JP4624618B2 - カテーテル組立体の回転・並進駆動カップリング - Google Patents

Description

【０００１】
（技術分野）
本発明は、全体としては、カテーテルシステムに関する。特に、本発明は、超音波送受信器又は光ファイバ等の作動要素部をその遠位端部に有する回転可能なカテーテルコア部、或いは、関節切除カッターをその遠位端部に有する駆動ケーブルのような、患者の体内に配置されるシース内に収容された細長い要素部材の長手方向での移動を制御するカテーテル装置の駆動カップリングに関する。
【０００２】
（背景技術）
アテローム硬化症としても知られる動脈硬化症は、アテローム又はプラークと呼ばれる脂肪のような物質が血管壁に堆積することによって発生する一般的なヒトの疾病である。このような堆積は、人体の四肢に血液を送る末梢血管、心臓に血液を送る冠状血管の双方において生じる。堆積が血管の局部的部位で進行すると、狭窄、即ち血管経路の狭小化が生じる。これにより血液の流れが制限され、ヒトの健康は深刻な状態となる恐れがある。
【０００３】
このような血管の堆積物を低減し除去するための数多くの手法が提案されており、その手法には、先端にバルーンの付いたカテーテルを使用してアテロームの部位を拡張させるバルーン血管形成術、及び、ブレードや切削バイトを使用してアテロームを処理し除去する切除術、電気火花でプラークを焼き払うスパークギャップ整復術、レーザエネルギーを使用してアテロームの少なくとも一部を除去するレーザ血管形成術、ステントを使用した血管開放術等のような、堆積物に沿って又はそれを貫通して押したり引っ張ったりされる他の装置を使用する手法がある。
【０００４】
これら装置を使用する際、装置の並進速度を一定に維持すること、及び、処置すべき血管部位の画像及び情報を取得することが難しいという２つの大きな課題がある。これに関し幾つかの撮像技術が提案されている。米国特許第４、７９４、９３１号、同第５、０００、１８５号、同第５、０４９、１３０号、及び、同第５、０２４、２３４号には、撮像用超音波送受信器の機械的回転機構を組み込んだカテーテルが開示されており、これらのカテーテルは、カテーテルの軸線に垂直な平面を走査するようになっている。また、米国特許第４、８４１、９７７号、及び、同第４、９１７、０９７号には、フェーズドアレイ撮像システムを用いたカテーテルが開示されている。更に、光ファイバー撮像部品を用いたカテーテルも知られている。
【０００５】
通常、堆積物は、血管の長さ方向に沿いある幅を持って広がっている。異なる複数の位置で堆積物を観察するために、通常、医師は、例えばカテーテルを押し出したり引き戻したりするように、撮像用カテーテルの近位端部に取付けられたハンドルを脈管に沿って移動させる。
【０００６】
コンピュータ支援再構成アルゴリズムを使用した撮像によって、医師は、患者血管内部の構造の映像を２次元的又は３次元的（即ち、所謂３次元又は長手方向再構成）に観察することができる。これに関して、画像再構成アルゴリズムは、通常、隣接する２つデータサンプル間の血管内構造がそれらのデータサンプルを単に平均したものであることを前提とするデータ加算平均法を使用している。これにより、アルゴリズムは、画像「フィルイン」法を使用して、診察している患者の血管系の選択された断層を画像化する。データサンプルが、十分に近接した位置のものでない場合には、病変及び／又はその他の血管異常が実際に検出されない可能性があるのは言うまでもない（即ち、異常部位が２つのデータサンプルの間にある場合には、この異常部位は、前述の画像再構成アルゴリズムによって「マスク」される）。
【０００７】
たとえ最高の技術を有する医師であっても、手動で超音波撮像装置をゆっくりと一定速度で長手方向に並進させるのは実際には不可能である（そのため、超音波撮像装置では、隣接データサンプル間の正確な間隔を知ることができるようになっている）。加えて、手動で並進させるには、医師は、一般的な２次元断層画像を観察しながら並進装置を操作する必要がある。このような医師の注意力の分散、更に、ゆっくり且つ一定速度で移動させる困難性は、何らかの診断情報の見落しの原因となる可能性がある。診断情報の見落しを最小限に抑えるには、撮像走査時間を長くする必要があるが、それは患者にストレスを与える可能性がある。同様に、血管内及び他の内腔を長手方向に前進後退させる関節切除カテーテルや他の挿入器具の並進速度を、医師が手動で制御することは困難である。
