JP4455088B2

JP4455088B2 - Medical device holding device

Info

Publication number: JP4455088B2
Application number: JP2004035340A
Authority: JP
Inventors: 聡司大塚; 孝深谷; 昌章植田; 徹新村; 尚夫磯部; 知暁山下; 憲志廣瀬
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2004-02-12
Filing date: 2004-02-12
Publication date: 2010-04-21
Anticipated expiration: 2024-02-12
Also published as: JP2005224368A

Description

本発明は、医療機器を移動固定可能に保持する医療機器保持装置に関する。 The present invention relates to a medical device holding apparatus that holds a medical device so as to be movable and fixed.

従来、外科手術において、医療機器を移動固定可能に保持する医療機器保持装置が使用されている。例えば、脳神経外科手術では、内視鏡を保持する内視鏡保持装置が使用されている。 Conventionally, in a surgical operation, a medical device holding device that holds a medical device so as to be movable and fixed is used. For example, in neurosurgery, an endoscope holding device that holds an endoscope is used.

この内視鏡保持装置では、多関節アームの先端部で内視鏡を保持する。この多関節アームは、複数のアームを関節部を介して互いに移動可能に接続することにより形成されている。この関節部は、アームを相対的に移動可能とする固定解除状態と、アームの相対的な移動を規制する固定状態との間で切替可能である。そして、関節部が固定解除状態にある場合には、多関節アームの配置が変化可能となって内視鏡が移動可能となる。一方、関節部が固定状態にある場合には、多関節アームの配置が固定されて内視鏡がその位置で固定される。なお、多関節アームの先端部にはフリースイッチが配設されている。このフリースイッチは、ＯＮ／ＯＦＦ操作されて関節部を固定解除／固定するようになっている。 In this endoscope holding device, the endoscope is held at the tip of the articulated arm. This multi-joint arm is formed by connecting a plurality of arms to each other via a joint portion so as to be movable. The joint portion can be switched between a fixed release state in which the arm is relatively movable and a fixed state in which the relative movement of the arm is restricted. When the joint portion is in the unlocked state, the arrangement of the multi-joint arms can be changed and the endoscope can be moved. On the other hand, when the joint portion is in a fixed state, the arrangement of the multi-joint arms is fixed and the endoscope is fixed at that position. A free switch is disposed at the tip of the articulated arm. This free switch is turned ON / OFF to release / fix the joint.

手術操作においては、多関節アームの先端部で内視鏡を保持し、フリースイッチをＯＮにして多関節アームの先端部を操作して、内視鏡を体腔内の術部に挿入する。そして、内視鏡を観察に適した位置に移動させた後、フリースイッチをＯＦＦにして内視鏡をその位置で固定する。術者は、内視鏡による術部の観察画像をＴＶモニターなどで観察しながら術部の処置を行う。 In the surgical operation, the endoscope is held at the distal end portion of the articulated arm, the free switch is turned on, the distal end portion of the articulated arm is operated, and the endoscope is inserted into the surgical portion in the body cavity. Then, after moving the endoscope to a position suitable for observation, the free switch is turned OFF to fix the endoscope at that position. The surgeon performs treatment on the surgical site while observing an observation image of the surgical site with an endoscope on a TV monitor or the like.

手術操作に応じて、一旦固定した内視鏡の位置を微調整する必要が生じる場合がある。このような場合に内視鏡の位置を微調整することが可能な内視鏡保持装置が、特許文献１乃至３に開示されている。これらの内視鏡保持装置では、多関節アームの先端部に球対偶が配設されている。この球対偶は、球体と、この球体を多関節アームの先端部に対して回転可能に支持する球体受けとによって形成されている。球体には内視鏡が装着されており、内視鏡の中心軸は球体の回転中心を通っている。多関節アームの関節部を固定状態に保持したまま、内視鏡を把持して微動操作し、多関節アームの先端部に対して球体を回転する。このようにして、内視鏡の位置を微調整する。
独国特許出願公開第１９６２５７２９号明細書国際公開第９５／１０９８５号パンフレット仏国特許出願公開第２７１１５０６号明細書 Depending on the surgical operation, it may be necessary to finely adjust the position of the endoscope once fixed. Patent Documents 1 to 3 disclose an endoscope holding device that can finely adjust the position of the endoscope in such a case. In these endoscope holding devices, a ball pair is disposed at the tip of the articulated arm. The ball pair is formed by a sphere and a sphere receiver that rotatably supports the sphere with respect to the tip of the articulated arm. An endoscope is attached to the sphere, and the central axis of the endoscope passes through the center of rotation of the sphere. While holding the joint portion of the articulated arm in a fixed state, the endoscope is gripped and finely operated to rotate the sphere with respect to the tip portion of the articulated arm. In this way, the position of the endoscope is finely adjusted.
German Patent Application Publication No. 19625729 WO95 / 10985 pamphlet French Patent Application Publication No. 2711506

特許文献１乃至３の内視鏡保持装置では、内視鏡を微動操作する際には、内視鏡の挿入部を把持して操作しなければならない。このため、多関節アームによって内視鏡を粗動操作して固定した後、続けて内視鏡を微動操作する場合には、多関節アームの先端部を把持して操作した後、今度は内視鏡を把持して操作する必要がある。即ち、内視鏡の微動操作と粗動操作とを行う場合には、度々把持する部分を変更しなければならない。このため、術者の手術操作が煩雑なものとなり、手術効率を低下させてしまう。 In the endoscope holding device disclosed in Patent Documents 1 to 3, when the endoscope is finely operated, the endoscope insertion portion must be held and operated. For this reason, when the endoscope is coarsely operated and fixed by the multi-joint arm and then the endoscope is finely operated continuously, the tip of the multi-joint arm is gripped and operated. It is necessary to hold and operate the endoscope. That is, when performing the fine movement operation and coarse movement operation of the endoscope, it is necessary to change the gripped portion frequently. For this reason, the surgeon's surgical operation becomes complicated, and the surgical efficiency is reduced.

本発明は、上記課題に着目してなされたもので、その目的とするところは、手術効率が向上されている医療機器保持装置を提供することである。 The present invention has been made paying attention to the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a medical device holding apparatus with improved surgical efficiency.

請求項１の発明は、複数のアームを互いに接続することにより形成され、前記複数のアームが相対的に固定された固定状態と前記複数のアームが相対的に移動可能な固定解除状態との間で切替可能なアーム部と、前記アーム部に設けられている把持部と、前記把持部に対して回転可能に前記把持部に設けられ、医療機器を保持する回転保持体と、前記把持部に設けられ、前記アーム部を固定状態と固定解除状態との間で切替操作するための切替操作手段と、前記回転保持体又は前記把持部に設けられ、前記把持部に対して前記回転保持体を回転させるための操作手段と、を具備し、前記操作手段は、前記把持部に対して回転可能に前記把持部に設けられ、回転操作されて前記回転保持体を回転させるように前記回転保持体に当接されている回転操作体を有する、ことを特徴とする医療機器保持装置である。 The invention of claim 1 is formed by connecting a plurality of arms to each other, and between a fixed state in which the plurality of arms are relatively fixed and a fixed release state in which the plurality of arms are relatively movable. An arm portion that can be switched with, a grip portion provided on the arm portion, a rotation holding body that is provided on the grip portion so as to be rotatable with respect to the grip portion, and that holds a medical device; and A switching operation means for switching the arm part between a fixed state and a fixed release state; and provided in the rotary holding body or the gripping part, and the rotary holding body is attached to the gripping part. Operating means for rotating , wherein the operating means is provided in the gripper so as to be rotatable with respect to the gripper, and is rotated so that the rotary holder is rotated by being rotated. Times abutting against An operation member, it is a medical instrument holding apparatus according to claim.

そして、本請求項１の発明では、回転保持体で医療機器を保持した後、把持部を把持しつつ切り替え操作手段を操作して、アーム部を固定解除状態にして把持部を移動し、また、アーム部を固定状態にして把持部を固定して、医療機器を操作する。そして、把持部を把持しつつ回転操作体を回転操作して、回転操作体に当接されている回転保持体を回転させて、医療機器を操作するようにしたものである。 According to the first aspect of the present invention, after holding the medical device with the rotating holder, the switching operation means is operated while holding the gripping part to move the gripping part to the arm part in the unlocked state. The medical device is operated by fixing the grip portion with the arm portion fixed. Then, the rotary operation body is rotated while holding the gripping portion, and the rotation holding body in contact with the rotation operation body is rotated to operate the medical device.

請求項２の発明は、前記操作手段は、前記回転保持体に形成されている凸部あるいは凹部を有することを特徴とする請求項１の医療機器保持装置である。 A second aspect of the invention is the medical device holding apparatus according to the first aspect, wherein the operating means has a convex portion or a concave portion formed in the rotating holder.

