからＨレベルに変化したときに、Ｃ相信号（又はＡ相信号やＢ相信号）がＬレベルの場合、いずれかの場合にカウンタはカウント値をインクリメントする。
<Regarding the position measurement of a reference example using a 4-phase rotary encoder>
In the reference example, the counter simply increments the count value at the timing when any one of the A-phase signal to the D-phase signal is changed by the same method as in the case of two phases. That is, (1) when the B phase signal (or C phase signal or D phase signal) is at L level when the A phase signal changes from L level to H level, (2) the B phase signal is changed from L level to H level. If the A phase signal is at the H level (or the C phase signal or the D phase signal is at the L level) when the level is changed, (3) the D phase signal is changed when the C phase signal is changed from the L level to the H level. Is L level (or A phase signal or B phase signal is H level), (4) C phase signal (or A phase signal or B phase signal) when D phase signal changes from L level to H level (5) When the A phase signal changes from the H level to the L level and the B phase signal (or C phase signal or D phase signal) is at the H level, (6) The B phase signal is When the H level changes to the L level, the A phase signal is at the L level (or the C phase signal and the D phase signal are at the H level. In the case of (7) when the C phase signal changes from H level to L level and the D phase signal is H level (or the A phase signal or B phase signal is L level), (8) the D phase signal is When the C-phase signal (or the A-phase signal or the B-phase signal) is at the L level when changing from the L level to the H level, the counter increments the count value in either case.
なお、説明は省略するが、参考例のカウンタは、２相の場合とほぼ同様な方法により、Ａ相信号〜Ｄ相信号のいずれかの信号が変化するタイミングで単にカウント値をデクリメントもする。
このようなカウンタのカウント値でも搬送ローラ２３の回転位置を示す値になる。
Although explanation is omitted, the counter of the reference example simply decrements the count value at the timing when any one of the A-phase signal to the D-phase signal is changed by a method almost the same as in the case of two phases.
Even the count value of such a counter is a value indicating the rotational position of the
＜参考例の位置計測の問題点＞
２相ロータリーエンコーダは、４相ロータリーエンコーダと比べて、分解能が低くなるという問題がある。一方、参考例のカウンタでは、以下の問題がある。
<Problems of position measurement in the reference example>
The two-phase rotary encoder has a problem that the resolution is lower than that of the four-phase rotary encoder. On the other hand, the counter of the reference example has the following problems.
各相信号が変化する部分（各相信号のＬレベルからＨレベルへの立ち上がり部分及びＨレベルからＬレベルへの立ち下がり部分、（以下、「エッジ」とも称する））は、搬送ローラ２３の回転速度が速くなると、各相信号のエッジが近接する。そして、エッジが近接しすぎると、Ａ相信号に対するＢ相信号の遅延や、回路の遅延などによって、カウント値を正しくインクリメント又はデクリメントできないことがある。例えば、搬送ローラ２３の回転速度が速い場合、Ａ相信号がＬレベルからＨレベルに変化した直後にＢ相信号がＬレベルからＨレベルに変化するため、Ｂ相信号の変化をカウンタが検出できなくなるおそれがある。さらに、カウント値のインクリメント又はデクリメントができない事態が重なると、検出誤差が累積してしまうという問題が生じる。
The portion where each phase signal changes (the rising portion of each phase signal from L level to H level and the falling portion from H level to L level (hereinafter also referred to as “edge”)) is the rotation of the
＝＝＝第１実施形態の位置計測＝＝＝
＜位置計測部の構成について＞
図１１は、第１実施形態の位置計測部７０の構成の説明図である。この位置計測部７０は、コントローラ６０のユニット制御回路６４（図２参照）に設けられている。この位置計測部７０は、ロータリーエンコーダ５２のＡ相信号〜Ｄ相信号に基づいて、搬送ローラ２３の回転位置を示すカウント値を出力するものである。なお、位置計測部７０の出力するカウント値はユニット制御回路６４の搬送モータドライバ（不図示）に出力され、搬送モータドライバは位置計測部７０のカウント値に応じて搬送モータ２２を制御する。この位置計測部７０は、第一回転方向判定回路７１と、第二回転方向判定回路７２と、スリット位置判定回路７３と、３２ビットカウンタ７４と、３３ビットカウンタ７５とを有する。
=== Position Measurement in First Embodiment ===
<About the configuration of the position measurement unit>
FIG. 11 is an explanatory diagram of a configuration of the
第一回転方向判定回路７１は、ロータリーエンコーダ５２のＡ相信号とＣ相信号とに基づいて、搬送ローラ２３が正転しているのか、反転しているのかを判別し、正転していればパルス信号であるＡＣＵ信号を出力し、反転していればパルス信号であるＡＣＤ信号を出力する。なお、以下に説明する通り、第一回転方向判定回路７１は、Ａ相信号又はＣ相信号が変化するタイミングでＡＣＵ信号又はＡＣＤ信号を出力する。
図１２は、第一回転方向判定回路７１の判定結果と出力信号の説明図である。（１）Ａ相信号がＬ（ロー）レベルからＨ（ハイ）レベルに変化したときに、Ｃ相信号がＬレベルの場合、（２）Ｃ相信号がＬレベルからＨレベルに変化したときに、Ａ相信号がＨレベルの場合、（３）Ａ相信号がＨレベルからＬレベルに変化したときに、Ｃ相信号がＨレベルの場合、（４）Ｃ相信号がＨレベルからＬレベルに変化したときに、Ａ相信号がＬレベルの場合、いずれの場合も搬送ローラ２３が正転していると判別される。このため、第一回転方向判定回路７１は、このような場合にパルス信号であるＡＣＵ信号を出力する。
また、（５）Ｃ相信号がＬレベルからＨレベルに変化したときに、Ａ相信号がＬレベルの場合、（６）Ａ相信号がＬレベルからＨレベルに変化したときに、Ｃ相信号がＨレベルの場合、（７）Ｃ相信号がＨレベルからＬレベルに変化したときに、Ａ相信号がＨレベルの場合、（８）Ａ相信号がＨレベルからＬレベルに変化したときに、Ｃ相信号がＬレベルの場合、いずれの場合も搬送ローラ２３が反転していると判別される。このため、第一回転方向判定回路７１は、このような場合にパルス信号であるＡＣＤ信号を出力する。
Based on the A phase signal and the C phase signal of the
FIG. 12 is an explanatory diagram of determination results and output signals of the first rotation direction determination circuit 71. (1) When the A phase signal changes from L (low) level to H (high) level, when the C phase signal is L level, (2) When the C phase signal changes from L level to H level When the A phase signal is at the H level, (3) When the A phase signal changes from the H level to the L level, and when the C phase signal is at the H level, (4) the C phase signal is changed from the H level to the L level. When the change occurs, if the A-phase signal is at the L level, it is determined that the
Further, (5) when the C phase signal changes from L level to H level, when the A phase signal is L level, (6) when the A phase signal changes from L level to H level, Is H level, (7) when the C phase signal is changed from H level to L level, and when the A phase signal is H level, (8) when the A phase signal is changed from H level to L level. When the C-phase signal is at the L level, it is determined that the
第二回転方向判定回路７２は、ロータリーエンコーダ５２のＢ相信号とＤ相信号とに基づいて、搬送ローラ２３が正転しているのか、反転しているのかを判別し、正転していればパルス信号であるＢＤＵ信号を出力し、反転していればパルス信号であるＢＤＤ信号を出力する。
図１３は、第二回転方向判定回路７２の判定結果と出力信号の説明図である。前述の第一回転方向判定回路とほぼ同様なので説明を省略するが、第二回転方向判定回路７２は、このようにＢＤＵ信号とＢＤＤ信号を出力する。第二回転方向判定回路７２は、Ｂ相信号又はＤ相信号が変化するタイミングでＢＤＵ信号又はＢＤＤ信号を出力する。
Based on the B-phase signal and D-phase signal of the
FIG. 13 is an explanatory diagram of the determination result of the second rotation
スリット位置判定回路７３は、ロータリーエンコーダ５２のＡ相信号〜Ｄ相信号に基づいて、検出部５２２に対するスケール５２１のスリットの位置を判別し、ＯＥ信号を出力する。
The slit
図１４は、スリット位置判定回路７３の判定結果とＯＥ信号の説明図である。以下、図１０も参照しながら説明を行なう。
あるスリットが検出部５２２に対して特定位置にあるときにＡ相信号〜Ｄ相信号が全てＬレベルだとすると、隣のスリットが検出部５２２に対して特定位置になりＡ相信号〜Ｄ相信号が全てＬレベルになるまでの間（スリット１つ分だけ搬送ローラ２３が回転する間）に、Ａ相信号〜Ｄ相信号は８通りに変化する。言い換えると、Ａ相信号〜Ｄ相信号は、検出部５２２に対するスケール５２１のスリットの位置を８段階で示している。
FIG. 14 is an explanatory diagram of the determination result of the slit
If the A phase signal to the D phase signal are all at the L level when a certain slit is at a specific position with respect to the
そして、図１０のカウント値が理想的な値を示していると仮定するならば、Ａ相信号とＢ相信号が同じレベルで且つＣ相信号とＤ相信号が同じレベルのとき、正転時・反転時に関わらず、カウント値は奇数であるべきである。逆に言えば、カウント値が奇数であるべきならば、正転時・反転時に関わらず、Ａ相信号とＢ相信号が同じレベルで且つＣ相信号とＤ相信号が同じレベルのはずである。同様に、図１０のカウント値が理想的な値を示していると仮定するならば、Ａ相信号とＢ相信号が異なるレベル又はＣ相信号とＤ相信号が異なるレベルのとき、正転時・反転時に関わらず、カウント値は偶数であるべきである。逆に言えば、カウント値が偶数であるべきならば、正転時・反転時に関わらず、Ａ相信号とＢ相信号が異なるレベル又はＣ相信号とＤ相信号が異なるレベルのはずである。 If it is assumed that the count value in FIG. 10 shows an ideal value, when the A phase signal and the B phase signal are at the same level and the C phase signal and the D phase signal are at the same level, • The count value should be odd regardless of the inversion. In other words, if the count value should be an odd number, the A phase signal and the B phase signal should be at the same level and the C phase signal and the D phase signal should be at the same level regardless of whether it is forward rotation or inversion. . Similarly, assuming that the count value in FIG. 10 shows an ideal value, when the A phase signal and the B phase signal are at different levels or when the C phase signal and the D phase signal are at different levels, during forward rotation • The count value should be even, regardless of the inversion. Conversely, if the count value should be an even number, the A-phase signal and the B-phase signal should be at different levels or the C-phase signal and the D-phase signal should be at different levels regardless of whether the count value is normal or inverted.
