JP4681709B2

JP4681709B2 - Endoscope device

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Publication number: JP4681709B2
Application number: JP2000103858A
Authority: JP
Inventors: 賢二村上; 光伸大野; 崇和石神; 寧文下江
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2000-04-05
Filing date: 2000-04-05
Publication date: 2011-05-11
Anticipated expiration: 2020-04-05
Also published as: JP2001286437A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ジョイスティックを利用して内視鏡先端部を湾曲駆動するものに好適な内視鏡装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、体腔内等へ細長の内視鏡を挿入して被検部位の観察や各種処置を行うようにした内視鏡が広く用いられている。また、工業分野においても、ボイラ，タービン，エンジン，化学プラントなどの内部の傷や腐蝕などを観察したり検査することのできる工業用内視鏡が広く利用されている。
【０００３】
内視鏡装置は、手元操作により湾曲操作可能な湾曲部を備えた細長の挿入部を有している。挿入部は、先端に撮像手段であるＣＣＤ等が設けられ、手元側にカメラコントロールユニットが設けられている。
【０００４】
ＣＣＤによって得られた画像情報は、カメラコントロールユニットに伝送されて映像信号が生成される。この映像信号をＬＣＤやＣＲＴ等のディスプレイ装置に供給することで、内視鏡像の表示が可能である。
【０００５】
挿入部湾曲部の湾曲操作は、操作リモコンによって遠隔操作可能である。即ち、操作リモコンによって制御可能な湾曲駆動用のモータを設け、このモータの動力を利用して湾曲部に配設したワイヤを牽引することで、湾曲部を遠隔的に湾曲操作することができるようになっている。
【０００６】
このような操作リモコンについては、特開平１０−３２８１３１号公報にて開示されたものがある。この提案では、湾曲操作する操作リモコンとして、ジョイスティックが開示されている。なお、この提案では、ジョイスティックの具体的な操作方法については開示されていない。
【０００７】
また、特開平５−２０７９６８号公報には、プロセッサー制御モジュールから取り外し可能な電動湾曲挿入部をジョイスティックで操作する提案が示されている。この提案では、電動湾曲挿入部をジョイスティックによって位置制御することが示されている。また、電気的に湾曲形状を「パーク」（湾曲ロック）することについても開示されている。なお、この提案においても、位置制御及び湾曲ロックのための操作ボタンの操作等の具体的な操作方法についての詳細な記述はない。
【０００８】
ジョイスティックはレバーの傾き角に応じて抵抗値が変化する可変抵抗器を備えており、レバーの傾き角に応じたアナログ電圧値を出力することができる。このようなジョイスティックは、特開平５−２０７９６８号公報に開示されているように、位置制御に用いられることが多い。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
ジョイスティックを用いた位置制御では、レバーの傾き角度を制御対象の変位量に比例させる方法が考えられる。例えば、レバー（湾曲レバー）の傾き角度と挿入部先端の湾曲角度とを比例させることで、操作者が実際の湾曲角度を把握しやすいという長所がある。
【００１０】
しかし、微小な角度だけ湾曲させたい場合には、湾曲レバーの操作角度も微小にしなければならず、操作者が指先に神経を集中する等の必要があり、作業の疲労度が大きい。
【００１１】
そこで、このような位置制御の短所を改善するために、ジョイスティックの出力をレバーの傾斜角に対応したアナログ値としてではなく、方向のみを示す信号として扱い、レバーを倒した方向に湾曲部を一定の速度で湾曲させる方法（一定速度湾曲制御）も実用化されている。更に、位置制御と一定速度湾曲制御とを切り替えて使うようにしたシステムもある。
【００１２】
一定速度湾曲制御では、操作者が湾曲スピードを任意に変えることができないことから、一定速度を遅く設定して、いわゆるスローモードとして運転することが多い。スローモードの場合には、湾曲角度の微調整時の操作性は高いが、所望の湾曲角度に到達するまでに長時間を要するという短所がある。逆に、湾曲スピードを速くすると、微調整時の操作性が著しく低下する。
【００１３】
また、特開平５−２０７９６８号公報の提案では、湾曲ロックをオンにする場合には、湾曲操作を行うジョイスティックとは別の位置にレイアウトされた湾曲ロックスイッチを操作して行っていた。従って、この提案では、片手操作によって湾曲ロックを行うことができない。
【００１４】
また、一般的には、湾曲ロックされていることを確認することはできないか、又は、スイッチ近傍のＬＥＤ点灯等によって確認するようにすることが一般的である。しかし、ＬＥＤ点灯等によって確認するためには、内視鏡画像等が表示されているモニタから目を離さなければならず、作業性が悪い。
【００１５】
ところで、ジョイスティックは、レバーを操作していない場合には、バネの付勢力によって、中立位置近傍に自動復帰するようになっている。しかしながら、ジョイスティックのバネ及びメカ機構の精度によって、自動復帰によるレバーの中立位置は大きくばらついてしまうという問題があった。
【００１６】
そこで、このばらつきを考慮して、中立位置近傍を不感帯に設定し、レバーが中立位置にある場合には、位置情報信号の出力を停止させる方法が考えられる。しかしながら、この場合には、中立位置近傍の所定範囲内におけるレバー操作は有効でなく、レバーを比較的大きく傾けないと湾曲操作することができないという欠点がある。
【００１７】
一方、不感帯を設けず常に位置情報を送信すると、レバーを操作していない場合でも、ジョイスティックから位置情報が出力されるので、ジョイスティックの位置情報を用いて制御を行うコントローラでは、ＣＰＵの処理効率が低下してしまう。
【００１８】
これらの理由からジョイスティックの操作精度を高くすることは困難であった。
【００１９】
本発明はかかる問題点に鑑みてなされたものであって、ジョイスティックによる湾曲操作の操作性を向上させることができる内視鏡装置を提供することを目的とする。
【００２０】
また、本発明は、ジョイスティックによる湾曲操作の操作精度を向上させることができる内視鏡装置を提供することを目的とする。
【００２１】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る第１の態様の内視鏡装置は、挿入部と、駆動手段と、一端が前記挿入部に、他端が前記駆動手段に接続され、前記駆動手段の駆動により前記挿入部を湾曲させる牽引手段と、レバーの傾斜によって前記挿入部を湾曲操作する操作部からの前記レバーの位置情報に基づいて前記牽引手段を介して前記駆動手段に前記挿入部を湾曲させる制御手段と、を具備し、前記制御手段は、前記レバーの中立位置から一定の範囲の不感帯に前記レバーが位置すると判断したとき、前記レバーの位置情報を前記駆動手段に伝達することを停止し、前記レバーが前記不感帯を超えて傾斜されたと判断したとき、前記レバーの位置情報を前記駆動手段に伝達し、前記挿入部を湾曲させるための制御方式として、前記レバーの傾斜角に応じて前記挿入部の湾曲角度を決定する位置制御モードと、前記レバーの傾斜角に応じて前記挿入部の湾曲速度を決定する速度制御モードとを備え、当該制御手段は、前記操作部からの切換え信号に基づいて前記制御方式を前記位置制御モードと前記速度制御モードとのいずれかに切換えるとき、前記挿入部の湾曲角度を維持して前記制御方式を切換えることを特徴とする。
【００２２】
