JP4222867B2 - Car navigation system - Google Patents

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【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車載用ナビゲーション装置に係り、特に現在位置から近くの高速道路入口まで経路誘導するようにした車載用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車載用ナビゲーション装置で用いられる地図データは、全国を縮尺別に、所定の経度幅と所定の緯度幅でマス目状の地理的領域に分割したメッシュと呼ばれる単位で構成されている。地図データはデータ量が膨大なため、車載用ナビゲーション装置では一般に、ＣＤ−ＲＯＭ等の大容量の記憶媒体に縮尺別、エリア別の地図データを記憶しておき、現在位置周辺の地図データをＣＤ−ＲＯＭ等から読み出し、該読み出した地図データを用いて現在位置周辺の地図画像を現在位置マークとともに描画し、液晶ドットマトリクス式の表示パネル等の表示部に表示させるようにしている（図２参照）。
【０００３】
従来から、車載用ナビゲーション装置には経路探索機能と経路誘導機能が設けられており、経路探索機能では地図データに付属された道路データを用いて現在位置からユーザが指定した目的地までを結ぶ最適な経路を探索する。経路誘導機能では、地図上に最適な経路を特定色で太く強調して表示したり、最適経路上の経由地交差点の内、進路が変わる交差点について画像表示または音声で進路案内をする（例えば、特開平０６−０６６５７９号公報）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、一般道路を走行して目的地へ向かっている途中で、近くに高速道路が通っており、該高速道路の入口が近くにあれば時間の関係等で高速道路を使いたい場合、車載用ナビゲーション装置で地図スクロール操作を行って近くを通っている高速道路を探し、近くを通っている高速道路があれば続いて最寄りの入口を探し、該入口に向けて走行することになる。
しかしながら、地図スクロール操作で近くの高速道路入口を探すのはユーザにとって面倒な作業であった。また、近くの高速道路入口が見つかったあと、現在地から当該高速道路入口まで経路誘導させたい場合、あらためて当該高速道路入口を目的地として指定して経路探索を行わせなければならない。
【０００５】
本発明は上記した従来技術の問題に鑑み、現在地から近くの高速道路入口までの経路誘導を簡単に行わせることのできる車載用ナビゲーション装置を提供することを、その目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１記載の車載用ナビゲーション装置では、現在位置を検出する現在位置検出手段と、道路データを含む地図データを用いて、現在位置検出手段により検出された現在位置を含む地図画像を現在位置マークとともに描画して表示手段に表示させる地図表示制御手段と、を備えた車載用ナビゲーション装置において、高速道路入口の検索対象の高速道路行先方面を指定する高速道路行先方面指定操作手段と、高速道路行先方面指定操作手段により指定された高速道路行先方面に適合する或る１つの高速道路に属し、かつ指定された高速道路行先方面に適合する近くの複数の高速道路入口を道路データを用いて検索する高速道路入口検索手段と、高速道路入口検索手段により検索された各高速道路入口に関して、道路データを用いて、高速道路の名称と入口の名称と入口の所在地図と現在位置から当該高速道路入口までの距離の内、少なくとも入口の名称または入口の所在地図を含む入口情報を作成する入口情報作成手段と、ユーザに高速道路入口別の入口情報を通知する入口情報通知手段と、ユーザが高速道路入口検索手段で検索された各高速道路入口から１つを選択する選択手段と、道路データを用いて現在位置から選択された高速道路入口までを結ぶ最適な経路を探索する経路探索手段と、探索された前記最適な経路を誘導経路データとして記憶する経路記憶手段と、経路記憶手段に記憶された誘導経路データを用いて経路誘導を行う経路誘導手段とを備えたことを特徴としている。
請求項１において、高速道路入口検索手段は、高速道路行先方面指定操作手段により指定された高速道路行先方面に適合する或る１つの高速道路に属し、かつ指定された高速道路行先方面に適合する高速道路入口を、道路データを用いて最寄りの方から複数個検索するようにしても良い。また、高速道路行先方面指定操作手段により指定された高速道路行先方面に適合する或る１つの高速道路に属し、かつ指定された高速道路行先方面に適合する近くの複数個の高速道路入口を、道路データを用いて所定の検索範囲内で検索するようにしても良い。また、高速道路行先方面指定操作手段により指定された高速道路行先方面に適合する或る１つの高速道路に属し、かつ指定された高速道路行先方面に適合する高速道路入口を、道路データを用いて現在位置から所定の検索範囲内で最寄りの方から複数個検索するようにしても良い。これらの場合または請求項１において、更に、検索範囲を車両の進行方向前方に絞るようにしても良く、あるいは現在位置から見て行先方面の側に絞るようにしても良い。
請求項２では請求項１において、高速道路入口検索手段は、現在位置から見て指定された行先方面とは反対側に位置する高速道路入口は最大１個しか含まないように検索するようにしたことを特徴としている。
請求項２においても、高速道路入口検索手段は、高速道路行先方面指定操作手段により指定された高速道路行先方面に適合する或る１つの高速道路に属し、かつ指定された高速道路行先方面に適合する高速道路入口を、道路データを用いて、現在位置から見て指定された行先方面とは反対側に位置する高速道路入口は最大１個しか含まないようにしながら、最寄りの方から複数個検索するようにしても良い。また、高速道路行先方面指定操作手段により指定された高速道路行先方面に適合する或る１つの高速道路に属し、かつ指定された高速道路行先方面に適合する近くの複数個の高速道路入口を、道路データを用いて所定の検索範囲内で、現在位置から見て指定された行先方面とは反対側に位置する高速道路入口は最大１個しか含まないようにしながら検索するようにしても良い。また、高速道路行先方面指定操作手段により指定された高速道路行先方面に適合する或る１つの高速道路に属し、かつ指定された高速道路行先方面に適合する高速道路入口を、道路データを用いて現在位置から所定の検索範囲内で、現在位置から見て指定された行先方面とは反対側に位置する高速道路入口は最大１個しか含まないようにしながら最寄りの方から複数個検索するようにしても良い。これらの場合または請求項２において、更に、検索範囲を車両の進行方向前方に絞るようにしても良い。
【００１３】
本発明の請求項３記載の車載用ナビゲーション装置では、現在位置を検出する現在位置検出手段と、道路データを含む地図データを用いて、現在位置検出手段により検出された現在位置を含む地図画像を現在位置マークとともに描画して表示手段に表示させる地図表示制御手段と、を備えた車載用ナビゲーション装置において、高速道路入口の検索対象の高速道路行先方面を指定する高速道路行先方面指定操作手段と、高速道路行先方面指定操作手段により指定された高速道路行先方面に適合する高速道路に属し、かつ指定された高速道路行先方面に適合する近くの高速道路入口を、道路データを用いて複数の高速道路別に、各々１または複数検索する高速道路入口検索手段と、高速道路入口検索手段により検索された各高速道路入口に関して、道路データを用いて、高速道路の名称と入口の名称と入口の所在地図と現在位置から当該高速道路入口までの距離情報の内、少なくとも入口の名称または入口り所在地図を含む入口情報を作成する入口情報作成手段と、ユーザに高速道路入口別の入口情報を通知する入口情報通知手段と、ユーザが高速道路入口検索手段で検索された各高速道路入口から１つを選択する選択手段と、道路データを用いて現在位置から選択された高速道路入口までを結ぶ最適な経路を探索する経路探索手段と、探索された前記最適な経路を誘導経路データとして記憶する経路記憶手段と、経路記憶手段に記憶された誘導経路データを用いて経路誘導を行う経路誘導手段とを備えたことを特徴としている。
請求項３において、高速道路入口検索手段は、高速道路行先方面指定操作手段により指定された高速道路行先方面に適合する高速道路に属し、かつ指定された高速道路行先方面に適合する高速道路入口を、道路データを用いて複数の高速道路別に、各々最寄りの方から１または複数個検索するようにしても良い。また、高速道路行先方面指定操作手段により指定された高速道路行先方面に適合する高速道路に属し、かつ指定された高速道路行先方面に適合する近くの高速道路入口を、道路データを用いて所定の検索範囲内で複数の高速道路別に、各々１または複数検索するようにしたり、高速道路行先方面指定操作手段により指定された高速道路行先方面に適合する高速道路に属し、かつ指定された高速道路行先方面に適合する高速道路入口を、道路データを用いて所定の検索範囲内で最寄りの方から１または複数個検索するようにしても良い。これらの場合または請求項３において、更に、検索範囲を車両の進行方向前方に絞るようにしても良く、あるいは現在位置から見て行先方面の側に絞るようにしても良い。
請求項４では請求項３において、高速道路入口検索手段は、現在位置から見て行先方面とは反対側に位置する高速道路入口は１つの高速道路当たり最大１個しか含まないように検索するようにしたことを特徴としている。
請求項４においても、高速道路入口検索手段は、高速道路行先方面指定操作手段により指定された高速道路行先方面に適合する高速道路に属し、かつ指定された高速道路行先方面に適合する高速道路入口を、道路データを用いて、現在位置から見て行先方面とは反対側に位置する高速道路入口は１つの高速道路当たり最大１個しか含まないようにしながら、複数の高速道路別に、各々最寄りの方から１または複数個検索するようにしても良い。また、高速道路行先方面指定操作手段により指定された高速道路行先方面に適合する高速道路に属し、かつ指定された高速道路行先方面に適合する近くの高速道路入口を、道路データを用いて所定の検索範囲内で現在位置から見て行先方面とは反対側に位置する高速道路入口は１つの高速道路当たり最大１個しか含まないようにしながら、複数の高速道路別に、各々１または複数検索するようにしたり、高速道路行先方面指定操作手段により指定された高速道路行先方面に適合する高速道路に属し、かつ指定された高速道路行先方面に適合する高速道路入口を、道路データを用いて所定の検索範囲内で現在位置から見て行先方面とは反対側に位置する高速道路入口は１つの高速道路当たり最大１個しか含まないようにしながら、複数の高速道路別に、各々最寄りの方から１または複数個検索するようにしても良い。これらの場合または請求項４において、更に、検索範囲を車両の進行方向前方に絞るようにしても良い。
【００１６】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の一つの実施の形態を図１を参照して説明する。図１は本発明に係る車載用ナビゲーション装置の構成図である。
１は車載用ナビゲーション装置であり、経路探索用の道路データを含む地図データを記憶したＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体から、現在位置周辺の地図データを読み出し、該読み出した地図データを用いて、現在位置を含む一定範囲の地図画像を現在位置マークとともに描画し、画面表示する。この車載用ナビゲーション装置１は、道路データを用いて現在位置の近くにある高速道路入口を検索し、現在位置から当該検索した高速道路入口までを結ぶ最適な経路を探索するとともに該探索した最適経路（誘導経路）に沿って経路誘導する高速道路入口検索・経路誘導機能も有している。
【００１７】
車載用ナビゲーション装置１の内、２は衛星航法により定期的に現在位置と現在方位を検出するＧＰＳ受信部、３は液晶ドットマトリクス式の表示部、４は縮尺別、エリア別の地図データを格納したＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体を含み、所望の縮尺及びエリアの地図データを読み出し可能な地図データ記憶部である。なお、地図データに付属した道路データには各高速道路の入口の位置と名称、高速道路の名称及び行先方面も含まれている。
【００１８】
５は操作部であり、電源オン・オフ操作、地図の縮尺選択操作、高速道路入口検索指示操作（高速道路入口検索・経路誘導移行モードメニュー呼び出し操作、高速道路入口検索・経路誘導移行モード選択操作、高速道路入口検索条件指定操作等）、経路誘導モードのオン・オフ操作、音声案内のオン・オフ操作等を行う。高速道路入口検索条件指定には、高速道路指定操作、行先方面指定操作、高速道路・行先方面指定指定などがある。
【００１９】
２０はマイクロコンピュータシステムで構成された本体であり、この内、６は高速道路入口検索部であり、ユーザにより操作部５で高速道路入口検索が指示されると、高速道路入口検索・経路誘導移行モードに応じて、ＧＰＳ受信部２で検出されている自車の現在位置から所定の検索範囲内（例えば、半径２０ｋｍ、半径４０ｋｍ等）にある近くの高速道路入口を１つまたは複数検索する。１つの場合は検索された高速道路入口の位置を経路探索部７に通知し、複数の場合はユーザの選択した１つの高速道路入口の位置を経路探索部７に通知する。経路探索部７は、高速道路入口の位置が通知されると、当該高速道路入口を目的地とし、自車の現在位置から当該目的地までを結ぶ最適な経路を、地図データ記憶部４から読み出した道路データを用いて探索し、探索した最適経路の経路データ（最適経路上の経由地交差点の位置データを経由順に並べたもの。最後の経由地交差点＝高速道路入口）を、誘導経路データとして経路データ記憶部８に記憶させる。この際、経由地交差点毎の進路情報（直進、左折、右折）も合わせて記憶させる（図８参照）。
【００２０】
高速道路入口検索部６は複数の高速道路入口検索・経路誘導移行モードを備え、フルオートモードでは、最寄りの１つの高速道路入口の検索、現在位置から当該検索した入口までを結ぶ最適経路の探索、探索した最適経路に基づく経路誘導まで自動的に行う。セミオートモードでは近くの高速道路入口の検索は自動で行い、最適経路の探索と経路誘導は、一方または両方をユーザの指示操作を待ってから実行する。このセミオートモードでは、最寄りの１つの高速道路入口を検索するようにしても良いが、最寄りの高速道路入口がある高速道路に属する入口を最寄りの方から複数個検索し、該検索した内の一つの入口をユーザが選択可能にしても良い。あるいは、近くの複数の高速道路の各々について、最寄りの入口を１つ検索するかまたは最寄りの方から複数個検索するようにし、検索された複数の入口の一つをユーザが選択可能としても良い。
【００２１】
また高速道路指定モードでは、ユーザが指定した高速道路に属する最寄りの１つの入口を検索するようにしたり、或いは指定された高速道路に属する入口を最寄りの方から複数個検索し、検索された複数の入口の一つをユーザに選択可能としても良い。行先方面指定モードでは、ユーザが指定した行先方面に適合する高速道路に属し、かつユーザが指定した行先方面に適合する最寄りの高速道路入口を１つ検索するようにしたり、ユーザが指定した行先方面に適合する或る１つの高速道路に属し、かつユーザが指定した行先方面に適合する高速道路入口を最寄りの方から複数個検索し（この際、自車の現在位置から見て行先方面とは反対側の入口は最大１個しか検索しないようにしても良い）、検索された複数の入口の一つをユーザに選択可能としたり、ユーザが指定した行先方面に適合する高速道路に属し、かつユーザが指定した行先方面に適合する高速道路入口を、複数の高速道路別に、各々最寄りのものを１個検索するかまたは最寄りの方から複数個検索し（この際、自車の現在位置から見て行先方面とは反対側の入口は１つの高速道路当たり最大１個しか検索しないようにしても良い）、検索された複数の入口の一つをユーザに選択可能としても良い。
【００２２】
高速道路・行先方面指定モードでは、ユーザが指定した高速道路に属し、かつユーザが指定した行先方面に適合する最寄りの１つの高速道路入口を検索するようにしても良く、或いはユーザが指定した高速道路に属し、かつユーザが指定した行先方面に適合する高速道路入口を最寄りの方から複数個検索し、検索された複数の入口の一つをユーザに選択可能としても良い。この場合も、車両の現在位置から見てユーザが指定した行先方面と反対に位置する入口は最大１個しか検索しないようにしても良い。
いずれのモードでも、検索範囲を車両の進行方向前方に絞ることもできる。行先方面指定モードと高速道路・行先方面指定モードでは、検索範囲を車両の現在位置から見て指定された行先方面の側に絞ることもできる。
【００２３】
高速道路入口検索部６は、操作部５で高速道路入口検索・経路誘導移行モードメニューの呼び出し操作がされると、検索を実行する前に高速道路入口検索・経路誘導移行モードメニュー情報を後述する各種情報画像生成部へ出力し、ユーザの選択した高速道路入口検索・経路誘導移行モードに従い入口検索を実行したときには、検索された入口の属性情報（入口の属する高速道路の名称と行先方面、入口の名称など）と道路データを用いて計算で求めた現在位置から検索した入口までの距離（ここでは直線距離とするが、現在位置から入口までを結ぶ最適な経路に沿った距離としても良い）を含む入口情報を各種情報画像生成部へ出力する。９は各種情報画像生成部であり、高速道路入口検索部６より出力された高速道路入口検索・経路誘導移行モードメニュー情報に基づき高速道路入口検索・経路誘導移行モードメニュー画像を作成して後述する画像メモリ部の第２記憶領域に描画したり、入口情報に基づき入口情報画像を作成して画像メモリ部の第２記憶領域に描画したり、経路誘導時に誘導経路上で進路変更の有る経由地交差点の進路案内画像を画像メモリ部の第２記憶領域に描画したりする。フルオートモード以外の高速道路入口検索・経路誘導移行モードでは、入口情報画像は複数の入口が検索された場合に、それらの入口のうちの一つをユーザが選択するのに使用される。
【００２４】
なお、検索した入口の入口情報は後述する音声合成部により音声によりユーザに通知するようにしても良く、このようにすればユーザが運転時に前方を見た状態で入口情報を取得することができる。
【００２５】