【０００８】
米国特許第５、４８５、４８６号には、長手方向並進装置を用いて、正確に一定速で患者の血管系の内部を長手方向に並進させることができる超音波撮像用送受信器が開示されている。この長手方向並進装置は、回転駆動装置全体を移動させることにより、送受信器を目標とする長手方向に並進させる。この機能により、一連の個別データサンプルを正確に取得することができるので、超音波走査した血管断層の再構成画像における歪み、及び／又は、誤差を（完全に排除できないにしても）最小限に抑えることが可能となる（即ち、より間隔の狭いデータサンプルを更に多数取得することができる）。また、この装置は、「手を使わずに」操作することができるので、医師は、全血管断層が確実に表示されるリアルタイムな画像に、注意力の全てを向けることができる。この長手方向並進装置は、機能的には優れているものの、比較的大きくてかさばるとともに重く且つ高価であり、更に、一つには、回転駆動装置と長手方向並進装置とを無菌状態とするために個別の無菌ドレープ又はバリア（プラスチックバッグ）で覆うこともあって、その準備に手間がかかり厄介である。
【０００９】
従来のいくつかの引き戻しシステムの短所の１つは、個別の複数モジュールを使用して回転及び並進動作が行われる点にあり、これらモジュールは各々無菌バリアで覆う必要がある。また、従来のいくつかの引き戻しシステムは、カテーテルコア部の遠位端部によって作動部を事前に位置決めするように、ユーザが手動でカテーテルコア部を移動させることができるようにする機能を備えていない。
【００１０】
（発明の開示）
本発明は、カテーテル装置の一部として回転・並進駆動カップリングを備えた駆動式カテーテルシステムに関する。本発明によれば、多くの従来型カテーテル引き戻しシステムに使用されているようなスレッドが不要となる。ユーザの準備調整作業は、本発明により大幅に簡易化される。通常、カテーテル装置は、使い捨てされるユニットでユーザには無菌状態で供給されるため、無菌ドレープが必要とされるはモータ駆動ユニット周りのみとなる。
【００１１】
駆動式カテーテルシステムは、まず、制御ユニットに連結された駆動式カテーテル装置を備える。駆動式カテーテル装置は、モータ駆動ユニット及びそれに取付けられたカテーテル組立体を備える。カテーテル組立体は、回転・並進駆動カップリングから延びるカテーテルを有する。カテーテルは、シース、及び、シース内に摺動可能に収容されたコア部を有し、シースの近位端部は、駆動カップリングのハウジングに取付けられる。駆動カップリングは、第１の長手方向駆動経路を形成するとともに長手方向軸線を中心に回転するようにハウジングに取付けられた細長い回転駆動部を有する。末端部材を、第１の長手方向駆動経路に沿って長手方向に移動するようにコア部の近位端部を回転駆動部に連結する。また、末端部材は、末端部材及びそれに連結されたコア部を移動させるための回転駆動部に取付けられる。また、軸受は、末端部材に連結された第１部分を有する。また、軸受は、第２部分も有し、第１部分と第２部分は相対的に自由に回転できるようにされる。長手方向駆動手段がハウジングに取付けられている。この長手方向駆動手段は、軸受の第２部分に連結された長手方向駆動部を有する。この長手方向駆動部は、第２の長手方向駆動経路に沿って移動可能とされる。従って、回転駆動部の回転により、末端部材及びそれと連結されたコア部の近位端部が長手方向軸線を中心として回転する。長手方向駆動部の長手方向での移動により、軸受は長手方向の駆動経路に平行に並進するため、末端部材及びそれと連結されたコア部の近位端部は、第１の長手方向駆動経路に沿って並進する。
【００１２】
