JP4220699B2

JP4220699B2 - Vehicle periphery monitoring device

Info

Publication number: JP4220699B2
Application number: JP2001391472A
Authority: JP
Inventors: 茂一岡村
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2001-12-25
Filing date: 2001-12-25
Publication date: 2009-02-04
Anticipated expiration: 2021-12-25
Also published as: JP2003182490A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、自動車の死角領域の視界を補助し、他車両との衝突防止を防止する車両周辺監視装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、自動車走行中の車線変更の場合、運転者は、ミラーなどによる確認と、目視による確認とを行い、他車両との衝突を防止している。
【０００３】
しかし、自動車には、ミラーによる確認不可能な死角領域が存在するので完全な安全確認を行うことは困難である。
【０００４】
このようなことから、従来より、死角領域を走行する車両の存在を警報で運転者に知らせることで安全確認を補助する車両周辺監視装置が提案されている。
【０００５】
例えば、特開平８−２４１４９９号公報に掲載された車両周辺監視装置は、後側方の死角領域に複数のレーザービーム（パルスビーム）を照射して、その反射光を受信する。
【０００６】
死角領域を走行する車両が存在すれば、その車両からの反射光も受信することになり、レーザービームの照射タイミングと受信タイミングとの差から自車両と他車両との距離を算出している。
【０００７】
左右いずれかのターンシグナル（ウィンカー）がＯＮとなっており、算出した距離が一定値以下である場合には、自車両の死角領域に車両が走行していると判断し、警報を鳴らして運転者に通知している。
【０００８】
また、特開平１０−１６６９７１号公報に掲載された車両周辺監視装置は、ターンシグナルレバーの操作が不要であり、センサで検出した周辺物体の車幅方向の移動量に基づいて自車両の車線変更を判定し、その判定結果から警報発信の判定をしている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
従来の車両周辺監視装置は以上のように、ターンシグナルレバーを操作している場合にのみ動作するが、運転者の性格や走行状況等、様々な状況によっては、ターンシグナルレバーを操作せずに（ウィンカーを作動させずに）、いきなり車線変更などの行為におよぶ可能性があるので、死角領域に車両が存在しても警報を鳴らさないという問題点があった。
【００１０】
また、他車両が自車両に接近するだけで、自車両が車線変更していると判定する可能性があるという問題点があった。
【００１１】
この発明は上記のような問題点を解決するためになされたもので、ターンシグナルレバーの操作が無くても、正確に自車両の車線変更状態を検出することのできる車両周辺監視装置を得ることを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る車両周辺監視装置は、自車両の警報領域に存在する物体を検出して自車両との相対位置を算出する物体検出手段と、自車両の車両情報を検出する車両情報検出手段と、相対位置に基づいて、自車両の車幅方向に対する物体の位置変化量を算出する物体位置変化量算出手段と、車両情報に基づいて、自車両の車幅方向の移動量を算出する自車両運動推定手段と、自車両の移動量と、物体の位置変化量と自車両の移動量との差とに基づいて、自車両の車線変更状態を判定する車線変更判定手段と、物体検出手段による検出結果および車線変更判定手段による判定結果に基づいて、自車両の運転者に対する警報内容を判定する警報出力判定手段と、警報出力判定手段の判定結果に対応した警報を出力する警報手段とを備えたものである。
【００１３】
また、この発明に係る車両周辺監視装置の車線変更判定手段は、物体の位置変化量と自車両の移動量との差分絶対値が所定値よりも小さい場合に、自車両の車線変更状態を判定するものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態１について詳細に説明する。図１および図２は、この発明の実施の形態１を示すブロック構成図である。
【００１５】
図１および図２において、車両周辺監視装置は、自車両の左右にマイクロ波レーダ（左）１１およびマイクロ波レーダ（右）１２を有する物体検出手段１と、車速センサ２１、ヨーレートセンサ２２、ターンシグナルＳＷ（左）２３、およびターンシグナルＳＷ（右）２４を有し、車両情報を検出する車両情報検出手段２とを備えている。
【００１６】
また、物体検出手段１と車両情報検出手段２との情報に基づいて、自車両の車線変更状態の判定と警報内容との判定を行うコントロールユニット３と、自車両の運転者に警報を伝える警報手段４とを備えている。
【００１７】
また、コントロールユニット３は、警報領域（死角領域）に存在する自車両周辺の物体の位置変化量を算出する物体位置変化量算出手段３１と、自車両の移動量を算出する自車両運動推定手段３２と、自車両が車線変更しているか否か（車線変更状態）を判定する車線変更判定手段３３と、自車両の運転者に向けて警報を伝えるか否かを判定する警報出力判定手段３４とを備えている。