１０は地図表示制御部であり、地図データ記憶部４に記憶された地図データを用いて現在位置周辺の地図画像を現在位置マークとともに描画し、表示部３に表示させる。地図表示制御部１０の内、１２は画像メモリ部であり、表示部３の１画面分の記憶領域を有し、現在位置周辺の地図画像を現在位置マークとともに記憶するための第１画像記憶領域１２ａと、表示部３の１画面分の記憶領域を有し、各種情報画像生成部９の描画した各種情報画像を記憶するための第２画像記憶領域１２ｂとを有する。１１は描画部であり、ＧＰＳ受信部２より検出された現在位置データと現在方位データに基づき、現在位置を含み、あらかじめ操作部５による操作により指定された縮尺の地図データを地図データ記憶部４から読み出し、該読みだした地図データを用いて現在位置を中心とし、北を上向きとした所望縮尺の地図画像（図２の符号ＭＧ参照）を画像メモリ部１２の第１画像記憶領域１２ａに描画し、地図画像の真ん中に現在方位に相当する向きの現在位置マーク（図２の符号Ｖ参照）を重ねて描画する。経路誘導モードオン時は、更に経路データ記憶部８の内、当該地図画像の示す地図領域に入っている経由地交差点を順に結んで太く強調した誘導経路（図１２の符号Ｗ参照）を進路変更の有る経由地交差点マーク（図１２の符号Ｑ参照）、高速道路入口マーク（図１１の符号ＩＭ照）とともに描画する。
【００２６】
描画部１１は、経路探索部７により現在位置から高速道路入口までの最適経路（＝誘導経路）が探索されると、一定時間（例えば、１０秒）だけ図１１に示す如く、当該最適経路の全体が画面に表示されるように、広域の地図画像を、太く強調した誘導経路（図１１の符号Ｗ参照）、進路変更の有る経由地交差点マーク（図１１の符号Ｑ）、高速道路入口マーク（図１１の符号ＩＭ）、現在位置マークとともに描画する。図１１において、Ｇ１ 、Ｇ２ 、Ｇ３ は一般道路、Ｈは高速道路、Ｉは高速道路入口、ＣＰ２ 、ＣＰ５ は誘導経路上の進路変更の有る経由地交差点の例である。
【００２７】
各種情報画像生成部９は、各種情報画像を画像メモリ部１２の第２画像記憶領域１２ｂに描画したとき合成部１３に画像合成を指示する。合成部１３は画像合成が指示されていないときは第１画像記憶領域１２ａに記憶された地図画像を単独で映像信号に変換して表示部３へ出力し、地図画像を画面３ａに表示させる（図２参照）。反対に、画像合成が指示されているときは、第１画像記憶領域１２ａに記憶された地図画像の上の一部に第２画像記憶領域１２ｂに記憶された情報画像を重ねながら（第１画像記憶領域１２ａの地図画像のうち、第２画像記憶領域１２ｂで各種情報画像が描画されたピクセル位置の範囲を当該情報画像で置き換える）、映像信号に変換して表示部３へ出力し、地図画像に各種情報画像を重ねた画像を画面３ａに表示させる（図１２参照）。
【００２８】
１４は交差点進路案内部であり、経路誘導モードオン時、経路データ記憶部８に記憶された誘導経路データと現在位置を照合して、誘導経路上で次に進路変更すべき経由地交差点までの距離が一定以下になると、道路データから次に進路変更すべき経由地交差点の形状データを読みだすとともに現在位置から次に進路変更すべき経由地交差点までの距離を計算し、各種情報画像生成部９に次に進路変更すべき経由地交差点の形状データと該次に進路変更すべき経由地交差点での進路データと距離データとを出力し、当該次に進路変更すべき経由地交差点の拡大画像を進路マーク及び距離とともに描画させ、音声案内モードオンであれば更に、音声合成部１５に指示して「○○ｍ先の交差点を左折して下さい」の如く音声を合成出力させる。１６は音声信号を電力増幅するアンプ部、１７はアンプ部１６の出力で駆動されるスピーカである。
【００２９】
図３は電源オン後に車載用ナビゲーション装置１の本体２０が実行する地図表示・経路誘導処理を示すフローチャート、図４は操作部５で高速道路入口検索・経路誘導移行モードメニュー呼び出し操作がされたとき本体２０が実行する割り込み処理を示すフローチャート、図６はフルオートモードでの具体的な高速道路入口検索・経路誘導移行処理を示すフローチャート、図１４はセミオートモードでの具体的な高速道路入口検索・経路誘導移行処理を示すフローチャート、図１５はセミオートモードの変形例に係る高速道路入口検索・経路誘導移行処理を示すフローチャート、図１６はセミオートモードの他の変形例に係る高速道路入口検索・経路誘導移行処理を示すフローチャート、図１７はセミオートモードの更に他の変形例に係る高速道路入口検索・経路誘導移行処理を示すフローチャート、図２１は高速道路指定モードに係る高速道路入口検索・経路誘導移行処理を示すフローチャート、図２３は高速道路指定モードの変形例に係る高速道路入口検索・経路誘導移行処理を示すフローチャート、図２４は行先方面指定モードに係る高速道路入口検索・経路誘導移行処理を示すフローチャート、図２６は行先方面指定モードの変形例に係る高速道路入口検索・経路誘導移行処理を示すフローチャート、図２７は行先方面指定モードの他の変形例に係る高速道路入口検索・経路誘導移行処理を示すフローチャート、図２８は行先方面指定モードの更に他の変形例に係る高速道路入口検索・経路誘導移行処理を示すフローチャート、図２９は高速道路・行先方面指定モードに係る高速道路入口検索・経路誘導移行処理を示すフローチャート、図３１は高速道路・行先方面指定モードに係る高速道路入口検索・経路誘導移行処理を示すフローチャート、図２、図５、図９、図１１、図１２、図１３、図２２、図２５、図３０は画面表示例を示す説明図、図７は検索範囲の説明図、図８は高速道路入口検索部６による検索動作の説明図、図１０は経路データ記憶部８に記憶される誘導経路データの一例を示す説明図、図１８〜図２０は画面の一部に表示される入口情報の一例を示す説明図である。以下、これらの図を参照して上記した実施の形態の動作を説明する
【００３０】
（１）通常のナビゲーション（経路誘導モードオフ時。図２、図３参照）
電源オンでＧＰＳ受信部２は衛星航法により定期的（例えば１秒周期）に現在位置と現在方位を検出する。操作部５で地図縮尺選択操作をすると、描画部１１は内部に選択された縮尺を登録する（図３のステップＳ８０、Ｓ８１）。描画部１１は経路誘導モードがオフしている通常時は定期的にＧＰＳ受信部２から現在位置と現在方位を入力し、地図データ記憶部４から現在位置周辺でユーザ所望縮尺の地図データを読み出し、該読み出した地図データを用いて現在位置を中心とし北を上向きとした所望縮尺の地図画像を、中心の現在方位に相当する向きの現在位置マークとともに第１画像記憶領域１２ａに描画する。合成部１３は各種情報画像生成部９から合成指令が無いので、第１画像記憶領域１２ａの画像を読み出して映像信号に変換して表示部３へ出力し、画面３ａに表示させる（ステップＳ８２、Ｓ８３でＮＯ、Ｓ８４、Ｓ８６とＳ８８とＳ９０でＮＯ、Ｓ８０。図２参照）。これにより、地図画像上で現在位置を確認できる。車両の走行に応じて画面３ａの地図画像はスクロールする。
【００３１】
（２）フルオートモード（図４〜図１３参照）
（２−１）高速道路入口検索
一般道路を走行中にユーザが近くを通る高速道路があれば高速道路を使用して走行したい場合、操作部５で高速道路入口検索・経路誘導移行メニュー呼び出し操作をする。すると、本体２０は図４の割り込み処理を実行し、高速道路入口検索部６がまず高速道路入口検索・経路誘導移行モードメニュー情報を各種情報画像生成部９へ出力し、該各種情報画像生成部９は高速道路入口検索・経路誘導移行モードメニュー画像を第２画像記憶領域１２ｂに描画し、合成部１３に合成を指示し、画面３ａに地図画像上の一部に重ねた高速道路入口検索・経路誘導移行モードメニュー画像を表示させる（図４のステップＳ１１。図５の符号ＮＧ参照）。
【００３２】
高速道路が近くに１つしかないと判っていて最寄りの高速道路入口を検索させ、現在位置から該最寄りの高速道路入口まで自動的に経路探索と経路誘導させたい場合、フルオートモードの選択操作をする。すると、図６のフローに進み、まず各種情報画像生成部９が第２画像記憶領域１２ｂをクリアすると同時に合成部１３に非合成を指示して地図画像だけ表示させる（ステップＳ３０１）。次に、高速道路入口検索部６はＧＰＳ受信部２により検出された現在位置から予め定められた所定の検索範囲（例えば図７（ａ）の如く、半径２０ｋｍの範囲または図７（ｂ）の如く半径４０ｋｍの範囲でも良く、更に図７（ｃ）の如く、進行方向前方は広くし、進行方向後方は狭くした範囲でも良い。以下では、とくに断らない限り、図７（ｂ）の検索範囲であるとする）内にある最寄りの高速道路入口を地図データ記憶部４に記憶された道路データを用いて検索する（ステップＳ３０２）。
【００３３】
最寄りの高速道路入口とは、検索範囲内に高速道路入口が一つしかない場合にはその入口であり、検索範囲内に高速道路の入口が複数個ある場合には、自車の現在位置からそれぞれの入口までの直線距離が最も短い入口とする。なお、現在位置から各入口に至る迄の最適経路を探索して当該最適経路の長さをその入口までの距離としても良い。
【００３４】
現在位置周辺の道路関係が図８（ａ）または（ｂ）の如くであり、Ｇ0 〜Ｇ4 は一般道路、Ｈ1 は高速道路、Ｖ1 またはＶ2 は車両の現在位置、Ｄ1 またはＤ2 は現在方位、Ｉ11、Ｉ12、Ｉ13は現在位置Ｖ1 またはＶ2 から所定の検索範囲内にある高速道路Ｈ1 の入口であり、現在位置Ｖ1 またはＶ2 は道路Ｇ1 上にあるとする。同図（ａ）においては、現在位置Ｖ1 と高速道路Ｈ1 の入口Ｉ11との間の直線距離は、車両の現在位置Ｖ1 と他の入口Ｉ12との間の直線距離より短いので、入口Ｉ11が最寄りの高速道路入口として検索される。同図（ｂ）の場合には、車の現在位置Ｖ2 から高速道路Ｈ1 の入口Ｉ12が最寄りの高速道路入口として検索される。
若し、検索範囲内に異なる高速道路に属する複数の入口が含まれている場合、検索範囲内にある全ての高速道路入口の内の最も現在位置に近い入口を最寄りの高速道路入口とする。
【００３５】
なお、図６に示されたフルオートモード検索では、最寄りの高速道路入口を検索するときに、当該入口が車両の進行方向前方にあるか後方にあるかは考慮していないが、検索範囲を図７（ｄ）に示す如く車両の進行方向前方に絞って最寄りの高速道路入口を検索するようにしても良い。具体的には、図８（ａ）または（ｂ）の場合、車両の現在位置Ｖ1 （あるいはＶ2 ）を通り、現在方位Ｄ1 （あるいはＤ2 ）と直交する境界線Ｌ1 （あるいはＬ2 ）で地域を２分し、車両の進行方向前方側（進行方向後方側）に入口が位置するとき、当該入口は車の前方位置（後方位置）にあると判断する。図８（ａ）で車両の現在位置Ｖ1 、現在方位Ｄ1 のとき入口Ｉ11は車の後方に位置するため、最寄りの高速道路入口はＩ12となる。図８（ｂ）で現在位置Ｖ2 、現在方位Ｄ2 のとき入口Ｉ12は車の後方に位置するため、最寄りの高速道路入口はＩ11となる。
【００３６】
検索範囲内に１つの高速道路入口も検索できなかったときには（ステップＳ３０３でＮＯ）、処理を終了し、図３のステップＳ８０に戻る。最寄りの高速道路入口が検索できれば、高速道路入口検索部６は当該高速道路入口の位置と車両の現在位置から距離（ここでは直線距離とする）を計算し、検索された入口の属性情報（高速道路の名称、入口の名称、高速道路の行先方面）と、当該入口までの距離情報を含む入口情報を各種情報画像生成部９へ出力する。各種情報画像生成部９は入口情報画像を第２画像記憶領域１２ｂに描画するとともに合成部１３に合成指示を与えて表示部３に地図画像の上隅に重ねた入口情報画像を表示させる（ステップＳ３０４、Ｓ３０５。図９の符号ＩＧ参照）。ユーザは入口情報を見て使用したい高速道路であるか確認したり、現在位置からの距離を知ることができる。なお、入口情報画像中の高速道路名を省略したり、行先方面を省略したり、距離を省略したりすることもできる。
【００３７】
（２−２）経路探索
最寄りの高速道路入口を検索すると、高速道路入口検索部６は入口の位置を経路探索部７に通知し、経路探索部７は地図データ記憶部４に記憶された道路データを用いて、ＧＰＳ受信部２で検出された現在位置から当該入口までを結ぶ最適な経路を探索し、最適な経路のデータを誘導経路データとして経路データ記憶部８に記憶させる（ステップＳ３０６）。誘導経路データは、例えば図１０のように、最適経路に沿って順に並んだ複数の経由地交差点の位置（緯度，経度）と、当該経由地交差点で車が採るべき直進、左折、右折等の進路の組を異なるメモリアドレスＡＤ１、ＡＤ２、ＡＤ３、・・・に記憶したものである。最後の経由地交差点は検索した高速道路入口である。
【００３８】
（２−３）経路誘導
最適経路の探索が終了すると、各種情報画像生成部９は第２画像記憶領域１２ｂの入口情報画像を消去し、合成部１３に非合成を指示して画面３ａの入口情報を消去させる（ステップＳ３０７）。そして、描画部１１は現在位置と現在方位のデータ、現在位置周辺の地図データ、経路データ記憶部８に記憶された誘導経路データを用いて、まず現在位置から検索された高速道路入口までを結ぶ誘導経路の全長を含むようにした比較的広い範囲の北を上向きにした地図画像を、太く強調した誘導経路、経由地交差点マーク（進路変更するもののみ）、高速道路入口マークとともに現在位置マーク付きで第１画像記憶領域１２ａに描画し、画面表示させる（ステップＳ３０８。図１１参照）。図１１において、Ｖは現在位置マーク、Ｗは太く強調された誘導経路、ＣＰ2 とＣＰ5 は進路の変わる経由地交差点であり、Ｑは進路の変わる経由地交差点に立てられた経由地交差点マーク、Ｉは検索された高速道路入口、ＩＭは白抜き丸状の高速道路入口マークである。
【００３９】
その後、一定時間（例えば１０秒）経過したら、本体２０は経路誘導モードと音声案内モードをオンし（ステップＳ３０９）、図３のフローに戻り、経路誘導を開始する。すなわち、描画部１１は定期的にＧＰＳ受信部２から現在位置と現在方位を入力し、現在位置周辺の地図データ、経路データ記憶部８に記憶された誘導経路データを用いて、ユーザ所望縮尺で北を上向きにした地図画像を、太く強調した誘導経路、経由地交差点マーク（進路変更するもののみ）、高速道路入口マークとともに現在位置マーク付きで第１画像記憶領域１２ａに描画し、図１２に示す如く画面表示させる（ステップＳ８０〜Ｓ８３、Ｓ８５）。交差点進路案内部１４は現在位置、現在方位と経路データ記憶部８に記憶された誘導経路データを比較し、現在位置より高速道路入口寄りで次に進路の変わる経由地交差点までの距離を計算して一定以下（例えば５００ｍ以下）になると、道路データを参照して次に進路の変わる経由地交差点の形状と進路を各種情報画像生成部９に出力し、更に音声案内がオンであれば、次に進路の変わる経由地交差点までの距離と進路を音声合成部１５へ出力し、「○○ｍ先の交差点左折です」という具合に音声で交差点進路案内をさせる。各種情報画像生成部９は次に進路の変わる経由地交差点の形状と進路を含む交差点進路案内画像を第２画像記憶領域１２ｂに描画し、合成部１３に合成を指示する。この結果、画面３ａには地図画像の一部に重ねて交差点進路案内画像が表示される（ステップＳ９０、Ｓ９１、Ｓ９３。図１３の符号ＣＰＭ参照）。
【００４０】
車両が前記次に進路が変わる経由地交差点を過ぎたとき、更にその次に進路が変わる経由地交差点までまだ一定距離以上あれば、交差点進路案内部１４は音声合成部１５による音声案内を一旦停止させ、また、各種情報画像生成部９に指示して第２画像記憶領域１２ｂの画像を消去させ、合成部１３に非合成を指示させて交差点進路案内画像の表示を消去させる（ステップＳ９１、Ｓ９３）。
【００４１】
このようにして、フルオートモードでは、自車の現在位置に最も近い高速道路入口の検索、現在位置から当該入口までの最適な経路の探索、探索した最適な経路に沿った経路誘導が自動的になされるので、検索条件指定などの操作の手間が省ける。このフルオートモードは、自車の現在位置の近くには、所望の高速道路の入口以外の高速道路の入口が存在しない場合や、複数の高速道路が通っているが、ユーザはそのいずれを使用してもよいような場合に使用することができる。経路誘導中に音声案内モードオフ操作をして音声案内モードをオフすることで音声案内を止めることができ、経路誘導モードオフ操作をして経路誘導モードをオフすることで経路誘導を止めることができる（ステップＳ８８、Ｓ８９、Ｓ８６、Ｓ８７）。
【００４２】
なお、図６のステップＳ３０５で表示された入口情報を見て、ユーザが使用したくない高速道路入口と判断することがある。よって、入口情報の表示を開始後、操作部５でキャンセル操作を受け付けるようにし、キャンセル操作がされたとき、その時点で実行している経路探索あるいは経路誘導を強制的に中止し、通常のナビゲーション動作に戻るようにしても良い。
【００４３】
（３）セミオートモードによる動作
（３ａ）最寄りの高速道路入口を一つ検索（図４、図５、図１４参照）
最寄りの高速道路入口の検索後、経路探索するか否かはユーザが指示したい場合、図４のステップＳ１１で表示された高速道路入口検索・経路誘導移行モードメニューの中からセミオートモードを選択する（図５参照）。すると、本体２０はセミオートモードでの高速道路入口検索・経路誘導移行処理をする（ステップＳ１２、Ｓ４０）。具体的には図１４のフローに従い、初めはフルオートモードと同様にして各種情報画像生成部９が高速道路入口検索・経路誘導移行モードメニューを消去後、高速道路入口検索部６は、現在位置からあらかじめ定められた所定の検索範囲内（図７（ｂ）参照）にある最寄りの高速道路入口を１つ検索し、成功すれば各種情報画像生成部９に指示して入口情報を表示させる（図１４のステップＳ４０１〜Ｓ４０５）。ここで、ユーザの経路探索実行／キャンセルの指示操作を待ち、入口情報を見て所望の高速道路入口でない判断したユーザにより操作部５でキャンセル操作されたときは、各種情報画像生成部９が入口情報画像を消去したあと処理を終わり図３のステップＳ８０に戻る（ステップＳ４０６、Ｓ４１１）。
【００４４】
反対に所望の高速道路入口であると判断したユーザにより、操作部５で経路探索実行が指示されると、本体各部により最適経路探索（ステップＳ４０６、Ｓ４０７）、誘導経路全長の表示（ステップＳ４０８、Ｓ４０９）、経路誘導（ステップＳ４１０、図３のステップＳ８０）がフルオートモードの場合と同様に実行される。
【００４５】
（３ｂ）同じ高速道路について最寄りの方から最大Ｎ個の入口を検索（図４、図５、図１５、図１８参照）