そこで、スリット位置判定回路７３は、図１４に示すように、８通りのＡ相信号〜Ｄ相信号の組み合わせに応じて、検出部５２２に対してスリットが偶数位置にあるか奇数位置にあるかを示すＯＥ信号を出力する。例えば、Ａ相信号〜Ｄ相信号のすべてがＬレベルのときのように検出部５２２に対してスリットが奇数位置にある場合、スリット位置判定回路７３はＨレベルのＯＥ信号を出力する。一方、Ａ相信号だけＨレベルでＢ相信号〜Ｄ相信号がＬレベルのときのように検出部５２２に対してスリットが偶数位置にある場合、スリット位置判定回路７３はＬレベルのＯＥ信号を出力する。なお、後述するが、ＯＥ信号がＬレベルならば位置計測部７０のカウント値（３３ビットカウンタ７５のカウンタ値）は偶数になり、ＯＥ信号がＨレベルならば位置計測部７０のカウント値は奇数になる。
Therefore, as shown in FIG. 14, the slit
３２ビットカウンタ７４は、ＡＣＵ信号が入力されたときにカウント値をインクリメントし、ＡＣＤ信号が入力されたときにカウント値をデクリメントするカウンタである。これにより、３２ビットカウンタ７４のカウント値は、前述の２相ロータリーエンコーダのカウンタのカウント値と同様になる。
The 32-
また、３２ビットカウンタ７４のカウント値は、ＣＰＵ６２により任意の値に書き換えることができる。この場合、ＣＰＵ６２は、ＣＥ信号及びアドレス信号によって３２ビットカウンタ７４を選択し、ＷＲ信号によって書き込みを指示しながらデータ信号を供給し、３２ビットカウンタ７４のカウント値を書き換える。
Further, the count value of the 32-
そして、３２ビットカウンタ７４は、３２ビットのカウント値を出力する。また、３２ビットカウンタ７４は、カウント値が更新されたとき、すなわちＡＣＵ信号又はＡＣＤ信号が入力されたときやＣＰＵ６２からＷＲ信号が入力されたとき、３３ビットカウンタへＷＲ信号を出力する。
The 32-
３３ビットカウンタ７５は、３３ビットのカウント値を出力するカウンタである。この３３ビットカウンタ７５には、３２ビットカウンタ７４から３２ビットのカウント値とＷＲ信号が入力され、第二回転方向判定回路７２からＢＤＵ信号とＢＤＤ信号が入力され、スリット位置判定回路７３からＯＥ信号が入力される。そして、３３ビットカウンタ７５は、ＢＤＵ信号が入力されたとき３３ビットのカウント値をインクリメントし、ＢＤＤ信号が入力されたとき３３ビットのカウント値をデクリメントする。また、３３ビットカウンタ７５は、３２ビットカウンタ７４からＷＲ信号が入力されたとき、３２ビットのカウント値とＯＥ信号とに基づいて３３ビットのカウント値を更新する。
The 33-
図１５は、ＷＲ信号が入力されたときの３３ビットのカウント値の更新の説明図である。図中の四角印は、カウント値を示すためのレジスタである。
３３ビットカウンタ７５にＷＲ信号が入力されたとき、３３ビットのカウンタ値の上位３２ビットを示すレジスタに、３２ビットカウンタ７４からの３２ビットのカウント値が設定される。言い換えると、ＷＲ信号が入力されたとき、３２ビットカウンタ７４の３２ビットのカウント値が、１ビットだけ桁をシフトして、３３ビットカウンタ７５のレジスタに格納される。
FIG. 15 is an explanatory diagram of updating the 33-bit count value when the WR signal is input. The square marks in the figure are registers for indicating count values.
