JP4364408B2

JP4364408B2 - Working machine restriction device

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Publication number: JP4364408B2
Application number: JP2000189930A
Authority: JP
Inventors: 昌司西本
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2000-06-23
Filing date: 2000-06-23
Publication date: 2009-11-18
Anticipated expiration: 2020-06-23
Also published as: JP2002005108A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、油圧源からの供給油を複数の油圧アクチュエータに供給して作業機を駆動するようにした作業機の制限装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来この種の作業機として図４に図示する高所作業車Ａを例に以下に説明する。高所作業車Ａは、車両１上に旋回自在に旋回台２を配置し、当該旋回台２に起伏自在に伸縮ブーム３を設け、伸縮ブーム３の先端部に作業台４を設けている。そして旋回台２は車両１と旋回台２間に配置した旋回駆動装置により旋回駆動可能にしており、旋回駆動装置には旋回モータ５を備え当該旋回モータ５を駆動することにより旋回するようになっている。伸縮ブーム３と旋回台２間には起伏シリンダ６が配置され、旋回台２に対して伸縮ブーム３を起伏できるようにしてある。また、伸縮ブーム３は基ブーム７、中間ブーム８、先ブーム９を順次嵌挿させた多段ブームからなり、少なくとも基ブーム７と中間ブーム８間には伸縮シリンダ１０が配置され基ブーム７に対して中間ブーム８が伸縮駆動されるようにしている。中間ブーム８に対して先ブーム９は、適宜の伸縮駆動装置（基ブーム７に対して中間ブーム８の伸縮動に連動して伸縮駆動する同時伸縮装置等があり図示しない）が配置してある。ここで旋回モータ５、起伏シリンダ６、伸縮シリンダ１０は、特許請求の範囲の請求項１に記載の油圧アクチュエータに該当する。
【０００３】
このような高所作業車Ａは、作業台４上に備えた操作装置Ｂを操作することで前記各油圧アクチュエータを駆動できるようにしてある。操作装置Ｂは、図５に図示する如く、旋回操作レバー１１を操作することにより旋回操作方向と旋回操作速度信号ａを出力する旋回操作出力手段１２と、起伏操作レバー１３を操作することにより起伏操作方向と起伏操作速度信号ｂを出力する起伏操作出力手段１４と、伸縮操作レバー１５を操作することにより伸縮操作方向と伸縮操作速度信号ｃを出力する伸縮操作出力手段１６からなっている。
【０００４】
それぞれの操作方向信号と旋回操作速度信号ａ、起伏操作速度信号ｂ、伸縮操作速度信号ｃは、それぞれ制御装置１７，１８，１９に伝達される。制御装置１７，１８，１９は、電磁比例制御弁で構成されて操作方向と操作量は前記操作方向信号と前記操作速度信号ａ，ｂ，ｃによって決定される。そして油圧源２０からの油が旋回モータ５、起伏シリンダ６、伸縮シリンダ１０、に制御装置１７，１８，１９を介して供給される。
【０００５】
すなわち、高所作業車Ａは、作業台４上に備えた操作装置Ｂ（旋回操作レバー１１、起伏操作レバー１３、伸縮操作レバー１５）からの操作方向と操作速度信号に基づいて、制御装置１７，１８，１９を介して旋回モータ５、起伏シリンダ６、伸縮シリンダ１０を駆動するようにしてある。
【０００６】
ところで、各操作レバー１１，１３，１５を単独で操作して旋回モータ５、起伏シリンダ６、伸縮シリンダ１０をそれぞれ単独で駆動させる場合は、各油圧アクチュエータの単独駆動に必要とする要求油量よりも前記油圧源２０からの供給油量が多いため、操作レバーの操作量に基づいて各油圧アクチュエータの駆動速度が決定されるようにしてある。しかし、操作レバーを複数操作すると、前記複数操作に伴う各操作に要求される要求油量の合計要求油量と前記油圧源２０から供給される供給油量の関係において、合計要求油量が供給油量を超えている時には、操作に係る油圧アクチュエータの負荷の少ない油圧アクチュエータのみ駆動して負荷の大きい油圧アクチュエータが駆動しないと言う問題があり、これに対処するために次のような制限装置Ｃを備えていた。
【０００７】
すなわち図５に図示する如く、従来の作業機の制限装置Ｃは、供給油量算出手段２１と、合計要求油量算出手段２２と、油量制限判別手段２３と、油量制限装置２４，２５，２６を備えている。供給油量算出手段２１、は以下のようにして油圧源２０の供給油量を求めるものである。前記油圧源２０は、高所作業車Ａの走行用エンジン２０ａで駆動される油圧ポンプ２０ｂから供給されるようになっており、その供給油量Ｑａは油圧ポンプ容量とエンジン回転数が判明すれば計算により算出することができる。油圧源２０の油圧ポンプ２０ｂが定容量油圧ポンプでエンジン回転も定回転させるものであれば、予め供給油量Ｑａは決定されるが、油圧ポンプ２０ｂが可変容量油圧ポンプでエンジン回転も可変させるものであれば、油圧ポンプ吐出容量検出器とエンジン回転検出器を用い、両検出器からの検出値をもとに供給油量Ｑａを求めることができる。
【０００８】
図５に図示される油圧源２０は、走行用エンジン２０ａのエンジン回転は定回転させるもので、油圧ポンプ２０ｂは可変容量油圧ポンプであるが予めレギュレータ２０ｃを調整して吐出油量を決定している。したがって、供給油量算出手段２１は、レギュレータ２０ｃからの信号を受ければ供給油量Ｑａを算出できるようにしてある。
【０００９】
合計要求油量算出手段２２は、各操作レバーを操作した場合における操作装置Ｂが要求している合計要求油量Ｑｂを求めるために、前記操作速度信号ａ，ｂ，ｃの合計を合計要求油量Ｑｂとして算出できるようにしている。油量制限判別手段２３は、供給油量算出手段２１で算出した供給油量Ｑａと合計要求油量算出手段２２で算出した合計要求油量Ｑｂを比較し、合計要求油量Ｑｂが供給油量Ｑａ以下の時には所定の油量制限信号が出力され（油量制限比率Ｋ＝１に基づく信号を出力する。）、合計要求油量Ｑｂが供給油量Ｑａ以上の時には供給油量Ｑａと合計要求油量Ｑｂの比率（油量制限比率Ｋ＝Ｑａ／Ｑｂ）に基づく油量制限信号を出力するようになっている。
【００１０】
油量制限装置２４，２５，２６は、前記操作速度信号ａ，ｂ，ｃを制御装置１７，１８，１９に伝達させる途中の経路にそれぞれ介装させ、油量制限判別手段２３からの油量制限信号を受けた時に、油量制限比率（Ｋ＝Ｑａ／Ｑｂ）に基づいて操作速度信号ａ，ｂ，ｃをａ×Ｑａ／Ｑｂ，ｂ×Ｑａ／Ｑｂ，ｃ×Ｑａ／Ｑｂに変更して制御装置１７，１８，１９に伝達させるようになっており、油量制限判別手段２３からの油量制限比率信号が所定（Ｋ＝１）の時には、前記操作信号ａ，ｂ，ｃが直に制御装置１７，１８，１９に伝達させるようになっている。
【００１１】
このように制限装置Ｃを備えた従来の作業機の制限装置は、操作レバーを複数操作すると、前記複数操作に伴う合計要求油量Ｑｂと前記油圧源２０から供給される供給油量Ｑａの関係において、合計要求油量Ｑｂが供給油量Ｑａを超えている時には、油量制限判別手段２３から供給油量Ｑａと合計要求油量Ｑｂの比率で油量制限が行われるので、合計要求油量Ｑｂが供給油量Ｑａを超えている操作をしても供給油量Ｑａで操作できる範囲内での操作信号しか制御装置１７，１８，１９に出力されず、もって油圧アクチュエータの負荷の少ない油圧アクチュエータのみ駆動して負荷の大きい油圧アクチュエータが駆動しないと言う問題は生じないようにすることができる。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記制限装置Ｃを備えた従来の作業機の制限装置は、次のような課題を有していた。すなわち、油圧ポンプ２０ｂや走行用エンジン２０ａの経年変化による劣化や効率の低下にともない、吐出容量不足になったり所定のエンジン回転を得られなくなったりして、供給油量Ｑａの不足が生じ、制限装置Ｃによる制御精度が悪化して作業機の動作に不具合が生じることがあった。
【００１３】
すなわち、制限装置Ｃを備えているにもかかわらず、上記油圧ポンプ２０ｂや走行用エンジン２０ａの経年変化による劣化や効率の低下にともない供給油量Ｑａの不足から、操作レバーを複数操作すると、前記複数操作に伴う各操作に要求される要求油量の合計要求油量Ｑｂと前記油圧源２０から供給される供給油量Ｑａの関係において、合計要求油量Ｑｂが供給油量Ｑａを超えている時には、操作に係る油圧アクチュエータの負荷の少ない油圧アクチュエータの駆動は異常ないが、負荷の大きい油圧アクチュエータの駆動は少し遅くなるためその分その油圧アクチュエータに対応する操作レバーの操作量を増やすなど、正常時の複数操作における操作レバーの操作比率を変更するなどの処置が必要であった。
【００１４】
特に、図５に図示し説明した実施例では複数操作を手動で行う場合について説明しているが、自動的に複数操作する場合（例えば、作業台４を水平あるいは垂直移動させる場合に、作業台４上に配置した水平あるいは垂直操作レバーを操作すると、当該操作レバーの信号でもって自動的に複数の油圧アクチュエータに信号を出力する場合、勿論この場合は供給油量に対する要求油量の前記関係を考慮して信号が出力されるようになっている）には自動的に各油圧アクチュエータに信号が出力されるようになっているにもかかわらず、制御精度が悪化し手動操作による併用操作時と違って対応処置ができずに結局は自動的に複数操作させる機能を備えていても有効に利用できないことになっていた。
【００１５】
