JP4111773B2

JP4111773B2 - Map display method of navigation device

Info

Publication number: JP4111773B2
Application number: JP2002237930A
Authority: JP
Inventors: 光洋長谷川
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 2002-08-19
Filing date: 2002-08-19
Publication date: 2008-07-02
Anticipated expiration: 2022-08-19
Also published as: JP2004077281A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーション装置の地図表示方法に係わり、特に、自車が交差点、曲がり角などの見通しの利かない地点に接近したとき周辺車両をその所在位置に表示するナビゲーション装置の地図表示方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
通信技術の発達に伴い車−車間など移動体同士の通信(車車間通信という)が可能になっている。しかし、従来の車車間通信では、運転手が接続したい相手を特定し、ネットワークを介して該相手と接続し、通信を行うものであった。あるいは、従来の車車間通信では、自車の位置、速度を基に道路状況、交通事故状況をセンターあるいは、後続車に情報として伝えるものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来の車車間通信では、自車周辺のドライバーの安全、HMIを考慮した情報の表現方法に何等工夫がなされていなかった。例えば、交差点における地図をスクリーン一杯に拡大表示し、且つ、周辺車両の位置や進行方向、速度を表示できれば安全運転上便利であるが、従来は、車車間通信を利用してかかる表示を行うものはなかった。また、周辺地図を三次元表示しているとき、周辺車両が建造物に隠れて見えない時、警報を出力できれば安全運転上便利であるが、従来は、車車間通信を利用してかかる警報を出力するものはなかった。
以上から本発明の目的は、車車間通信を利用して、周辺車両の位置や進行方向、速度を表示できるようにすることである。
本発明の別の目的は、車車間通信を利用して、周辺車両が建造物に隠れて見えないときの警報表示をできるようにすることである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明の周辺車両表示方法は、周辺車両の情報を収集する手段を設け、自車が交差点、曲がり角などの見通しの利かない地点に接近した時、前記収集手段より周辺車両情報を取得し、周辺車両が建造物により隠れているか調べ、隠れている場合には警報表示する。この地図表示方法によれば、車車間通信を利用して、周辺車両が建造物に隠れて見えないときの警報表示をすることができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】
（A）本発明の概略
図1は本発明の第1の概略説明図であり、(a)は通常の地図表示例、(b)は交差点に接近した時の本発明の地図表示例である。なお、(a)では、便宜上、他車1〜10及び周辺領域境界線MARを表示しているが実際には表示されていない。
図中、SCRはスクリーン、CARは自車、１〜10は周辺車両、MARは周辺領域境界線、すなわち、その中に存在すれば周辺車両であると認定するための周辺領域の境界線であり周辺領域の大きさは予め設定されている。各車両は車車間通信手段、例えばブルーツース(Bluetooth)機器を備えている。
【０００７】
自車CARが通常の地図表示をしながら走行中、交差点等見通しが利かない領域に差し掛かかると、ナビゲーション装置の車車間通信手段は周辺車輌より周辺車両情報を取得する。ついで、(b)に示すように、境界線MARで囲まれた周辺領域を拡大表示すると共に、周辺車両をその所在位置に表示する。また、周辺車両の進行方向及び速度を矢印及びその長さで表示する。更に、各周辺車両の表示優先順位を、ドライバの注意すべき度合に基づいて決定し、該優先順位に基づいて周辺車両の表示を制御する。例えば、自車の走行に影響のある車のみを表示し、走行に影響のない車を表示しない。あるいは、優先順位が低い車両は目だたない色で表示したり、明度を制御して薄い色で表示する。なお、(b)では、周辺車両であっても、自車の走行に影響しない車輌2，６，9，10を表示しない。これは、あまり多くの情報を表示するとドライバーの注意が散漫になるからである。
【０００８】
上記の表示制御中に、曲がり角を通過して、安全確認の必要度が低下すれば、通常のナビ案内にもどり、画面の表示領域も元の状態に戻す（(b)−(a)）。
以上のように地図表示すれば、車車間通信を利用して、周辺車両の位置や進行方向、速度を表示できるようになってドライバの安全運転上好都合である。また、ドライバの注意すべき度合に基づいて、他車の表示を制御するようにしたから見やすくできる。
【０００９】
図2は本発明の第２の概略説明図である。自車周辺の地図を三次元立体表示（3D表示）している場合において、自車CARの位置から建造物Bの陰になって他車MCが見えない場合、三次元立体表示上に隠れ車両が存在する旨の警報表示をする。今後カーナビ案内地図が3D化され、建物の大きさ、高さが表示されるようになると、自車位置により他車、オートバイ等が建物等の陰になり見えない事態が頻繁に生じる。このように他車が見えない状態にあるときは、ドライバーに警告表示する。警告方法は、カーナビ画面に表示を行う、あるいは音声による警告を発する等の方法が考えられる。
【００１０】
（B）全体の構成
図3は本発明のシステム構成図であり、ナビゲーション装置50と車車間通信装置60が設けられ、それらの間は相互に通信可能に接続されている。
ナビゲーション装置50は、車両周辺の地図表示制御、目的地までの経路探索制御及び経路案内制御などを行うナビゲーション制御部51、地図記憶媒体から必要な地図データを読み取ってナビゲーション制御部に入力する地図供給部52、地図表示のための各種コマンドを入力するコマンド入力部53、車両の現在位置を検出する現在位置検出部54、地図や誘導経路その他の表示を行う表示部55、車車間通信装置との間の通信を司るインターフェース部56等を備えている。