また、本発明に係る第２の態様の内視鏡装置は、挿入部と、駆動手段と、一端が前記挿入部に、他端が前記駆動手段に接続され、前記駆動手段の駆動により前記挿入部を湾曲させる牽引手段と、レバーの傾斜によって前記挿入部を湾曲操作する操作部からの前記レバーの位置情報に基づいて前記牽引手段を介して前記駆動手段に前記挿入部を湾曲させる制御手段と、を具備し、前記制御手段は、前記レバーの中立位置から一定の範囲の不感帯に前記レバーが位置すると判断したとき、前記レバーの位置情報を前記駆動手段に伝達することを停止し、前記レバーが前記不感帯を超えて傾斜されたと判断したとき、前記レバーの位置情報を前記駆動手段に伝達し、前記挿入部を湾曲させるための制御方式として、前記レバーの傾斜角に応じて前記挿入部の湾曲角度を決定する位置制御モードと、前記レバーの傾斜角に応じて前記挿入部の湾曲速度を決定する速度制御モードとを備え、当該制御手段は、前記操作部からの切換え信号に基づいて前記制御方式を前記位置制御モードと前記速度制御モードとのいずれかに切換えるとき、前記挿入部の湾曲角度を記憶しておき、前記挿入部がストレートになるように前記駆動手段を制御してから前記挿入部が前記湾曲角度となるように前記駆動手段を制御し、前記制御方式を切換えることを特徴とする。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について詳細に説明する。図１乃至図４は本発明の第１の実施の形態に係り、図１は第１の実施の形態に係る内視鏡装置を含む内視鏡システムの全体を示す説明図、図２は内視鏡装置の回路構成を示すブロック図、図３はジョイスティックの動作範囲を説明するための説明図、図４は第１の実施の形態の動作を説明するための説明図である。
【００２６】
本実施の形態は、ジョイスティックからの角度信号を停止させるべき中立位置の不感帯範囲を狭くすることによって、操作精度を向上させるようにしたものである。
【００２７】
内視鏡制御ユニット１は、内視鏡３を収納する収納部４を備えている。内視鏡３は挿入部２を有し、挿入部２の先端部５は、湾曲自在である。内視鏡制御ユニット１には、ＣＣＵ６、制御回路７及びモータ駆動回路８が構成されている。制御回路７は、内視鏡制御ユニット１の各部を制御する。
【００２８】
内視鏡３の先端部５にはＣＣＤ２８（図２参照）が設けられており、ＣＣＤ２８は被写体の光学像を光電変換して、カメラコントロールユニット（以下、ＣＣＵという）６に出力する。ＣＣＵ６は、制御回路７に制御されて、入力された信号をモニタ表示するために標準的な映像信号に変換するようになっている。
【００２９】
ＣＣＵ６からの映像信号はケーブルを介してモニタ９に供給される。モニタ９は、入力された映像信号に基づいて、表示画面上に内視鏡画像を映出するようになっている。
【００３０】
汎用ＰＣ１６と制御回路７とは例えばＲＳ２３２ＣやＵＳＢ等の所定のインターフェースケーブルを介して接続されている。汎用ＰＣ１６には画像処理ソフトが内蔵されており、汎用ＰＣ１６を操作することで制御回路７を介して、モニタ９に表示する内視鏡画像に所定の画像処理を施すことができるようになっている。
【００３１】
図２に示すように、挿入部２には複数の牽引用ワイヤ２８が配設されている。牽引用ワイヤ２８は、一端が挿入部２の所定位置に固定されており、各牽引用ワイヤ２８を適宜牽引することによって、挿入部２の先端部５は湾曲操作されるようになっている。各引用ワイヤ２８は、複数のモータ２７によって牽引されるようになっている。各モータ２７は、モータ駆動回路８によって駆動されて牽引用ワイヤ２８を牽引する。モータ駆動回路８は、制御回路７に制御されて、モータ２７の駆動を制御するようになっている。
【００３２】
本実施の形態においては、湾曲操作の遠隔操作手段として、ジョイスティック１２が内蔵された操作リモコン１１を用いるようになっている。操作リモコン１１の上面からは、操作者の操作によって前後左右に傾斜自在なジョイスティック１２の湾曲レバー１３が立設されている。湾曲レバー１３は、操作者によるレバー操作が行われていない場合には、図示しないバネの付勢力によって、所定の中立位置近傍に自動復帰するようになっている。
【００３３】
図２に示すように、ジョイスティック１２は、湾曲レバー１３の左右方向の傾斜に対応して抵抗値が変化する可変抵抗器１８と、湾曲レバー１３の前後方向の傾斜に対応して抵抗値が変化する可変抵抗器１９とを有している。可変抵抗器１８は、湾曲レバー１３の左右方向の傾斜角に対応したレベルのＪ／ＳＲ／Ｌ信号を出力し、可変抵抗器１９は、湾曲レバー１３の前後方向の傾斜角に対応したレベルのＪ／ＳＵ／Ｄ信号を出力する。
【００３４】
可変抵抗器１８，１９からの出力は、操作リモコン１１に内蔵されたリモコン回路２１のＣＰＵ１４に供給されるようになっている。ＣＰＵ１４はＡ／Ｄ変換器（Ａ／Ｄ）２２，２３を有しており、Ａ／Ｄ２２，２３によって、Ｊ／ＳＲ／Ｌ信号及びＪ／ＳＵ／Ｄ信号はディジタル信号に変換されてＣＰＵ１４に取込まれる。
【００３５】
ＣＰＵ１４は、取込んだＪ／ＳＲ／Ｌ信号及びＪ／ＳＵ／Ｄ信号を、位置情報として出力する。図１の例では、操作リモコン１１と制御回路７は、ＲＳ２３２Ｃ規格等のリモコンケーブル１５によって接続されており、リモコン回路２１は、ＲＳ２３２Ｃドライバ２５を介して制御回路７に位置情報を出力する。
【００３６】
本実施の形態においては、ＣＰＵ１４は、Ｊ／ＳＲ／Ｌ信号及びＪ／ＳＵ／Ｄ信号を監視することで、湾曲レバー１３が自動復帰によって中立位置に復帰したか否かを判断する。そして、ＣＰＵ１４は、中立位置に復帰したと判断した場合には、そのときのＪ／ＳＲ／Ｌ信号及びＪ／ＳＵ／Ｄ信号を中立位置における位置情報としてメモリ２４に記憶させるようになっている。
【００３７】
更に、ＣＰＵ１４は、メモリ２４に記憶させた中立位置を中心にして一定範囲内に不感帯を設定するようになっている。そして、ＣＰＵ１４は、Ｊ／ＳＲ／Ｌ信号及びＪ／ＳＵ／Ｄ信号によって、湾曲レバー１３の傾斜が不感帯の範囲内であると判断した場合には、制御回路７への位置情報の送信を停止するようになっている。
【００３８】
制御回路７は、リモコンケーブル１５を介して位置情報が与えられ、位置情報に基づいてモータ駆動回路８を制御することにより、先端部５を位置情報に基づく湾曲角度で湾曲させるようになっている。
【００３９】
次に、このように構成された実施の形態の動作について図３及び図４を参照して説明する。
【００４０】
いま、操作者が内視鏡３挿入部２の先端部５を湾曲操作するものとする。操作者は操作リモコン１１に立設されている湾曲レバー１３によって湾曲操作を行う。即ち、操作者は先端部５を湾曲させたい方向に応じた向きに湾曲レバー１３を傾斜させると共に、その傾斜角を湾曲させた角度に応じて傾斜させる。
【００４１】
湾曲レバー１３の傾斜操作によって、ジョイスティック１２の可変抵抗器１８，１９の抵抗値が変化し、傾斜角に応じたレベルのＪ／ＳＲ／Ｌ信号及びＪ／ＳＵ／Ｄ信号がリモコン回路２１のＣＰＵ１４に供給される。ＣＰＵ１４は、Ａ／Ｄ２２，２３によってこれらの信号を取込み、位置情報として出力する。
【００４２】
リモコン回路２１からの位置情報はリモコンケーブル１５を介して内視鏡制御ユニット１内の制御回路７に供給される。制御回路７は、位置情報に基づいてモータ駆動回路８を制御する。これにより、モータ駆動回路８は、位置情報に基づいてモータ２７を駆動して、牽引用ワイヤ２８を適宜牽引する。これにより、挿入部２の先端部５は、位置情報に応じた方向及び湾曲角度で湾曲する。
【００４３】
ここで、操作者がジョイスティック１２の湾曲レバー１３から手を放すものとする。そうすると、ジョイスティック１２の湾曲レバー１３は、図示しないバネの付勢力によって、図３に示す中立位置近傍に傾斜角が変化する。この場合には、湾曲レバー１３は、バネ等のばらつきに応じたばらつき範囲内のいずれかの位置に自動復帰する。なお、図３に示すように、理想的な中立位置は、全操作範囲（湾曲レバー１３の最大傾斜角の範囲）の中央であり、自動復帰位置は、中立位置前後の所定のばらつき範囲内である。
【００４４】
ＣＰＵ１４は、ジョイスティック１２の出力から、湾曲レバー１３が自動復帰位置に復帰したことを検出すると、そのときの位置情報をメモリ２４に記憶させる。そして、ＣＰＵ１４は、記憶させた位置情報の前後に所定範囲の不感帯を設定する。自動復帰位置に復帰したかどうかの検出は、例えば、可変抵抗器１８，１９の電圧が数秒間変化しないかどうかをＣＰＵ１４で判断することで行う。
【００４５】
本発明では自動復帰毎に、復帰した位置情報をリモコン回路12で記憶し、記憶した位置を軸に一定範囲内に不感帯を設定する。例えば、ＣＰＵ１４は、復帰位置が図４のＡ位置である場合には、このＡ位置を中心として曲線矢印にて示すＡ不感帯を設定する。また、例えば、復帰位置が図４のＢ位置である場合には、このＢ位置を中心として曲線矢印にて示すＢ不感帯を設定する。
【００４６】
ＣＰＵ１４は、ジョイスティック１２からのＪ／ＳＲ／Ｌ信号及びＪ／ＳＵ／Ｄ信号を監視して、湾曲レバー１３の傾斜がメモリ２４に記憶させている復帰位置に基づく不感帯の範囲内にあるか否かを判断する。そして、ＣＰＵ１４は、湾曲レバー１３の傾斜が不感帯の範囲内であると判断した場合には、制御回路７ヘの位置情報の送信を停止する。
【００４７】
いま、湾曲レバー１３が自動復帰した後に、操作者が湾曲レバー１３に手を触れていないものとする。この場合には、湾曲レバー１３の傾斜は不感帯の範囲内である。従って、リモコン回路２１からは制御回路７に位置情報が送信されない。制御回路７では、位置情報が受信されないので、制御回路７において、位置情報に基づく制御は行われない。
【００４８】