そして、本請求項２の発明では、把持部を把持しつつ凸部あるいは凹部を操作して回転保持体を回転させ、医療機器の操作を行うようにしたものである。 In the second aspect of the present invention, the medical device is operated by rotating the rotating holder by operating the convex portion or the concave portion while gripping the grip portion.

本発明によれば、手術効率が向上されている。 According to the present invention, the surgical efficiency is improved.

以下、本発明の第１実施形態を図１乃至図３を参照して説明する。図１は、本実施形態の医療機器保持装置２の概略構成を示す。この医療機器保持装置２は、アーム部としての多関節アーム４を有する。この多関節アーム４の基端部には、床、手術台等に設置される設置部６が配設されている。 A first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. FIG. 1 shows a schematic configuration of a medical device holding apparatus 2 of the present embodiment. This medical device holding device 2 has a multi-joint arm 4 as an arm portion. At the base end portion of the articulated arm 4, an installation portion 6 installed on a floor, an operating table or the like is disposed.

この設置部６には、第１のアーム８ａの一端部が接続されている。この第１のアーム８ａは、鉛直方向に延びている。第１のアーム８ａの他端部には、第１の関節部１０ａを介して第２のアーム８ｂが接続されている。第２のアーム８ｂは、第１のアーム８ａに対して回動自在である。また、第１の関節部１０ａには、第１のアーム８ａに対する第２のアーム８ｂの回動を規制する第１の流体ブレーキ１２ａが配設されている。この第１の流体ブレーキ１２ａには、第１の流体ブレーキ１２ａに圧縮流体を供給するための流体ホース１４の分岐端部が接続されている。 One end of the first arm 8 a is connected to the installation portion 6. The first arm 8a extends in the vertical direction. The second arm 8b is connected to the other end of the first arm 8a via the first joint 10a. The second arm 8b is rotatable with respect to the first arm 8a. The first joint portion 10a is provided with a first fluid brake 12a that restricts the rotation of the second arm 8b relative to the first arm 8a. A branch end of a fluid hose 14 for supplying a compressed fluid to the first fluid brake 12a is connected to the first fluid brake 12a.

同様にして、第２のアーム８ｂには、第３のアーム８ｃが接続されており、この第３のアーム８ｃには、第４のアーム８ｄが接続されている。第２のアーム８ｂと第３のアーム８ｃとの間には、第２の流体ブレーキ１２ｂを有する第２の関節部１０ｂが配設されており、第３のアーム８ｃと第４のアーム８ｄとの間には、第３の流体ブレーキ１２ｃを有する第３の関節部１０ｃが配設されている。第２及び第３の流体ブレーキ１２ｂ，１２ｃには、第２及び第３の流体ブレーキ１２ｂ，１２ｃに圧縮流体を供給するための流体ホース１４の分岐端部が夫々接続されている。 Similarly, a third arm 8c is connected to the second arm 8b, and a fourth arm 8d is connected to the third arm 8c. A second joint portion 10b having a second fluid brake 12b is disposed between the second arm 8b and the third arm 8c, and the third arm 8c and the fourth arm 8d A third joint portion 10c having a third fluid brake 12c is disposed between them. The second and third fluid brakes 12b and 12c are connected to branch ends of a fluid hose 14 for supplying compressed fluid to the second and third fluid brakes 12b and 12c, respectively.

第４のアーム８ｄの先端部には、術者に把持される把持部１６が配設されている。この把持部１６には、第１乃至第３の流体ブレーキ１２ａ，１２ｂ，１２ｃを作動させる切替操作手段としてのフリースイッチ１８が配設されている。把持部１６の先端側には球対偶２０が配設されている。この球対偶２０によって医療機器としての内視鏡２２が保持されている。 A grasping portion 16 that is grasped by the operator is disposed at the distal end portion of the fourth arm 8d. The grip 16 is provided with a free switch 18 as switching operation means for operating the first to third fluid brakes 12a, 12b, and 12c. A ball pair 20 is disposed on the distal end side of the grip portion 16. The ball pair 20 holds an endoscope 22 as a medical device.

この内視鏡２２は、体腔内に挿入される細長い挿入部２４を有する。内視鏡２２の基端部から、内視鏡２２の照明光学系に照明光を供給するライトガイドケーブル２６が延出されている。このライトガイドケーブル２６は、光源装置２８に接続されている。 The endoscope 22 has an elongated insertion portion 24 that is inserted into a body cavity. A light guide cable 26 for supplying illumination light to the illumination optical system of the endoscope 22 is extended from the proximal end portion of the endoscope 22. The light guide cable 26 is connected to the light source device 28.

また、内視鏡２２の基端部には、接眼部３０が配設されている。この接眼部３０には、カメラヘッド３２が装着されている。このカメラヘッド３２には、内視鏡２２で観察された光学像を撮像して電気信号に変換する図示しないＣＣＤが配設されている。そして、カメラヘッド３２から、ＣＣＤからの電気信号を伝送するカメラケーブル３４が延出されている。このカメラケーブル３４は、カメラケーブル３４によって入力された電気信号から映像信号を形成するコントローラ３６に接続されている。このコントローラ３６から、映像信号を伝送する映像ケーブル３８が延出されている。この映像ケーブル３８は、内視鏡２２の観察画像を表示するモニター４０に接続されている。 An eyepiece 30 is disposed at the proximal end of the endoscope 22. A camera head 32 is attached to the eyepiece 30. The camera head 32 is provided with a CCD (not shown) that picks up an optical image observed by the endoscope 22 and converts it into an electrical signal. A camera cable 34 for transmitting an electrical signal from the CCD is extended from the camera head 32. The camera cable 34 is connected to a controller 36 that forms a video signal from an electrical signal input by the camera cable 34. A video cable 38 for transmitting a video signal is extended from the controller 36. The video cable 38 is connected to a monitor 40 that displays an observation image of the endoscope 22.

図２を用いて、第１乃至第３の流体ブレーキ１２ａ，１２ｂ，１２ｃの構成を詳細に説明する。図２（Ａ）に示されるように、第１の流体ブレーキ１２ａは、ほぼ筒状のハウジング４２を有する。このハウジング４２の内周面には、ハウジング４２の中心軸に沿って延びている挿通孔を有する軸受け部４４が突設されている。この挿通孔には、押圧部材４６の中央部に配設されているシャフト４８が摺動自在に挿通されている。軸受け部４４とシャフト４８との間には気密を保持するための第１のＯ−リング５０が配設されている。 The configuration of the first to third fluid brakes 12a, 12b, and 12c will be described in detail with reference to FIG. As shown in FIG. 2A, the first fluid brake 12a has a substantially cylindrical housing. A bearing portion 44 having an insertion hole extending along the central axis of the housing 42 projects from the inner peripheral surface of the housing 42. A shaft 48 disposed at the center of the pressing member 46 is slidably inserted into the insertion hole. Between the bearing part 44 and the shaft 48, the 1st O-ring 50 for maintaining airtightness is arrange | positioned.

押圧部材４６の第１のアーム８ａ側には、ピストン５２が配設されている。このピストン５２はハウジング４２に摺動自在に嵌入されており、ピストン５２とハウジング４２とによって空間部５４が規定されている。また、ピストン５２とハウジング４２との間には気密を保持するための第２のＯ−リング５６が配設されている。即ち、第１及び第２のＯ−リング５０，５６によって空間部５４は気密に保たれている。ピストン５２には、空間部５４と流体ホース１４とを連通する流入ポート５７が形成されている。 A piston 52 is disposed on the first arm 8 a side of the pressing member 46. The piston 52 is slidably fitted into the housing 42, and a space portion 54 is defined by the piston 52 and the housing 42. A second O-ring 56 for maintaining airtightness is disposed between the piston 52 and the housing 42. That is, the space 54 is kept airtight by the first and second O-rings 50 and 56. The piston 52 is formed with an inflow port 57 that allows the space 54 and the fluid hose 14 to communicate with each other.

一方、押圧部材４６の第２のアーム８ｂ側には、押圧部６０が配設されている。この押圧部６０はハウジング４２に摺動自在に嵌入されている。軸受け部４４と押圧部６０との間には、押圧ばね６１が圧縮配設されている。即ち、押圧ばね６１は、ハウジング４２の中心軸方向に押圧部６０を第２のアーム８ｂ側へと付勢している。 On the other hand, a pressing portion 60 is disposed on the second arm 8 b side of the pressing member 46. The pressing portion 60 is slidably fitted into the housing 42. A pressure spring 61 is compressed and disposed between the bearing portion 44 and the pressure portion 60. That is, the pressing spring 61 urges the pressing portion 60 toward the second arm 8 b in the central axis direction of the housing 42.