本願発明は、上記課題を解決した作業機の制限装置を提供することを目的とするものである。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１の作業機の制限装置は、油圧源からの供給油を複数の油圧アクチュエータに供給して作業機を駆動するようにした作業機の制限装置であって、複数の油圧アクチュエータを駆動制御するために各油圧アクチュエータに対応して配置した各制御装置と、各制御装置にそれぞれ操作信号を出力する操作装置と、各油圧アクチュエータ毎に供給される油量を制限する各油量制限装置と、操作装置の操作に基づき各油圧アクチュエータが要求する油量の合計を合計要求油量とし算出する合計要求油量算出手段と、油圧源の供給油量を算出する供給油量算出手段、および合計要求油量が供給油量以上の時は合計要求油量に対する供給油量の比率で前記油量制限装置により各油圧アクチュエータへの供給油量を制限するよう前記油量制限装置に油量制限信号を出力する油量制限判別手段により構成した作業機の制限装置において、各油圧アクチュエータに対応して配置され各油圧アクチュエータの作動位置を検出するアクチュエータ検出器と、当該検出器からの信号と前記操作信号を受けて前記操作信号に追従して油圧アクチュエータが追従して稼動されているかどうかを判別し追従して稼動されてないと判別した時に供給油量の補正指令信号を出力する追従遅れ判別手段と、前記補正指令信号を受けて油圧源からの供給油量または前記供給油量算出手段で算出された供給油量を補正する油量補正手段を備えると共に、前記追従遅れ判別手段に所定以上の追従遅れを判別すると規制信号を出力する機能を付加し、当該規制信号を受けて前記制御装置の稼動を規制する規制手段を備えたことを特徴とするものである。
【００１７】
空白
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施の形態を、図１〜図４に基づいて説明する。なお、本発明の実施の形態に係る作業機の制限装置を説明するにあたり、従来の技術で説明した高所作業車Ａに実施した場合を以下に説明する。したがって、従来の技術で説明した符号１〜２６、符号２０ａ，２０ｂ，２０ｃ、符号ａ，ｂ，ｃ、符号Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｑａ，Ｑｂは、従来の技術で説明したものと同じであるので、以下の説明においても同符号を用い詳細な説明を略する。
【００１９】
図１において、Ｅは、アクチュエータ検出器であって、作業機が高所作業車Ａである本実施形態では、以下に説明する旋回角検出器３０、ブーム起伏角検出器３１、ブーム長さ検出器３２で構成している。３０は、旋回台２の旋回位置を検出する旋回角検出器であって、前記旋回駆動装置の旋回角をポテンショメータ等で検出し、検出した旋回位置の信号を出力するようになっている。３１は、伸縮ブーム３の起伏角を検出するブーム起伏角検出器であって、伸縮ブーム３の起伏角をポテンショメータ等で検出し、検出した伸縮ブーム３の起伏角度の信号を出力するようになっている。３２は、伸縮ブーム３のブーム長さを検出するブーム長さ検出器であって、伸縮ブーム３のブーム長さをポテンショメータ等で検出し、検出した伸縮ブーム３のブーム長さの信号を出力するようになっている。
【００２０】
Ｄは、本発明の実施の形態に係る作業機の制限装置に用いられる制限装置であって、従来の技術で説明した制限装置Ｃを備えているとともに次に説明する機能を付加している。
【００２１】
３３は、旋回操作に対応する追従遅れ判別手段であって、図２に図示するように、油圧アクチュエータ位置算出器３３ａ，積分器３３ｂ，加算器３３c，判別器３３ｄを備えている。油圧アクチュエータ位置算出器３３ａは、旋回角検出器３０からの旋回角の信号と、旋回操作出力手段１２からの旋回操作速度信号ｃを受けて、旋回操作レバー１１の操作開始時の旋回台２の旋回位置を算出して記憶した後、記憶した旋回位置の信号を出力する。なお、記憶した旋回位置信号は、旋回操作レバー１１を中立に戻すとリセットされるようになっている。積分器３３ｂは、油量制限装置２４から制限装置１７に伝達される実際の速度信号受け、当該速度信号を積分して旋回操作レバー１１の操作に基づき旋回台２が旋回する旋回角を算出する。加算器３３cは、油圧アクチュエータ位置算出器３３ａと積分器３３ｂからの信号を受け、逐次積分器３３ｂからの信号を加算して旋回操作レバー１１の操作により旋回駆動した旋回角を加算して求めるとともに、この旋回角に油圧アクチュエータ位置算出器３３ａからの信号による当初の旋回操作開始時の旋回角を加算して、現在位置すべく旋回角を算出する。判別器３３ｄは、旋回角検出器３０からの信号を受けて現在の旋回角を求めるとともに、当該旋回角と加算器３３ｃによる旋回角を比較し、加算器３３ｃによる旋回角に対して旋回角検出器３０からの信号による旋回角が、所定以内の追従遅れであると判別されればその追従遅れ量に応じて補正信号を油量補正手段３６に出力する。ここで所定以内の追従遅れとは、旋回角検出器３０からの信号を受けて求めた現在の旋回角と加算器３３ｃによる旋回角を比較し、加算器３３ｃによる旋回角に対し旋回角検出器３０からの信号を受けて求めた現在の旋回角の差が小さく、所定以内の差であれば所定以内の追従遅れと判別し、それ以上の差であれば所定以上の追従遅れと判別する。
【００２２】
油量補正手段３６は、補正信号に基づいてレギュレータ２０ｃに可変容量油圧ポンプ２０ｂの吐出量を増加するように信号を出力する。また、前記判別器３３ｄは、加算器３３ｃによる旋回角に対して旋回角検出器３０からの信号による旋回角が、所定以上の追従遅れであると判別されれば規制手段３７に規制信号を出力する。規制手段３７は、各油量制限装置２４，２５，２６と各制御装置１７，１８，１９間の信号伝達路に介挿され、前記判別器３３ｄからの規制信号を受けると各信号伝達路を遮断し、各操作レバー１１，１３，１５からの操作信号が各制御装置１７，１８，１９に伝達されず、各制御装置１７，１８，１９の稼動を規制し、高所作業車Ａによる作業を不能にするようにしてある。
【００２３】
３４は、ブーム起伏操作に対応する追従遅れ判別手段であって、図示しないが前記追従遅れ判別手段３３と同様に、油圧アクチュエータ位置算出器３４ａ，積分器３４ｂ，加算器３４c，判別器３４ｄを備えている。油圧アクチュエータ位置算出器３４ａは、ブーム起伏角検出器３１からの起伏角の信号と、起伏操作出力手段１４からの起伏操作速度信号ｂを受けて、起伏操作レバー１３の操作開始時の伸縮ブーム３のブーム起伏角位置を算出して記憶した後、記憶したブーム起伏角位置の信号を出力する。なお、記憶したブーム起伏角位置の信号は、起伏操作レバー１３を中立位置に戻すとリセットされるようになっている。積分器３４ｂは、油量制限装置２５から制限装置１８に伝達される実際の速度信号受け、当該速度信号を積分して起伏操作レバー１３の操作に基づき伸縮ブーム３が起伏するブーム起伏角を算出する。加算器３４cは、油圧アクチュエータ位置算出器３４ａと積分器３４ｂからの信号を受け、逐次積分器３４ｂからの信号を加算して起伏操作レバー１３の操作により起伏駆動したブーム起伏角を加算して求めるとともに、この起伏角に油圧アクチュエータ位置算出器３４ａからの信号による当初の起伏操作開始時のブーム起伏角を加算して現在位置すべくブーム起伏角を算出する。判別器３４ｄは、ブーム起伏角検出器３１からの信号を受けて現在のブーム起伏角を求めるとともに、当該ブーム起伏角と加算器３４ｃによるブーム起伏角を比較し、加算器３４ｃによるブーム起伏角に対してブーム起伏角検出器３１からの信号によるブーム起伏角が、所定以内の追従遅れであると判別されればその追従遅れ量に応じて補正信号を油量補正手段３６に出力する。ここで所定以内の追従遅れとは、ブーム起伏角検出器３１からの信号を受けて求めた現在のブーム起伏角と加算器３４ｃによる旋回角を比較し、加算器３４ｃによるブーム起伏角に対しブーム起伏角検出器３１からの信号を受けて求めた現在のブーム起伏角の差が小さく、所定以内の差であれば所定以内の追従遅れと判別し、それ以上の差であれば所定以上の追従遅れと判別する。
【００２４】
油量補正手段３６は、補正信号に基づいてレギュレータ２０ｃに可変容量油圧ポンプ２０ｂの吐出量を増加するように信号を出力する。また、前記判別器３４ｄは、加算器３４ｃによるブーム起伏角に対してブーム起伏角検出器３１からの信号によるブーム起伏角が、所定以上の追従遅れであると判別されれば前記規制手段３７に規制信号を出力するようにしてある。
【００２５】
３５は、ブーム伸縮操作に対応する追従遅れ判別手段であって、図示しないが前記追従遅れ判別手段３３，３４と同様に、油圧アクチュエータ位置算出器３５ａ，積分器３５ｂ，加算器３５c，判別器３５ｄを備えている。油圧アクチュエータ位置算出器３５ａは、ブーム長さ検出器３２からのブーム長さの信号と、伸縮操作出力手段１６からの伸縮操作速度信号ｃを受けて、伸縮操作レバー１５の操作開始時の伸縮ブーム３のブーム長さ位置を算出して記憶した後、記憶したブーム長さ位置の信号を出力する。なお、記憶したブーム長さ位置の信号は、伸縮操作レバー１５を中立位置に戻すとリセットされるようになっている。積分器３５ｂは、油量制限装置２６から制限装置１９に伝達される実際の速度信号受け、当該速度信号を積分して伸縮操作レバー１５の操作に基づき伸縮ブーム３が伸縮するブーム長さを算出する。加算器３５cは、油圧アクチュエータ位置算出器３５ａと積分器３５ｂからの信号を受け、逐次積分器３５ｂからの信号を加算して伸縮操作レバー１５の操作により伸縮駆動したブーム長さを加算して求めるとともに、このブーム長さに油圧アクチュエータ位置算出器３５ａからの信号による当初の伸縮操作開始時のブーム長さを加算して、現在位置すべくブーム長さを算出する。判別器３５ｄは、ブーム長さ検出器３２からの信号を受けて現在のブーム長さを求めるとともに、当該ブーム長さと加算器３５ｃによるブーム長さを比較し、加算器３５ｃによるブーム長さに対してブーム長さ検出器３２からの信号によるブーム長さが、所定以内の追従遅れであると判別されればその追従遅れ量に応じて補正信号を油量補正手段３６に出力する。ここで所定以内の追従遅れとは、ブーム長さ検出器３２からの信号を受けて求めた現在のブーム長さと加算器３５ｃによるブーム長さを比較し、加算器３５ｃによるブーム長さに対しブーム長さ検出器３２からの信号を受けて求めた現在のブーム長さの差が小さく、所定以内の差であれば所定以内の追従遅れと判別し、それ以上の差であれば所定以上の追従遅れと判別する。