ここで、操作者が先端部５の湾曲操作のために湾曲レバー１３を操作するものとする。この場合には、操作者は、設定されている不感帯を越えるように湾曲レバー１３を傾斜させる。そうすると、ＣＰＵ１４は、受信したＪ／ＳＲ／Ｌ信号及びＪ／ＳＵ／Ｄ信号から湾曲レバー１３が不感帯の範囲外に傾斜したことを検出して、Ｊ／ＳＲ／Ｌ信号及びＪ／ＳＵ／Ｄ信号に基づく位置情報の送信を再開する。この場合には、従来例のように、バネ等のばらつきを考慮した広い不感帯が設定するようにはなっていないので、操作者は、比較的小さい傾斜角のレバー操作で、湾曲を指示することができる。
【００４９】
これにより、制御回路７は、位置情報の受信を再開し、モータ駆動回路８の制御等の位置情報に基づく制御を再開する。
【００５０】
このように本実施の形態においては、制御回路７は、操作者がジョイスティック１２の湾曲レバー１３を操作していない場合には、湾曲操作に伴う制御を行う必要はない。従って、制御回路７は、位置情報を処理していた時間で、汎用ＰＣ１６との通信や画像処理等の別処理を行なうことが可能となる。
【００５１】
しかも、従来例のように、バネ等のばらつきを考慮して広い不感帯を設定する場合と異なり、不感帯の範囲を狭くすることができることから、微小な傾斜角のレバー操作によって湾曲を指示することができ、より高精度の操作性を得ることができる。
【００５２】
また、自動復帰毎の位置情報を用いて中立位置及び不感帯を設定し直しているので、バネ等のばらつきが大きい場合でも狭い不感帯の範囲での利用が可能であり、自動復帰する位置が大きくばらつくような中立位置の精度が低い安価なジョイスティックに適用することができ、コストを抑制することができる。
【００５３】
また、湾曲レバー１３が不感帯の範囲内に位置する場合には、位置情報をジョイスティック１２から送信しないので、送信及び処理回路を停止することができる。即ち、ジョイスティック１２を操作していない期間の消費電力を低減させることが可能である。
【００５４】
なお、上記実施の形態においては、操作リモコンはジョイスティックの操作に基づくアナログ信号を位置情報に変換した後に制御回路に出力するようになっているが、位置情報への変換機能等を内視鏡制御ユニット側に設けるようにしてもよい。即ち、リモコン回路２１を内視鏡制御ユニット側に設けて、ジョイスティックからのアナログ信号をこのリモコン回路に伝達するようにすればよい。この場合には、既存のジョイスティックを利用した装置を構成することができる。
【００５５】
図５乃至図図７は本発明の第２の実施の形態に係り、図５は第２の実施の形態に係る内視鏡装置を含む内視鏡システムの全体を示す説明図、図６は図５中の操作リモコンの内ジョイスティックの構成を具体的に示す説明図、図７は動作を説明するためのフローチャートである。図５において図１と同一の構成要素には同一符号を付して説明を省略する。
【００５６】
本実施の形態は内視鏡制御ユニット１に代えて内視鏡制御ユニット４５を採用し、操作リモコン１１に代えて操作リモコン４１を採用した点が第１の実施の形態と異なる。
【００５７】
内視鏡制御ユニット４５は制御回路７及びモータ駆動回路８に夫々代えて制御回路４３及びモータ駆動回路４４を採用した点が内視鏡制御ユニット１と異なる。また、操作リモコン４１は、ジョイスティック１２に代えてジョイスティック３１を採用し、ＣＰＵ１４に代えてＣＰＵ４２を採用した点が操作リモコン１１と異なる。
【００５８】
図６はジョイスティック３１の断面を示している。湾曲レバー１３は、前後左右方向に回動自在な球部３４に植設され、操作リモコン４１の筐体上面３３から露出して設けられる。ジョイスティック３１は、湾曲レバー１３の左右方向の傾斜に対応して抵抗値が変化する可変抵抗器（図２参照）と、湾曲レバー１３の前後方向の傾斜に対応して抵抗値が変化する可変抵抗器とを有しており、湾曲レバー１３の前後及び左右方向の傾斜角に対応したレベルのアナログ信号をＣＰＵ４２に出力するようになっている。また、図示しないばね等によって中立位置に自動復帰するように付勢されている。
【００５９】
本実施の形態においては、ジョイスティック３１は、球部３４の下側に、タクタイルスイッチ３５が設けられている。球部３４は前後左右方向に回動自在なだけでなく、湾曲レバー１３の軸方向への押し下げ操作によって、軸方向に移動することができるようになっている。
【００６０】
球部３４は、図示しないばね等によって上方向に付勢されており、湾曲レバー１３の押し下げ操作が行われた場合にのみ軸に沿って下方向に移動して、底部分でタクタイルスイッチ３５を押し下げてオンにすることができるようになっている。タクタイルスイッチ３５は、球部３４が押し下げられた場合にのみオン信号をＣＰＵ４２に出力するようになっている。また、図示しないばね等によって中立位置に自動復帰するように付勢されている。
【００６１】
ＣＰＵ４２は、湾曲レバー１３の前後左右方向の傾斜角に応じたレベルの位置情報をリモコンケーブル１５を介して制御回路４３に出力すると共に、タクタイルスイッチ３５のオン信号をモードの切換え信号として制御回路４３に出力する。
【００６２】
制御回路４３は、図１の制御回路７と同様に、内視鏡制御ユニット４５の各部を制御することができるようになっている。また、制御回路４３は、システムコントロールマイコン（又はＣＰＵ）４６を内蔵しており、湾曲レバー１３の傾斜角に応じて、挿入部２の先端部５の湾曲角度を制御するようにモータ駆動回路８を制御することができるようになっている。更に、本実施の形態においては、制御回路４３のＣＰＵ４６は、湾曲レバー１３の傾斜角に応じて湾曲角度を制御する位置制御モードだけでなく、湾曲レバー１３の傾斜角とモータ２７（図２参照）の回転速度とを比例させる速度制御モードを実行することができるようになっている。なお、湾曲方向は、いずれのモードでも湾曲レバー１３の傾斜方向に一致させる。
【００６３】
そして、本実施の形態においては、制御回路４３のＣＰＵ４６は、タクタイルスイッチ３５のオン信号に基づく切換え信号によって、これらのモードを切換えるようになっている。即ち、ＣＰＵ４６は、位置制御モード時において切換え信号を受信すると共に、切換え信号の受信後に湾曲レバー１３が中立位置に復帰したことを位置情報によって検出すると、位置制御モードから速度制御モードヘの切換え命令をモータ駆動回路４４に送信する。また、ＣＰＵ４６は、速度制御モード時において切換え信号を受信すると、速度制御モードから位置制御モードへの切換え命令をモータ駆動回路４４に送信する。
【００６４】
モータ駆動回路４４は、モータ駆動制御マイコン（ＣＰＵ）４７が内蔵されている。モータ駆動回路８は、ＣＰＵ４７において制御回路４３からのモードの切換え命令を受信する。
【００６５】
モータ駆動回路４４のＣＰＵ４７は、モード切換え命令を受信すると、それまでのモードによる最後の状態を維持し、それ以後切換え後のモードを実行するようにプログラムを切換えるようになっている。
【００６６】
例えば、位置制御モード時に切換え命令を受信すると、モータ駆動制御マイコン４７は、先端部５の湾曲状態（湾曲角度）を保持しつつ、以後湾曲レバー１３の傾斜角とモータ２７の回転速度が比例する速度制御モードに内部プログラムを切換える。
【００６７】
逆に、速度制御モード時に切換え命令を受信すると、モータ駆動制御マイコン４７は、以後湾曲レバー１３の傾斜角と内視鏡の湾曲角度を比例させる位置制御モードに、プログラムを切換えるようになっている。
【００６８】
なお、速度制御モードから位置制御モードへの切換え時には、湾曲レバー１３がセンター位置に戻っていることが多いものと考えられる。この場合には、モード切換え時点における湾曲は、位置制御モードになることでストレート状態に戻る。湾曲がストレート状態に戻る際の速度が速い場合には、メカ的な負担が大きくなり、また、映像が急に流れて観察位置の把握が困難になるので、ストレート状態への復帰速度は、比較的遅いほうがよい。
【００６９】
そこで、モータ駆動制御マイコン４７は、速度制御モードから位置制御モードに切換える場合には、モータ２７の回転速度を比較的遅くして、ストレート状態又はモード切換え時点における湾曲レバー１３の傾斜角に応じた湾曲角度まではゆっくりと復帰させるようになっている。なお、この場合における湾曲スピードを任意に選択可能にし、最適な湾曲スピードに制御することにより、耐久性及び使い勝手を向上させることができる。
【００７０】
ＣＰＵ４７は、速度制御モード時においては、ジョイスティックの傾斜角に比例して出力される位置情報（数値）を積分した値に基づいてモータ２７の速度制御を行うようになっている。
【００７１】
なお、位置制御モード時のレバー傾斜角と湾曲角度の関係、速度制御モード時のレバー傾斜角とモータの回転速度は、必づしも正比例でなくてもよく、例えば指数関数、又はその他の計算式によりレバー傾斜角の増減で湾曲角度、回転速度が増減するようにしてもよい。
【００７２】
なお、速度制御モードにおけるモータの回転速度Ｖm と回転角θm は、例えば、下記（１），（２）式によって表される。
【００７３】

