JP4445086B2

JP4445086B2 - Sorting conveyor control method and sorting conveyor

Info

Publication number: JP4445086B2
Application number: JP2000031431A
Authority: JP
Inventors: 重治横矢
Original assignee: Toyo Kanetsu Solutions K.K.
Current assignee: Toyo Kanetsu Solutions K.K.
Priority date: 2000-02-09
Filing date: 2000-02-09
Publication date: 2010-04-07
Anticipated expiration: 2020-02-09
Also published as: JP2001225943A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、物品を所定の方向に搬送するとともに、搬送方向から分岐した方向に仕分けるように構成された仕分けコンベヤに関し、特に、リニアモータを備えた仕分けコンベヤに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、空港やトラックターミナルにおいては、搬送物を仕分けるために、仕分けコンベヤが用いられている。
【０００３】
従来、このような仕分けコンベヤとして、例えば、クロスベルト式コンベヤが知られている。このクロスベルト式コンベヤは、所定の搬送方向に周回可能な台車を複数有しており、これら各台車には、搬送経路から分岐した分岐シュートに搬送物を移動させるためのクロスベルトが設けられている。また、各台車には、クロスベルトに動力を与えるための駆動モータや、その駆動モータを制御するための精密な制御装置等が設けられている。
【０００４】
そして、従来のクロスベルト式コンベヤにおいては、搬送物を載置した台車を周回させ、所定の仕分け分岐部に仕分け対象となる台車が到達した時点で、クロスベルトを駆動することによって搬送物を分岐シュートに落とし込むようになっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のクロスベルト式コンベヤにおいては、すべての台車に駆動モータや制御装置を設ける必要があるため部品点数が多くなり、コスト高につながるばかりでなく、台車から受ける振動が主な原因となって制御装置の寿命が短く、それらの信頼性が低いなどの諸問題があった。
【０００６】
かかる諸問題を解決するため、例えば、特公平６−８８６５４号公報に示されたもののように、設置側（地上側）にリニアモータを設け、そのリニアモータの導体のうちの一方を、台車側のクロスベルトを回動するためのローラとして構成したクロスベルト式コンベヤが提案されている。
【０００７】
ところが、そのようなクロスベルト式コンベヤにあっては、クロスベルトの推進力を確保するためにリニアモータ側の導体を幅広にした場合に、リニアモータが台車を駆動している間に、その台車の後続の台車がリニアモータ側の導体上に到達してしまい、所望の台車のみを確実に作動させることは困難であるという問題がある。
【０００８】
本発明は、このような従来の技術の課題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、台車の推進力を確保しつつ、仕分け対象となる物品が載置された台車のみを確実に作動させるように制御し、ひいては、物品を確実に仕分けることが可能な制御方法及び制御手段を備えた仕分けコンベヤを提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するためになされた請求項１記載の発明は、所定の搬送方向（Ｘ）から仕分け側に分岐する仕分け分岐部（５ａ）に設けたリニアモータ（７）の１次側磁性部材（８）に通電を行うことにより、搬送方向（Ｘ）に移動する台車（３）の２次側搬送部材（３ｄ）を駆動させて台車（３）上に載置された物品（Ｍ）を仕分け側に移動させるように仕分けコンベヤ（１）を制御する仕分けコンベヤの制御方法であって、台車（３）の走行に伴い、複数のリニアモータ（７Ａ、７Ｂ、７Ｃ）の１次側磁性部材（８）への通電を順次切り換えることによって、所定のリニアモータ（７Ａ〜７Ｃ）のみを作動させることを特徴とする仕分けコンベヤ（１）の制御方法である。
【００１０】
請求項１記載の発明の場合、各リニアモータ（７Ａ、７Ｂ、７Ｃ）の１次側磁性部材（８）への通電を順次切り換えることにより、所定数のリニアモータ（７Ａ〜７Ｃ）が一度に台車（３）を作動させることが可能になるため、２次側搬送部材（３ｄ）に所定数分の電磁力を与えることができ、２次側搬送部材（３ｄ）は安定した推進力を得ることができる。
【００１１】
一方、各１次側磁性部材（８）への通電を順次切り換えることによって、後続の台車（３Ａ）に対してリニアモータ（７Ａ、７Ｂ、７Ｃ）を作動させないことが可能になるため、後続の台車（３Ａ）が仕分け分岐部（５ａ）を通過してもその２次側搬送部材（３ｄ）は駆動せず、後続の台車（３Ａ）上に載置された物品（Ｍ）が誤って仕分けられることを防ぐことができる。
したがって、請求項１記載の発明によれば、物品（Ｍ）を安定した推進力で確実に仕分けることができる。
【００１２】
請求項２記載の発明は、所定の搬送方向（Ｘ）から仕分け側に分岐する仕分け分岐部（５ａ）に複数配列され、１次側磁性部材（８）を有する複数のリニアモータ（７Ａ、７Ｂ、７Ｃ）と、リニアモータ（７Ａ、７Ｂ、７Ｃ）の１次側磁性部材（８）によって駆動可能な２次側搬送部材（３ｄ）を有し、載置された物品（Ｍ）を搬送方向（Ｘ）に移動可能に構成されるとともに、物品（Ｍ）を２次側搬送部材（３ｄ）の駆動により仕分け側に移動可能に構成された台車（３）と、台車（３）の移動に応じて当該リニアモータ（７Ａ〜７Ｃ）の１次側磁性部材（８）への通電を開始又は停止するように制御する制御手段（２０）とを備えた仕分けコンベヤである。
