JP4380026B2 - ナビゲーション装置及び記録媒体 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、目的地へ到達するための経路として設定された目的地経路上に存在する案内対象交差点に近接すると、その案内対象交差点についての走行案内を行う車載用のナビゲーション装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
車両の走行に伴ってGPS等により現在位置を検出し、その現在位置をディスプレイ上に道路地図と共に表示することにより、円滑に目的地に到達させるナビゲーション装置が知られている。さらに、現在地から目的地までの適切な経路(目的地経路)を設定し、案内として利用する車載用のナビゲーション装置も知られ、より円滑なドライブに寄与している。
【0003】
このような、ナビゲーション装置においては、経路上で利用者に案内すべき交差点(案内対象交差点)に近接する毎に、その案内対象交差点についての走行案内を例えば音声などで行うものが知られている。例えば「○○メートル先、右方向です。」というように交差点までの距離とその曲がる方向を音声案内したり、さらに「△△メートル先、□□2丁目の交差点を左方向です。」というように案内対象交差点の名称まで案内するものも知られている。このように、タイミングよく音声で知らせてくれることで、利用者は現在地と案内対象交差点との位置関係などを頻繁に注意しておく必要がなく、非常に便利である。
【0004】
この場合の案内対象交差点は、目的地までの経路上に存在する全ての交差点を指すのではなく、曲がる方向の案内がなければユーザが誤って目的地経路から外れてしまう可能性があると考えられる交差点のみを指す。そのため、基本的には、各交差点に対して、その交差点において曲がるのかどうかという「道なり判定」がなされる。
【0005】
従来の道なり判定は、例えば交差点前後の進入路と退出路のなす角度や道路としての格(国道・県道など)その他に基づいて判定していた。例えばなす角度が小さいほど(つまり直進性が高いほど)道なりであると判定される可能性が高く、また進入路が国道であり、交差点にて国道と県道とに別れている場合、退出路も国道である場合には道なりであると判定される可能性が高くなっている。例えばこれらを組み合わせることにより、たとえ直進性が低くても、国道をそのまま進行する場合を道なりと判定できることとなる。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、これら従来の判定手法だけでは十分な道なり判定ができない場合もある。つまり、本発明者はレーン(車線)数に着目した。例えば図7(a)に示すように、分岐後の2本の道路A,Bがともに国道であり格が同じであるとすると、分岐角度からすれば、直進性の高い道路Bが道なりと判定されることとなる。ただし、道路Aは3車線であり、道路Bが2車線であり、道路Aの方へ進行する車両が大半であるような場合、実際には道路Aへ進行する場合を道なりと判定した方が利用者の感覚によりマッチすると考えられる。
【0007】
そこで本発明は、このような問題を解決し、利用者の感覚によりマッチングした道なり判定を行えるようにして、案内対象交差点での適切な走行案内を実現することを第1の目的とする。
また、上述の道なり判定を基にレーン案内をする技術も考えられている。つまり、道なり判定にて「道なりでない」と判定された場合には、交差点にて左右いずれに曲がるかに応じてどのレーンを走行すればよいかを案内する技術である。例えば右折する場合に「右側のレーンにお寄りください」といった案内をする技術である。しかしながら、道なり判定で「道なりである」と判定された場合には、交差点案内が不要であると見なされるのが一般的であるため、レーン案内もされないこととなる。図7(b)に示す場合のように、進入道路にレーンが複数存在し、レーン案内がないと交差点直前であわててレーン変更をしなければならない事態が生じる可能性があるが、この場合であっても案内不要と判定してしまっていた。
【0008】