When the WR signal is input to the 33-
また、３３ビットカウンタ７５にＷＲ信号が入力されたとき、３３ビットのカウンタ値の最下位ビットを示すレジスタに、ＯＥ信号に応じた値が設定される。ＯＥ信号がＬレベルの場合、このレジスタに０が設定され、ＯＥ信号がＨレベルの場合、このレジスタに１が設定される。
When the WR signal is input to the 33-
つまり、ＯＥ信号がＬレベルのときに３３ビットカウンタ７５にＷＲ信号が入力すると、３２ビットカウンタ７４のカウント値の２倍の値が、３３ビットカウンタ７５のカウント値になる。また、ＯＥ信号がＨレベルのときに３３ビットカウンタ７５にＷＲ信号が入力すると、３２ビットカウンタ７４のカウント値の２倍の値に１を加算した値が、３３ビットカウンタ７５のカウント値になる。
That is, when the WR signal is input to the 33-
＜位置計測部の動作１＞
図１６は、位置計測部の各信号のタイミングチャートである。以下、図１１も参照しながら説明を行なう。なお、ここではＣＰＵ６２が３２ビットカウンタ７４に初期値として０を設定したとき、Ａ相信号〜Ｄ相信号はいずれもＬレベルであるものとする。
<
FIG. 16 is a timing chart of each signal of the position measurement unit. Hereinafter, description will be made with reference to FIG. Here, it is assumed that when the
まず、ＣＰＵ６２が３２ビットカウンタのカウント値に０を書き込むと、３２ビットカウンタ７４から３３ビットカウンタ７５へＷＲ信号が出力される。これにより、３３ビットカウンタのカウント値の上位３２ビットは全て０に設定される。一方、このときのＡ相信号〜Ｄ相信号はいずれもＬレベルなので、スリット位置判定回路７３から３３ビットカウンタへＨレベルのＯＥ信号が出力される。これにより、３２ビットカウンタ７４から３３ビットカウンタ７５へＷＲ信号が出力されたとき、すなわち３３ビットカウンタのカウント値の上位３２ビットが設定されたとき、３３ビットカウンタ７５のカウント値の最下位ビットが１に設定される。この結果、３３ビットカウンタ７５のカウント値は１になる。
First, when the
なお、ＣＰＵ６２が３２ビットカウンタのカウント値に０を書き込んだとき、搬送ローラ２３が停止中であっても、搬送ローラ２３が正転中又は反転中であっても、速やかに３３ビットカウンタ７５のカウント値が１に設定される。すなわち、ＣＰＵ６２が３２ビットカウンタのカウント値に０を書き込んだ後、Ａ相信号〜Ｄ相信号が変化しなくても、３３ビットカウンタ７５のカウント値が１に設定される。
When the
搬送ローラ２３が正転すると、まずＡ相信号がＬレベルからＨレベルに変化する。これにより、第一回転方向判定回路７１から３２ビットカウンタ７４へＡＣＵ信号が出力され、３２ビットカウンタ７４のカウント値が１にインクリメントされる。３２ビットカウンタ７４のカウント値がインクリメントされると、３２ビットカウンタ７４から３３ビットカウンタ７５へＷＲ信号が出力され、３２ビットカウンタ７４のカウント値が１桁シフトして３３ビットカウンタ７５のレジスタに格納される。一方、このときＡ相信号だけがＨレベルでＢ相信号〜Ｄ相信号はＬレベルなので、スリット位置判定回路７３から３３ビットカウンタ７５へＬレベルのＯＥ信号が出力される。これにより、３２ビットカウンタ７４から３３ビットカウンタ７５へＷＲ信号が出力されたとき、３３ビットカウンタ７５の最下位ビットが０に設定される。この結果、３３ビットカウンタ７５のカウント値は２になる。
When the
さらに搬送ローラ２３が正転すると、Ｂ相信号がＬレベルからＨレベルに変化する。これにより、第二回転方向判定回路７２から３３ビットカウンタ７５へＢＤＵ信号が出力され、３３ビットカウンタ７５のカウント値がインクリメントされる。この結果、３３ビットカウンタ７５のカウント値は３になる。
When the
さらに搬送ローラ２３の正転が続くと、Ｃ相信号がＬレベルからＨレベルに変化する。これにより、第一回転方向判定回路７１から３２ビットカウンタ７４へＡＣＵ信号が出力され、３２ビットカウンタ７４のカウント値が２にインクリメントされる。３２ビットカウンタ７４のカウント値がインクリメントされると、３２ビットカウンタ７４から３３ビットカウンタ７５へＷＲ信号が出力され、３２ビットカウンタ７４のカウント値が１桁シフトして３３ビットカウンタ７５のレジスタに格納される。一方、このときＤ相信号だけがＬレベルでＡ相信号〜Ｃ相信号はＨレベルなので、スリット位置判定回路７３から３３ビットカウンタ７５へＬレベルのＯＥ信号が出力される。これにより、３２ビットカウンタ７４から３３ビットカウンタ７５へＷＲ信号が出力されたとき、３３ビットカウンタ７５の最下位ビットが０に設定される。この結果、３３ビットカウンタ７５のカウント値は４になる。
When the forward rotation of the
以上のような動作によって、搬送ローラ２３が正転を続けたときの３３ビットカウンタ７５のカウント値が設定される。
By the operation as described above, the count value of the 33-
次に、搬送ローラ２３が途中で反転したときについて説明する。ここでは、３３ビットカウンタのカウント値が１７のとき（図中の時刻Ｔ１のとき）、搬送ローラ２３が正転から反転に回転方向を変化させているものとする。なお、このときのＡ相信号〜Ｄ相信号はいずれもＬレベルであり、３２ビットカウンタのカウント値は８である。
Next, the case where the
反転後、まずＤ相信号がＬレベルからＨレベルに変化する。これにより、第二回転方向判定回路７２から３２ビットカウンタ７４へＢＤＤ信号が出力され、３３ビットカウンタ７５のカウント値がデクリメントされる。この結果、３３ビットカウンタ７５のカウント値は１６になる。
After inversion, the D-phase signal first changes from L level to H level. As a result, the BDD signal is output from the second rotation
さらに搬送ローラ２３の反転が続くと、Ｃ相信号がＬレベルからＨレベルに変化する。これにより、第一回転方向反転回路７１から３２ビットカウンタ７４へＡＣＤ信号が出力され、３２ビットカウンタ７４のカウント値が７にデクリメントされる。３２ビットカウンタ７４のカウント値がデクリメントされると、３２ビットカウンタ７４から３３ビットカウンタ７５へＷＲ信号が出力され、３２ビットカウンタ７４のカウント値が１桁シフトして３３ビットカウンタ７５のレジスタに格納される。一方、このときＡ相信号及びＢ相信号はＬレベルでありＣ相信号とＤ相信号はＨレベルなので、スリット位置判定回路７３から３３ビットカウンタ７５へＨレベルのＯＥ信号が出力される。これにより、３２ビットカウンタ７４から３３ビットカウンタ７５へＷＲ信号が出力されたとき、３３ビットカウンタ７５の最下位ビットが１に設定される。この結果、３３ビットカウンタ７５のカウント値は１５になる。
When the
このような動作によって、搬送ローラ２３が反転を続けたときの３３ビットカウンタ７５のカウント値が設定される。
By such an operation, the count value of the 33-
次に、搬送ローラ２３が反転から正転に戻ったときについて説明する。ここでは、３３ビットカウンタのカウント値が１３のとき（図中の時刻Ｔ２のとき）、搬送ローラ２３が反転から正転に回転方向を変化させているものとする。なお、このときのＡ相信号〜Ｄ相信号はいずれもＨレベルであり、３２ビットカウンタのカウント値は６である。
Next, the case where the
搬送ローラ２３の回転方向が正転に戻った後、まずＡ相信号がＨレベルからＬレベルに変化する。これにより、第一回転方向判定回路７１から３２ビットカウンタ７４へＡＣＵ信号が出力され、３２ビットカウンタ７４のカウント値が７にインクリメントされる。３２ビットカウンタ７４のカウント値がインクリメントされると、３２ビットカウンタ７４から３３ビットカウンタ７５へＷＲ信号が出力され、３２ビットカウンタ７４のカウント値が１桁シフトして３３ビットカウンタ７５のレジスタに格納される。一方、このときＡ相信号だけがＬレベルでＢ相信号〜Ｄ相信号はＨレベルなので、スリット位置判定回路７３から３３ビットカウンタ７５へＬレベルのＯＥ信号が出力される。これにより、３２ビットカウンタ７４から３３ビットカウンタ７５へＷＲ信号が出力されたとき、３３ビットカウンタ７５の最下位ビットが０に設定される。この結果、３３ビットカウンタ７５のカウント値は１４になる。
After the rotation direction of the
さらに搬送ローラ２３が正転すると、Ｂ相信号がＨレベルからＬレベルに変化する。これにより、第二回転方向判定回路７２から３３ビットカウンタ７５へＢＤＵ信号が出力され、３３ビットカウンタ７５のカウント値がインクリメントされる。この結果、３３ビットカウンタ７５のカウント値は１５になる。
When the
このような動作によって、搬送ローラ２３が反転から正転に戻った後の３３ビットカウンタ７５のカウント値が設定される。
By such an operation, the count value of the 33-
＜位置計測部の動作２＞
次に、エッジが近接して３３ビットカウンタ７５のカウント値がインクリメント又はデクリメントできない場合について説明する。
<
Next, a case where the edge is close and the count value of the 33-