ここで、第２のアーム８ｂの端部には、ほぼ球形状のボールエンド６２が配設されている。このボールエンド６２は、ハウジング４２内に挿入されている。ボールエンド６２の第２のアーム８ｂ側の半球部分は、ハウジング４２に形成されているボール受け５８に、ボール受け５８に対してボールエンド６２の中心点回りに回転可能に支持されている。一方、ボールエンド６２の第１のアーム８ａ側の端部は、押圧部６０に形成されている凹形状の押圧面に押圧されている。この押圧面は、ボールエンド６２の第１のアーム８ａ側の端部に圧接される形状となっている。 Here, a substantially spherical ball end 62 is disposed at the end of the second arm 8b. The ball end 62 is inserted into the housing 42. The hemispherical portion of the ball end 62 on the second arm 8 b side is supported by a ball receiver 58 formed in the housing 42 so as to be rotatable around the center point of the ball end 62 with respect to the ball receiver 58. On the other hand, the end of the ball end 62 on the first arm 8 a side is pressed by a concave pressing surface formed in the pressing portion 60. The pressing surface has a shape that is pressed against the end of the ball end 62 on the first arm 8a side.

このように、第１の流体ブレーキ１２ａにおいては、押圧部材４６が押圧ばね６１によってハウジング４２の中心軸に沿って第２のアーム８ｂ側に付勢され、押圧部６０とボール受け５８とによってボールエンド６２が固定されている。この結果、第１のアーム８ａに対して第２のアーム８ｂが固定されている。そして、流体ホース１４及び流入ポート５７を介して空間部５４に圧縮流体が供給された場合には、ピストン５２即ち押圧部材４６が圧縮流体の圧力によってハウジング４２の中心軸に沿って第１のアーム８ａ側に向かう方向に移動されて、押圧部６０とボール受け５８とによるボールエンド６２の固定が解除されるようになっている。 Thus, in the first fluid brake 12a, the pressing member 46 is urged toward the second arm 8b along the central axis of the housing 42 by the pressing spring 61, and the ball is formed by the pressing portion 60 and the ball receiver 58. The end 62 is fixed. As a result, the second arm 8b is fixed to the first arm 8a. When the compressed fluid is supplied to the space 54 via the fluid hose 14 and the inflow port 57, the piston 52, that is, the pressing member 46 is moved along the central axis of the housing 42 by the pressure of the compressed fluid. The ball end 62 is released from being fixed by the pressing portion 60 and the ball receiver 58 by moving in the direction toward the 8a side.

第２及び第３の流体ブレーキ１２ｂ，１２ｃの構成は、第１の流体ブレーキ１２ａの構成と同様である。これら第１乃至第３の流体ブレーキ１２ａ，１２ｂ，１２ｃから延出されている流体ホース１４は、流体制御ユニット６３に接続されている。この流体制御ユニット６３は、接続ホース６４を介して流体圧力源６６に接続されている。 The configuration of the second and third fluid brakes 12b and 12c is the same as the configuration of the first fluid brake 12a. The fluid hose 14 extending from the first to third fluid brakes 12a, 12b, 12c is connected to the fluid control unit 63. The fluid control unit 63 is connected to a fluid pressure source 66 through a connection hose 64.

図２（Ｂ）に示されるように、流体制御ユニット６３には、電磁弁６８が配設されている。この電磁弁６８は、切替流路７０を形成する弁ハウジング７２を有する。弁ハウジング７２の一端側には、弁体７４が切替流路７０の長手方向に摺動自在に嵌入されている。 As shown in FIG. 2B, the fluid control unit 63 is provided with an electromagnetic valve 68. The electromagnetic valve 68 has a valve housing 72 that forms a switching channel 70. A valve body 74 is slidably fitted in one end side of the valve housing 72 in the longitudinal direction of the switching flow path 70.

この弁体７４の一端部には、軸部７６が突設されている。また、弁ハウジング７２の一端側には、コイル７８が配設されている。これら軸部７６とコイル７８とによってソレノイド８０が形成されている。このソレノイド８０の作用により、軸部７６は切替流路７０の長手方向に摺動されるようになっている。一方、軸部７６の一端部と弁ハウジング７２の一端部との間には付勢ばね８３が配設されている。この付勢ばね８３は軸部７６を弁ハウジング７２の一端側へと引っ張っている。 A shaft portion 76 projects from one end portion of the valve body 74. A coil 78 is disposed on one end side of the valve housing 72. A solenoid 80 is formed by the shaft portion 76 and the coil 78. The shaft portion 76 is slid in the longitudinal direction of the switching channel 70 by the action of the solenoid 80. On the other hand, a biasing spring 83 is disposed between one end portion of the shaft portion 76 and one end portion of the valve housing 72. The biasing spring 83 pulls the shaft portion 76 toward one end side of the valve housing 72.

また、ソレノイド８０には、ソレノイド８０を制御する制御回路８２が電気的に接続されている。この制御回路８２には、フリースイッチ１８が電気的に接続されている。制御回路８２は、フリースイッチ１８がＯＮにされた場合に、ソレノイド８０を作動させるようになっている。 In addition, a control circuit 82 that controls the solenoid 80 is electrically connected to the solenoid 80. The free switch 18 is electrically connected to the control circuit 82. The control circuit 82 operates the solenoid 80 when the free switch 18 is turned on.

さらに、弁ハウジング７２には、弁ハウジング７２の一端部から他端部に向かって第１乃至第３のポート８４ａ，８４ｂ，８４ｃが順に形成されている。第１のポート８４ａには、接続ホース６４に連通される作動流路８６が連通されている。また、第２のポート８４ｂには、流体ホース１４と接続されている入力流路８８が連通されている。そして、第３のポート８４ｃには、大気開放されている排気流路９０が連通されている。なお、作動流路８６には絞り９１が配設されており、作動流路８６の断面積を排気流路９０の断面積よりも小さく絞っている。 Further, the valve housing 72 is formed with first to third ports 84a, 84b, 84c in order from one end of the valve housing 72 to the other end. The first channel 84 a communicates with an operating flow path 86 that communicates with the connection hose 64. Further, an input flow path 88 connected to the fluid hose 14 is communicated with the second port 84b. An exhaust passage 90 that is open to the atmosphere communicates with the third port 84c. A throttle 91 is provided in the working channel 86, and the sectional area of the working channel 86 is narrowed to be smaller than the sectional area of the exhaust channel 90.

第１乃至第３の流体ブレーキ１２ａ，１２ｂ，１２ｃ（図２（Ａ）参照）の停止時には、図中で実線によって示されるように、第１のポート８４ａは弁体７４によって閉じられており、第２及び第３のポート８４ｂ，８４ｃが連通され、入力流路８８と排気流路９０とが連通されている。一方、第１乃至第３の流体ブレーキ１２ａ，１２ｂ，１２ｃ（図２（Ａ）参照）の作動時には、図中で破線によって示されるように、ソレノイド８０によって弁体７４が弁ハウジング７２の他端側へと移動されるようになっている。この場合、第３のポート８４ｃは弁体７４によって閉じられ、第１及び第２のポート８４ａ，８４ｂが連通されて、作動流路８６と入力流路８８とが連通されるようになっている。 When the first to third fluid brakes 12a, 12b, and 12c (see FIG. 2A) are stopped, the first port 84a is closed by the valve body 74, as indicated by the solid line in the drawing, The second and third ports 84b and 84c are communicated, and the input flow path 88 and the exhaust flow path 90 are communicated. On the other hand, when the first to third fluid brakes 12a, 12b, and 12c (see FIG. 2A) are operated, the valve element 74 is connected to the other end of the valve housing 72 by the solenoid 80, as indicated by a broken line in the drawing. It has been moved to the side. In this case, the third port 84c is closed by the valve body 74, the first and second ports 84a and 84b are communicated, and the working flow path 86 and the input flow path 88 are communicated. .

図３を用いて、球対偶２０の構成を詳細に説明する。この球対偶２０は、ほぼ球形の回転保持体としての球体９４を有する。この球体９４は、把持部１６に形成されている球座９６に、把持部１６に対して自身の中心点回りに回転可能に支持されている。球座９６には、当接部材９８が配設されている。この当接部材９８には、球体９４の形状に対応した当接面が形成されている。当接部材９８と把持部１６との間には圧縮ばね１００が圧縮配設されており、圧縮ばね１００の弾性力によって当接面が球体９４に圧接されている。このようにして、球体９４が球座９６に固定されている。 The configuration of the ball pair 20 will be described in detail with reference to FIG. The ball pair 20 has a sphere 94 as a substantially spherical rotation holding body. The spherical body 94 is supported by a spherical seat 96 formed in the gripping portion 16 so as to be rotatable around its center point with respect to the gripping portion 16. A contact member 98 is disposed on the ball seat 96. A contact surface corresponding to the shape of the sphere 94 is formed on the contact member 98. A compression spring 100 is compressed between the contact member 98 and the gripping portion 16, and the contact surface is pressed against the sphere 94 by the elastic force of the compression spring 100. In this way, the sphere 94 is fixed to the ball seat 96.

球体９４には、操作手段としての凹部１０２が形成されている。この凹部１０２を操作することにより、球体９４を回転操作することが可能となっている。 The spherical body 94 has a recess 102 as an operation means. By operating the recess 102, the sphere 94 can be rotated.