そこで本発明は、レーン数を加味した道なり判定を行うことを前提とし、さらに必要な場合にはレーン案内も実現することを第2の目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上記第1の目的を達成するためになされた請求項1のナビゲーション装置は、案内対象交差点に近接する毎に所定の走行案内を行うのであるが、この案内対象交差点であるか否かの判定を、次のように行う。つまり、交差点の前後における道路の継続性が確保されているかを主要観点とした道なり判定を行い、継続性が確保されていない場合には、道なりでないとして、その判定対象の交差点を方向案内が必要な案内対象交差点とする。そして、この道なり判定について、交差点前後のレーン数を加味して実行するのである。
【0010】
このように、レーン数を加味することでユーザの感じる「道なり」との整合性が取りやすくなる。上述したように、従来の道なり判定では道路の分岐角度や道路の格を基準としていたが、その場合は、図7(a)に示す状況で直進性の高い道路Bが道なりと判定されることとなる。しかしこの場合は道路Aは3車線であり、道路Bが2車線であって道路Aの方へ進行する車両が大半であるような場合、実際には道路Aへ進行する場合を道なりと判定した方が利用者の感覚によりマッチすると考えられる。したがって、レーン数を加味することで、道路Aへ進行する場合を道なりと判定することが可能となる。利用者の感覚によりマッチングした道なり判定は、案内対象交差点での適切な走行案内の実現に寄与する。
【0012】
このようなレーン数を加味した道なり判定としては、次に示すように行うことができる。つまり、交差点への進入路のレーン数が2本以上、且つ交差点からの退出路及び他の分岐路を含めて退出路のレーン数が最大の場合には道なりと判定し、同様に退出路のレーン数が最小の場合には道なりでないと判定するのである。これはレーン数のみで道なり判定することとなるが、レーン数が最大であれば、その方向へ進む車両が多いと考えられ、利用者の感覚としても、最もレーン数が多いものを道なりと考えるのが一般的であると思われるからである。同様に、レーン数が最小のものについては道なりでないと考えるのが一般的であると思われるからである。なお、これ以外の場合には、レーン数だけの比較で道なりであるか否かを判定することは困難なので、例えばレーン数以外の要素に基づく道なり判定を行うことなどが考えられる。つまり、従来通りの道なり判定をこの場合に実行するようにしてもよい。
【0013】
一方、第2の目的を達成するためになされた請求項2のナビゲーション装置は、案内対象交差点であるか否かの判定に際して、交差点の通過に際して車両が走行すべきレーンを案内する必要があるか否かを判定し、必要があると判定された場合には、その交差点をレーン案内が必要な案内対象交差点とする。そして、この案内対象交差点に近接する毎に所定の走行案内としてレーン案内を行う。つまり、走行案内としては、交差点において左右いずれの方向へ曲がるのかを示す右左折方向案内も含まれるが、レーン案内も含まれる。そして、右左折方向の案内はしない場合であってもレーン案内を行うこともある。つまり、請求項3に示すように、道なりであると判定された場合においてもレーン案内の要否判定を行い、そこでレーン案内が必要であると判定されれば、そのような事態となる。当然ながら、その逆の右左折方向の案内はするがレーン案内は行わないことはある。
【0014】
このようなレーン案内の要否判定としては、例えば請求項4に示すように行うことができる。つまり、交差点への進入路のレーン数が2本以上、且つレーンの示す進行方向の異なるものが混在している場合にレーン案内が必要であると判定するのである。例えば直進を示すレーンと右左折いずれかを示すレーンが混在している場合には、基本的にレーン案内をする意味があると考えられる。
【0015】
但し、請求項5に示すように、交差点の手前の所定部分のみ増加しているレーンについては、レーン案内の要否判定におけるレーンとしては扱わないことが考えられる。この場合には、それが右左折のために特別に設けられたものであることを利用者は容易に把握できるため、あえてレーン案内しなくても問題は生じないと考えられるからである。
【0016】
また、このような交差点の手前の所定部分のみ増加してレーンについては、道なり判定におけるレーンとしても扱わないことが考えられる。例えば、基本的には1レーンの道路で交差点の手前のみ部分的に2レーンになっている場合、その増加したレーンは右左折のためのものであり、右左折したい場合にだけその増加レーンに進めばよいことは利用者にとって自明である。したがって、この場合の右左折方向の道路は道なりでないという前提に立っても特に問題ないと思われるからである。
【0017】
