JP4141729B2

JP4141729B2 - Installation adjustment method for on-vehicle peripheral monitoring sensors

Info

Publication number: JP4141729B2
Application number: JP2002119518A
Authority: JP
Inventors: 謙治岡
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 2002-04-22
Filing date: 2002-04-22
Publication date: 2008-08-27
Anticipated expiration: 2022-04-22
Also published as: JP2003312376A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の前方等を監視するステレオカメラ、レーダセンサ等の車載用周辺監視センサの車両への設置角度等を調整する車載用周辺監視センサの設置調整方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両の周辺、例えば前方を監視する車載用周辺監視センサには、例えば対象物の測距等に用いるレーザーレーダ、ミリ波レーダ等のレーダセンサ、及びステレオカメラ等のビジョンセンサ、又白線認識等に用いる単眼カメラ等が用いられている。
【０００３】
この車載用周辺監視センサは、主に車両周辺の物体やレーンマーク等を検出し、車両と検出した物体やレーンマーク等の位置関係を把握するために用いられたものである。物体やレーンマーク等の位置を高精度に把握するためには、センサ軸と車両軸とが高精度に合っている（両軸の方向が所定の関係にある）必要があるため、車載用周辺監視センサを車両の前部に正確な角度で取付ける必要がある。
【０００４】
センサ軸と車両軸とを調整する方法としては、図１８に示すように、センサ前方にターゲットを配置し、センサの検出結果から得られるターゲットと車両との位置関係と、実際のターゲットと車両との位置関係とを用いて、その両者を合わせることにより調整する方法が一般的である。この方法では、ターゲットと車両の配置精度が調整精度に大きく影響する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
このような車載用周辺監視センサの取付角度調整作業においては、ターゲットを車両に対して正確に配置することが必要であるが、車両やターゲットを置く面の平面度や、車両自体を所定の位置に正確に停止させることの困難性からその位置合せ作業が複雑で困難であるという問題がある。
【０００６】
本発明は、このような問題を解決するもので、例えばレーザーレーダ、ステレオカメラ等の車載用周辺監視センサの車両への取付角度の調整が、簡易かつ正確に実施できるようにすることを課題とする。
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、所定位置に設置されたターゲットを車載用周辺監視センサで検出し、その検出結果に応じて車載用周辺監視センサの設置位置を調整する方法において、車両の車体前方所定位置及び車体後方所定位置の各々に少なくとも１個のマーカを設置し、前記車両の車体前方所定位置及び車体後方所定位置に設置されたマーカと前記ターゲットを結ぶ直線が前記車両の水平面に平行となるように、前記車両の車体前方所定位置及び車体後方所定位置に設置されたマーカと前記ターゲットの設定位置を調整することを特徴とするものである。
【０００８】
また、前記車両の車体前方所定位置及び車体後方所定位置に設置されたマーカと前記ターゲットの設定位置の調整は、前記車両の車体前方所定位置及び車体後方所定位置に設置されたマーカと前記ターゲットの設置面からの高さを調整することを特徴とするものである。
【０００９】
また、前記車両の車体前方所定位置及び車体後方所定位置に設置されたマーカと前記ターゲットを結ぶ直線が車体幅方向の中心線上となるように、前記車両の車体前方所定位置及び車体後方所定位置に設置されたマーカと前記ターゲットの設定位置を調整することを特徴とするものである。
【００１０】
また、前記車載用周辺監視センサはカメラであって、前記カメラが撮影した前記ターゲット画像を表示器に表示し、前記表示器における前記ターゲットが規定位置にある時にターゲット画像が表示されるべき位置に目標画像を表示し、前記ターゲット画像が前記目標画像に重なるように、前記カメラの取付状態を調整することを特徴とするものである。
【００１５】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態に係る車載用周辺監視センサの取付角度調整方法について、図面を参照して説明する。
【００１６】
図１は本発明の第１の実施の形態に係る車載用ステレオカメラの取付角度調整方法を示す全体構成図で、（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図である。
【００１７】
尚、図中の構成部品は本実施の形態に係る主要な部材を主に示している。
【００１８】
本発明の第１の実施の形態に係る車載用ステレオカメラの取付角度調整方法は、図１に示すように、ステレオカメラ装置５０を車両１の前部車室内に搭載する際に、車両１の中心を通り、直進走行方向（地面と水平）に延びる車軸Ｃ１１に対し、ステレオカメラの中心である撮影軸Ｃ１２が平行になるように設置することにより、車両１の車軸Ｃ１１とステレオカメラの撮影軸Ｃ１２とのズレによる誤検出の不具合を防止するようにしたものである。尚、ステレオカメラ装置５０の取付は、上述の角度だけでなく、他の角度も考えられ、要は規定された角度に正確に取付ければ良いものである。
【００１９】
この取付角度調整は、まず、車両１のフロント部３とリア部２の所定位置（図１に示す位置Ｐ１２、Ｐ１１）に、各ターゲット位置決めマーカ２１ａ、２１ｂ（以降、マーカ２１ａ、２１ｂと称す）を有するターゲット位置決めマーカユニット２０ａ、２０ｂ（以降、マーカユニット２０ａ、２０ｂと称す）を載置する。
【００２０】
そして、このマーカ２１ａ、２１ｂの中心を通る直線上にターゲット４１を設置する。
【００２１】
具体的には、車両ボディの各所定位置Ｐ１２、Ｐ１１に、マーカユニット２０ａ、２０ｂを設置する。そしてレーザ照射機３１の可視レーザの照射位置及び方向を、可視レーザ光がマーカ２１ａ、２１ｂの中心点に設けられた貫通孔を通るように調整する。次に、ターゲット４１の中心点に可視レーザ光が照射されるように、ターゲット４１を移動する。
【００２２】
そして、可視レーザ光がターゲット４１の中心点に照射された状態を保って、ターゲット４１を移動し、車両１とターゲット４１の距離が所定の距離となる地点にターゲット４１を設置する。尚、本例ではマーカユニット２０ａ、２０ｂの高さは、両マーカユニット２０ａ、２０ｂの貫通孔を通る直線が車両の進行方向（前方水平方向）に向くようになっている。
【００２３】
この所定位置に設置したターゲット４１をステレオカメラ５１で撮影し、撮影画像におけるターゲット４１の位置が所定位置となるように、ステレオカメラ５１の水平軸方向及び垂直軸方向の取付角度を調整する。
【００２４】
次に、車載用ステレオカメラの取付角度調整に用いられる構成品、例えば、フロント部３に載置するマーカユニット２０ａ、リア部２に載置するマーカユニット２０ｂ、レーザ照射ユニット３０、ターゲットユニット４０等について、図２、３、４を参照して説明する。
【００２５】
図２は、ターゲット位置決めマーカユニット２０ｂの詳細図で、（ａ）は側面図、（ｂ）は背面図、図３は、レーザ照射ユニット３０の詳細図、図４はターゲットユニット４０の詳細図である。
【００２６】
マーカユニット２０ａ、２０ｂは、車両１のフロント部３の所定位置Ｐ１２とリア部２の所定位置Ｐ１１に載置されるもので、各マーカユニット２０ａ、２０ｂは同一構造を有したものである。このマーカユニット２０（２０ａ、２０ｂ）は、図２に示すように、ターゲットの位置を設定する基準点となる貫通孔２２を有するマーカ２１ａ、２１ｂと、マーカ２１ａ、２１ｂを保持するサポート２３と、サポート２３の底面部に固定された永久磁石２４等で構成されている。
【００２７】
マーカユニット２０（２０ａ、２０ｂ）は車両１のフロント部３とリア部２の各所定位置Ｐ１２、Ｐ１１に、永久磁石２４の磁力により固定され、各マーカ２１ａ、２１ｂの貫通孔２２を通る直線が、車両１に対して常に一定の位置関係にされる。
【００２８】
従って、各貫通孔２２を通過するように、レーザ照射機３１からの可視レーザ光を照射することにより、各貫通孔２２を通過した可視レーザ光は、常に車両１に対して一定の位置関係となる。
【００２９】
尚、本実施の形態に係るもののマーカユニット２０は、マーカ２１を固定するサポート２３の高さが固定の構造で、永久磁石２４で車体に固定するようにしているが、これにこだわることなく、高さ調整機能と車体の傾斜に対応した角度を調整する回転機能を有する各機構部を設け、各種車体に適応できるターゲット位置決めマーカユニットを用いるようにしても良く、又、永久磁石２４の替わりに吸盤等により車体に固定する構造でも良い。
【００３０】
レーザ照射ユニット３０は、図３に示すように、可視レーザ光を照射するレーザ照射機３１と、レーザ照射機３１を装着し固定ネジ３３で取付固定する樹脂材等で形成されたホルダ３２と、ホルダ３２の取付面３２ａの水平角度を回転調整する回転部３５と、ハンドル３７を用いて取付面３２ａの位置を上下方向に移動調整する可動部３６、とよりなる三脚３４等で構成されている。
【００３１】
レーザ照射ユニット３０は車両１の後方部の地上表面に仮配置され、その後、レーザ照射機３１の可視レーザ光がマーカ２１ａ、２１ｂの貫通孔２２を通過するように、レーザ照射ユニット３０の位置と高さ、可視レーザ光の照射方向が調整される。
【００３２】
具体的には、レーザ照射ユニット３０の位置は三脚３４の設置位置を移動することにより調整し、また高さと角度は、レーザ照射ユニット３０の高さと角度（照射方向）を三脚３４のハンドル３７を用いて可動部３６で上下方向に移動することにより、高さ方向を調整し、三脚３４の回転部３５の回転（矢印Ｒ３１）によりホルダ３２に装着されたレーザ照射機３１の垂直方向の角度Ｒ３１を変えることにより調整する。