但し、Ｋ：定数、ｔ：ジョイスティックを傾けた時間、θ（ｔ）：時間ｔ後のジョイスティックの傾斜角、θ₀ :ジョイスティック中立位置での角度である。
【００７４】
次に、このように構成された実施の形態の動作について図７のフローチャートを参照して説明する。
【００７５】
いま、操作者が挿入部２の先端部５を湾曲操作するものとする。なお、この時点では、制御回路４３のＣＰＵ４６は、位置制御モードに設定しているものとする。操作者は操作リモコン４１に内蔵されているジョイスティック３１の湾曲レバー１３を傾斜させて湾曲操作を行う。
【００７６】
操作者が湾曲レバー１３を傾斜させると、傾斜角に応じたレベルの信号がＣＰＵ４２に与えられる。ＣＰＵ４２は入力された信号に基づく位置情報を発生し、リモコンケーブル１５を介して制御回路４３に送信する。
【００７７】
制御回路４３のＣＰＵ４６は、受信した位置情報に基づいてモータ駆動回路４４を制御する（ステップＳ2 ）。これにより、モータ駆動回路４４のＣＰＵ４７は、位置情報に応じてモータ２７をサーボ制御し（ステップＳ3 ）、モータを所定速度で駆動して先端部５を傾斜させる（ステップＳ4 ）。
【００７８】
ここで、操作者が湾曲速度を小さくすることにより、湾曲角度の微調整を行うものとする。この場合には、操作者は湾曲レバー１３を押下する。この操作によってジョイスティック３１のタクタイルスイッチ３５がオンとなり、ＣＰＵ４２は切換え信号を発生する。切換え信号は制御回路４３のＣＰＵ４６によって受信される。
【００７９】
これにより、ＣＰＵ４６はステップＳ1 からステップＳ5 に処理を移行して、モータ駆動回路４４に湾曲状態を保持させる。更に、操作者が湾曲レバー１３を中立位置まで戻したり、湾曲レバーから指を離して中立位置に自動復帰させると、制御回路４３のＣＰＵ４６は、位置情報によって湾曲レバー１３が中立位置に位置することを検出し（ステップＳ7 ）、位置制御モードから速度制御モードへの切換え命令をモータ駆動回路４４のＣＰＵ４７に出力する。
【００８０】
モータ駆動回路４４のＣＰＵ４７は、湾曲レバー１３の湾曲角度に応じて湾曲速度が制御される速度制御モードＳ6 によって、モータ２７を駆動制御する。操作者が比較的小さい角度で湾曲レバー１３を傾斜させると、モータ駆動回路４４は、モータサーボによって（ステップＳ3 ）、湾曲レバー１３の傾斜角に応じた低速で先端部５を湾曲させる（ステップＳ4 ）。こうして、先端部５の湾曲角度を微調整することができる。
【００８１】
次に、操作者が元の位置制御モードに戻すために、湾曲レバー３１を軸方向に押下するものとする。そうすると、タクタイルスイッチ３５がオンとなって、制御回路４３のＣＰＵ４６は、切換え信号を受信する。制御回路４３は、速度制御モードから位置制御モードへの切換え命令をモータ駆動回路４４に出力する。
【００８２】
モータ駆動回路４４は、切換え命令出力時における湾曲レバー１３の傾斜角に相当する湾曲角度まで、ゆっくりと先端部５の湾曲角度を変化させる。一般的な使用法では、位置制御モードへの切換え時点においては、ばねの付勢により湾曲レバー１３は略中立位置に位置するものと考えられるので、モータ駆動回路４４は、先端部５をストレート状態にゆっくりと戻す。
【００８３】
切換え命令出力時のレバー１３傾斜角に相当する角度まで選択部５の湾曲角度が変化すると、以後、通常の速度で、湾曲レバー１３の傾斜位置に対応させて湾曲させる位置制御が行われる。
【００８４】
このように、本実施の形態においては、操作者が実際の湾曲角度の把握しやすい位置制御方式と、微調整が可能で且つ操作者が湾曲スピードを任意に変えることが可能な速度制御方式を、操作者が簡単な操作で任意に切り替えて使用することができる。
【００８５】
なお、第２の実施の形態においては、湾曲レバーが中立位置に復帰したことを制御回路４３内のＣＰＵ４６において判断しており、ＣＰＵ４６は、湾曲レバーが中立位置に復帰した後に、切換え命令をモータ駆動回路４４のＣＰＵ４７に送信している。これに対し、湾曲レバーが中立位置に復帰したことを、モータ駆動回路４４のＣＰＵ４７において判断してもよい。即ち、この場合には、制御回路４３内のＣＰＵ４６は、切換え命令と共に、湾曲レバーの傾斜角に応じた情報をモータ駆動回路４４内のＣＰＵ４７に供給する。ＣＰＵ４７において、湾曲レバーが中立位置に復帰したことを検出した後、モードを切換えればよい。
【００８６】
図８は本発明の第３の実施の形態に採用される動作フローを示すフローチャートである。図８において図７と同一の手順には同一符号を付して説明を省略する。
【００８７】
本実施の形態におけるハードウェア構成は第２の実施の形態と同一である。
【００８８】
本実施の形態は位置制御モードから速度制御モードへの切換え時において、湾曲レバーが中立位置に復帰しない場合でもモードの移行を行うようにさせたものである。
【００８９】
図８は、湾曲レバー１３の軸方向への押下から所定時間経過したか否かを判断するステップＳ8 を付加した点が図７の動作フローと異なる。
【００９０】
このように構成された実施の形態においては、湾曲レバー１３を軸方向に押下した後、プログラムで定めた一定時間経過しても湾曲レバー１３がセンター位置に戻らない場合、制御回路４３のシステムコントローマイコン４６は、ステップＳ8 において、所定時間経過したことを検出すると、自動的に位置制御モードから速度制御モードへの切換え命令を出力する。
【００９１】
これにより、モード切換え時点における先端部５の湾曲方向と、モード切換え後における先端部５の湾曲方向とが一致する場合においては、制御モードの切換え時において、スムーズな湾曲操作が可能となる。
【００９２】
このように、本実施の形態においては、一方向を連続観察する場合等において、制御モードの切換えをスムーズに連続して行うことができ、作業手順を簡略化することができる。
【００９３】
図９は本発明の第４の実施の形態を示すブロック図である。図９において図５と同一の構成要素には同一符号を付して説明を省略する。本実施の形態は第２及び第３の実施の形態に対して、湾曲ロック状態であることを操作者に認識可能にしたものである。
【００９４】
内視鏡制御ユニット５１は、湾曲ロック状態を示す表示機能を付加した点を除き、図５の内視鏡制御ユニット４５と略同様の構成である。即ち、湾曲駆動装置６８は、図２のモータ２７及び牽引用ワイヤ２８等に相当し、挿入部２の先端部５を湾曲駆動する。湾曲制御基板６６は、図５のモータ駆動回路４４に相当する機能を有し、操作リモコン４１の操作に基づいて、位置制御モード及び速度制御モードを切換えながら、湾曲駆動装置６８を制御する。
【００９５】
ＣＣＵ６７は図５のＣＣＵ６と同様の構成である。システムコントロールマイコン６１は、図５の制御回路４３と同等の機能を有する。システムコントロールマイコン６１はＣＰＵ６２、ＲＯＭ６３、画像発生装置６４及びスーパーインポーズ装置６５によって構成されている。
【００９６】
ＲＯＭ６３にはＣＰＵ６２の動作プログラムが格納されている。ＣＰＵ６２は図５の制御回路４３中のＣＰＵ４６と同等の機能を有すると共に、切換え命令に応答して湾曲ロック状態に遷移したことを示す情報が湾曲制御基板６６から与えられて、この情報に基づく表示命令を画像発生装置６４に出力するようになっている。画像発生装置６４は、湾曲ロック状態に伴う表示命令が入力されると、湾曲ロックを示す表示（文字又はグラフィック）の表示データを発生してスーパーインポーズ装置６５に供給するようになっている。
【００９７】
スーパーインポーズ装置６５は、ＣＣＵ６７において作成された画像に、画像発生装置６４からの表示データをスーパーインポーズして、モニタ９に出力するようになっている。
【００９８】
このように構成された実施の形態においては、操作者が操作リモコン４１の湾曲レバー１３を押し下げると、タクタイルスイッチ（図６参照）がオンとなって、切換え信号がＣＰＵ６２に供給されることは第２及び第３の実施の形態と同様である。ＣＰＵ６２は、切換え信号を受信すると、モードを切換えるための切換え命令を湾曲制御基板６６に出力する。
【００９９】
湾曲制御基板６６は、モードを切換えに伴って、湾曲駆動装置６８を制御して、先端部５の湾曲状態をロック（湾曲ロック）させる。本実施例においては、湾曲制御基板６６は、湾曲ロック状態に遷移したことを示す情報をシステムコントロールマイコン６１のＣＰＵ６２に供給する。
【０１００】
これにより、ＣＰＵ６２は表示命令を画像発生装置６４に出力する。画像発生装置６４によって、湾曲ロックを示す表示の表示データが発生して、スーパーインポーズ装置６５に供給される。スーパーインポーズ装置６５は、ＣＣＵ６７からの画像に湾曲ロックを示す表示データを重畳して、モニタ９に出力する。
【０１０１】
こうして、モニタ９の表示画面上には、湾曲ロックを示す表示６９がスーパーインポーズされた画像が映出される。湾曲制御基板６６によって湾曲ロックが解除されると、ＣＰＵ６２は、画像発生装置６４に表示データの出力を停止させる命令を発する。これにより、モニタ９の表示画面からは湾曲ロックを示す表示６９が消去される。
【０１０２】
このように、本実施の形態においては、湾曲ロック状態であることを示す表示をモニタ上に表示させることができ、操作者は容易に湾曲ロック状態を確認することができる。また、湾曲ロック状態であることを示す表示は、ＣＣＵ６７からの画像上にスーパーインポーズ表示されており、操作者は内視鏡画像から目を離すことなく、容易に湾曲ロック状態を確認することができる。
【０１０３】
なお、本実施の形態においては、湾曲制御基板６６が湾曲ロック動作完了を示す信号をＣＰＵ６２に出力することによって、ＣＰＵ６２が表示命令を発する例を説明したが、システムコントロールマイコン６１において、湾曲ロック動作の完了を判断して表示命令を発するようにしてもよい。
【０１０４】
［付記］
（１）挿入部の先端部を湾曲駆動する駆動手段と、
レバーの傾斜によって前記先端部を湾曲操作する操作部からの情報に基づいて前記駆動手段に前記先端部を湾曲駆動させると共に、前記レバーが中立位置に自動復帰する毎に中立位置を検出し、検出した中立位置から一定の範囲を前記駆動手段による前記先端部の湾曲駆動を禁止する不感帯に設定する制御手段とを具備したことを特徴とする内視鏡装置。
【０１０５】
（２）挿入部の先端部を湾曲駆動する駆動手段と、
レバーの傾斜によって前記先端部を湾曲操作する操作部と、
前記操作部からの情報に基づいて、前記レバーの傾斜角に応じて前記先端部の湾曲角度を決定する位置制御モードと、前記レバーの傾斜角に応じて前記先端部の湾曲速度を決定する速度制御モードとを切換えて前記駆動手段に前記先端部を湾曲駆動させる制御手段とを具備したことを特徴とする内視鏡装置。
【０１０６】
（３）前記操作部は、前記レバーの押下操作によって、前記位置制御モードと速度制御モードとの切換えを行うための信号を前記制御手段に出力することを特徴とする付記項２に記載の内視鏡装置。
【０１０７】
（４）制御手段は、前記レバーの傾斜角に応じた値を積分することで、速度制御モードにおける速度を決定することを特徴とする付記項２に記載の内視鏡装置。
【０１０８】
（５）前記制御手段は、前記レバーの押下操作後に、前記レバーが中立位置に復帰したことを検出することにより、前記位置制御モードから前記速度制御モードへの切換を行うことを特徴とする付記項３に記載の内視鏡装置。
【０１０９】
（６）前記制御手段は、前記位置制御モードと前記速度制御モードとの切換え時には、切換え直前における前記先端部の湾曲状態を保持することを特徴とする付記項２に記載の内視鏡装置。
【０１１０】
（７）前記制御手段が前記先端部の湾曲状態を保持していることを表示する表示手段を更に具備したことを特徴とする付記項６に記載の内視鏡装置。
【０１１１】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、ジョイスティックによる湾曲操作の操作性を向上させると共に、ジョイスティックによる湾曲操作の操作精度を向上させることができるという効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る内視鏡装置を含む内視鏡システムの全体を示す説明図。
【図２】内視鏡装置の回路構成を示すブロック図。
【図３】ジョイスティックの動作範囲を説明するための説明図。
【図４】第１の実施の形態の動作を説明するための説明図。
【図５】第２の実施の形態に係る内視鏡装置を含む内視鏡システムの全体を示す説明図。
【図６】図５中の操作リモコンの内ジョイスティックの構成を具体的に示す説明図。
【図７】動作を説明するためのフローチャート。
【図８】本発明の第３の実施の形態に採用される動作フローを示すフローチャート。
【図９】本発明の第４の実施の形態を示すブロック図。
【符号の説明】
１…内視鏡制御ユニット、２…挿入部、３…内視鏡、５…先端部、６ＣＣＵ、７…制御回路、８…モータ駆動回路、９…モニタ、１１…操作リモコン、１２…ジョイスティック、１３…湾曲レバー。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an endoscope apparatus suitable for an apparatus that drives a distal end portion of an endoscope by using a joystick.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, endoscopes in which a long and narrow endoscope is inserted into a body cavity or the like to observe a test site and perform various treatments have been widely used. Also in the industrial field, industrial endoscopes that can observe and inspect internal scratches and corrosion of boilers, turbines, engines, chemical plants, and the like are widely used.
[0003]
The endoscope apparatus has an elongated insertion portion including a bending portion that can be bent by a hand operation. The insertion portion is provided with a CCD or the like as an imaging means at the tip, and a camera control unit is provided on the hand side.
[0004]
Image information obtained by the CCD is transmitted to the camera control unit to generate a video signal. By supplying this video signal to a display device such as an LCD or CRT, an endoscopic image can be displayed.
[0005]
The bending operation of the insertion portion bending portion can be remotely operated by an operation remote controller. In other words, a bending drive motor that can be controlled by an operation remote controller is provided, and the bending portion can be remotely operated by pulling a wire disposed in the bending portion using the power of the motor. It has become.
[0006]
As such an operation remote controller, there is one disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 10-328131. In this proposal, a joystick is disclosed as an operation remote controller for bending operation. This proposal does not disclose a specific operation method of the joystick.
[0007]
Japanese Patent Laid-Open No. 5-207968 discloses a proposal for operating an electric bending insertion section removable from a processor control module with a joystick. In this proposal, it is shown that the position of the electric bending insertion portion is controlled by a joystick. It is also disclosed to “park” (curve lock) the curved shape electrically. In this proposal, there is no detailed description of a specific operation method such as operation of operation buttons for position control and bending lock.
[0008]
The joystick has a variable resistor whose resistance value changes according to the tilt angle of the lever, and can output an analog voltage value according to the tilt angle of the lever. Such a joystick is often used for position control as disclosed in JP-A-5-207968.
[0009]
[Problems to be solved by the invention]
In position control using a joystick, a method is conceivable in which the tilt angle of the lever is proportional to the amount of displacement of the controlled object. For example, there is an advantage that the operator can easily grasp the actual bending angle by making the inclination angle of the lever (curving lever) proportional to the bending angle of the distal end of the insertion portion.
[0010]
However, when it is desired to bend only by a small angle, the operation angle of the bending lever must also be small, and it is necessary for the operator to concentrate nerves on the fingertips, and the degree of work fatigue is large.
[0011]
Therefore, in order to improve the disadvantages of such position control, the output of the joystick is not treated as an analog value corresponding to the tilt angle of the lever, but as a signal indicating only the direction, and the curved portion is fixed in the direction in which the lever is tilted. A method of bending at a constant speed (constant speed bending control) has also been put into practical use. In addition, there is a system that switches between position control and constant speed bending control.
[0012]