また、球体９４には球体９４の径方向に突起部１０４が形成されている。この突起部１０４および球体９４の本体には、球体９４の直径方向に延びている貫通孔１０６が形成されている。この貫通孔１０６には、内視鏡２２の挿入部２４が挿通されている。また、突起部１０４には、貫通孔１０６に対して垂直に延びる雌ねじ穴１０８が形成されている。この雌ねじ穴１０８には固定ねじ１１０の雄ねじが螺着されている。この固定ねじ１１０の末端部によって挿入部２４が球体９４に押圧固定されている。 In addition, a protrusion 104 is formed on the sphere 94 in the radial direction of the sphere 94. A through-hole 106 extending in the diameter direction of the sphere 94 is formed in the projection 104 and the main body of the sphere 94. The insertion portion 24 of the endoscope 22 is inserted through the through hole 106. The protrusion 104 is formed with a female screw hole 108 extending perpendicularly to the through hole 106. A male screw of a fixing screw 110 is screwed into the female screw hole 108. The insertion portion 24 is pressed and fixed to the sphere 94 by the end portion of the fixing screw 110.

次に、上記構成の本実施形態の医療機器保持装置２の作用について説明する。内視鏡２２によって術部の観察を行う際には、内視鏡２２を球体９４の貫通孔１０６に挿通して固定ねじ１１０を捻じ込み、球体９４によって内視鏡２２を保持する。そして、内視鏡２２を粗動操作して術部内へと挿入する。 Next, the operation of the medical device holding apparatus 2 of the present embodiment having the above configuration will be described. When observing the surgical site with the endoscope 22, the endoscope 22 is inserted into the through hole 106 of the sphere 94, the fixing screw 110 is screwed in, and the endoscope 22 is held by the sphere 94. Then, the endoscope 22 is coarsely operated and inserted into the surgical site.

この粗動操作においては、把持部１６を手で把持する。そして、フリースイッチ１８をＯＮにする。この結果、制御回路８２によって流体制御ユニット６３のソレノイド８０が作動されて、弁体７４が切替流路７０の一端側から他端側へと摺動される。弁体７４が摺動されることにより、作動流路８６と入力流路８８とが連通される。そして、流体圧力源６６から、接続ホース６４、作動流路８６、切替流路７０、入力流路８８、流体ホース１４、流入ポート５７を介して第１乃至第３の流体ブレーキ１２ａ，１２ｂ，１２ｃの空間部５４に圧縮流体が供給される。 In this coarse movement operation, the gripping portion 16 is gripped by hand. Then, the free switch 18 is turned on. As a result, the solenoid 80 of the fluid control unit 63 is operated by the control circuit 82, and the valve body 74 is slid from one end side to the other end side of the switching channel 70. When the valve body 74 is slid, the operation flow path 86 and the input flow path 88 are communicated. From the fluid pressure source 66, the first to third fluid brakes 12a, 12b, and 12c are connected via the connection hose 64, the operation channel 86, the switching channel 70, the input channel 88, the fluid hose 14, and the inflow port 57. Compressed fluid is supplied to the space portion 54.

空間部５４に圧縮流体が供給されることにより、ピストン５２が軸受け部４４から離間する方向に移動され、押圧部６０が軸受け部４４に接近する方向に移動される。この結果、押圧部６０とボール受け５８とによるボールエンド６２の固定が解除され、ボールエンド６２がボール受け５８に対して自身の中心点周りに回転可能となる。この結果、第２のアーム８ｂは、第１のアーム８ａに対して回動可能となる。さらに、第２乃至第４のアーム８ｂ，８ｃ，８ｄは相対的に回動可能となる。この状態で、把持部１６を操作して内視鏡２２を粗動操作し、術部内へと挿入する。 By supplying the compressed fluid to the space portion 54, the piston 52 is moved in a direction away from the bearing portion 44, and the pressing portion 60 is moved in a direction approaching the bearing portion 44. As a result, the fixing of the ball end 62 by the pressing portion 60 and the ball receiver 58 is released, and the ball end 62 can rotate around its center point with respect to the ball receiver 58. As a result, the second arm 8b can rotate with respect to the first arm 8a. Further, the second to fourth arms 8b, 8c, and 8d are relatively rotatable. In this state, the grasping portion 16 is operated to roughly move the endoscope 22 and is inserted into the surgical site.

内視鏡２２を観察に適当な位置に配置した後、フリースイッチ１８をＯＦＦにする。この結果、ソレノイド８０が停止され、付勢ばね８３の弾性力によって弁体７４が切替流路７０の他端側から一端側へと摺動され、入力流路８８と排気流路９０とが連通される。そして、排気流路９０、切替流路７０、入力流路８８、流体ホース１４、流入ポート５７を介して第１乃至第３の流体ブレーキ１２ａ，１２ｂ，１２ｃの空間部５４が大気開放される。この後、押圧部６０と軸受け部４４との間の押圧ばね６１の弾性力により、押圧部６０がボールエンド６２に向かって移動されボールエンド６２に押圧される。そして、押圧部６０とボール受け５８とによってボールエンド６２が固定される。この結果、第１乃至第４のアーム８ａ，…，８ｄが互いに固定され、内視鏡２２がその位置で固定される。 After the endoscope 22 is arranged at a position suitable for observation, the free switch 18 is turned off. As a result, the solenoid 80 is stopped, the valve body 74 is slid from the other end side to the one end side of the switching flow path 70 by the elastic force of the biasing spring 83, and the input flow path 88 and the exhaust flow path 90 communicate with each other. Is done. The space portions 54 of the first to third fluid brakes 12a, 12b, and 12c are opened to the atmosphere via the exhaust passage 90, the switching passage 70, the input passage 88, the fluid hose 14, and the inflow port 57. Thereafter, the pressing portion 60 is moved toward the ball end 62 and pressed against the ball end 62 by the elastic force of the pressing spring 61 between the pressing portion 60 and the bearing portion 44. The ball end 62 is fixed by the pressing portion 60 and the ball receiver 58. As a result, the first to fourth arms 8a,..., 8d are fixed to each other, and the endoscope 22 is fixed at that position.

内視鏡２２の位置をさらに微調整したい場合には、内視鏡２２の微動操作を行う。この微動操作では、図３に示されるように、把持部１６を把持した状態で球体９４の凹部１０２に指を掛けて係止する。さらに、係止した指によって球体９４を回転操作させることにより、内視鏡２２の位置を微調節する。この際、内視鏡２２を球体９４の中心点回りに回転、傾斜させることが可能であり、自身の中心軸を中心として軸周り方向に回転させることも可能である。このようにして内視鏡２２の位置を微調節した後、回転操作を停止する。圧縮ばね１００の弾性力によって当接部材９８が球体９４に当接され、球体９４は球座９６に対して固定され、内視鏡２２がその位置で固定される。この状態で、内視鏡２２による観察を行う。 When it is desired to further finely adjust the position of the endoscope 22, a fine movement operation of the endoscope 22 is performed. In this fine movement operation, as shown in FIG. 3, a finger is put on the concave portion 102 of the sphere 94 while being held, and is locked. Further, the position of the endoscope 22 is finely adjusted by rotating the sphere 94 with the finger that has been locked. At this time, the endoscope 22 can be rotated and inclined around the center point of the sphere 94, and can also be rotated in the direction around the axis about its own center axis. After finely adjusting the position of the endoscope 22 in this way, the rotation operation is stopped. The contact member 98 is brought into contact with the sphere 94 by the elastic force of the compression spring 100, the sphere 94 is fixed to the sphere seat 96, and the endoscope 22 is fixed at that position. In this state, observation with the endoscope 22 is performed.

そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。術者に把持される把持部１６には、多関節アーム４を固定／固定解除して把持部１６を固定／固定解除するフリースイッチ１８が配設されている。また、把持部１６には、内視鏡２２を保持する球体９４と、この球体９４を把持部１６に対して自身の中心点回りに回転可能に支持する球座９６とが配設されている。さらに、球体９４には、球体９４を回転操作するための凹部１０２が配設されている。このため、把持部１６を把持した状態で、フリースイッチ１８をＯＮ／ＯＦＦ操作して把持部１６を移動／固定することにより内視鏡２２を粗動操作すると共に、凹部１０２を操作して球体９４を回転操作することにより内視鏡２２を微動操作することが可能となっている。即ち、把持部１６を把持した状態で、粗動操作と微動操作との両方を容易に切り替えて行うことが可能となっている。従って、手術効率が向上されている。 Therefore, the above configuration has the following effects. A free switch 18 for fixing / unfixing the articulated arm 4 and fixing / unfixing the gripping part 16 is disposed on the gripping part 16 gripped by the surgeon. In addition, a sphere 94 that holds the endoscope 22 and a sphere seat 96 that supports the sphere 94 so as to be rotatable about the center point of the sphere 94 with respect to the grip 16 are disposed in the grip 16. . Further, the sphere 94 is provided with a recess 102 for rotating the sphere 94. For this reason, in the state where the gripping part 16 is gripped, the free switch 18 is turned ON / OFF to move / fix the gripping part 16 so as to coarsely operate the endoscope 22 and the concave part 102 is operated to operate the sphere. By rotating 94, the endoscope 22 can be finely operated. That is, it is possible to easily switch both the coarse movement operation and the fine movement operation while holding the holding portion 16. Therefore, the surgical efficiency is improved.