【００３３】
ターゲットユニット４０は、図４に示すように、表面上に十文字状の模様４２が設けられた平板状の樹脂材等でなるターゲット４１と、図３に示したものと同じ構造の三脚３４等で構成されている。
【００３４】
このターゲットユニット４０は車両１の前方におけるレーザ照射機３１から照射され、マーカ２１ａ、２１ｂの貫通孔２２を通過した可視レーザ光が、ターゲット４１の表面の中心部に照射するように高さが調整できるようになっている。例えば、図４に示すように、レーザ光の照射スポットＰ４１をターゲット４１の表面に表示された十文字状の模様４２の中心点位置に重ね合わすように、高さ方向は三脚３４のハンドル３７を操作して可動部３６を上下方向に移動することにより行い、左右方向はターゲットユニット４０を移動することにより行われる。
【００３５】
次に、ステレオカメラ装置５０について、図５を参照して説明する。図５は、ステレオカメラ装置５０の詳細図で、（ａ）は斜視図、（ｂ）は側面図である。
【００３６】
ステレオカメラ装置５０に設置されたステレオカメラ５１は、車両周辺を撮影するもので、物体やレーンマーク等を検出し、車両と検出した物体やレーンマーク等の位置関係を把握して、危険報知等の事故防止や、車両制御に用いられるものである。
【００３７】
ステレオカメラ装置５０は、図５に示すように、１例として、車両内のルームミラー８とフロントガラス７との間の天井内壁に取付固定される。車両の運転者からはルームミラー８の背後側になるので、フロントガラス７を通しての前方視界を妨げないように取付けることができる。
【００３８】
ステレオカメラ装置５０は、ステレオカメラ５１と、ステレオカメラ５１の撮影軸Ｃ１２の方向に延びる軸Ｚ５０を回転軸としてステレオカメラ５１を矢印Ｒ５１の方向に回転調整する回転機構部５２と、ステレオカメラ５１の垂直方向に延びる軸Ｚ５１を回転軸としてステレオカメラ５１を矢印Ｒ５２の方向に回転調整する取付ブラケット５４と、ステレオカメラ５１の撮影軸Ｃ１２と直交する方向に延びる軸Ｘ５１を回転軸としてステレオカメラ５１を矢印Ｒ５３の方向に回転調整する取付ブラケット５３等より構成されている。
【００３９】
ステレオカメラ５１は、ＣＣＤセンサ又はＣＭＯＳセンサ等でなる左側カメラ５１ａと右側カメラ５１ｂとが一定の間隔Ｌ５１で各々の撮影軸が撮影軸Ｃ１２と平行となるように、固定されている。
【００４０】
このステレオカメラ５１の左右のカメラ５１ａ、５１ｂで撮影した同一物体の画像は、左右にズレ(視差）を生じる。この視差は、左右のカメラ５１ａ、５１ｂの間隔Ｌ５１と、物体までの距離により定まる。従って、視差をカメラの焦点距離、画素ピッチ、画面上の同一物体の位置差（画素数差）により検出し、この検出値から前方の物体までの距離が算出される。尚、同一物体の位置差は画像処理部(図示せず)によりパターンマッチング方式等で撮影画像を処理することにより、算出される。
【００４１】
回転機構部５２は、矢印Ｒ５１の方向に回転調整する機能を有したもので、例えば調整ネジ等による回転機構、又は回転角度差を検出し、制御部を介して駆動モータ等により自動制御する駆動機構等を用いることができる。
【００４２】
取付ブラケット５４は、上面部に長孔５４ａが設けられ、Ｌ型形状に樹脂材等で形成されており、ステレオカメラ５１が設置された回転機構部５２を取付ブラケット５３を介して取付保持し、ルームミラー８とフロントガラス７との間の車両１の天井内壁に、長孔５４ａを挿通するネジにより取付装着するものである。
【００４３】
この取付ブラケット５４は上面部に設けられた長孔５４ａ内のネジの位置関係を調整することにより、軸Ｚ５１を回転軸としてステレオカメラ５１を、矢印Ｒ５２の方向に回転調整することができる。
【００４４】
取付ブラケット５３は、回転機構部５２を取付固定した状態で、取付ブラケット５４に装着されている。この取付ブラケット５３は軸Ｘ５１を回転軸としてステレオカメラ５１を、矢印Ｒ５３の方向に回転調整することができる。又、この取付ブラケット５３はステレオカメラ５１を、軸Ｚ５１方向に移動調整することもできる。
【００４５】
次に、車載用ステレオカメラの取付角度調整方法の手順について、図６を参照して説明する。図６は本発明の第１の実施の形態に係る車載用ステレオカメラの取付角度調整方法の手順を示すフローチャートであり、調整はこのフローチャートに示すステップ順に行われる。
【００４６】
ステップＳ１１；車両１のフロント部３とリア部２との所定位置にマーカユニット２０ａ、２０ｂをそれぞれ設置する。
【００４７】
このマーカユニット２０ａ、２０ｂの設置は、例えば、図１に示すように、ボンネット（フロント部３に相当）の所定位置Ｐ１２（本例ではボンネットの幅方向中心線上で、ボンネットの前端から所定距離の位置）、及びトランク扉（リア部２に相当）の所定位置Ｐ１１（本例ではトランク扉の幅方向中心線上で、トランク扉の前端から所定距離の位置）に設置する。
【００４８】
ステップＳ１２；車室内５に設置されているルームミラー８とフロントガラス５との間にステレオカメラ装置５０を仮設置する。
【００４９】
ステップＳ１３；車両１の後方部にレーザ照射ユニット３０を仮配置し、車両１の前方部にターゲットユニット４０を仮配置する。
【００５０】
ステップＳ１４；レーザ照射機３１の可視レーザ光が各マーカ２１ａ、２１ｂの貫通孔２２を通過するように、レーザ照射機３１の位置、照射方向を調整する。
【００５１】
ステップＳ１５；マーカ２１ａ、２１ｂの貫通孔２２を通過した可視レーザ光が、ターゲット４１の十文字状の模様４２のセンタ位置に照射されるように、ターゲットユニット４０を移動調整する。又、この際ターゲット４１の車両先端からの距離が所定距離になるようにする。
【００５２】
ステップＳ１６；ステレオカメラ装置５０のカメラ５１ａ、５１ｂが撮影した映像信号を合成して（画面の左側と右側に２画面表示する）表示部に写し出す。
【００５３】
ステップＳ１７；ステレオカメラ装置５０の取付角度を、図７に示すように、表示部の画面上に写し出された各ターゲット画像に基づき調整する。図７は、本発明の第１の実施の形態に係る調整用画面を示す説明図で、表示部に表示されるステレオカメラで撮像された画像であって、画像の左半分には左側カメラ５１ａによる画像が、右半分には右側カメラ５１ｂによる画像が合成処理により表示されている。
【００５４】
左右のカメラ５１ａ、５１ｂが撮影した表示部の画面上に写し出されたターゲット４１の各画像Ｇ４１ａ、Ｇ４１ｂが、規定位置を示す各目標位置画像Ｇ４１ｃ、Ｇ４１ｄ（カメラが動いても動かない画像で、映像処理部に生成され、カメラ撮影画像と重ね合わされて表示される）に重なるように、ステレオカメラ装置５０の取付角度を調整する。これにより、ステレオカメラ装置５０の取付角度が所定位置に調整されたことになる。
【００５５】
以上のような調整方法により、本車載用ステレオカメラの取付角度調整方法では、ターゲットの設置が容易に、且つ正確にできることにより、ステレオカメラの取付角度調整精度が向上し、軸線とステレオカメラの取付ずれによる、誤検出等の不具合が防止できる。また地面を基準としない車体を基準とした調整方法のため、平面度の高い地面でなくても良く、作業場所が限定されるようなことがない。また、左右のカメラ５１ａ、５１ｂで撮影した画像の両方で位置合わせを行っているため、ステレオカメラの傾き、つまり左右のカメラ５１ａ、５１ｂの中心を通る線の傾きを所定状態に調整することとなり、調整精度が高いものになる。
【００５６】
次に、本発明の第２の実施の形態に係る車載用ステレオカメラの取付角度調整方法について、図面を参照して説明する。
【００５７】
図８は本発明の第２の実施の形態に係る車載用ステレオカメラの取付角度調整方法を示す全体構成図で、（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図、図９は本発明の第２の実施の形態に係る調整用画像を示す説明図で、表示部に表示されるステレオカメラの１方のカメラ（例えば左側カメラ５１ａ）で撮像された画像である。
【００５８】
第１の実施の形態に係るものに対し、本発明の第２の実施の形態に係る車載用ステレオカメラの取付角度調整方法は、図８、９に示すように、車両１のリア部２にはマーカユニット２０ｂを車両１の後部の所定位置Ｐ６１に載置し、フロント部３にはマーカユニット２０ａ、２０ｃを車両１の前部の所定位置Ｐ６２、Ｐ６３に２個載置したものである。そして、この各マーカユニット２０ａ、２０ｂによる定まる位置、及び各マーカユニット２０ｃ、２０ｂによる定まる位置にターゲット４１ａ、４１ｂを配置するものである。
【００５９】
尚、この車載用ステレオカメラの取付角度調整方法に用いられるマーカユニット２０ａ、２０ｂ、２０ｃと、レーザ照射ユニット３０と、ターゲットユニット４０等よりなる構成品、及びステレオカメラ装置５０の構成品については、第１の実施形態と同様のため、その説明は省略する。また、本例においても、マーカユニット２０ａ、２０ｂ、２０ｃの高さは、各マーカユニット２０ａ、２０ｂ、２０ｃの貫通孔を通る直線が車両の水平面に平行（車両が平坦な地面にある場合に地面と平行）となるように設定されている。
【００６０】
本発明の第２の実施の形態に係る車載用ステレオカメラの取付角度調整方法は、図８に示すように、ステレオカメラ装置５０を車両１の前部５に搭載する際に、車両１の直進走行方向に延びる車軸Ｃ１１に対し、ステレオカメラ５１の中心である撮影軸Ｃ１２が平行になるように設置して、車両１の車軸Ｃ１１とステレオカメラ５１の撮影軸Ｃ１２とのズレによる誤検出の不具合を防止するようにしたものである。尚、撮影軸Ｃ１２の方向はこの方向に限らず、他の方向に調整する場合も考えられ、要は規定の方向に調整すれば良い。
【００６１】
この取付角度調整は、まず、車両１のリア部２には、マーカユニット２０ｂを車両１の所定位置Ｐ６１（本例では、トランク扉の幅方向中心線上でトランク扉の前端から所定距離の中心）の１カ所に載置し、フロント部３には、マーカユニット２０ａ、２０ｃを各所定位置Ｐ６２、Ｐ６３（本例では、ボンネットの幅方向中心線から所定距離離間した対象位置にある２ヶ所で、ボンネット前方向から所定距離の位置）に載置することにより行われる。