回転駆動部は、第１の長手方向駆動経路を形成する中空の内部を有することが好ましい。中空内部に開口するスロットを、長手方向駆動経路に平行な方向に設けることができる。通常、軸受の内輪である軸受の第１部分は、スロットを貫通して末端部材に連結するのが好ましい。長手方向駆動部は、連続ベルト、送りネジ、又は、ウォーム駆動等の様々な駆動機構によって構成することができる。好ましい実施形態では、連続ループ駆動ベルトが使用される。駆動ベルトは、駆動プーリによって駆動される。駆動プーリは、一対の傘歯車によって駆動するのが好ましい。好ましい実施態様では、可撓性を持つデータ／信号線が、コア部の近位端部の末端部材と、駆動カップリングのハウジングに支持されたデータ／信号端子との間に延びる。データ／信号端子は、個別の端子とすることもできるが、複式のデータ／信号・回転駆動コネクタの一部とするのが好ましい。複式コネクタは、必要なデータ／信号の接続を行い、更に、回転駆動部のための回転駆動の接続も行なう。
【００１３】
モータ駆動ユニットは、細長い回転駆動部及び長手方向駆動部に各々連結された第１回転駆動出力部及び第２回転駆動出力部を有する。モータ駆動ユニットは、各々駆動端部及び被駆動端部を有する第１駆動系及び第２駆動系を備えるのが好ましい。駆動端部は、第１回転駆動出力部及び第２回転駆動出力部を末端とする。第２駆動系は、第２回転駆動出力部を、通常は電気モータである駆動動力源に連結する。クラッチ要素部、及び光学式エンコーダ等の移動インジケータが、第２駆動系に使用される。光学式エンコーダは、クラッチ要素部と第２回転駆動出力部との間に配置されるのが好ましい。クラッチ要素部を設けることによって、ユーザは、長手方向駆動部を駆動動力源から物理的に切り離し、駆動動力源による抗力なしに、末端部材及びそれに連結されたコア部をシース内で手動で並進させることができる。移動インジケータを好適に配置することによって、コア部が手動で並進されている場合においても、コア部の長手方向位置を連続的に確実に更新することができる。
【００１４】
本発明の他の特徴及び利点は、好ましい実施形態を添付図面と併せて詳細にに述べた以下の説明から明らかになると考える。
【００１５】
（発明を実施するための最良の形態）
図１は、本発明により構成された駆動式カテーテルシステム２を示す。システム２は、まず、駆動式カテーテル装置６に連結された既存の制御ユニット４を備える。この装置６は、カテーテル組立体１０が連結されたモータ駆動ユニット８を有する。モータ駆動ユニット８は、再利用可能なユニットであり、無菌ドレープ又はバッグ１２に包まれており、以下で更に詳しく説明するように、カテーテル組立体１０は、無菌状態で供給され、モータ駆動ユニット８に取付けられるのが好ましい。
【００１６】
カテーテル組立体１０は、外側シース１６及び可撓性を持つ内側コア部１８を有する細長い可撓性のカテーテル１４を有する。通常、コア部１８は、ニチノール等の材料で形成され、コア部１８の遠位端部には超音波送受信器２０等の適切な作動部が支持されている。カテーテル１４は、ハブ２２を終端としており、このハブは、回転・並進駆動カップリング２６のハウジング２４に取り付けられている。ハブ２２は、生理食塩水又はその他の流体を導入するとともに、外側シース１６の内部から典型的には空気であるガスを排出できるようにする洗浄ポート２８を有する。図２に示すように、Ｏリングシール３０が洗浄ポート２８の上流側に設けられている。コア部１８は、シール３０を貫通するが、シール３０によって、生理食塩水又はその他の洗浄液がハウジング２４の内部に侵入するのが防止される。
【００１７】
図１〜図３を参照して駆動カップリング２６を説明する。駆動カップリング２６は、第１駆動入力部３２及び第２駆動入力部３４を備える。第１駆動入力部３２は、機械的回転駆動入力及びデータ／信号入力の双方を受入れる複式入力部である。以下で説明するように、両入力部３２、３４は、モータ駆動ユニット８からの回転駆動出力に連結可能である。駆動入力部３２は、細長い回転駆動部３６に直接連結されておりこれを回転させる。図３に示すように、駆動部３６は、中空の内部３８を持つ全体的に四角形の断面形状を有するとともに、駆動部３６の回転軸線４２と平行に駆動部３６の長手方向に沿って延びる一対のスロット４０を有する。駆動部３６は、第１駆動入力部３２の回転によって駆動部３６が軸線４２を中心にして回転するように、適切な軸受（図示せず）によってハウジング２４内に支持されている。