【００２６】
油量補正手段３６は、補正信号に基づいてレギュレータ２０ｃに可変容量油圧ポンプ２０ｂの吐出量を増加するように信号を出力する。また、前記判別器３５ｄは、加算器３５ｃによるブーム長さに対してブーム長さ検出器３２からの信号によるブーム長さが、所定以上の追従遅れであると判別されれれば前記規制手段３７に規制信号を出力するようにしてある。
【００２７】
ここで油量補正手段３６は、各追従遅れ判別手段３３，３４，３５から信号を受けるようになっており、複数の各追従遅れ判別手段３３，３４，３５から信号を受けた時には、それぞれの信号を加算し信号量に比例してレギュレータ２０ｃに可変容量油圧ポンプ２０ｂの吐出量を増加するように信号を出力するようになっている。
【００２８】
このように構成した本発明の実施の形態に係る作業機の制限装置は、次のように作用する。今伸縮操作レバー１５により伸縮ブーム３を伸長させ、起伏操作レバー１３により伸縮ブーム３を倒伏するように両操作レバー１３，１５を併用操作すると、前記制御装置Ｃにより油量制限装置２６からはｃ×Ｑａ／Ｑｂ，油量制限装置２５からはｂ×Ｑａ／Ｑｂの操作信号が出力され、それぞれ制御装置１９，１８により伸縮シリンダ１０，起伏シリンダ６を駆動して高所作業車Ａを稼動させる。
【００２９】
ここで可変油圧ポンプ２０ｂの吐出油量が経年変化により吐出容量不足となり所定供給油量Ｑａが得られないようになっていたとする。すると、伸縮ブーム３の倒伏駆動については比較的負荷が小さいのでの起伏操作レバー１３の操作に対して遅れがなく操作に追従して伸縮ブーム３は倒伏駆動できるが、伸縮ブーム３の伸長駆動については比較的負荷が大きいので伸縮操作レバー１５の操作に対して遅れが生じ操作に追従して伸縮ブーム３は伸長駆動できなくなる。
【００３０】
ところが本発明の作業機の制限装置Ｄは、このような現象にともなって次のように作用する。先ずブーム伸縮操作に対応する追従遅れ判別手段３５について説明する。油圧アクチュエータ位置算出器３５ａは、ブーム長さ検出器３２からのブーム長さの信号と、伸縮操作出力手段１６からの伸縮操作速度信号ｃを受けて、伸縮操作レバー１５の操作開始時の伸縮ブーム３のブーム長さ位置を算出し記憶した後、記憶したブーム長さ位置の信号を出力する。積分器３５ｂは、油量制限装置２６から制限装置１９に伝達される実際の速度信号を受け、当該速度信号を積分して伸縮操作レバー１５の操作に基づき伸縮ブーム３が伸縮するブーム長さを算出する。加算器３５cは、油圧アクチュエータ位置算出器３５ａと積分器３５ｂからの信号を受け、逐次積分器３５ｂからの信号を加算して伸縮操作レバー１５の操作により伸縮駆動したブーム長さを加算して求めるとともに、このブーム長さに油圧アクチュエータ位置算出器３５ａからの信号による当初の伸縮操作開始時のブーム長さを加算して、現在位置すべくブーム長さを算出する。判別器３５ｄは、ブーム長さ検出器３２からの信号を受けて現在のブーム長さを求めるとともに、当該ブーム長さと加算器３５ｃで算出したブーム長さを比較する。
【００３１】
この場合供給油量Ｑａが不足しているので、加算器３５ｃによるブーム長さに対してブーム長さ検出器３２からの信号によるブーム長さが短く伸縮操作レバー１５の操作に追従していないことを判別する。そしてその追従遅れの量が所定以内であるかどうかを判別する。そして所定以内の追従遅れであると判別されると、油量補正手段３６に可変容量油圧ポンプ２０ｂの吐出油量を増すよう追従遅れ量に対応した信号を出力し、レギュレータ２０ｃにより可変容量油圧ポンプ２０ｂの吐出油量を増加させる。
【００３２】
一方ブーム起伏操作に対応する追従遅れ判別手段３４について説明する。油圧アクチュエータ位置算出器３４ａは、ブーム起伏角検出器３１からのブーム起伏角の信号と、起伏操作出力手段１４からの起伏操作速度信号ｂを受けて、起伏操作レバー１３の操作開始時の伸縮ブーム３のブーム起伏角位置を算出して記憶した後、記憶したブーム起伏角位置の信号を出力する。積分器３４ｂは、油量制限装置２５から制限装置１８に伝達される実際の速度信号受け、当該速度信号を積分して起伏操作レバー１３の操作に基づき伸縮ブーム３が起伏するブーム起伏角を算出する。加算器３４cは、油圧アクチュエータ位置算出器３４ａと積分器３４ｂからの信号を受け、逐次積分器３４ｂからの信号を加算して起伏操作レバー１３の操作により起伏駆動したのブーム起伏角を加算して求めるとともに、この起伏角に油圧アクチュエータ位置算出器３４ａからの信号による当初の起伏操作開始時のブーム起伏角を加算して現在位置すべくブーム起伏角を算出する。判別器３４ｄは、ブーム起伏角検出器３１からの信号を受けて現在のブーム起伏角を求めるとともに、当該ブーム起伏角と加算器３４ｃで算出したブーム起伏角を比較する。
【００３３】
この場合伸縮ブーム３の倒伏駆動については負荷が小さく、供給油量Ｑａが不足することはないので、加算器３４ｃによるブーム起伏角に対してブーム起伏角検出器３１からの信号によるブーム起伏角の差がなく、起伏操作レバー１３の操作に追従していることを判別する。したがって、判別器３４ｄからは油量補正手段３６に信号が出力されない。
【００３４】
このように追従遅れ判別手段３５により、供給油量Ｑａの不足している分だけ油量補正手段３６に可変容量油圧ポンプ２０ｂの吐出油量を増すよう信号を出力し、レギュレータ２０ｃにより可変容量油圧ポンプ２０ｂの吐出油量を増加させるものであるから、可変容量油圧ポンプ２０ｂの吐出油量が経年変化により吐出容量不足となり所定供給油量Ｑａが得られないようになっていても、可変油圧ポンプ２０ｂの吐出容量不足を補うように制御するものであるから、操作レバーに追従して高所作業車を稼動させることができる。
【００３５】
次に、上記説明では、追従遅れ判別手段３５の判別器３５ｄは、加算器３５ｃによるブーム長さに対してブーム長さ検出器３２からの信号によるブーム長さが短く、伸縮操作レバー１５の操作に追従していないことを判別し、その追従遅れの量が所定以内であると判別した時について説明したが、追従遅れが所定以上と判別したとする。この場合判別器３５ｄは、規制手段３７に信号を出力し、各操作レバー１１，１３，１５から各制御装置１７，１８，１９への信号伝達路を遮断させ、高所作業車の稼動を不能にする。すなわち、追従遅れ量が所定以上になる時は経年変化による劣化や効率の低下等に起因するものでなく、機器の故障に起因するところによるものであるとして高所作業車の稼動を不能にするものである。
【００３６】
なお、上記実施形態では、可変容量油圧ポンプ２０ｂの吐出油量を増加させて追従遅れを解消させるようにしたが、走行用エンジン２０ａの回転を上昇させて同様に追従遅れを解消させるようにしてもよい。
【００３７】
次に、上記実施形態では、追従遅れに対して油圧源２０からの供給油量を増加させるようにして対応させたが、逆に操作装置Ｂの合計要求油量が当初の供給油量より少なくなった供給油量に操作装置Ｂの合計要求油量を合わせるようにしてもよい。以下この場合の実施形態について図３に図示し説明する。
【００３８】
図３に図示する実施形態は、図１に図示説明した油量補正手段３６を備えておらず、以下に説明する油量補正手段３８を備えている点でのみ、図１に図示し説明した実施形態と相違している。よってここでは油量補正手段３８について説明しこの実施形態を説明する。
【００３９】
油量補正手段３８は、供給油量算出手段２１と油量制限判別手段２３間に介挿され、前記各追従遅れ判別手段３３，３４，３５の各判別器３３ｄ，３４ｄ，３５ｄから信号を受けると、供給油量算出手段２１で算出した供給油量Ｑａを減じた供給油量Ｑ１ａを算出する。すなわち、油量補正手段３８は、各追従遅れ判別手段３３，３４，３５により判別された供給油量Ｑａの不足している合計の不足油量を供給油量Ｑａから減じた供給油量Ｑ１ａを算出するようになっている。
【００４０】
よって、油量制限判別手段２３では、合計要求油量Ｑｂと供給油量Ｑ１ａを比較し、合計要求油量Ｑｂが供給油量Ｑ１ａ以下の時には所定の油量制限信号が出力され（油量制限比率Ｋ＝１に基づく信号を出力する。）、合計要求油量Ｑｂが供給油量Ｑ１ａ以上の時には供給油量Ｑ１ａと合計要求油量Ｑｂの比率（油量制限比率Ｋ＝Ｑ１ａ／Ｑｂ）に基づく油量制限信号を出力するようになる。
【００４１】
このように、構成された本発明の実施の形態に係る作業機の制限装置の作用について、先の実施の形態で説明した場合と同じ操作で以下に説明する。今伸縮操作レバー１５により伸縮ブーム３を伸長させ、起伏操作レバー１３により伸縮ブーム３を倒伏するように両操作レバー１３，１５を併用操作すると、前記制御装置Ｃにより油量制限装置２６からはｃ×Ｑａ／Ｑｂ，油量制限装置２５からはｂ×Ｑａ／Ｑｂの操作信号が出力され、それぞれ制御装置１９，１８により伸縮シリンダ１０，起伏シリンダ６を駆動して高所作業車Ａを稼動させる。
【００４２】
ここで可変油圧ポンプ２０ｂの吐出油量が経年変化により吐出容量不足となり所定供給油量Ｑａが得られないようになっていたとする。すると、伸縮ブーム３の倒伏駆動については比較的負荷が小さいのでの起伏操作レバー１３の操作に対して遅れがなく操作に追従して伸縮ブーム３は倒伏駆動できるが、伸縮ブーム３の伸長駆動については比較的負荷が大きいので伸縮操作レバー１５の操作に対して遅れが生じ操作に追従して伸縮ブーム３は伸長駆動できなくなる。
【００４３】