【００１３】
請求項２記載の発明によれば、台車（３）とこれを駆動する側とを別体にして簡素な構成とし、しかも、請求項１記載の発明に係る制御方法を容易に実施しうる仕分けコンベヤを得ることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る仕分けコンベヤ及びその制御方法の好ましい実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の第１の実施の形態の仕分けコンベヤの概略構成を示す平面図である。図２は、同仕分けコンベヤの要部を示す斜視図であり、図３は、同仕分けコンベヤの要部を示す側面図である。
【００１５】
図１〜図３に示すように、本実施の形態の仕分けコンベヤ１は、所定の搬送方向Ｘに沿って配設された走行レール２を有し、この走行レール２上には、物品Ｍを載置可能な複数の台車３が、ガイドホイール３ａによって走行可能に設けられている。
【００１６】
各台車３は、連結部材４によって連結され、地上側に設けられた駆動装置（図示しない）によって搬送方向Ｘに動力が与えられるようになっている。
また、同仕分けコンベヤ１は、搬送路から側方へ分岐した分岐シュート５を複数有し、これらの分岐シュート５は、台車３から落とし込まれた物品Ｍを所定の集品部まで搬送するように構成されている。
なお、走行レール２の両側部には、物品落下防止用のガードレール６が設けられている。
【００１７】
各仕分け分岐部５ａの地上側には、誘導型のリニアモータ７が３個配設され、それぞれのリニアモータ７には、通電により所定の磁界が生ずる１次コイル（１次側磁性部材）８が設けらている。これらリニアモータ７は、走行レール２の間に設けられた載置部２ａ上に、台車３が通過できるような高さと、所定の間隔とをおいて搬送方向Ｘに並べられている。また、本実施の形態においては、各リニアモータ７は、台車３の載置面積の約半分の大きさになるように設定されている。
【００１８】
図２又は図３に示すように、台車３は、略箱型状のフレーム３ｂを有し、このフレーム３ｂには、一対の回動自在の搬送ローラ３ｃが平行に設けられている。
これらの搬送ローラ３ｃは搬送方向Ｘと平行に配置され、各搬送ローラ３ｃには、無端状のクロスベルト（２次側搬送部材）３ｄが掛けられている。これによって、クロスベルト３ｄは、搬送方向Ｘと直交するクロス方向Ｙに移動可能に構成されている。
【００１９】
ここで、クロスベルト３ｄは、例えばアルミニウム等からなる糸状の非磁性材が所定の方向に織り込まれることによって、リニアモータ７の２次導体となるように構成されている。
【００２０】
一方、クロスベルト７の内側の部位には、例えば鉄等の磁性材からなる一対の磁性板３ｅが設けられ、これらの磁性板３ｅは、クロスベルト３ｄのキャリア側の部位３ｄ１とリターン側の部位３ｄ２とにおいてクロスベルト３ｄに近接して配置されている。そして、本実施の形態においては、台車の磁性板３ｅとリニアモータ７の１次コイル８との間に形成された所定の磁気回路によってクロスベルト３ｄに電磁力が生ずるように構成され、この電磁力によってクロスベルト３ｄが回動するようになっている。
【００２１】
図１に示すように、本実施の形態の仕分けコンベヤ１は、各リニアモータ７の１次コイル８への通電を制御するための制御手段２０を有している。この制御手段２０は、図示しない増幅器などを介して各１次コイル８と電気的に接続されている。
【００２２】
一方、ガードレール６の両側部には、台車３の位置を検出するため、例えば、透過型光センサからなる検出器２１が設けられている。この検出器２１は、上述した制御手段２０と電気的に接続されている。
【００２３】
そして、検出器２１は、例えば、各台車３のフレーム３ｂの所定の位置に所定数設けられた指標部（図示しない）を検出し、それぞれのパルス状の検出信号を制御手段２０に送るように構成されている。
【００２４】
一方、制御手段２０は、例えば、プログラマブルコントローラ等を有し、検出器２１からの検出信号をカウントし、そのカウント数から台車３と各リニアモータとの相対的な位置を割り出す機能を有している。そして、制御手段２０は、その位置情報に基づいて各リニアモータ７への通電を開始又は停止するよう構成されている。
【００２５】
また、制御手段２０は、例えば仕分けコンベヤ１のインダクション部において、読み取られた物品Ｍの仕分け情報に基づき、その物品Ｍが載置された台車３を判別するとともに、その台車３を作動すべきリニアモータ７を特定する機能をも有している。
【００２６】
図４〜図９は、本実施の形態の仕分けコンベヤの制御動作を示す説明図である。図１０は、同仕分けコンベヤの制御方法を示すフローチャートである。以下、本実施の形態の仕分けコンベヤの制御方法を図４〜図１０を参照して説明する。
【００２７】
図１０に示すように、まず、ステップ１において、制御手段２０が物品Ｍの仕分け情報を得ると、ステップ２において、この仕分け情報に基づいて制御対象となる台車３を特定するとともに、制御対象となるリニアモータ７（以下、符号を搬送方向Ｘの下流側から順に７Ａ、７Ｂ、７Ｃとする。）を特定し、その後、ステップ３に移行する。
【００２８】
次いで、ステップ３では、特定した台車（以下、「特定台車」という。）３が検出開始位置に到達したか否かを判断し、到達したと判断した場合には、ステップ４に移行して制御手段２０が検出器２１からの検出信号のカウントを開始し、その後、ステップ５に移行する。
【００２９】