【００１８】
コア部１８の近位端部は、内部３８に延びてコア部末端部材４４に固定される。コア部末端部材４４は、軸線４２と平行に内部３８に沿って自由に摺動できる大きさに形成される。しかし、コア部末端部材４４は、中空の内部３８において軸線４２を中心として自由に回転できないような大きさに形成される。
【００１９】
駆動部３６は、相対的に自由に回転する内輪４８及び外輪５０を有する軸受４６によって囲まれている。内輪４８は、スロット４０を貫通してコア部末端部材４４に係合する一対の内向きに延びる細長い駆動ピン５２を有する。これによって、駆動部３６及びその内部のコア部末端部材４４は、軸線４２を中心にして自由に回転可能とされるととともに、コア部末端部材４４の長手方向位置が、軸受４６の長手方向位置によって定められる。
【００２０】
軸受４６の外輪５０は、長手方向駆動部５６のベルト５４に連結される。長手方向駆動部５６は、第２駆動入力部３４に隣接する駆動プーリ５８、及び、ハブ２２に隣接するアイドラープーリ６０を備える。駆動プーリ５８及びアイドラープーリ６０は、ベルト５４の内側面６２がスロット４０及び軸線４２に平行に延びて内側面６２と同一の広がりを持つ第２の長手方向駆動経路を形成するように、双方ともハウジング２４内に取付けられる。駆動プーリ５８は、傘歯車対６４によって第２駆動入力部３４に接続される。好ましい実施形態では、軸受４６の外輪５０の外側表面の一部及びベルト５４の外側表面は、相補的な形の歯状突起を有し、それら突起により、軸受４６と駆動ベルト５４とは確実に係合することができる。また、他の接続手段、例えば、接着剤、クリップ、ネジ付きファスナー等も使用可能である。
【００２１】
第１駆動入力部３２は、機械的駆動表面６６、及び、データ／信号接続部６８を備える。接続部６８は、コア部末端部材４４の位置でコア部１８の近位端部に延びるデータ／信号線７０に連結される。図２、図２Ａ、図２Ｂ、及び、図２Ｃで分かるように、信号線７０はサービスループの形式とされており、駆動部３６内のコア部末端部材の軸線方向の移動に必要な信号を供給する。
【００２２】
ここで主に図２及び図４を参照すると、回転駆動ユニット８は、本体部７２を有し、そこから第１回転駆動出力部７４及び第２回転駆動出力部７６が延びているのが分かるであろう。まず、第１回転駆動出力部７４は、表面６６に係合してそれを駆動する回転駆動表面７８、及び、相補的に構成されたコネクタ６８に係合するデータ／信号コネクタ８０を有する。第１駆動入力部３２及び第２駆動入力部３４と、第１駆動出力部４４及び第２駆動出力部４６とは、各々の接続部が行われる際に、無菌ドレープ１２がこれらの接続部によって穴が開けられるよう構成されている。したがって、通常、入力部３２、３４及び出力部７４、７６を係合するに先立って、穴を無菌ドレープ１２に別途形成する必要はない。
【００２３】
モータ駆動ユニット８は、第１駆動系８６及び第２駆動系８８によって、それぞれ第１出力端７４及び第２出力端７６に連結される回転駆動モータ８２及び並進駆動モータ８４を有する。第１駆動系８６は、第１駆動系８６の回転位置を設定するために使用される光学エンコーダ９０、及び、制御ユニット４を送受信器２０に接続して、配線９３を通じて送受信器２０及び制御ユニット４の間でデータ／信号を交信できるようにするため使用される回転トランス９２を有する。第１駆動系８６は、駆動式カテーテルシステムという名称で１９９９年５月２４に出願された米国特許出願０９／３１７、７７８に開示された駆動系と類似している。
【００２４】
第２駆動系８８は、並進駆動モータ８４が起動されてコア部１８を長手方向に並進させる際に係合されるクラッチ９４を有する。クラッチ９４の係合は、並進駆動モータ８４の起動状態に応じ並進駆動モータ８４をクラッチ９４に対し押し出したしたり又はそれ引き離すように作動するソレノイド９６を使用して行なうことができる。超音波送受信器２０の相対的位置に関するデータを提供する光学エンコーダ９８がクラッチ９４と第２回転駆動出力部７６との間に設けられる。従って、並進駆動モータ８４がオフになりソレノイド９６がクラッチ９４の係合を解除された際に、軸受９６及びそれに伴う送受信器２０の手動による並進操作が行なわれた場合にも、光学エンコーダ９８によって並進位置情報はモニタされ続けることになる。