図１７は、位置計測部の各信号のタイミングチャートである。以下、図１１も参照しながら説明を行なう。なお、前述の図１６の場合と同様に、ここではＣＰＵ６２が３２ビットカウンタ７４に初期値として０を設定したとき、Ａ相信号〜Ｄ相信号はいずれもＬレベルであるものとする。
FIG. 17 is a timing chart of each signal of the position measurement unit. Hereinafter, description will be made with reference to FIG. As in the case of FIG. 16 described above, when the
３３ビットカウンタ７５のカウント値が９になるまでの間、搬送ローラ２３は一定の回転速度で正転を続けている。この間の３３ビットカウンタ７５のカウント値の設定は既に説明した通りである。このため、３３ビットカウンタ７５のカウント値が９になるまでの説明は省略し、その後の動作について説明する。
Until the count value of the 33-
３３ビットカウンタ７５のカウント値が９になった後、搬送ローラ２３の回転速度が徐々に速くなっている。この結果、各相信号のエッジが近接してくる。例えば、Ｄ相信号がＨレベルからＬレベルに変化してからＡ相信号がＬレベルからＨレベルに変化するまでの時間が近接している。なお、特にＢ相信号がＬレベルからＨレベルに変化してからＣ相信号がＬレベルからＨレベルに変化するまでの時間が近接している（図１７のＢ相信号とＣ相信号の矢印の付されたエッジを参照）。
After the count value of the 33-
このように各相信号のエッジが近接してくると、ＡＣＵ信号の出力のタイミングと、ＢＤＵ信号の出力のタイミングとが近接してくる。特に、図１７のＢ相信号とＣ相信号の矢印の付されたエッジが近接しているため、このときのＢＤＵ信号の出力のタイミングとＡＣＵ信号の出力のタイミングとが近接している。そして、もしＡ相信号に対するＢ相信号の遅延や、第二回転方向判定回路７２などの回路の遅延などがあると、ＢＤＵ信号の出力のタイミングと、ＡＣＵ信号に基づく３２ビットカウンタのＷＲ信号の出力のタイミングとがほぼ同時になるおそれがある。
When the edges of the respective phase signals come close to each other in this way, the output timing of the ACU signal and the output timing of the BDU signal come close to each other. In particular, since the edges of the B-phase signal and the C-phase signal indicated by arrows in FIG. 17 are close to each other, the output timing of the BDU signal and the output timing of the ACU signal are close to each other. If there is a delay of the B phase signal with respect to the A phase signal, a delay of the circuit such as the second rotation
ところで、ＡＣＵ信号が出力されると、これに応じて３２ビットカウンタ７４のカウント値がインクリメントされて、３３ビットカウンタ７５にＷＲ信号が入力されて、３２ビットカウンタのカウント値に応じたカウント値が３３ビットカウンタ７５に設定される。また、ＢＤＵ信号が出力されると、これに応じて３３ビットカウンタ７５のカウント値がインクリメントされる。
By the way, when the ACU signal is output, the count value of the 32-
このため、ＡＣＵ信号の出力のタイミングと、ＢＤＵ信号の出力のタイミングとが近接してくると、３３ビットカウンタの更新のタイミングが速くなる。つまり、搬送ローラ２３の回転速度が速くなると、３２ビットカウンタのカウント値に基づく３３ビットカウンタ７５のカウント値の設定から、ＢＤＵ信号に基づく３３ビットカウンタ７５のカウント値のインクリメントまでの時間が短くなる。そして、回路の遅延があると、３２ビットカウンタ７４のカウント値に基づく３３ビットカウンタ７５のカウント値の設定から、ＢＤＵ信号に基づく３３ビットカウンタ７５のカウント値のインクリメントまでの時間がほとんどなくなる。このような事態になると、３３ビットカウンタ７５のカウント値をインクリメント又はデクリメントできなるおそれがある。例えば、図１７の３３ビットのカウント値の矢印の付された部分において、３３ビットカウンタ７５のカウント値が正しく１１にならないおそれがある。
For this reason, when the output timing of the ACU signal comes close to the output timing of the BDU signal, the update timing of the 33-bit counter is accelerated. That is, when the rotation speed of the
但し、本実施形態において、３２ビットカウンタ７４は、位相が９０度ずれているＡ相信号及びＣ相信号に基づくＡＣＵ信号によって、カウント値をインクリメントしている。すなわち、３２ビットカウンタ７４は、４５度よりも大きく位相のずれた信号に基づいて、カウント値をインクリメントしている。このため、たとえ搬送ローラ２３の回転速度が速くなったとしても、３２ビットカウンタ７４は正確に動作する。つまり、３２ビットカウンタのカウント値は、分解能が低いものの、搬送ローラ２３の回転位置を正確に示す値になっている。
However, in this embodiment, the 32-
このため、図１７の３３ビットのカウント値の矢印の付された部分において、たとえ３３ビットカウンタ７５のカウント値が１１にならなかったとしても、３２ビットカウンタ７４のカウント値は正しい値になっている。このため、３２ビットカウンタ７４のカウント値が６にインクリメントされると、このカウント値が１桁シフトして３３ビットカウンタ７５のレジスタに格納されるとともに、ＬレベルのＯＥ信号に応じて３３ビットカウンタ７５の最下位ビットが０に設定され、この結果、３３ビットカウンタ７５のカウント値は再び正確な値である１２を示すことになる。つまり、このとき３３ビットカウンタ７５のカウント値が正しい値に復活する。
Therefore, even if the count value of the 33-
＝＝＝第２実施形態の位置計測＝＝＝
前述の実施形態では、ロータリーエンコーダ５２は４相信号を出力している。しかし、これに限られるものではない。例えば、ロータリーエンコーダ５２が８相信号を出力しても良い。
=== Position Measurement in Second Embodiment ===
In the above-described embodiment, the
＜８相ロータリーエンコーダについて＞
図１８は、正転時のＡ相信号〜Ｈ相信号のタイミングチャートである。正転時において、例えばＡ相信号はＢ相信号よりも２２．５度だけ位相が進んでいる。このように２２．５度ずつ位相のずれたＡ相信号〜Ｈ相信号をロータリーエンコーダ５２は出力している。
<About 8-phase rotary encoder>
FIG. 18 is a timing chart of the A-phase signal to the H-phase signal during normal rotation. At the time of forward rotation, for example, the phase of the A phase signal is advanced by 22.5 degrees relative to the B phase signal. Thus, the
＜位置計測部の構成について＞
図１９は、第２実施形態の位置計測部１７０の構成の説明図である。この位置計測部１７０は、第一回転方向判定回路１７１と、第二回転方向判定回路１７２と、第一スリット位置判定回路１７３と、３２ビットカウンタ１７４と、３３ビットカウンタ１７５と、第三回転方向判定回路１７６と、第二スリット位置判定回路１７７と、３４ビットカウンタ１７８とを有する。
<About the configuration of the position measurement unit>
FIG. 19 is an explanatory diagram of a configuration of the
第２実施形態の第一回転方向判定回路１７１、第二回転方向判定回路１７２、第一スリット位置判定回路１７３、３２ビットカウンタ１７４及び３３ビットカウンタ１７５は、第１実施形態の第一回転方向判定回路７１、第二回転方向判定回路７２、スリット位置判定回路７３、３２ビットカウンタ７４及び３３ビットカウンタ７５と同様の構成及び接続関係である。このため、これらの説明は省略する。なお、３３ビットカウンタ１７５は、３３ビットのカウント値を３４ビットカウンタ１７８へ出力する。また、３３ビットカウンタ１７５は、カウント値が更新されたとき、すなわちＣＧＵ信号又はＣＧＤ信号が入力されたときや３２ビットカウンタ１７４からＷＲ信号が入力されたとき、３４ビットカウンタへＷＲ信号を出力する。
The first rotation