In the constant speed bending control, since the operator cannot arbitrarily change the bending speed, the constant speed is often set to be slow and the operation is performed in a so-called slow mode. In the slow mode, the operability at the time of fine adjustment of the bending angle is high, but there is a disadvantage that it takes a long time to reach a desired bending angle. Conversely, when the bending speed is increased, the operability during fine adjustment is significantly reduced.
[0013]
Further, in the proposal of Japanese Patent Laid-Open No. 5-207968, when turning on the bending lock, the bending lock switch laid out at a position different from the joystick for performing the bending operation is operated. Therefore, in this proposal, it is not possible to lock the curve by one-handed operation.
[0014]
In general, it is not possible to confirm that the curve is locked, or it is general to confirm by turning on an LED in the vicinity of the switch. However, in order to confirm by turning on the LED or the like, it is necessary to keep an eye on the monitor on which the endoscopic image or the like is displayed, and the workability is poor.
[0015]
By the way, when the lever is not operated, the joystick automatically returns to the vicinity of the neutral position by the biasing force of the spring. However, there is a problem that the neutral position of the lever due to automatic return varies greatly depending on the accuracy of the spring and mechanical mechanism of the joystick.
[0016]
In view of this variation, a method of setting the vicinity of the neutral position as a dead zone and stopping the output of the position information signal when the lever is in the neutral position can be considered. However, in this case, the lever operation within a predetermined range near the neutral position is not effective, and there is a drawback that the bending operation cannot be performed unless the lever is tilted relatively large.
[0017]
On the other hand, if the position information is always transmitted without providing a dead zone, the position information is output from the joystick even when the lever is not operated. Therefore, in the controller that performs control using the position information of the joystick, the processing efficiency of the CPU is high. It will decline.
[0018]
For these reasons, it has been difficult to increase the operation accuracy of the joystick.
[0019]
The present invention has been made in view of such problems, and an object of the present invention is to provide an endoscope apparatus capable of improving the operability of a bending operation using a joystick.
[0020]
It is another object of the present invention to provide an endoscope apparatus that can improve the operation accuracy of a bending operation using a joystick.
[0021]
[Means for Solving the Problems]
According to the present inventionOf the first aspectThe endoscope apparatus includes an insertion portion, a driving means, one end connected to the insertion portion, the other end connected to the driving means, a traction means for bending the insertion portion by driving of the driving means, and an inclination of the lever Control means for causing the drive means to bend the insertion part via the traction means based on position information of the lever from an operation part for bending the insertion part. When it is determined that the lever is located in a dead zone within a certain range from the neutral position of the lever, transmission of the position information of the lever to the driving unit is stopped, and it is determined that the lever is tilted beyond the dead zone. When the lever position information is transmitted to the drive meansAs a control method for bending the insertion portion, a position control mode for determining a bending angle of the insertion portion according to the inclination angle of the lever, and a bending speed of the insertion portion according to the inclination angle of the lever A speed control mode for determining the position, and the control means switches the control method to either the position control mode or the speed control mode based on a switching signal from the operation unit. The control method is switched while maintaining the bending angle.
[0022]
The endoscope apparatus according to the second aspect of the present invention includes an insertion portion, a driving means, one end connected to the insertion portion, and the other end connected to the driving means, and the insertion by driving the driving means. Traction means for bending the portion, and control means for causing the drive means to bend the insertion portion via the traction means based on position information of the lever from an operation portion for bending the insertion portion by tilting the lever. And the control means stops transmitting the position information of the lever to the driving means when it is determined that the lever is located in a dead zone within a certain range from the neutral position of the lever, and the lever Is determined to be tilted beyond the dead zone, the position information of the lever is transmitted to the driving means, and as a control method for bending the insertion portion, according to the tilt angle of the lever A position control mode for determining a bending angle of the insertion portion, and a speed control mode for determining a bending speed of the insertion portion in accordance with an inclination angle of the lever, wherein the control means is based on a switching signal from the operation portion. When the control method is switched between the position control mode and the speed control mode, the bending angle of the insertion portion is stored, and the driving means is controlled so that the insertion portion is straight. From the above, the drive unit is controlled so that the insertion portion has the bending angle, and the control method is switched.
[0025]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. 1 to 4 relate to a first embodiment of the present invention. FIG. 1 is an explanatory diagram showing the entire endoscope system including an endoscope apparatus according to the first embodiment. FIG. FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining the operation range of the joystick, and FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining the operation of the first embodiment.
[0026]
In this embodiment, the operation accuracy is improved by narrowing the dead zone range of the neutral position where the angle signal from the joystick should be stopped.
[0027]
The endoscope control unit 1 includes a storage unit 4 that stores the endoscope 3. The endoscope 3 has an insertion portion 2, and a distal end portion 5 of the insertion portion 2 can be bent. The endoscope control unit 1 includes a CCU 6, a control circuit 7, and a motor drive circuit 8. The control circuit 7 controls each part of the endoscope control unit 1.
[0028]
The distal end portion 5 of the endoscope 3 is provided with a CCD 28 (see FIG. 2). The CCD 28 photoelectrically converts an optical image of a subject and outputs it to a camera control unit (hereinafter referred to as CCU) 6. The CCU 6 is controlled by the control circuit 7 to convert the input signal into a standard video signal for monitor display.
[0029]
The video signal from the CCU 6 is supplied to the monitor 9 via a cable. The monitor 9 projects an endoscopic image on the display screen based on the input video signal.
[0030]
The general-purpose PC 16 and the control circuit 7 are connected via a predetermined interface cable such as RS232C or USB. The general-purpose PC 16 has built-in image processing software. By operating the general-purpose PC 16, predetermined image processing can be performed on the endoscopic image displayed on the monitor 9 through the control circuit 7. Yes.
[0031]
As shown in FIG. 2, a plurality of pulling wires 28 are disposed in the insertion portion 2. One end of the pulling wire 28 is fixed at a predetermined position of the insertion portion 2, and the distal end portion 5 of the insertion portion 2 is bent by appropriately pulling each pulling wire 28. Each reference wire 28 is pulled by a plurality of motors 27. Each motor 27 is driven by the motor drive circuit 8 to pull the pulling wire 28. The motor drive circuit 8 is controlled by the control circuit 7 to control the drive of the motor 27.
[0032]
In the present embodiment, an operation remote controller 11 having a built-in joystick 12 is used as a remote operation means for bending operation. From the upper surface of the operation remote controller 11, a bending lever 13 of a joystick 12 that can be tilted back and forth and left and right by an operator's operation is provided. When the lever is not operated by the operator, the bending lever 13 is automatically returned to the vicinity of a predetermined neutral position by a biasing force of a spring (not shown).
[0033]
As shown in FIG. 2, the joystick 12 has a variable resistor 18 whose resistance value changes corresponding to the inclination of the bending lever 13 in the left-right direction, and a resistance value that changes corresponding to the inclination of the bending lever 13 in the front-rear direction. And a variable resistor 19. The variable resistor 18 outputs a J / SR / L signal having a level corresponding to the tilt angle of the bending lever 13 in the left-right direction, and the variable resistor 19 has a level corresponding to the tilt angle of the bending lever 13 in the front-rear direction. The J / SU / D signal is output.
[0034]
Outputs from the