【００６２】
これにより、リア部２に載置したマーカユニット２０ｂのマーカ２１ｂの貫通孔２２と、フロント部３に載置した左右のマーカユニット２０ａ、２０ｃに設けられたマーカ２１ａ、２１ｃの各貫通孔２２を通る各直線Ｃ６１、Ｃ６２が、常に車両１に対して一定の位置関係となる。そして、これらの直線Ｃ６１、Ｃ６２上で、且つ車両１の端部から所定距離の位置に各ターゲット４１ａ、４１ｂを設置する。
【００６３】
具体的には、車両ボディの所定位置Ｐ６１、Ｐ６２、Ｐ６３に、それぞれマーカユニット２０ａ、２０ｂ、２０ｃを載置する。そして、レーザ照射機３１の可視レーザの照射位置及び方向を、可視レーザ光がリア部２のマーカ２１ｂの貫通孔２２とフロント部３のマーカ２１ａの貫通孔２２を通るように調整し、ターゲット４１ａの中心点に可視レーザ光が照射されるように、ターゲット４１ａを移動する。次に、レーザ照射機３１の可視レーザの照射位置及び方向を、可視レーザ光がマーカ２１ｂの貫通孔２２とマーカ２１ｃの貫通孔２２を通るように調整し、ターゲット４１ｂの中心点に可視レーザ光が照射されるように、ターゲット４１ｂを移動する。
【００６４】
そして、可視レーザ光が各ターゲット４１ａ、４１ｂの中心点に照射された状態を保って、各ターゲット４１ａ、４１ｂを移動し、車両と各ターゲット４１ａ、４１ｂの距離が所定の距離となる地点にそれぞれターゲット４１ａ、４１ｂを設置する。
【００６５】
このそれぞれの所定位置に設置した各ターゲット４１ａ、４１ｂをステレオカメラ５１の一方のカメラ（例えば、左カメラ５１ａ）で撮影したターゲット画像を表示部に写し出し、その写し出したターゲット４１ａ、４１ｂの画像の表示位置が所定位置となるように、ステレオカメラ５１の取付角度をステレオカメラ装置５０の調整機構部により調整することにより、ステレオカメラ装置５０を車両の前部に正確な角度で取付ける。
【００６６】
この取付角度調整は、図９に示すように、ステレオカメラ５１の一方のカメラ（本例では、左のカメラ５１ａ）から得られる左右のターゲット４１ａ、４１ｂの各画像Ｇ５１ａ、Ｇ５１ｂが、規定位置に表示される各ターゲットに対する目標位置画像Ｇ５１ｃ、Ｇ５１ｄ（カメラが動いても動かない画像で、映像処理部に生成され、カメラ撮影画像と重ね合わされて表示される）にそれぞれ重なるように、ステレオカメラ装置５０の調整機構部により取付角度を調整する。これにより、ステレオカメラ装置５０の取付角度が所定位置に調整されたことになる。
【００６７】
従って、車両の前方の左右方向へ所定距離だけ離間した左側のターゲット４１ａと右側のターゲット４１ｂの両方を撮影し、その撮影した各画像を規定された位置に移動調整しているため、ステレオカメラの傾き、つまり左右のカメラ５１ａ、５１ｂの中心を通る線の傾きも調整することとなり、調整精度が高いものとなる。
【００６８】
尚、２個のターゲット４１ａ、４１ｂを左右のカメラ５１ａ、５１ｂの両方で撮影し、その画像で調整する方法も同様に可能である。
【００６９】
これにより、本車載用ステレオカメラの取付角度調整方法では、ターゲットの設置が容易に、且つ正確にでき、車両の直進走行方向の軸線とステレオカメラに設けられた左右のカメラの光軸とのずれによる誤検出等の不具合が防止できる。
【００７０】
また地面を基準としない車体を基準とした調整方法のため、水平面度の高い地面でなくても良く、作業場所が限定されるようなことがない。
【００７１】
次に、本発明の第３の実施の形態に係る車載用ステレオカメラの取付角度調整方法について、図面を参照して説明する。
【００７２】
図１０は本発明の第３の実施の形態に係る車載用ステレオカメラの取付角度調整方法を示す全体構成図である。
【００７３】
本実施の形態による方法は、基本的には第２の実施の形態と同様の方法であるが、マーカユニット２０ｃの位置を変更したもので、マーカユニット２０ｂ、２０ｃが共に、車体幅方向の中心線上の所定位置に設定された点が第２の実施の形態と異なっている。
【００７４】
この様な構成により、上述の第２の実施の形態の調整方法による効果に加え、ターゲット４１ｂが車両１の真正面に配置されることになり、ステレオカメラ装置５０の取付角度が最も重要な検出方向である車両１の真正面を基準に調整されることになるため、より適切な調整が可能となる効果を生じる。
【００７５】
次に、本発明の第４の実施の形態に係る車載用レーダ装置の取付角度調整方法について、図面を参照して説明する。
【００７６】
図１１は本発明の第４の実施の形態に係る車載用レーダ装置の取付角度調整方法を示す全体構成図で、（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図である。尚、図中の構成部品は本実施の形態に係る主要な部材を主に示している。
【００７７】
本発明の第４の実施の形態に係る車載用レーダ装置の取付角度調整方法は、図１1に示すように、第１の実施の形態に係るものに対しマーカユニット２０ａ、２０ｂの替わりに、リアガラス６の所定位置、及びフロントガラス７の所定位置にターゲット位置決めマーカフィルム１２０ａ、１２０ｂを貼付固定したものである。又、レーザ照射ユニット３０の替わりには、スコープユニット１３０を用いている。そして、車載用監視センサを車載用レーダ装置９０に替え、この車載用レーダ装置９０を車両へ取付調整している。尚、第１の実施の形態に係るものと同一構成品については同じ符号を付し説明を省略する。
【００７８】
この取付角度調整は、まず、車両１のフロントガラス７とリアガラス６の各所定位置Ｐ１２２、Ｐ１２１に、十文字状の模様１２１ａ、１２１ｂを有する透明樹脂材等でなるターゲット位置決めマーカフィルム１２０ａ、１２０ｂ（以降、マーカフィルム１２０ａ、１２０ｂと称す）を貼付する。そして、この各マーカフィルム１２０ａ、１２０ｂの中心を通る直線上にターゲット１４１を設置する。
【００７９】
具体的には、車両１のフロントガラス７とリアガラス６における車体幅方向中央でガラス上端から所定の距離にある所定位置Ｐ１２２、Ｐ１２１に、マーカフィルム１２０ａ、１２０ｂを貼付する。そしてスコープユニット１３０に設けられたスコープ１３１の位置及び方向を、スコープ１３１を用いて、車両後方からマーカフィルム１２０ａ、１２０ｂの中心点に相当する各十文字状の模様１２１を透視し、各十文字状の模様１２１が一直線上に重なるように調整する。次に、この各十文字状の模様１２１がターゲットユニット１４０に設けられたターゲット表示板１４１の模様１４１ａに重なるように、ターゲットユニット１４０を移動する。
【００８０】
そして、スコープ１３１で透視したマーカフィルム１２０ａ、１２０ｂの各十文字状の模様１２１がターゲット表示板１４１の模様１４１ａに重なった状態を保って、ターゲットユニット１４０を移動し、車両１とターゲットユニット１４０の距離が所定の距離となる地点にターゲットユニット１４０を設置する。
【００８１】
そして、このターゲット表示板１４１の位置を基準にした基準線Ｃ１１上からオフセットＬ８５ずらしたレーダ装置９０の合わすべき軸線Ｃ８２上の位置に、ターゲットユニット１４０を移動する。このターゲットユニット１４０に設けられたコーナリフレクタ１４２の前面に設置されているターゲット表示板１４１を取外し、表面に露出した状態のコーナリフレクタ１４２をレーダ装置９０で検出し、検出結果に基づいて、レーダ装置９０の車両１への水平軸方向及び垂直軸方向の取付角度を調整する。尚、マーカフィルム１２０ａ、１２０ｂの貼付位置の設定位置、及び車両１とターゲットユニット１４０の距離設定によっては、オフセット調整が不要となる。
【００８２】
次に、車載用レーダ装置の取付角度調整に用いられる構成品、例えば、フロントガラス７に貼付するマーカフィルム１２０ａ、リアガラス６に貼付するマーカフィルム１２０ｂ、スコープユニット１３０、ターゲットユニット１４０等について、図１２、１３、１４を参照して説明する。図１２は、ターゲット位置決めマーカフィルム１２０ｂの詳細図で、（ａ）は側面図、（ｂ）は背面図、図１３は、スコープユニット１３０の詳細図、図１４はターゲットユニット１４０の詳細図である。
【００８３】
マーカフィルム１２０ａ、１２０ｂは、車両１のフロントガラス７の所定位置Ｐ１２２に貼付されるマーカフィルム１２０ａとリアガラス６の所定位置Ｐ１２１に貼付されるもので、各マーカフィルム１２０ａ、１２０ｂは同一構造を有したものである。
【００８４】
マーカフィルム１２０（１２０ａ、１２０ｂ）は、図１２に示すように、角形形状等に薄板のフイルム状でなる透明樹脂材等で形成されており、内部にはターゲットの位置を設定する基準点となる十文字状の模様１２１と外周縁模様１２２が印刷されている。このマーカフィルム１２０は、裏面部１２３に粘着材等が塗布されており、車両１のフロントガラス７とリアガラス６の所定位置に貼付される。尚、本実施の形態に係るもののマーカフィルム１２０は、十文字状の模様１２１が印刷された角型形状に透明樹脂材等で形成されたものを用いているが、これにこだわることなく、内部に貫通孔を有する円形形状又は三角形状等の枠体のみで形成されたものでも良い。
【００８５】
スコープユニット１３０は、図１３に示すように、マーカフィルム１２０ａ、１２０ｂとターゲット表示板１４１を透視できる望遠鏡等でなるスコープ１３１と、図３に示した三脚と同様の構造の三脚３４等で構成されている。
【００８６】
このスコープユニット１３０は車両１の後方部の地上表面に配置し、スコープ１３１により、車両１のフロントガラス７とリアガラス６の所定位置に載置している各マーカフィルム１２０ａ、１２０ｂの十文字状の模様１２１と、車両１の前方部に配置したターゲットユニット１４０のターゲット表示板１４１の表面の十文字状の模様１４１ａとを、透視しながら一致させるためのものである。
【００８７】
このスコープ１３１の透視により、スコープ１３１の中心点と、マーカフィルム１２０ａ、１２０ｂの中心点と、ターゲット表示板１４１の中心点が、一致するように位置調整することにより、各中心点の位置が車両１に対して一定の位置関係となる。この高さと角度を調整するためのスコープユニット１３０の固定機構部は、第１の実施の形態に係るものと略同一なので、説明を省略する。
【００８８】