上述したように、例えば交差点への進入路のレーン数が2本以上、且つレーンの示す進行方向の異なるものが混在している場合にレーン案内が必要であると判定し、レーン案内を一律に実行してもよいが、例えば現在走行しているレーンをそのまま進行すれば、目的地経路に沿った所望の方向へ走行できる場合もある。したがって、請求項6のようにしてもよい。つまり、レーン案内が必要であると判定された交差点に車両が近づく際に走行しているレーンを走行レーン検出手段によって検出し、その検出された走行レーンの示す進行方向が退出路の方向である場合には、走行案内としてのレーン案内は実行しないようにするのである。
【0018】
なお、走行レーン検出手段としては、例えば車両前方の画像を取り込み、レーンマークの位置関係などから自車が現在走行しているレーンを検出したり、レーン毎に設けられたビーコンと通信することで、どの位置のビーコンと通信したかで自車が現在走行しているレーンを検出したりすることが考えられる。
【0019】
なお、このように走行レーン検出手段を備えていたとしても、必ずしもレーンを検出できるとは限らない。そこで、請求項7に示すように、走行レーン検出手段によって走行レーンが検出できなかった場合には、走行案内としてのレーン案内を実行すればよい。
【0020】
ところで、走行案内の手法としては、音声発声装置から音声にて出力したり、表示装置に表示したりすることによって走行案内を実行することが考えられる。走行案内において、音声発声装置から音声にて出力することにより行う場合の利点としては、ドライバーは視点を表示装置にずらしたりする必要がないので、安全運転が一層良好に確保されるという点などが挙げられる。
【0021】
なお、請求項8に示すように、上述した案内対象交差点であるか否かの判定及び走行案内に係る処理をコンピュータシステムにて実現する機能は、例えば、コンピュータシステム側で起動するプログラムとして備えることができる。このようなプログラムの場合、例えば、フロッピーディスク(登録商標)、光磁気ディスク、CD−ROM、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータシステムにロードして起動することにより用いることができる。この他、ROMやバックアップRAMをコンピュータ読み取り可能な記録媒体として前記プログラムを記録しておき、このROMあるいはバックアップRAMをコンピュータシステムに組み込んで用いても良い。
【0022】
【発明の実施の形態】
以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発明の技術的範囲に属する限り、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【0023】
図1は一実施例としての車載用ナビゲーション装置20の全体構成を示すブロック図である。本車載用ナビゲーション装置20は、位置検出器22、地図データ入力器24、操作スイッチ群26、リモコンセンサ27、表示装置28、スピーカ30、外部メモリ32、通信装置34、電子制御装置(ECU)36、走行レーン検出装置50を備えている
前記位置検出器22は、周知のジャイロスコープ38、車速センサ40、および衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するGPSのためのGPS受信機42を有している。これらのセンサ等38,40,42は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補間しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては上述した内の一部で構成してもよく、さらに、地磁気センサ、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【0024】
前記地図データ入力器24は、記録媒体に格納された地図データを入力する。なお、地図データには、道路の接続状況を示すデータ(道路ネットワークデータ)や、位置検出精度向上のためのマップマッチング用データなどが含まれる。地図データが格納される記録媒体としては、そのデータ量からCD−ROMやDVDを用いるのが一般的であるが、メモリカード等の他の媒体を用いても良い。
【0025】