第三回転方向判定回路１７６は、ロータリーエンコーダ５２のＢ相信号、Ｄ相信号、Ｆ相信号及びＨ相信号に基づいて、搬送ローラ２３が正転しているのか、反転しているのかを判別し、正転していればパルス信号であるＢＤＦＨＵ信号を出力し、反転していればパルス信号であるＢＤＦＨＤ信号を出力する。第三回転方向判定回路１７６による正転及び反転の判別方法については説明を省略するが、第三回転方向判定回路１７６は、Ｂ相信号、Ｄ相信号、Ｆ相信号及びＨ相信号のいずれかの信号が変化するたびにＢＤＦＨＵ信号又はＢＤＦＨＤ信号を出力する。このため、第三回転方向判定回路１７６の出力は、第一回転方向判定回路１７１や第二回転方向判定回路１７２の出力よりも２倍の分解能になる。
The third rotation
第二スリット位置判定回路１７７は、ロータリーエンコーダ５２のＡ相信号〜Ｈ相信号に基づいて、検出部５２２に対するスケール５２１のスリットの位置を判別し、ＯＥ２信号を出力する。この第二スリット位置判定回路１７７は、１６通りのＡ相信号〜Ｈ相信号の組み合わせに応じて、検出部５２２に対してスリットが偶数位置にあるか奇数位置にあるかを示すＯＥ２信号を出力する。
The second slit
３４ビットカウンタ１７８は、３４ビットのカウント値を出力するカウンタである。この３４ビットカウンタ１７８には、３３ビットカウンタ１７５から３３ビットのカウント値とＷＲ信号が入力され、第三回転方向判定回路１７６からＢＤＦＨＵ信号とＢＤＦＨＤ信号が入力され、第二スリット位置判定回路１７７からＯＥ２信号が入力される。そして、３４ビットカウンタ１７８は、ＢＤＦＨＵ信号が入力されたときに３４ビットのカウント値をインクリメントし、ＢＤＦＨＤ信号が入力されたときに３４ビットのカウント値をデクリメントする。また、３４ビットカウンタ１７８は、３３ビットカウンタ１７５からＷＲ信号が入力されたときに３３ビットのカウント値とＯＥ信号とに基づいて３３ビットのカウント値を更新する。
The 34-
３４ビットカウンタ１７８にＷＲ信号が入力されたとき、３４ビットのカウンタ値の上位３３ビットを示すレジスタに、３３ビットカウンタ１７５からの３３ビットのカウント値が設定される。言い換えると、ＷＲ信号が入力されたとき、３３ビットカウンタ１７５の３３ビットのカウント値が、１ビットだけ桁をシフトして、３４ビットカウンタ１７８のレジスタに格納される。
When the WR signal is input to the 34-
また、３４ビットカウンタ１７８にＷＲ信号が入力されたとき、３４ビットのカウンタ値の最下位ビットを示すレジスタに、ＯＥ２信号に応じた値が設定される。ＯＥ２信号がＬレベルの場合、このレジスタに０が設定され、ＯＥ２信号がＨレベルの場合、このレジスタに１が設定される。
When the WR signal is input to the 34-
つまり、ＯＥ２信号がＬレベルのときに３４ビットカウンタ１７８にＷＲ信号が入力すると、３３ビットカウンタ１７５のカウント値の２倍の値が、３４ビットカウンタ１７８のカウント値になる。また、ＯＥ２信号がＨレベルのときに３４ビットカウンタ１７８にＷＲ信号が入力すると、３３ビットカウンタ１７５のカウント値の２倍の値に１を加算した値が、３４ビットカウンタ１７８のカウント値になる。
That is, when the WR signal is input to the 34-
この位置計測部１７０の動作については説明を省略するが、前述の第１実施形態と同様の効果を当然奏することができる。
Although description of the operation of the
＝＝＝第３実施形態の位置計測＝＝＝
前述の第１実施形態では、スリット位置判定回路７３は、１ビットのデータを示すＯＥ信号を出力する。また、前述の第２実施形態の第一スリット位置判定回路１７３や第二スリット位置判定回路１７７も、１ビットのデータを示すＯＥ１信号やＯＥ２信号を出力する。つまり、前述のスリット位置判定回路は、１ビット信号を出力している。そして、この１ビット信号に基づいて、カウンタ（３３ビットカウンタ７５、３３ビットカウンタ１７５、３４ビットカウンタ１７８）の最下位ビットが決定されている。しかし、これに限られるものではない。例えば、スリット位置判定回路から２ビット信号が出力され、この２ビット信号に基づいてカウンタの下位２ビットが決定されても良い。
=== Position Measurement of Third Embodiment ===
In the first embodiment described above, the slit
図２０は、第３実施形態の位置計測部２７０の構成の説明図である。この位置計測部２７０は、第一回転方向判定回路２７１と、第二回転方向判定回路２７２と、スリット位置判定回路２７３と、３２ビットカウンタ２７４と、３４ビットカウンタ２７８とを有する。
FIG. 20 is an explanatory diagram of a configuration of the
第３実施形態の第一回転方向判定回路２７１及び３２ビットカウンタ２７４は、第１実施形態の第一回転方向判定回路７１及び３２ビットカウンタ７４と同様の構成及び接続関係である。このため、これらの説明は省略する。
The first rotation
第二回転方向判定回路２７２は、ロータリーエンコーダ５２のＢ相信号〜Ｄ相信号及びＦ相信号〜Ｈ相信号に基づいて、搬送ローラ２３が正転しているのか、反転しているのかを判別し、正転していればパルス信号であるＢＣＤＦＧＨＵ信号を出力し、反転していればパルス信号であるＢＣＤＦＧＨＤ信号を出力する。第二回転方向判定回路２７２による正転及び反転の判別方法については説明を省略するが、第二回転方向判定回路２７２は、Ｂ相信号〜Ｄ相信号及びＦ相信号〜Ｈ相信号のいずれかの信号が変化するたびにＢＣＤＦＧＨＵ信号又はＢＣＤＦＧＨＤ信号を出力する。
The second rotation
スリット位置判定回路２７３は、ロータリーエンコーダ５２のＡ相信号〜Ｈ相信号に基づいて、検出部５２２に対するスケール５２１のスリットの位置を判別し、２ビット信号を出力する。このスリット位置判定回路２７３は、１６通りのＡ相信号〜Ｈ相信号の組み合わせに応じて、検出部５２２に対してスリットが第１位置〜第４位置のいずれの位置にあるかを示す２ビット信号を出力する。
The slit
３４ビットカウンタ２７８は、３４ビットのカウント値を出力するカウンタである。この３４ビットカウンタ２７８には、３２ビットカウンタ２７４から３２ビットのカウント値とＷＲ信号が入力され、第二回転方向判定回路２７２からＢＣＤＦＧＨＵ信号とＢＣＤＦＧＨＤ信号が入力され、スリット位置判定回路２７３から２ビット信号が入力される。そして、３４ビットカウンタ２７８は、ＢＣＤＦＧＨＵ信号が入力されたときに３４ビットのカウント値をインクリメントし、ＢＣＤＦＧＨＤ信号が入力されたときに３４ビットのカウント値をデクリメントする。また、３４ビットカウンタ２７８は、３２ビットカウンタ２７４からＷＲ信号が入力されたときに３２ビットのカウント値と２ビット信号とに基づいて３４ビットのカウント値を更新する。
The 34-
図２１は、ＷＲ信号が入力されたときの３４ビットのカウント値の更新の説明図である。図中の四角印は、カウント値を示すためのレジスタである。
３４ビットカウンタ２７８にＷＲ信号が入力されたとき、３４ビットのカウンタ値の上位３２ビットを示すレジスタに、３２ビットカウンタ２７４からの３２ビットのカウント値が設定される。言い換えると、ＷＲ信号が入力されたとき、３２ビットカウンタ２７４の３２ビットのカウント値が、２ビットだけ桁をシフトして、３４ビットカウンタ２７８のレジスタに格納される。
FIG. 21 is an explanatory diagram of updating the 34-bit count value when the WR signal is input. The square marks in the figure are registers for indicating count values.
When the WR signal is input to the 34-
また、３４ビットカウンタ２７８にＷＲ信号が入力されたとき、３４ビットのカウンタ値の下位２ビットを示す２個のレジスタに、２ビット信号に応じた値が設定される。２ビット信号が００の場合このレジスタに００が設定され、２ビット信号が０１の場合このレジスタに０１が設定され、２ビット信号が１０の場合このレジスタに１０が設定され、２ビット信号が１１の場合このレジスタに１１が設定される。
When the WR signal is input to the 34-
つまり、３４ビットカウンタ２７８にＷＲ信号が入力すると、３２ビットカウンタ２７４のカウント値の４倍の値に２ビット信号の値を加算した値が、３４ビットカウンタ２７８のカウント値になる。
That is, when the WR signal is input to the 34-
この位置計測部２７０の動作については説明を省略するが、前述の第１実施形態及び第２実施形態と同様の効果を当然奏することができる。
Although description of the operation of the
＝＝＝第４実施形態の位置計測＝＝＝
前述の実施形態では、ロータリーエンコーダ５２の出力に基づく位置計測（搬送ローラ２３の回転位置計測）について説明している。しかし、これに限られるものではない。
=== Measurement of Position of Fourth Embodiment ===
In the above-described embodiment, position measurement based on the output of the rotary encoder 52 (rotational position measurement of the transport roller 23) has been described. However, it is not limited to this.