同じ高速道路に属する入口が近くに複数有る場合、ユーザは最寄りの入口以外の入口を利用した方が都合が良いときが有る。よって、セミオートモード時の処理として、図１４の処理に代えて図１５に示すような処理を実行するようにしても良い。図１５では高速道路入口の検索時、現在位置から所定の検索範囲内（図７（ｂ）参照）で、最寄りの高速道路入口の有る高速道路と同じ高速道路について最寄りの方から入口を最大Ｎ個（Ｎは２以上の整数）検索する（ステップＳ４０２Ａ）。Ｎは例えば２である。
【００４６】
同じ高速道路の異なる入口の例は、既に説明したように図８に示されている。図８（ａ）において、自車の現在位置Ｖ1 、現在方位Ｄ1 からみると、入口Ｉ11が最寄りの入口であり、Ｉ12が２番目に近い入口であり、Ｉ13が３番目に次に近い入口である。入口Ｉ11は車の後方に位置し、入口Ｉ12、Ｉ13は車の前方に位置する。高速道路上の車の予定進行方向が矢印Ｂの方向である場合、ユーザは入口Ｉ11を利用すると良いが、高速道路上の車の予定進行方向が矢印Ａの方向である場合、ユーザは入口Ｉ11と入口Ｉ12のいずれを利用しても良い。
【００４７】
図８（ｂ）の場合には、自車の現在位置Ｖ2 、現在方位Ｄ2 からみると、入口Ｉ12が最寄りの入口であり、Ｉ13が２番目に近い入口、Ｉ11が３番目に近い入口である。入口Ｉ11は車の前方に位置し、入口Ｉ12は車の後方に位置する。高速道路上の車の予定進行方向が矢印Ａの方向である場合、ユーザは入口Ｉ12を利用すると良いが、高速道路上の車の予定進行方向が矢印Ｂの方向である場合、ユーザは入口Ｉ11と入口Ｉ12のいずれを利用しても良い。
【００４８】
ステップＳ４０２Ａによる検索が成功し１以上でＮ以下の高速道路入口が検索されたとき、高速道路入口検索部６は検索した入口別に、属性情報と距離情報を含む入口情報を距離の近い方から番号順にリストにしたリスト情報を各種情報画像生成部９へ出力し、各種情報画像生成部９は入口情報リスト画像を第２画像記憶領域１２ｂに描画し、合成部１３に合成指示して画面の一部に表示させる（ステップＳ４０３Ａ〜Ｓ４０５Ａ。図１８の符号ＩＧ１参照）。そして、ユーザの入口選択操作またはキャンセル操作を待つ（ステップＳ４０６Ａ）。ユーザは、入口情報を見て所望の高速道路入口を選ぶことができ、１番であれば操作部５で「１」を選択すると、高速道路入口検索部６はリストの１番目の高速道路入口の位置を経路探索部７に通知し、経路探索部７は現在位置から選択された入口までの最適な経路を探索する（ステップＳ４０６Ａ、Ｓ４０７Ａ）。あとはフルオートモードと同様に、誘導経路全長の表示、経路誘導を行う（ステップＳ４０８Ａ〜Ｓ４１０、図３のステップＳ８０）。
リストに所望の高速道路入口がないとき、操作部５でキャンセル操作すれば本体２０はリストを消去後（ステップＳ４０６Ａ、Ｓ４１１Ａ）、図３のステップＳ８０に戻る。
【００４９】
（３ｃ）高速道路別に、各々最寄りの入口を一つ検索（図１６、図１９参照）
高速道路が近くに複数通っている場合、高速道路によっては目的地に到達できなかったり、高速道路によって目的地に到達できる時間が変わったりするため、複数の高速道路の各々について最寄りの高速道路入口を検索した方が良いときが有る。よって、セミオートモード時の処理として、図１４の処理に代えて、図１６に示すような処理を実行するようにしても良い。図１６では高速道路入口の検索時、現在位置から所定の検索範囲内（図７（ｂ）参照）で高速道路別に、各々最寄りの高速道路入口を１つ検索する（図１６のステップＳ４０２Ｂ）。検索範囲内に一つの高速道路の入口しかない場合にはその高速道路の最寄りの入口を１つ検索する。
【００５０】
検索が成功した場合（ステップＳ４０３ＢでＹＥＳ）、高速道路入口検索部６は検索した入口別に、属性情報と距離情報を含む入口情報を距離の近く方から番号順にリストにしたリスト情報を各種情報画像生成部９へ出力し、各種情報画像生成部９は入口情報リスト画像を第２画像記憶領域１２ｂに描画し、合成部１３に合成指示して画面に表示させる（ステップＳ４０４Ｂ、Ｓ４０５Ｂ。図１９の符号ＩＧ２参照）。あとは図１５の場合と同様にして、ユーザが所望の高速道路の高速道路入口を１つ選択すれば最適経路探索、誘導経路全長表示、経路誘導が自動で行われる（ステップＳ４０６Ｂ〜Ｓ４１０、図３のステップＳ８０）。
リストに所望の高速道路の入口がないとき、操作部５でキャンセル操作すれば本体２０はリストを消去後（ステップＳ４０６Ｂ、ステップＳ４１１Ｂ）、図３のステップＳ８０に戻る。
【００５１】
（３ｄ）高速道路別に、各々最寄りの方から最大Ｎ個入口を検索（図１７、図２０参照）
高速道路が近くに複数通っている場合に、ユーザが高速道路別に抽出した各々複数の入口の中から都合の良いものを選択したい場合がある。よって、セミオートモード時の処理として、図１４の処理に代えて図１７に示すような処理を実行するようにしても良い。図１７では高速道路入口の検索時、現在位置から所定の検索範囲内（図７（ｂ）参照）で高速道路別に、各々最寄りの方から入口を最大Ｎ個（Ｎは２以上の整数）検索する（ステップＳ４０２Ｃ）。Ｎは例えば２である。検索範囲内に一つの高速道路しかない場合にはその高速道路について最寄りの方から入口を最大Ｎ個の入口を検索し、検索範囲内に一つの高速道路の１つの入口しかない場合にはその入口を検索する。
【００５２】
検索が成功した場合（ステップＳ４０３ＣでＹＥＳ）、高速道路入口検索部６は検索した入口別に、属性情報と距離情報を含む入口情報を距離の近い方から番号順にリストにしたリスト情報を各種情報画像生成部９へ出力し、各種情報画像生成部９は入口情報リスト画像を第２画像記憶領域１２ｂに描画し、合成部１３に合成指示して画面に表示させる（ステップＳ４０４Ｃ、Ｓ４０５Ｃ。図２０の符号ＩＧ３参照）。あとは図１５の場合と同様にして、ユーザが所望の高速道路の高速道路入口を１つ選択すれば最適経路探索、誘導経路全長表示、経路誘導が自動で行われる（ステップＳ４０６Ｃ〜Ｓ４１０、図３のステップＳ８０）。
リストに所望の高速道路の入口がないとき、操作部５でキャンセル操作すれば本体２０はリストを消去後（ステップＳ４０６Ｃ、ステップＳ４１１Ｃ）、図３のステップＳ８０に戻る。
【００５３】
なお、図１４、図１５、図１６、図１７においてステップＳ４０２、Ｓ４０２Ａ、Ｓ４０２Ｂ、Ｓ４０２Ｃの高速道路入口検索は、検索範囲を車両の進行方向前方に絞って実行しても良い（図７（ｄ）参照）。或いは、ステップＳ４０２Ａ、Ｓ４０２Ｃでは車両の進行方向後方に存在する高速道路入口は１つの高速道路当たり最大１個まで含めるようにしても良い。
また、図１４、図１５、図１６、図１７においてステップＳ４０９で誘導経路全長の表示をしながら、ユーザの経路誘導実行／キャンセルの指示操作を待ち、キャンセル操作されたときは経路データ記憶部８の誘導経路データを削除して図３のステップＳ８０に戻り、経路誘導実行の指示操作がされたときは経路誘導モードと音声案内モードをオンして経路誘導処理を行うようにしても良い。
【００５４】
（４）高速道路指定モードによる入口検索
（４ａ）最寄りの入口を一つ検索（図４、図５、図２１、図２２参照）
走行したい高速道路の名称が判っている場合、ステップＳ１１で表示された高速道路入口検索・経路誘導移行モードメニューの中から高速道路指定モードを選択する。すると、本体２０は高速道路指定モードでの高速道路入口検索・経路誘導移行処理をする（図４のステップＳ１２、Ｓ５０）。具体的には図２１のフローに従い、各種情報画像生成部９が高速道路入口検索・経路誘導移行モードメニューを消去後、高速道路入口検索部６は、地図データ記憶部４の道路データを参照して現在位置から見て所定の検索範囲内を通っている全ての高速道路の名称を調べ直線距離の近い高速道路から番号順に名称をリストにしたリスト情報を各種情報画像生成部９に出力する。各種情報画像生成部９は高速道路名称リスト画像を第２画像記憶領域１２ｂに描画し、合成部１３に合成指示して画面に表示させる（ステップＳ５０１、Ｓ５０２。図２２の符号ＨＮＧ参照）。そして、ユーザの高速道路指定操作またはキャンセル操作を待つ（ステップＳ５０３）。
【００５５】
ユーザは、リストを見て所望の高速道路を指定することができ、１番であれば操作部５で「１」を入力すると、高速道路入口検索部６は現在位置から所定の検索範囲内（図７（ｂ）参照）でユーザが指定した高速道路に属する最寄りの入口を１つ検索する（ステップＳ５０４）。
【００５６】
検索が成功した場合（ステップＳ５０５でＹＥＳ）、あとはフルオートモードの場合と同様にして、入口情報の表示、最適経路の探索、誘導経路全長の表示、経路誘導を行う（ステップＳ５０６〜Ｓ５１１、図３のステップＳ８０）。
若し、ステップＳ５０２で表示される高速道路名称リスト画像中に所望の高速道路がなければ、キャンセル操作をすると、各種情報画像生成部９が高速道路名称リスト画像を消去後、図３のステップＳ８０に戻って通常のナビゲーション動作をする（ステップＳ５０３、Ｓ５１２）。
【００５７】
なお、ステップＳ５０７で表示された入口情報を見て、ユーザが使用したくない高速道路入口と判断することがある。よって、入口情報の表示を開始後、操作部５でキャンセル操作を受け付けるようにし、キャンセル操作がされたとき、実行中の経路探索あるいは経路誘導を強制的に中止し、通常のナビゲーション動作に戻るようにしても良い。
或いは、ステップＳ５０７で入口情報の表示を開始後、ユーザの経路探索実行／キャンセルの指示操作を待ち、キャンセル操作されたときは通常のナビゲーション動作に戻り、経路探索実行が指示されたときは、最適経路探索、最適経路全長の表示、経路誘導を実行するようにしても良い。
【００５８】
（４ｂ）最寄りの方から最大Ｎ個の入口を検索（図４、図５、図２３、図１８参照）
高速道路指定モードによる高速道路入口検索・経路誘導移行処理（ステップＳ５０）として、ユーザが指定した高速道路の入口を最寄りの方から複数検索させることも可能である。この場合は、図２１を図２３に代え、所望の高速道路が指定されたあとの高速道路入口検索では、現在位置から所定の検索範囲内（図７（ｂ）参照）で、ユーザが指定した高速道路に属する高速道路入口を最寄りの方から最大Ｎ個（Ｎは２以上の整数）検索する（ステップＳ５０４Ａ）。
【００５９】
検索が成功した場合（ステップＳ５０５ＡでＹＥＳ）、高速道路入口検索部６は検索した入口別に、属性情報と距離情報を含む入口情報を距離の近く方から番号順にリストにしたリスト情報を各種情報画像生成部９へ出力し、各種情報画像生成部９は入口情報リスト画像を第２画像記憶領域１２ｂに描画し、合成部１３に合成指示して画面に表示させる（ステップＳ５０６Ａ、Ｓ５０７Ａ。図１８の符号ＩＧ１参照）。そして、ユーザの入口選択操作またはキャンセル操作を待つ（ステップＳ５１３）。ユーザが操作部５で入口を選択すると、高速道路入口検索部６は選択された高速道路入口の位置を経路探索部７に通知し、経路探索部７は現在位置までの最適な経路を探索する。あとはフルオートモードと同様に、誘導経路全長の表示、経路誘導を行う（ステップＳ５０８Ａ〜Ｓ５１１）。
入口情報リストに所望の高速道路入口がないとき、操作部５でキャンセル操作すれば本体２０は入口情報リストを消去後（ステップＳ５１３、ステップＳ５１４）、図３のステップＳ８０に戻る。
【００６０】
なお、図２１、図２３においてステップＳ５０４、Ｓ５０４Ａの高速道路入口検索は、検索範囲を車両の進行方向前方に絞って実行しても良い（図７（ｄ）参照）。或いは、図２３においてステップＳ５０４Ａの高速道路入口検索は、車両の進行方向後方に存在する高速道路入口は最大１個まで含めるようにしても良い。また、図２１、図２３においてステップＳ５１０で誘導経路全長の表示をしながら、ユーザの経路誘導実行／キャンセルの指示操作を待つようにし、キャンセル操作されたときは経路データ記憶部８の誘導経路データを削除して図３のステップＳ８０に戻り、経路誘導実行の指示操作がされたときは経路誘導モードと音声案内モードをオンして経路誘導処理を行うようにしても良い。
【００６１】
（５）行先方面指定モードでの高速道路入口検索・経路誘導移行処理
（５ａ）最寄りの入口を一つ検索（図４、図５、図２４、図２５参照）
高速道路によっては行先方面によって入口が異なる場合があるので行先方面が判っている場合、ステップＳ１１で表示された高速道路入口検索・経路誘導移行モードメニューの中から行先方面指定モードを選択すると良い。すると、本体２０は行先方面指定モードでの高速道路入口検索・経路誘導移行処理をする（図４のステップＳ１２、Ｓ６０）。具体的には図２４のフローに従い、高速道路入口検索・経路誘導移行モードメニュー消去後、高速道路入口検索部６は、地図データ記憶部４の道路データを参照して現在位置から見て所定の検索範囲内（図７（ｂ）参照）を通っている全ての高速道路の行先方面を調べ直線距離の近い高速道路から番号順に行先方面をリストにしたリスト情報を各種情報画像生成部９に出力する。各種情報画像生成部９は行先方面リスト画像を第２画像記憶領域１２ｂに描画し、合成部１３に合成指示して画面に表示させる（ステップＳ６０１、Ｓ６０２。図２５の符号ＨＤＧ参照）。そして、ユーザの行先方面指定操作またはキャンセル操作を待つ（ステップＳ６０３）。
【００６２】
ユーザは、リストを見て所望の行先方面を指定することができ、１番であれば操作部５で「１」を入力すると、高速道路入口検索部６はリストの１番目の行先方面に適合する高速道路（１つの場合もあれば複数の場合もある）に属し、かつ指定された行先方面に適合する高速道路入口であって、現在位置から所定の検索範囲内（図７（ｂ）参照）で最寄りの高速道路入口を１つ検索する（ステップＳ６０４）。
【００６３】
検索が成功した場合（ステップＳ６０５でＹＥＳ）、あとはフルオートモードの場合と同様にして、入口情報の表示、最適経路の探索、誘導経路全長の表示、経路誘導を行う（ステップＳ６０６〜Ｓ６１１）。
若し、ステップＳ５０２で表示される高速道路行先方面リスト画像中に所望の高速道路がなければ、キャンセル操作をすると、各種情報画像生成部９が高速道路行先方面リスト画像を消去後、図３のステップＳ８０に戻って通常のナビゲーション動作をする（ステップＳ６０３、Ｓ６１２）。
【００６４】
なお、ステップＳ６０７で表示された入口情報を見て、ユーザが使用したくない高速道路入口と判断することがある。よって、入口情報の表示を開始後、操作部５でキャンセル操作を受け付けるようにし、キャンセル操作がされたとき、経路探索あるいは経路誘導を強制的に中止し、通常のナビゲーション動作に戻るようにしても良い。
或いは、ステップＳ６０７で入口情報の表示を開始後、ユーザの経路探索実行／キャンセルの指示操作を待ち、キャンセル操作されたときは処理を終わり図３のステップＳ８０に戻り、経路探索実行が指示されたときは、最適経路探索、最適経路全長の表示、経路誘導を実行するようにしても良い。
また、ステップＳ６１０で誘導経路全長の表示をしながら、ユーザの経路誘導実行／キャンセルの指示操作を待ち、キャンセル操作されたときは経路データ記憶部８の誘導経路データを削除して図３のステップＳ８０に戻り、経路誘導実行の指示操作がされたときは経路誘導モードと音声案内モードをオンして経路誘導処理を行うようにしても良い。
【００６５】
またステップＳ６０４の高速道路入口検索は、検索範囲を車両の進行方向前方に絞って実行しても良い（図７（ｄ）参照）。例えば、図８（ａ）において、所望行先方面に適合する高速道路がＨ1 であり、かつ自車の現在位置Ｖ1 から見て半径４０ｋｍの範囲内で指定された行先方面に適合する入口がＩ11〜Ｉ13であったとする。所望行先方面が矢印Ａの方向である場合、車両の進行方向前方の範囲内という条件を加えると現在位置に最も近い高速道路入口はＩ12となる。また図８（ｂ）において、所望行先方面に適合する高速道路がＨ1 であり、かつ自車の現在位置Ｖ2 から見て半径４０ｋｍの範囲内で指定された行先方面に適合する入口がＩ11〜Ｉ13であったとする。所望行先方面が矢印Ｂの方向である場合、車両の進行方向前方の範囲内という条件を加えると現在位置に最も近い高速道路入口はＩ11となる。
あるいはステップＳ６０４の高速道路入口検索は、現在位置から所定の検索範囲内（図７（ｂ）参照）でかつ現在位置から見て所望行先方面の側に絞って実行しても良い。例えば、図８（ａ）において、現在位置から高速道路までの距離が最も短い点をＰ1 とし、Ｖ1 −Ｐ1 を通る境界線Ｌ1 ´で地域を２分すると、所望行先方面が矢印Ｂの方向である場合、現在位置から見て所望行先方面の側で現在位置に最も近い高速道路入口はＩ11となり、所望行先方面が矢印Ａの方向である場合、現在位置から見て所望行先方面の側で現在位置に最も近い高速道路入口はＩ12となる。また図８（ｂ）において、現在位置から高速道路までの距離が最も短い点をＰ2 とし、Ｖ2 −Ｐ2 を通る境界線Ｌ2 ´で地域を２分すると、所望行先方面が矢印Ｂの方向である場合、現在位置から見て所望行先方面の側で現在位置に最も近い高速道路入口はＩ11となり、所望行先方面が矢印Ａの方向である場合、現在位置から見て所望行先方面の側で現在位置に最も近い高速道路入口はＩ12となる。
【００６６】
（５ｂ）同じ高速道路で最寄りの方から最大Ｎ個の入口検索（図２６、図１８参照）
行先方面指定モードによる高速道路入口検索・経路誘導移行処理６０として、ユーザが指定した行先方面に適合する高速道路入口を、同じ高速道路について最寄りの方から最大Ｎ個検索させることも可能である。この場合は、図２４を図２６に代え、行先方面が指定されたあとの高速道路入口検索では、現在位置から所定の検索範囲内（図７（ｂ）参照）で、ユーザの指定した行先方面に適合する最寄りの高速道路入口と同じ高速道路に属す入口を、最寄りの方から合計で最大Ｎ個（Ｎは２以上の整数）検索する（ステップＳ６０４Ａ）。
【００６７】
検索が成功した場合（ステップＳ６０５ＡでＹＥＳ）、高速道路入口検索部６は検索した入口別に、属性情報と距離情報を含む入口情報を距離の近く方から番号順にリストにしたリスト情報を各種情報画像生成部９へ出力し、各種情報画像生成部９は入口情報リスト画像を第２画像記憶領域１２ｂに描画し、合成部１３に合成指示して画面に表示させる（ステップＳ６０６Ａ、Ｓ６０７Ａ。図１８の符号ＩＧ１参照）。そして、ユーザの入口選択操作またはキャンセル操作を待つ（ステップＳ６１３）。ユーザが操作部５で入口を選択すると、高速道路入口検索部６は選択された高速道路入口の位置を経路探索部７に通知し、経路探索部７は現在位置から選択された高速道路入口までの最適な経路を探索する。あとはフルオートモードと同様に、誘導経路全長の表示、経路誘導を行う（ステップＳ６０８Ａ〜Ｓ６１１、図３のステップＳ８０）。