図４に本発明の第１実施形態の第１変形例を示す。本変形例では、球体９４に凹部１０２（図３参照）に代わって凸部１１２を形成している。術者は、凸部１１２に指を係止して操作し、球体９４を回転操作するようになっている。 FIG. 4 shows a first modification of the first embodiment of the present invention. In this modification, a convex portion 112 is formed in the spherical body 94 in place of the concave portion 102 (see FIG. 3). The surgeon operates the sphere 94 by rotating the sphere 94 by engaging the finger with the convex 112.

図５は、本発明の第２実施形態を示す。第１実施形態と同様な構成には、同一の参照符号を付して説明を省略する。本実施形態は、内視鏡２２を保持する球対偶２０の操作手段として微動球対偶１１４を用いたものである。なお、球対偶２０の球体９４には、凹部１０２（図３参照）は形成されていない。 FIG. 5 shows a second embodiment of the present invention. The same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted. In the present embodiment, a fine ball pair 114 is used as an operating means for the ball pair 20 that holds the endoscope 22. Note that the concave portion 102 (see FIG. 3) is not formed in the sphere 94 of the ball pair 20.

微動球対偶１１４は、ほぼ球形の回転操作体としての微動球体１１６を有する。この微動球体１１６は、把持部１６に形成されている微動球座１１８に、把持部１６に対して自身の中心点回りに回転可能に支持されている。微動球体１１６の一部分は、把持部１６から突出している。この突出部分に、レバー１２０が突設されている。 The fine moving ball pair 114 has a fine moving ball 116 as a substantially spherical rotating operation body. The fine moving sphere 116 is supported on a fine moving ball seat 118 formed on the gripping portion 16 so as to be rotatable around its center point with respect to the gripping portion 16. A part of the fine moving sphere 116 protrudes from the grip 16. A lever 120 projects from the projecting portion.

球座９６と微動球座１１８との間には、開口部が形成されている。この開口部において、球体９４と微動球体１１６とは互いに当接されている。そして、把持部１６に対して微動球体１１６を自身の中心点回りに回転させることによって、把持部１６に対して球体９４が自身の中心点回りに回転されるようになっている。また、微動球体１１６の半径は、球体９４よりも小さく、球体９４の半径の１／Ａ（Ａ＞１）の比率となっている。 An opening is formed between the ball seat 96 and the fine moving ball seat 118. In this opening, the sphere 94 and the finely moving sphere 116 are in contact with each other. Then, by rotating the finely moving sphere 116 around its own center point with respect to the gripping portion 16, the sphere 94 is rotated around its own center point with respect to the gripping portion 16. Further, the radius of the fine moving sphere 116 is smaller than that of the sphere 94 and is 1 / A (A> 1) of the radius of the sphere 94.

上記構成の医療機器保持装置２の作用について説明する。内視鏡２２の微動操作を行う際には、把持部１６を把持した状態で微動球体１１６のレバー１２０に指を掛けて係止する。そして、レバー１２０を操作して微動球体１１６を回転操作する。この結果、微動球体１１６によって球体９４が回転操作される。ここで、微動球体１１６の球体９４への操作量は、術者の微動球体１１６への操作量よりも小さい。具体的には、微動球体１１６をα°回転操作した場合に球体９４がβ°回転操作されるとすると、β＝α／Ａの関係が成立する。このようにして、内視鏡２２を充分に小さな範囲で操作して内視鏡２２の位置を微調整する。 The operation of the medical device holding apparatus 2 configured as described above will be described. When performing the fine movement operation of the endoscope 22, a finger is put on the lever 120 of the fine movement sphere 116 while being held, and is locked. Then, the lever 120 is operated to rotate the fine moving sphere 116. As a result, the sphere 94 is rotated by the fine moving sphere 116. Here, the operation amount of the fine moving sphere 116 to the sphere 94 is smaller than the operation amount of the surgeon to the fine moving sphere 116. Specifically, when the fine moving sphere 116 is rotated by α ° and the sphere 94 is rotated by β °, the relationship β = α / A is established. In this manner, the position of the endoscope 22 is finely adjusted by operating the endoscope 22 within a sufficiently small range.

そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。微動球体１１６は、把持部１６に形成されている微動球座１１８に、把持部１６に対して自身の中心点回りに回転可能に支持されている。また、微動球体１１６は、回転操作された場合に把持部１６に対して球体９４を自身の中心点回りに回転させるように球体９４に当接されている。さらに、微動球体１１６の半径は、球体９４の半径よりも小さくなっている。このため、術者の微動球体１１６への回転操作を操作量を縮小して球体９４に伝達することが可能となっている。従って、内視鏡２２を充分に小さな範囲で操作して内視鏡２２の位置を微調整することが可能となっている。従って、操作性が向上され、手術効率が向上されている。 Therefore, the above configuration has the following effects. The fine moving sphere 116 is supported by a fine moving ball seat 118 formed on the gripping portion 16 so as to be rotatable around its center point with respect to the gripping portion 16. Further, the finely moving sphere 116 is in contact with the sphere 94 so as to rotate the sphere 94 about its own center point with respect to the grip portion 16 when being rotated. Further, the radius of fine moving sphere 116 is smaller than the radius of sphere 94. For this reason, it is possible to transmit the rotation operation of the surgeon to the fine moving sphere 116 to the sphere 94 by reducing the operation amount. Therefore, it is possible to finely adjust the position of the endoscope 22 by operating the endoscope 22 within a sufficiently small range. Therefore, the operability is improved and the surgical efficiency is improved.

図６は、本発明の第３実施形態を示す。第２実施形態と同様な構成には、同一の参照符号を付して説明を省略する。本実施形態は、第２実施形態において、球体９４に第１実施形態の変形例と同様な凸部１１２を形成したものである。即ち、微動球対偶１１４と凸部１１２とによって操作手段が形成されている。 FIG. 6 shows a third embodiment of the present invention. The same components as those in the second embodiment are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted. In the second embodiment, a convex portion 112 similar to the modification of the first embodiment is formed on a sphere 94 in the second embodiment. That is, the operating means is formed by the fine moving ball pair 114 and the convex portion 112.

次に、上記構成の本実施形態の医療機器保持装置２の作用について説明する。内視鏡２２を微動操作するに際して、内視鏡２２をそれほど小さくない範囲で操作して内視鏡２２の位置を微調整したい場合には、球体９４の凸部１１２に指を掛けて係止し球体９４を回転操作する。一方、内視鏡２２を充分に小さな範囲で操作して内視鏡２２の位置を微調整したい場合には、微動球体１１６のレバー１２０に指を掛けて係止し微動球体１１６を回転操作する。 Next, the operation of the medical device holding apparatus 2 of the present embodiment having the above configuration will be described. When the endoscope 22 is finely operated, if it is desired to finely adjust the position of the endoscope 22 by operating the endoscope 22 within a not so small range, the convex portion 112 of the sphere 94 is hooked with a finger and locked. The spherical body 94 is rotated. On the other hand, when it is desired to finely adjust the position of the endoscope 22 by operating the endoscope 22 in a sufficiently small range, the lever 120 of the fine moving sphere 116 is hooked and locked to rotate the fine moving sphere 116. .

そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。球体９４の凸部１１２を操作して球体９４を回転操作することにより、内視鏡２２をそれほど小さくない範囲で操作して内視鏡２２の位置を微調整することが可能である。また、微動球体１１６のレバー１２０を操作して球体９４を回転操作することにより、内視鏡２２を充分に小さな範囲で操作して内視鏡２２の位置を微調整することが可能である。即ち、内視鏡２２の位置を微調整するに際して、操作範囲を選択することが可能となっている。このため、操作性が向上され、手術効率が向上されている。 Therefore, the above configuration has the following effects. By operating the convex portion 112 of the sphere 94 to rotate the sphere 94, the endoscope 22 can be operated within a range that is not so small, and the position of the endoscope 22 can be finely adjusted. Further, by operating the lever 120 of the fine moving sphere 116 to rotate the sphere 94, the position of the endoscope 22 can be finely adjusted by operating the endoscope 22 within a sufficiently small range. That is, the operation range can be selected when finely adjusting the position of the endoscope 22. For this reason, operability is improved, and surgical efficiency is improved.