ところで、この道路ネットワークデータのフォーマットには、リンク情報とノード情報、及びリンク間接続情報がある。リンク情報としては、リンクを特定するための固有の番号である「リンクID」や、例えば高速道路、有料道路、一般道あるいは取付道などを識別するための「リンククラス」や、リンクの「始端座標」および「終端座標」や、リンクの長さを示す「リンク長」や、リンクが有するレーンについての情報(レーン数やレーンが示す進行方向)などのリンク自体に関する情報がある。一方、ノード情報としては、リンクを結ぶノード固有の番号である「ノードID」や、交差点での右左折禁止や、信号機有無などの情報がある。また、リンク間接続情報には、例えば一方通行などの理由で通行が可か不可かを示すデータなどが設定されている。なお、同じリンクであっても、例えば一方通行の場合には、あるリンクからは通行可であるが別のリンクからは通行不可ということとなる。したがって、あくまでリンク間の接続態様によって通行可や通行不可が決定される。
【0026】
前記操作スイッチ群26は、車載用ナビゲーション装置20を操作するための各種スイッチから構成され、具体的には、表示装置28に表示させる表示内容を切り替えるためのスイッチや、利用者が目的地までのルート(目的地経路)を設定するためのスイッチなどを含む。なお、操作スイッチ群26を構成する各種スイッチとしては、表示装置28と一体に構成されたタッチスイッチを用いてもよく、またメカニカルなスイッチを用いても良い。
【0027】
リモコンセンサ27は、利用者が各種指令を入力するためのスイッチなどが設けられたリモコン27aからの信号を入力するためのものであり、上述した操作スイッチ群26を用いた場合と同様の指令を入力できるようになっている。
表示装置28の表示画面には、位置検出器22から入力された車両現在位置マークと、地図データ入力器24より入力された地図データと、さらに地図上に表示する誘導経路や設定地点の目印等の付加データとを重ねて表示することができる。
【0028】
スピーカ30からは、音声にて走行案内をドライバーに報知することができるよう構成されており、本実施例では、表示装置28による表示とスピーカ30からの音声出力との両方で、ドライバーに走行案内することができる。例えば、右折の場合には、「次の交差点を右折して下さい」といった内容を音声にて出力する。音声によりドライバーに報知すれば、ドライバーは視点を移動させること無く、設定した地点の交通情報を確認できるので、より一層の安全運転を達成できる。
【0029】
外部メモリ32は、電子制御装置36の設定した経路を記憶し、その記憶内容は図示しない電源によってバックアップされるようになっている。
通信装置34は、例えばVICS(登録商標、Vehicle Information and Communication System)用の情報センタ10から提供される情報を受信し、また外部へ情報を送信するための装置である。この通信装置34を介して外部から受け取った情報は、電子制御装置36にて処理する。また、通信装置34として利用される機器としては、移動体通信機器である自動車電話や携帯電話などを用いてもよいし、専用の受信機を用いてもよい。
【0030】
電子制御装置36は通常のコンピュータとして構成されており、内部には、周知のCPU、ROM、RAM、I/Oおよびこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。そして、位置検出器22、地図データ入力器24、操作スイッチ群26、リモコンセンサ27からの入力に応じて、表示装置28、スピーカ30、外部メモリ32、通信装置34を制御し、経路設定及び案内処理その他の処理を実行する。
【0031】
ここで、情報センタ10の構成について簡単に説明しておく。情報センタ10は、道路付近に取り付けられた各種センサS等から道路状態等の外部事象を収集する外部事象収集装置12と、センタエリア内の道路地図と共に、各種規制や外部事象収集装置12により収集された外部事象に基づいて作成された各種交通情報が格納された道路ネットワークデータ記憶装置14と、自動車電話や携帯電話等の無線回線を介して車載用ナビゲーション装置20との通信を行う通信装置16と、車載用ナビゲーション装置20から受信した位置データ(現在地及び目的地)、及び道路ネットワークデータ記憶装置14に記憶された情報に基づいて交通規制や渋滞などの対象道路を特定し、その情報を通信装置16を介して送信したりする制御の主体となる制御装置18とを備えている。
【0032】