リストに所望の高速道路入口がないとき、操作部５でキャンセル操作すれば本体２０はリストを消去後（ステップＳ６１３、ステップＳ６１４）、図３のステップＳ８０に戻る。
【００６８】
（５ｃ）高速道路別に、各々最寄りの入口を一つ検索（図２７、図１９参照）
行先方面指定モードによる高速道路入口検索・経路誘導移行処理６０として、ユーザが指定した行先方面に適合する１または複数の高速道路について、高速道路別に最寄りの入口１つを検索させることも可能である。この場合は、図２４を図２７に代え、行先方面が指定されたあとの高速道路入口検索では、現在位置から所定の検索範囲内（図７（ｂ）参照）で、ユーザの指定した行先方面に適合する１または複数の高速道路に属し、かつ指定された行先方面に適合する入口について、高速道路別に各々最寄りの入口を１つ検索する（ステップＳ６０４Ｂ）。
【００６９】
検索が成功した場合（ステップＳ６０５ＢでＹＥＳ）、高速道路入口検索部６は検索した入口別に、属性情報と距離情報を含む入口情報を距離の近く方から番号順にリストにしたリスト情報を各種情報画像生成部９へ出力し、各種情報画像生成部９は入口情報リスト画像を第２画像記憶領域１２ｂに描画し、合成部１３に合成指示して画面に表示させる（ステップＳ６０６Ｂ、Ｓ６０７Ｂ。図１９の符号ＩＧ２参照）。そして、ユーザの入口選択操作またはキャンセル操作を待つ（ステップＳ６１３）。ユーザが操作部５で入口を選択すると、高速道路入口検索部６は選択された高速道路入口の位置を経路探索部７に通知し、経路探索部７は現在位置から選択された高速道路入口までの最適な経路を探索する。あとはフルオートモードと同様に、誘導経路全長の表示、経路誘導を行う（ステップＳ６０８Ｂ〜Ｓ６１１）。
入口情報リスト中に所望の高速道路入口がないとき、操作部５でキャンセル操作すれば入口情報リスト画像を消去後（ステップＳ６１３、ステップＳ６１４）、図３のステップＳ８０に戻る。
【００７０】
（５ｄ）高速道路別に、各々最寄りの方から最大Ｎ個入口を検索（図２８、図２０参照）
行先方面指定モードによる高速道路入口検索・経路誘導移行処理（ステップＳ６０）として、ユーザが指定した行先方面に適合する１または複数の高速道路について、高速道路別に、各々最寄りの方からＮ個入口を検索させることも可能である。この場合は、図２４を図２８に代え、行先方面が指定されたあとの高速道路入口検索では、現在位置から所定の検索範囲内（図７（ｂ）参照）で、ユーザの指定した行先方面に適合する１または複数の高速道路に属し、かつ指定された行先方面に適合する入口について、高速道路別に、各々最寄りの方から最大Ｎ個（Ｎは２以上の整数）入口を検索する（ステップＳ６０４Ｃ）。
【００７１】
検索が成功した場合（ステップＳ６０５ＣでＹＥＳ）、高速道路入口検索部６は検索した入口別に、属性情報と距離情報を含む入口情報を距離の近く方から番号順にリストにしたリスト情報を各種情報画像生成部９へ出力し、各種情報画像生成部９は入口情報リスト画像を第２画像記憶領域１２ｂに描画し、合成部１３に合成指示して画面に表示させる（ステップＳ６０６Ｃ、Ｓ６０７Ｃ。図２０の符号ＩＧ３参照）。そして、ユーザの入口選択操作またはキャンセル操作を待つ（ステップＳ６１３）。ユーザが操作部５で入口を選択すると、高速道路入口検索部６は選択された高速道路入口の位置を経路探索部７に通知し、経路探索部７は現在位置から選択された高速道路入口までの最適な経路を探索する。あとはフルオートモードと同様に、誘導経路全長の表示、経路誘導を行う（ステップＳ６０８Ｃ〜Ｓ６１１）。
入口情報リスト中に所望の高速道路入口がないとき、操作部５でキャンセル操作すれば入口情報リスト画像を消去後（ステップＳ６１３、ステップＳ６１４）、図３のステップＳ８０に戻る。
【００７２】
なお、図２６、図２７、図２８において、ステップＳ６１０で誘導経路全長の表示をしながら、ユーザの経路誘導実行／キャンセルの指示操作を待ち、キャンセル操作されたときは経路データ記憶部８の誘導経路データを削除して図３のステップＳ８０に戻り、経路誘導実行の指示操作がされたときは経路誘導モードと音声案内モードをオンして経路誘導処理を行うようにしても良い。
また図２６、図２７、図２８において、ステップＳ６０４Ａ、Ｓ６０４Ｂ、Ｓ６０４Ｃの高速道路入口検索は、検索範囲を車両の進行方向前方に絞って実行しても良い（図７（ｄ）参照）。或いは、図２６、図２８において、ステップＳ６０４Ａ、ステップＳ６０４Ｃの高速道路入口検索は、現在位置から見て所望行先方面とは反対側にある入口は高速道路１つ当たり最大で１個だけ含めるようにしながら検索するようにしても良い。
【００７３】
（６）高速道路・行先方面指定モードでの高速道路入口検索・経路誘導移行処理
（６ａ）最寄りの入口１つを検索（図４、図５、図２９、図３０、図１８参照）
目的地に向かうための高速道路と行先方面が判っている場合、図４のステップＳ１１で表示された高速道路入口検索・経路誘導移行モードメニューの中から高速道路・行先方面指定モードを選択する。すると、本体２０は高速道路・行先方面指定モードでの高速道路入口検索・経路誘導移行処理をする（図４のステップＳ１２、Ｓ７０）。具体的には図２９のフローに従い、高速道路入口検索・経路誘導移行モードメニュー消去後、高速道路入口検索部６は、地図データ記憶部４の道路データを参照して現在位置から見て所定の検索範囲内を通っている全ての高速道路の道路名と行先方面の組み合わせを調べ直線距離の近い高速道路から番号順に道路名と行先方面の組をリストにしたリスト情報を各種情報画像生成部９に出力する。各種情報画像生成部９は道路名・行先方面組のリスト画像を第２画像記憶領域１２ｂに描画し、合成部１３に合成指示して画面に表示させる（ステップＳ７０１、Ｓ７０２。図３０の符号ＱＬＧ参照）。そして、ユーザの道路名・行先方面入力操作またはキャンセル操作を待つ（ステップＳ７０３）。
【００７４】
ユーザは、リストを見て所望の高速道路・行先方面の組を指定することができ、２番であれば操作部５で「２」を選択すると、高速道路入口検索部６はリストの２番目の高速道路に属し、リストの２番目の行先方面に適合する高速道路入口であって、現在位置から所定の検索範囲内で最寄りの高速道路入口を１つ検索する（ステップＳ７０４）。
【００７５】
検索が成功した場合（ステップＳ７０５でＹＥＳ）、あとはフルオートモードの場合と同様にして、入口情報の表示（図１８参照）、最適経路の探索、誘導経路全長の表示、経路誘導を行う（ステップＳ７０６からＳ７１１）。ステップＳ７０３でキャンセル操作されたときは道路名・行先方面の組のリスト画像を消去し通常のナビゲーション動作に戻る（ステップＳ７１２、図３のステップＳ８０）。
【００７６】
なお、ステップＳ７０７で表示された入口情報を見て、ユーザが使用したくない高速道路入口と判断することがある。よって、入口情報の表示を開始後、操作部５でキャンセル操作を受け付けるようにし、キャンセル操作がされたとき、経路探索あるいは経路誘導を強制的に中止し、通常のナビゲーション動作に戻るようにしても良い。
或いは、ステップＳ７０７で入口情報の表示を開始後、ユーザの経路探索実行／キャンセルの指示操作を待ち、キャンセル操作されたときは入口情報を消去して通常のナビゲーション動作に戻り、経路探索実行が指示されたときは、最適経路探索、誘導経路全長の表示、経路誘導を実行するようにしても良い。
【００７７】
（６ｂ）最寄りの方から最大Ｎ個の入口を検索（図３１、図１９参照）
高速道路・行先方面指定モードによる高速道路入口検索・経路誘導移行処理（ステップＳ７０）として、ユーザが指定した高速道路に属し、ユーザが指定した・行先方面に適合する高速道路入口を、最寄りの方から最大Ｎ個検索させることも可能である。この場合は、図２８を図３１に代え、高速道路・行先方面が指定されたあとの高速道路入口検索では、指定された高速道路に属し、かつ指定された行先方面に適合する高速道路入口を、現在位置から所定の検索範囲内で最寄りの方から合計で最大Ｎ個（Ｎは２以上の整数）検索する（ステップＳ７０４Ａ）。
【００７８】
検索が成功した場合（ステップＳ７０５ＡでＹＥＳ）、高速道路入口検索部６は検索した入口別に、属性情報と距離情報を含む入口情報を距離の近く方から番号順にリストにしたリスト情報を各種情報画像生成部９へ出力し、各種情報画像生成部９は入口情報リスト画像を第２画像記憶領域１２ｂに描画し、合成部１３に合成指示して画面に表示させる（ステップＳ７０６Ａ、Ｓ７０７Ａ。図１９参照）。そして、ユーザの入口選択操作またはキャンセル操作を待つ（ステップＳ７１３）。ユーザが操作部５で入口を選択すると、高速道路入口検索部６は選択された高速道路入口の位置を経路探索部７に通知し、経路探索部７は現在位置までの最適な経路を探索する。あとはフルオートモードと同様に、誘導経路全長の表示、経路誘導を行う（ステップＳ７０８Ａ〜Ｓ７１１）。
入口情報のリストに所望の高速道路入口がないとき、操作部５でキャンセル操作すれば本体２０は入口情報のリストを消去後（ステップＳ７１３、ステップＳ７１４）、図３のステップＳ８０に戻る。
【００７９】
なお、図２９、図３１においてステップＳ７１０で誘導経路全長の表示をしながら、ユーザの経路誘導実行／キャンセルの指示操作を待ち、キャンセル操作されたときは入口情報のリストを消去後、経路データ記憶部８の誘導経路データを削除して図３のステップＳ８０に戻り、経路誘導実行の指示操作がされたときは経路誘導モードと音声案内モードをオンして経路誘導処理を行うようにしても良い。
また図２９、図３１においてステップＳ７０４Ａの高速道路入口検索は、検索範囲を車両の進行方向前方に絞って実行しても良い。或いは、現在位置から所定の検索範囲内でかつ現在位置から見て所望行先方面の側に絞って実行しても良い。図３１において、ステップＳ７０４Ａの高速道路入口検索は、現在位置から見て所望行先方面とは反対側にある入口は最大で１個だけ含めるようにしながら検索するようにしても良い。
【００８０】
以上に述べた実施の形態によれば、近くの高速道路入口の検索、現在位置から当該検索した入口までを結ぶ最適な経路の探索、該探索した最適経路に沿った経路誘導を簡単な操作で実行できる。
【００８１】
特に、フルオートモードでは、ユーザの条件指定操作が全く不要であり、セミオートモードでは、経路の探索、探索された経路に基づく誘導の一方あるいは両方をユーザの指示操作を待ってから実行するようにすることができる。更に、このセミオートモードでは、同一の高速道路について複数の入口を最寄りの方から検索して、それらの入口の一つをユーザに選ばせるようにすることもできる。あるいは、複数の高速道路にわたる高速道路入口が検索範囲内にあるときには、それらの高速道路に関して高速道路別に最寄りの入口を検索し、こうして検索された入口の一つをユーザに選択させるようにすることもできる。更には、高速道路別に、各々最寄りの方から最大Ｎ個（Ｎは２以上の整数）の入口を検索して、それらの入口の一つをユーザに選ばせるようにすることもできる。これにより、複数の高速道路が通過している地域でも、ユーザが所望の高速道路の入口を利用することができる。更に、高速道路指定モードでは、ユーザが指定した高速道路の最寄りの入口を検索することができる。あるいは、ユーザの指定した高速道路について最大Ｎ個の入口を検索して、それらの入口の一つをユーザに選ばせるようにすることもできる。
フルオートモード、セミオートモード、高速道路指定モードでは高速道路入口検索を、車両の進行方向前方という条件を加えて実行することもできる。あるいは、１つの高速道路につき複数の高速道路入口を検索する場合、車両の進行方向後方の入口は最大で１個だけ含むように検索することもできる。
【００８２】
行先方面指定モードでは、ユーザが指定した行先方面に適合する高速道路に属し、ユーザの指定した行先方面に適合する最寄りの高速道路入口を検索することができる。更に、ユーザが指定した行先方面に適合する高速道路に属し、ユーザの指定した行先方面に適合する高速道路入口を、最寄りの方から最大Ｎ個（Ｎは２以上の整数）の入口を検索して、それらの入口の一つをユーザに選ばせるようにすることもできる。このとき、現在位置から見て行先方面と反対側に位置する入口は最大１個しか検索されないようにすることができる。
あるいは、ユーザが指定した行先方面に適合する高速道路が検索範囲内に複数通っている場合に、それらの高速道路に関して高速道路別に各々最寄りの入口を検索して、それらの入口の一つをユーザに選ばせるようにすることもできる。更には、ユーザが指定した行先方面に適合する高速道路が検索範囲内に複数通っている場合に、それらの高速道路に関して高速道路別に各々最寄りの方から最大Ｎ個（Ｎは２以上の整数）の入口を検索するようにすることもできる。こうして検索された入口の一つをユーザに選択させるようにすることもできる。これにより、複数の高速道路が通過している地域でも、所望の行先方面に絞り込んだ上で高速道路入口を利用することができる。
行先方面指定モードでも高速道路入口検索を、車両の進行方向前方という条件を更に加えて実行することもできる。また、現在位置から見て行先方面の側という条件を加えて実行することもでき、あるいは、１つの高速道路につき複数の高速道路入口を検索する場合、車両の進行方向後方の入口は最大で１個だけ含むように検索することもできる。
【００８３】
高速道路・行先方面指定モードでは、ユーザが指定した高速道路に属し、かつユーザが指定した行先方面に適合するの最寄りの入口を検索することができる。あるいは、ユーザが指定した高速道路に属し、かつユーザが指定した行先方面に適合する高速道路入口を、最寄りの方から最大Ｎ個検索して、それらの入口の一つをユーザに選ばせるようにすることもできる。
高速道路・行先方面指定モードでも高速道路入口検索を、車両の進行方向前方という条件を加えて実行することもできる。また、現在位置から見て行先方面の側という条件を加えて実行することもでき、あるいは、１つの高速道路につき複数の高速道路入口を検索する場合、車両の進行方向後方の入口は最大で１個だけ含むように検索することもできる。
【００８４】
【発明の効果】
本発明によれば、近くの高速道路入口を検出し、車の現在位置から当該入口までの経路を探索し、車をその経路に沿って誘導することが可能になるので高速道路に到達するのが容易になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一つの実施の形態に係る車載用ナビゲーション装置の構成図である。
【図２】地図表示画面を示す説明図である。
【図３】図１中の本体による地図表示・経路誘導処理を示すフローチャートである。
【図４】図１中の本体による高速道路入口検索・経路誘導移行メニュー呼び出し時の割り込み処理を示すフローチャートである。
【図５】高速道路入口検索・経路誘導移行メニューの表示例を示す説明図である。
【図６】図１中の本体によるフルオートモードでの高速道路入口検索・経路誘導移行処理を示すフローチャートである。
【図７】図１中の高速道路入口検索部の検索範囲の説明図である。
【図８】図１中の高速道路入口検索部の動作説明図である。
【図９】フルオートモードでの入口情報の表示例を示す説明図である。
【図１０】図１中の経路データ記憶部に記憶される誘導経路データの説明図である。
【図１１】誘導経路の全長表示例を示す説明図である。
【図１２】経路誘導モードオン時の地図表示例を示す説明図である。
【図１３】交差点進路案内画像の表示例を示す説明図である。
【図１４】図１中の本体によるセミオートモードでの高速道路入口検索・経路誘導移行処理を示すフローチャートである。
【図１５】図１４の変形例に係るセミオートモードでの高速道路入口検索・経路誘導移行処理を示すフローチャートである。
【図１６】図１４の他の変形例に係るセミオートモードでの高速道路入口検索・経路誘導移行処理を示すフローチャートである。
【図１７】図１４の更に他の変形例に係るセミオートモードでの高速道路入口検索・経路誘導移行処理を示すフローチャートである。
【図１８】セミオートモードでの入口情報の表示例を示す説明図である。
【図１９】セミオートモードでの入口情報の表示例を示す説明図である。
【図２０】セミオートモードでの入口情報の表示例を示す説明図である。
【図２１】図１中の本体による高速道路指定モードでの高速道路入口検索・経路誘導移行処理を示すフローチャートである。
【図２２】高速道路名称リスト画像の表示例を示す説明図である。
【図２３】図２１の変形例に係る高速道路指定モードでの高速道路入口検索・経路誘導移行処理を示すフローチャートである。
【図２４】図１中の本体による行先方面指定モードでの高速道路入口検索・経路誘導移行処理を示すフローチャートである。
【図２５】高速道路行先方面リスト画像の表示例を示す説明図である。
【図２６】図２４の変形例に係る行先方面指定モードでの高速道路入口検索・経路誘導移行処理を示すフローチャートである。
【図２７】図２４の他の変形例に係る行先方面指定モードでの高速道路入口検索・経路誘導移行処理を示すフローチャートである。
【図２８】図２４の更に他の変形例に係る行先方面指定モードでの高速道路入口検索・経路誘導移行処理を示すフローチャートである。
【図２９】図１中の本体による高速道路・行先方面指定モードでの高速道路入口検索・経路誘導移行処理を示すフローチャートである。
【図３０】高速道路・行先方面の組み合わせリスト画像の表示例を示す説明図である。
【図３１】図２９の変形例に係る高速道路・行先方面指定モードでの高速道路入口検索・経路誘導移行処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ 車載用ナビゲーション装置 ２ ＧＰＳ受信部
３ 表示部 ４ 地図データ記憶部
５ 操作部 ６ 高速道路入口検索部
７ 経路探索部 ８ 経路データ記憶部
９ 各種情報画像生成部 １０ 地図表示制御部
１１ 描画部 １２ 画像メモリ部
１３ 合成部 １４ 交差点進路案内部
１５ 音声合成部 １６ アンプ部
１７ スピーカ ２０ 本体[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle-mounted navigation device, and more particularly to a vehicle-mounted navigation device that guides a route from a current position to a nearby highway entrance.