【００１８】
また、警報手段４は、警報ブザー４１と、例えば左右のドアミラー（サイドミラー）付近に設置され、自車両の左右側で車両が走行していることを伝える左検出ランプ４２および右検出ランプ４３とを備えている。
【００１９】
次に、図２から図７を参照しながら、この発明の実施の形態１による動作について説明する。
【００２０】
図２はこの実施の形態１の構成を示すブロック図である。図７はこの実施の形態１による動作を説明する説明図である。
【００２１】
図２および図７において、自車両の死角となりうる例えば後側方の領域を警報領域７１として、左右のマイクロ波レーダ（左）、（右）１１、１２（図２参照）に設定する。
【００２２】
なお、警報領域７１は、例示したような後側方の死角領域を設定するに限らず、利用者が監視を必要とする領域を設定してもよい。
【００２３】
警報領域７１が設定されると、マイクロ波レーダ（左）１１は左の警報領域７１にマイクロ波を照射し、マイクロ波レーダ（右）１２は、右の警報領域７１にマイクロ波を照射する。
【００２４】
警報領域７１内で反射した反射波を受信したマイクロ波レーダ（左）、（右）１１、１２は、反射波を解析し、警報領域７１を走行する車両（警報領域７１に存在する物体）と自車両の位置から、自車両との相対位置をそれぞれ算出する。
【００２５】
車速センサ２１は、自車両の走行速度を検出する。また、ヨーレートセンサ２２は、自車両のヨーレートを検出する。
【００２６】
このような物体検出手段１と車両情報検出手段２とは、それぞれのタイミング（所定周期）で計測（検出）を行っている。
【００２７】
図３および図４を参照しながら、コントロールユニット３の動作の説明をする。
【００２８】
図３において、まず、コントロールユニット３の初期化を行う（ステップＳ３０１）。
【００２９】
次に、データ入力処理において、物体検出手段１で検出された各物体の自車両との相対位置と、車速センサ２１で検出された自車両の走行速度と、ヨーレートセンサ２２で検出された自車両のヨーレートと、ターンシグナルＳＷ（左）、（右）２３、２４の作動状態を示す信号とを入力する（ステップＳ３０２）。
【００３０】
なお、ターンシグナルＳＷ（左）、（右）２３、２４は、運転席に設置されたターンシグナルレバー（図示せず）の操作により、左右どちらかのスイッチ（ＳＷ）がＯＮになったことを伝える信号を発信する。
【００３１】
続いて、物体位置変化量算出手段３１の処理においては、物体検出手段１で算出された各物体（各車両）の自車両との相対位置を入力し、各物体の前回の相対位置と比較して、自車両の進行方向および車幅方向に対する位置変化量（自車両と物体との間の進行方向の距離変化量および車幅方向の距離変化量）をそれぞれ算出する。
【００３２】
さらに、物体検出手段１の検出のタイミングに基づいて、自車両の進行方向および車幅方向に対する単位時間あたりの位置変化量をそれぞれ算出する（ステップＳ３０３）。
【００３３】
自車両運動推定手段３２の処理においては、自車両の走行速度およびヨーレートを入力し、自車両の車幅方向における単位時間あたりの移動量を算出する（ステップＳ３０４）。
【００３４】
図４において、例えば自車両が右に車線変更する場合、微小時間ｄｔにおける移動は、曲率半径Ｒの曲線に沿っていると仮定できるため、その車幅方向の移動量ｄＸｖは、（１）式で算出することができる。
【００３５】

【００３６】
なお、（１）式において、Ｒは曲率半径（ｍ）、θは自車両のヨー角（ｒａｄ）、Ｖｓは、自車両の走行速度（ｍ／ｓ）、ωは自車両のヨーレート（ｒａｄ／ｓ）である。
【００３７】
したがって、微小時間ｄｔあたりの移動量を所定数分だけ加えて得た移動量を単位時間における自車両の移動量ΔＸｖとしている。
【００３８】
続いて、車線変更判定処理３３においては、物体位置変化量算出処理３１で算出された警報領域７１で検出された各物体の位置変化量と、自車両の移動量と、ターンシグナルＳＷ（左）、（右）２３、２４からの信号とに基づいて、自車両が車線変更しているか否か（自車両の車線変更状態）を判定する（ステップＳ３０５）。
【００３９】
警報出力判定処理３４においては、物体検出手段１で算出された相対位置と、車線変更判定処理３３の判定結果とに基づいて、警報を伝えるか否かを判定する（ステップＳ３０６）。
【００４０】
そして、警報出力判定処理３４からの判定結果に基づいて、警報手段４内の対応する警報装置を作動させる（ステップＳ３０７）。
【００４１】
最後に、所定時間（例えば、５０ｍｓ）が経過したか否かを確認し、経過していなければ経過するまで待機し、経過していればデータ入力処理（ステップＳ３０２）に戻る。このように、コントロールユニット３は、所定タイミング（所定時間周期）で処理を開始する（ステップＳ３０８）。
【００４２】
次に、図５を参照しながら、車線変更判定手段３３の処理動作について詳細に説明する。
【００４３】
まず、ターンシグナルＳＷ（右）２４からの信号に基づいて、右ターンシグナルがＯＮかどうかを確認する（ステップＳ５０１）。
【００４４】
ステップＳ５０１において、右ターンシグナルがＯＮである場合（すなわち、ＹＥＳ）、自車両は右車線変更中であると判定する（ステップＳ５０７）。
【００４５】
ステップＳ５０１において、右ターンシグナルがＯＦＦである場合（すなわち、ＮＯ）、ヨーレートセンサ２２で検出されたヨーレートω（ｒａｄ／ｓ）と所定値ωｔｈ（ｒａｄ／ｓ）とを比較する（ステップＳ５０２）。
【００４６】
ステップＳ５０２において、所定値ωｔｈがヨーレートω以上の場合（すなわち、ＮＯ）、ステップＳ５０８に進み、左車線の確認をする。
【００４７】