この手動による移動は、図１に示すようなハウジング２４に形成されたスロット１０２を介して軸受４６の外輪５０から外側に延びる手動並進ノブ１００を使用して行なうことができる。図３に示すように、並進停止ボタン１０４が、ノブ１００から突出しており、ユーザは、手動で送受信器２０を並進させたいと思う時は、いつでも並進停止ボタン１０４を押すことによって並進駆動モータ８４を停止させてソレノイド９６をクラッチ９４の各々のクラッチ部を引き離すことができる。
【００２５】
図１には、モータ駆動ユニット８の本体部７２が、並進オンオフボタンや回転駆動オンオフボタンのような様々な制御部１０６、及び、送受信器２０の相対的並進位置を表示するために使用される表示部１０８を備ているのが示されている。送受信器２０のゼロ点位置からの相対的移動が表示部に示されるように、表示部１０８は使用の際はゼロ点設定するのが好ましい。モータ駆動ユニット８に設けられる入力部、制御部、及び表示部は、通常の形態で、制御ユニット４に設けることができるのは言うまでもない。
【００２６】
使用時には、通常、カテーテル組立体１０は、無菌使い捨てユニットとして供給される。カテーテル１４は、洗浄ポート２８を通じて洗浄されるとともに、カテーテル組立体１０は、第１及び第２駆動入力部３２、３４を第１及び第２出力部７４、７６に係合することによりモータ駆動ユニット８に取付けられる。非自動モード、即ち、並進駆動モータ８４が起動されていない状態では、コア部１８の回転は、制御部１０６又は制御ユニット４の、回転駆動モータ８２を起動するボタンを押すことによって開始される。撮像コア部２０を適切な位置にして表示部１０８をゼロ点設定した後、ユーザは、送受信器２０をシース１６内で横方向に、通常は引き戻しモードで、並進させるように、手動並進ノブ１００を握ってスロット１０２に沿って移動させることができる。図２Ａから図２Ｃを参照されたい。並進駆動モータ８４の起動によって送受信器２０の自動並進モードが開始され、これによりソレノイド９６が並進駆動モータ８４をクラッチ９４方向に移動させてクラッチを係合ことにより軸受４６とコア部１８及びそれに連結した送受信器２０とが、再度言うが通常は引き戻しモードで、自動制御により並進される。撮像送受信器は、通常引き戻しモードで操作されるが、適宜、押し出しモードで操作することも可能である。また、コア部１８の作動部が撮像送受信器以外の部品である時には、引き戻しモードの代わりに又はそれに加えて押し出しモードでの操作が有用又は必要になる場合もある。引き戻しモードでの送受信器の走査は、適切なボタンを操作して軸受４６がスロット４０に沿って移動端に達した時又は選択された距離移動した後に終了する。移動が中断された場合においても、光学エンコーダ９８を介しての長手方向位置データの提供を継続し、ソレノイド９６が並進駆動モータ８４を移動させてクラッチ９４を解放し、オペレータがコア部１８を自由に手動で位置設定できるようにする。
【００２７】
特許請求の範囲で定義される本発明から逸脱することなく、開示された実施形態に色々な変更を行なうことが可能である。例えば、カテーテル組立体をモータ駆動ユニット８に取付けた時、制御ユニット４が、使用されるカテーテル組立体の形式を識別できるような形態で構成することが望ましい場合もある。軸受４６は、内輪４８及び外輪５０が両回転方向ではなく１回転方向のみに自由に回転できるように構成することもできる。
【００２８】
参照された特許、特許出願、及び刊行物のいずれか又は全ては、本明細書において参考文献として援用する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明による駆動式カテーテルシステムの概略図である。
【図２】 図１のカテーテル組立体の作動部の概略拡大平面図である。
【図２Ａ〜図２Ｃ】 コア部を回転させて引き戻す引き戻しシーケンス時の図２のカテーテルを示す。
【図３】 図２の３−３線の概略断面図である。
【図４】 図１のモータ駆動ユニットの概略線図である。

Claims (17)