[0002]
[Prior art]
The map data used in the vehicle-mounted navigation device is configured in units called meshes that are divided into grid-like geographical regions with a predetermined longitude width and a predetermined latitude width for the entire country by scale. Since the amount of map data is enormous, in-vehicle navigation devices generally store map data by scale and area in a large-capacity storage medium such as a CD-ROM, and map data around the current position is stored in the CD. -Read out from ROM, etc., and use the read map data to draw a map image around the current position together with the current position mark and display it on a display unit such as a liquid crystal dot matrix type display panel (see FIG. 2). ).
[0003]
Conventionally, in-vehicle navigation devices have been provided with a route search function and a route guidance function. The route search function uses the road data attached to the map data to optimally connect from the current position to the destination specified by the user. A simple route. In the route guidance function, the optimal route is highlighted with a specific color on the map, and the route guidance of the intersection where the route changes among the waypoint intersections on the optimal route is displayed or displayed by voice (for example, JP-A-06-065579).
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, when you are driving on a general road and heading to your destination, there is a highway nearby, and if you want to use the highway due to time, etc. The navigation device performs a map scroll operation to search for an expressway passing nearby, and if there is an expressway passing nearby, it then searches for the nearest entrance and travels toward the entrance.
However, it has been troublesome for the user to search for a nearby highway entrance by scrolling the map. In addition, when a route from the current location to the expressway entrance is to be guided after a nearby expressway entrance is found, the route search must be performed again by designating the expressway entrance as a destination.
[0005]
An object of the present invention is to provide an in-vehicle navigation device that can easily perform route guidance from a current location to a nearby highway entrance in view of the above-described problems of the prior art.
[0012]
[Means for Solving the Problems]
Claims of the invention1In the described in-vehicle navigation device, the current position detecting means for detecting the current position and the map data including the road data are used to draw a map image including the current position detected by the current position detecting means together with the current position mark. And a map display control means for displaying on the display means, a highway destination direction designating operation means for designating an expressway destination direction to be searched for an expressway entrance, and an expressway destination direction designating operation A highway entrance that searches a plurality of nearby highway entrances that belong to a certain highway that matches the expressway destination direction specified by the means and that matches the specified expressway destination direction using road data For each expressway entrance searched by the search means and the expressway entrance search means, using the road data, the name of the expressway Entrance information creation means for creating entrance information including at least the name of the entrance or the location map of the entrance within the distance from the current location to the entrance of the expressway, and the name of the entrance, the location of the entrance, and the user for each expressway entrance Entrance information notification means for notifying the entrance information of the vehicle, selection means for the user to select one from each expressway entrance searched by the expressway entrance search means, and the expressway selected from the current position using the road data Route search means for searching for an optimum route connecting to the entrance, route storage means for storing the searched optimum route as guidance route data, and route guidance using the guidance route data stored in the route storage means It is characterized by comprising route guidance means for performing.
Claim1The highway entrance search means belongs to a certain highway that matches the expressway destination direction designated by the expressway destination direction designation operation means, and the expressway entrance that fits the designated expressway destination direction A plurality of items may be searched from the nearest person using road data. In addition, a plurality of nearby highway entrances belonging to a certain highway that matches the highway destination direction designated by the highway destination direction designation operation means, and that fits the designated highway destination direction, You may make it search within a predetermined search range using road data. In addition, a highway entrance that belongs to a certain highway that matches the highway destination direction designated by the expressway destination direction designation operation means and that matches the designated highway destination direction is obtained using the road data. A plurality of searches may be performed from the nearest one within a predetermined search range from the current position. In these cases or claims1In addition, the search range may be narrowed forward in the traveling direction of the vehicle, or may be narrowed to the destination side as viewed from the current position.
Claim2Then claims1The highway entrance search means is characterized in that it searches so as to include at most one highway entrance located on the side opposite to the designated destination direction as viewed from the current position.
Claim2In this case, the expressway entrance search means belongs to a certain expressway that matches the expressway destination direction designated by the expressway destination direction designation operation means, and the expressway that fits the designated expressway destination direction Use the road data to search for multiple entrances from the nearest location while including only one expressway entrance that is located on the opposite side of the destination from the current location. May be. In addition, a plurality of nearby highway entrances belonging to a certain highway that matches the highway destination direction designated by the highway destination direction designation operation means, and that fits the designated highway destination direction, The road data may be searched while including only one expressway entrance located on the side opposite to the designated destination direction when viewed from the current position within a predetermined search range. In addition, a highway entrance that belongs to a certain highway that matches the highway destination direction designated by the expressway destination direction designation operation means and that matches the designated highway destination direction is obtained using the road data. Within the specified search range from the current location, search from the nearest location while including only one expressway entrance that is located on the opposite side of the destination direction as seen from the current location. May be. In these cases or claims2Further, the search range may be narrowed forward in the traveling direction of the vehicle.
[0013]
Claims of the invention3In the described in-vehicle navigation device, the current position detecting means for detecting the current position and the map data including the road data are used to draw a map image including the current position detected by the current position detecting means together with the current position mark. And a map display control means for displaying on the display means, a highway destination direction designating operation means for designating an expressway destination direction to be searched for an expressway entrance, and an expressway destination direction designating operation One or a plurality of nearby highway entrances that belong to a highway that conforms to the designated expressway destination direction and that conforms to the designated expressway destination direction for each of the plurality of expressways using the road data Expressway data for the expressway entrance search means to be searched and each expressway entrance searched by the expressway entrance search means. The entrance information creation means for creating the entrance information including at least the entrance name or entrance location map out of the name of the expressway, the name of the entrance, the location map of the entrance, and the distance information from the current position to the expressway entrance An entry information notifying means for notifying the user of entrance information for each expressway entrance, a selection means for the user to select one from each expressway entrance searched by the expressway entrance search means, and road data. Route search means for searching for an optimum route from the current position to the selected expressway entrance, route storage means for storing the searched optimum route as guidance route data, and guidance stored in the route storage means It is characterized by comprising route guidance means for performing route guidance using route data.
Claim3The highway entrance search means in the road data is a highway entrance that belongs to an expressway that matches the expressway destination direction designated by the expressway destination direction designation operation means and that matches the designated expressway destination direction. One or a plurality may be searched from the nearest one for each of a plurality of highways using. In addition, a nearby expressway entrance that matches the expressway destination direction specified by the expressway destination direction specifying operation means and that matches the specified expressway destination direction is determined using the road data. You can search one or more for each expressway within the search range, or belong to an expressway that matches the expressway destination specified by the expressway destination direction designation operation means, and the specified expressway destination One or more highway entrances suitable for the direction may be searched from the nearest one within a predetermined search range using road data. In these cases or claims3In addition, the search range may be narrowed forward in the traveling direction of the vehicle, or may be narrowed to the destination side as viewed from the current position.
Claim4Then claims3The highway entrance search means is characterized in that the highway entrance located on the opposite side of the destination direction from the current position is searched so as to include only one per highway. .
Claim4In this case, the expressway entrance search means belongs to the expressway suitable for the expressway destination direction designated by the expressway destination direction designation operation means, and the expressway entrance suitable for the designated expressway destination direction is Using the data, the number of highway entrances located on the opposite side of the destination from the current location is limited to 1 per highway, and for each highway, 1 Alternatively, a plurality of searches may be performed. In addition, a nearby expressway entrance that matches the expressway destination direction specified by the expressway destination direction specifying operation means and that matches the specified expressway destination direction is determined using the road data. One or a plurality of highway entrances are searched for each of the plurality of highways while the maximum number of highway entrances located on the opposite side of the destination from the current position within the search range is included per highway. Or use the road data to search for a highway entrance that belongs to the expressway that matches the expressway destination specified by the expressway destination designation operation means and that matches the specified expressway destination The expressway entrance located on the opposite side of the destination from the current location within the range is limited to a maximum of one expressway per expressway, and multiple expressways Separately, it may be each be 1 or more search from the nearest one. In these cases or claims4Further, the search range may be narrowed forward in the traveling direction of the vehicle.
[0016]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Next, one embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a configuration diagram of an in-vehicle navigation device according to the present invention.
Reference numeral 1 denotes an in-vehicle navigation device that reads map data around a current position from a storage medium such as a CD-ROM that stores map data including road data for route search, and uses the read map data to A map image of a certain range including the position is drawn together with the current position mark and displayed on the screen. The in-vehicle navigation device 1 searches for an expressway entrance near the current position using road data, searches for an optimum route from the current position to the searched expressway entrance, and searches for the optimum route. It also has a highway entrance search / route guidance function for guiding routes along (guidance route).
[0017]
Of the in-vehicle navigation device 1, 2 is a GPS receiving unit that periodically detects the current position and current direction by satellite navigation, 3 is a liquid crystal dot matrix display unit, 4 is storing map data by scale and area. The map data storage unit includes a storage medium such as a CD-ROM and can read map data of a desired scale and area. The road data attached to the map data includes the position and name of the entrance of each expressway, the name of the expressway, and the destination direction.
[0018]
Reference numeral 5 denotes an operation unit, which includes power on / off operation, map scale selection operation, expressway entrance search instruction operation (expressway entrance search / route guidance transition mode menu call operation, expressway entrance search / route guidance transition mode selection operation , Highway entrance search condition designation operation, etc.), route guidance mode on / off operation, voice guidance on / off operation, etc. The expressway entrance search condition designation includes an expressway designation operation, a destination direction designation operation, an expressway / destination direction designation designation, and the like.
[0019]
Reference numeral 20 denotes a main body composed of a microcomputer system, of which 6 is an expressway entrance search unit, and when the user instructs the highway entrance search by the operation unit 5, the expressway entrance search / route guidance transition Depending on the mode, one or a plurality of nearby highway entrances within a predetermined search range (for example, a radius of 20 km, a radius of 40 km, etc.) are searched from the current position of the host vehicle detected by the GPS receiver 2. In one case, the route search unit 7 is notified of the position of the searched highway entrance, and in the case of a plurality, the route search unit 7 is notified of the position of one highway entrance selected by the user. When the location of the expressway entrance is notified, the route search unit 7 reads from the map data storage unit 4 an optimum route connecting the current location of the vehicle to the destination with the expressway entrance as the destination. The route data of the searched optimum route (the route data of the waypoint intersections on the best route are arranged in order via route. The last waypoint intersection = expressway entrance) is used as the guide route data. It is stored in the route data storage unit 8. At this time, route information (straight, left turn, right turn) for each waypoint intersection is also stored (see FIG. 8).
[0020]
The expressway entrance search unit 6 has a plurality of expressway entrance search / route guidance transfer modes. In the full auto mode, the search for the nearest expressway entrance and the search for the optimum route from the current position to the searched entrance are performed. The route guidance based on the searched optimum route is automatically performed. In the semi-auto mode, the search for nearby highway entrances is automatically performed, and the search for the optimum route and the route guidance are performed after waiting for the user's instruction operation. In this semi-automatic mode, the nearest highway entrance may be searched. However, a plurality of entrances belonging to the highway where the nearest highway entrance is located are searched from the nearest one, and one of the searched ones is searched. One entrance may be selectable by the user. Alternatively, for each of a plurality of nearby highways, one nearest entrance may be searched or a plurality may be searched from the nearest one, and the user may select one of the plurality of searched entrances. .
[0021]
Also, in the expressway designation mode, the nearest entrance belonging to the expressway designated by the user is searched, or a plurality of entrances belonging to the designated expressway are searched from the nearest, and the searched plural One of the entrances may be selectable by the user. In the destination direction designation mode, the user can search for one nearest highway entrance that belongs to the highway that matches the destination direction specified by the user and that matches the destination direction specified by the user, or the destination direction specified by the user Search for multiple highway entrances that belong to a certain highway that conforms to and matches the destination direction specified by the user from the nearest (in this case, the destination direction as seen from the current position of the vehicle) (Only one entrance on the opposite side may be searched at a maximum), one of the searched entrances can be selected by the user, belongs to a highway that matches the destination specified by the user, and Expressway entrances that match the destination specified by the user for each expresswayThingsSearch for one item or search for multiple items from the nearest location (in this case, search for only one entrance per highway at the opposite side of the destination from the current position of the vehicle) It is also possible that the user can select one of a plurality of searched entrances.
[0022]
In the expressway / destination direction designation mode, the nearest highway entrance that belongs to the user-designated expressway and matches the destination direction designated by the user may be searched, or the user-designated expressway A plurality of highway entrances belonging to the road and suitable for the destination specified by the user may be searched from the nearest one, and one of the searched entrances may be selected by the user. In this case as well, only a maximum of one entrance located opposite to the destination direction designated by the user when viewed from the current position of the vehicle may be searched.
In any mode, the search range can be narrowed forward in the traveling direction of the vehicle. In the destination direction designation mode and the expressway / destination direction designation mode, the search range can be narrowed down to the designated destination direction as viewed from the current position of the vehicle.
[0023]
When the operation unit 5 performs an operation for calling the expressway entrance search / route guidance transition mode menu, the expressway entrance search unit 6 will be described later with respect to the expressway entrance search / route guidance transition mode menu information before the search is executed. When the entrance search is executed according to the highway entrance search / route guidance transfer mode selected by the user and output to various information image generation units, the attribute information of the searched entrance (the name of the expressway to which the entrance belongs, the destination direction, the entrance The distance from the current position obtained by calculation using the road data and the name of the searched entrance (in this case, the distance is a straight line, but it may be the distance along the optimal route from the current position to the entrance) Is input to various information image generation units. Reference numeral 9 denotes various information image generation units, which create an expressway entrance search / route guidance transition mode menu image based on the expressway entrance search / route guidance transition mode menu information output from the expressway entrance retrieval unit 6 to be described later. Draw in the second storage area of the image memory unit, create an entrance information image based on the entrance information and draw it in the second storage area of the image memory unit, or the waypoint where the route is changed on the guidance route during route guidance The route guidance image of the intersection is drawn in the second storage area of the image memory unit. In the expressway entrance search / route guidance transfer mode other than the full auto mode, the entrance information image is used when the user selects one of the entrances when a plurality of entrances are searched.
[0024]
The searched entrance information of the entrance may be notified to the user by voice by a speech synthesizer which will be described later. In this way, the entrance information can be acquired in a state where the user looks forward while driving. .
[0025]
Reference numeral 10 denotes a map display control unit, which draws a map image around the current position using the map data stored in the map data storage unit 4 together with the current position mark and displays the map image on the display unit 3. Of the map display control unit 10, reference numeral 12 denotes an image memory unit, which has a storage area for one screen of the display unit 3, and a first image storage area for storing a map image around the current position together with the current position mark. 12a, and a second image storage area 12b for storing various information images drawn by the various information image generation section 9. Reference numeral 11 denotes a drawing unit. Based on the current position data and current azimuth data detected by the GPS receiving unit 2, the map data storage unit 4 stores map data at a scale including the current position and designated in advance by the operation by the operation unit 5. 2 is used to draw a map image (see reference numeral MG in FIG. 2) of a desired scale with the current position as the center and the north facing upward in the first image storage area 12a of the image memory unit 12 using the read map data. Then, the current position mark (see reference numeral V in FIG. 2) in the direction corresponding to the current direction is overlaid and drawn in the middle of the map image. When the route guidance mode is on, the route data storage unit 8 further changes the route of the guidance route (see reference symbol W in FIG. 12) that is thickened by connecting the waypoint intersections in the map area indicated by the map image in order. Is drawn together with a stopover intersection mark (see symbol Q in FIG. 12) and an expressway entrance mark (reference symbol IM in FIG. 11).
[0026]
When the route search unit 7 searches for the optimum route (= guide route) from the current position to the entrance of the expressway, the drawing unit 11 displays the optimum route as shown in FIG. 11 for a predetermined time (for example, 10 seconds). A wide-area map image so that the entire map image is displayed on the screen is a thickly-enhanced guidance route (see reference symbol W in FIG. 11), a transit point mark with a route change (reference symbol Q in FIG. 11), an expressway entrance mark Draw together with the current position mark (reference symbol IM in FIG. 11).FIG., G1, G2 and G3 are general roads, H is an expressway, I is an expressway entrance, and CP2 and CP5 are examples of waypoint intersections with a route change on the guidance route.