【００１１】
車車間通信装置60は、周辺車両と通信を行う通信手段、例えば、ブルーツース(Bluetooth)機器61、車車間通信を制御する車車間通信制御部62、ナビゲーション装置との間の通信を司るインターフェース部63など備えている。
Bluetoothは移動体と固定、あるいは移動体と移動体の電子装置間、又はそれぞれの間のケーブル代替を意図した無線リンクであり、データを1スロット当たり625μｓのTDD（Time-Division Duplex）方式でパケット転送し、パケット毎に周波数が変化する周波数ホッピングを採用している。同じ周波数ホッピングシーケンスを用いて、１台のマスターと最大７台のスレーブでピコネットを形成して通信を行う。Bluetoothの仕様の詳細については、Specification of the Bluetooth System Version 1.OAに記述されている。
【００１２】
要約すると、Bluetoothにおいて、マスターは通信したい時、周辺にどのようなスレーブが存在するかをIQパケットによりInquiry（問い合わせ）を行ない、各スレーブはFHSパケットでコネクション確立に必要なBluetoothデバイス・アドレスやクロック情報をマスターに応答する。すなわち、Inquiryすることで該Inquiryに応答する全てのスレーブのデバイス・アドレスやクロック情報を収集することができる。なお、Bluetoothデバイス・アドレスは全てのBluetooth機器に与えられる一意のアドレスである。
【００１３】
しかる後、マスターは選択した所定スレーブのBluetoothデバイス・アドレス及びクロック情報を使ってPageという処理を行なって該スレーブと実際にコネクションを確立し、データの送受を行なう。すなわち、マスターは選択した所定スレーブ宛にIDパケットを送信し、このIDパケットに対する受信確認をスレーブから受け取ると、マスターはそのスレーブに対してFHSパケットを送信し、自分のBluetoothデバイス・アドレスとクロック情報を伝え、以後、通信フェーズに移行する。
【００１４】
（C）周辺車両表示制御
図4は本発明の周辺車両表示制御フローである。
ナビゲーション制御部51は走行に応じて地図、誘導経路などの表示を行うと共に、自車が交差点、曲がり角など見通しの利かない地点(交差点とする)に到達したか監視し(ステップ101)、交差点近傍に到達すれば、車車間通信装置60に周辺車両情報を要求する(ステップ102)。この要求を受信すれば、車車間通信制御部62は、Bluetooth機器61を用いて車車間通信により、周辺車両情報を収集し、ナビゲーション制御部51に送信する(ステップ103)。周辺車両情報は、位置、速度、方向、車種(セダン、ワゴン、トラック、オートバイ等)、KURUMANO色等を含んでいる。
【００１５】
ナビゲーション制御部51は、受信した各周辺車両の周辺車両情報を用いてドライバに対する危険度合を求め、該危険度合により表示優先順位を決定する(ステップ104)。自車と反対車線走行中の車両(図1(a)の車両9、10)や自車の車線から離れてゆく車両で、該車線から相当距離の車両(図1の車両2,6)は優先順位が小さい。自車前方の車両や自車の車線に接近中の車両の優先順位は高い。
ついで、現在地図を三次元立体表示中であるかチェックし(ステップ105)、三次元立体表示中でなければ、周辺領域内の地図をスクリーン一杯に拡大描画すると共に(図1(b)参照)、該拡大地図上の所在位置に周辺車両を表示優先順位に従って表示する(ステップ106)。図1では、表示優先順位の低い周辺車両２，６，９，１０を表示せず、表示優先順位の高い車輌１，３〜５，８のみを表示している。また、表示する周辺車輌図形は、車別が判る図形、大きさ、色で表示するものとし、かつ、周辺車両の進行方向及び速度を矢印及びその長さで表示する。
【００１６】
以後、交差点を通過したか監視(ステップ107)、通過してなければ、ステップ102以降の処理を繰り返し、通過すれば、通常表示に戻し(ステップ108)、処理を終了する。
一方、ステップ105において、三次元立体表示中であれば、取得済みの周辺車輌情報を参照して建造物により隠れて見えなくなっている車輌が存在するか判別し(ステップ109)、存在すれば、警報出力、例えば、"コーナ車注意"を三次元立体画像上に表示してドライバに注意を促す(ステップ110)。しかる後、交差点を通過したか監視(ステップ107)、通過してなければ、ステップ102以降の処理を繰り返し、通過すれば、通常表示に戻し(ステップ108)、処理を終了する。
【００１７】
【発明の効果】
以上本発明によれば、車車間通信を利用して、周辺車両の位置や進行方向、速度を表示するため、ドライバの安全運転につながり、好ましい。
また、本発明によれば、ドライバの注意すべき度合に基づいて周辺車輌の表示優先順位を決定し、該優先順位に基づいて周辺車輌の表示を制御するようにしたから、注意しなければならない車輌を容易に把握することができる。
また、本発明によれば、車車間通信を利用して、建造物に隠れて見えない周辺車輌を認識して警報表示をするため、事故防止に効果的である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第1の概略説明図である。
【図２】本発明の第２の概略説明図である。
【図３】本発明のシステム構成図である。
【図４】本発明の周辺車両表示制御フローである。
【符号の説明】
50 ナビゲーション装置
51 ナビゲーション制御部
52 地図供給部
53 コマンド入力部
54 現在位置検出部
55 表示部
60 車車間通信装置
61 通信手段、例えば、ブルーツース(Bluetooth)機器
62 車車間通信制御部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a map display method of a navigation device, and more particularly to a map display method of a navigation device that displays a surrounding vehicle at a location where the vehicle approaches a point where the line of sight such as an intersection or a turn is not clear.