図７は、本発明の第４実施形態を示す。第２実施形態と同様な構成には、同一の参照符号を付して説明を省略する。本実施形態は、図７（Ａ）に示されるように、第２実施形態の微動球対偶１１４（図５参照）とほぼ同様な構成の第１及び第２の微動球対偶１１４ａ，１１４ｂを把持部１６に並設したものである。ここで、第１の微動球対偶１１４ａと第２の微動球対偶１１４ｂとによって操作手段が形成されている。 FIG. 7 shows a fourth embodiment of the present invention. The same components as those in the second embodiment are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted. In this embodiment, as shown in FIG. 7A, the first and second fine ball pairs 114a and 114b having substantially the same configuration as the fine ball pair 114 (see FIG. 5) of the second embodiment are gripped. It is arranged in parallel with the part 16. Here, an operating means is formed by the first fine ball pair 114a and the second fine ball pair 114b.

図７（Ｂ）を参照し、第１及び第２の微動球対偶１１４ａ，１１４ｂの微動球体１１６、微動球座１１８、レバー１２０を、各々、第１及び第２の微動球体１１６ａ，１１６ｂ、第１及び第２の微動球座１１８ａ，１１８ｂ、第１及び第２のレバー１２０ａ，１２０ｂと称する。第１の微動球体１１６ａの半径は、球体９４の半径の１／Ａ（Ａ＞１）であり、第２の微動球体１１６ｂの半径は、球体９４の半径の１／Ｄ（Ｄ＞１）である。ここでＤ＜Ａであり、第２の微動球体１１６ｂは第１の微動球体１１６ａよりも大きくなっている。 Referring to FIG. 7B, the first and second fine moving ball bodies 116a and 116b, the first moving ball body 118, the fine moving ball seat 118, and the lever 120 of the first and second fine moving ball pairs 114a and 114b, respectively. The first and second fine ball bases 118a and 118b and the first and second levers 120a and 120b will be referred to. The radius of the first fine sphere 116a is 1 / A (A> 1) of the radius of the sphere 94, and the radius of the second fine sphere 116b is 1 / D (D> 1) of the radius of the sphere 94. is there. Here, D <A, and the second fine moving sphere 116b is larger than the first fine moving sphere 116a.

次に、上記構成の本実施形態の医療機器保持装置２の作用について説明する。内視鏡２２を微動操作するに際して、内視鏡２２を充分に小さな範囲で操作して内視鏡２２の位置を微調整したい場合には、第１の微動球体１１６ａの第１のレバー１２０ａに指を掛けて係止し第１の微動球体１１６ａを回転操作する。第１の微動球体１１６ａをα°回転操作した場合には、球体９４は（α／Ａ）°回転操作される。 Next, the operation of the medical device holding apparatus 2 of the present embodiment having the above configuration will be described. When the endoscope 22 is finely operated, if it is desired to finely adjust the position of the endoscope 22 by operating the endoscope 22 within a sufficiently small range, the first lever 120a of the first finely moving sphere 116a is moved to the first lever 120a. The first finely moving sphere 116a is rotated by engaging with a finger. When the first finely moving sphere 116a is rotated by α °, the sphere 94 is rotated by (α / A) °.

一方、内視鏡２２を比較的小さな範囲で操作して内視鏡２２の位置を調整したい場合には、第２の微動球体１１６ｂの第２のレバー１２０ｂに指を掛けて係止し第２の微動球体１１６ｂを回転操作する。第２の微動球体１１６ｂをα°回転操作した場合には、球体９４は（α／Ｄ）°回転操作される。ここで、（α／Ａ）＜（α／Ｄ）である。即ち、第１及び第２のレバー１２０ａ，１２０ｂを同じ操作量だけ操作した場合には、球体９４の操作量は、第１のレバー１２０ａを操作した場合のほうが第２のレバー１２０ｂを操作した場合よりも小さくなっている。 On the other hand, when it is desired to operate the endoscope 22 within a relatively small range and adjust the position of the endoscope 22, the second lever 120b of the second fine ball sphere 116b is hooked with a finger and locked. The fine moving sphere 116b is rotated. When the second finely moving sphere 116b is rotated by α °, the sphere 94 is rotated by (α / D) °. Here, (α / A) <(α / D). That is, when the first and second levers 120a and 120b are operated by the same operation amount, the operation amount of the sphere 94 is the same as that when the first lever 120a is operated and the second lever 120b is operated. Is smaller than

そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。第１の微動球体１１６ａの第１のレバー１２０ａを操作して球体９４を回転操作することにより、内視鏡２２を充分に小さな範囲で操作して内視鏡２２の位置を微調整することが可能である。また、第２の微動球体１１６ｂは第１の微動球体１１６ａよりも大きい。このため、第２の微動球体１１６ｂの第２のレバー１２０ｂを操作して球体９４を回転操作することにより、内視鏡２２を比較的小さな範囲で操作して内視鏡２２の位置を微調整することが可能である。即ち、内視鏡２２の位置を微調整するに際して、操作範囲を選択することが可能となっている。このため、操作性が向上され、手術効率が向上されている。 Therefore, the above configuration has the following effects. By operating the first lever 120a of the first fine moving sphere 116a to rotate the sphere 94, the endoscope 22 can be operated within a sufficiently small range to finely adjust the position of the endoscope 22. Is possible. The second fine moving sphere 116b is larger than the first fine moving sphere 116a. Therefore, by operating the second lever 120b of the second finely moving sphere 116b and rotating the sphere 94, the endoscope 22 is operated within a relatively small range to finely adjust the position of the endoscope 22. Is possible. That is, the operation range can be selected when finely adjusting the position of the endoscope 22. For this reason, operability is improved, and surgical efficiency is improved.

図８及び図９は、本発明の第５実施形態を示す。第２実施形態と同様な構成には、同一の参照符号を付して説明を省略する。図８に示されるように、本実施形態の医療機器保持装置２は、第２実施形態の医療機器保持装置２と把持部１６の構成のみ異なる。 8 and 9 show a fifth embodiment of the present invention. The same components as those in the second embodiment are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted. As illustrated in FIG. 8, the medical device holding device 2 according to the present embodiment is different from the medical device holding device 2 according to the second embodiment only in the configuration of the grip portion 16.

図９を用いて、把持部１６の構成を詳細に説明する。本実施形態の把持部１６には、当接部材９８及び圧縮ばね１００（図３参照）が配設されていない。一方、把持部１６の内部には、第１乃至第３の小球体１２２ａ，１２２ｂ，１２２ｃが把持部１６の長手方向に並設されている。第１乃至第３の小球体１２２ａ，１２２ｂ，１２２ｃは、各々、第１乃至第３の小球座１２３ａ，１２３ｂ，１２３ｃに、把持部１６に対して自身の中心点回りに回転可能に支持されている。 The configuration of the gripping portion 16 will be described in detail with reference to FIG. The gripping portion 16 of this embodiment is not provided with the contact member 98 and the compression spring 100 (see FIG. 3). On the other hand, first to third small spheres 122 a, 122 b, and 122 c are arranged in parallel in the longitudinal direction of the grip portion 16 inside the grip portion 16. The first to third small spheres 122a, 122b, and 122c are respectively supported by the first to third small sphere seats 123a, 123b, and 123c so as to be rotatable around their center points with respect to the grip portion 16. ing.

微動球座１１８と第１の小球座１２３ａとの間には、第１の開口部が形成されている。この第１の開口部において、微動球体１１６と第１の小球体１２２ａとは互いに当接している。そして、微動球体１１６が把持部１６に対して自身の中心点回りに回転された場合には、第１の小球体１２２ａが把持部１６に対して自身の中心点回りに回転されるようになっている。第１の小球体１２２ａと第２の小球体１２２ｂとは、第１の小球座１２３ａと第２の小球座１２３ｂとの間の第２の開口部において同様に当接している。また、第２の小球体１２２ｂと第３の小球体１２２ｃとは、第２の小球座１２３ｂと第３の小球座１２３ｃとの間の第３の開口部において同様に当接している。 A first opening is formed between the fine ball seat 118 and the first small ball seat 123a. The fine moving sphere 116 and the first small sphere 122a are in contact with each other in the first opening. When the fine moving sphere 116 is rotated about its own center point with respect to the gripping portion 16, the first small sphere 122 a is rotated about its own center point with respect to the gripping portion 16. ing. The first small spherical body 122a and the second small spherical body 122b are similarly in contact with each other at the second opening between the first small spherical seat 123a and the second small spherical seat 123b. Similarly, the second small sphere 122b and the third small sphere 122c are in contact with each other at the third opening between the second small sphere seat 123b and the third small sphere seat 123c.