ここで、検出開始位置（図示しない）は、例えば、特定台車３からの最初の検出信号を制御手段２０が受け取った時点において、台車３が到達している地点とする。
【００３０】
ステップ５では、カウント数が所定値Ｖ１に達したか否かを判断し、達したと判断した場合には、ステップ６に移行し、制御手段２０からの命令によってリニアモータ７Ａの通電を行い、その後、ステップ７に移行する。
【００３１】
ここで、所定値Ｖ１は、例えば、図４に示すように、クロスベルト３ｄの最上流側の端縁（以下、最端縁Ｐという）がリニアモータ７Ａに到達する直前の位置に相当するカウント数の値とする。
【００３２】
図１又は図５に示すように、リニアモータ７Ａに通電されると、特定台車３の搬送方向Ｘの移動に伴い、特定台車３の磁性板３ｅとリニアモータ７Ａの１次コイル８との間に磁気回路が形成されるとともに、その磁気回路によって生じた電磁力によりクロスベルト３ｄがクロス方向Ｙに回転する。これにより、物品Ｍが、搬送方向Ｘ及びクロス方向Ｙに移動する。
【００３３】
図１０のステップ７では、カウント数が所定値Ｖ２に達したか否かを判断し、達したと判断した場合にはステップ８に移行し、制御手段２０からの命令によってリニアモータ７Ｂに通電させ、その後、ステップ９に移行する。
【００３４】
ここで、所定値Ｖ２は、図５に示すように、クロスベルト３ｄの最端縁Ｐがリニアモータ７Ｂに到達する直前の位置に相当するカウント数の値とする。
【００３５】
図１又は図６に示すように、リニアモータ７Ｂに通電が行われると、上記同様、特定台車３の磁性板３ｅとリニアモータ７Ｂの１次コイル８との間にも所定の磁気回路が形成される。これにより、リニアモータ７Ａ上でクロスベルト３ｄに生じた電磁力に、リニアモータ７Ｂ上でクロスベルト３ｄに生じた電磁力が加えられるため、クロスベルト３ｄは、大きな推進力によって駆動される。
【００３６】
図１０のステップ９では、カウント数が所定値Ｖ３に達したか否かを判断し、達したと判断した場合にはステップ１０に移行し、制御手段２０からの命令によってリニアモータ７Ｃに通電させる。そして、所定の期間経過した後、リニアモータ７Ａの通電を停止させ、その後、ステップ１１に移行する。
【００３７】
ここで、所定値Ｖ３は、図６に示すように、クロスベルト３ｄの最端縁Ｐがリニアモータ７Ｃに到達する直前の位置に相当するカウント数値とする。また、上記所定の期間は、例えば、リニアモータ７Ｃの通電開始時点から、特定台車３の後続する台車（以下、「後続台車３Ａ」という。）がリニアモータ７Ａに達していない時点までの期間とし、この期間には、リニアモータ７Ｃの通電を停止してからその磁界が完全に消えるまでに要する時間が含まれる。
【００３８】
図１に示すように、リニアモータ７Ｃに通電が行われると、上記同様、特定台車３の磁性板３ｅとリニアモータ７Ｃの１次コイル８との間にも所定の磁気回路が形成される。これにより、クロスベルト３ｄは、リニアモータ７Ａ、７Ｂ、７Ｃの形成する磁気回路のうち、常に、２個の磁気回路内におかれてクロスベルト３ｄにリニアモータ２個分の電磁力が生じるため、クロスベルト３ｄのクロス方向Ｙの推進力が安定する。
【００３９】
一方、図１又は図７に示すように、後続台車３Ａがリニアモータ７Ａに到達した時点では、すでにリニアモータ７Ａへの通電停止によりその磁界が消えているため、後続台車３Ａがリニアモータ７Ａ上を通過してもそのクロスベルト３ｄは動かない。
【００４０】
図１０のステップ１１では、カウント数が所定値Ｖ４に達したか否かを判断し、達したと判断した場合にはステップ１２に移行し、リニアモータ７Ｂの通電を停止させ、その後、ステップ１３に移行する。
【００４１】
ここで、所定値Ｖ４は、図７に示すように、クロスベルト３ｄの最端縁Ｐを基準として、後続台車３Ａがリニアモータ７Ｂに達していない位置に相当し、後続台車３Ａがリニアモータ７Ｃに到達した場合には、その磁界が完全な消磁状態におかれていることを見通して換算したカウント数値とする。
【００４２】
図１又は図８に示すように、リニアモータ７Ａ、７Ｂの通電が停止されてもその時点ではすでに特定台車３はリニアモータ７Ｂ上を脱しており、その一方、後続台車３Ａがリニアモータ７Ｂに到達した時点では、すでにリニアモータ７Ｂの磁界が消えているため、後続台車３Ａがリニアモータ７Ｂ上を通過してもそのクロスベルト３ｄは動かない。
【００４３】
図１０のステップ１３では、カウント数が所定値Ｖ５に達したか否かを判断し、達したと判断した場合には、ステップ１４に移行してリニアモータ７Ｃの通電を停止させる。
【００４４】
ここで、所定値Ｖ５は、上記所定値Ｖ４と同様、図８に示すように、クロスベルト３ｄの最端縁Ｐを基準として、後続台車３Ａがリニアモータ７Ｃに達していない位置に相当し、後続台車３Ａがリニアモータ７Ｃに到達した場合には、その磁界が完全な消磁状態におかれていることを見通して換算したカウント数値とする。
【００４５】
図１又は図９に示すように、リニアモータ７Ａ〜７Ｃのすべての通電が停止されても、この時点ではすでに特定台車３はリニアモータ７Ｃ上から脱しており、その一方、後続台車３Ａがリニアモータ７Ｃに到達した時点では、すでにリニアモータ７Ｃの磁界が消えているため、後続台車３Ａがリニアモータ７Ｃ上を通過してもそのクロスベルト３ｄは動かない。
【００４６】
そして、特定台車３がリニアモータ７Ａからリニアモータ７Ｃまで通過する間に、物品Ｍは分岐シュート５に落とし込まれて目的の集品部に搬送される。
【００４７】
以上述べたように本実施の形態によれば、特定台車３の走行に伴って複数のリニアモータ７Ａ〜７Ｃの通電を順次切り換えることにより、特定台車３に対して複数のリニアモータ７Ａ〜７Ｃを作動させるように制御することから、仕分け分岐部５ａの周辺でクロスベルト３ｄに対して常時複数のリニアモータ７Ａ〜７Ｃによる電磁力を与えることができるため、クロスベルト３ｄの推進力を増加させるとともに安定させることができる。