[0002]
[Prior art]
With the development of communication technology, communication between mobile objects such as a car-to-car (referred to as inter-vehicle communication) has become possible. However, in the conventional inter-vehicle communication, a driver specifies a partner to be connected to and connects with the partner through a network to perform communication. Alternatively, in the conventional inter-vehicle communication, the road situation and traffic accident situation are transmitted as information to the center or the following vehicle based on the position and speed of the own vehicle.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In conventional vehicle-to-vehicle communication, no ingenuity has been made in the method of expressing information in consideration of the safety of drivers around the vehicle and HMI. For example, it is convenient for safe driving if the map at the intersection can be enlarged and displayed on the full screen and the position, traveling direction, and speed of surrounding vehicles can be displayed. Conventionally, such display is performed using inter-vehicle communication. There was no. Also, when the surrounding map is displayed in 3D, it is convenient for safe driving if the surrounding vehicle is hidden behind the building and can not be seen. There was nothing to output.
As described above, an object of the present invention is to display the position, traveling direction, and speed of surrounding vehicles using inter-vehicle communication.
Another object of the present invention is to make it possible to display an alarm when a surrounding vehicle is hidden behind a building and cannot be seen using inter-vehicle communication.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
The surrounding vehicle display method of the present invention is provided with means for collecting information on surrounding vehicles, and when the vehicle approaches a point where the line of sight such as an intersection or a turn is not visible, obtains surrounding vehicle information from the collecting means, Check if the vehicle is hidden by a building , and if it is hidden, display a warning. According to this map display method, it is possible to display a warning when a surrounding vehicle is hidden behind a building and cannot be seen using inter-vehicle communication.
[0006]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
(A) Schematic diagram 1 of the present invention is a first schematic explanatory diagram of the present invention, (a) is a normal map display example, (b) is a map display example of the present invention when approaching an intersection. . Note that in (a), the other vehicles 1 to 10 and the peripheral area boundary line MAR are displayed for convenience, but are not actually displayed.