球体９４の半径と第３の小球体１２２ｃの半径とはほぼ等しくなっている。また、第１及び第２の小球体１２２ａ，１２２ｂの半径は、微動球体１１６を回転操作した際に、球体９４と第３の小球体１２２ｃとの回転角度がほぼ同一となるように規定されている。なお、微動球体１１６の操作により、球体９４と第３の小球体１２２ｃとは、矢印により示されるように、各々の中心点を基準として互いにほぼ同じ方向に回転操作されるようになっている。 The radius of the sphere 94 is substantially equal to the radius of the third small sphere 122c. Further, the radii of the first and second small spheres 122a and 122b are defined such that when the fine moving sphere 116 is rotated, the rotation angles of the sphere 94 and the third small sphere 122c are substantially the same. Yes. In addition, by the operation of the fine moving sphere 116, the sphere 94 and the third small sphere 122c are rotated in substantially the same direction with respect to each center point as indicated by arrows.

ここで、球体９４の突起部１０４は、把持部１６に対して一方の側に配置されており、把持部１６に対して他方の側において、第３の小球の一部分が外部に配置されている。この部分に、ロッド１２４が突設されている。このロッド１２４は、球体９４の貫通孔１０６の中心軸にほぼ平行に配置されている。このロッド１２４の突出端部には、カウンターウェイト１２６が配設されている。即ち、球体９４に装着されている内視鏡２２の重心Ｇ１とカウンターウェイト１２６の重心Ｇ２とは、把持部１６に対して互いに反対側に配置されている。また、カウンターウェイト１２６の重量は、内視鏡２２の重心Ｇ１の、球体９４の中心点Ａ１回りの回転モーメントと、カウンターウェイト１２６の重心Ｇ２の、第３の小球体１２２ｃの中心点Ａ２回りの回転モーメントとが釣り合うように規定されている。 Here, the protruding portion 104 of the sphere 94 is disposed on one side with respect to the gripping portion 16, and a part of the third small sphere is disposed on the other side with respect to the gripping portion 16. Yes. A rod 124 projects from this portion. The rod 124 is disposed substantially parallel to the central axis of the through hole 106 of the sphere 94. A counterweight 126 is disposed at the protruding end of the rod 124. That is, the center of gravity G1 of the endoscope 22 attached to the sphere 94 and the center of gravity G2 of the counterweight 126 are disposed on the opposite sides with respect to the grip portion 16. The weight of the counterweight 126 is about the rotational moment around the center point A1 of the sphere 94 of the center of gravity G1 of the endoscope 22 and about the center point A2 of the third small sphere 122c of the center of gravity G2 of the counterweight 126. It is defined so that the rotational moment is balanced.

本実施形態では、微動球体１１６、及び、第１乃至第３の小球体１２２ａ，１２２ｂ，１２２ｃによって操作手段が形成されている。 In the present embodiment, the operating means is formed by the fine moving sphere 116 and the first to third small spheres 122a, 122b, and 122c.

次に、上記構成の本実施形態の医療機器保持装置２の作用について説明する。内視鏡２２を微動操作する場合には、微動球体１１６のレバー１２０を操作して微動球体１１６を回転操作する。この結果、微動球体１１６によって、球体９４が自身の中心点に対して所定の方向に所定の角度だけ回転操作される。そして、内視鏡２２の位置が微調整される。この際、微動球体１１６によって第１の小球体１２２ａが回転操作され、第１の小球体１２２ａによって第２の小球体１２２ｂが回転操作され、第２の小球体１２２ｂによって第３の小球体１２２ｃが回転操作される。 Next, the operation of the medical device holding apparatus 2 of the present embodiment having the above configuration will be described. When finely operating the endoscope 22, the lever 120 of the fine moving sphere 116 is operated to rotate the fine moving sphere 116. As a result, the fine moving sphere 116 rotates the sphere 94 by a predetermined angle in a predetermined direction with respect to its center point. Then, the position of the endoscope 22 is finely adjusted. At this time, the first small sphere 122a is rotated by the fine moving sphere 116, the second small sphere 122b is rotated by the first small sphere 122a, and the third small sphere 122c is rotated by the second small sphere 122b. It is rotated.

ここで、第３の小球体１２２ｃの自身の中心点に対する回転方向及び回転角度は、球体９４の自身の中心点に対する回転方向及び回転角度とほぼ同一である。このため、微動球体１１６による回転操作において、内視鏡２２の重心Ｇ１の、球体９４の中心点Ａ１回りの回転モーメントと、カウンターウェイト１２６の重心Ｇ２の、第３の小球体１２２ｃの中心点Ａ２回りの回転モーメントとの釣り合が維持される。 Here, the rotation direction and the rotation angle with respect to the center point of the third small sphere 122c are substantially the same as the rotation direction and the rotation angle with respect to the center point of the sphere 94. For this reason, in the rotation operation by the fine moving sphere 116, the rotational moment around the center point A1 of the sphere 94 of the center of gravity G1 of the endoscope 22 and the center point A2 of the third small sphere 122c of the center of gravity G2 of the counterweight 126. The balance with the rotation moment is maintained.

内視鏡２２を微調節した後には、微動球体１１６への回転操作を停止する。球体９４の中心点回りの内視鏡２２の回転モーメントと、第３の小球体１２２ｃの中心点回りのカウンターウェイト１２６の回転モーメントとが釣り合を維持しているため、内視鏡２２はその位置で固定される。 After fine adjustment of the endoscope 22, the rotation operation to the fine moving sphere 116 is stopped. Since the rotational moment of the endoscope 22 around the center point of the sphere 94 and the rotational moment of the counterweight 126 around the center point of the third small sphere 122c maintain a balance, the endoscope 22 Fixed in position.

そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。微動球体１１６を回転操作して内視鏡２２を微動操作する際には、カウンターウェイト１２６の作用により、内視鏡２２の重心Ｇ１が球体９４の中心点回りに発生させる回転モーメントが相殺されている。このため、内視鏡２２の微動操作を円滑に行うことが可能となっている。 Therefore, the above configuration has the following effects. When the endoscope 22 is finely operated by rotating the fine moving sphere 116, the rotational weight generated by the counterweight 126 around the center point of the sphere 94 is offset by the action of the counter weight 126. Yes. For this reason, the fine movement operation of the endoscope 22 can be performed smoothly.

また、内視鏡２２の重心Ｇ１の球体９４の中心点回りの回転モーメントと、第３の小球体１２２ｃの中心点回りのカウンターウェイト１２６の回転モーメントとが釣り合いを維持しているため、球体９４を固定するための当接部材９８及び圧縮ばね１００が不要となっている。このため、球体９４を回転操作する際の摩擦抵抗が小さくなっており、術者がレバー１２０を操作する際の力が小さくてすむようになっている。従って、操作性が向上され、手術効率が向上されている。 Further, since the rotational moment around the center point of the sphere 94 with the center of gravity G1 of the endoscope 22 and the rotational moment of the counterweight 126 around the center point of the third small sphere 122c maintain a balance, the sphere 94 The abutting member 98 and the compression spring 100 for fixing are unnecessary. For this reason, the frictional resistance when rotating the sphere 94 is reduced, and the force required when the operator operates the lever 120 can be reduced. Therefore, the operability is improved and the surgical efficiency is improved.

そして、カウンターウェイト１２６は第３の小球体１２２ｃに配設されている。この第３の小球体１２２ｃと内視鏡２２を保持している球体９４との間には、微動球体１１６、並びに、第１及び第２の小球体１２２ａ，１２２ｂが直列に配設されている。このため、内視鏡２２とカウンターウェイト１２６との間の距離が大きくなっており、カウンターウェイト１２６が術者の操作の邪魔になる可能性が小さくなっている。 The counterweight 126 is disposed on the third small sphere 122c. Between the third small sphere 122c and the sphere 94 holding the endoscope 22, the fine moving sphere 116 and the first and second small spheres 122a and 122b are arranged in series. . For this reason, the distance between the endoscope 22 and the counterweight 126 is increased, and the possibility that the counterweight 126 will interfere with the operation of the operator is reduced.

次に、本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。
記
（付記項1−１）前記回転保持体の前記回転操作体と当接する部分は、前記回転保持体の回転中心を中心とする第1の球面を有し、前記回転操作体の前記回転保持体と当接する部分は、前記回転操作体の回転中心を中心とする第２の球面を有することを特徴とする請求項３の医療機器保持装置。 Next, other characteristic technical matters of the present application are appended as follows.
Record
(Additional Item 1-1) A portion of the rotation holding body that contacts the rotation operation body has a first spherical surface centered on the rotation center of the rotation holding body, and the rotation holding body of the rotation operation body. The medical device holding device according to claim 3, wherein the portion that comes into contact with the second spherical surface has a second spherical surface centered on the rotation center of the rotary operation body.

（付記項1−２）前記第１の球面の半径と前記第２の球面の半径とは互いに異なっていることを特徴とする付記項１−１の医療機器保持装置。 (Additional Item 1-2) The medical device holding device according to Additional Item 1-1, wherein a radius of the first spherical surface and a radius of the second spherical surface are different from each other.