【００４８】
一方、各リニアモータ７Ａ〜７Ｃの通電を順次切り換えることによって、後続台車３Ａに対してリニアモータ７Ａ〜７Ｃを作動させないように制御することから、後続台車３Ａが上記仕分け分岐部５ａを通過してもクロスベルト３ｄは駆動せず、後続台車３Ａ上に載置された物品Ｍが誤って仕分けられることを防ぐことができる。
したがって、本実施の形態によれば、物品Ｍを大きな推進力で確実に仕分けることができる。
【００４９】
また、本実施の形態によれば、本発明の制御方法を簡素な構成で容易に実施しうる仕分けコンベヤ１を得ることができる。
【００５０】
さらに、本実施の形態によれば、リニアモータ７を地上側に設置したことから、台車３に駆動装置や精密な制御装置等を設ける必要がないため、台車３自体の構成を簡素にして部品点数の削減を図ることができるとともに、台車３の仕分けを制御する装置の信頼性を保持することができる。
【００５１】
図１１（ａ）は、本発明の第２の実施の形態の仕分けコンベヤの要部を示す側面図であり、図１１（ｂ）は、同仕分けコンベヤの搬送ベルトの内部構成を示す斜視図である。以下、上記実施の形態と対応する部分については同一の符号を付しその詳細な説明を省略する。
【００５２】
図１１（ａ）に示すように、本実施の形態の場合は、台車３０の搬送ローラ３０ｃ及びクロスベルト３０ｄの構成のみが上記実施の形態と異なっている。ここで、台車３０のフレーム３ｂには、複数の搬送ローラ３０ｃが回動自在に設けられ、各搬送ローラ３０ｃには、クロスベルト３０ｄが掛けられている。
【００５３】
図１１（ｂ）に示すように、搬送ローラ３０ｃは、例えばアルミニウム等の非磁性材からなる非磁性筒状体３０ｃ１と、その内側に、例えば鉄等の磁性材からなる磁性筒状体３０ｃ２とから一体的に組み合わせることによって、リニアモータ７の２次導体となるように構成されている。一方、クロスベルト３０ｄは、例えばゴム等の弾性材からなり、無端状に形成されている。
【００５４】
かかる構成を有する本実施の形態においては、台車３０がリニアモータ７の磁界内を通過する場合、各搬送ローラ３０ｃの内側の筒状体と各リニアモータ７の１次コイル８との間に所定の磁気回路を形成するとともに、この磁気回路によって外側の筒状体に電磁力が生じ、この電磁力により各搬送ローラ３０ｃに回転動力が与えられてクロスベルト３０ｄが回転する。
【００５５】
以上述べたように本実施によれば、上記実施の形態と同様に、本発明の制御方法を簡素な構成で容易に実施しうる仕分けコンベヤを得ることができる。もっとも、部品点数の削減の観点からでは、上記実施の形態の台車３のような構成にすることが好ましい。その他の構成及び作用効果については、上記実施の形態と同一であるのでその詳細な説明は省略する。
【００５６】
なお、本発明は上述の実施の形態に限られることなく、種々の変更を行うことができる。
例えば、上記実施の形態においては、台車３のクロスベルト３ｄを駆動するために３個のリニアモータを用いたが、これに限られることなく、２個又は４個以上のリニアモータを用いることも可能である。ただし、リニアモータの設置台数は、クロスベルトがリニアモータの磁界を含むことが可能な数に応じて決定するようにする。
【００５７】
また、上記実施の形態においては、特定台車の位置情報としてその指標部をカウントし、カウント数に応じて各リニアモータへの通電を制御するようにしたが、これは一例にすぎず、特定台車と制御対象となるリニアモータとの相対的な位置に関する情報を制御手段が得られればよい。
【００５８】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、台車の推進力を確保しつつ、仕分け対象となる物品が載置された台車のみを確実に作動させるように制御し、ひいては、物品を確実に仕分けることが可能な制御方法及び制御手段を備えた仕分けコンベヤを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態の仕分けコンベヤの概略構成を示す平面図である。
【図２】同仕分けコンベヤの要部を示す斜視図である。
【図３】同仕分けコンベヤの要部を示す側面図である。
【図４】同仕分けコンベヤの制御動作を示す説明図である（ステップ１〜６）。
【図５】同仕分けコンベヤの制御動作を示す説明図である（ステップ７〜８）。
【図６】同仕分けコンベヤの制御動作を示す説明図である（ステップ９〜１０）。
【図７】同仕分けコンベヤの制御動作を示す説明図である（ステップ１１〜１２）。
【図８】同仕分けコンベヤの制御動作を示す説明図である（ステップ１３〜１４）。
【図９】同仕分けコンベヤの制御動作を示す説明図である。
【図１０】同仕分けコンベヤの制御方法を示すフローチャートである。
【図１１】（ａ）：本発明の第２の実施の形態の仕分けコンベヤの要部を示す側面図である。
（ｂ）：同仕分けコンベヤの搬送ベルトの内部構成を示す斜視図である。
【符号の説明】
１仕分けコンベヤ
３、３０台車
３ｄクロスベルト（２次側搬送部材）
７（７Ａ、７Ｂ、７Ｃ）リニアモータ
８１次コイル（１次側磁性部材）
Ｍ物品[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to, for example, a sorting conveyor configured to convey articles in a predetermined direction and sort the articles in a direction branched from the conveying direction, and particularly relates to a sorting conveyor provided with a linear motor.