また、走行レーン検出装置50は、自車両が現在走行しているレーン(位置)を検出するものであり、例えば車両前方の画像をビデオカメラなどでとらえ、その画像を解析することでレーンマークを検出し、そのレーンマークに基づいて自車の走行レーンを検出することが考えられる。また、例えば路側ビーコンからの情報を入手できるようにし、その路側ビーコンをレーン毎に設置することで、どの路側ビーコンと通信したかによって、自車の走行レーンを検出できるようにしてもよい。また、位置検出の精度が高ければ、現在位置に基づいて走行レーンを特定することも可能ではある。
【0033】
このような構成を持つことにより、本車載用ナビゲーション装置20は次のような動作を行う。つまりドライバーが操作スイッチ群26を操作することにより目的地の位置を入力すると、電子制御装置36は現在位置からその目的地までの最適な経路を自動的に設定(経路設定)し、表示装置28に表示すると共にスピーカ30を介して音声にて案内(経路案内)する。この経路案内における主要な内容として、交差点案内がある。この交差点案内は、交差点を通過する際に、経路に沿った方向へ進行するために利用者へ案内すべき場合に行うものであり、右左折方向の案内やレーン案内が挙げられる。右左折方向案内とは、例えば「700m先、斜め右方向です。」というように交差点にて車両を進行させるべき方向を案内するものであり、レーン案内とは、例えば右折する場合に「右側のレーンにお寄りください」というように、複数レーンがある場合に、交差点を適切に通過するために自車両を走行させるべきレーンを案内するものである。
【0034】
次に、電子制御装置36にて実行される経路設定及び案内処理の内容について、図2〜6のフローチャートを参照して説明する。
図2に示すように、処理が開始されると、最初のステップS10では、指定された目的地までの経路の設定(経路計算)を実行する。この経路設定は概説すると次のようにして行われる。すなわち、ドライバーが表示装置28上の地図に基づいて目的地を入力すると、GPS受信機42から得られる衛星のデータに基づき車両の現在地が求められ、目的地と現在地との間に、ダイクストラ法によりコスト計算して、現在地から目的地までの最も短距離の経路を誘導経路として求める処理が行われる。
【0035】
このように、目的地経路が設定されると経路案内を開始する(S20)。S20で経路案内を開始すると、位置検出器22によって得られた情報に基づいて自車の現在地を算出し(S30)、経路上における現在地から所定距離先までの地図データを取得する(S40)。
【0036】
そして、取得した地図データに基づき、目的地経路上に位置する次の交差点について「道なり判定」を行う(S50)。この道なり判定について図3のフローチャートを参照して説明する。
道なり判定が開始されると、まず、進入路のレーン数が2本以上かどうかを判断する(S501)。上述したように、地図データ中の道路ネットワークデータに含まれるリンク情報には、リンクが有するレーンについての情報(レーン数やレーンが示す進行方向)があるため、これに基づいて判断する。
【0037】
そして、レーン数が2本以上でない場合(S501:NO)、つまり進入路が1本の場合には、S506へ移行して通常の道なり判定を行う。この通常の道なり判定とは、例えば交差点前後の進入路と退出路のなす角度や道路としての格(国道・県道など)その他に基づいて判定する。例えばなす角度が小さいほど(つまり直進性が高いほど)道なりであると判定される可能性を高くする。また進入路が国道であり、交差点にて国道と県道とに別れている場合、退出路も国道である場合には道なりであると判定される可能性を高くする。そして、例えばこれらを組み合わせることにより、たとえ直進性が低くても、国道をそのまま進む場合を道なりであると判定する場合もある。
【0038】
一方、進入路のレーン数が2本以上の場合(S501:YES)には、その交差点において進入路と接続されている各道路(退出路及び他の分岐路)のレーン数をカウントする(S502)。そして、そのレーン数に基づく判定を行い(S503)、それら各接続道路の内、退出路のレーン数が最多の場合には、退出路を道なりとし、右左折方向案内は不要であると判定する(S504)。また、退出路のレーン数が最少の場合には、退出路を道なりでないとし、右左折方向案内が必要であると判定する(S505)。そして、それ以外の場合には、S506へ移行して通常の道なり判定を行う。
【0039】