1. カテーテルの内側部材を移動させるための回転・並進駆動カップリングであって、
   ハウジングと、第１の長手方向駆動経路を有するとともに、長手方向軸線を中心として回転するように前記ハウジングに取付けられた細長い回転駆動部とを有し、この回転駆動部は、前記第１の長手方向駆動経路を形成する中空の内部を有し、また、前記回転駆動部は、前記第１の長手方向駆動経路に平行な前記中空内部に開口するスロットを有し、
   更に、前記第１の長手方向駆動経路に沿って、前記回転駆動部と相対的に長手方向に移動するとともに、前記回転駆動部と一体に回転動作を行なうように、前記回転駆動部に取付けられたカテーテル内側部材の末端部材と、前記末端部材に連結された第１部分と、第２部分とをもつ軸受けを有し、前記第１部分と前記第２部分は、少なくとも１つの回転方向にお互いが自由に回転可能であり、前記軸受の前記第１部分は、前記スロットを貫通して延びるコネクタによって前記末端部材に連結され、
   更に、前記ハウジングに取付けられるとともに、前記軸受の第２部分に連結され、第２の長手方向駆動経路に沿って移動可能な長手方向駆動部を有する長手方向駆動手段を備え、
   前記回転駆動部の回転により、前記末端部材が前記長手方向軸線を中心として回転するとともに、前記長手方向駆動部の長手方向での移動により、前記軸受が前記第２の長手方向駆動経路に平行に移動して、前記末端部材が前記第１の長手方向駆動経路に沿って移動する、ことを特徴とする駆動カップリング。
2. 前記ハウジングは、前記回転駆動部を取り囲んでいることを特徴とする請求項１に記載の駆動カップリング。
3. 前記回転駆動部は、第１端部、第２端部、及び、前記第１端部に設けられた複式のデータ／信号・回転駆動コネクタを有することを特徴とする請求項１に記載の駆動カップリング。
4. 前記末端部材と前記複式コネクタとの間に延びる可撓性を有するデータ／信号線を更に備えたことを特徴とする請求項３に記載の駆動カップリング。
5. 前記データ／信号線は、前記末端部材から前記回転駆動部の第２端部に向かって延びた後に、前記回転駆動部の第１端部の前記複式コネクタに向かって戻るように延びることを特徴とする請求項４に記載の駆動カップリング。
6. 前記長手方向駆動部は、連続ベルトを備えたことを特徴とする請求項１に記載の駆動カップリング。
7. 前記長手方向駆動手段は、アイドラープーリ、駆動プーリ、及び、傘歯車駆動部を有し、且つ、前記連続ベルトは、前記アイドラー及び駆動プーリを連動させ、更に、前記傘歯車駆動部は、前記駆動プーリを直接駆動する第１の傘歯車を有することを特徴とする請求項６に記載の駆動カップリング。
8. 前記回転駆動部は、第１回転駆動入力部を有するとともに前記長手方向駆動部は、第２回転駆動入力部を有し、且つ、前記長手方向駆動手段は、前記第２回転駆動入力部を前記長手方向駆動部に連結する駆動系を有することを特徴とする請求項１に記載の駆動カップリング。
9. 前記駆動系は、第１傘歯車及び第２の傘歯車を有することを特徴とする請求項８に記載の駆動カップリング。
10. 前記駆動系は、前記第２傘歯車によって駆動される駆動プーリを有し、前記長手方向駆動部は、前記駆動プーリに連動するエンドレスベルトを有することを特徴とする請求項９に記載の駆動カップリング。
11. カテーテルの内側部材を移動するための回転・並進駆動カップリングであって、
    ハウジングと、 第１の長手方向駆動経路を形成する中空の内部を有するとともに、長手方向軸線を中心として回転するように、前記ハウジングに取付けられた細長い回転駆動部とを有し、この回転駆動部は、前記第１の長手方向駆動経路を形成する中空の内部を有し、また、前記回転駆動部は、前記第１の長手方向駆動経路に平行な前記中空内部に開口するスロットを有し、
    更に、前記第１の長手方向駆動経路に沿って、前記回転駆動部と相対的に長手方向に移動するとともに、前記回転駆動部と一体に回転運動を行なうように、前記回転駆動部に取付けられたカテーテル内部部材の末端部材を備え、
    前記回転駆動部は、第１端部、第２端部、及び、前記第１端部に設けられた複式のデータ／信号・回転駆動コネクタを有し、