[0002]
[Prior art]
In general, sorting conveyors are used at airports and truck terminals to sort conveyed items.
[0003]
Conventionally, for example, a cross belt type conveyor is known as such a sorting conveyor. This cross belt type conveyor has a plurality of carts that can circulate in a predetermined conveying direction, and each of these carts is provided with a cross belt for moving a conveyed product to a branch chute branched from a conveying path. Yes. Each carriage is provided with a drive motor for supplying power to the cross belt, a precise control device for controlling the drive motor, and the like.
[0004]
In the conventional cross-belt type conveyor, the carriage on which the article is placed is circulated, and when the carriage to be sorted reaches the predetermined sorting and branching section, the carriage is branched by driving the cross belt. It comes to drop into the shoot.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional cross belt type conveyor, since it is necessary to provide a drive motor and a control device for all carts, the number of parts increases, which not only leads to high costs, but is also caused mainly by vibrations received from the carts. Thus, there are various problems such as short life of control devices and low reliability.
[0006]
In order to solve such problems, for example, as shown in Japanese Patent Publication No. 6-88654, a linear motor is provided on the installation side (ground side), and one of the conductors of the linear motor is connected to the carriage side. A cross belt type conveyor configured as a roller for rotating the cross belt has been proposed.
[0007]
However, in such a cross belt type conveyor, when the conductor on the linear motor side is widened in order to secure the propulsion force of the cross belt, the cart is not changed while the linear motor is driving the cart. There is a problem in that it is difficult to reliably operate only the desired carriage because the subsequent carriage of the vehicle reaches the conductor on the linear motor side.
[0008]
The present invention has been made in order to solve such problems of the conventional technology, and the object of the present invention is only a cart on which articles to be sorted are placed while ensuring the propulsion power of the cart. It is intended to provide a sorting conveyor equipped with a control method and a control means capable of reliably controlling the operation of the articles, and thus capable of sorting the articles reliably.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is the primary side magnetic member of the linear motor (7) provided in the sorting branch portion (5a) branching from the predetermined transport direction (X) to the sorting side. By energizing (8), the secondary conveying member (3d) of the carriage (3) moving in the conveying direction (X) is driven to move the article (M) placed on the carriage (3). A control method for a sorting conveyor for controlling a sorting conveyor (1) so as to be moved to a sorting side, and a primary side magnetic member of a plurality of linear motors (7A, 7B, 7C) as the carriage (3) travels In this control method for the sorting conveyor (1), only predetermined linear motors (7A to 7C) are operated by sequentially switching energization to (8).
[0010]
In the case of the first aspect of the invention, by sequentially switching the energization to the primary side magnetic member (8) of each linear motor (7A, 7B, 7C), a predetermined number of linear motors (7A-7C) can be moved at a time. Since the carriage (3) can be operated, a predetermined number of electromagnetic forces can be applied to the secondary transport member (3d), and the secondary transport member (3d) can obtain a stable propulsive force. be able to.
[0011]
On the other hand, by sequentially switching the energization to each primary side magnetic member (8), it becomes possible to prevent the linear motors (7A, 7B, 7C) from operating on the subsequent carriage (3A). Even if the cart (3A) passes through the sorting branch (5a), the secondary conveying member (3d) is not driven, and the article (M) placed on the following cart (3A) is sorted by mistake. Can be prevented.
Therefore, according to the first aspect of the invention, the article (M) can be reliably sorted with a stable driving force.
[0012]
According to the second aspect of the present invention, a plurality of linear motors (7A, 7B) having a primary side magnetic member (8) arranged in a plurality of sorting branches (5a) branching from a predetermined transport direction (X) to the sorting side. , 7C) and a secondary side conveyance member (3d) that can be driven by the primary side magnetic member (8) of the linear motor (7A, 7B, 7C), and the mounted article (M) in the conveyance direction. The carriage (3) configured to be movable to (X) and configured to be movable to the sorting side by driving the secondary conveying member (3d), and the movement of the carriage (3) Accordingly, it is a sorting conveyor provided with control means (20) for controlling to start or stop energization of the primary side magnetic member (8) of the linear motor (7A to 7C).
[0013]
According to the second aspect of the present invention, the cart (3) and the side for driving the same are separated into a simple structure, and the control method according to the first aspect of the present invention can be easily implemented. A conveyor can be obtained.
[0014]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, preferred embodiments of a sorting conveyor and a control method thereof according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is a plan view showing a schematic configuration of a sorting conveyor according to the first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a perspective view showing the main part of the sorting conveyor, and FIG. 3 is a side view showing the main part of the sorting conveyor.
[0015]
As shown in FIGS. 1 to 3, the sorting conveyor 1 of the present embodiment has a traveling rail 2 disposed along a predetermined conveying direction X, and an article M is placed on the traveling rail 2. A plurality of carriages 3 that can be placed are provided so as to be able to travel by a guide wheel 3a.