variable resistors

18 and 19 are supplied to the CPU 14 of the remote control circuit 21 built in the operation remote controller 11. The CPU 14 has A / D converters (A / D) 22, 23. The A /

D

22, 23 converts the J / SR / L signal and the J / SU / D signal into digital signals and sends them to the CPU 14. It is taken in.
[0035]
The CPU 14 outputs the acquired J / SR / L signal and J / SU / D signal as position information. In the example of FIG. 1, the operation remote controller 11 and the control circuit 7 are connected by a remote control cable 15 such as the RS232C standard, and the remote control circuit 21 outputs position information to the control circuit 7 via the RS232C driver 25.
[0036]
In the present embodiment, the CPU 14 monitors the J / SR / L signal and the J / SU / D signal to determine whether or not the bending lever 13 has returned to the neutral position by automatic return. When it is determined that the CPU 14 has returned to the neutral position, the J / SR / L signal and the J / SU / D signal at that time are stored in the memory 24 as position information at the neutral position. .
[0037]
Further, the CPU 14 sets the dead zone within a certain range with the neutral position stored in the memory 24 as the center. When the CPU 14 determines that the inclination of the bending lever 13 is within the dead zone by the J / SR / L signal and the J / SU / D signal, the CPU 14 stops the transmission of the position information to the control circuit 7. It is supposed to be.
[0038]
The control circuit 7 is given position information via the remote control cable 15, and controls the motor drive circuit 8 based on the position information, so that the tip 5 is bent at a bending angle based on the position information. .
[0039]
Next, the operation of the embodiment configured as described above will be described with reference to FIGS.
[0040]
Now, it is assumed that the operator performs a bending operation on the distal end portion 5 of the endoscope 3 insertion portion 2. The operator performs a bending operation using a bending lever 13 provided on the operation remote controller 11. In other words, the operator tilts the bending lever 13 in a direction corresponding to the direction in which the distal end portion 5 is desired to be bent, and inclines the inclination angle according to the bent angle.
[0041]
By the tilting operation of the bending lever 13, the resistance values of the

variable resistors

18 and 19 of the joystick 12 change, and the J / SR / L signal and the J / SU / D signal at levels according to the tilt angle are sent to the CPU 14 of the remote control circuit 21. To be supplied. CPU14 takes in these signals by A / D22 and 23, and outputs them as position information.
[0042]
Position information from the remote control circuit 21 is supplied to the control circuit 7 in the endoscope control unit 1 via the remote control cable 15. The control circuit 7 controls the motor drive circuit 8 based on the position information. Thereby, the motor drive circuit 8 drives the motor 27 based on the position information and appropriately pulls the pulling wire 28. Thereby, the front-end | tip part 5 of the insertion part 2 curves with the direction and curvature angle according to position information.
[0043]
Here, it is assumed that the operator releases his / her hand from the bending lever 13 of the joystick 12. Then, the inclination angle of the bending lever 13 of the joystick 12 changes near the neutral position shown in FIG. 3 by the biasing force of a spring (not shown). In this case, the bending lever 13 automatically returns to any position within the variation range corresponding to the variation of the spring or the like. As shown in FIG. 3, the ideal neutral position is the center of the entire operation range (the range of the maximum inclination angle of the bending lever 13), and the automatic return position is within a predetermined variation range before and after the neutral position. is there.
[0044]
When the CPU 14 detects from the output of the joystick 12 that the bending lever 13 has returned to the automatic return position, the CPU 14 stores the position information at that time in the memory 24. Then, the CPU 14 sets a predetermined range of dead zone before and after the stored position information. Whether the return to the automatic return position is detected is performed, for example, by determining whether the voltage of the