ところが本発明の作業機の制限装置Ｄは、このような現象にともなって次のように作用する。先ずブーム伸縮操作に対応する追従遅れ判別手段３５について説明する。油圧アクチュエータ位置算出器３５ａは、ブーム長さ検出器３２からのブーム長さの信号と、伸縮操作出力手段１６からの伸縮操作速度信号ｃを受けて、伸縮操作レバー１５の操作開始時の伸縮ブーム３のブーム長さ位置を算出し記憶した後、記憶したブーム長さ位置の信号を出力する。積分器３５ｂは、油量制限装置２６から制限装置１９に伝達される実際の速度信号受け、当該速度信号を積分して伸縮操作レバー１５の操作に基づき伸縮ブーム３が伸縮するブーム長さを算出する。加算器３５cは、油圧アクチュエータ位置算出器３５ａと積分器３５ｂからの信号を受け、逐次積分器３５ｂからの信号を加算して伸縮操作レバー１５の操作により伸縮駆動したブーム長さを加算して求めるとともに、このブーム長さに油圧アクチュエータ位置算出器３５ａからの信号による当初の伸縮操作開始時のブーム長さを加算して、現在位置すべくブーム長さを算出する。判別器３５ｄは、ブーム長さ検出器３２からの信号を受けて現在のブーム長さを求めるとともに、当該ブーム長さと加算器３５ｃで算出したブーム長さを比較する。
【００４４】
この場合供給油量Ｑａが不足しているので、加算器３５ｃによるブーム長さに対してブーム長さ検出器３２からの信号によるブーム長さが短く伸縮操作レバー１５の操作に追従していないことを判別する。そしてその追従遅れの量が所定以内であるかどうかを判別する。そして所定以内の追従遅れであると判別されると、追従遅れ量にともなって油量補正手段３８に供給油量Ｑａを供給油量Ｑ１ａに補正する信号を送る。
【００４５】
一方ブーム起伏操作に対応する追従遅れ判別手段３４について説明する。油圧アクチュエータ位置算出器３４ａは、ブーム起伏角検出器３１からのブーム起伏角の信号と、起伏操作出力手段１４からの起伏操作速度信号ｂを受けて、起伏操作レバー１３の操作開始時の伸縮ブーム３のブーム起伏角位置を算出して記憶した後、記憶したブーム起伏角位置の信号を出力する。積分器３４ｂは、油量制限装置２５から制限装置１８に伝達される実際の速度信号受け、当該速度信号を積分して起伏操作レバー１３の操作に基づき伸縮ブーム３が起伏するブーム起伏角を算出する。加算器３４cは、油圧アクチュエータ位置算出器３４ａと積分器３４ｂからの信号を受け、逐次積分器３４ｂからの信号を加算して起伏操作レバー１３の操作により起伏駆動したブーム起伏角を加算して求めるとともに、この起伏角に油圧アクチュエータ位置算出器３４ａからの信号による当初の起伏操作開始時のブーム起伏角を加算して現在位置すべくブーム起伏角を算出する。判別器３４ｄは、ブーム起伏角検出器３１からの信号を受けて現在のブーム起伏角を求めるとともに、当該ブーム起伏角と加算器３４ｃで算出したブーム起伏角を比較する。
【００４６】
この場合伸縮ブーム３の倒伏駆動については負荷が小さく、供給油量Ｑａが不足することはないので、加算器３４ｃによるブーム起伏角に対してブーム起伏角検出器３１からの信号によるブーム起伏角の差がなく、起伏操作レバー１３の操作に追従していることを判別する。したがって、判別器３４ｄからは油量補正手段３８に信号が出力されない。
【００４７】
油量制限判別手段２３では、合計要求油量算出手段２２で算出した合計要求油量Ｑｂと油量補正手段３８からの供給油量Ｑ１ａを比較し、合計要求油量Ｑｂが供給油量Ｑ１ａ以上であるから供給油量Ｑ１ａと合計要求油量Ｑｂの比率（油量制限比率Ｋ＝Ｑ１ａ／Ｑｂ）に基づく油量制限信号を出力する。
【００４８】
油量制限装置２５，２６は、油量制限判別手段２３からの油量制限信号を受けた時に、油量制限比率（Ｋ＝Ｑ１ａ／Ｑｂ）に基づいて操作速度信号ｂ，ｃをｂ×Ｑ１ａ／Ｑｂ，ｃ×Ｑ１ａ／Ｑｂに変更して制御装置１８，１９に伝達させる。
【００４９】
このように制限装置Ｄを備えた本発明に係る作業機の制限装置は、操作レバーを複数操作して、前記複数操作に伴う合計要求油量Ｑｂと前記油圧源２０から供給される供給油量Ｑａの関係において、合計要求油量Ｑｂが供給油量Ｑａを超えており、しかも可変容量油圧ポンプ２０ｂの吐出油量が経年変化により吐出容量不足となり所定の供給油量Ｑａより少ない供給油量Ｑ１ａとなった場合でも、油量制限判別手段２３から供給油量Ｑ１ａと合計要求油量Ｑｂの比率で油量制限が行われるので、合計要求油量Ｑｂが供給油量Ｑ１ａを超えている操作をしても供給油量Ｑ１ａで操作できる範囲内での操作信号しか制御装置１８，１９に出力されず、もって油圧アクチュエータの負荷の少ない油圧アクチュエータのみ駆動して負荷の大きい油圧アクチュエータが駆動しないと言う問題は生じないようにすることができる。
【００５０】
また、上記説明では、追従遅れ判別手段３５の判別器３５ｄは、加算器３５ｃによるブーム長さに対してブーム長さ検出器３２からの信号によるブーム長さが短く、伸縮操作レバー１５の操作に追従していないことを判別し、その追従遅れの量が所定以内であると判別した時について説明したが、追従遅れが所定以上と判別した場合については、図１に図示した場合と同じであるのでここでは詳細な説明は省略する。
【００５１】
なお、上記実施形態では、伸縮と起伏の併用操作をしている時について説明したが、他の組み合わせによる複数操作の場合も同様に実施できること勿論であり、その場合について同様に作用することは説明しなくても理解できることであるので、他の組み合せについての詳細な説明は省略する。また、他の実施の形態として複数操作が自動的に行われる場合にも実施できること勿論である。
【００５２】
例えば、高所作業車Ａの作業台４を水平移動または垂直移動する時等においては、一本の操作レバーによる操作方向と操作量を指示するだけで伸縮操作と起伏操作を自動的に制御して水平移動または垂直移動できるようにしたものが既に知られている。この場合にも複数操作を行うものであるから上記した油量制限が行われ、この場合にも本発明は適用できるものであり、これ以外に自動的に操作信号が出力される場合であっても適用できること勿論である。
【００５３】
また、上記実施形態では、規制手段３７をそれぞれの油量制限装置２４，２５，２６と制御装置１７，１８，１９間の信号伝達経路に介挿させたが、各いずれかの追従遅れ判別手段３３，３４，３５からの規制信号を受けた時に、油圧源２０からの吐出圧油をアンロードさせるようにしてもよい。
【００５４】
更に、上記実施の形態では、制限装置Ｄをブロック図で図示し各装置あるいは手段で説明したが、他の実施の形態としてこれらの各装置あるいは手段はＣＰＵによるプログラム制御で実施するようにしてもよいこと勿論のことである。
【００５５】
また、上記実施の形態では油量制限装置２４，２５，２６を、操作装置Ｂから各制御装置１７，１８，１９に出力する各操作速度信号ａ，ｂ，ｃを制御することにより油量を制限するものとして説明したが、他の実施の形態として各制御装置１７，１８，１９と各油圧アクチュエータ５，６，１０間に油量制限装置２４，２５，２６をそれぞれ配置し、各制御装置１７，１８，１９から各油圧アクチュエータ５，６，１０に供給される油量を制限するようにしてもよい。同様に規制手段３７も上記間に配置するようにしてもよい。
【００５６】
次に、上記実施の形態では、本発明の作業機の制限装置を高所作業車に適用する場合について説明したが、他の実施の形態として同様にクレーン車、穴掘建柱車、等の作業機にも実施できること勿論のことである。
【００５７】
なお、本発明の実施形態で説明した高所作業車Ａなどの作業機においては、油圧アクチュエータの作動位置を検出するアクチュエータ検出器は、他の安全装置を施すにあたって既に備えられているものである。そのような作業機にあっては、本発明を実施するにあたってアクチュエータ検出器を別に備えなくても既に備えているアクチュエータ検出器を利用し、従来の制限装置のソフトを変更するのみで実施できる。しかも、本発明は、油圧源からの供給油量不足を油圧源に供給油量計などの検出器を用いなくて対応できる。
【００５８】
【発明の効果】
以上の如く構成し作用する本発明の作業機の制限装置は、油圧アクチュエータの複数の操作にともなって、複数の操作にともなう各油圧アクチュエータが要求する油量の合計要求油量に対する油圧源からの供給油量の比率で各油圧アクチュエータを制限制御して駆動させるに、油圧源の経年変化による劣化や効率の低下などにともない供給油量不足により、前記制限制御による制御精度が悪化するのを防止することができると共に、所定以上の追従遅れであれば、制御不能として自動的に作業機の稼動を停止させることを可能にする。よって、従来の場合に比較して操作性のよい安全な制限装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の作業機の制限装置を説明する説明図である。
【図２】本発明の作業機の制限装置を説明する説明図で、追従遅れ判別手段の詳細説明図である。
【図３】本発明の作業機の制限装置を説明する説明図で、他の実施形態について説明する説明図である。
【図４】作業機の例として高所作業車を説明する説明図である。
【図５】従来の作業機の制限装置を説明する説明図である。
【符号の説明】
５，６，１０油圧アクチュエータ
１７，１８，１９制御装置
２０油圧源
２１供給油量算出手段
２２合計要求油量算出手段
２３油量制限判別手段
２４，２５，２６油量制限装置
３３，３４，３５追従遅れ判別手段
３６油量補正手段
３７規制手段
３８油量補正手段
Ｂ操作装置
Ｄ制限装置
Ｅアクチュエータ検出器
Ｑａ供給油量
Ｑ１ａ供給油量
Ｑｂ合計要求油量[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
  The present invention relates to a working machine restriction device that supplies oil supplied from a hydraulic power source to a plurality of hydraulic actuators to drive the working machine.