[0027]
The various information image generation unit 9 instructs the composition unit 13 to perform image composition when various information images are drawn in the second image storage area 12 b of the image memory unit 12. When the image composition is not instructed, the composition unit 13 converts the map image stored in the first image storage area 12a into a video signal alone and outputs it to the display unit 3 to display the map image on the screen 3a (FIG.reference). On the other hand, when image synthesis is instructed, the information image stored in the second image storage area 12b is superimposed on a part of the map image stored in the first image storage area 12a (the first image). The range of pixel positions where various information images are drawn in the second image storage area 12b in the map image of the storage area 12a is replaced with the information image), converted into a video signal and output to the display unit 3, and the map image An image in which various information images are overlaid is displayed on the screen 3a (see FIG. 12).
[0028]
Reference numeral 14 denotes an intersection route guidance unit. When the route guidance mode is on, the guidance route data stored in the route data storage unit 8 is collated with the current position, and the route to the next intersection where the route should be changed on the guidance route. When the distance is less than a certain value, the shape data of the waypoint intersection that should be changed next is read from the road data, and the distance from the current position to the waypoint intersection that should be changed next is calculated. 9 outputs the shape data of the waypoint intersection to be changed next, the route data and distance data at the waypoint intersection to be changed next, and the enlarged image of the route point intersection to be changed next. If the voice guidance mode is on, the voice synthesizer 15 is further instructed to turn left at the intersection of XXm.TheMake it composite output. 16 is an amplifier for amplifying the power of the audio signalPart, 17 is an amplifierPartIt is a speaker driven by 16 outputs.
[0029]
FIG. 3 is a flowchart showing a map display / route guidance process executed by the main body 20 of the vehicle-mounted navigation device 1 after the power is turned on. FIG. 4 shows a case where a highway entrance search / route guidance transition mode menu call operation is performed on the operation unit 5. FIG. 6 is a flowchart showing a specific expressway entrance search / route guidance transition process in the full auto mode, and FIG. 14 is a specific expressway entrance search / semi-auto mode in FIG. 15 is a flowchart showing route guidance transition processing, FIG. 15 is a flowchart showing expressway entrance search / route guidance transition processing according to a modification of the semi-auto mode, and FIG. 16 is highway entrance search / route guidance according to another modification of the semi-auto mode. FIG. 17 is a flowchart showing the transition process, and FIG. 17 is a flowchart showing still another modification of the semi-auto mode. 21 is a flowchart showing road entrance search / route guidance transition processing, FIG. 21 is a flowchart showing expressway entrance search / route guidance transition processing according to the expressway designation mode, and FIG. 23 is an expressway entrance search according to a modification of the expressway designation mode. 24 is a flowchart showing route guidance transition processing, FIG. 24 is a flowchart showing expressway entrance search / route guidance transition processing according to the destination direction designation mode, and FIG. 26 is expressway entrance search / route guidance according to a modification of the destination direction designation mode. 27 is a flowchart showing a transition process, FIG. 27 is a flowchart showing an expressway entrance search / route guidance transition process according to another modification of the destination direction designation mode, and FIG. 28 is an expressway according to still another modification of the destination direction designation mode. FIG. 29 is a flowchart showing the entrance search / route guidance transition processing, and FIG. 29 relates to the expressway / destination direction designation mode. FIG. 31 is a flowchart showing expressway entrance search / route guidance transition processing, FIG. 31 is a flowchart showing expressway entrance search / route guidance transition processing according to the expressway / destination direction designation mode, FIG. 2, FIG. 5, FIG. 9, FIG. 12, FIG. 13, FIG. 22, FIG. 25 and FIG. 30 are explanatory diagrams showing examples of screen display, FIG. 7 is an explanatory diagram of a search range, FIG. 8 is an explanatory diagram of a search operation by the expressway entrance search unit 6, and FIG. FIG. 18 is an explanatory diagram showing an example of guidance route data stored in the route data storage unit 8, and FIGS. 18 to 20 are explanatory diagrams showing an example of entrance information displayed on a part of the screen. Hereinafter, the operation of the above-described embodiment will be described with reference to these drawings.
[0030]
(1) Normal navigation (when the route guidance mode is off; see FIGS. 2 and 3)
When the power is turned on, the GPS receiving unit 2 detects the current position and the current direction periodically (for example, every 1 second) by satellite navigation. When a map scale selection operation is performed by the operation unit 5, the drawing unit 11 registers the selected scale inside (steps S80 and S81 in FIG. 3). The drawing unit 11 periodically inputs the current position and current direction from the GPS receiving unit 2 during normal times when the route guidance mode is off, and reads out map data at a user desired scale around the current position from the map data storage unit 4. Using the read map data, a map image of a desired scale with the current position as the center and north facing upward is drawn in the first image storage area 12a together with the current position mark in the direction corresponding to the current azimuth at the center. Since there is no compositing command from the various information image generating unit 9, the combining unit 13 reads the image in the first image storage area 12a, converts it into a video signal, outputs it to the display unit 3, and displays it on the screen 3a (step S82, NO in S83, S84, NO in S86, S88 and S90, S80 (see FIG. 2). Thereby, the current position can be confirmed on the map image. The map image on the screen 3a scrolls as the vehicle travels.
[0031]
(2) Full auto mode (see FIGS. 4 to 13)
(2-1) Expressway entrance search
If there is an expressway that the user passes nearby while traveling on a general road, if the user wants to travel using the expressway, the operation unit 5 performs an expressway entrance search / route guidance transition menu call operation. Then, the main body 20 executes the interrupt process of FIG. 4, and the expressway entrance search unit 6 first outputs the expressway entrance search / route guidance transition mode menu information to the various information image generation unit 9, and the various information image generation unit 9 is a highway entrance search / route guidance transition mode menu image is drawn in the second image storage area 12b, the composition unit 13 is instructed to compose, and a highway entrance search superimposed on a part of the map image on the screen 3a A route guidance transition mode menu image is displayed (step S11 in FIG. 4; see reference numeral NG in FIG. 5).
[0032]
If you know that there is only one expressway nearby and want to search for the nearest expressway entrance, and want to automatically search and guide the route from the current position to the nearest expressway entrance, select operation in full auto mode do. Then, the flow proceeds to the flow of FIG. 6. First, the various information image generation unit 9 clears the second image storage area 12 b and simultaneously instructs the synthesis unit 13 to perform non-synthesis and displays only the map image (step S 301). Next, the expressway entrance search unit 6 determines a predetermined search range (for example, as shown in FIG. 7 (a) within a radius of 20km or the range shown in FIG. 7 (b)) from the current position detected by the GPS receiving unit 2. As shown in Fig. 7 (c), the front part in the traveling direction may be widened and the rearward part in the traveling direction may be narrowed, as described below, unless otherwise specified. The nearest highway entrance is searched using the road data stored in the map data storage unit 4 (step S302).
[0033]
The nearest expressway entrance is the entrance if there is only one expressway entrance in the search range. If there are multiple expressway entrances in the search range, the current highway entrance is The entrance with the shortest straight line distance to each entrance is assumed. Note that an optimum route from the current position to each entrance may be searched, and the length of the optimum route may be used as the distance to the entrance.
[0034]
The road relation around the current position is as shown in FIG.0~ GFourIs a general road, H1Is the highway, V1Or V2Is the current position of the vehicle, D1Or D2Is the current direction, I11, I12, I13Is the current position V1Or V2Expressway H within the specified search range from1At the current position V1Or V2Is road G1Suppose it is above. In FIG. 9A, the current position V1And highway H1Entrance I11The straight line distance between the vehicle and the current position V of the vehicle1And other entrances I12Is shorter than the linear distance between11Is searched as the nearest highway entrance. In the case of FIG. 5B, the current position V of the car2From highway H1Entrance I12Is searched as the nearest highway entrance.
If a plurality of entrances belonging to different expressways are included in the search range, the entrance closest to the current position among all the expressway entrances in the search range is set as the nearest expressway entrance.
[0035]
In the full auto mode search shown in FIG. 6, when searching for the nearest expressway entrance, it is not considered whether the entrance is in front of or behind the vehicle, but the search range is As shown in FIG. 7D, the nearest highway entrance may be searched by narrowing it forward in the vehicle traveling direction. Specifically, in the case of FIG. 8 (a) or (b), the current position V of the vehicle.1(Or V2), And now heading D1(Or D2) Perpendicular to the boundary line L1(Or L2), The area is divided into two, and when the entrance is located on the front side in the traveling direction (rear side in the traveling direction) of the vehicle, it is determined that the entrance is at the front position (rear position) of the vehicle. The current position V of the vehicle in FIG.1, Current direction D1At the entrance I11Is located behind the car, so the nearest highway entrance is I12It becomes. The current position V in FIG.2, Current direction D2At the entrance I12Is located behind the car, so the nearest highway entrance is I11It becomes.
[0036]
If one highway entrance cannot be searched within the search range (NO in step S303), the process ends and the process returns to step S80 in FIG. If the nearest expressway entrance can be searched, the expressway entrance search unit 6 calculates a distance (here, a straight line distance) from the position of the expressway entrance and the current position of the vehicle, and attribute information (highway The entrance information including the name of the road, the name of the entrance, the destination direction of the expressway) and the distance information to the entrance is output to the various information image generation unit 9. The various information image generation unit 9 draws the entrance information image in the second image storage area 12b and gives a compositing instruction to the compositing unit 13 to display the entrance information image superimposed on the upper corner of the map image on the display unit 3 (step S304, S305 (see symbol IG in FIG. 9). The user can check the highway to be used by looking at the entrance information and know the distance from the current position. In addition, the highway name in an entrance information image can be abbreviate | omitted, a destination direction can be abbreviate | omitted, and a distance can also be abbreviate | omitted.
[0037]
(2-2) Route search
When the nearest expressway entrance is searched, the expressway entrance search unit 6 notifies the route search unit 7 of the position of the entrance, and the route search unit 7 uses the road data stored in the map data storage unit 4 to receive GPS. The optimum route connecting the current position detected by the unit 2 to the entrance is searched for, and the optimum route data is stored in the route data storage unit 8 as guidance route data (step S306). For example, as shown in FIG. 10, the guidance route data includes the positions (latitude and longitude) of a plurality of waypoint intersections arranged in order along the optimum route, and the straight ahead, left turn, right turn, etc. that the car should take at the waypoint intersection. A set of courses is stored in different memory addresses AD1, AD2, AD3,. The last waypoint intersection is the searched highway entrance.
[0038]
(2-3) Route guidance
When the search for the optimum route is completed, the various information image generation unit 9 deletes the entrance information image in the second image storage area 12b, and instructs the combining unit 13 to perform non-combination to delete the entrance information on the screen 3a (step S307). ). The drawing unit 11 first connects the current position to the searched highway entrance using the current position and current direction data, the map data around the current position, and the guidance route data stored in the route data storage unit 8. A map image with the north facing upward in a relatively wide range that includes the full length of the guidance route, with a boldly emphasized guidance route, a transit point mark (only for course changes), and a highway entrance mark with a current position mark Then, the image is drawn in the first image storage area 12a and displayed on the screen (step S308, see FIG. 11). In FIG. 11, V is a current position mark, W is a thickly guided route, CP2And CPFiveIs a transit point intersection where the route changes, Q is a transit point mark set at the transit point where the route changes, I is a searched expressway entrance, and IM is a rounded expressway entrance mark.
[0039]
Thereafter, when a certain time (for example, 10 seconds) elapses, the main body 20 turns on the route guidance mode and the voice guidance mode (step S309), returns to the flow of FIG. 3, and starts route guidance. That is, the drawing unit 11 periodically inputs the current position and current direction from the GPS receiving unit 2, and uses the map data around the current position and the guidance route data stored in the route data storage unit 8 at a user desired scale. A map image with north facing upward is drawn in the first image storage area 12a with a current position mark along with a thickly emphasized guidance route, a waypoint intersection mark (only for a route change), and an expressway entrance mark. The screen is displayed as shown (steps S80 to S83, S85). The intersection route guide unit 14 compares the current position and current direction with the guidance route data stored in the route data storage unit 8 and calculates the distance from the current position to the way intersection where the route changes near the expressway entrance. If it becomes less than a certain value (for example, 500 m or less), the road data is referred to, and the shape and route of the waypoint intersection that changes the route next is output to the various information image generation unit 9. The distance to the waypoint intersection and the route are output to the speech synthesizer 15 and the intersection route guidance is made by voice such as “turn left at the intersection after XXm”. Next, the various information image generation unit 9 draws an intersection route guidance image including the shape of the waypoint intersection and the route that changes the route in the second image storage area 12b, and instructs the synthesis unit 13 to perform synthesis. As a result, an intersection route guidance image is displayed on the screen 3a so as to overlap a part of the map image (steps S90, S91, S93; see the symbol CPM in FIG. 13).
[0040]
When the vehicle passes the intersection at which the route changes next, and if there is still more than a certain distance to the intersection at which the route changes, the intersection route guide unit 14 temporarily stops the voice guidance by the voice synthesis unit 15. In addition, the information image generation unit 9 is instructed to delete the image in the second image storage area 12b, and the combining unit 13 is instructed to not combine to delete the display of the intersection route guidance image (steps S91 and S93). ).
[0041]
In this way, in the full auto mode, the search for the highway entrance closest to the current position of the vehicle, the search for the optimal route from the current position to the entrance, and the route guidance along the searched optimal route are automatically performed. This eliminates the need for operations such as specifying search conditions. In this full auto mode, there is no highway entrance other than the desired highway entrance near the current position of the vehicle, or there are multiple highways that are used by the user. It can be used in such a case. Voice guidance mode off operation during route guidance and voice guidance mode can be turned off to stop voice guidance, and route guidance mode off operation and route guidance mode can be turned off to stop route guidance. Yes (Steps S88, S89, S86, S87).
[0042]
Note that the entrance information displayed in step S305 in FIG. 6 may be determined as a highway entrance that the user does not want to use. Therefore, after starting the display of the entrance information, the operation unit 5 accepts a cancel operation. When the cancel operation is performed, the route search or route guidance currently performed is forcibly stopped, and normal navigation is performed. You may make it return to operation | movement.
[0043]
(3) Operation in semi-auto mode
(3a) Search for one nearest expressway entrance (see Figs. 4, 5, and 14)
If the user wants to instruct whether or not to search for a route after searching for the nearest highway entrance, select the semi-auto mode from the expressway entrance search / route guidance transition mode menu displayed in step S11 of FIG. (See FIG. 5). Then, the main body 20 performs highway entrance search / route guidance transition processing in the semi-auto mode (steps S12 and S40). Specifically, according to the flow of FIG. 14, after the various information image generation unit 9 erases the expressway entrance search / route guidance transition mode menu in the same manner as in the full auto mode, the expressway entrance search unit 6 1 is searched for the nearest highway entrance within a predetermined search range (see FIG. 7 (b)), and if successful, the information information generation unit 9 is instructed to display the entrance information ( Steps S401 to S405 in FIG. Here, the user waits for a route search execution / cancel instruction operation, and when the operation unit 5 performs a cancel operation by looking at the entrance information and judging that the entrance is not a desired expressway entrance, the various information image generation unit 9 enters the entrance. After erasing the information image, the process ends and the process returns to step S80 in FIG. 3 (steps S406 and S411).
[0044]
On the other hand, when a user who has determined that it is a desired expressway entrance is instructed to execute a route search by the operation unit 5, the main body units search for an optimum route (steps S406 and S407), and display the total length of the guidance route (step S408, S409) and route guidance (step S410, step S80 in FIG. 3) are executed in the same manner as in the full auto mode.
[0045]
(3b) Search for up to N entrances from the nearest to the same expressway (see Figs. 4, 5, 15, and 18)
When there are a plurality of entrances belonging to the same expressway nearby, it may be convenient for the user to use an entrance other than the nearest entrance. Therefore, as a process in the semi-auto mode, a process as shown in FIG. 15 may be executed instead of the process of FIG. In FIG. 15, when searching for an expressway entrance, within the predetermined search range from the current position (see FIG. 7 (b)), the maximum number of entrances from the nearest to the same expressway with the nearest expressway entrance is N Search (N is an integer of 2 or more) (step S402A). N is, for example, 2.
[0046]
An example of different entrances on the same highway is shown in FIG. 8 as already explained. In FIG. 8A, the current position V of the host vehicle1, Current direction D1From the viewpoint of entrance I11Is the nearest entrance, I12Is the second closest entrance and I13Is the third closest entrance. Entrance I11Is located at the rear of the car, entrance I12, I13Is located in front of the car. When the planned traveling direction of the car on the highway is the direction of arrow B, the user enters the entrance I11However, if the planned traveling direction of the car on the highway is in the direction of arrow A, the user can enter the entrance I.11And entrance I12Either of these may be used.
[0047]
In the case of FIG. 8B, the current position V of the own vehicle2, Current direction D2From the viewpoint of entrance I12Is the nearest entrance, I13Is the second closest entrance, I11Is the third closest entrance. Entrance I11Is located in front of the car, entrance I12Is located behind the car. When the planned traveling direction of the car on the highway is the direction of arrow A, the user enters the entrance I12However, if the planned traveling direction of the car on the highway is the direction of arrow B, the user11And entrance I12Either of these may be used.
[0048]
When the search in step S402A is successful and a highway entrance of 1 or more and N or less is searched, the highway entrance search unit 6 numbers the entrance information including the attribute information and the distance information from the closest distance for each searched entrance. The list information listed in order is output to the various information image generation unit 9, and the various information image generation unit 9 draws the entrance information list image in the second image storage area 12 b and instructs the synthesis unit 13 to synthesize one of the screens. (Steps S403A to S405A, see symbol IG1 in FIG. 18). Then, the user waits for an entrance selection operation or a cancel operation (step S406A). The user can select a desired highway entrance by looking at the entrance information, and if it is No. 1, if “1” is selected by the operation unit 5, the highway entrance search unit 6 will select the first highway entrance in the list. The route search unit 7 searches for an optimum route from the current position to the selected entrance (steps S406A and S407A). After that, similarly to the full auto mode, the guidance route total length is displayed and route guidance is performed (steps S408A to S410, step S80 in FIG. 3).