ターゲットユニット１４０は、図１４に示すように、ターゲットユニット位置設定用のターゲット表示板１４１と、レーダ装置９０からの電波をレーダ装置９０の方に正確に反射するコーナリフレクタ１４２（レーダ装置９０の真正面となるように、ターゲット表示板１４１からオフセットＬ８５ずらした位置に設置しても良い）と、ターゲット表示板１４１とコーナリフレクタ１４２とを取付固定する図３に示した三脚と同様の構造の三脚３４等で構成されている。
【００８９】
次に、車載用レーダ装置９０について、図１５及び図１６を参照して説明する。
【００９０】
図１５は、車載用レーダ装置９０の詳細図で、（ａ）は背面図、（ｂ）は測部断面図、図１６は、車載用レーダ装置の電気的構成を示すブロック図である。
【００９１】
車載用レーダ装置９０に装着された車載用レーダ９１は、主に車両周辺の物体等を検出し、車両と検出した物体等の位置関係を把握するために用いられたものである。この車載用レーダ９１により物体等の位置を高精度に把握するためには、車載用レーダ９１を規定の向きに正確に固定する必要がある。
【００９２】
車載用レーダ装置９０は、図１５に示すように、筐体９２に装着された取付ボルト９３、９４、９５のそれぞれのネジ部をねじ込む（又はねじ緩め）ことにより、支持軸９６を支点として、車載用レーダ９１の角度を調整するものである。
【００９３】
例えば、図１５（ｂ）に示す角度調整された回転角Ｒ８４は、ホルダー９７のネジ部９７ａにねじ込まれた取付ボルト９３のネジ部９３ａを緩めて、車載用レーダ９１の取付フレーム部９１ａに設置固定されたホルダー９７をスプリング９８の反力を介して、図中の右方向に移動して調整されたものである。
【００９４】
又、車載用レーダ９１に係る電気構成は、図１６のブロック図で示される。
【００９５】
車載用レーダ９１からのビームは、コーナリフレクタ１４２に放射され、コーナリフレクタ１４２による反射ビームが車載用レーダ９１に正確に反射される。
【００９６】
この反射ビーム出力は、高周波増幅器１０１によって増幅され、フィルタ１０２に与えられる。フィルタ１０２によって、反射ビームの周波数成分のみが抽出されて、ノイズ成分が除去される。フィルタ１０２からの出力は、包絡線検波器１０３に与えられて包絡線信号が得られる。整流回路１０４は、包絡線検波器１０３の出力を整流し、これによって車載用レーダ９１からの受信されたビームの受信強度を表す信号が得られる。整流回路１０４の出力は、アナログ／ディジタル変換器１０５によってディジタル信号に変換され、マイクロコンピュータ等によって、実現される処理回路１０６に与えられ演算処理される。そして、処理回路１０６で処理された受信強度を示す画像が表示部１０７に表示される。作業者は、この表示部１０７に表示される受信レベルが最大となるように、車載用レーダ装置９０の取付ボルト９３等で角度調整し、許容角度範囲内に車載用レーダ９１を取付固定する。
【００９７】
次に、車載用レーダ装置の取付角度調整方法の手順について、図１７を参照して説明する。
【００９８】
図１７は本発明の第４の実施の形態に係る車載用レーダ装置の取付角度調整方法の手順を示すフローチャートであり、調整はこのフローチャートに示すステップ順に行われる。
【００９９】
ステップＳ８１；車両１のフロント部３の前面内部に車載用レーダ装置９０を仮設置する。
【０１００】
ステップＳ８２；車両１を、地上表面に設置し、車両１のフロントガラス７とリアガラス６の所定位置Ｐ１２２、Ｐ１２１に各マーカフィルム１２０ａ、１２０ｂを貼付する。
【０１０１】
ステップＳ８３；車両１の後方部の地上表面上にスコープユニット１３０を仮配置し、車両１の前方部にターゲットユニット１４０を仮配置する。
【０１０２】
ステップＳ８４；スコープユニット１３０に設けられたスコープ１３１で、車両１のリアガラス６とフロントガラス７の所定位置Ｐ１２１、Ｐ１２２に貼付した各マーカフィルム１２０ｂ、１２０ａの中心点を透視し、各中心点が一直線上になるように、スコープ１３１の位置及び方向を調整する。
【０１０３】
このスコープ１３１の位置の調整は、スコープユニット１３０に設けられたスコープ１３１の透視により、車両１のリアガラス６とフロントガラス７の所定位置Ｐ１２１、Ｐ１２２に貼付した各マーカフィルム１２０ｂ、１２０ａの十文字状の模様１２１の中心点が一直線上に重なるようにして行われる。
【０１０４】
ステップＳ８５；スコープ１３１で透視した各マーカフィルム１２０ａ、１２０ｂの十文字状の模様１２１が、車両１の前方部に仮配置したターゲット表示板１４１の表示クロス１４１ａのセンタに重ね合わされるように、ターゲットユニット１４０を介してターゲット表示板１４１の高さと角度を調整し、この重ね合わされた状態で、ターゲットユニット１４０を車両１から所定距離離れた所定位置に設置する。
【０１０５】
ステップＳ８６；車両１の前方部に配置したターゲットユニット１４０のターゲット表示板１４１を取外して、コーナリフレクタ１４２に切り替える。また必要により、コーナリフレクタ１４２の設置位置をオフセットＬ８５ずらした位置に移動する。
【０１０６】
ステップＳ８７；車載用レーダ装置９０を動作させ、受信信号レベルが最大となるように、車載用レーダ装置９０の取付角度を調整し固定する。
【０１０７】
これにより、本車載用レーダ装置の取付角度調整方法では、車載用レーダ装置のターゲットであるコーナリフレクタの設置が容易に、且つ正確にできることにより、車載用レーダ装置の角度調整精度が向上し、車両の直進走行方向の軸線と車載用レーダ装置の軸線とのずれによる、誤検出等の不具合が防止できる。また地面を基準としない車体を基準とした調整方法のため、水平面度の高い地面でなくても良く、作業場所が限定されるようなことがない。
【０１０８】
尚、第１から第３の実施の形態ではレーザ照射ユニットを、第４の実施の形態ではスコープユニットを用いたが、共にどちらを用いてもターゲットの位置設定を行える。
【０１０９】
また、第２、第３の実施の形態においては、車両に取付ける型のマーカユニットを用いたが、フロントガラスとリアガラスにおける同等の位置に、マーカフィルムを貼付けることにより、同様の調整が可能となる。そして、マーカフィルムを用いた場合、構造が簡単なため安価に実現でき、例えば、レーダ装置やステレオカメラ装置の付属品として製品に添付することも可能となる。
【０１１０】
【発明の効果】
以上説明した様に、本発明によれば、車両の所定位置に載置したターゲット位置決めマーカを基準にして、車載用周辺監視センサの取付角度を調整しているため、取付角度調整が、簡易で、且つ車載用周辺監視センサの取付誤差による誤検出等の不具合が防止でき、しかも、水平面度の高い地面でなくても良く、作業場所が限定されるようなことがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る車載用ステレオカメラの取付角度調整方法を示す全体構成図である。
【図２】ターゲット位置決めマーカユニット２０ｂの詳細図である。
【図３】レーザ照射ユニット３０の詳細図である。
【図４】ターゲットユニット４０の詳細図である。
【図５】ステレオカメラ装置５０の詳細図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態に係る車載用ステレオカメラの取付角度調整方法の手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第１の実施の形態に係る調整用画面を示す説明図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態に係る車載用ステレオカメラの取付角度調整方法を示す全体構成図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態に係る調整用画面を示す説明図である。
【図１０】本発明の第３の実施の形態に係る車載用ステレオカメラの取付角度調整方法を示す全体構成図である。
【図１１】本発明の第４の実施の形態に係る車載用レーダ装置の取付角度調整方法を示す全体構成図である。
【図１２】ターゲット位置決めマーカ１２０ｂの詳細図である。
【図１３】スコープユニット１３０の詳細図である。
【図１４】ターゲットユニット１４０の詳細図である。
【図１５】車載用レーダ装置９０の詳細図である。
【図１６】車載用レーダ装置の取付角度調整方法に用いた電気構成を示すブロック図である。
【図１７】本発明の第４の実施の形態に係る車載用レーダ装置の取付角度調整方法の手順を示すフローチャートである。
【図１８】従来の車載用周辺監視センサの取付角度調整方法を示す外観図である。
【符号の説明】
１・・・車両
２・・・リア部
３・・・フロント部
４・・・バンパー
２０・・・ターゲット位置決めマーカユニット
２１・・・マーカ
２２・・・貫通孔
２３・・・サポート
２４・・・永久磁石
３０・・・レーザ照射ユニット
３１・・・レーザ照射機
３２・・・ホルダ
３３・・・固定ネジ
３４・・・三脚
３５・・・回転部
３６・・・可動部
３７・・・ハンドル
４０・・・ターゲットユニット
４１・・・ターゲット
５０・・・ステレオカメラ装置
５１・・・ステレオカメラ
５２・・・回転機構部
５３、５４・・・取付ブラケット
９０・・・車載用レーダ装置
９１・・・車載用レーダ
９２・・・筐体
９３、９４、９５、９６・・・取付ボルト
９７・・・ホルダー
９８・・・スプリング
１２０・・・ターゲット位置決めマーカ
１３０・・・スコープユニット
１３１・・・スコープ
１３２・・・ホルダ
１３３・・・固定ネジ
１４０・・・ターゲットユニット
１４１・・・ターゲット表示板
１４２・・・コーナリフレクタ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an installation adjustment method for an on-vehicle periphery monitoring sensor that adjusts an installation angle or the like of an on-vehicle periphery monitoring sensor such as a stereo camera or a radar sensor that monitors the front of the vehicle.