variable resistors

18 and 19 does not change for several seconds by the CPU 14.
[0045]
In the present invention, for each automatic return, the returned position information is stored in the remote control circuit 12, and a dead zone is set within a certain range around the stored position. For example, when the return position is the A position in FIG. 4, the CPU 14 sets an A dead zone indicated by a curved arrow with the A position as the center. For example, when the return position is the B position in FIG. 4, a B dead zone indicated by a curved arrow with the B position as the center is set.
[0046]
The CPU 14 monitors the J / SR / L signal and the J / SU / D signal from the joystick 12 and determines whether the inclination of the bending lever 13 is within the dead zone based on the return position stored in the memory 24. Determine whether. When the CPU 14 determines that the inclination of the bending lever 13 is within the range of the dead zone, the CPU 14 stops transmitting position information to the control circuit 7.
[0047]
It is assumed that the operator does not touch the bending lever 13 after the bending lever 13 has automatically returned. In this case, the inclination of the bending lever 13 is within the dead zone. Therefore, position information is not transmitted from the remote control circuit 21 to the control circuit 7. Since the control circuit 7 does not receive position information, the control circuit 7 does not perform control based on the position information.
[0048]
Here, it is assumed that the operator operates the bending lever 13 for the bending operation of the distal end portion 5. In this case, the operator tilts the bending lever 13 so as to exceed the set dead zone. Then, the CPU 14 detects from the received J / SR / L signal and J / SU / D signal that the bending lever 13 has tilted out of the dead zone, and the J / SR / L signal and J / SU / D signal. Resumes transmission of position information based on the signal. In this case, unlike the conventional example, since a wide dead zone is not set in consideration of variations in springs, etc., the operator instructs the bending by operating the lever with a relatively small inclination angle. Can do.
[0049]
As a result, the control circuit 7 resumes reception of the position information, and resumes control based on the position information such as control of the motor drive circuit 8.
[0050]
Thus, in the present embodiment, when the operator does not operate the bending lever 13 of the joystick 12, the control circuit 7 does not need to perform control associated with the bending operation. Therefore, the control circuit 7 can perform other processing such as communication with the general-purpose PC 16 and image processing in the time during which the position information has been processed.
[0051]
In addition, unlike the conventional example, in which a wide dead zone is set in consideration of variations in springs and the like, the dead zone range can be narrowed, so that bending can be instructed by operating a lever with a small inclination angle. More accurate operability can be obtained.
[0052]
In addition, since the neutral position and dead zone are reset using the position information for each automatic return, even if there is a large variation in springs, etc., it can be used in a narrow dead zone, and the automatic return position varies greatly. This can be applied to an inexpensive joystick having a low accuracy of the neutral position, and the cost can be suppressed.
[0053]
Further, when the bending lever 13 is positioned within the dead zone, the position information is not transmitted from the joystick 12, and therefore the transmission and processing circuit can be stopped. That is, it is possible to reduce power consumption during a period when the joystick 12 is not operated.
[0054]
In the above embodiment, the operation remote controller converts the analog signal based on the operation of the joystick into position information and then outputs it to the control circuit. However, the function for converting to position information is controlled by the endoscope. It may be provided on the unit side. That is, the remote control circuit 21 may be provided on the endoscope control unit side so that an analog signal from the joystick is transmitted to the remote control circuit. In this case, an apparatus using an existing joystick can be configured.
[0055]
FIG. 5 to FIG. 7 relate to a second embodiment of the present invention, FIG. 5 is an explanatory view showing the entire endoscope system including the endoscope apparatus according to the second embodiment, and FIG. FIG. 7 is an explanatory diagram specifically showing the configuration of the inner joystick of the operation remote controller in FIG. 5, and FIG. 7 is a flowchart for explaining the operation. In FIG. 5, the same components as those of FIG.
[0056]
The present embodiment is different from the first embodiment in that an endoscope control unit 45 is employed instead of the endoscope control unit 1 and an operation remote controller 41 is employed instead of the operation remote controller 11.
[0057]
The endoscope control unit 45 is different from the endoscope control unit 1 in that a control circuit 43 and a motor drive circuit 44 are employed in place of the control circuit 7 and the motor drive circuit 8, respectively. The operation remote controller 41 is different from the operation remote controller 11 in that a joystick 31 is used instead of the joystick 12 and a CPU 42 is used instead of the CPU 14.
[0058]
FIG. 6 shows a cross section of the joystick 31. The bending lever 13 is implanted in a ball portion 34 that is rotatable in the front-rear and left-right directions, and is exposed from the housing upper surface 33 of the operation remote controller 41. The joystick 31 includes a variable resistor (see FIG. 2) whose resistance value changes in response to the inclination of the bending lever 13 in the left-right direction, and a variable resistor whose resistance value changes in accordance with the inclination of the bending lever 13 in the front-rear direction. And outputs an analog signal of a level corresponding to the tilt angle of the bending lever 13 in the front-rear and left-right directions to the CPU 42. Further, it is urged to automatically return to the neutral position by a spring or the like (not shown).
[0059]
In the present embodiment, the joystick 31 is provided with a tactile switch 35 below the ball portion 34. The ball portion 34 is not only rotatable in the front-rear and left-right directions, but can also be moved in the axial direction by a pressing operation of the bending lever 13 in the axial direction.
[0060]
The ball portion 34 is biased upward by a spring or the like (not shown), and moves downward along the axis only when the bending lever 13 is pushed down, and the tactile switch 35 is moved at the bottom portion. It can be turned on by pressing down. The tactile switch 35 outputs an ON signal to the CPU 42 only when the ball portion 34 is pushed down. Further, it is urged to automatically return to the neutral position by a spring or the like (not shown).
[0061]
The CPU 42 outputs position information at a level corresponding to the tilt angle of the bending lever 13 in the front / rear / left / right directions to the control circuit 43 via the remote control cable 15 and also uses the ON signal of the tactile switch 35 as a mode switching signal. Output to.
[0062]
The control circuit 43 can control each part of the endoscope control unit 45 in the same manner as the control circuit 7 of FIG. The control circuit 43 has a built-in system control microcomputer (or CPU) 46 and controls the motor drive circuit 8 so as to control the bending angle of the distal end portion 5 of the insertion portion 2 in accordance with the inclination angle of the bending lever 13. Can be controlled. Further, in the present embodiment, the CPU 46 of the control circuit 43 not only uses the position control mode for controlling the bending angle according to the inclination angle of the bending lever 13 but also the inclination angle of the bending lever 13 and the motor 27 (see FIG. 2). ) Can be executed in proportion to the rotation speed. The bending direction is made to coincide with the inclination direction of the bending lever 13 in any mode.
[0063]
In this embodiment, the CPU 46 of the control circuit 43 switches between these modes by a switching signal based on the ON signal of the tactile switch 35. In other words, the CPU 46 receives the switching signal in the position control mode, and when the position information indicates that the bending lever 13 has returned to the neutral position after receiving the switching signal, the CPU 46 issues a switching command from the position control mode to the speed control mode. It transmits to the motor drive circuit 44. Further, when receiving a switching signal in the speed control mode, the CPU 46 transmits a command for switching from the speed control mode to the position control mode to the motor drive circuit 44.
[0064]
The motor drive circuit 44 incorporates a motor drive control microcomputer (CPU) 47. The motor drive circuit 8 receives a mode switching command from the control circuit 43 in the CPU 47.
[0065]
When the CPU 47 of the motor drive circuit 44 receives the mode switching command, the CPU 47 switches the program so as to maintain the last state in the previous mode and execute the mode after switching thereafter.
[0066]
For example, when a switching command is received in the position control mode, the motor drive control microcomputer 47 maintains the bending state (curving angle) of the distal end portion 5 and thereafter the inclination angle of the bending lever 13 and the rotation speed of the motor 27 are proportional. Switch internal program to speed control mode.
[0067]
Conversely, when a switching command is received in the speed control mode, the motor drive control microcomputer 47 switches the program to a position control mode in which the inclination angle of the bending lever 13 and the bending angle of the endoscope are proportional to each other thereafter. .
[0068]
It should be noted that the bending lever 13 is often returned to the center position when switching from the speed control mode to the position control mode. In this case, the curve at the time of mode switching returns to the straight state by entering the position control mode. If the speed at which the curve returns to the straight state is high, the mechanical burden increases, and the image will flow suddenly, making it difficult to grasp the observation position. It is better to be late.
[0069]
Therefore, when switching from the speed control mode to the position control mode, the motor drive control microcomputer 47 makes the rotational speed of the motor 27 relatively slow, and responds to the inclination angle of the bending lever 13 at the time of the straight state or mode switching. It is designed to return slowly to the bending angle. In addition, durability and usability can be improved by making it possible to arbitrarily select the bending speed in this case and controlling it to an optimum bending speed.
[0070]
In the speed control mode, the CPU 47 controls the speed of the motor 27 based on a value obtained by integrating position information (numerical value) output in proportion to the tilt angle of the joystick.
[0071]
It should be noted that the relationship between the lever tilt angle and the bending angle in the position control mode and the lever tilt angle in the speed control mode and the motor rotation speed do not necessarily have to be directly proportional, for example, an exponential function or other calculation. The bending angle and rotational speed may be increased or decreased by increasing or decreasing the lever tilt angle according to the equation.
[0072]
Note that the rotational speed Vm and the rotational angle θm of the motor in the speed control mode are expressed by the following equations (1) and (2), for example.
[0073]