When the desired highway entrance is not in the list, if the cancel operation is performed with the operation unit 5, the main body 20 deletes the list (steps S406A and S411A), and then returns to step S80 in FIG.
[0049]
(3c) Search for the nearest entrance for each expressway (see Figs. 16 and 19)
When there are multiple highways nearby, the destination cannot be reached depending on the highway, or the time required to reach the destination varies depending on the highway. There are times when it is better to search for. Therefore, as a process in the semi-auto mode, a process as shown in FIG. 16 may be executed instead of the process in FIG. In FIG. 16, when searching for an expressway entrance, one nearest expressway entrance is searched for each expressway within a predetermined search range from the current position (see FIG. 7B) (step S402B in FIG. 16). If there is only one expressway entrance within the search range, one nearest entrance to the expressway is searched.
[0050]
When the search is successful (YES in step S403B), the expressway entrance search unit 6 displays various information images including list information in which the entrance information including the attribute information and the distance information is listed in the numerical order from the nearest distance for each searched entrance. The various information image generating unit 9 outputs the information to the generating unit 9, draws the entrance information list image in the second image storage area 12b, instructs the combining unit 13 to display the combined information and displays it on the screen (steps S404B and S405B, FIG. 19). (See symbol IG2). After that, as in the case of FIG. 15, when the user selects one expressway entrance of the desired expressway, the optimum route search, the guidance route total length display, and the route guidance are automatically performed (steps S406B to S410, FIG. 15). 3 step S80).
When the desired highway entrance is not in the list, if the cancel operation is performed with the operation unit 5, the main body 20 deletes the list (step S406B, step S411B), and then returns to step S80 in FIG.
[0051]
(3d) Search for up to N entrances from the nearest to each expressway (see Figs. 17 and 20)
When there are a plurality of highways nearby, the user may want to select a convenient one from a plurality of entrances extracted for each highway. Therefore, as a process in the semi-auto mode, a process as shown in FIG. 17 may be executed instead of the process of FIG. In FIG. 17, when searching for an expressway entrance, within a predetermined search range from the current position (see FIG. 7B), search for a maximum of N entrances (N is an integer of 2 or more) from the nearest one for each expressway. (Step S402C). N is, for example, 2. If there is only one expressway in the search range, search for up to N entrances from the nearest to the expressway, and if there is only one entrance of one expressway in the search range Search for an entrance.
[0052]
When the search is successful (YES in step S403C), the expressway entrance search unit 6 sets the entrance information including the attribute information and the distance information for each searched entrance.CloserAre output to the various information image generation unit 9, and the various information image generation unit 9 draws the entrance information list image in the second image storage area 12b and instructs the synthesis unit 13 to perform synthesis. (Steps S404C and S405C, see symbol IG3 in FIG. 20). After that, as in the case of FIG. 15, when the user selects one expressway entrance of the desired expressway, the optimum route search, guidance route total length display, and route guidance are automatically performed (steps S406C to S410, FIG. 15). 3 step S80).
When the desired highway entrance is not in the list, if the cancel operation is performed with the operation unit 5, the main body 20 deletes the list (steps S406C and S411).C), The process returns to step S80 of FIG.
[0053]
14, 15, 16, and 17, the highway entrance search in steps S402, S402A, S402B, and S402C may be executed with the search range narrowed forward in the vehicle traveling direction (FIG. 7 (d )reference). Alternatively, in steps S402A and S402C, a maximum of one highway entrance existing behind the vehicle in the traveling direction may be included per highway.
14, 15, 16, and 17, while displaying the total length of the guidance route in step S <b> 409, the user waits for a route guidance execution / cancellation instruction operation, and when the cancellation operation is performed, the route data storage unit 8. 3 may be deleted and the process may return to step S80 in FIG. 3, and when a route guidance execution instruction operation is performed, the route guidance mode and the voice guidance mode may be turned on to perform the route guidance process.
[0054]
(4) Entrance search by expressway designation mode
(4a) Search for one nearest entrance (see FIG. 4, FIG. 5, FIG. 21, FIG. 22)
When the name of the expressway to be traveled is known, the expressway designation mode is selected from the expressway entrance search / route guidance transition mode menu displayed in step S11. Then, the main body 20 performs highway entrance search / route guidance transition processing in the highway designation mode (steps S12 and S50 in FIG. 4). Specifically, according to the flow of FIG. 21, after the various information image generation unit 9 deletes the expressway entrance search / route guidance transition mode menu, the expressway entrance search unit 6 refers to the road data in the map data storage unit 4. Then, the names of all the highways passing through the predetermined search range as viewed from the current position are examined, and list information in which the names are listed in numerical order from the highways with a short straight distance is output to the various information image generation unit 9. The various information image generation unit 9 draws the expressway name list image in the second image storage area 12b, instructs the synthesizing unit 13 to synthesize it, and displays it on the screen (steps S501 and S502, see symbol HNG in FIG. 22). And it waits for a user's highway designation | designated operation or cancellation operation (step S503).
[0055]
The user can specify a desired highway by looking at the list, and if it is No. 1, when “1” is input at the operation unit 5, the highway entrance search unit 6 is within a predetermined search range from the current position ( One nearest entrance belonging to the expressway designated by the user in FIG. 7B) is searched (step S504).
[0056]
If the search has succeeded (YES in step S505), the entrance information is displayed, the optimum route is searched, the total length of the guidance route is displayed, and the route guidance is performed in the same manner as in the full auto mode (steps S506 to S511, Step S80 in FIG.
If there is no desired expressway in the expressway name list image displayed in step S502, if a cancel operation is performed, various information image generation units 9 delete the expressway name list image, and then step S80 in FIG. Returning to, normal navigation operation is performed (steps S503 and S512).
[0057]
Note that the entrance information displayed in step S507 may be viewed to determine that the user does not want to use the expressway entrance. Therefore, after starting the display of the entrance information, the cancel operation is accepted by the operation unit 5, and when the cancel operation is performed, the route search or route guidance being executed is forcibly stopped and the normal navigation operation is returned. Anyway.
Alternatively, after the entrance information display is started in step S507, the user waits for a route search execution / cancellation instruction operation. When the cancel operation is performed, the normal navigation operation is resumed. Route search, display of the optimal total length of the route, and route guidance may be executed.
[0058]
(4b) Search a maximum of N entrances from the nearest (see FIGS. 4, 5, 23, and 18)
Expressway entrance search / route guidance transfer processing by expressway designation mode(Step S50)It is also possible to search a plurality of highway entrances designated by the user from the nearest one. In this case, FIG. 21 is replaced with FIG. 23, and in the highway entrance search after a desired highway is specified, the user specifies within the predetermined search range (see FIG. 7B) from the current position. A maximum of N highway entrances belonging to the highway (N is an integer greater than or equal to 2) is searched from the nearest (step S504A).
[0059]
If the search is successful (YES in step S505A), the expressway entrance search unit 6 displays various information images including list information in which the entrance information including the attribute information and the distance information is listed in the numerical order from the nearest distance for each searched entrance. The various information image generation unit 9 outputs the information to the generation unit 9, draws the entrance information list image in the second image storage area 12b, instructs the synthesis unit 13 to perform synthesis, and displays it on the screen (steps S506A and S507A, FIG. 18). Reference symbol IG1). And it waits for a user's entrance selection operation or cancellation operation (step S513). When the user selects an entrance with the operation unit 5, the expressway entrance search unit 6 notifies the route search unit 7 of the position of the selected expressway entrance, and the route search unit 7 searches for an optimum route to the current position. . After that, similarly to the full auto mode, display of the entire length of the guidance route and route guidance are performed (steps S508A to S511).
If there is no desired expressway entrance in the entrance information list, if the cancel operation is performed with the operation unit 5, the main body 20 deletes the entrance information list (step S513, step S514), and returns to step S80 in FIG.
[0060]
In FIG. 21 and FIG. 23, the highway entrance search in steps S504 and S504A may be executed with the search range narrowed forward in the vehicle traveling direction (see FIG. 7D). Alternatively, in FIG. 23, the expressway entrance search in step S504A may include a maximum of 1 expressway entrance existing behind the vehicle in the traveling direction. In FIG. 21 and FIG. 23, while displaying the total length of the guidance route in step S510, the user waits for a route guidance execution / cancellation instruction operation. When the cancel operation is performed, the guidance route data in the route data storage unit 8 is displayed. 3 may be deleted and the process may return to step S80 in FIG. 3 to perform the route guidance process by turning on the route guidance mode and the voice guidance mode when an instruction operation for performing the route guidance is performed.
[0061]
(5) Expressway entrance search / route guidance transition processing in destination direction specification mode
(5a) Search for one nearest entrance (see FIGS. 4, 5, 24, and 25)
Depending on the expressway, the entrance may differ depending on the destination direction. If the destination direction is known, the destination direction designation mode may be selected from the expressway entrance search / route guidance transition mode menu displayed in step S11. Then, the main body 20 performs highway entrance search / route guidance transition processing in the destination direction designation mode (steps S12 and S60 in FIG. 4). Specifically, according to the flow of FIG. 24, after the highway entrance search / route guidance transition mode menu is erased, the highway entrance search unit 6 refers to the road data in the map data storage unit 4 to determine a predetermined position from the current position. Examine the destination direction of all highways that pass within the search range (see FIG. 7B), and output to the various information image generation unit 9 list information that lists the destination directions in numerical order from the highway with the closest straight distance To do. The various information image generation unit 9 draws the destination area list image in the second image storage area 12b, instructs the synthesizing unit 13 to synthesize it, and displays it on the screen (steps S601 and S602, see HDG in FIG. 25). Then, the user waits for a destination direction designation operation or a cancel operation (step S603).
[0062]
The user can specify a desired destination direction by looking at the list, and if it is No. 1, when “1” is input at the operation unit 5, the highway entrance search unit 6 is adapted to the first destination direction of the list. A highway entrance that belongs to an expressway (one or several) and that matches the designated destination, and within a predetermined search range from the current position (see FIG. 7B) ) To search for one nearest highway entrance (step S604).
[0063]
If the search is successful (YES in step S605), the entrance information is displayed, the optimum route is searched, the total length of the guidance route is displayed, and the route guidance is performed in the same manner as in the full auto mode (steps S606 to S611). .
If there is no desired expressway in the expressway destination direction list image displayed in step S502, if a cancel operation is performed, various information image generation units 9 delete the expressway destination direction list image, and then, as shown in FIG. Returning to step S80, normal navigation operation is performed (steps S603 and S612).
[0064]
Note that the entrance information displayed in step S607 may be viewed as a highway entrance that the user does not want to use. Therefore, after starting the display of the entrance information, the operation unit 5 accepts a cancel operation. When the cancel operation is performed, the route search or route guidance is forcibly stopped and the normal navigation operation is resumed. good.
Alternatively, after starting the display of the entrance information in step S607, the user waits for a route search execution / cancellation instruction operation by the user. When the cancel operation is performed, the process ends and the process returns to step S80 in FIG. In some cases, optimal route search, display of the optimal total length of the route, and route guidance may be executed.
Further, while displaying the total length of the guide route in step S610, the user waits for a route guidance execution / cancel instruction operation, and when the cancel operation is performed, the guide route data in the route data storage unit 8 is deleted and the step of FIG. Returning to S80, when a route guidance execution instruction operation is performed, the route guidance process may be performed by turning on the route guidance mode and the voice guidance mode.
[0065]
In addition, the expressway entrance search in step S604 may be executed by narrowing the search range forward in the vehicle traveling direction (see FIG. 7D). For example, in FIG. 8A, the highway that matches the desired destination is H1And the current position V of the vehicle1The entrance that conforms to the specified destination direction within a radius of 40km as seen from11~ I13Suppose that When the desired destination direction is in the direction of arrow A, the condition that the vehicle is in the forward direction of the vehicle is added, the highway entrance closest to the current position is I12It becomes. In FIG. 8B, the highway that matches the desired destination is H.1And the current position V of the vehicle2The entrance that conforms to the specified destination direction within a radius of 40km as seen from11~ I13Suppose that If the desired destination direction is in the direction of arrow B, the condition that the vehicle is in the forward direction of the vehicle is added, the highway entrance closest to the current position is I11It becomes.
Alternatively, the expressway entrance search in step S604 may be executed within a predetermined search range from the current position (see FIG. 7B) and narrowed down toward the desired destination as viewed from the current position. For example, in FIG. 8A, the point where the distance from the current position to the expressway is the shortest is P1And V1-P1Boundary line L passing through1When the area is divided into two by ', when the desired destination direction is in the direction of arrow B, the expressway entrance closest to the current position on the side of the desired destination direction when viewed from the current position is I11When the desired destination direction is the direction of arrow A, the expressway entrance closest to the current position on the side of the desired destination direction as viewed from the current position is I12It becomes. Also, in FIG. 8B, the point where the distance from the current position to the expressway is the shortest is P2And V2-P2Boundary line L passing through2When the area is divided into two by ', when the desired destination direction is in the direction of arrow B, the expressway entrance closest to the current position on the side of the desired destination direction when viewed from the current position is I11When the desired destination direction is the direction of arrow A, the expressway entrance closest to the current position on the side of the desired destination direction as viewed from the current position is I12It becomes.
[0066]
(5b) Search for up to N entrances from the nearest person on the same expressway (see Figs. 26 and 18)
As the expressway entrance search / route guidance transfer process 60 in the destination direction designation mode, it is possible to retrieve a maximum of N highway entrances that match the destination direction designated by the user from the nearest to the same expressway. In this case, instead of FIG. 26 in FIG. 26, in the expressway entrance search after the destination direction is specified, the destination direction specified by the user within the predetermined search range (see FIG. 7B) from the current position. A total of a maximum of N entrances belonging to the same expressway as the nearest expressway entrance conforming to (N is an integer of 2 or more) is searched from the nearest (step S604A).
[0067]
If the search is successful (YES in step S605A), the expressway entrance search unit 6 displays, for each searched entrance, various kinds of information images including list information in which the entrance information including attribute information and distance information is listed in order of the distance from the distance. The various information image generating unit 9 outputs the information to the generating unit 9, draws the entrance information list image in the second image storage area 12b, instructs the combining unit 13 to display the combined information and displays it on the screen (steps S606A and S607A, FIG. 18). Reference symbol IG1). And it waits for a user's entrance selection operation or cancellation operation (step S613). When the user selects an entrance with the operation unit 5, the expressway entrance search unit 6 notifies the route search unit 7 of the position of the selected expressway entrance, and the route search unit 7 goes from the current position to the selected expressway entrance. Search for the best route. After that, similarly to the full auto mode, display of the entire guide route and route guidance are performed (steps S608A to S611, step S80 in FIG. 3).
When the desired highway entrance is not in the list, if the cancel operation is performed with the operation unit 5, the main body 20 deletes the list (steps S613 and S614), and then returns to step S80 in FIG.
[0068]
(5c) Search for the nearest entrance for each expressway (see Figs. 27 and 19)
As the expressway entrance search / route guidance transfer process 60 in the destination direction designation mode, it is also possible to search for one or more expressways suitable for the destination direction designated by the user for one nearest entrance for each expressway. . In this case, replacing FIG. 24 with FIG. 27, in the expressway entrance search after the destination direction is specified, the destination direction specified by the user within the predetermined search range (see FIG. 7B) from the current position. For the entrance that belongs to one or a plurality of highways conforming to the above and conforms to the designated destination direction, one nearest entrance is searched for each expressway (step S604B).
[0069]
If the search is successful (YES in step S605B), the highway entrance search unit 6 displays various information images including list information in which the entrance information including the attribute information and the distance information is listed in order of the distance from the distance for each searched entrance. The various information image generation unit 9 outputs the information to the generation unit 9, draws the entrance information list image in the second image storage area 12b, instructs the combination unit 13 to display the combination information, and displays it on the screen (steps S606B and S607B in FIG. 19). (See symbol IG2). And it waits for a user's entrance selection operation or cancellation operation (step S613). When the user selects an entrance with the operation unit 5, the expressway entrance search unit 6 notifies the route search unit 7 of the position of the selected expressway entrance, and the route search unit 7 goes from the current position to the selected expressway entrance. Search for the best route. After that, similarly to the full auto mode, display of the entire guide route and route guidance are performed (steps S608B to S611).
When there is no desired expressway entrance in the entrance information list, if the cancel operation is performed with the operation unit 5, the entrance information list image is deleted (steps S613 and S614), and the process returns to step S80 in FIG.
[0070]
(5d) Search for up to N entrances from the nearest to each expressway (see Figs. 28 and 20)
Expressway entrance search / route guidance transfer processing by destination direction specification mode(Step S60)As for one or a plurality of highways that match the destination direction designated by the user, it is also possible to search N entrances from the nearest one for each highway. In this case, FIG. 28 is replaced with FIG. 28, and in the highway entrance search after the destination direction is specified, the destination direction specified by the user within the predetermined search range (see FIG. 7B) from the current position. For entrances that belong to one or more expressways that conform to, and that meet the specified destination direction, a search is made for a maximum of N entrances (N is an integer of 2 or more) from the nearest to each expressway (step) S604C).
[0071]
When the search is successful (YES in step S605C), the expressway entrance search unit 6 displays various information images including list information in which the entrance information including the attribute information and the distance information is listed in order of the distance from the distance for each searched entrance. The various information image generating unit 9 outputs the information to the generating unit 9, draws the entrance information list image in the second image storage area 12b, instructs the combining unit 13 to display the combined information, and displays it on the screen (steps S606C and S607C, FIG. 20). (See symbol IG3). And it waits for a user's entrance selection operation or cancellation operation (step S613). When the user selects an entrance with the operation unit 5, the expressway entrance search unit 6 notifies the route search unit 7 of the position of the selected expressway entrance, and the route search unit 7 goes from the current position to the selected expressway entrance. Search for the best route. After that, similarly to the full auto mode, display of the entire length of the guidance route and route guidance are performed (steps S608C to S611).
When there is no desired expressway entrance in the entrance information list, if the cancel operation is performed with the operation unit 5, the entrance information list image is deleted (steps S613 and S614), and the process returns to step S80 in FIG.
[0072]
In FIG. 26, FIG. 27, and FIG. 28, while displaying the total length of the guidance route in step S610, the user waits for a route guidance execution / cancellation instruction operation, and when the cancellation operation is performed, guidance in the route data storage unit 8 is performed. The route data may be deleted and the process may return to step S80 in FIG. 3, and when the route guidance execution instruction operation is performed, the route guidance mode and the voice guidance mode may be turned on to perform the route guidance processing.