[0002]
[Prior art]
For vehicle-mounted periphery monitoring sensors that monitor the periphery of the vehicle, for example, the front, for example, radar sensors such as laser radar and millimeter wave radar used for distance measurement of objects, vision sensors such as stereo cameras, and white line recognition The monocular camera etc. to be used are used.
[0003]
This on-vehicle periphery monitoring sensor is mainly used to detect an object, a lane mark, and the like around the vehicle, and to grasp a positional relationship between the vehicle and the detected object, a lane mark, and the like. In order to grasp the position of an object, lane mark, etc. with high precision, the sensor axis and the vehicle axis need to match with high precision (the directions of both axes have a predetermined relationship). It is necessary to attach the monitoring sensor to the front of the vehicle at an accurate angle.
[0004]
As shown in FIG. 18, the method of adjusting the sensor axis and the vehicle axis is that a target is arranged in front of the sensor, the positional relationship between the target and the vehicle obtained from the detection result of the sensor, the actual target and the vehicle In general, a method of adjusting by using the positional relationship between the two and combining them. In this method, the accuracy of arrangement of the target and the vehicle greatly affects the adjustment accuracy.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
In such work for adjusting the mounting angle of the on-vehicle periphery monitoring sensor, it is necessary to accurately position the target with respect to the vehicle. However, there is a problem that the alignment work is complicated and difficult due to the difficulty of stopping it accurately.
[0006]
The present invention solves such a problem, and it is an object of the present invention to be able to easily and accurately adjust the mounting angle of a vehicle-mounted peripheral monitoring sensor such as a laser radar or a stereo camera to a vehicle. To do.
[0007]
In order to achieve the above object, the present invention provides a method for detecting a target installed at a predetermined position with an in-vehicle periphery monitoring sensor and adjusting an installation position of the in-vehicle periphery monitoring sensor according to the detection result. of At least one marker is installed at each of a predetermined position at the front of the vehicle body and a predetermined position at the rear of the vehicle body, and a straight line connecting the target and the marker installed at the predetermined position at the front of the vehicle body and the predetermined position at the rear of the vehicle is on the horizontal plane of the vehicle. Adjust the set position of the target and the marker installed at the predetermined position ahead of the vehicle body and the predetermined position behind the vehicle body so as to be parallel It is characterized by doing.
[0008]
Also, Adjustment of the setting position of the marker and the target set at a predetermined position in front of the vehicle body and a predetermined position in the rear direction of the vehicle is performed by adjusting the setting surface of the marker and target set in the predetermined position in the front direction of the vehicle and the predetermined position in the rear direction of the vehicle. Adjust the height from It is characterized by doing.
[0009]
Also, A straight line connecting the target and a marker installed at a predetermined position in the front of the vehicle body and a predetermined position in the rear of the vehicle body. On the center line in the vehicle width direction Adjust the setting position of the target and the marker installed at the predetermined position in front of the vehicle body and the predetermined position in the rear of the vehicle so that It is characterized by doing.
[0010]
Also, The on-vehicle periphery monitoring sensor is a camera, and displays the target image captured by the camera on a display, and the target image is displayed at a position where the target image should be displayed when the target is at a specified position on the display. And adjust the mounting state of the camera so that the target image overlaps the target image It is characterized by doing.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
A mounting angle adjustment method for an on-vehicle periphery monitoring sensor according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0016]
FIG. 1 is an overall configuration diagram showing a mounting angle adjustment method for an in-vehicle stereo camera according to a first embodiment of the present invention, where (a) is a top view and (b) is a side view.
[0017]
In addition, the component in the figure has mainly shown the main members which concern on this Embodiment.
[0018]
As shown in FIG. 1, the mounting angle adjustment method for an in-vehicle stereo camera according to the first embodiment of the present invention is performed when the stereo camera device 50 is mounted in the front compartment of the vehicle 1. The axle C11 of the vehicle 1 and the imaging axis of the stereo camera are installed so that the imaging axis C12 that is the center of the stereo camera is parallel to the axle C11 that passes through the center and extends in the straight traveling direction (horizontal with the ground). This is intended to prevent erroneous detection due to misalignment with C12. Note that the stereo camera device 50 can be attached not only to the above-mentioned angle but also to other angles, and in short, it can be attached to the specified angle accurately.
[0019]
In this mounting angle adjustment, first, target positioning markers 21a and 21b (hereinafter referred to as markers 21a and 21b) are set at predetermined positions (positions P12 and P11 shown in FIG. 1) of the front portion 3 and the rear portion 2 of the vehicle 1. Target positioning marker units 20a and 20b (hereinafter referred to as marker units 20a and 20b) are placed.
[0020]
And the target 41 is installed on the straight line which passes along the center of this marker 21a, 21b.
[0021]
Specifically, marker units 20a and 20b are installed at predetermined positions P12 and P11 of the vehicle body. And the irradiation position and direction of the visible laser of the laser irradiation machine 31 are adjusted so that visible laser light may pass through the through-hole provided in the center point of the markers 21a and 21b. Next, the target 41 is moved so that visible laser light is irradiated to the center point of the target 41.
[0022]
Then, the target 41 is moved while keeping the state where the visible laser beam is irradiated to the center point of the target 41, and the target 41 is installed at a point where the distance between the vehicle 1 and the target 41 becomes a predetermined distance. In this example, the heights of the marker units 20a and 20b are such that a straight line passing through the through holes of both the marker units 20a and 20b faces the traveling direction of the vehicle (front horizontal direction).
[0023]
The target 41 placed at the predetermined position is photographed by the stereo camera 51, and the mounting angles of the stereo camera 51 in the horizontal axis direction and the vertical axis direction are adjusted so that the position of the target 41 in the photographed image becomes a predetermined position.
[0024]
Next, components used for adjusting the mounting angle of the in-vehicle stereo camera, for example, the marker unit 20a placed on the front part 3, the marker unit 20b placed on the rear part 2, the laser irradiation unit 30, the target unit 40, etc. Will be described with reference to FIGS.
[0025]
2 is a detailed view of the target positioning marker unit 20b, (a) is a side view, (b) is a rear view, FIG. 3 is a detailed view of the laser irradiation unit 30, and FIG. 4 is a detailed view of the target unit 40. is there.
[0026]
The marker units 20a and 20b are placed at a predetermined position P12 of the front part 3 of the vehicle 1 and a predetermined position P11 of the rear part 2, and the marker units 20a and 20b have the same structure. As shown in FIG. 2, the marker unit 20 (20a, 20b) includes markers 21a, 21b having through holes 22 serving as reference points for setting the target position, and a support 23 for holding the markers 21a, 21b. The permanent magnet 24 is fixed to the bottom surface of the support 23.
[0027]
The marker unit 20 (20a, 20b) is fixed to the predetermined positions P12, P11 of the front part 3 and the rear part 2 of the vehicle 1 by the magnetic force of the permanent magnet 24, and straight lines passing through the through holes 22 of the markers 21a, 21b. The vehicle 1 is always in a fixed positional relationship.
[0028]
Accordingly, by irradiating the visible laser light from the laser irradiator 31 so as to pass through each through hole 22, the visible laser light that has passed through each through hole 22 always has a certain positional relationship with respect to the vehicle 1. Become.
[0029]
The marker unit 20 according to the present embodiment has a structure in which the height of the support 23 for fixing the marker 21 is fixed, and is fixed to the vehicle body by the permanent magnet 24. However, without sticking to this, A mechanism unit having a height adjustment function and a rotation function for adjusting an angle corresponding to the inclination of the vehicle body may be provided, and a target positioning marker unit that can be adapted to various vehicle bodies may be used. A structure that is fixed to the vehicle body by a suction cup or the like may be used.
[0030]
As shown in FIG. 3, the laser irradiation unit 30 includes a laser irradiation machine 31 that irradiates visible laser light, a holder 32 that is formed of a resin material or the like to which the laser irradiation machine 31 is attached and fixed with a fixing screw 33, A tripod 34, which includes a rotating portion 35 that rotates and adjusts the horizontal angle of the mounting surface 32a of the holder 32, and a movable portion 36 that moves and adjusts the position of the mounting surface 32a in the vertical direction using a handle 37, is formed. .
[0031]
The laser irradiation unit 30 is temporarily arranged on the ground surface at the rear part of the vehicle 1, and then the position of the laser irradiation unit 30 is set so that the visible laser light of the laser irradiation machine 31 passes through the through holes 22 of the markers 21a and 21b. The height and the irradiation direction of visible laser light are adjusted.
[0032]
Specifically, the position of the laser irradiation unit 30 is adjusted by moving the installation position of the tripod 34, and the height and angle of the laser irradiation unit 30 are adjusted with the handle 37 of the tripod 34. The vertical direction angle R31 of the laser irradiator 31 attached to the holder 32 by adjusting the height direction by using the movable part 36 and adjusting the height direction by rotating the rotary part 35 of the tripod 34 (arrow R31). Adjust by changing.
[0033]
As shown in FIG. 4, the target unit 40 includes a target 41 made of a flat resin material having a cross-shaped pattern 42 on the surface, a tripod 34 having the same structure as that shown in FIG. It is configured.