ステップＳ５０２において、ヨーレートωが所定値ωｔｈよりも大きい場合（すなわち、ＹＥＳ）、内部で使用するカウンタｉ（マイクロ波レーダ（右）１２で検出された右方に存在する物体数のカウンタ）に「０」を代入する（ステップＳ５０３）。
【００４８】
続いて、自車両の車幅方向の移動量ΔＸｖと、マイクロ波レーダ（右）１２で検出された自車両の右方に存在する各物体の位置の車幅方向の変化量ΔＸｒ[ｉ]との差分絶対値を算出し、所定値ΔＸと比較する（ステップＳ５０４）。
【００４９】
ステップＳ５０４において、差分絶対値が所定値ΔＸよりも小さい場合（すなわち、ＹＥＳ）、自車両は右車線変更中であると判定する。
【００５０】
ステップＳ５０４において、差分絶対値が所定値ΔＸ以上である場合（すなわち、ＮＯ）、カウンタｉを「１」だけインクリメントし、次の物体との判定の準備を行う（ステップＳ５０５）。
【００５１】
カウンタｉと、マイクロ波レーダ（右）１２で検出された右方に存在する物体数Ｎｒとを比較し、すべての物体において比較を行ったか否かを確認する（ステップＳ５０６）。
【００５２】
ステップＳ５０６において、カウンタｉが物体数Ｎｒよりも小さい場合（すなわち、ＹＥＳ）、判定を行っていない物体が存在すると見なして、ステップＳ５０４に戻る。
【００５３】
ステップＳ５０６において、カウンタｉが物体数以上である場合（すなわち、ＮＯ）、右方に存在するすべての物体において判定を行ったと見なして、ステップＳ５０８に進む。
【００５４】
ステップＳ５０８からは、マイクロ波レーダ（左）１１で検出された自車両の左方に存在する各物体とにおいて、左車線に変更しているか否かの判定を行う。
【００５５】
まず、ターンシグナルＳＷ（左）２３からの信号に基づいて、左ターンシグナルがＯＮかどうかを確認する（ステップＳ５０８）。
【００５６】
ステップＳ５０８において左ターンシグナルがＯＮである場合（すなわち、ＹＥＳ）、自車両は左車線変更中であると判定する（ステップＳ５１４）。
【００５７】
ステップＳ５０８において、左ターンシグナルがＯＦＦである場合（すなわち、ＮＯ）、ヨーレートセンサ２２で検出されたヨーレートω（ｒａｄ／ｓ）と所定値−ωｔｈ（ｒａｄ／ｓ）とを比較する（ステップＳ５０９）。
【００５８】
ステップＳ５０８において、ヨーレートωが所定値−ωｔｈ以上の場合（すなわち、ＮＯ）、車線変更なし（車線変更していない）と判定する（ステップＳ５１５）。
【００５９】
ステップＳ５０８において、ヨーレートωが所定値−ωｔｈよりも小さい場合（すなわち、ＹＥＳ）、内部で使用するカウンタｉ（マイクロ波レーダ（左）１１で検出された左方に存在する物体数のカウンタ）に「０」を代入する（ステップＳ５１０）。
【００６０】
続いて、自車両の車幅方向の移動量ΔＸｖと、マイクロ波レーダ（左）１１で検出された自車両の左方に存在する各物体の自車両の車幅方向に対する位置変化量ΔＸｌ[ｉ]との差分絶対値を算出し、所定値ΔＸと比較する（ステップＳ５１１）。
【００６１】
ステップＳ５１１において、差分絶対値が所定値ΔＸよりも小さい場合（すなわち、ＹＥＳ）、自車両は左車線変更中であると判定する。
【００６２】
ステップＳ５１２において、差分絶対値が所定値ΔＸ以上である場合（すなわち、ＮＯ）、カウンタｉを「１」だけインクリメントし、次の物体との判定の準備を行う（ステップＳ５１２）。
【００６３】
カウンタｉと、マイクロ波レーダ（左）１１で検出された左方に存在する物体数Ｎｌとを比較し、すべての物体において比較を行ったか否かを確認する（ステップＳ５１３）。
【００６４】
ステップＳ５１３において、カウンタｉが物体数Ｎｌよりも小さい場合（すなわち、ＹＥＳ）、判定を行っていない物体が存在すると見なして、ステップＳ５１１に戻る。
【００６５】
ステップＳ５１３において、カウンタｉが物体数以上である場合（すなわち、ＮＯ）、左方に存在するすべての物体において判定を行ったと見なして、車線変更なし（自車両は車線変更を行っていない）と判定する。
【００６６】
以上のように、車線変更判定手段３３は、左右のターンシグナルの作動状況、または、警報領域７１で検出された物体および自車両の移動状況によって、自車両の車線変更状態を判定する。
【００６７】
次に、図６を参照しながら、警報出力判定手段３４の処理動作について詳細に説明する。
【００６８】
図６において、まず、マイクロ波レーダ（右）１２で検出された物体が存在したか否か（右の警報領域７１に物体を検出したか否か）を確認する（ステップＳ６０１）。
【００６９】
ステップＳ６０１において、物体を検出していない場合（すなわち、ＮＯ）、「右警報無し」と判定し、右方の警報は作動させない（ステップＳ６０２）。
【００７０】
ステップＳ６０１において、物体を検出した場合（すなわち、ＹＥＳ）、車線変更判定手段３３の判定結果が「右車線変更中」であるか確認する（ステップＳ６０３）。
【００７１】
ステップＳ６０３において、右車線変更中であると判定された場合（すなわち、ＹＥＳ）、「右２次警報」と判定し、後述する警報装置を作動させる（ステップＳ６０４）。
【００７２】
ステップＳ６０３において、右車線変更中であると判定されていない場合（すなわち、ＮＯ）、「右１次警報」と判定し、後述する警報装置を作動させる（ステップＳ６０５）。
【００７３】
続いて、マイクロ波レーダ（左）１１で検出された物体が存在するか否か（左警戒領域７１に物体を検出したか否か）を確認する（ステップＳ６０６）。
【００７４】
ステップＳ６０６において、物体を検出していない場合（すなわち、ＮＯ）、「左警報無し」と判定し、左方の警報は作動させない（ステップＳ６０７）。
【００７５】
ステップＳ６０６において、物体を検出した場合（すなわち、ＹＥＳ）、車線変更判定手段３３での判定結果が「左車線変更中」であるか確認する（ステップＳ６０８）。