リニアエンコーダ５１は、プリンタ本体側に固定されたリニアスケールと、キャリッジ３１に設けられた検出部とによって構成されている。このようなリニアエンコーダ５１の出力に基づいてキャリッジ３１の位置を計測するための位置計測部を、前述の実施形態と同様に構成しても良い。この場合、位置計測部の出力するカウント値はユニット制御回路６４のキャリッジモータドライバ（不図示）に出力され、キャリッジモータドライバは位置計測部のカウント値に応じてキャリッジモータ３２を制御する。
The
＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
上記の実施形態では、一実施形態としてのプリンタ等を説明したが、上記の実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。
=== Other Embodiments ===
In the above embodiment, a printer or the like as one embodiment has been described. However, the above embodiment is intended to facilitate understanding of the present invention and is not intended to limit the present invention. . The present invention can be changed and improved without departing from the gist thereof, and it is needless to say that the present invention includes equivalents thereof.
＝＝＝まとめ＝＝＝
（１−１）前述の第１実施形態の位置計測部７０は、ロータリーエンコーダ５２と、３２ビットカウンタ７４と、３３ビットカウンタ７５とを備えている。ロータリーエンコーダ５２は、Ａ相信号、Ｂ相信号、Ｃ相信号及びＤ相信号を、検出部５２２に対するスリットの位置に応じて出力する。３２ビットカウンタ７４は、Ａ相信号及びＣ相信号に基づくＡＣＵ信号及びＡＣＤ信号に応じて、３２ビットのカウント値をインクリメント又はデクリメントして出力する。
=== Summary ===
(1-1) The
３２ビットカウンタ７４のカウント値が更新されたとき、３２ビットカウンタ７４は３３ビットカウンタ７５へＷＲ信号を出力する。３３ビットカウンタ７５にＷＲ信号が入力されると、３３ビットのカウンタ値の上位３２ビットを示すレジスタに、３２ビットカウンタ７４からの３２ビットのカウント値が設定される。また、３３ビットカウンタ７５にＷＲ信号が入力されると、３３ビットのカウンタ値の最下位ビットを示すレジスタに、ＯＥ信号に応じた値が設定される。なお、このＯＥ信号は、Ａ相信号〜Ｄ相信号に基づいてスリットと検出部５２２との位置関係に応じた位置情報を示す信号である。
When the count value of the 32-
そして、３３ビットカウンタ７５は、このように設定された３３ビットのカウント値を、Ｂ相信号及びＤ相信号に基づくＢＤＵ信号及びＢＤＤ信号に応じて、インクリメント又はデクリメントして出力する。
The 33-
このような構成により、３３ビットカウンタ７５のカウント値に検出誤差を累積させずに済む。また、たとえ３３ビットカウンタ７５のカウント値に検出誤差が発生しても、３２ビットカウンタ７４のカウント値が正しければ、３３ビットカウンタ７５のカウント値が正しい値を示すように復活させることができる。
With this configuration, it is not necessary to accumulate detection errors in the count value of the 33-
（１−２）また、前述の第２実施形態の位置計測部１７０は、ロータリーエンコーダ５２と、３２ビットカウンタ１７４と、３３ビットカウンタ１７５とを備えている。ロータリーエンコーダ５２は、Ａ相信号、Ｃ相信号、Ｅ相信号及びＧ相信号を、検出部５２２に対するスリットの位置に応じて出力する。３２ビットカウンタ１７４は、Ａ相信号及びＥ相信号に基づくＡＥＵ信号及びＡＥＤ信号に応じて、３２ビットのカウント値をインクリメント又はデクリメントして出力する。
(1-2) The
３２ビットカウンタ１７４のカウント値が更新されたとき、３２ビットカウンタ１７４は３３ビットカウンタ１７５へＷＲ信号を出力する。３３ビットカウンタ１７５にＷＲ信号が入力されると、３３ビットのカウンタ値の上位３２ビットを示すレジスタに、３２ビットカウンタ１７４からの３２ビットのカウント値が設定される。また、３３ビットカウンタ１７５にＷＲ信号が入力されると、３３ビットのカウンタ値の最下位ビットを示すレジスタに、ＯＥ１信号に応じた値が設定される。なお、このＯＥ１信号は、Ａ相信号、Ｃ相信号、Ｅ相信号及びＧ相信号に基づいてスリットと検出部５２２との位置関係に応じた位置情報を示す信号である。
When the count value of the 32-
そして、３３ビットカウンタ１７５は、このように設定された３３ビットのカウント値を、Ｃ相信号及びＧ相信号に基づくＣＧＵ信号及びＣＧＤ信号に応じて、インクリメント又はデクリメントして出力する。
Then, the 33-
このような構成により、３３ビットカウンタ１７５のカウント値に検出誤差を累積させずに済む。また、たとえ３３ビットカウンタ１７５のカウント値に検出誤差が発生しても、３２ビットカウンタ１７４のカウント値が正しければ、３３ビットカウンタ１７５のカウント値が正しい値を示すように復活させることができる。
With this configuration, it is not necessary to accumulate detection errors in the count value of the 33-
（１−３）前述の第２実施形態の位置計測部１７０は、ロータリーエンコーダ５２と、３３ビットカウンタ１７５と、３４ビットカウンタ１７８とを備えている。ロータリーエンコーダ５２は、Ａ相信号、Ｃ相信号、Ｅ相信号及びＧ相信号を、検出部５２２に対するスリットの位置に応じて出力する。３３ビットカウンタ１７５は、Ａ相信号及びＥ相信号に基づいて、３３ビットのカウント値をインクリメント又はデクリメントして出力する。
(1-3) The
３３ビットカウンタ１７５のカウント値が更新されたとき、３３ビットカウンタ１７５は３４ビットカウンタ１７８へＷＲ信号を出力する。３４ビットカウンタ１７８にＷＲ信号が入力されると、３４ビットのカウンタ値の上位３３ビットを示すレジスタに、３３ビットカウンタ１７５からの３３ビットのカウント値が設定される。また、３４ビットカウンタ１７８にＷＲ信号が入力されると、３４ビットのカウンタ値の最下位ビットを示すレジスタに、ＯＥ２信号に応じた値が設定される。なお、このＯＥ２信号は、Ａ相信号、Ｃ相信号、Ｅ相信号及びＧ相信号を含むＡ相信号〜Ｈ相信号に基づいてスリットと検出部５２２との位置関係に応じた位置情報を示す信号である。
When the count value of the 33-
そして、３４ビットカウンタ１７８は、このように設定された３４ビットのカウント値を、Ｃ相信号及びＧ相信号に基づくＢＤＦＨＵ信号及びＢＤＦＨＤ信号に応じて、インクリメント又はデクリメントして出力する。
Then, the 34-
このような構成により、３４ビットカウンタ１７８のカウント値に検出誤差を累積させずに済む。また、たとえ３４ビットカウンタ１７８のカウント値に検出誤差が発生しても、３３ビットカウンタ１７５のカウント値が正しければ、３４ビットカウンタ１７８のカウント値が正しい値を示すように復活させることができる。なお、前述の第２実施形態によれば、３３ビットカウンタ１７５のカウント値に検出誤差が生じても、３２ビットカウンタ１７４のカウント値が正しければ、３３ビットカウンタ１７５のカウント値が正しい値を示すように復活できるので、３４ビットカウンタ１７８のカウント値も正しい値を示すように復活させることができる。
With this configuration, it is not necessary to accumulate detection errors in the count value of the 34-
（１−４）前述の第３実施形態の位置計測部２７０は、ロータリーエンコーダ５２と、３２ビットカウンタ２７４と、３４ビットカウンタ２７８とを備えている。ロータリーエンコーダ５２は、Ａ相信号、Ｃ相信号、Ｅ相信号及びＧ相信号を、検出部５２２に対するスリットの位置に応じて出力する。３２ビットカウンタ２７４は、Ａ相信号及びＥ相信号に基づくＡＥＵ信号及びＡＥＤ信号に応じて、３２ビットのカウント値をインクリメント又はデクリメントして出力する。
(1-4) The
３２ビットカウンタ２７４のカウント値が更新されたとき、３２ビットカウンタ２７４は３４ビットカウンタ２７８へＷＲ信号を出力する。３４ビットカウンタ２７８にＷＲ信号が入力されると、３４ビットのカウンタ値の上位３２ビットを示すレジスタに、３２ビットカウンタ２７４からの３２ビットのカウント値が設定される。また、３４ビットカウンタ２７８にＷＲ信号が入力されると、３４ビットのカウンタ値の下位２ビットを示すレジスタに、２ビット信号に応じた値が設定される。なお、この２ビット信号は、Ａ相信号、Ｃ相信号、Ｅ相信号及びＧ相信号を含むＡ相信号〜Ｈ相信号に基づいてスリットと検出部５２２との位置関係に応じた位置情報を示す信号である。
When the count value of the 32-