In the figure, SCR is a screen, CAR is own vehicle, 1 to 10 are peripheral vehicles, MAR is a peripheral region boundary line, that is, a boundary line of a peripheral region to recognize that it is a peripheral vehicle if it exists in it The size of the peripheral area is set in advance. Each vehicle is provided with vehicle-to-vehicle communication means, for example, a Bluetooth device.
[0007]
When the own car CAR is traveling while displaying a normal map, the vehicle-to-vehicle communication means of the navigation device obtains the surrounding vehicle information from the surrounding vehicle when it reaches an area where the line of sight is not good, such as an intersection. Then, as shown in (b), the surrounding area surrounded by the boundary line MAR is enlarged and displayed, and the surrounding vehicles are displayed at the location. In addition, the traveling direction and speed of surrounding vehicles are displayed with arrows and their lengths. Furthermore, the display priority order of each surrounding vehicle is determined based on the degree of attention of the driver, and the display of the surrounding vehicles is controlled based on the priority order. For example, only the vehicles that have an influence on the traveling of the host vehicle are displayed, and the vehicles that have no influence on the traveling are not displayed. Alternatively, a low priority vehicle is displayed in an inconspicuous color, or is displayed in a light color by controlling brightness. In (b), vehicles 2, 6, 9, and 10 that do not affect the traveling of the host vehicle are not displayed even if the vehicle is a nearby vehicle. This is because displaying too much information distracts the driver's attention.
[0008]
If the necessity of safety confirmation decreases after passing a corner during the above display control, the normal navigation guidance is resumed and the display area of the screen is restored to the original state ((b)-(a)).
If the map is displayed as described above, the position, traveling direction, and speed of surrounding vehicles can be displayed using inter-vehicle communication, which is advantageous for safe driving of the driver. In addition, the display of other vehicles is controlled based on the degree of attention of the driver, which makes it easier to see.
[0009]
FIG. 2 is a second schematic explanatory view of the present invention. When the map around the vehicle is displayed in 3D (3D), if the other vehicle MC cannot be seen behind the building B from the position of the vehicle CAR, it is hidden on the 3D display. An alarm is displayed to indicate that exists. If the car navigation guide map will be converted to 3D and the size and height of the building will be displayed in the future, other vehicles, motorcycles, etc. will often appear behind the building depending on the location of the vehicle. When the other vehicle cannot be seen in this way, a warning is displayed to the driver. As a warning method, a method of displaying on a car navigation screen or issuing a voice warning is conceivable.
[0010]
(B) Overall Configuration FIG. 3 is a system configuration diagram of the present invention, in which a navigation device 50 and a vehicle-to-vehicle communication device 60 are provided, and they are connected so as to communicate with each other.
The navigation device 50 includes a navigation control unit 51 that performs map display control around the vehicle, route search control to a destination, route guidance control, and the like, map supply that reads necessary map data from a map storage medium and inputs the map data to the navigation control unit Unit 52, command input unit 53 for inputting various commands for map display, current position detection unit 54 for detecting the current position of the vehicle, display unit 55 for displaying a map, a guide route, and the like, and an inter-vehicle communication device And an interface unit 56 for controlling communication between them.
[0011]
The inter-vehicle communication device 60 is a communication means for communicating with surrounding vehicles, for example, a Bluetooth device 61, an inter-vehicle communication control unit 62 that controls inter-vehicle communication, and an interface unit 63 that controls communication with the navigation device. Etc.
Bluetooth is a wireless link intended for cable replacement between a mobile unit and a fixed unit, or between a mobile unit and a mobile unit, or between each unit. Data is packetized in a TDD (Time-Division Duplex) method with a slot of 625μs per slot. It uses frequency hopping that transfers and changes the frequency for each packet. Using the same frequency hopping sequence, communication is performed by forming a piconet with one master and up to seven slaves. Details of the Bluetooth specification are described in Specification of the Bluetooth System Version 1.OA.
[0012]
In summary, in Bluetooth, when a master wants to communicate, an IQ packet is used to inquire about what kind of slaves are in the vicinity. Reply information to the master. That is, by performing an inquiry, it is possible to collect device addresses and clock information of all slaves that respond to the inquiry. The Bluetooth device address is a unique address given to all Bluetooth devices.