[0002]
[Prior art]
  Conventionally, an aerial work vehicle A shown in FIG. 4 will be described as an example of this type of work machine. The aerial work vehicle A has a swivel 2 arranged on a vehicle 1 so as to be turnable, an extendable boom 3 is provided on the turntable 2 so as to be raised and lowered, and a worktable 4 is provided at a tip of the extendable boom 3. The turntable 2 can be turned by a turning drive device disposed between the vehicle 1 and the turntable 2, and the turning drive device is provided with a turning motor 5 and is turned by driving the turning motor 5. ing. A hoisting cylinder 6 is disposed between the telescopic boom 3 and the swivel base 2 so that the telescopic boom 3 can be hoisted with respect to the swivel base 2. The telescopic boom 3 is a multi-stage boom in which a base boom 7, an intermediate boom 8, and a tip boom 9 are sequentially inserted, and an extendable cylinder 10 is disposed at least between the base boom 7 and the intermediate boom 8 with respect to the base boom 7. Thus, the intermediate boom 8 is driven to extend and contract. The intermediate boom 8 is provided with an appropriate telescopic drive device (a simultaneous telescopic device that extends and retracts in conjunction with the expansion and contraction movement of the intermediate boom 8 with respect to the base boom 7 and the like). . Here, the turning motor 5, the undulating cylinder 6, and the telescopic cylinder 10 correspond to the hydraulic actuator according to claim 1 of the claims.
[0003]
  Such an aerial work vehicle A is configured to be able to drive each of the hydraulic actuators by operating an operating device B provided on the work table 4. As shown in FIG. 5, the operation device B operates the swing operation lever 11 to operate the swing operation output means 12 that outputs the swing operation direction and the swing operation speed signal a, and the undulation operation lever 13 to operate the undulation operation lever 13. The hoisting operation output means 14 for outputting the operating direction and the hoisting operation speed signal b, and the telescopic operation output means 16 for outputting the telescopic operation direction and the telescopic operation speed signal c by operating the telescopic operation lever 15 are provided.
[0004]
  Each operation direction signal, turning operation speed signal a, hoisting operation speed signal b, and telescopic operation speed signal c are transmitted to the control devices 17, 18, and 19, respectively. The control devices 17, 18, and 19 are constituted by electromagnetic proportional control valves, and the operation direction and operation amount are determined by the operation direction signal and the operation speed signals a, b, and c. Then, oil from the hydraulic source 20 is supplied to the turning motor 5, the undulating cylinder 6, and the telescopic cylinder 10 via the control devices 17, 18, and 19.
[0005]
  That is, the aerial work vehicle A is based on the operation direction and the operation speed signal from the operation device B (the turning operation lever 11, the hoisting operation lever 13, and the telescopic operation lever 15) provided on the work table 4. , 18, 19 are used to drive the swing motor 5, the hoisting cylinder 6, and the telescopic cylinder 10.
[0006]
  By the way, when each of the operation levers 11, 13, and 15 is operated independently to drive the swing motor 5, the undulating cylinder 6, and the telescopic cylinder 10, respectively, the required oil amount required for independent driving of each hydraulic actuator is obtained. However, since the amount of oil supplied from the hydraulic source 20 is large, the driving speed of each hydraulic actuator is determined based on the operation amount of the operation lever. However, when a plurality of operation levers are operated, the total required oil amount is supplied in the relationship between the total required oil amount required for each operation associated with the plurality of operations and the supply oil amount supplied from the hydraulic source 20. When the oil amount is exceeded, there is a problem that only the hydraulic actuator with a small load of the hydraulic actuator related to the operation is driven, and the hydraulic actuator with a large load is not driven. It was equipped with.
[0007]
  That is, as shown in FIG. 5, the conventional limiter C of the work machine includes a supply oil amount calculation means 21, a total required oil amount calculation means 22, an oil amount restriction determination means 23, and oil amount restriction devices 24 and 25. , 26 are provided. The supply oil amount calculation means 21 calculates the supply oil amount of the hydraulic source 20 as follows. The hydraulic power source 20 is supplied from a hydraulic pump 20b driven by the traveling engine 20a of the aerial work vehicle A, and the supplied oil amount Qa is determined if the hydraulic pump capacity and the engine speed are known. It can be calculated by calculation. If the hydraulic pump 20b of the hydraulic power source 20 is a constant capacity hydraulic pump and the engine rotation is also constant, the supply oil amount Qa is determined in advance, but the hydraulic pump 20b is a variable capacity hydraulic pump and the engine rotation is also variable. If so, the supply oil amount Qa can be obtained based on the detection values from both detectors using the hydraulic pump discharge capacity detector and the engine rotation detector.
[0008]
  The hydraulic power source 20 shown in FIG. 5 is for constant rotation of the engine 20a for traveling. The hydraulic pump 20b is a variable displacement hydraulic pump, but the regulator 20c is adjusted in advance to determine the amount of discharged oil. Yes. Therefore, the supply oil amount calculation means 21 can calculate the supply oil amount Qa when receiving a signal from the regulator 20c.
[0009]
  The total required oil amount calculation means 22 calculates the total required oil amount a, b, c in order to obtain the total required oil amount Qb requested by the operating device B when each operation lever is operated. The amount Qb can be calculated. The oil amount restriction determination unit 23 compares the supply oil amount Qa calculated by the supply oil amount calculation unit 21 with the total request oil amount Qb calculated by the total request oil amount calculation unit 22, and the total request oil amount Qb is the supply oil amount. When Qa or less, a predetermined oil limit signal is output(Oil limitA signal based on the ratio K = 1 is output. ) When the total required oil amount Qb is equal to or greater than the supplied oil amount Qa, an oil amount restriction signal based on the ratio between the supplied oil amount Qa and the total required oil amount Qb (oil amount restriction ratio K = Qa / Qb) is output. ing.
[0010]
  The oil amount restriction devices 24, 25, and 26 are provided in the respective paths on the way of transmitting the operation speed signals a, b, and c to the control devices 17, 18, and 19, respectively. When the limit signal is received, the operation speed signals a, b, c are changed to a × Qa / Qb, b × Qa / Qb, c × Qa / Qb based on the oil amount limit ratio (K = Qa / Qb). When the oil amount restriction ratio signal from the oil amount restriction determining means 23 is predetermined (K = 1), the operation signals a, b, c are directly transmitted. Are transmitted to the control devices 17, 18, and 19.
[0011]
  As described above, the restriction device of the conventional working machine including the restriction device C has a relationship between the total required oil amount Qb accompanying the plurality of operations and the supply oil amount Qa supplied from the hydraulic source 20 when a plurality of operation levers are operated. When the total required oil amount Qb exceeds the supplied oil amount Qa, the oil amount restriction is performed from the oil amount restriction determining means 23 at the ratio of the supplied oil amount Qa and the total required oil amount Qb. Even if an operation in which Qb exceeds the supply oil amount Qa is performed, only an operation signal within a range in which the operation can be performed with the supply oil amount Qa is output to the control devices 17, 18, and 19, so that the hydraulic actuator is less loaded. It is possible to prevent the problem that the hydraulic actuator having a large load is not driven by driving only.
[0012]
[Problems to be solved by the invention]
  However, the conventional working machine limiting device provided with the limiting device C has the following problems. That is, as the hydraulic pump 20b and the traveling engine 20a are deteriorated or deteriorated due to aging, the discharge capacity becomes insufficient or the predetermined engine speed cannot be obtained, and the supply oil amount Qa becomes insufficient, and the limit In some cases, the control accuracy of the device C deteriorates, and the operation of the work machine may be defective.
[0013]
  That is, in spite of having the restriction device C, if the operation lever is operated more than once due to the shortage of the supply oil amount Qa due to deterioration due to aging of the hydraulic pump 20b or the traveling engine 20a or reduction in efficiency, In the relationship between the total required oil amount Qb required for each operation associated with a plurality of operations and the supplied oil amount Qa supplied from the hydraulic power source 20, the total required oil amount Qb exceeds the supplied oil amount Qa. Occasionally, the operation of the hydraulic actuator with a light load on the hydraulic actuator related to the operation is not abnormal, but the drive of the hydraulic actuator with a large load is slightly delayed, so the operation amount of the operation lever corresponding to the hydraulic actuator is increased accordingly, etc. It was necessary to take measures such as changing the operation ratio of the operation lever in multiple operations at the time.
[0014]
  In particular, the embodiment shown and described in FIG. 5 describes a case where a plurality of operations are performed manually. However, when a plurality of operations are automatically performed (for example, when the work table 4 is moved horizontally or vertically, the work table 4 When operating the horizontal or vertical operation lever arranged on 4 automatically outputs a signal to a plurality of hydraulic actuators in response to the signal of the operation lever, of course, in this case, the relationship of the required oil amount to the supply oil amount is In spite of the fact that signals are automatically output to each hydraulic actuator, the control accuracy deteriorates and the combined operation by manual operation is In the end, it was not possible to effectively use the system even if it was equipped with a function that automatically operated multiple functions without being able to cope with it.
[0015]
  An object of the present invention is to provide a working machine limiting device that solves the above-described problems.