[0034]
This target unit 40 is irradiated from a laser irradiator 31 in front of the vehicle 1, and the height is adjusted so that visible laser light that has passed through the through holes 22 of the markers 21 a and 21 b irradiates the center of the surface of the target 41. It can be done. For example, as shown in FIG. 4, the handle 37 of the tripod 34 is operated in the height direction so that the irradiation spot P41 of the laser beam is superimposed on the center point position of the cross-shaped pattern 42 displayed on the surface of the target 41. Then, the movable portion 36 is moved in the vertical direction, and the horizontal direction is moved by moving the target unit 40.
[0035]
Next, the stereo camera device 50 will be described with reference to FIG. 5A and 5B are detailed views of the stereo camera device 50, where FIG. 5A is a perspective view and FIG. 5B is a side view.
[0036]
The stereo camera 51 installed in the stereo camera device 50 captures the periphery of the vehicle, detects an object, a lane mark, and the like, grasps a positional relationship between the detected object, the lane mark, and the like, and notifies a danger etc. It is used for accident prevention and vehicle control.
[0037]
As shown in FIG. 5, the stereo camera device 50 is attached and fixed to the ceiling inner wall between the room mirror 8 and the windshield 7 in the vehicle as an example. Since it is behind the rearview mirror 8 from the driver of the vehicle, it can be attached so as not to obstruct the front view through the windshield 7.
[0038]
The stereo camera device 50 includes a stereo camera 51, a rotation mechanism unit 52 that rotates and adjusts the stereo camera 51 in the direction of an arrow R51 about the axis Z50 extending in the direction of the photographing axis C12 of the stereo camera 51, and the stereo camera 51 A mounting bracket 54 that rotates and adjusts the stereo camera 51 in the direction of the arrow R52 with the axis Z51 extending in the vertical direction as a rotation axis, and the stereo camera 51 with the axis X51 extending in the direction orthogonal to the shooting axis C12 of the stereo camera 51 as the rotation axis. The mounting bracket 53 is configured to rotate and adjust in the direction of the arrow R53.
[0039]
The stereo camera 51 is fixed so that the left camera 51a and the right camera 51b made of a CCD sensor, a CMOS sensor, or the like are at a constant interval L51 and the respective shooting axes are parallel to the shooting axis C12.
[0040]
The images of the same object captured by the left and right cameras 51a and 51b of the stereo camera 51 cause a shift (parallax) between the left and right. This parallax is determined by the distance L51 between the left and right cameras 51a and 51b and the distance to the object. Accordingly, the parallax is detected by the focal length of the camera, the pixel pitch, and the position difference (pixel number difference) of the same object on the screen, and the distance to the object ahead is calculated from the detected value. Note that the position difference of the same object is calculated by processing a captured image by a pattern matching method or the like by an image processing unit (not shown).
[0041]
The rotation mechanism unit 52 has a function of adjusting the rotation in the direction of the arrow R51. For example, a rotation mechanism using an adjustment screw or the like, or a drive that detects a rotation angle difference and automatically controls the drive motor or the like via the control unit. A mechanism or the like can be used.
[0042]
The mounting bracket 54 is provided with a long hole 54a on the upper surface portion and is formed of a resin material or the like in an L shape, and attaches and holds the rotation mechanism portion 52 on which the stereo camera 51 is installed via the mounting bracket 53, It is attached and attached to the ceiling inner wall of the vehicle 1 between the room mirror 8 and the windshield 7 with a screw that passes through the long hole 54a.
[0043]
The mounting bracket 54 can adjust the rotation of the stereo camera 51 in the direction of the arrow R52 with the axis Z51 as the rotation axis by adjusting the positional relationship of the screws in the long holes 54a provided on the upper surface.
[0044]
The mounting bracket 53 is attached to the mounting bracket 54 in a state where the rotation mechanism portion 52 is fixedly mounted. The mounting bracket 53 can rotate and adjust the stereo camera 51 in the direction of the arrow R53 with the axis X51 as the rotation axis. The mounting bracket 53 can also move and adjust the stereo camera 51 in the direction of the axis Z51.
[0045]
Next, the procedure of the mounting angle adjustment method for the in-vehicle stereo camera will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a flowchart showing the procedure of the mounting angle adjustment method for the in-vehicle stereo camera according to the first embodiment of the present invention, and the adjustment is performed in the order of steps shown in this flowchart.
[0046]
Step S11: The marker units 20a and 20b are respectively installed at predetermined positions of the front part 3 and the rear part 2 of the vehicle 1.
[0047]
For example, as shown in FIG. 1, the marker units 20a and 20b are installed at a predetermined position P12 on the bonnet (corresponding to the front portion 3) (in this example, on the center line in the width direction of the bonnet) at a predetermined distance from the front end of the bonnet. Position) and a predetermined position P11 of the trunk door (corresponding to the rear portion 2) (in this example, on the center line in the width direction of the trunk door, at a predetermined distance from the front end of the trunk door).
[0048]
Step S12: The stereo camera device 50 is temporarily installed between the room mirror 8 installed in the vehicle interior 5 and the windshield 5.
[0049]
Step S13: The laser irradiation unit 30 is temporarily arranged in the rear part of the vehicle 1, and the target unit 40 is temporarily arranged in the front part of the vehicle 1.
[0050]
Step S14: The position and irradiation direction of the laser irradiator 31 are adjusted so that the visible laser beam of the laser irradiator 31 passes through the through holes 22 of the markers 21a and 21b.
[0051]
Step S15: The target unit 40 is moved and adjusted so that the visible laser beam that has passed through the through holes 22 of the markers 21a and 21b is irradiated to the center position of the cross-shaped pattern 42 of the target 41. At this time, the distance of the target 41 from the vehicle front end is set to a predetermined distance.
[0052]
Step S16: The video signals captured by the cameras 51a and 51b of the stereo camera device 50 are combined (displayed on the left and right sides of the screen) and displayed on the display unit.
[0053]
Step S17: The mounting angle of the stereo camera device 50 is adjusted based on each target image projected on the screen of the display unit as shown in FIG. FIG. 7 is an explanatory diagram showing an adjustment screen according to the first embodiment of the present invention, which is an image captured by a stereo camera displayed on the display unit, and a left camera 51a in the left half of the image. The right image is displayed by the synthesis process in the right half.
[0054]
Each image G41a, G41b of the target 41 projected on the screen of the display section taken by the left and right cameras 51a, 51b is a target position image G41c, G41d (an image that does not move even if the camera moves, The mounting angle of the stereo camera device 50 is adjusted so as to be superimposed on the image processing unit and displayed superimposed on the camera image. Thereby, the mounting angle of the stereo camera device 50 is adjusted to a predetermined position.
[0055]
By the adjustment method as described above, the mounting angle adjustment method for the in-vehicle stereo camera can easily and accurately set the target, thereby improving the mounting angle adjustment accuracy of the stereo camera and mounting the axis and the stereo camera. Problems such as erroneous detection due to the deviation can be prevented. In addition, since the adjustment method is based on the vehicle body that is not based on the ground, the ground may not be highly flat and the work place is not limited. In addition, since alignment is performed on both the images taken by the left and right cameras 51a and 51b, the inclination of the stereo camera, that is, the inclination of the line passing through the centers of the left and right cameras 51a and 51b is adjusted to a predetermined state. , The adjustment accuracy becomes high.
[0056]
Next, a method for adjusting the mounting angle of the in-vehicle stereo camera according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0057]
FIG. 8 is an overall configuration diagram showing a mounting angle adjustment method for an in-vehicle stereo camera according to a second embodiment of the present invention, where (a) is a top view, (b) is a side view, and FIG. It is explanatory drawing which shows the image for adjustment which concerns on 2nd Embodiment, and is the image imaged with one camera (for example, left camera 51a) of the stereo camera displayed on a display part.
[0058]
In contrast to the first embodiment, the mounting angle adjustment method for the in-vehicle stereo camera according to the second embodiment of the present invention is applied to the rear portion 2 of the vehicle 1 as shown in FIGS. The marker unit 20b is placed at a predetermined position P61 at the rear of the vehicle 1, and two marker units 20a and 20c are placed at the front portion 3 at predetermined positions P62 and P63 at the front of the vehicle 1. The targets 41a and 41b are arranged at positions determined by the marker units 20a and 20b and positions determined by the marker units 20c and 20b.
[0059]
In addition, about the component which consists of marker unit 20a, 20b, 20c, the laser irradiation unit 30, the target unit 40, etc. which are used for the mounting angle adjustment method of this vehicle-mounted stereo camera, and the component of the stereo camera apparatus 50, Since it is the same as that of the first embodiment, the description thereof is omitted. Also in this example, the height of the marker units 20a, 20b, 20c is such that the straight line passing through the through holes of the marker units 20a, 20b, 20c is parallel to the horizontal plane of the vehicle (when the vehicle is on a flat ground, In parallel).
[0060]
As shown in FIG. 8, the method for adjusting the mounting angle of the in-vehicle stereo camera according to the second embodiment of the present invention, when the stereo camera device 50 is mounted on the front part 5 of the vehicle 1, Incorrect detection due to misalignment between the axle C11 of the vehicle 1 and the imaging axis C12 of the stereo camera 51 by installing the imaging axis C12, which is the center of the stereo camera 51, parallel to the axle C11 extending in the traveling direction. It is intended to prevent. Note that the direction of the photographing axis C12 is not limited to this direction, and it may be adjusted in another direction. In short, it may be adjusted in a specified direction.
[0061]
In this mounting angle adjustment, first, the marker unit 20b is placed on the rear portion 2 of the vehicle 1 at a predetermined position P61 of the vehicle 1 (in this example, the center at a predetermined distance from the front end of the trunk door on the center line in the width direction of the trunk door). The marker unit 20a, 20c is placed on the front portion 3 at each of the predetermined positions P62, P63 (in this example, at two positions at a target distance apart from the center line in the width direction of the bonnet, It is carried out by placing it at a predetermined distance from the front of the bonnet.