Where K: constant, t: time when the joystick is tilted, θ (t): tilt angle of the joystick after time t, θ₀ : Angle at the joystick neutral position.
[0074]
Next, the operation of the embodiment configured as described above will be described with reference to the flowchart of FIG.
[0075]
Now, it is assumed that the operator performs a bending operation on the distal end portion 5 of the insertion portion 2. At this time, the CPU 46 of the control circuit 43 is set to the position control mode. The operator performs a bending operation by inclining the bending lever 13 of the joystick 31 built in the operation remote controller 41.
[0076]
When the operator tilts the bending lever 13, a signal of a level corresponding to the tilt angle is given to the CPU. The CPU 42 generates position information based on the input signal and transmits it to the control circuit 43 via the remote control cable 15.
[0077]
The CPU 46 of the control circuit 43 controls the motor drive circuit 44 based on the received position information (step S2). Thereby, the CPU 47 of the motor drive circuit 44 servo-controls the motor 27 according to the position information (step S3), and drives the motor at a predetermined speed to incline the tip portion 5 (step S4).
[0078]
Here, it is assumed that the bending angle is finely adjusted by the operator reducing the bending speed. In this case, the operator presses the bending lever 13. By this operation, the tactile switch 35 of the joystick 31 is turned on, and the CPU 42 generates a switching signal. The switching signal is received by the CPU 46 of the control circuit 43.
[0079]
As a result, the CPU 46 shifts the processing from step S1 to step S5, and causes the motor drive circuit 44 to maintain the curved state. Further, when the operator returns the bending lever 13 to the neutral position or releases the finger from the bending lever to automatically return to the neutral position, the CPU 46 of the control circuit 43 determines that the bending lever 13 is positioned at the neutral position based on the position information. Is detected (step S7), and a command for switching from the position control mode to the speed control mode is output to the CPU 47 of the motor drive circuit 44.
[0080]
The CPU 47 of the motor drive circuit 44 drives and controls the motor 27 in a speed control mode S6 in which the bending speed is controlled according to the bending angle of the bending lever 13. When the operator tilts the bending lever 13 at a relatively small angle, the motor drive circuit 44 bends the distal end portion 5 at a low speed corresponding to the tilting angle of the bending lever 13 by the motor servo (step S3) (step S4). ). In this way, the bending angle of the tip 5 can be finely adjusted.
[0081]
Next, it is assumed that the bending lever 31 is pressed in the axial direction in order for the operator to return to the original position control mode. Then, the tactile switch 35 is turned on, and the CPU 46 of the control circuit 43 receives the switching signal. The control circuit 43 outputs a command for switching from the speed control mode to the position control mode to the motor drive circuit 44.
[0082]
The motor drive circuit 44 slowly moves to a bending angle corresponding to the inclination angle of the bending lever 13 when the switching command is output.tipThe bending angle of the part 5 is changed. In general usage, at the time of switching to the position control mode, it is considered that the bending lever 13 is positioned at a substantially neutral position due to the urging of the spring, so that the motor drive circuit 44 places the tip 5 in a straight state. Return slowly to.
[0083]
When the bending angle of the selection unit 5 changes to an angle corresponding to the inclination angle of the lever 13 when the switching command is output, the position control for bending according to the inclination position of the bending lever 13 is performed at a normal speed thereafter.
[0084]
As described above, in this embodiment, a position control method that allows the operator to easily grasp the actual bending angle and a speed control method that allows fine adjustment and allows the operator to arbitrarily change the bending speed. The operator can switch between them with a simple operation.
[0085]
In the second embodiment, the CPU 46 in the control circuit 43 determines that the bending lever has returned to the neutral position, and the CPU 46 issues a switching command after the bending lever has returned to the neutral position. It is transmitted to the CPU 47 of the drive circuit 44. On the other hand, the CPU 47 of the motor drive circuit 44 may determine that the bending lever has returned to the neutral position. That is, in this case, the CPU 46 in the control circuit 43 supplies information corresponding to the inclination angle of the bending lever to the CPU 47 in the motor drive circuit 44 together with the switching command. After the CPU 47 detects that the bending lever has returned to the neutral position, the mode may be switched.
[0086]
FIG. 8 is a flowchart showing an operation flow employed in the third embodiment of the present invention. In FIG. 8, the same steps as those in FIG.
[0087]
The hardware configuration in the present embodiment is the same as that in the second embodiment.
[0088]
In this embodiment, when the position control mode is switched to the speed control mode, the mode is changed even when the bending lever does not return to the neutral position.
[0089]
FIG. 8 differs from the operation flow of FIG. 7 in that step S8 for determining whether or not a predetermined time has elapsed since the bending lever 13 was pressed in the axial direction.
[0090]
In the embodiment configured as described above, if the bending lever 13 does not return to the center position after a certain time determined by the program after the bending lever 13 is pressed in the axial direction, the system controller of the control circuit 43 When the microcomputer 46 detects that a predetermined time has elapsed in step S8, it automatically outputs a command for switching from the position control mode to the speed control mode.
[0091]
As a result, when the bending direction of the distal end portion 5 at the time of mode switching coincides with the bending direction of the distal end portion 5 after the mode switching, a smooth bending operation can be performed when the control mode is switched.
[0092]
As described above, in the present embodiment, when continuously observing one direction, the control mode can be switched smoothly and continuously, and the work procedure can be simplified.
[0093]
FIG. 9 is a block diagram showing a fourth embodiment of the present invention. In FIG. 9, the same components as those in FIG. This embodiment makes it possible for the operator to recognize that it is in a curved lock state compared to the second and third embodiments.
[0094]
The endoscope control unit 51 has substantially the same configuration as the endoscope control unit 45 of FIG. 5 except that a display function indicating a bending lock state is added. That is, the bending drive device 68 corresponds to the motor 27, the pulling wire 28, and the like in FIG. 2, and drives the distal end portion 5 of the insertion portion 2 to be bent. The bending control board 66 has a function corresponding to the motor driving circuit 44 of FIG. 5 and controls the bending driving device 68 while switching the position control mode and the speed control mode based on the operation of the operation remote controller 41.
[0095]
The CCU 67 has the same configuration as the CCU 6 in FIG. The system control microcomputer 61 has a function equivalent to that of the control circuit 43 of FIG. The system control microcomputer 61 includes a CPU 62, a ROM 63, an image generation device 64, and a superimpose device 65.
[0096]
The ROM 63 stores an operation program for the CPU 62. The CPU 62 has a function equivalent to that of the CPU 46 in the control circuit 43 of FIG. 5, and information indicating that a transition to the bending lock state has been made in response to the switching command is given from the bending control board 66, and display based on this information is performed. The command is output to the image generator 64. When a display command associated with the bending lock state is input, the image generating device 64 generates display data (characters or graphics) indicating the bending lock and supplies the display data to the superimposing device 65.
[0097]
The superimposing device 65 superimposes the display data from the image generating device 64 on the image created in the CCU 67 and outputs it to the monitor 9.
[0098]
In the embodiment configured as described above, when the operator depresses the bending lever 13 of the operation remote controller 41, the tactile switch (see FIG. 6) is turned on, and the switching signal is supplied to the CPU 62. This is the same as the second and third embodiments. When receiving the switching signal, the CPU 62 outputs a switching command for switching the mode to the bending control board 66.
[0099]
The bending control board 66 controls the bending driving device 68 in accordance with the switching of the mode to lock the bending state of the distal end portion 5 (bending lock). In this embodiment, the bending control board 66 supplies the CPU 62 of the system control microcomputer 61 with information indicating the transition to the bending lock state.
[0100]
As a result, the CPU 62 outputs a display command to the image generator 64. Display data indicating a curved lock is generated by the image generating device 64 and supplied to the superimposing device 65. The superimposing device 65 superimposes display data indicating curvature lock on the image from the CCU 67 and outputs the superimposed data to the monitor 9.
[0101]
In this way, an image on which the display 69 indicating the curved lock is superimposed is displayed on the display screen of the monitor 9. When the bending lock is released by the bending control board 66, the CPU 62 issues a command for causing the image generating device 64 to stop outputting display data. As a result, the display 69 indicating the curved lock is erased from the display screen of the monitor 9.
[0102]
As described above, in the present embodiment, a display indicating the bending lock state can be displayed on the monitor, and the operator can easily confirm the bending lock state. In addition, a display indicating that the bending lock state is displayed is superimposed on the image from the CCU 67, and the operator can easily check the bending locking state without taking his eyes off the endoscopic image. Can do.
[0103]
In this embodiment, the example in which the CPU 62 issues a display command when the bending control board 66 outputs a signal indicating the completion of the bending locking operation to the CPU 62 has been described. However, in the system control microcomputer 61, the bending locking operation is performed. It is also possible to issue a display command upon determining the completion of.
[0104]
[Appendix]
(1) driving means for driving the distal end of the insertion portion to bend;
Based on the information from the operation unit that bends the tip by lever inclination, the driving means drives the tip to bend, and the neutral position is detected and detected each time the lever automatically returns to the neutral position. An endoscope apparatus comprising: a control unit that sets a certain range from the neutral position to a dead zone that prohibits the driving of the tip portion from being bent by the driving unit.
[0105]
(2) driving means for driving the distal end of the insertion portion to bend;
An operation unit for bending the tip by tilting the lever;
A position control mode for determining the bending angle of the tip according to the tilt angle of the lever based on information from the operation unit, and a speed for determining the bending speed of the tip according to the tilt angle of the lever An endoscope apparatus comprising: control means for switching the control mode to cause the driving means to drive the bending of the distal end portion.
[0106]
(3) In the item 2, the operation unit outputs a signal for switching between the position control mode and the speed control mode to the control means by pressing the lever. Endoscopic device.
[0107]
(4) The endoscope apparatus according to Additional Item 2, wherein the control unit determines a speed in the speed control mode by integrating a value corresponding to an inclination angle of the lever.
[0108]
(5) The control means switches from the position control mode to the speed control mode by detecting that the lever has returned to the neutral position after the lever is pressed. Item 5. The endoscope apparatus according to Item 3.
[0109]
(6) The endoscope apparatus according to appendix 2, wherein the control unit maintains a curved state of the tip immediately before switching when the position control mode and the speed control mode are switched.
[0110]
(7) The endoscope apparatus according to appendix 6, further comprising display means for displaying that the control means holds the curved state of the tip portion.
[0111]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, it is possible to improve the operability of the bending operation using the joystick and to improve the operation accuracy of the bending operation using the joystick.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory diagram showing the entire endoscope system including an endoscope apparatus according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing a circuit configuration of the endoscope apparatus.
FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining an operation range of a joystick.
FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining the operation of the first embodiment;
FIG. 5 is an explanatory diagram showing an entire endoscope system including an endoscope apparatus according to a second embodiment.
6 is an explanatory diagram specifically showing a configuration of an inner joystick of the operation remote controller in FIG. 5. FIG.
FIG. 7 is a flowchart for explaining the operation.
FIG. 8 is a flowchart showing an operation flow employed in the third embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a block diagram showing a fourth embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Endoscope control unit, 2 ... Insertion part, 3 ... Endoscope, 5 ... Tip part, 6CCU, 7 ... Control circuit, 8 ... Motor drive circuit, 9 ... Monitor, 11 ... Operation remote control, 12 ... Joystick, 13: Curved lever.

Claims

An insertion part;
Driving means;
One end is connected to the insertion portion, the other end is connected to the driving means, and the pulling means is configured to bend the insertion portion by driving the driving means;
Control means for causing the drive means to bend the insertion part via the traction means based on position information of the lever from an operation part for bending the insertion part by tilting the lever;
Comprising
When the control means determines that the lever is located in a dead band within a certain range from the neutral position of the lever, the control means stops transmitting the position information of the lever to the driving means, and the lever exceeds the dead band. The position information of the lever is transmitted to the driving means ,
As a control method for bending the insertion portion, a position control mode for determining the bending angle of the insertion portion according to the inclination angle of the lever, and a bending speed of the insertion portion according to the inclination angle of the lever. Speed control mode to
The control means maintains the bending angle of the insertion portion and switches the control method when switching the control method to either the position control mode or the speed control mode based on a switching signal from the operation unit. Switch
An endoscope apparatus characterized by that .

The control means detects the neutral position every time the lever returns to the neutral position, and sets a certain range from the detected neutral position as a dead zone for prohibiting the bending of the insertion portion by the driving means. The endoscope apparatus according to claim 1.

The control means controls the driving means so that the insertion portion is straight when the lever is in a neutral position, and then the insertion portion is straight when the lever is tilted within a dead zone. It controls so that it may maintain. The endoscope apparatus according to claim 1 or 2 characterized by things.

An insertion part;
Driving means;
One end is connected to the insertion portion, the other end is connected to the driving means, and the pulling means is configured to bend the insertion portion by driving the driving means;
Control means for causing the drive means to bend the insertion part via the traction means based on position information of the lever from an operation part for bending the insertion part by tilting the lever;
Comprising
When the control means determines that the lever is located in a dead band within a certain range from the neutral position of the lever, the control means stops transmitting the position information of the lever to the driving means, and the lever exceeds the dead band. The position information of the lever is transmitted to the driving means,
As a control method for bending the insertion portion, a position control mode for determining the bending angle of the insertion portion according to the inclination angle of the lever, and a bending speed of the insertion portion according to the inclination angle of the lever. Speed control mode to
The control means stores the bending angle of the insertion portion when switching the control method to either the position control mode or the speed control mode based on a switching signal from the operation portion, The drive means is controlled so that the section is straight, and then the drive means is controlled so that the insertion section has the bending angle, and the control method is switched.
An endoscope apparatus characterized by that .

The control means detects the neutral position every time the lever returns to the neutral position, and sets a certain range from the detected neutral position as a dead zone for prohibiting the bending of the insertion portion by the driving means.
The endoscope apparatus according to claim 4 .

The control means controls the driving means so that the insertion portion is straight when the lever is in a neutral position, and then the insertion portion is straight when the lever is tilted within a dead zone. Control to maintain
The endoscope apparatus according to claim 4 or 5, wherein

The driving means is a motor,
The endoscope apparatus according to any one of claims 4 to 6, wherein the control unit performs control to reduce a rotation speed of the motor when the insertion unit is returned to a straight line.