（付記項１−３）前記回転操作体は複数であり、各々の前記第２の球面の半径は互いに異なっていることを特徴とする付記項１−１の医療機器保持装置。 (Additional Item 1-3) The medical device holding device according to Additional Item 1-1, wherein there are a plurality of rotating operation bodies, and the radii of the second spherical surfaces are different from each other.

（付記項１−４）医療機器と、
複数のアームを互いに接続することにより形成され、前記複数のアームが相対的に固定された固定状態と前記複数のアームが相対的に移動可能な固定解除状態との間で切替可能なアーム部と、
前記アーム部に設けられ、把持される把持部と、
前記把持部に対して回転可能に前記把持部に設けられ、前記医療機器を保持する回転保持体と、
前記把持部に設けられ、前記アーム部を切替操作するための切替操作手段と、
前記回転保持体又は前記把持部に設けられ、前記把持部に対して前記回転保持体を回転させるための操作手段と、
を具備することを特徴とする医療機器保持システム。 (Appendix 1-4) Medical equipment,
An arm portion formed by connecting a plurality of arms to each other, and switchable between a fixed state in which the plurality of arms are relatively fixed and a fixed release state in which the plurality of arms are relatively movable; ,
A gripping portion provided on the arm portion and gripped;
A rotating holder that is provided in the gripper so as to be rotatable with respect to the gripper and holds the medical device;
A switching operation means provided in the grip portion for switching the arm portion;
An operating means provided on the rotary holding body or the gripping part, for rotating the rotary holding body with respect to the gripping part;
A medical device holding system comprising:

（付記項１−５）前記把持部は、前記回転保持体に接続され前記医療機器のバランスを保持するためのカウンターウェイトを有することを特徴とする付記項１−４の医療機器保持システム。 (Additional Item 1-5) The medical device holding system according to Additional Item 1-4, wherein the gripping unit includes a counterweight connected to the rotation holding body to hold a balance of the medical device.

（付記項２−１）多関節アームと、
前記アームの関節に配設されたブレーキと、
前記ブレーキの固定状態と固定解除状態の制御手段と、
前記アームの先端近傍に配設された把持部と、
前記把持部の近傍に配設された前記制御手段への指示手段と、
前記アーム先端に配設された球対偶と、
前記球対偶を介して前記アームと接続される医療機器を備える医療機器保持装置において、
前記医療機器が接続固定された球対偶体に、医療機器移動操作手段を配設したことを特徴とする。 (Appendix 2-1) Articulated arm;
A brake disposed at the joint of the arm;
Control means for fixing and releasing the brake;
A gripping portion disposed near the tip of the arm;
Instruction means to the control means disposed in the vicinity of the gripping portion;
A ball pair disposed at the tip of the arm;
In a medical device holding apparatus including a medical device connected to the arm via the ball pair,
A medical device moving operation means is disposed on a ball-to-body with the medical device connected and fixed.

（付記項２−２）前記医療機器操作手段は、前記医療機器が接続固定された球対偶体に配設された凹部あるいは凸部であることを特徴とする付記項第２−１の医療機器保持装置。 (Additional Item 2-2) The medical device according to Additional Item 2-1 is characterized in that the medical device operation means is a concave portion or a convex portion disposed on a ball-paired body to which the medical device is connected and fixed. Holding device.

（付記項２−３）前記医療機器操作手段は、前記医療機器が接続固定された球対偶体に当接すると共に、その表面に凹部あるいは凸部が配設された球体であることを特徴とする付記項第２−１または付記項第２−２の医療機器保持装置。 (Additional Item 2-3) The medical device operating means is a sphere in which the medical device is in contact with a ball-paired body to which the medical device is connected and fixed, and a concave or convex portion is provided on the surface thereof. The medical device holding apparatus according to Additional Item 2-1 or Additional Item 2-2.

（付記項２−４）前記球体は、前記医療機器が接続固定された球対偶体の直径より小径であることを特徴とする付記項第２−１、または付記項第２−３の医療機器保持装置。 (Additional Item 2-4) The medical device according to Additional Item 2-1 or Additional Item 2-3, wherein the sphere is smaller in diameter than the diameter of the ball-to-even body to which the medical device is connected and fixed. Holding device.

（付記項２−５）前記医療機器操作手段は、前記医療機器が接続固定された球対偶体に当接した大きさの異なる２つ以上の球体からなり、前記球体に配設された凹部あるいは凸部からなることを特徴とする付記項第２−１の医療機器保持装置。 (Additional Item 2-5) The medical device operation means is composed of two or more spheres having different sizes in contact with a ball pair to which the medical device is connected and fixed. The medical device holding apparatus according to Additional Item 2-1 comprising a convex portion.

（付記項２−６）前記医療機器操作手段は、前記医療機器が接続固定された球対偶体に直列に当接した複数の球体と、前記球体の一つに接続されたカウンターウェイトと前記複数の球体の少なくとも一つに配設された凹部または凸部によって構成される付記項第２−１、または付記項第２−２の医療機器保持装置。 (Additional Item 2-6) The medical device operating means includes a plurality of spheres that are in series contact with a ball pair to which the medical device is connected and fixed, a counterweight connected to one of the spheres, and the plurality of spheres. The medical device holding device according to Additional Item 2-1 or Additional Item 2-2, which is configured by a concave portion or a convex portion disposed in at least one of the spheres.

手術効率が向上されている、医療機器を移動固定可能に保持する医療機器保持装置を提供する。 Provided is a medical device holding apparatus that holds a medical device so as to be movable and fixed with improved surgical efficiency.

本発明の第１実施形態の医療機器保持装置の全体の概略構成を示す図。The figure which shows schematic structure of the whole medical device holding | maintenance apparatus of 1st Embodiment of this invention. （Ａ）は、本発明の第１実施形態の医療機器保持装置の第１乃至第３の流体ブレーキを示す図、（Ｂ）は、同実施形態の医療機器保持装置の第１乃至第３の流体ブレーキに接続される流体制御ユニットを示す図。(A) is a figure which shows the 1st thru | or 3rd fluid brake of the medical device holding device of 1st Embodiment of this invention, (B) is 1st thru | or 3rd of the medical device holding device of the same embodiment. The figure which shows the fluid control unit connected to a fluid brake. 本発明の第１実施形態の医療機器保持装置の把持部の周辺を示す断面図。Sectional drawing which shows the periphery of the holding part of the medical device holding | maintenance apparatus of 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態の第１変形例の医療機器保持装置の把持部の周辺を示す断面図。Sectional drawing which shows the periphery of the holding part of the medical device holding | maintenance apparatus of the 1st modification of 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態の医療機器保持装置の把持部の周辺を示す断面図。Sectional drawing which shows the periphery of the holding part of the medical device holding | maintenance apparatus of 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第３実施形態の医療機器保持装置の把持部の周辺を示す断面図。Sectional drawing which shows the periphery of the holding part of the medical device holding | maintenance apparatus of 3rd Embodiment of this invention. （Ａ）は、本発明の第４実施形態の医療機器保持装置の把持部の周辺を示す上面図、（Ｂ）は、同実施形態の医療機器保持装置の把持部の周辺を示す断面図。(A) is a top view which shows the periphery of the holding part of the medical device holding device of 4th Embodiment of this invention, (B) is sectional drawing which shows the periphery of the holding part of the medical device holding device of the embodiment. 本発明の第５実施形態の医療機器保持装置の全体の概略構成を示す図。The figure which shows schematic structure of the whole medical device holding | maintenance apparatus of 5th Embodiment of this invention. 本発明の第５実施形態の医療機器保持装置の把持部の周辺を示す断面図。Sectional drawing which shows the periphery of the holding part of the medical device holding | maintenance apparatus of 5th Embodiment of this invention.

Explanation of symbols

４…アーム部（多関節アーム）、１６…把持部、１８…切替操作手段（フリースイッチ）、２２…医療機器（内視鏡）、９４…回転保持体（球体）、１０２…操作手段（凹部）。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 4 ... Arm part (articulated arm), 16 ... Grasping part, 18 ... Switching operation means (free switch), 22 ... Medical equipment (endoscope), 94 ... Rotation holding body (sphere), 102 ... Operation means (recessed part) ).

Claims

An arm portion formed by connecting a plurality of arms to each other, and switchable between a fixed state in which the plurality of arms are relatively fixed and a fixed release state in which the plurality of arms are relatively movable; ,
A gripping portion provided on the arm portion;
A rotating holder that is provided in the gripper so as to be rotatable with respect to the gripper and holds a medical device;
A switching operation means provided on the grip portion for switching the arm portion between a fixed state and a fixed release state;
An operating means provided on the rotary holding body or the gripping part, for rotating the rotary holding body with respect to the gripping part;
Equipped with,
The operating means includes a rotation operation body that is provided in the gripping portion so as to be rotatable with respect to the gripping portion and that is rotated to be in contact with the rotation holding body so as to rotate the rotation holding body.
A medical device holding device.

The medical device holding device according to claim 1, wherein the operating means has a convex portion or a concave portion formed in the rotary holding body.