【００７６】
ステップＳ６０８において、左車線変更中であると判定された場合（すなわち、ＹＥＳ）、「左２次警報」と判定し、後述する警報装置を作動させる（ステップＳ６０９）。
【００７７】
ステップＳ６０８において、左車線変更中であると判定されていない場合（すなわち、ＮＯ）、「左１次警報」と判定し、後述する警報装置を作動させる（ステップＳ６１０）。
【００７８】
以上のように、警報出力判定手段３４は、物体検出手段１の検出結果と、車線変更判定手段３３の判定結果に基づいて、警報内容の判定を行う。
【００７９】
前述（図３ステップＳ３０７）のように、警報内容の判定が終了すると、コントロールユニット３は、警報内容に対応した信号を警報手段４に伝える。
【００８０】
次に、図２を参照しながら、警報手段４の動作について説明する。
【００８１】
警報手段４は、コントロールユニット３からの警報内容に基づいて、対応する警報装置を作動させる。
【００８２】
まず、警報出力判定手段３４において、「右警報無し」または「左警報無し」と判定された場合、警報装置は作動させない。
【００８３】
「右１次警報」と判定された場合、右検出ランプ４３を点灯させる。また、「左１次警報」と判定された場合、左検出ランプ４２を点灯させる。
【００８４】
「右２次警報」と判定された場合、右検出ランプ４３を点灯させ、さらに、警報ブザー４１を鳴らす。また、「左２次警報」と判定された場合、左検出ランプ４２を点灯させ、さらに、警報ブザー４１を鳴らす。
【００８５】
以上のように、自車両の移動量と警報領域７１に存在する各物体の位置変化量とを比較して、自車両の車線変更状態を判定するので、ターンシグナルレバーの操作無しでも車線変更状態の判定を行うことができる。
【００８６】
なお、図８のように、警報をＯＮ／ＯＦＦし、その境界で頻繁に警報のＯＮ／ＯＦＦが繰り返されることの無いようにヒステリシスを与えてもよい。
【００８７】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、自車両の警報領域に存在する物体を検出して自車両との相対位置を算出する物体検出手段と、自車両の車両情報を検出する車両情報検出手段と、相対位置に基づいて、自車両の車幅方向に対する物体の位置変化量を算出する物体位置変化量算出手段と、車両情報に基づいて、自車両の車幅方向の移動量を算出する自車両運動推定手段と、自車両の移動量と、物体の位置変化量と自車両の移動量との差とに基づいて、自車両の車線変更状態を判定する車線変更判定手段と、物体検出手段による検出結果および車線変更判定手段による判定結果に基づいて、自車両の運転者に対する警報内容を判定する警報出力判定手段と、警報出力判定手段の判定結果に対応した警報を出力する警報手段とを備えたので、ターンシグナルレバーの操作が無くても自車両の車線変更状態を判定し、運転者に的確な警報を伝えることのできる車両周辺監視装置が得られる効果がある。
【００８８】
また、この発明によれば、車線変更判定手段は、物体の位置変化量と自車両の移動量との差分絶対値が所定値よりも小さい場合に、自車両の車線変更状態を判定するので、ターンシグナルレバーの操作が無くても正確に自車両の車線変更状態を判定することのできる車両周辺監視装置が得られる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１を示すブロック構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１を示すブロック構成図である。
【図３】この発明の実施の形態１による動作を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１による動作を説明する説明図である。
【図５】この発明の実施の形態１による動作を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態１による動作を示すフローチャートである。
【図７】この発明の実施の形態１による動作を説明する説明図である。
【図８】この発明の実施の形態１による動作を説明する説明図である。
【符号の説明】
１物体検出手段、２車両情報検出手段、３コントロールユニット、４警報手段、１１マイクロ波レーダ（左）、１２マイクロ波レーダ（右）、２１車速センサ、２２ヨーレートセンサ、２３ターンシグナルＳＷ（左）、２４ターンシグナルＳＷ（右）、３１物体位置変化量算出手段、３２自車両運動推定手段、３３車線変更判定手段、３４警報出力判定手段、４１警報ブザー、４２左検出ランプ、４３右検出ランプ、７１警報領域。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle periphery monitoring device that assists the field of view of a blind spot area of an automobile and prevents the collision with other vehicles.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, in the case of a lane change while a car is running, the driver performs a confirmation with a mirror or the like and a visual confirmation to prevent a collision with another vehicle.