    更に、前記末端部材と前記複式コネクタとの間に延びるとともに、前記末端部材から前記回転駆動部の第２端部に向かって延びた後に、前記回転駆動部の前記第１端部の前記複式コネクタに向かって戻るように延びる可撓性を持つデータ／信号線と、
    前記末端部材に連結された第１部分と、第２部分とをもつ軸受けを有し、前記第１部分と前記第２部分は、お互いが自由に回転可能であり、前記軸受の前記第１部分は、前記スロットを貫通して延びるコネクタによって前記末端部材に連結され、
    更に、前記ハウジングに取付けられるとともに、前記軸受の第２部分に連結され第２の長手方向駆動経路に沿って移動可能な長手方向駆動部を有する長手方向駆動手段を備え、
    前記回転駆動部は、前記第１の長手方向駆動経路に平行な前記中空内部に開口するスロットを有し、且つ、前記軸受の前記第１部分は、前記スロットを貫通して延びるコネクタによって前記末端部材に連結され、 前記回転駆動部の回転により、前記末端部材が前記長手方向軸線を中心として回転するとともに、前記長手方向駆動部の長手方向での移動により、前記軸受が前記第２の長手方向駆動経路に平行に移動することによって、前記末端部材が前記第１の長手方向駆動経路に沿って移動するようにしたことを特徴とする駆動カップリング。
12. 前記長手方向駆動部は、アイドラープーリ、駆動プーリ、及び、傘歯車駆動部を有し、且つ、前記連続ベルトは、前記アイドラー及び駆動プーリを連動させ、更に、前記傘歯車駆動部は、前記駆動プーリを直接駆動する第１の傘歯車を有することを特徴とする請求項１１に記載の駆動カップリング。
13. 駆動式カテーテルシステムを使用する方法であって、
    近位端部と遠位端部とを持つ回転可能且つ並進可能なコア部を収容したシースを有するカテーテルが延出した回転可能且つ並進可能な駆動カップリングを備えたカテーテル装置を選択する段階、 前記第１及び第２駆動入力部を回転させる前記第１及び第２の駆動出力部を回転する第１及び第２駆動モータを有するモータ駆動ユニットの第１及び第２駆動出力部及び第２のデータ／信号コネクタに、前記駆動カップリングの第１及び第２駆動入力部及び第１のデータ／信号コネクタを取付ける段階と、
    前記駆動カップリングの回転駆動部を軸線を中心として回転させる前記第１駆動モータを作動する段階とを有し、この回転駆動部は、前記第１の長手方向駆動経路を形成する中空の内部を有し、また、前記回転駆動部は、前記第１の長手方向駆動経路に平行な前記中空内部に開口するスロットを有し、
    更に、前記コア部の近位端部が前記回転駆動部と一体に回転するように前記回転駆動部に連結して、前記コア部の近位端部を前記軸線を中心として回転させるとともに、前記コア部を前記シース内で回転させる段階と、
    前記駆動カップリングの長手方向駆動部を駆動する前記第２のモータを作動し、前記長手方向駆動手段が、前記第２駆動入力部を前記コア部の近位端部に前記スロットを貫通して延びるコネクタによって連結して、前記コア部の近位端部を、前記軸線に沿って前記回転駆動部に対し相対的に移動させるとともに、前記コア部を前記シース内で並進させる段階とを含み、
    前記第２の駆動モータを作動させる段階は、前記第１の駆動モータを作動させる段階と、少なくとも部分的に同時に実行される、ことを特徴とする方法。
14. 前記カテーテル装置のカテーテルを洗浄液で洗浄する段階を更に含むことを特徴とする請求項１３に記載の方法。
15. 前記取付け段階において、前記第１駆動入力部及び前記第１データ／信号コネクタを、前記第１駆動出力部及び第２データ／信号コネクタに、同軸的に取付けるようにしたことを特徴とする請求項１３に記載の方法。
16. 前記シースに対する前記コア部の遠位端部の長手方向の位置をモニタする段階を更に含むことを特徴とする請求項１３に記載の方法。
17. 前記第２駆動モータを前記長手方向駆動部から切り離し、前記シースに対する前記コア部の遠位端部の長手方向の位置をモニタしながら、前記コア部の近位端部を、手動で長手方向に移動する段階を更に含むことを特徴とする請求項１６に記載の方法。

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