[0016]
Each carriage 3 is connected by a connecting member 4 and is powered in the transport direction X by a driving device (not shown) provided on the ground side.
The sorting conveyor 1 has a plurality of branch chutes 5 branched sideways from the conveyance path, and these branch chutes 5 convey the articles M dropped from the carriage 3 to a predetermined collection part. It is configured.
In addition, guard rails 6 for preventing articles from falling are provided on both sides of the traveling rail 2.
[0017]
Three induction-type linear motors 7 are arranged on the ground side of each sorting and branching section 5a, and each linear motor 7 has a primary coil (primary-side magnetic member) 8 that generates a predetermined magnetic field when energized. Is provided. These linear motors 7 are arranged in the transport direction X at a predetermined height and a height at which the carriage 3 can pass on a mounting portion 2 a provided between the traveling rails 2. Moreover, in this Embodiment, each linear motor 7 is set so that it may become about half the magnitude | size of the mounting area of the trolley | bogie 3. As shown in FIG.
[0018]
As shown in FIG. 2 or FIG. 3, the carriage 3 has a substantially box-shaped frame 3b, and a pair of rotatable transport rollers 3c are provided in parallel on the frame 3b.
These transport rollers 3c are arranged in parallel with the transport direction X, and an endless cross belt (secondary transport member) 3d is hung on each transport roller 3c. Thus, the cross belt 3d is configured to be movable in the cross direction Y orthogonal to the transport direction X.
[0019]
Here, the cross belt 3d is configured to be a secondary conductor of the linear motor 7 by weaving a non-magnetic material made of, for example, aluminum or the like in a predetermined direction.
[0020]
On the other hand, a pair of magnetic plates 3e made of, for example, a magnetic material such as iron is provided in a portion inside the cross belt 7, and these magnetic plates 3e are a carrier side portion 3d1 and a return side portion of the cross belt 3d. 3d2 is arranged close to the cross belt 3d. In this embodiment, an electromagnetic force is generated in the cross belt 3d by a predetermined magnetic circuit formed between the magnetic plate 3e of the carriage and the primary coil 8 of the linear motor 7. The cross belt 3d is rotated by the force.
[0021]
As shown in FIG. 1, the sorting conveyor 1 of the present embodiment has a control means 20 for controlling energization to the primary coil 8 of each linear motor 7. The control means 20 is electrically connected to each primary coil 8 via an amplifier (not shown).
[0022]
On the other hand, in order to detect the position of the trolley | bogie 3, the detector 21 which consists of a transmissive | pervious optical sensor is provided in the both sides of the guardrail 6, for example. This detector 21 is electrically connected to the control means 20 described above.
[0023]
The detector 21 detects, for example, a predetermined number of indicator portions (not shown) provided at predetermined positions on the frame 3 b of each carriage 3 and sends each pulse-like detection signal to the control means 20. It is configured.
[0024]
On the other hand, the control means 20 has, for example, a programmable controller or the like, counts the detection signal from the detector 21, and has a function of calculating the relative position between the carriage 3 and each linear motor from the counted number. Yes. And the control means 20 is comprised so that the electricity supply to each linear motor 7 may be started or stopped based on the positional information.
[0025]
Further, the control means 20 determines, for example, the carriage 3 on which the article M is placed based on the read sorting information of the article M in the induction section of the sorting conveyor 1, and linearly to operate the carriage 3 It also has a function of specifying the motor 7.
[0026]
4-9 is explanatory drawing which shows control operation | movement of the sorting conveyor of this Embodiment. FIG. 10 is a flowchart showing a control method of the sorting conveyor. Hereinafter, the control method of the sorting conveyor according to the present embodiment will be described with reference to FIGS.
[0027]
As shown in FIG. 10, first, in step 1, when the control means 20 obtains the sorting information of the article M, in step 2, the cart 3 to be controlled is specified based on the sorting information, The linear motor 7 (hereinafter referred to as 7A, 7B, 7C in order from the downstream side in the conveyance direction X) is specified, and then the process proceeds to step 3.
[0028]
Next, in step 3, it is determined whether or not the specified cart (hereinafter referred to as “specific cart”) 3 has reached the detection start position. The means 20 starts counting the detection signal from the detector 21, and then proceeds to step 5.
[0029]
Here, the detection start position (not shown) is, for example, a point where the carriage 3 has reached when the control means 20 receives the first detection signal from the specific carriage 3.
[0030]
In step 5, it is determined whether or not the count number has reached a predetermined value V1, and if it is determined that the count has been reached, the process proceeds to step 6 where the linear motor 7A is energized by a command from the control means 20, Thereafter, the process proceeds to step 7.
[0031]
Here, for example, as shown in FIG. 4, the predetermined value V1 is a count corresponding to the position immediately before the uppermost stream side edge (hereinafter referred to as the outermost edge P) of the cross belt 3d reaches the linear motor 7A. It is a number value.
[0032]
As shown in FIG. 1 or FIG. 5, when the linear motor 7A is energized, a gap between the magnetic plate 3e of the specific carriage 3 and the primary coil 8 of the linear motor 7A as the specific carriage 3 moves in the transport direction X. The cross belt 3d is rotated in the cross direction Y by the electromagnetic force generated by the magnetic circuit. As a result, the article M moves in the transport direction X and the cross direction Y.
[0033]
In step 7 of FIG. 10, it is determined whether or not the count number has reached a predetermined value V2. If it is determined that the count value has reached, the process proceeds to step 8 where the linear motor 7B is energized by a command from the control means 20. Thereafter, the process proceeds to step 9.