[0003]
However, since there is a blind spot area that cannot be confirmed by a mirror in an automobile, it is difficult to perform complete safety confirmation.
[0004]
For this reason, conventionally, there has been proposed a vehicle periphery monitoring device that assists safety confirmation by notifying the driver of the existence of a vehicle traveling in the blind spot area by an alarm.
[0005]
For example, a vehicle periphery monitoring device disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 8-241499 irradiates a rear blind spot region with a plurality of laser beams (pulse beams) and receives the reflected light.
[0006]
If there is a vehicle traveling in the blind spot area, the reflected light from the vehicle is also received, and the distance between the host vehicle and the other vehicle is calculated from the difference between the irradiation timing of the laser beam and the reception timing.
[0007]
If either the left or right turn signal (winker) is ON and the calculated distance is below a certain value, it is judged that the vehicle is traveling in the blind spot area of the host vehicle, and an alarm is sounded to drive Is informed.
[0008]
Further, the vehicle periphery monitoring device described in Japanese Patent Laid-Open No. 10-166971 does not require the operation of a turn signal lever, and changes the lane of the own vehicle based on the movement amount of the surrounding object detected by the sensor in the vehicle width direction. The alarm transmission is determined from the determination result.
[0009]
[Problems to be solved by the invention]
As described above, the conventional vehicle periphery monitoring device operates only when the turn signal lever is operated, but depending on various situations such as the driver's personality and the driving situation, the turn signal lever may not be operated. Since there is a possibility of suddenly changing the lane (without operating the winker), there is a problem that an alarm is not sounded even if a vehicle is present in the blind spot area.
[0010]
In addition, there is a problem that it may be determined that the host vehicle is changing lanes simply by approaching the host vehicle.
[0011]
The present invention has been made to solve the above-described problems, and provides a vehicle periphery monitoring device that can accurately detect the lane change state of the host vehicle even when the turn signal lever is not operated. With the goal.
[0012]
[Means for Solving the Problems]
The vehicle periphery monitoring device according to the present invention includes an object detection unit that detects an object existing in an alarm region of the host vehicle and calculates a relative position with the host vehicle, and a vehicle information detection unit that detects vehicle information of the host vehicle. An object position change amount calculating means for calculating a position change amount of the object with respect to the vehicle width direction of the own vehicle based on the relative position; and an own vehicle for calculating a movement amount of the own vehicle in the vehicle width direction based on the vehicle information a motion estimation unit, a moving amount of the vehicle, on the basis of the difference between the position change amount and the amount of movement of the vehicle of the object, and lane change determination means for determining the lane change state of the vehicle, by the object detecting means Based on the detection result and the determination result by the lane change determination means, an alarm output determination means for determining the alarm content for the driver of the host vehicle and an alarm means for outputting an alarm corresponding to the determination result of the alarm output determination means It is .
[0013]
Further, the lane change determination means of the vehicle periphery monitoring device according to the present invention determines the lane change state of the own vehicle when the absolute difference between the position change amount of the object and the movement amount of the own vehicle is smaller than a predetermined value. To do.
[0014]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiment 1 FIG.
Hereinafter, the first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. 1 and 2 are block configuration diagrams showing Embodiment 1 of the present invention.
[0015]
1 and 2, the vehicle periphery monitoring device includes an object detection means 1 having a microwave radar (left) 11 and a microwave radar (right) 12 on the left and right of the host vehicle, a vehicle speed sensor 21, a yaw rate sensor 22, a turn The vehicle information detection means 2 has a signal SW (left) 23 and a turn signal SW (right) 24 and detects vehicle information.
[0016]
Further, based on information from the object detection means 1 and the vehicle information detection means 2, a control unit 3 for determining the lane change state of the host vehicle and the alarm content, and an alarm for transmitting an alarm to the driver of the host vehicle Means 4 are provided.
[0017]
In addition, the control unit 3 includes an object position change amount calculation unit 31 that calculates a position change amount of an object around the host vehicle that exists in the warning area (dead angle region), and a host vehicle motion estimation unit that calculates a movement amount of the host vehicle. 32, lane change determination means 33 for determining whether or not the own vehicle has changed lanes ( lane change state), and alarm output determination means 34 for determining whether or not to transmit an alarm to the driver of the own vehicle. And.