例えば、図7(c)に示す状況では5車線の道路が道路Aと道路Bとに分岐しており、道路Aのレーン数が3、道路Bのレーン数が2であるため、道路Aが退出路となっている場合はレーン数が最多であるためS504にて道なりと判定され、道路Bが退出路となっている場合はレーン数が最少であるためS505にて道なりと判定されることとなる。一方、図7(d)に示す状況では4車線の道路が道路Cと道路Dとに分岐しており、道路Cのレーン数は2、道路Dのレーン数も2であるため、いずれの道路が退出路となっていてもレーン数が最多であるとも最少であるともいえない。したがって、この場合は、道路C、道路Dのいずれか退出路となっている場合もS503にて「その他」と判定され、S506に移行し通常の道なり判定がなされることとなる。そのため、例えば道路Cと道路Dの道路の格が同じであれば、直進性の高い道路Dが退出路の場合には「道なり」であると判定され、道路Cが退出路の場合には「道なりでない」と判定される。
【0040】
このようにして道なり判定が終了すると、図2のS60へ移行して、右左折方向判定を行う。この右左折方向判定は、図4のフローチャートに示すように、S50での道なり判定の結果、道なりであると判定された場合には(S601:YES)、何も処理せずにそのまま終了する。一方、道なりでないと判定された場合には(S601:NO)、退出路と他の分岐路の位置関係に基づき右左折方向を判定する(S602)。この後、図2のS70へ移行する。
【0041】
S70ではレーン案内要否判定を行う。このレーン案内要否判定では、図5のフローチャートに示すように、S50での道なり判定の結果が道なりでない場合には(S701:NO)、レーン案内不要であると判定する(S705)。
一方、道なりであると判定された場合には(S701:YES)、進入路にレーンが2本以上存在するか否かを判定する(S702)。上述したS501の場合と同様に、地図データ中の道路ネットワークデータに含まれるレーン情報(レーン数やレーンが示す進行方向)に基づいて判断する。但し、ここでカウント対象とするのは、進入リンクの途中で増加しているレーン(増加レーン)以外とする。例えば図7(e)に示す最も右側のレーンは増加レーンであり、カウント対象外となる。進入路にレーンが2本以上存在する場合は(S702:YES)、そのレーンが示す進行方向の異なるものが混在しているか否かを判定する(S703)。この判定においても上述した増加レーンは対象外とする。このように交差点の手前の所定部分のみ増加してレーンについては、レーン案内の要否判定におけるレーンとしては扱わないこととしたのは、それが右左折のために特別に設けられたものであることを利用者は容易に把握できるため、あえてレーン案内しなくても問題は生じないと考えられるからである。
【0042】
そして、レーンが示す進行方向の異なるものが混在している場合は(S703:YES)、レーン案内要であると判定する(S704)。
なお、進入路にレーンが2本以上存在しない場合(S702:NO)、あるいは進入路にレーンが2本以上存在しても(S702:YES)、そのレーンが示す進行方向の異なるものが混在していない場合(S703:NO)には、レーン案内不要であると判定する(S704)。例えば図7(e)に示す場合は、最も右側のレーンをS703での判定対象から除くため、それ以外の2レーンは示す進行方向が同じであるため、レーン案内不要であると判定される(S705)。一方、図7(f)に示す場合は、2レーンしかないが、両者の示す進行方向が異なるためレーン案内が必要であると判定される(S704)。
【0043】
このようにしてレーン案内の要否が判定できたら(S704,S705)、本判定処理ルーチンを終了して図2のS80へ移行し、レーン案内データ作成処理を実行する。
レーン案内データ作成処理は、図6のフローチャートに示すように、まず次の分岐点がレーン案内ポイントか否かを判定し(S801)、レーン案内ポイントでなければ(S801:NO)、そのまま本処理ルーチンを終了する。一方、次の分岐点がレーン案内ポイントであれば(S801:YES)、続いて自車の走行レーンを特定可能か否かを判定する(S802)。この走行レーンの特定は、走行レーン検出装置50を用いて行う。上述したように例えば車両前方の画像を解析してレーンマークを検出し、その位置関係などから自車が現在走行しているレーンを特定する。そして、自車の走行レーンが特定できるのであれば(S802:YES)、その現在の走行レーンをそのまま走行することで車線変更することなく経路通りに進行できるか否かを判定する(S803)。そして、経路通りに進行できるレーンを走行している場合は(S803:YES)、レーン案内データを作成する必要がないので、そのまま本処理ルーチンを終了する。これに対して、走行レーンを特定できても現在の走行レーンをそのまま走行することでは経路通りに進行できない場合は(S803:NO)、レーン案内がなされた方がよいのでレーン案内データを作成する(S804)。もちろん、自車の走行レーンを特定できない場合は(S802:NO)、レーン案内をするためレーン案内データを作成する(S804)。