[0016]
[Means for Solving the Problems]
  In order to achieve the above object, a working machine restricting device according to claim 1 is a working machine restricting device configured to supply oil supplied from a hydraulic source to a plurality of hydraulic actuators to drive the working machine. Each control device arranged corresponding to each hydraulic actuator to drive and control a plurality of hydraulic actuators, an operation device that outputs an operation signal to each control device, and the amount of oil supplied to each hydraulic actuator. Each oil amount limiting device to be limited, total required oil amount calculating means for calculating the total oil amount required by each hydraulic actuator based on the operation of the operating device as a total required oil amount, and calculating a supply oil amount of the hydraulic source Supply oil amount calculation means, and when the total required oil amount is greater than or equal to the supplied oil amount, the oil amount limiting device limits the amount of oil supplied to each hydraulic actuator by the ratio of the supplied oil amount to the total required oil amount An actuator detector that is arranged corresponding to each hydraulic actuator and detects the operating position of each hydraulic actuator in a working device restriction device configured by an oil amount restriction determination means that outputs an oil amount restriction signal to the oil amount restriction device When the signal from the detector and the operation signal are received and the operation signal is followed to determine whether or not the hydraulic actuator is operated, the amount of oil supplied is determined to be not operated A follow-up delay determining unit that outputs a correction command signal, and an oil amount correcting unit that receives the correction command signal and corrects a supply oil amount from a hydraulic source or a supply oil amount calculated by the supply oil amount calculation unit.And having saidA function for outputting a restriction signal when a follow-up delay greater than a predetermined value is determined is added to the follow-up delay determination means, and a restriction means for restricting the operation of the control device in response to the restriction signal is provided. .
[0017]
Blank
[0018]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
  Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to FIGS. In the description of the working machine restriction device according to the embodiment of the present invention, a description will be given below of a case where the working device is applied to the aerial work vehicle A described in the related art. Accordingly, reference numerals 1 to 26, reference numerals 20a, 20b, and 20c, reference signs a, b, and c, reference signs A, B, C, Qa, and Qb described in the related art are the same as those described in the related art. Therefore, the same reference numerals are used in the following description to omit detailed description.
[0019]
  In FIG. 1, E is an actuator detector, and in this embodiment in which the work implement is an aerial work vehicle A, a turning angle detector 30, a boom undulation angle detector 31, and a boom length detection described below. The device 32 is configured. Reference numeral 30 denotes a turning angle detector that detects the turning position of the turntable 2, and detects the turning angle of the turning drive device with a potentiometer or the like and outputs a signal of the detected turning position. 31 is a boom undulation angle detector that detects the undulation angle of the telescopic boom 3, and detects the undulation angle of the telescopic boom 3 with a potentiometer or the like, and outputs a signal of the detected undulation angle of the telescopic boom 3. ing. 32 is a boom length detector that detects the boom length of the telescopic boom 3, detects the boom length of the telescopic boom 3 with a potentiometer or the like, and outputs a signal of the detected boom length of the telescopic boom 3. It is like that.
[0020]
  D is a restriction device used in the restriction device for a working machine according to the embodiment of the present invention, and includes a restriction device C described in the related art and has a function described below.
[0021]
  Reference numeral 33 denotes follow-up delay determining means corresponding to the turning operation, and includes a hydraulic actuator position calculator 33a, an integrator 33b, an adder 33c, and a determiner 33d as shown in FIG. The hydraulic actuator position calculator 33 a receives the turning angle signal from the turning angle detector 30 and the turning operation speed signal c from the turning operation output means 12, and the hydraulic actuator position calculator 33 a After calculating and storing the turning position, a signal of the stored turning position is output. The stored turning position signal is reset when the turning operation lever 11 is returned to neutral. The integrator 33b receives an actual speed signal transmitted from the oil amount restriction device 24 to the restriction device 17, integrates the speed signal, and calculates a turning angle at which the turntable 2 turns based on the operation of the turning operation lever 11. . The adder 33c receives the signals from the hydraulic actuator position calculator 33a and the integrator 33b, adds the signals from the sequential integrator 33b and adds the turning angle driven by the operation of the turning operation lever 11 to obtain the turning angle. Then, the turning angle at the start of the initial turning operation based on the signal from the hydraulic actuator position calculator 33a is added to the turning angle, and the turning angle is calculated to be the current position. The discriminator 33d receives the signal from the turning angle detector 30 to obtain the current turning angle, compares the turning angle with the turning angle by the adder 33c, and detects the turning angle with respect to the turning angle by the adder 33c. If the turning angle based on the signal from the vessel 30 is determined to be within a predetermined follow-up delay, a correction signal is output to the oil amount correcting means 36 in accordance with the follow-up delay amount. Here, the tracking delay within a predetermined range means that the current turning angle obtained by receiving a signal from the turning angle detector 30 is compared with the turning angle by the adder 33c, and the turning angle detector is compared with the turning angle by the adder 33c. If the difference in the current turning angle obtained by receiving the signal from 30 is small and is within a predetermined range, it is determined that the tracking delay is within a predetermined range.
[0022]
  Based on the correction signal, the oil amount correcting means 36 outputs a signal to the regulator 20c so as to increase the discharge amount of the variable displacement hydraulic pump 20b. The discriminator 33d outputs a restriction signal to the restriction means 37 if it is determined that the turning angle based on the signal from the turning angle detector 30 is more than a predetermined follow-up delay with respect to the turning angle by the adder 33c. To do. The restricting means 37 is inserted in a signal transmission path between each oil amount limiting device 24, 25, 26 and each control device 17, 18, 19 and receives each restriction signal from the discriminator 33d. The operation signals from the operation levers 11, 13, and 15 are not transmitted to the control devices 17, 18, and 19, and the operation of the control devices 17, 18, and 19 is restricted. To make it impossible.
[0023]
34 is a follow-up delay discriminating means corresponding to the boom raising / lowering operation. Although not shown, like the follow-up delay discriminating means 33, a hydraulic actuator position calculator 34a, an integrator 34b, an adder 34c, and a discriminator 34d are provided. ing. The hydraulic actuator position calculator 34 a receives the signal of the undulation angle from the boom undulation angle detector 31 and the undulation operation speed signal b from the undulation operation output means 14, and the telescopic boom 3 when the operation of the hoisting operation lever 13 is started. The boom undulation angle position is calculated and stored, and then the stored boom undulation angle position signal is output. The stored boom hoisting angle position signal is reset when the hoisting operation lever 13 is returned to the neutral position. The integrator 34b receives the actual speed signal transmitted from the oil amount limiting device 25 to the limiting device 18, integrates the speed signal, and calculates the boom undulation angle at which the telescopic boom 3 undulates based on the operation of the undulation operation lever 13. To do. The adder 34c receives signals from the hydraulic actuator position calculator 34a and the integrator 34b, adds the signals from the sequential integrator 34b, and adds the boom hoisting angle driven by the hoisting operation lever 13 to obtain. At the same time, the boom undulation angle is calculated so that the current position is obtained by adding the boom undulation angle at the start of the initial undulation operation based on the signal from the hydraulic actuator position calculator 34a to the undulation angle. The discriminator 34d receives the signal from the boom undulation angle detector 31 to obtain the current boom undulation angle, compares the boom undulation angle with the boom undulation angle by the adder 34c, and determines the boom undulation angle by the adder 34c. On the other hand, if the boom undulation angle based on the signal from the boom undulation angle detector 31 is determined to be a follow-up delay within a predetermined range, a correction signal is output to the oil amount correction means 36 according to the follow-up delay amount. Here, the tracking delay within a predetermined range means that the current boom undulation angle obtained by receiving a signal from the boom undulation angle detector 31 is compared with the turning angle by the adder 34c, and the boom undulation angle by the adder 34c is compared with the boom undulation angle. If the difference in the current boom undulation angle obtained by receiving a signal from the undulation angle detector 31 is small and within a predetermined range, it is determined that the tracking delay is within a predetermined range. Judged as a delay.
[0024]
  Based on the correction signal, the oil amount correcting means 36 outputs a signal to the regulator 20c so as to increase the discharge amount of the variable displacement hydraulic pump 20b. The discriminator 34d determines that the boom undulation angle based on the signal from the boom undulation angle detector 31 with respect to the boom undulation angle by the adder 34c is determined to be a follow-up delay of a predetermined value or more. A restriction signal is output.
[0025]
  35 is a follow-up delay discriminating means corresponding to the boom extending / contracting operation, and although not shown, like the follow-up delay discriminating means 33, 34, a hydraulic actuator position calculator 35a, an integrator 35b, an adder 35c, and a discriminator 35d. It has. The hydraulic actuator position calculator 35a receives the boom length signal from the boom length detector 32 and the expansion / contraction operation speed signal c from the expansion / contraction operation output means 16, and the expansion / contraction boom at the start of the operation of the expansion / contraction operation lever 15 is received. After the boom length position 3 is calculated and stored, the stored boom length position signal is output. The stored boom length position signal is reset when the telescopic operation lever 15 is returned to the neutral position. The integrator 35 b receives an actual speed signal transmitted from the oil amount limiting device 26 to the limiting device 19, integrates the speed signal, and calculates the boom length at which the telescopic boom 3 expands and contracts based on the operation of the telescopic operation lever 15. To do. The adder 35c receives the signals from the hydraulic actuator position calculator 35a and the integrator 35b, adds the signals from the successive integrator 35b, and adds the boom length that is extended and retracted by the operation of the extendable operation lever 15. At the same time, the boom length at the start of the initial telescopic operation based on the signal from the hydraulic actuator position calculator 35a is added to the boom length, and the boom length is calculated to be the current position. The discriminator 35d receives the signal from the boom length detector 32, obtains the current boom length, compares the boom length with the boom length by the adder 35c, and compares the boom length with the adder 35c. If it is determined that the boom length based on the signal from the boom length detector 32 is within a predetermined follow-up delay, a correction signal is output to the oil amount correcting means 36 in accordance with the follow-up delay amount. Here, the tracking delay within a predetermined range means that the current boom length obtained by receiving a signal from the boom length detector 32 is compared with the boom length by the adder 35c, and the boom length by the adder 35c is compared with the boom length. If the difference in the current boom length obtained by receiving the signal from the length detector 32 is small and is within a predetermined range, it is determined that the tracking delay is within a predetermined range. Judged as a delay.
[0026]
  Based on the correction signal, the oil amount correcting means 36 outputs a signal to the regulator 20c so as to increase the discharge amount of the variable displacement hydraulic pump 20b. Further, the discriminator 35d determines that the boom length based on the signal from the boom length detector 32 with respect to the boom length by the adder 35c is determined to be a follow-up delay of a predetermined value or more. A restriction signal is output.
[0027]
  Here, the oil amount correcting means 36 is adapted to receive signals from each of the following delay determining means 33, 34, 35. The signals are added and a signal is output to the regulator 20c so as to increase the discharge amount of the variable displacement hydraulic pump 20b in proportion to the signal amount.