そして、３４ビットカウンタ２７８は、このように設定された３４ビットのカウント値を、Ｂ相信号及びＤ相信号に基づくＢＣＤＦＧＨＵ信号及びＢＣＤＦＧＨＤ信号に応じて、インクリメント又はデクリメントして出力する。
Then, the 34-
このような構成により、３４ビットカウンタ２７８のカウント値に検出誤差を累積させずに済む。また、たとえ３４ビットカウンタ２７８のカウント値に検出誤差が発生しても、３２ビットカウンタ２７４のカウント値が正しければ、３４ビットカウンタ２７８のカウント値が正しい値を示すように復活させることができる。
With this configuration, it is not necessary to accumulate detection errors in the count value of the 34-
（２）前述の第１実施形態では、Ａ相信号、Ｂ相信号、Ｃ相信号、Ｄ相信号の順に、位相がずれている。つまり、Ａ相信号のエッジとＣ相信号のエッジとの間隔は、Ａ相信号のエッジとＢ相信号のエッジとの間隔よりも、離れている。このため、搬送ローラ２３の回転速度が速くなっても、３２ビットカウンタ７４のカウント値を正しい値に保つことができる。
(2) In the first embodiment described above, the phases are shifted in the order of the A phase signal, the B phase signal, the C phase signal, and the D phase signal. That is, the interval between the edge of the A phase signal and the edge of the C phase signal is farther than the interval between the edge of the A phase signal and the edge of the B phase signal. For this reason, even if the rotation speed of the
また、前述の第２実施形態及び第３実施形態では、Ａ相信号、Ｃ相信号、Ｅ相信号及びＧ相信号の順に、位相がずれている。そして、搬送ローラ２３の回転速度が速くなっても、３２ビットカウンタ１７４や３２ビットカウンタ２７４のカウント値を正しい値に保つことができる。
In the second and third embodiments described above, the phases are shifted in the order of the A phase signal, the C phase signal, the E phase signal, and the G phase signal. Even when the rotation speed of the
（３）前述の第１実施形態では、３２ビットのカウント値に基づいて３３ビットのカウント値の上位３２ビットの値が決定され、ＯＥ信号に基づいて３３ビットのカウント値の最下位ビットの値が決定される。 (3) In the first embodiment described above, the value of the upper 32 bits of the 33-bit count value is determined based on the 32-bit count value, and the value of the least significant bit of the 33-bit count value is determined based on the OE signal. Is determined.
また、前述の第３実施形態では、３２ビットのカウント値に基づいて３４ビットのカウント値の上位３２ビットの値が決定され、２ビット信号に基づいて３４ビットのカウント値の下位２ビットの値が決定される。 In the third embodiment, the upper 32 bits of the 34-bit count value is determined based on the 32-bit count value, and the lower 2-bit value of the 34-bit count value is determined based on the 2-bit signal. Is determined.
（４）なお、前述の第１実施形態では、正転時に３２ビットカウンタ７４のカウント値が更新されれば、このときのＯＥ信号はＬレベルなので、３３ビットカウンタ７５のカウント値は、３２ビットカウンタ７４のカウント値の２倍の値になる。また、反転時に３２ビットカウンタ７４のカウント値が更新されれば、このときのＯＥ信号はＨレベルなので、３３ビットカウンタ７５のカウント値は、３２ビットカウンタ７４のカウント値の２倍の値に１を加算した値になる。これにより、正転及び反転を繰り返した場合であっても、３３ビットカウンタ７５のカウント値の整合性を保つことができる。
(4) In the first embodiment described above, if the count value of the 32-
つまり、ＯＥ信号は１ビット信号で足り、ＯＥ信号に基づいて３３ビットカウンタ７５のカウント値の最下位ビットを決定すれば、３３ビットカウンタ７５のカウント値の整合性を保つことができる。
In other words, a 1-bit signal is sufficient for the OE signal, and if the least significant bit of the count value of the 33-
（５）ロータリーエンコーダ５２は、スリットと検出部５２２との相対的な位置の変化量を検出するものである。このため、カウント値が初期値からどれくらい変化したかが重要なのであり、カウント値がスリットと検出部５２２との位置関係を直接示すわけではない。
(5) The
このため、前述の実施形態では、３２ビットカウンタのカウント値をＣＰＵ６２が任意の初期値に設定することができるようになっている。
For this reason, in the above-described embodiment, the
なお、前述の実施形態では、ＣＰＵ６２は３２ビットカウンタ７４に初期値として０を設定している。しかし、３２ビットカウンタ７４のカウント値が０の状態で搬送ローラ２３が反転すると、３２ビットカウンタ７４のカウント値が最大値を示すおそれがあり、搬送ローラ２３の回転量を検出できないおそれがある。このため、本来であれば、初期値は０ではない方が良い。
In the above-described embodiment, the
（６）前述の実施形態では、スリットと検出部５２２との相対的な位置が変化していないときに、すなわち搬送ローラ２３が停止中のときに、ＣＰＵ６２が３２ビットカウンタ７４に初期値を設定しても、３３ビットカウンタ７５に３３ビットのカウント値が設定される。つまり、ＣＰＵ６２が３２ビットカウンタ７４に初期値を設定した後、Ａ相信号〜Ｄ相信号が変化しなくても、搬送ローラ２３の回転位置に応じた３３ビットのカウント値が３３ビットカウンタ７５に設定される。
(6) In the above-described embodiment, the
（７）前述の第１実施形態〜第３実施形態では、ロータリーエンコーダ５２の出力に基づく位置計測（搬送ローラ２３の回転位置計測）について説明している。 (7) In the first to third embodiments described above, position measurement based on the output of the rotary encoder 52 (rotational position measurement of the transport roller 23) has been described.
（８）しかし、ロータリーエンコーダ５２に限られるものではなく、リニアエンコーダ５１による位置計測の際に、前述の第１実施形態〜第３実施形態の構成を適用しても良い。
(8) However, the configuration is not limited to the
（９）前述の実施形態の構成の全てを含む位置計測部であれば、上記に記載した全ての効果を奏することができるので望ましい。但し、カウント値を正しくするという効果を得る際に、必ずしも前述の全ての構成が必要なわけではない。 (9) A position measurement unit that includes all of the configurations of the above-described embodiments is desirable because all the effects described above can be achieved. However, in order to obtain the effect of making the count value correct, all the above-described configurations are not necessarily required.
（１０）なお、前述の実施形態には、位置計測部を含むプリンタの開示があるだけでなく、位置計測方法に関する開示が含まれている。 (10) The above-described embodiment includes disclosure of a position measurement method as well as disclosure of a printer including a position measurement unit.