【0044】
このようにしてレーン案内データの作成処理が終了すると、図2のS90へ移行し、音声案内をすべきタイミングか否かを判定する。この判定としては、まずこれまでの処理によって、右左折案内かレーン案内のいずれかが必要であるとされているかどうかを判定する。そして少なくともいずれか一方の案内が必要である場合には、その案内をすべきタイミング、例えば交差点から所定距離手前に近づいた状態となっているかどうかを判定する。音声案内タイミングでない場合には(S90:NO)、その他の案内を行い(S100)、音声案内タイミングになるのを待ち、音声案内タイミングになった場合には(S90:YES)、音声案内を行う(S110)。この音声案内の内容としては、右左折方向案内あるいはレーン案内のいずれか一方だけの場合もあれば、両方の場合もある。
【0045】
なお、S90での案内あるいはS100での案内に関しては、音声に加えて表示装置28への表示を行っても良い。
その後、S120へ移行して目的地に到着したかどうかを判断する。目的地に到着した場合には(S120:YES)、本処理を終了するが、目的地に到着していない場合には(S120:NO)、S30へ戻って処理を繰り返す。
【0046】
このように、本実施例の車載用ナビゲーション装置20は、交差点前後における道路の継続性が確保されているかを主要観点とした道なり判定を行うのであるが、その道なり判定について、交差点前後のレーン数を加味して実行するため、ユーザの感じる「道なり」との整合性が取りやすくなる。つまり、道路の分岐角度や道路の格を基準とした従来の道なり判定だけでは、図7(a)(あるいは図7(c))に示す状況で直進性の高い道路Bが道なりと判定されることとなる。しかし、道路Aは3車線であり道路Bが2車線であって道路Aの方へ進行する車両が大半であるような場合、実際には道路Aへ進行する場合を道なりと判定した方が利用者の感覚によりマッチすると考えられる。したがって、レーン数を加味すれば、図3のS503にて道路Aが最多のレーン数を持つ退出路であると判定されて、道路Aへ進む場合を道なりと判定することができる(S504)。このように利用者の感覚によりマッチングした道なり判定となり、その結果、案内対象交差点での適切な走行案内の実現に寄与する。
【0047】
また、交差点の通過に際して車両が走行すべきレーンを案内する必要があるか否かを判定し、必要があれば、その交差点に近接する毎にレーン案内を行うようにしたため、より適切なレーン案内が実現される。
[その他]
(1)上記実施例の道なり判定(図3)における退出路のレーン数判定(S503)の具体例として図7(c),(d)に示す状況を挙げた。この具体例では2本の道路に分岐しているが3本以上に分岐している場合であっても同様に適用できる。
【0048】
(2)上記実施例では、図6のレーン案内データ作成処理において、自車の走行レーンが特定でき(S802:YES)、その現在の走行レーンをそのまま走行することで車線変更することなく経路通りに進行できる場合は(S803:YES)、レーン案内データを作成しないようにした。しかし、このような自車の走行レーンの特定自体を省略し、レーン案内ポイントの分岐点であれば一律にレーン案内をするようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の一実施例としての車載用ナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。
【図2】 実施例の車載用ナビゲーション装置にて実行される経路設定及び案内処理を示すフローチャートである。
【図3】 図2中で実行される道なり判定処理を示すフローチャートである。
【図4】 図2中で実行される右左折方向判定処理を示すフローチャートである。