[0018]
Further, the alarm means 4 includes an alarm buzzer 41, a left detection lamp 42 and a right detection lamp 43, which are installed near the left and right door mirrors (side mirrors), for example, and indicate that the vehicle is traveling on the left and right sides of the host vehicle. It has.
[0019]
Next, the operation according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
[0020]
FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the first embodiment. FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining the operation according to the first embodiment.
[0021]
2 and 7, for example, a rear side area that may be a blind spot of the host vehicle is set as a warning area 71 in the left and right microwave radars (left), (right) 11 and 12 (see FIG. 2).
[0022]
Note that the warning area 71 is not limited to setting the rear side blind spot area as illustrated, but may be an area where the user needs to monitor.
[0023]
When the alarm area 71 is set, the microwave radar (left) 11 irradiates the left alarm area 71 with microwaves, and the microwave radar (right) 12 irradiates the right alarm area 71 with microwaves.
[0024]
Microwave radars (left), (right) 11 and 12 that have received the reflected waves reflected in the alarm area 71 analyze the reflected waves, and are vehicles traveling in the alarm area 71 (objects present in the alarm area 71). The relative position with the own vehicle is calculated from the position of the own vehicle.
[0025]
The vehicle speed sensor 21 detects the traveling speed of the host vehicle. The yaw rate sensor 22 detects the yaw rate of the host vehicle.
[0026]
Such object detection means 1 and vehicle information detection means 2 perform measurement (detection) at their respective timings (predetermined periods).
[0027]
The operation of the control unit 3 will be described with reference to FIGS.
[0028]
In FIG. 3, first, the control unit 3 is initialized (step S301).
[0029]
Next, in the data input process, the relative position of each object detected by the object detection means 1 with the own vehicle, the traveling speed of the own vehicle detected by the vehicle speed sensor 21, and the own vehicle detected by the yaw rate sensor 22. And the signals indicating the operating states of the turn signals SW (left), (right) 23, 24 are input (step S302).
[0030]
Note that the turn signals SW (left), (right) 23, 24 indicate that either the left or right switch (SW) is turned on by the operation of a turn signal lever (not shown) installed in the driver's seat. Send a signal to convey.
[0031]
Subsequently, in the processing of the object position change amount calculation means 31, the relative position of each object (each vehicle) calculated by the object detection means 1 with the own vehicle is input and compared with the previous relative position of each object. Thus, the positional change amount (the distance change amount in the traveling direction and the distance change amount in the vehicle width direction between the host vehicle and the object) with respect to the traveling direction and the vehicle width direction of the own vehicle are respectively calculated.
[0032]
Further, based on the detection timing of the object detection means 1, position change amounts per unit time with respect to the traveling direction and the vehicle width direction of the host vehicle are calculated (step S303).
[0033]
In the processing of the host vehicle motion estimation means 32, the travel speed and yaw rate of the host vehicle are input, and the amount of movement per unit time in the vehicle width direction of the host vehicle is calculated (step S304).
[0034]
In FIG. 4, for example, when the host vehicle changes lanes to the right, it can be assumed that the movement in the minute time dt is along the curve of the radius of curvature R. Therefore, the movement amount dXv in the vehicle width direction is expressed by equation (1). Can be calculated.
[0035]

[0036]
In equation (1), R is the radius of curvature (m), θ is the yaw angle (rad) of the host vehicle, Vs is the traveling speed (m / s) of the host vehicle, and ω is the yaw rate (rad / of the host vehicle). s).
[0037]
Therefore, the movement amount obtained by adding the movement amount per minute time dt by a predetermined number is set as the movement amount ΔXv of the host vehicle per unit time.
[0038]
Subsequently, in the lane change determination process 33, the position change amount of each object detected in the alarm region 71 calculated in the object position change amount calculation process 31, the movement amount of the host vehicle, and the turn signal SW (left) (Right) Based on the signals from 23 and 24, it is determined whether or not the host vehicle has changed lanes (the lane change state of the host vehicle) (step S305).
[0039]
In the warning output determination process 34, it is determined whether or not a warning is to be transmitted based on the relative position calculated by the object detection means 1 and the determination result of the lane change determination process 33 (step S306).
[0040]
And based on the determination result from the alarm output determination process 34, the corresponding alarm apparatus in the alarm means 4 is operated (step S307).
[0041]
Finally, it is confirmed whether or not a predetermined time (for example, 50 ms) has elapsed. If it has not elapsed, the process waits until it elapses, and if it has elapsed, the process returns to the data input process (step S302). In this way, the control unit 3 starts processing at a predetermined timing (predetermined time period) (step S308).
[0042]
Next, the processing operation of the lane change determination unit 33 will be described in detail with reference to FIG.
[0043]
First, based on the signal from the turn signal SW (right) 24, it is confirmed whether or not the right turn signal is ON (step S501).
[0044]
In step S501, when the right turn signal is ON (that is, YES), it is determined that the host vehicle is changing the right lane (step S507).
[0045]
In step S501, when the right turn signal is OFF (ie, NO), the yaw rate ω (rad / s) detected by the yaw rate sensor 22 is compared with the predetermined value ωth (rad / s) (step S502).