[0062]
Thereby, the through hole 22 of the marker 21b of the marker unit 20b placed on the rear part 2 and the through holes 22 of the markers 21a and 21c provided on the left and right marker units 20a and 20c placed on the front part 3 are formed. The straight lines C61 and C62 that pass through always have a fixed positional relationship with respect to the vehicle 1. And each target 41a, 41b is installed in the position of predetermined distance from the edge part of the vehicle 1 on these straight lines C61, C62.
[0063]
Specifically, the marker units 20a, 20b, and 20c are placed at predetermined positions P61, P62, and P63 of the vehicle body, respectively. Then, the irradiation position and direction of the visible laser of the laser irradiator 31 are adjusted so that the visible laser light passes through the through hole 22 of the marker 21b in the rear part 2 and the through hole 22 of the marker 21a in the front part 3, and the target 41a. The target 41a is moved so that the visible laser beam is irradiated to the center point. Next, the irradiation position and direction of the visible laser of the laser irradiator 31 are adjusted so that the visible laser light passes through the through hole 22 of the marker 21b and the through hole 22 of the marker 21c, and the visible laser beam is formed at the center point of the target 41b. The target 41b is moved so that is irradiated.
[0064]
Then, while keeping the state where the visible laser beam is applied to the center point of each target 41a, 41b, each target 41a, 41b is moved, and the distance between the vehicle and each target 41a, 41b is a predetermined distance. Targets 41a and 41b are installed.
[0065]
A target image obtained by photographing each target 41a, 41b installed at each predetermined position with one camera (for example, the left camera 51a) of the stereo camera 51 is displayed on the display unit, and the image of the projected target 41a, 41b is displayed. The stereo camera device 50 is attached to the front portion of the vehicle at an accurate angle by adjusting the attachment angle of the stereo camera 51 by the adjustment mechanism of the stereo camera device 50 so that the position becomes a predetermined position.
[0066]
As shown in FIG. 9, this mounting angle adjustment is performed by setting the images G51a and G51b of the left and right targets 41a and 41b obtained from one camera of the stereo camera 51 (the left camera 51a in this example) to a specified position. Stereo camera device so as to overlap each target position image G51c, G51d (an image that does not move even when the camera moves, is generated in the video processing unit, and is displayed superimposed on the camera image). The mounting angle is adjusted by 50 adjustment mechanisms. Thereby, the mounting angle of the stereo camera device 50 is adjusted to a predetermined position.
[0067]
Therefore, both the left target 41a and the right target 41b separated by a predetermined distance in the left-right direction in front of the vehicle are photographed, and each photographed image is moved and adjusted to a prescribed position. The inclination, that is, the inclination of the line passing through the centers of the left and right cameras 51a and 51b is also adjusted, and the adjustment accuracy is high.
[0068]
In addition, a method of photographing the two targets 41a and 41b with both the left and right cameras 51a and 51b and adjusting with the images is also possible.
[0069]
As a result, according to the mounting angle adjustment method of the in-vehicle stereo camera, the target can be easily and accurately installed, and the deviation between the axis of the vehicle in the straight traveling direction and the optical axes of the left and right cameras provided in the stereo camera It is possible to prevent malfunctions such as false detection due to.
[0070]
Further, since the adjustment method is based on the vehicle body that is not based on the ground, the ground is not required to have a high horizontal surface, and the working place is not limited.
[0071]
Next, a method for adjusting the mounting angle of the in-vehicle stereo camera according to the third embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0072]
FIG. 10 is an overall configuration diagram showing a mounting angle adjustment method for an in-vehicle stereo camera according to a third embodiment of the present invention.
[0073]
The method according to the present embodiment is basically the same as that of the second embodiment, but the position of the marker unit 20c is changed, and both the marker units 20b and 20c are in the center in the vehicle body width direction. The point set at the predetermined position on the line is different from the second embodiment.
[0074]
With such a configuration, in addition to the effects of the adjustment method of the second embodiment described above, the target 41b is arranged in front of the vehicle 1, and the mounting angle of the stereo camera device 50 is the most important detection direction. Since the adjustment is performed with reference to the front of the vehicle 1 as a reference, an effect that enables more appropriate adjustment is produced.
[0075]
Next, a mounting angle adjustment method for an on-vehicle radar device according to a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0076]
FIG. 11 is an overall configuration diagram showing a method for adjusting the mounting angle of an in-vehicle radar device according to a fourth embodiment of the present invention, where (a) is a top view and (b) is a side view. In addition, the component in the figure has mainly shown the main members which concern on this Embodiment.
[0077]
The on-vehicle radar device mounting angle adjusting method according to the fourth embodiment of the present invention, as shown in FIG. 11, is a rear glass instead of the marker units 20a and 20b as compared with the one according to the first embodiment. The target positioning marker films 120a and 120b are pasted and fixed at a predetermined position 6 and a predetermined position on the windshield 7. A scope unit 130 is used in place of the laser irradiation unit 30. The vehicle-mounted monitoring sensor is replaced with the vehicle-mounted radar device 90, and the vehicle-mounted radar device 90 is attached and adjusted to the vehicle. The same components as those according to the first embodiment are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
[0078]
This mounting angle adjustment is performed by first setting target positioning marker films 120a, 120b (hereinafter referred to as transparent resin materials having cross-shaped patterns 121a, 121b at predetermined positions P122, P121 of the windshield 7 and rear glass 6 of the vehicle 1). , Referred to as marker films 120a and 120b). And the target 141 is installed on the straight line which passes along the center of each marker film 120a, 120b.
[0079]
Specifically, the marker films 120a and 120b are attached to predetermined positions P122 and P121 at a predetermined distance from the upper end of the glass in the vehicle width direction center of the windshield 7 and the rear glass 6 of the vehicle 1. Then, the position and direction of the scope 131 provided in the scope unit 130 are seen through the cross-shaped pattern 121 corresponding to the center point of the marker films 120a and 120b from the rear of the vehicle using the scope 131, and The pattern 121 is adjusted so as to overlap on a straight line. Next, the target unit 140 is moved so that each cross-shaped pattern 121 overlaps the pattern 141 a of the target display board 141 provided on the target unit 140.
[0080]
The distance between the vehicle 1 and the target unit 140 is moved while keeping the state where the cross-shaped patterns 121 of the marker films 120a and 120b seen through the scope 131 overlap the pattern 141a of the target display board 141. The target unit 140 is installed at a point where becomes a predetermined distance.
[0081]
Then, the target unit 140 is moved to a position on the axis C82 where the radar device 90 should be aligned, shifted by an offset L85 from the reference line C11 with respect to the position of the target display board 141. The target display board 141 installed on the front surface of the corner reflector 142 provided in the target unit 140 is removed, and the corner reflector 142 exposed to the surface is detected by the radar device 90. Based on the detection result, the radar device is detected. The mounting angles in the horizontal axis direction and the vertical axis direction of the 90 on the vehicle 1 are adjusted. Depending on the setting position of the marker film 120a, 120b and the distance between the vehicle 1 and the target unit 140, offset adjustment is not necessary.
[0082]
Next, components used for adjusting the mounting angle of the on-vehicle radar device, for example, the marker film 120a to be attached to the windshield 7, the marker film 120b to be attached to the rear glass 6, the scope unit 130, the target unit 140, etc. will be described with reference to FIG. , 13, 14 will be described. 12 is a detailed view of the target positioning marker film 120b, (a) is a side view, (b) is a rear view, FIG. 13 is a detailed view of the scope unit 130, and FIG. 14 is a detailed view of the target unit 140. .
[0083]
The marker films 120a and 120b are attached to the marker film 120a attached to the predetermined position P122 of the windshield 7 of the vehicle 1 and the predetermined position P121 of the rear glass 6, and the marker films 120a and 120b have the same structure. Is.
[0084]
As shown in FIG. 12, the marker film 120 (120a, 120b) is formed of a transparent resin material or the like having a thin film shape in a square shape or the like, and serves as a reference point for setting the target position inside. A cross-shaped pattern 121 and an outer peripheral pattern 122 are printed. The marker film 120 has an adhesive material or the like applied to the back surface portion 123 and is attached to predetermined positions of the windshield 7 and the rear glass 6 of the vehicle 1. In addition, the marker film 120 according to the present embodiment uses a rectangular shape on which a cross-shaped pattern 121 is printed and is formed of a transparent resin material or the like. It may be formed of only a circular or triangular frame having a through hole.
[0085]
As shown in FIG. 13, the scope unit 130 includes a scope 131 formed of a telescope or the like through which the marker films 120a and 120b and the target display plate 141 can be seen through, a tripod 34 having the same structure as the tripod shown in FIG. ing.
[0086]
This scope unit 130 is arranged on the ground surface at the rear part of the vehicle 1, and a cross-shaped pattern of each marker film 120 a, 120 b placed at a predetermined position on the windshield 7 and rear glass 6 of the vehicle 1 by the scope 131. 121 and the cross-shaped pattern 141a on the surface of the target display board 141 of the target unit 140 disposed in the front portion of the vehicle 1 are made to coincide with each other while being seen through.
[0087]
Through the perspective of the scope 131, the center point of the scope 131, the center point of the marker films 120a and 120b, and the center point of the target display board 141 are adjusted so that the position of each center point is the vehicle. A fixed positional relationship with respect to 1. Since the fixing mechanism part of the scope unit 130 for adjusting the height and angle is substantially the same as that according to the first embodiment, the description thereof is omitted.
[0088]
As shown in FIG. 14, the target unit 140 includes a target display plate 141 for setting the target unit position, and a corner reflector 142 that accurately reflects the radio wave from the radar device 90 toward the radar device 90 (in front of the radar device 90. 3), and a tripod 34 having the same structure as the tripod shown in FIG. 3 for mounting and fixing the target display plate 141 and the corner reflector 142. Etc.
[0089]
Next, the in-vehicle radar device 90 will be described with reference to FIGS. 15 and 16.
[0090]
15A and 15B are detailed views of the in-vehicle radar device 90, where FIG. 15A is a rear view, FIG. 15B is a cross-sectional view of the measuring unit, and FIG. 16 is a block diagram illustrating an electrical configuration of the in-vehicle radar device.