[0034]
Here, as shown in FIG. 5, the predetermined value V2 is a count value corresponding to the position immediately before the end edge P of the cross belt 3d reaches the linear motor 7B.
[0035]
As shown in FIG. 1 or FIG. 6, when the linear motor 7B is energized, a predetermined magnetic circuit is also formed between the magnetic plate 3e of the specific carriage 3 and the primary coil 8 of the linear motor 7B as described above. Is done. Thereby, since the electromagnetic force generated in the cross belt 3d on the linear motor 7B is added to the electromagnetic force generated on the cross belt 3d on the linear motor 7A, the cross belt 3d is driven by a large propulsive force.
[0036]
In step 9 of FIG. 10, it is determined whether or not the count number has reached a predetermined value V3. If it is determined that the count has been reached, the process proceeds to step 10 where the linear motor 7C is energized by a command from the control means 20. . Then, after a predetermined period has elapsed, the energization of the linear motor 7A is stopped, and thereafter, the process proceeds to step 11.
[0037]
Here, as shown in FIG. 6, the predetermined value V3 is a count value corresponding to a position immediately before the end edge P of the cross belt 3d reaches the linear motor 7C. Further, the predetermined period is, for example, a period from the start of energization of the linear motor 7C to the time when the subsequent carriage of the specific carriage 3 (hereinafter referred to as “subsequent carriage 3A”) does not reach the linear motor 7A. This period includes the time required for the magnetic field to completely disappear after the energization of the linear motor 7C is stopped.
[0038]
As shown in FIG. 1, when the linear motor 7C is energized, a predetermined magnetic circuit is also formed between the magnetic plate 3e of the specific carriage 3 and the primary coil 8 of the linear motor 7C as described above. As a result, the cross belt 3d is always placed in two magnetic circuits among the magnetic circuits formed by the linear motors 7A, 7B, and 7C, and electromagnetic force corresponding to two linear motors is generated on the cross belt 3d. The propulsive force in the cross direction Y of the cross belt 3d is stabilized.
[0039]
On the other hand, as shown in FIG. 1 or FIG. 7, when the subsequent carriage 3A reaches the linear motor 7A, the magnetic field has already disappeared due to the energization stop of the linear motor 7A. Even if it passes, the cross belt 3d does not move.
[0040]
In step 11 of FIG. 10, it is determined whether or not the count number has reached a predetermined value V4. If it is determined that the count value has reached, the process proceeds to step 12 to stop energization of the linear motor 7B, and then step 13 Migrate to
[0041]
Here, as shown in FIG. 7, the predetermined value V4 corresponds to a position where the trailing carriage 3A does not reach the linear motor 7B with reference to the endmost edge P of the cross belt 3d, and the trailing carriage 3A corresponds to the linear motor 7C. Is reached, the count value is converted in anticipation that the magnetic field is in a completely demagnetized state.
[0042]
As shown in FIG. 1 or FIG. 8, even when the energization of the linear motors 7A and 7B is stopped, the specific carriage 3 has already left the linear motor 7B at that time, while the succeeding carriage 3A is replaced by the linear motor 7B. Since the magnetic field of the linear motor 7B has already disappeared when it reaches, the cross belt 3d does not move even if the succeeding carriage 3A passes over the linear motor 7B.
[0043]
In step 13 of FIG. 10, it is determined whether or not the count has reached a predetermined value V5. If it is determined that the count has reached, the process proceeds to step 14 to stop energization of the linear motor 7C.
[0044]
Here, like the predetermined value V4, the predetermined value V5 corresponds to a position where the succeeding carriage 3A does not reach the linear motor 7C with reference to the outermost edge P of the cross belt 3d, as shown in FIG. When the succeeding carriage 3A reaches the linear motor 7C, the count value is converted in anticipation that the magnetic field is completely demagnetized.
[0045]
As shown in FIG. 1 or FIG. 9, even if all the energizations of the linear motors 7A to 7C are stopped, the specific carriage 3 has already been removed from the linear motor 7C at this point, while the succeeding carriage 3A is linear. Since the magnetic field of the linear motor 7C has already disappeared when the motor 7C is reached, the cross belt 3d does not move even if the succeeding carriage 3A passes over the linear motor 7C.
[0046]
And while the specific trolley | bogie 3 passes from the linear motor 7A to the linear motor 7C, the articles | goods M are dropped into the branch chute 5, and are conveyed to the target collection part.
[0047]
As described above, according to the present embodiment, the plurality of linear motors 7 </ b> A to 7 </ b> C are connected to the specific carriage 3 by sequentially switching the energization of the plurality of linear motors 7 </ b> A to 7 </ b> C as the specific carriage 3 travels. Since the control is performed so that the electromagnetic force by the plurality of linear motors 7A to 7C can be constantly applied to the cross belt 3d around the sorting branch portion 5a, the propulsive force of the cross belt 3d is increased. It can be stabilized.
[0048]
On the other hand, by sequentially switching the energization of the linear motors 7A to 7C, the subsequent carriage 3A is controlled so as not to operate the linear motors 7A to 7C. Therefore, the succeeding carriage 3A passes through the sorting branch portion 5a. However, the cross belt 3d is not driven, and it is possible to prevent the articles M placed on the succeeding carriage 3A from being sorted by mistake.
Therefore, according to the present embodiment, the articles M can be reliably sorted with a large driving force.
[0049]
Moreover, according to this Embodiment, the sorting conveyor 1 which can implement the control method of this invention easily with a simple structure can be obtained.