[0046]
In step S502, when the predetermined value ωth is equal to or higher than the yaw rate ω (that is, NO), the process proceeds to step S508, and the left lane is confirmed.
[0047]
In step S502, if the yaw rate ω is larger than the predetermined value ωth (that is, YES), the counter i used internally (the counter of the number of objects present on the right detected by the microwave radar (right) 12) is set to “ “0” is substituted (step S503).
[0048]
Subsequently, the movement amount ΔXv of the own vehicle in the vehicle width direction, and the change amount ΔXr [i] in the vehicle width direction of the position of each object existing on the right side of the own vehicle detected by the microwave radar (right) 12 Is calculated and compared with a predetermined value ΔX (step S504).
[0049]
In step S504, when the difference absolute value is smaller than the predetermined value ΔX (that is, YES), it is determined that the host vehicle is changing the right lane.
[0050]
In step S504, if the difference absolute value is equal to or greater than the predetermined value ΔX (that is, NO), the counter i is incremented by “1” to prepare for the next object determination (step S505).
[0051]
The counter i is compared with the number Nr of objects present on the right side detected by the microwave radar (right) 12, and it is confirmed whether or not the comparison has been performed for all the objects (step S506).
[0052]
In step S506, when the counter i is smaller than the object number Nr (that is, YES), it is assumed that there is an object that has not been determined, and the process returns to step S504.
[0053]
In step S506, if the counter i is equal to or greater than the number of objects (that is, NO), it is considered that determination has been performed for all objects present on the right side, and the process proceeds to step S508.
[0054]
From step S508, it is determined whether each object existing on the left side of the host vehicle detected by the microwave radar (left) 11 has been changed to the left lane.
[0055]
First, based on the signal from the turn signal SW (left) 23, it is confirmed whether or not the left turn signal is ON (step S508).
[0056]
If the left turn signal is ON in step S508 (ie, YES), it is determined that the host vehicle is changing the left lane (step S514).
[0057]
In step S508, when the left turn signal is OFF (ie, NO), the yaw rate ω (rad / s) detected by the yaw rate sensor 22 is compared with a predetermined value −ωth (rad / s) (step S509). .
[0058]
If the yaw rate ω is greater than or equal to the predetermined value −ωth in step S508 (ie, NO), it is determined that there is no lane change (no lane change) (step S515).
[0059]
If the yaw rate ω is smaller than the predetermined value −ωth in step S508 (that is, YES), the counter i used internally (the counter of the number of objects present on the left detected by the microwave radar (left) 11) is used. “0” is substituted (step S510).
[0060]
Subsequently, the movement amount ΔXv of the own vehicle in the vehicle width direction and the position change amount ΔXl [i of each object existing on the left side of the own vehicle detected by the microwave radar (left) 11 with respect to the vehicle width direction of the own vehicle. Is calculated and compared with a predetermined value ΔX (step S511).
[0061]
In step S511, when the difference absolute value is smaller than the predetermined value ΔX (that is, YES), it is determined that the host vehicle is changing the left lane.
[0062]
In step S512, when the difference absolute value is equal to or larger than the predetermined value ΔX (that is, NO), the counter i is incremented by “1” to prepare for determination as the next object (step S512).
[0063]
The counter i is compared with the number Nl of objects present on the left detected by the microwave radar (left) 11, and it is confirmed whether or not the comparison has been performed for all the objects (step S513).
[0064]
In step S513, when the counter i is smaller than the object number Nl (that is, YES), it is determined that there is an object that has not been determined, and the process returns to step S511.
[0065]
In step S513, if the counter i is equal to or greater than the number of objects (that is, NO), it is considered that the determination has been made for all the objects present on the left side, and no lane change is made (the vehicle has not changed the lane). judge.
[0066]
As described above, the lane change determination means 33 determines the lane change state of the host vehicle based on the operating conditions of the left and right turn signals, or the movement status of the object and the host vehicle detected in the warning area 71.
[0067]
Next, the processing operation of the alarm output determination means 34 will be described in detail with reference to FIG.
[0068]
In FIG. 6, first, it is confirmed whether or not there is an object detected by the microwave radar (right) 12 (whether or not an object is detected in the right alarm area 71) (step S601).
[0069]
If no object is detected in step S601 (ie, NO), it is determined that “no right alarm” and the right alarm is not activated (step S602).
[0070]
In step S601, when an object is detected (that is, YES), it is confirmed whether or not the determination result of the lane change determining unit 33 is “change in right lane” (step S603).
[0071]
In step S603, when it is determined that the right lane is being changed (that is, YES), it is determined as “right secondary alarm”, and an alarm device described later is activated (step S604).
[0072]
If it is not determined in step S603 that the right lane is being changed (that is, NO), it is determined as “right primary alarm”, and an alarm device described later is activated (step S605).
[0073]
Subsequently, it is confirmed whether or not there is an object detected by the microwave radar (left) 11 (whether an object is detected in the left alert area 71) (step S606).
[0074]
If no object is detected in step S606 (ie, NO), it is determined that “no left alarm” and the left alarm is not activated (step S607).