[0028]
  The work machine restriction device according to the embodiment of the present invention configured as described above operates as follows. When the telescopic operation lever 15 is now used to extend the telescopic boom 3 and the hoisting operation lever 13 is used to operate both the operating levers 13 and 15 so that the telescopic boom 3 is tilted down, the control device C causes the oil amount limiting device 26 to release c. The operation signal of b × Qa / Qb is output from the × Qa / Qb and oil amount limiting device 25, and the control device 19 and 18 drive the telescopic cylinder 10 and the hoisting cylinder 6 to operate the aerial work vehicle A, respectively. .
[0029]
  Here, it is assumed that the discharge oil amount of the variable hydraulic pump 20b is insufficient due to the secular change and the predetermined supply oil amount Qa cannot be obtained. Then, with respect to the overturning drive of the telescopic boom 3, since the load is relatively small, there is no delay with respect to the operation of the raising / lowering operation lever 13, and the telescopic boom 3 can be driven over to follow the operation. Since the load is relatively large, a delay occurs with respect to the operation of the telescopic operation lever 15, and the telescopic boom 3 cannot be driven to extend following the operation.
[0030]
  However, the working device restriction device D of the present invention operates as follows in accordance with such a phenomenon. First, the following delay determining means 35 corresponding to the boom extending / contracting operation will be described. The hydraulic actuator position calculator 35a receives the boom length signal from the boom length detector 32 and the expansion / contraction operation speed signal c from the expansion / contraction operation output means 16, and the expansion / contraction boom at the start of the operation of the expansion / contraction operation lever 15 is received. After the boom length position of 3 is calculated and stored, a signal of the stored boom length position is output. The integrator 35b is an actual speed transmitted from the oil amount limiting device 26 to the limiting device 19.Receiving a signalThen, by integrating the speed signal, the boom length at which the telescopic boom 3 expands and contracts is calculated based on the operation of the telescopic operation lever 15. The adder 35c receives the signals from the hydraulic actuator position calculator 35a and the integrator 35b, adds the signals from the successive integrator 35b, and adds the boom length that is extended and retracted by the operation of the extendable operation lever 15. At the same time, the boom length at the start of the initial telescopic operation based on the signal from the hydraulic actuator position calculator 35a is added to the boom length, and the boom length is calculated to be the current position. The discriminator 35d receives a signal from the boom length detector 32 and obtains the current boom length, and compares the boom length with the boom length calculated by the adder 35c.
[0031]
  In this case, since the supply oil amount Qa is insufficient, the boom length by the signal from the boom length detector 32 is short with respect to the boom length by the adder 35c and does not follow the operation of the telescopic operation lever 15. Is determined. Then, it is determined whether or not the amount of follow-up delay is within a predetermined range. When it is determined that the follow-up delay is within a predetermined range, a signal corresponding to the follow-up delay amount is output to the oil amount correcting means 36 so as to increase the amount of oil discharged from the variable displacement hydraulic pump 20b, and the variable displacement hydraulic pump is output by the regulator 20c. The amount of discharged oil of 20b is increased.
[0032]
  On the other hand, the following delay determining means 34 corresponding to the boom hoisting operation will be described. The hydraulic actuator position calculator 34a receives the boom hoisting angle signal from the boom hoisting angle detector 31 and the hoisting operation speed signal b from the hoisting operation output means 14, and the telescopic boom at the start of the operation of the hoisting operation lever 13 is received. After the boom undulation angle position 3 is calculated and stored, the stored boom undulation angle position signal is output. The integrator 34b receives the actual speed signal transmitted from the oil amount limiting device 25 to the limiting device 18, integrates the speed signal, and calculates the boom undulation angle at which the telescopic boom 3 undulates based on the operation of the undulation operation lever 13. To do. The adder 34c receives signals from the hydraulic actuator position calculator 34a and the integrator 34b, adds the signals from the sequential integrator 34b, and adds the boom hoisting angle driven by the hoisting operation lever 13 to operate. At the same time, the boom undulation angle is calculated so that the current position is obtained by adding the boom undulation angle at the start of the initial undulation operation based on the signal from the hydraulic actuator position calculator 34a to the undulation angle. The discriminator 34d receives the signal from the boom undulation angle detector 31 to obtain the current boom undulation angle, and compares the boom undulation angle with the boom undulation angle calculated by the adder 34c.
[0033]
  In this case, since the load is small for the tilting drive of the telescopic boom 3 and the supplied oil amount Qa is not short, the boom hoisting angle based on the signal from the boom hoisting angle detector 31 with respect to the boom hoisting angle by the adder 34c. It is determined that there is no difference and the operation of the hoisting operation lever 13 is followed. Accordingly, no signal is output from the discriminator 34d to the oil amount correcting means 36.
[0034]
  Thus, the follow-up delay determining means 35 outputs a signal to the oil amount correcting means 36 to increase the amount of oil discharged from the variable displacement hydraulic pump 20b by the amount of the supply oil amount Qa that is insufficient, and the regulator 20c outputs the variable displacement hydraulic pressure. Since the discharge oil amount of the pump 20b is increased, even if the discharge oil amount of the variable displacement hydraulic pump 20b becomes insufficient due to the secular change and the predetermined supply oil amount Qa cannot be obtained, the variable hydraulic pump Since the control is performed so as to compensate for the shortage of the discharge capacity of 20b, the aerial work vehicle can be operated following the operation lever.
[0035]
  Next, in the above description, the discriminator 35d of the follow-up delay discriminating means 35 has a shorter boom length based on the signal from the boom length detector 32 than the boom length by the adder 35c, and the operation of the telescopic operation lever 15 is performed. It has been described that it is determined that the tracking delay is not followed and the amount of the tracking delay is determined to be within a predetermined range. In this case, the discriminator 35d outputs a signal to the restricting means 37, blocks the signal transmission path from the operation levers 11, 13, 15 to the control devices 17, 18, 19, and disables the operation of the aerial work vehicle. To. In other words, when the amount of follow-up delay exceeds a predetermined value, it is not caused by deterioration due to secular change or efficiency reduction, but it is caused by equipment failure and disables operation of an aerial work vehicle. Is.
[0036]
  In the above embodiment, the follow-up delay is eliminated by increasing the amount of oil discharged from the variable displacement hydraulic pump 20b. However, the follow-up delay is similarly eliminated by increasing the rotation of the traveling engine 20a. Also good.
[0037]
  Next, in the above embodiment, the follow-up delay is dealt with by increasing the amount of oil supplied from the hydraulic power source 20, but conversely, the total required oil amount of the operating device B is smaller than the initial supply oil amount. The total required oil amount of the operating device B may be matched with the supplied oil amount. The embodiment in this case will be described with reference to FIG.
[0038]
  The embodiment illustrated in FIG. 3 does not include the oil amount correction means 36 illustrated and described in FIG. 1, and is illustrated and described in FIG. 1 only in that it includes an oil amount correction means 38 described below. This is different from the embodiment. Therefore, here, the oil amount correcting means 38 will be described and this embodiment will be described.
[0039]
  The oil amount correcting means 38 is interposed between the supply oil amount calculating means 21 and the oil amount restriction determining means 23, and receives signals from the discriminators 33d, 34d, 35d of the follow-up delay determining means 33, 34, 35. Then, a supply oil amount Q1a obtained by subtracting the supply oil amount Qa calculated by the supply oil amount calculation means 21 is calculated. That is, the oil amount correcting means 38 obtains a supply oil amount Q1a obtained by subtracting the total deficient oil amount that is deficient in the supply oil amount Qa determined by the follow-up delay determining means 33, 34, 35 from the supply oil amount Qa. It comes to calculate.
[0040]
  Therefore, the oil amount restriction determination means 23 compares the total required oil amount Qb with the supplied oil amount Q1a, and outputs a predetermined oil amount restriction signal when the total required oil amount Qb is less than or equal to the supplied oil amount Q1a.(Oil limitA signal based on the ratio K = 1 is output. ) When the total required oil amount Qb is equal to or greater than the supplied oil amount Q1a, an oil amount restriction signal based on the ratio between the supplied oil amount Q1a and the total required oil amount Qb (oil amount restriction ratio K = Q1a / Qb) is output. .
[0041]
  in this way,Constructed the present inventionThe operation of the working machine restriction device according to the embodiment will be described below with the same operation as that described in the previous embodiment. When the telescopic operation lever 15 is now used to extend the telescopic boom 3 and the hoisting operation lever 13 is used to operate both the operating levers 13 and 15 so that the telescopic boom 3 is tilted down, the control device C causes the oil amount limiting device 26 to release c. The operation signal of b × Qa / Qb is output from the × Qa / Qb and oil amount limiting device 25, and the control device 19 and 18 drive the telescopic cylinder 10 and the hoisting cylinder 6 to operate the aerial work vehicle A, respectively. .
[0042]
  Here, it is assumed that the discharge oil amount of the variable hydraulic pump 20b is insufficient due to the secular change and the predetermined supply oil amount Qa cannot be obtained. Then, with respect to the overturning drive of the telescopic boom 3, since the load is relatively small, there is no delay with respect to the operation of the raising / lowering operation lever 13, and the telescopic boom 3 can be driven over to follow the operation. Since the load is relatively large, a delay occurs with respect to the operation of the telescopic operation lever 15, and the telescopic boom 3 cannot be driven to extend following the operation.
[0043]
  However, the working device restriction device D of the present invention operates as follows in accordance with such a phenomenon. First, the following delay determining means 35 corresponding to the boom extending / contracting operation will be described. The hydraulic actuator position calculator 35a receives the boom length signal from the boom length detector 32 and the expansion / contraction operation speed signal c from the expansion / contraction operation output means 16, and the expansion / contraction boom at the start of the operation of the expansion / contraction operation lever 15 is received. After the boom length position of 3 is calculated and stored, a signal of the stored boom length position is output. The integrator 35 b receives an actual speed signal transmitted from the oil amount limiting device 26 to the limiting device 19, integrates the speed signal, and calculates the boom length at which the telescopic boom 3 expands and contracts based on the operation of the telescopic operation lever 15. To do. The adder 35c receives the signals from the hydraulic actuator position calculator 35a and the integrator 35b, adds the signals from the successive integrator 35b, and adds the boom length that is extended and retracted by the operation of the extendable operation lever 15. At the same time, the boom length at the start of the initial telescopic operation based on the signal from the hydraulic actuator position calculator 35a is added to the boom length, and the boom length is calculated to be the current position. The discriminator 35d receives a signal from the boom length detector 32 and obtains the current boom length, and compares the boom length with the boom length calculated by the adder 35c.