【図5】 図2中で実行されるレーン案内要否判定処理を示すフローチャートである。
【図6】 図2中で実行されるレーン案内データ作成処理を示すフローチャートである。
【図7】 道なり判定及びレーン案内についての説明図である。
【符号の説明】
10…情報センタ 12…外部事象収集装置
14…道路ネットワークデータ記憶装置 16…通信装置
18…制御装置 20…車載用ナビゲーション装置
22…位置検出器 24…地図データ入力器
26…操作スイッチ群 27…リモコンセンサ
27a…リモコン 28…表示装置
30…スピーカ 32…外部メモリ
34…通信装置 36…電子制御装置
38…ジャイロスコープ 40…車速センサ
42…GPS受信機 50…走行レーン検出装置
Claims (8)
- 目的地へ到達するための経路として設定された目的地経路上に存在する交差点について、案内対象交差点であるか否かの判定を行い、案内対象交差点であると判定された場合には、当該案内対象交差点に近接する毎に所定の走行案内を行う車載用のナビゲーション装置であって、
前記案内対象交差点であるか否かの判定は、
前記交差点の前後における道路の継続性が確保されているかを主要観点とした道なり判定を行い、継続性が確保されていない場合には、道なりでないとして前記交差点を方向案内が必要な前記案内対象交差点とすると共に、前記道なり判定については、前記交差点への進入路のレーン数が2本以上、且つ交差点からの退出路及び他の分岐路を含めて前記退出路のレーン数が最大の場合には道なりと判定し、前記進入路のレーン数が2本以上、且つ交差点からの退出路及び他の分岐路を含めて前記退出路のレーン数が最小の場合には道なりでないと判定すること
を特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1記載のナビゲーション装置において、
前記案内対象交差点であるか否かの判定は、
前記交差点の通過に際して車両が走行すべきレーンを案内する必要があるか否かを判定し、必要があると判定された場合には、前記交差点をレーン案内が必要な前記案内対象交差点とすること
を特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項2記載のナビゲーション装置において、
前記レーン案内の要否判定は、
前記道なりであると判定された場合においても行うこと
を特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項2又は3記載のナビゲーション装置において、
前記レーン案内の要否判定は、
前記交差点への進入路のレーン数が2本以上、且つレーンの示す進行方向の異なるものが混在している場合にレーン案内が必要であると判定すること
を特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1〜4のいずれか記載のナビゲーション装置において、
前記交差点の手前の所定部分のみ増加しているレーンについては、前記道なり判定又はレーン案内の要否判定におけるレーンとしては扱わないこと
を特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1〜5のいずれか記載のナビゲーション装置において、
自装置の搭載された車両が走行しているレーンを検出するための走行レーン検出手段を備え、
レーン案内が必要であると判定された交差点に前記車両が近づく際に走行しているレーンを前記走行レーン検出手段によって検出し、その検出された走行レーンの示す進行方向が退出路の方向である場合には、前記走行案内としてのレーン案内は実行しないこと
を特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項6記載のナビゲーション装置において、
前記走行レーン検出手段によって走行レーンが検出できなかった場合には、前記走行案内としてのレーン案内を実行すること
を特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1〜7のいずれか記載のナビゲーション装置において実行される前記案内対象交差点であるか否かの判定及び前記走行案内に係る処理をコンピュータシステムにて機能させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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