１ プリンタ、
２０ 搬送ユニット、２１ 給紙ローラ、２２ 搬送モータ（ＰＦモータ）、
２３ 搬送ローラ、２４ プラテン、２５ 排紙ローラ、
３０ キャリッジユニット、３１ キャリッジ、
３２ キャリッジモータ（ＣＲモータ）、
４０ ヘッドユニット、４１ ヘッド、
５０ 検出器群、５１ リニアエンコーダ、５２ ロータリーエンコーダ、
５２１ スケール、 ５２２ 検出部、
５３ 紙検出センサ、５４ 光学センサ、
６０ コントローラ、６１ インターフェース部、６２ ＣＰＵ、
６３ メモリ、６４ ユニット制御回路
７０ 位置計測部、７１ 第一回転方向判定回路、７２ 第二回転方向判定回路、
７３ スリット位置判定回路、７４ ３２ビットカウンタ、
７５ ３３ビットカウンタ、
１７０ 位置計測部、
１７１ 第一回転方向判定回路、１７２ 第二回転方向判定回路、
１７３ 第一スリット位置判定回路、１７４ ３２ビットカウンタ、
１７５ ３３ビットカウンタ、１７６ 第三回転方向判定回路、
１７７ 第二スリット位置判定回路、１７８ ３４ビットカウンタ、
２７０ 位置計測部、
２７１ 第一回転方向判定回路、２７２ 第二回転方向判定回路、
２７３ スリット位置判定回路、２７４ ３２ビットカウンタ、
２７８ ３４ビットカウンタ、
１００ 印刷システム、
１１０ コンピュータ、１２０ 表示装置、１３０ 入力装置、１４０ 記録再生装置
1 printer,
20 transport unit, 21 paper feed roller, 22 transport motor (PF motor),
23 transport roller, 24 platen, 25 discharge roller,
30 Carriage unit, 31 Carriage,
32 Carriage motor (CR motor),
40 head units, 41 heads,
50 detector groups, 51 linear encoder, 52 rotary encoder,
521 scale, 522 detector,
53 Paper detection sensor, 54 Optical sensor,
60 controller, 61 interface unit, 62 CPU,
63 memory, 64
73 Slit position determination circuit, 74 32-bit counter,
75 33-bit counter,
170 position measurement unit,
171 First rotation direction determination circuit, 172 Second rotation direction determination circuit,
173 First slit position determination circuit, 174 32-bit counter,
175 33-bit counter, 176 third rotation direction determination circuit,
177 Second slit position determination circuit, 178 34 bit counter,
270 position measurement unit,
271 First rotation direction determination circuit, 272 Second rotation direction determination circuit,
273 Slit position determination circuit, 274 32-bit counter,
278 34-bit counter,
100 printing system,
110 computer, 120 display device, 130 input device, 140 recording / reproducing device
Claims (10)
（２）前記第１信号及び前記第３信号に基づいて第１カウント値をインクリメント又はデクリメントして出力する第１カウンタと、
（３）前記第１カウント値が更新されたときに、前記第１カウンタから出力される前記第１カウント値に基づいて第１情報が設定され、前記エンコーダから出力される第１信号、第２信号、第３信号及び第４信号に基づいて前記スリットと前記検出器との位置関係に応じた第２情報が設定され、
設定された前記第１情報及び前記第２情報からなる第２カウント値を、前記第２信号及び前記第４信号に基づいてインクリメント又はデクリメントして出力する
第２カウンタと、
を備える位置計測装置。 (1) an encoder that has a slit and a detector, and outputs a first signal, a second signal, a third signal, and a fourth signal according to the position of the slit with respect to the detector;
(2) a first counter that increments or decrements and outputs a first count value based on the first signal and the third signal;
(3) When the first count value is updated, first information is set based on the first count value output from the first counter, and the first signal output from the encoder, second Second information corresponding to the positional relationship between the slit and the detector is set based on the signal, the third signal, and the fourth signal,
A second counter that increments or decrements and outputs a second count value composed of the set first information and the second information based on the second signal and the fourth signal;
A position measuring device comprising:
前記第１信号、前記第２信号、前記第３信号、前記第４信号の順に、位相がずれていることを特徴とする位置計測装置。 The position measuring device according to claim 1,
The position measuring device, wherein the phase is shifted in the order of the first signal, the second signal, the third signal, and the fourth signal.
前記第１情報に基づいて、前記第２カウント値の上位の桁の値が決定され、
前記第２情報に基づいて、前記第２カウント値の下位の桁の値が決定される
ことを特徴とする位置計測装置。 The position measuring device according to claim 1 or 2,
Based on the first information, an upper digit value of the second count value is determined,
A position measurement apparatus, wherein a lower digit value of the second count value is determined based on the second information.
前記第２情報に基づいて、前記第２カウント値の最下位ビットが決定されることを特徴とする位置計測装置。 The position measuring device according to claim 3,
The position measuring apparatus, wherein the least significant bit of the second count value is determined based on the second information.
前記第１カウンタの前記第１カウント値は、任意の値に設定可能であることを特徴とする位置計測装置。 The position measuring device according to any one of claims 1 to 4,
The position measurement device according to claim 1, wherein the first count value of the first counter can be set to an arbitrary value.
前記スリットと前記検出器との相対的な位置が変化していないときに、前記第１カウンタの前記第１カウント値が任意の値に設定されることを特徴とする位置計測装置。 The position measuring device according to claim 5,
The position measuring device, wherein the first count value of the first counter is set to an arbitrary value when the relative position between the slit and the detector is not changed.
前記エンコーダは、ロータリー式であることを特徴とする位置計測装置。 The position measuring device according to claim 1,
The position measuring device is characterized in that the encoder is a rotary type.
前記エンコーダは、リニア式であることを特徴とする位置計測装置。 The position measuring device according to claim 1,
The position measuring device is characterized in that the encoder is of a linear type.
（Ａ）前記位置計測装置は、
（１）スリットと検出器とを有し、第１信号、第２信号、第３信号及び第４信号を、前記検出器に対する前記スリットの位置に応じてそれぞれ出力するエンコーダと、
（２）前記第１信号及び前記第３信号に基づいて第１カウント値をインクリメント又はデクリメントして出力する第１カウンタと、
（３）前記第１カウント値が更新されたときに、前記第１カウンタから出力される前記第１カウント値に基づいて第１情報が設定され、前記エンコーダから出力される第１信号、第２信号、第３信号及び第４信号に基づいて前記スリットと前記検出器との位置関係に応じた第２情報が設定され、
設定された前記第１情報及び前記第２情報からなる第２カウント値を、前記第２信号及び前記第４信号に基づいてインクリメント又はデクリメントして出力する
第２カウンタと、
を備え、
（Ｂ）前記第１信号、前記第２信号、前記第３信号、前記第４信号の順に、位相がずれており、
（Ｃ）前記第１情報に基づいて、前記第２カウント値の上位の桁の値が決定され、前記第２情報に基づいて、前記第２カウント値の下位の桁の値が決定され、
（Ｄ）前記第２情報に基づいて、前記第２カウント値の最下位ビットが決定され、
（Ｅ）前記第１カウンタの前記第１カウント値は、任意の値に設定可能であり、
（Ｆ）前記スリットと前記検出器との相対的な位置が変化していないときに、前記第１カウンタの前記第１カウント値が任意の値に設定され、
（Ｇ）前記エンコーダは、ロータリー式である
ことを特徴とする印刷装置。 A printing apparatus including a position measuring device,
(A) The position measuring device includes:
(1) an encoder that has a slit and a detector, and outputs a first signal, a second signal, a third signal, and a fourth signal according to the position of the slit with respect to the detector;
(2) a first counter that increments or decrements and outputs a first count value based on the first signal and the third signal;
(3) When the first count value is updated, first information is set based on the first count value output from the first counter, and the first signal output from the encoder, second Second information corresponding to the positional relationship between the slit and the detector is set based on the signal, the third signal, and the fourth signal,
A second counter that increments or decrements and outputs a second count value composed of the set first information and the second information based on the second signal and the fourth signal;
With
(B) The phase is shifted in the order of the first signal, the second signal, the third signal, and the fourth signal,
(C) The value of the upper digit of the second count value is determined based on the first information, the value of the lower digit of the second count value is determined based on the second information,
(D) Based on the second information, the least significant bit of the second count value is determined,
(E) The first count value of the first counter can be set to an arbitrary value,
(F) When the relative position between the slit and the detector has not changed, the first count value of the first counter is set to an arbitrary value,
(G) The printing apparatus is characterized in that the encoder is a rotary type.
（２）前記第１信号及び前記第３信号に基づいて第１カウント値をインクリメント又はデクリメントして出力するステップと、
（３）前記第１カウント値が更新されたときに、前記第１カウント値に基づいて第１情報を設定し、前記第１信号、第２信号、第３信号及び第４信号に基づいて前記スリットと前記検出器との位置関係に応じた第２情報を設定し
設定された前記第１情報及び前記第２情報からなる第２カウント値を、前記第２信号及び前記第４信号に基づいてインクリメント又はデクリメントして出力するステップと、
を有する位置計測方法。
(1) Using the slit and the detector, outputting each of the first signal, the second signal, the third signal, and the fourth signal according to the position of the slit with respect to the detector;
(2) a step of incrementing or decrementing a first count value based on the first signal and the third signal and outputting the first count value;
(3) When the first count value is updated, first information is set based on the first count value, and based on the first signal, the second signal, the third signal, and the fourth signal, Based on the second signal and the fourth signal, the second information is set according to the positional relationship between the slit and the detector, and the set second count value including the first information and the second information is set. Incrementing or decrementing and outputting;
A position measurement method.
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