In FIGS. 26, 27, and 28, the highway entrance search in steps S604A, S604B, and S604C may be executed with the search range narrowed forward in the vehicle traveling direction (see FIG. 7D). Alternatively, in FIGS. 26 and 28, the highway entrance search in step S604A and step S604C should include at most one entrance on the opposite side of the desired destination from the current position per highway. You may make it search while doing.
[0073]
(6) Expressway entrance search / route guidance transfer processing in expressway / destination direction designation mode
(6a) Search for one nearest entrance (see FIGS. 4, 5, 29, 30, and 18)
When the highway to go to the destination and the destination direction are known, the highway / destination direction designation mode is selected from the highway entrance search / route guidance transition mode menu displayed in step S11 of FIG. Then, the main body 20 performs expressway entrance search / route guidance transition processing in the expressway / destination direction designation mode (steps S12 and S70 in FIG. 4). Specifically, according to the flow of FIG. 29, after the highway entrance search / route guidance transition mode menu is erased, the highway entrance search unit 6 refers to the road data in the map data storage unit 4 to determine the predetermined position from the current position. Various combinations of road names and destination directions of all highways passing through the search range are examined, and list information in which pairs of road names and destination directions are listed in numerical order from the highway with a short straight distance is displayed as various information image generation units 9. Output to. The various information image generation unit 9 draws a list image of the road name / destination direction set in the second image storage area 12b, instructs the synthesizing unit 13 to synthesize it, and displays it on the screen (steps S701 and S702, symbol QLG in FIG. 30). reference). Then, the user waits for a road name / destination direction input operation or a cancel operation (step S703).
[0074]
The user can specify a desired highway / destination pair by looking at the list, and if it is No. 2, selecting “2” on the operation unit 5 causes the highway entrance search unit 6 to display the list.2Belongs to the second highway and on the list2One highway entrance that is suitable for the second destination and that is within the predetermined search range from the current position is searched for (step S704).
[0075]
If the search is successful (YES in step S705), the entrance information is displayed (see FIG. 18), the optimum route is searched, the total length of the guidance route is displayed, and the route guidance is performed in the same manner as in the full auto mode (see FIG. 18). Steps S706 to S711). When the cancel operation is performed in step S703, the list image of the road name / destination group is deleted and the normal navigation operation is resumed (step S712, step S80 in FIG. 3).
[0076]
Note that the entrance information displayed in step S707 may be viewed to determine that the user does not want to use the expressway entrance. Therefore, after starting the display of the entrance information, the operation unit 5 accepts a cancel operation. When the cancel operation is performed, the route search or route guidance is forcibly stopped and the normal navigation operation is resumed. good.
Alternatively, after the entrance information display is started in step S707, the user waits for a route search execution / cancellation instruction operation. When the cancel operation is performed, the entrance information is erased and the normal navigation operation is resumed. When it is done, the optimum route search, the guidance route total length display, and the route guidance may be executed.
[0077]
(6b) Search up to N entrances from the nearest (see Fig. 31 and Fig. 19)
Expressway entrance search / route guidance transfer processing by expressway / destination direction designation mode(Step S70)It is also possible to search a maximum of N highway entrances that belong to the highway designated by the user and conform to the destination direction designated by the user from the nearest. In this case, FIG. 28 is replaced with FIG. 31, and in the expressway entrance search after the expressway / destination direction is designated, the expressway entrance belonging to the designated expressway and conforming to the designated destination direction is selected. Then, a maximum of N pieces (N is an integer of 2 or more) is searched in total from the nearest one within a predetermined search range from the current position (step S704A).
[0078]
If the search is successful (YES in step S705A), the expressway entrance search unit 6 displays, for each searched entrance, various kinds of information images including list information in which the entrance information including the attribute information and the distance information is listed in order of the distance from the distance. The various information image generating unit 9 outputs the information to the generating unit 9, draws the entrance information list image in the second image storage area 12b, instructs the combining unit 13 to display the combined information, and displays it on the screen (steps S706A and S707A, see FIG. 19). ). And it waits for a user's entrance selection operation or cancellation operation (step S713). When the user selects an entrance with the operation unit 5, the expressway entrance search unit 6 notifies the route search unit 7 of the position of the selected expressway entrance, and the route search unit 7 searches for an optimum route to the current position. . After that, similarly to the full auto mode, display of the entire length of the guidance route and route guidance are performed (steps S708A to S711).
If there is no desired expressway entrance in the entrance information list, if the operation unit 5 cancels the operation, the main body 20 deletes the entrance information list (steps S713 and S714) and returns to step S80 in FIG.
[0079]
29 and 31, while displaying the total length of the guidance route in step S 710, the user waits for a route guidance execution / cancellation instruction operation, and when the cancel operation is performed, the route information is erased and the route data is stored. The guidance route data of the unit 8 is deleted, and the process returns to step S80 of FIG. 3, and when a route guidance execution instruction operation is performed, the route guidance mode and the voice guidance mode are turned on to perform the route guidance process. .
29 and 31, the expressway entrance search in step S704A may be executed with the search range narrowed to the front in the vehicle traveling direction. Alternatively, it may be executed within a predetermined search range from the current position and closer to the desired destination as seen from the current position. In FIG. 31, the highway entrance search in step S704A may be performed while including at most one entrance on the opposite side of the desired destination direction as viewed from the current position.
[0080]
According to the embodiment described above, a search for a nearby highway entrance, a search for an optimal route from the current position to the searched entrance, and route guidance along the searched optimal route can be performed with simple operations. Can be executed.
[0081]
In particular, in the full auto mode, the user's condition specifying operation is not required at all. In the semi-auto mode, one or both of the route search and the guidance based on the searched route are executed after waiting for the user's instruction operation. can do. Furthermore, in this semi-automatic mode, it is possible to search a plurality of entrances for the same highway from the nearest one and to allow the user to select one of those entrances. Alternatively, when a highway entrance across a plurality of highways is within the search range, the nearest entrance is searched for each highway with respect to those highways, and the user is allowed to select one of the searched entrances. You can also. Furthermore, it is also possible to search a maximum of N entrances (N is an integer of 2 or more) from the nearest one for each expressway and allow the user to select one of those entrances. Thereby, even in an area where a plurality of highways are passing, the user can use a desired highway entrance. Furthermore, in the expressway designation mode, the nearest entrance of the expressway designated by the user can be searched. Alternatively, a maximum of N entrances can be searched for a highway designated by the user, and one of these entrances can be selected by the user.
In the full auto mode, semi-auto mode, and expressway designation mode, the expressway entrance search can be executed with the condition that the vehicle is ahead in the traveling direction. Alternatively, when searching for a plurality of highway entrances per highway, it is also possible to search to include only one entrance at the rear of the vehicle in the traveling direction.
[0082]
In the destination direction designation mode, it is possible to search for the nearest highway entrance that belongs to the highway that matches the destination direction designated by the user and that matches the destination direction designated by the user. Furthermore, a maximum of N highway entrances (N is an integer of 2 or more) are searched for from the nearest to the highway entrance that belongs to the highway that matches the destination specified by the user and that matches the destination specified by the user. You can also let the user choose one of those entrances. At this time, it is possible to search only a maximum of one entrance located on the opposite side of the destination direction from the current position.
Alternatively, when there are multiple expressways that match the destination specified by the user within the search range, the nearest entrance for each expressway is searched for each expressway, and one of those entrances is selected by the user. You can also let them choose. Furthermore, when there are a plurality of highways that match the destination specified by the user within the search range, a maximum of N highways from those nearest to each highway (N is an integer of 2 or more). It is also possible to search for the entrance. The user can select one of the searched entrances. Thereby, even in an area where a plurality of highways pass, the highway entrance can be used after narrowing down to a desired destination direction.
Even in the destination direction designation mode, the highway entrance search can be executed by further adding the condition that the vehicle is ahead in the traveling direction. It can also be executed with the condition of the destination side as viewed from the current position, or when searching for a plurality of highway entrances per highway, the maximum number of entrances behind the vehicle in the direction of travel is 1 It is also possible to search to include only those.
[0083]
In the expressway / destination direction designation mode, the nearest entrance that belongs to the expressway designated by the user and matches the destination direction designated by the user can be searched. Alternatively, the user can search a maximum of N highway entrances that belong to the highway designated by the user and match the destination direction designated by the user, and have the user select one of those entrances. You can also
Even in the expressway / destination direction designation mode, the expressway entrance search can be executed under the condition that the vehicle is ahead in the traveling direction. It can also be executed with the condition of the destination side as viewed from the current position, or when searching for a plurality of highway entrances per highway, the maximum number of entrances behind the vehicle in the direction of travel is 1 It is also possible to search to include only those.
[0084]
【The invention's effect】
According to the present invention, a nearby highway entrance is detected, a route from the current position of the vehicle to the entrance can be searched, and the vehicle can be guided along the route, so that the highway is reached. Becomes easier.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram of an in-vehicle navigation device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an explanatory diagram showing a map display screen.
FIG. 3 is a flowchart showing map display / route guidance processing by the main body in FIG. 1;
FIG. 4 is a flowchart showing an interrupt process at the time of calling a highway entrance search / route guidance transition menu by the main body in FIG. 1;
FIG. 5 is an explanatory view showing a display example of a highway entrance search / route guidance transition menu.
6 is a flowchart showing expressway entrance search / route guidance transition processing in the full auto mode by the main body in FIG. 1; FIG.
7 is an explanatory diagram of a search range of an expressway entrance search unit in FIG. 1. FIG.
FIG. 8 is an operation explanatory diagram of an expressway entrance search unit in FIG. 1;
FIG. 9 is an explanatory diagram showing a display example of entrance information in the full auto mode.
10 is an explanatory diagram of guidance route data stored in a route data storage unit in FIG. 1. FIG.
FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating an example of a full length display of a guidance route.
FIG. 12 is an explanatory diagram showing a map display example when the route guidance mode is on.
FIG. 13 is an explanatory diagram showing a display example of an intersection route guidance image.
14 is a flowchart showing expressway entrance search / route guidance transfer processing in semi-auto mode by the main body in FIG. 1; FIG.
15 is a flowchart showing expressway entrance search / route guidance transition processing in a semi-auto mode according to a modified example of FIG. 14;
FIG. 16 is a flowchart showing expressway entrance search / route guidance transition processing in a semi-auto mode according to another modification of FIG. 14;
FIG. 17 is a flowchart showing expressway entrance search / route guidance transition processing in a semi-auto mode according to still another modification of FIG. 14;
FIG. 18 is an explanatory diagram showing a display example of entrance information in the semi-auto mode.
FIG. 19 is an explanatory diagram showing a display example of entrance information in the semi-auto mode.
FIG. 20 is an explanatory diagram showing a display example of entrance information in the semi-auto mode.
FIG. 21 is a flowchart showing expressway entrance search / route guidance transfer processing in the expressway designation mode by the main body in FIG. 1;
FIG. 22 is an explanatory diagram showing a display example of a highway name list image.
FIG. 23 is a flowchart showing expressway entrance search / route guidance transition processing in the expressway designation mode according to a modification of FIG. 21;
24 is a flowchart showing expressway entrance search / route guidance transition processing in the destination direction designation mode by the main body in FIG. 1; FIG.
FIG. 25 is an explanatory diagram showing a display example of a highway destination direction list image.
FIG. 26 is a flowchart showing expressway entrance search / route guidance transition processing in a destination direction designation mode according to a modification of FIG. 24;
FIG. 27 is a flowchart showing expressway entrance search / route guidance transition processing in the destination direction designation mode according to another modification of FIG. 24;
FIG. 28 is a flowchart showing expressway entrance search / route guidance transition processing in the destination direction designation mode according to still another modification of FIG. 24;
FIG. 29 is a flowchart showing expressway entrance search / route guidance transition processing in the expressway / destination direction designation mode by the main body in FIG. 1;
FIG. 30 is an explanatory diagram showing a display example of a combination list image of a highway / destination direction.
FIG. 31 is a flowchart showing expressway entrance search / route guidance transition processing in the expressway / destination direction designation mode according to the modification of FIG. 29;
[Explanation of symbols]
1 Car navigation system 2 GPS receiver
3 Display unit 4 Map data storage unit
5 Operation part 6 Highway entrance search part
7 Route search unit 8 Route data storage unit
9 Various information image generation unit 10 Map display control unit
11 Drawing unit 12 Image memory unit
13 Combining Department 14 Intersection Route Guidance Department
15 Speech synthesis unit 16 Amplifier unit
17 Speaker 20 Body

Claims (4)

現在位置を検出する現在位置検出手段と、道路データを含む地図データを用いて、現在位置検出手段により検出された現在位置を含む地図画像を現在位置マークとともに描画して表示手段に表示させる地図表示制御手段と、を備えた車載用ナビゲーション装置において、高速道路入口の検索対象の高速道路行先方面を指定する高速道路行先方面指定操作手段と、高速道路行先方面指定操作手段により指定された高速道路行先方面に適合する或る１つの高速道路に属し、かつ指定された高速道路行先方面に適合する近くの複数の高速道路入口を道路データを用いて検索する高速道路入口検索手段と、
前記高速道路入口検索手段により検索された各高速道路入口に関して、道路データを用いて、高速道路の名称と入口の名称と入口の所在地図と現在位置から当該高速道路入口までの距離情報の内、少なくとも入口の名称または入口の所在地図を含む入口情報を作成する入口情報作成手段と、
ユーザに高速道路入口別の入口情報を通知する入口情報通知手段と、
ユーザが高速道路入口検索手段で検索された各高速道路入口から１つを選択する選択手段と、
道路データを用いて現在位置から選択された高速道路入口までを結ぶ最適な経路を探索する経路探索手段と、
探索された前記最適な経路を誘導経路データとして記憶する経路記憶手段と、
経路記憶手段に記憶された誘導経路データを用いて経路誘導を行う経路誘導手段と、
を備えたことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。A map display that draws a map image including the current position detected by the current position detection means together with the current position mark using the current position detection means for detecting the current position and the map data including the road data, and displays the map on the display means. And a highway destination designated by the expressway destination direction designating operation means for designating an expressway destination direction to be searched for an expressway entrance and an expressway destination designation designating means in the in-vehicle navigation device comprising the control means A highway entrance search means for searching for a plurality of nearby highway entrances belonging to a certain highway that conforms to the direction and conforming to a designated expressway destination direction using road data;
For each expressway entrance searched by the expressway entrance search means, using the road data, the name of the expressway, the name of the entrance, the location map of the entrance, and the distance information from the current position to the expressway entrance, Entrance information creating means for creating entrance information including at least the name of the entrance or the location map of the entrance;
Entrance information notification means for notifying the user of entrance information by expressway entrance,
A selection means for the user to select one from each highway entrance searched by the highway entrance search means;
A route search means for searching for an optimum route from the current position to the selected expressway entrance using road data;
Route storage means for storing the searched optimum route as guidance route data;
Route guidance means for performing route guidance using the guidance route data stored in the route storage means;
An in-vehicle navigation device comprising: 高速道路入口検索手段は、現在位置から見て指定された高速道路行先方面とは反対側に位置する高速道路入口は最大１個しか含まないように検索するようにしたこと、
を特徴とする請求項１記載の車載用ナビゲーション装置。The highway entrance search means searches so as to include only one expressway entrance located on the opposite side of the designated highway destination direction from the current position,
The in-vehicle navigation device according to claim 1 . 現在位置を検出する現在位置検出手段と、道路データを含む地図データを用いて、現在位置検出手段により検出された現在位置を含む地図画像を現在位置マークとともに描画して表示手段に表示させる地図表示制御手段と、を備えた車載用ナビゲーション装置において、高速道路入口の検索対象の高速道路行先方面を指定する高速道路行先方面指定操作手段と、
高速道路行先方面指定操作手段により指定された高速道路行先方面に適合する高速道路に属し、かつ指定された高速道路行先方面に適合する近くの高速道路入口を、道路データを用いて複数の高速道路別に、各々１または複数検索する高速道路入口検索手段と、
前記高速道路入口検索手段により検索された各高速道路入口に関して、道路データを用いて、高速道路の名称と入口の名称と入口の所在地図と現在位置から当該高速道路入口までの距離情報の内、少なくとも入口の名称または入口の所在地図を含む入口情報を作成する入口情報作成手段と、
ユーザに高速道路入口別の入口情報を通知する入口情報通知手段と、
ユーザが高速道路入口検索手段で検索された各高速道路入口から１つを選択する選択手段と、
道路データを用いて現在位置から選択された高速道路入口までを結ぶ最適な経路を探索する経路探索手段と、
探索された前記最適な経路を誘導経路データとして記憶する経路記憶手段と、
経路記憶手段に記憶された誘導経路データを用いて経路誘導を行う経路誘導手段と、
を備えたことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。A map display that draws a map image including the current position detected by the current position detection means together with the current position mark using the current position detection means for detecting the current position and the map data including the road data, and displays the map on the display means. An in-vehicle navigation device comprising: a control means; a highway destination direction specifying operation means for specifying a highway destination direction to be searched for an expressway entrance;
Multiple expressways that use road data are assigned to nearby expressway entrances that belong to the expressway that matches the expressway destination specified by the expressway destination designation operation means and that match the specified expressway destination Separately, a highway entrance search means for searching one or more of each,
For each expressway entrance searched by the expressway entrance search means, using the road data, the name of the expressway, the name of the entrance, the location map of the entrance, and the distance information from the current position to the expressway entrance, Entrance information creating means for creating entrance information including at least the name of the entrance or the location map of the entrance;
Entrance information notification means for notifying the user of entrance information by expressway entrance,
A selection means for the user to select one from each highway entrance searched by the highway entrance search means;
A route search means for searching for an optimum route from the current position to the selected expressway entrance using road data;
Route storage means for storing the searched optimum route as guidance route data;
Route guidance means for performing route guidance using the guidance route data stored in the route storage means;
An in-vehicle navigation device comprising: 高速道路入口検索手段は、現在位置から見て指定された高速道路行先方面とは反対側に位置する高速道路入口は１つの高速道路当たり最大１個しか含まないように検索するようにしたこと、
を特徴とする請求項３記載の車載用ナビゲーション装置。The highway entrance search means is so searched that the maximum number of highway entrances located on the opposite side of the designated highway destination from the current position is one per highway,
The in-vehicle navigation device according to claim 3 .
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