[0013]
Thereafter, the master performs a process called Page using the Bluetooth device address and clock information of the selected predetermined slave, and actually establishes a connection with the slave, and transmits and receives data. In other words, when the master sends an ID packet to the selected slave and receives an acknowledgment for the ID packet from the slave, the master sends an FHS packet to the slave, and its Bluetooth device address and clock information After that, the communication phase is entered.
[0014]
(C) Surrounding Vehicle Display Control FIG. 4 is a surrounding vehicle display control flow of the present invention.
The navigation control unit 51 displays a map, a guidance route, etc. according to the driving, and monitors whether the vehicle has reached an unrecognizable point (intersection) such as an intersection or a turn (step 101), and near the intersection Is reached, the vehicle-to-vehicle communication device 60 is requested for peripheral vehicle information (step 102). If this request is received, the vehicle-to-vehicle communication control unit 62 collects the surrounding vehicle information through the vehicle-to-vehicle communication using the Bluetooth device 61 and transmits it to the navigation control unit 51 (step 103). The surrounding vehicle information includes position, speed, direction, vehicle type (sedans, wagons, trucks, motorcycles, etc.), KURUMANO color, and the like.
[0015]
The navigation control unit 51 obtains the degree of danger to the driver using the received neighboring vehicle information of each neighboring vehicle, and determines the display priority based on the degree of danger (step 104). Vehicles traveling in the opposite lane to the host vehicle (vehicles 9 and 10 in FIG. The priority is low. The priority of the vehicle ahead of the vehicle and the vehicle approaching the lane of the vehicle is high.
Next, it is checked whether the map is currently being displayed in 3D (Step 105) .If the map is not being displayed, the map in the surrounding area is enlarged to fill the screen (see Fig. 1 (b)). Then, the surrounding vehicles are displayed at the location on the enlarged map according to the display priority (step 106). In FIG. 1, the peripheral vehicles 2, 6, 9, and 10 with low display priority are not displayed, but only the vehicles 1, 3 to 5, and 8 with high display priority are displayed. In addition, the surrounding vehicle graphic to be displayed is displayed with a graphic, size, and color that can be identified by vehicle, and the traveling direction and speed of the surrounding vehicle are displayed with an arrow and its length.
[0016]
Thereafter, whether or not the vehicle has passed the intersection is monitored (step 107), and if not, the processing from step 102 is repeated. If the vehicle passes, the normal display is restored (step 108), and the processing is terminated.
On the other hand, in step 105, if three-dimensional stereoscopic display is in progress, it is determined whether there is a vehicle that is hidden behind the building by referring to the acquired surrounding vehicle information (step 109). An alarm output, for example, “corner car attention” is displayed on the three-dimensional stereoscopic image to alert the driver (step 110). Thereafter, it is monitored whether the vehicle has passed the intersection (step 107). If not, the processing from step 102 is repeated, and if it passes, the display is returned to the normal display (step 108), and the processing is terminated.
[0017]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the position, traveling direction, and speed of surrounding vehicles are displayed using inter-vehicle communication, which is preferable because it leads to safe driving of the driver.
Further, according to the present invention, the display priority order of the surrounding vehicles is determined based on the degree of attention of the driver, and the display of the surrounding vehicles is controlled based on the priority order. The vehicle can be easily grasped.
In addition, according to the present invention, vehicle-to-vehicle communication is used to recognize surrounding vehicles that are hidden behind the building and are not visible, so that an alarm is displayed, which is effective in preventing accidents.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a first schematic explanatory view of the present invention.
FIG. 2 is a second schematic explanatory view of the present invention.
FIG. 3 is a system configuration diagram of the present invention.
FIG. 4 is a peripheral vehicle display control flow of the present invention.
[Explanation of symbols]
50 Navigation equipment
51 Navigation control unit
52 Map supply department
53 Command input section
54 Current position detector
55 Display
60 Inter-vehicle communication device
61 Communication means, for example, Bluetooth devices
62 Inter-vehicle communication control unit

Claims

In a map display method of a navigation device that three-dimensionally displays a map around the host vehicle,
Provide a means to collect information on nearby vehicles,
When the vehicle approaches a point where the line of sight cannot be seen, such as an intersection or a turn, it acquires surrounding vehicle information from the collecting means,
Check whether the surrounding vehicle is hidden by the building based on the acquired surrounding vehicle information, and if it is hidden, display a warning or warning,
The map display method of the navigation apparatus characterized by the above-mentioned.