[0075]
In step S606, when an object is detected (that is, YES), it is confirmed whether or not the determination result by the lane change determination means 33 is “changing left lane” (step S608).
[0076]
If it is determined in step S608 that the left lane is being changed (that is, YES), it is determined as “secondary left alarm”, and an alarm device described later is activated (step S609).
[0077]
If it is not determined in step S608 that the left lane is being changed (that is, NO), it is determined as “left primary alarm” and an alarm device described later is activated (step S610).
[0078]
As described above, the alarm output determination unit 34 determines the alarm content based on the detection result of the object detection unit 1 and the determination result of the lane change determination unit 33.
[0079]
As described above (step S307 in FIG. 3), when the determination of the alarm content is completed, the control unit 3 transmits a signal corresponding to the alarm content to the alarm means 4.
[0080]
Next, the operation of the alarm means 4 will be described with reference to FIG.
[0081]
The alarm means 4 activates the corresponding alarm device based on the alarm content from the control unit 3.
[0082]
First, when the alarm output determination means 34 determines “no right alarm” or “no left alarm”, the alarm device is not activated.
[0083]
When it is determined as “right primary alarm”, the right detection lamp 43 is turned on. Further, when it is determined that the “left primary alarm”, the left detection lamp 42 is turned on.
[0084]
When it is determined as “right secondary alarm”, the right detection lamp 43 is turned on and the alarm buzzer 41 is sounded. Further, when it is determined as “second left alarm”, the left detection lamp 42 is turned on and the alarm buzzer 41 is sounded.
[0085]
As described above, the movement amount of the own vehicle and the position change amount of each object existing in the warning area 71 are compared to determine the lane change state of the own vehicle, so that the lane change state can be obtained without operating the turn signal lever. Can be determined.
[0086]
As shown in FIG. 8, the alarm may be turned ON / OFF, and hysteresis may be given so that the alarm is not frequently turned ON / OFF at the boundary.
[0087]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the object detection means for detecting the object existing in the warning area of the own vehicle and calculating the relative position with the own vehicle, and the vehicle information detection means for detecting the vehicle information of the own vehicle. And an object position change amount calculating means for calculating the position change amount of the object with respect to the vehicle width direction of the host vehicle based on the relative position, and an object of calculating the movement amount of the host vehicle in the vehicle width direction based on the vehicle information a vehicle motion estimating means, and the amount of movement of the vehicle, on the basis of the difference between the position change amount and the amount of movement of the vehicle of the object, and lane change determination means for determining the lane change state of the vehicle, the object detecting means Alarm output determining means for determining the alarm content for the driver of the own vehicle, and alarm means for outputting an alarm corresponding to the determination result of the alarm output determining means, based on the detection result by the lane change and the determination result by the lane change determining means. So we prepared Even without manipulation of the signal lever determines lane change state of the vehicle, there is an effect that the vehicle periphery monitoring device is obtained which can convey an accurate warning to the driver.
[0088]
Further, according to this invention, the lane change determination means determines the lane change state of the own vehicle when the absolute difference between the position change amount of the object and the movement amount of the own vehicle is smaller than a predetermined value. Even if there is no operation of the turn signal lever, there is an effect of obtaining a vehicle periphery monitoring device that can accurately determine the lane change state of the host vehicle.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block configuration diagram showing a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block configuration diagram showing Embodiment 1 of the present invention.
FIG. 3 is a flowchart showing an operation according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining an operation according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a flowchart showing an operation according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a flowchart showing an operation according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining an operation according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 8 is an explanatory diagram for explaining an operation according to the first embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
1 object detection means, 2 vehicle information detection means, 3 control unit, 4 alarm means, 11 microwave radar (left), 12 microwave radar (right), 21 vehicle speed sensor, 22 yaw rate sensor, 23 turn signal SW (left) , 24 Turn signal SW (right), 31 Object position change amount calculation means, 32 Own vehicle motion estimation means, 33 Lane change determination means, 34 Alarm output determination means, 41 Alarm buzzer, 42 Left detection lamp, 43 Right detection lamp, 71 Alarm area.

Claims

Object detection means for detecting an object present in the warning area of the host vehicle and calculating a relative position with the host vehicle;
Vehicle information detection means for detecting vehicle information of the host vehicle;
An object position change amount calculating means for calculating a position change amount of the object with respect to a vehicle width direction of the host vehicle based on the relative position;
Based on the vehicle information, own vehicle motion estimation means for calculating a movement amount of the own vehicle in the vehicle width direction;
A moving amount of the vehicle, wherein the change in position of the object based on the difference between the amount of movement of the vehicle, the lane change determining means for determining the lane change state of the vehicle,
Based on the detection result by the object detection means and the determination result by the lane change determination means, alarm output determination means for determining the alarm content for the driver of the host vehicle;
A vehicle periphery monitoring device comprising: alarm means for outputting an alarm corresponding to the determination result of the alarm output determination means.

The lane change determination means is
2. The vehicle periphery according to claim 1, wherein a lane change state of the host vehicle is determined when an absolute difference between the position change amount of the object and a movement amount of the host vehicle is smaller than a predetermined value. Monitoring device.