[0050]
Furthermore, according to the present embodiment, since the linear motor 7 is installed on the ground side, there is no need to provide a driving device, a precise control device, etc. on the cart 3, so that the configuration of the cart 3 itself can be simplified. The number of points can be reduced, and the reliability of the device that controls the sorting of the carriage 3 can be maintained.
[0051]
Fig.11 (a) is a side view which shows the principal part of the sorting conveyor of the 2nd Embodiment of this invention, FIG.11 (b) is a perspective view which shows the internal structure of the conveyance belt of the sorting conveyor. is there. Hereinafter, parts corresponding to those in the above embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
[0052]
As shown in FIG. 11A, in the case of the present embodiment, only the configuration of the conveying roller 30c and the cross belt 30d of the carriage 30 is different from the above embodiment. Here, a plurality of conveyance rollers 30c are rotatably provided on the frame 3b of the carriage 30, and a cross belt 30d is hung on each conveyance roller 30c.
[0053]
As shown in FIG. 11B, the transport roller 30c includes a nonmagnetic cylindrical body 30c1 made of a nonmagnetic material such as aluminum, and a magnetic cylindrical body 30c2 made of a magnetic material such as iron on the inside thereof. Are combined to form a secondary conductor of the linear motor 7. On the other hand, the cross belt 30d is made of an elastic material such as rubber and is formed in an endless shape.
[0054]
In the present embodiment having such a configuration, when the carriage 30 passes through the magnetic field of the linear motor 7, there is a predetermined gap between the cylindrical body inside each conveyance roller 30 c and the primary coil 8 of each linear motor 7. The magnetic circuit generates an electromagnetic force in the outer cylindrical body, and rotational force is applied to each conveying roller 30c by the electromagnetic force to rotate the cross belt 30d.
[0055]
As described above, according to the present embodiment, a sorting conveyor that can easily carry out the control method of the present invention with a simple configuration can be obtained as in the above-described embodiment. However, from the viewpoint of reducing the number of parts, it is preferable to adopt a configuration like the cart 3 of the above embodiment. Since other configurations and operational effects are the same as those of the above-described embodiment, detailed description thereof is omitted.
[0056]
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various changes can be made.
For example, in the above embodiment, three linear motors are used to drive the cross belt 3d of the carriage 3, but the present invention is not limited to this, and two or four or more linear motors may be used. Is possible. However, the number of installed linear motors is determined according to the number of cross belts that can include the magnetic field of the linear motor.
[0057]
Moreover, in the said embodiment, although the index part was counted as the positional information on a specific trolley, and energization to each linear motor was controlled according to the number of counts, this is only an example and a specific trolley. It is only necessary for the control means to obtain information regarding the relative position between the control target and the linear motor to be controlled.
[0058]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, while ensuring the propulsion power of the carriage, control is performed so that only the carriage on which the article to be sorted is placed is reliably operated, and thus the article is reliably sorted. It is possible to obtain a sorting conveyor equipped with a control method and a control means capable of performing the above.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view showing a schematic configuration of a sorting conveyor according to an embodiment.
FIG. 2 is a perspective view showing a main part of the sorting conveyor.
FIG. 3 is a side view showing a main part of the sorting conveyor.
FIG. 4 is an explanatory diagram showing a control operation of the sorting conveyor (steps 1 to 6).
FIG. 5 is an explanatory diagram showing a control operation of the sorting conveyor (steps 7 to 8).
FIG. 6 is an explanatory view showing a control operation of the sorting conveyor (steps 9 to 10).
FIG. 7 is an explanatory diagram showing a control operation of the sorting conveyor (steps 11 to 12).
FIG. 8 is an explanatory diagram showing a control operation of the sorting conveyor (steps 13 to 14).
FIG. 9 is an explanatory diagram showing a control operation of the sorting conveyor.
FIG. 10 is a flowchart showing a control method of the sorting conveyor.
FIG. 11A is a side view showing the main part of the sorting conveyor according to the second embodiment of the present invention.
(B): It is a perspective view which shows the internal structure of the conveyance belt of the sorting conveyor.
[Explanation of symbols]
1 Sorting conveyor 3, 30 Cart 3d Cross belt (secondary conveying member)
7 (7A, 7B, 7C) Linear motor 8 Primary coil (Primary side magnetic member)
M goods

Claims

By energizing the primary side magnetic member (8) of the linear motor (7) provided in the sorting branch part (5a) branching from the predetermined transport direction (X) to the sorting side, the transport direction (X) The sorting conveyor (1) is controlled such that the secondary conveying member (3d) of the moving carriage (3) is driven to move the article (M) placed on the carriage (3) to the sorting side. A control method for a sorting conveyor,
As the carriage (3) travels, only predetermined linear motors (7A to 7C) are switched by sequentially switching energization to the primary magnetic members (8) of the plurality of linear motors (7A, 7B, 7C). A method for controlling a sorting conveyor (1), wherein the sorting conveyor (1) is operated.

A plurality of linear motors (7A, 7B, 7C) arranged in a sorting branch section (5a) branching from a predetermined transport direction (X) to a sorting side and having a primary magnetic member (8);
It has a secondary conveying member (3d) that can be driven by the primary magnetic member (8) of the linear motor (7A, 7B, 7C), and the placed article (M) is conveyed in the conveying direction (X). And a carriage (3) configured to be movable to the sorting side by driving the secondary conveying member (3d),
Sorting conveyor comprising control means (20) for controlling to start or stop energization of the primary magnetic member (8) of the linear motor (7A to 7C) according to the movement of the carriage (3) .