[0091]
The in-vehicle radar 91 mounted on the in-vehicle radar device 90 is mainly used for detecting an object around the vehicle and grasping a positional relationship between the vehicle and the detected object. In order to grasp the position of an object or the like with high accuracy by the in-vehicle radar 91, it is necessary to fix the in-vehicle radar 91 accurately in a specified direction.
[0092]
As shown in FIG. 15, the in-vehicle radar device 90 is screwed (or loosened) with the respective screw portions of the mounting bolts 93, 94, 95 attached to the housing 92, and the support shaft 96 is used as a fulcrum. The angle of the in-vehicle radar 91 is adjusted.
[0093]
For example, the rotation angle R84 with the angle adjusted shown in FIG. 15B is installed on the mounting frame portion 91a of the in-vehicle radar 91 by loosening the screw portion 93a of the mounting bolt 93 screwed into the screw portion 97a of the holder 97. The fixed holder 97 is adjusted by moving to the right in the figure via the reaction force of the spring 98.
[0094]
Further, the electrical configuration of the in-vehicle radar 91 is shown in the block diagram of FIG.
[0095]
The beam from the vehicle-mounted radar 91 is radiated to the corner reflector 142, and the reflected beam from the corner reflector 142 is accurately reflected by the vehicle-mounted radar 91.
[0096]
The reflected beam output is amplified by the high frequency amplifier 101 and given to the filter 102. Only the frequency component of the reflected beam is extracted by the filter 102, and the noise component is removed. The output from the filter 102 is given to the envelope detector 103 to obtain an envelope signal. The rectifier circuit 104 rectifies the output of the envelope detector 103, thereby obtaining a signal representing the received intensity of the beam received from the in-vehicle radar 91. The output of the rectifier circuit 104 is converted into a digital signal by an analog / digital converter 105, and is given to a processing circuit 106 realized by a microcomputer or the like to be processed. Then, an image indicating the reception intensity processed by the processing circuit 106 is displayed on the display unit 107. The worker adjusts the angle with the mounting bolts 93 of the in-vehicle radar device 90 so that the reception level displayed on the display unit 107 is maximized, and attaches and fixes the in-vehicle radar 91 within an allowable angle range.
[0097]
Next, the procedure of the mounting angle adjustment method for the on-vehicle radar device will be described with reference to FIG.
[0098]
FIG. 17 is a flowchart showing the procedure of the mounting angle adjustment method for the on-vehicle radar device according to the fourth embodiment of the present invention, and the adjustment is performed in the order of steps shown in this flowchart.
[0099]
Step S81: The in-vehicle radar device 90 is temporarily installed inside the front surface of the front portion 3 of the vehicle 1.
[0100]
Step S82: The vehicle 1 is installed on the ground surface, and the marker films 120a and 120b are attached to the predetermined positions P122 and P121 of the windshield 7 and the rear glass 6 of the vehicle 1, respectively.
[0101]
Step S83: The scope unit 130 is temporarily placed on the ground surface at the rear of the vehicle 1, and the target unit 140 is temporarily placed at the front of the vehicle 1.
[0102]
Step S84: With the scope 131 provided in the scope unit 130, the center points of the marker films 120b and 120a affixed to the predetermined positions P121 and P122 of the rear glass 6 and the windshield 7 of the vehicle 1 are seen through. The position and direction of the scope 131 are adjusted so as to be on the line.
[0103]
The adjustment of the position of the scope 131 is carried out by seeing through the scope 131 provided in the scope unit 130 in the cross shape of the marker films 120b and 120a attached to the predetermined positions P121 and P122 of the rear glass 6 and the windshield 7 of the vehicle 1. The pattern 121 is performed so that the center points of the pattern 121 overlap each other.
[0104]
Step S85; the target unit so that the cross-shaped pattern 121 of each marker film 120a, 120b seen through the scope 131 is superimposed on the center of the display cloth 141a of the target display board 141 temporarily arranged in the front part of the vehicle 1 The height and angle of the target display board 141 are adjusted via 140, and the target unit 140 is installed at a predetermined position away from the vehicle 1 in a superposed state.
[0105]
Step S86: The target display board 141 of the target unit 140 disposed in the front part of the vehicle 1 is removed and switched to the corner reflector 142. If necessary, the installation position of the corner reflector 142 is moved to a position shifted by an offset L85.
[0106]
Step S87: The on-vehicle radar device 90 is operated to adjust and fix the mounting angle of the on-vehicle radar device 90 so that the received signal level becomes maximum.
[0107]
As a result, in the mounting angle adjustment method of the in-vehicle radar device, the corner reflector, which is the target of the in-vehicle radar device, can be easily and accurately installed, thereby improving the angle adjustment accuracy of the in-vehicle radar device. It is possible to prevent problems such as erroneous detection due to a deviation between the axis of the straight traveling direction and the axis of the in-vehicle radar device. Further, since the adjustment method is based on the vehicle body that is not based on the ground, the ground is not required to have a high horizontal surface, and the working place is not limited.
[0108]
Although the laser irradiation unit is used in the first to third embodiments and the scope unit is used in the fourth embodiment, the position of the target can be set using either of them.
[0109]
In the second and third embodiments, a marker unit that is attached to the vehicle is used, but the same adjustment is possible by attaching a marker film to the same position on the windshield and rear glass. Become. When a marker film is used, it can be realized at a low cost because of its simple structure. For example, it can be attached to a product as an accessory of a radar device or a stereo camera device.
[0110]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the mounting angle adjustment is simple because the mounting angle of the on-vehicle periphery monitoring sensor is adjusted based on the target positioning marker placed at a predetermined position of the vehicle. In addition, it is possible to prevent problems such as erroneous detection due to an installation error of the on-vehicle periphery monitoring sensor, and it is not necessary to use a ground with a high level of horizontalness, and the work place is not limited.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall configuration diagram showing a mounting angle adjustment method for an in-vehicle stereo camera according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a detailed view of a target positioning marker unit 20b.
3 is a detailed view of a laser irradiation unit 30. FIG.
4 is a detailed view of a target unit 40. FIG.
5 is a detailed view of the stereo camera device 50. FIG.
FIG. 6 is a flowchart showing the procedure of the mounting angle adjustment method for the in-vehicle stereo camera according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 7 is an explanatory diagram showing an adjustment screen according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 8 is an overall configuration diagram showing a mounting angle adjustment method for an in-vehicle stereo camera according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 9 is an explanatory diagram showing an adjustment screen according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 10 is an overall configuration diagram showing a mounting angle adjustment method for an in-vehicle stereo camera according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 11 is an overall configuration diagram showing a mounting angle adjusting method for an in-vehicle radar device according to a fourth embodiment of the present invention.
FIG. 12 is a detailed view of a target positioning marker 120b.
13 is a detailed view of the scope unit 130. FIG.
14 is a detailed view of the target unit 140. FIG.
FIG. 15 is a detailed view of the in-vehicle radar device 90.
FIG. 16 is a block diagram showing an electrical configuration used in the mounting angle adjustment method of the in-vehicle radar device.
FIG. 17 is a flowchart showing a procedure of a mounting angle adjustment method for an in-vehicle radar device according to a fourth embodiment of the present invention.
FIG. 18 is an external view showing a method for adjusting the mounting angle of a conventional in-vehicle periphery monitoring sensor.
[Explanation of symbols]
1 ... Vehicle
2 ... Rear part
3. Front part
4 ... Bumper
20 ... Target positioning marker unit
21 ... Marker
22 ... through hole
23 ... Support
24 ... Permanent magnet
30 ... Laser irradiation unit
31 ... Laser irradiation machine
32 ... Holder
33 ... Fixing screw
34 ... Tripod
35 ... Rotating part
36 ... movable part
37 ... Handle
40 ... Target unit
41 ... Target
50 ... Stereo camera device
51 ... Stereo camera
52 ... Rotation mechanism
53, 54 ... Mounting bracket
90 .. Radar apparatus for vehicle installation
91 ... Radar for vehicle installation
92 ... Case
93, 94, 95, 96 ... Mounting bolt
97 ... Holder
98 ... Spring
120 ... Target positioning marker
130 ... Scope unit
131 Scope
132 ... Holder
133 ... Fixing screw
140 ... Target unit
141 ... Target display board
142 ... Corner reflector

Claims

In a method of detecting a target installed at a predetermined position with an in-vehicle periphery monitoring sensor and adjusting an installation position of the in-vehicle periphery monitoring sensor according to the detection result,
Installing at least one marker at each of a predetermined position in front of the vehicle body and a predetermined position in the rear of the vehicle;
The vehicle is installed at a predetermined position at the front of the vehicle body and at a predetermined position at the rear of the vehicle so that a straight line connecting the marker and the target installed at a predetermined position at the front of the vehicle and at a predetermined position at the rear of the vehicle is parallel to the horizontal plane of the vehicle. And adjusting the setting position of the marker and the target .

In claim 1,
Adjustment of the setting position of the marker and the target set at a predetermined position in front of the vehicle body and a predetermined position in the rear direction of the vehicle is performed by adjusting the setting surface of the marker and target set in the predetermined position in the front direction of the vehicle and the predetermined position in the rear direction of the vehicle. The installation adjustment method of the on-vehicle periphery monitoring sensor characterized by adjusting the height from the vehicle.

In claim 1 or 2,
The vehicle is installed at a predetermined position in the front of the vehicle and a predetermined position in the rear of the vehicle so that a straight line connecting the marker and the target installed at a predetermined position in the front of the vehicle and at a predetermined position in the rear of the vehicle is on the center line in the vehicle width direction. And adjusting the setting position of the marker and the target .

In claims 1 to 3,
The in-vehicle periphery monitoring sensor is a camera,
Display the target image taken by the camera on a display,
Displaying the target image at a position where the target image is to be displayed when the target on the display is at the specified position;
An installation adjustment method for an on-vehicle periphery monitoring sensor, wherein an installation state of the camera is adjusted so that the target image overlaps the target image.