[0044]
  In this case, since the supply oil amount Qa is insufficient, the boom length by the signal from the boom length detector 32 is short with respect to the boom length by the adder 35c and does not follow the operation of the telescopic operation lever 15. Is determined. Then, it is determined whether or not the amount of follow-up delay is within a predetermined range. If it is determined that the follow-up delay is within a predetermined range, a signal for correcting the supply oil amount Qa to the supply oil amount Q1a is sent to the oil amount correction means 38 along with the follow-up delay amount.
[0045]
  On the other hand, the following delay determining means 34 corresponding to the boom hoisting operation will be described. The hydraulic actuator position calculator 34a receives the boom hoisting angle signal from the boom hoisting angle detector 31 and the hoisting operation speed signal b from the hoisting operation output means 14, and the telescopic boom at the start of the operation of the hoisting operation lever 13 is received. After the boom undulation angle position 3 is calculated and stored, the stored boom undulation angle position signal is output. The integrator 34b receives the actual speed signal transmitted from the oil amount limiting device 25 to the limiting device 18, integrates the speed signal, and calculates the boom undulation angle at which the telescopic boom 3 undulates based on the operation of the undulation operation lever 13. To do. The adder 34c receives signals from the hydraulic actuator position calculator 34a and the integrator 34b, adds the signals from the successive integrator 34b, and drives the hoisting operation lever 13 to operate the hoisting operation.BoomThe boom undulation angle is calculated by adding the undulation angle and adding the undulation angle at the start of the initial undulation operation based on the signal from the hydraulic actuator position calculator 34a to the undulation angle. The discriminator 34d receives the signal from the boom undulation angle detector 31 to obtain the current boom undulation angle, and compares the boom undulation angle with the boom undulation angle calculated by the adder 34c.
[0046]
  In this case, since the load is small for the tilting drive of the telescopic boom 3 and the supplied oil amount Qa is not short, the boom hoisting angle based on the signal from the boom hoisting angle detector 31 with respect to the boom hoisting angle by the adder 34c. It is determined that there is no difference and the operation of the hoisting operation lever 13 is followed. Accordingly, no signal is output from the discriminator 34d to the oil amount correcting means 38.
[0047]
  The oil amount restriction determination unit 23 compares the total required oil amount Qb calculated by the total required oil amount calculation unit 22 with the supply oil amount Q1a from the oil amount correction unit 38, and the total required oil amount Qb is equal to or greater than the supply oil amount Q1a. Therefore, an oil amount restriction signal based on the ratio (oil amount restriction ratio K = Q1a / Qb) between the supply oil amount Q1a and the total required oil amount Qb is output.
[0048]
  When the oil amount restriction devices 25 and 26 receive the oil amount restriction signal from the oil amount restriction determination means 23, the operation speed signals b and c are set to b × Q1a based on the oil amount restriction ratio (K = Q1a / Qb). / Qb, c × Q1a / Qb to be transmitted to the control devices 18 and 19.
[0049]
  Thus, in the present invention provided with the limiting device DWorking machine concernedIn the relationship between the total required oil amount Qb and the supplied oil amount Qa supplied from the hydraulic power source 20 by operating a plurality of operation levers, the total required oil amount Qb is equal to the supplied oil amount Qa. Even when the discharge oil amount of the variable displacement hydraulic pump 20b is insufficient due to secular change and the supply oil amount Q1a is smaller than the predetermined supply oil amount Qa, the supply oil amount is determined from the oil amount restriction determination means 23. Since the oil amount is limited by the ratio between the amount Q1a and the total required oil amount Qb, the operation within the range where the operation can be performed with the supplied oil amount Q1a even if the total required oil amount Qb exceeds the supplied oil amount Q1a. Only the signal is output to the control devices 18 and 19, so that there is no problem that only the hydraulic actuator having a small load on the hydraulic actuator is driven and the hydraulic actuator having a large load is not driven. It can be.
[0050]
  In the above description, the discriminator 35d of the follow-up delay discriminating means 35 is short in the boom length by the signal from the boom length detector 32 with respect to the boom length by the adder 35c. Although it has been described that it is determined that the following is not followed and the amount of the follow-up delay is within a predetermined range, the case where the follow-up delay is determined to be greater than or equal to the predetermined is the same as the case illustrated in FIG. Therefore, detailed description is omitted here.
[0051]
  In the above-described embodiment, the explanation is given for the case where the combined operation of stretching and undulation is performed. However, it is a matter of course that a plurality of operations using other combinations can be performed in the same manner, and it is explained that the same operation is performed in that case. Since it is understandable even if it does not do, detailed description about another combination is abbreviate | omitted. In addition, as a matter of course, the present invention can also be implemented when a plurality of operations are automatically performed as another embodiment.
[0052]
  For example, when the work platform 4 of the aerial work platform A is moved horizontally or vertically, the telescopic operation and the hoisting operation are automatically controlled only by instructing the operation direction and the operation amount by one operation lever. There is already known one that can be moved horizontally or vertically. In this case as well, since a plurality of operations are performed, the above-described oil amount restriction is performed, and in this case as well, the present invention can be applied, and in addition to this, an operation signal is automatically output. Of course, it can also be applied.
[0053]
  Moreover, in the said embodiment, although the control means 37 was inserted in the signal transmission path | route between each oil amount restriction | limiting apparatus 24,25,26 and control apparatus 17,18,19, each one of following delay determination means When the restriction signals from 33, 34, and 35 are received, the discharge pressure oil from the hydraulic source 20 may be unloaded.
[0054]
  Further, in the above embodiment, the limiting device D is shown in the form of a block diagram and described with each device or means. However, as another embodiment, these devices or means may be implemented by program control by the CPU. Of course it is good.
[0055]
  In the above embodiment, the oil amount restriction devices 24, 25, and 26 control the operation speed signals a, b, and c output from the operation device B to the control devices 17, 18, and 19, respectively. Although described as limiting, as another embodiment, oil amount limiting devices 24, 25, and 26 are arranged between the control devices 17, 18, and 19 and the hydraulic actuators 5, 6, and 10, respectively. You may make it restrict | limit the oil quantity supplied to each hydraulic actuator 5,6,10 from 17,18,19. Similarly, the regulating means 37 may be arranged between the above.
[0056]
  Next, in the above embodiment, the case where the working machine restriction device of the present invention is applied to an aerial work vehicle has been described. However, as other embodiments, a crane vehicle, a digging column car, etc. Of course, it can also be applied to work machines.
[0057]
  In the working machine such as the aerial work vehicle A described in the embodiment of the present invention, an actuator detector for detecting the operation position of the hydraulic actuator is already provided for applying another safety device. . In such a working machine, it is possible to implement the present invention by using an existing actuator detector without changing the actuator detector and only changing the software of the conventional limiting device. Moreover, the present invention can cope with the shortage of the amount of oil supplied from the hydraulic source without using a detector such as a supply oil amount meter for the hydraulic source.
[0058]
【The invention's effect】
  The work machine limiting device of the present invention configured and operated as described above is provided with a plurality of hydraulic actuator operations, from the hydraulic power source to the total required oil amount of the oil amount required by each hydraulic actuator accompanying the plurality of operations. Prevents deterioration of control accuracy due to the above limited control due to insufficient supply oil amount due to deterioration due to aging of the hydraulic source or reduction in efficiency when driving each hydraulic actuator by limiting control with the ratio of supplied oil amount To doAs well as predeterminedIf the follow-up delay is more than the above, it is possible to automatically stop the operation of the work machine because it is impossible to control. Therefore, it is possible to provide a safe restricting device with better operability compared to the conventional case.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory diagram for explaining a working machine restriction device according to the present invention;
FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining a working machine restriction device according to the present invention, and is a detailed explanatory diagram of a follow-up delay determining means;
FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining a working machine restriction device according to the present invention and an explanatory diagram for explaining another embodiment;
FIG. 4 is an explanatory view illustrating an aerial work vehicle as an example of a work machine.
FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a conventional working machine restriction device.
[Explanation of symbols]
  5, 6, 10 Hydraulic actuator
  17, 18, 19 Control device
  20 Hydraulic source
  21 Supply oil amount calculation means
  22 Total required oil amount calculation means
  23 Oil limit restriction determining means
  24, 25, 26 Oil quantity limiting device
  33, 34, 35 Tracking delay discrimination means
  36 Oil quantity correction means
  37 Regulatory means
  38 Oil amount correction means
  B Operation device
  D Limiting device
  E Actuator detector
  Qa Supply oil amount
  Q1a Supply oil amount
  Qb Total required oil amount

Claims

A work machine restriction device that supplies oil from a hydraulic source to a plurality of hydraulic actuators to drive the work machine, and is arranged corresponding to each hydraulic actuator to drive and control the plurality of hydraulic actuators. Each control device, each operation device that outputs an operation signal to each control device, each oil amount restriction device that restricts the amount of oil supplied to each hydraulic actuator, and each hydraulic actuator based on the operation of the operation device. Total required oil amount calculation means for calculating the total required oil amount as the total required oil amount, supply oil amount calculation means for calculating the supply oil amount of the hydraulic source, and when the total required oil amount is greater than or equal to the supply oil amount An oil amount limiter that outputs an oil amount restriction signal to the oil amount restriction device so as to restrict the amount of oil supplied to each hydraulic actuator by the oil amount restriction device at a ratio of the supplied oil amount to the total required oil amount. In limiting device of the working machine configured by means,
Actuator detector arranged corresponding to each hydraulic actuator and detecting the operating position of each hydraulic actuator, and receiving the signal from the detector and the operation signal, the hydraulic actuator follows the operation signal and operates A follow-up delay discriminating means for outputting a correction command signal for the amount of supplied oil when it is determined that it is not operated following tracking, and the amount of oil supplied from a hydraulic source in response to the correction command signal An oil amount correction unit for correcting the supply oil amount calculated by the supply oil amount calculation unit is provided, and a function for outputting a restriction signal when a follow-up delay of a predetermined value or more is determined is added to the follow-up delay determination unit. And a restricting device for restricting the operation of the control device.