JP4111225B2 - Vehicle speed control device - Google Patents
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Description
本発明は、例えば、先行車両に追従するように自車速を制御する追従車速制御手段を備えた車速制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle speed control device including, for example, a follow-up vehicle speed control unit that controls the vehicle speed so as to follow a preceding vehicle.
このような技術としては、例えば、特許文献1に記載されている先行車両追従制御装置のように、高速走行時に所定の車速以上の範囲(例えば、40〜110km/h)において先行車両に自動的に追従するものがある。このような先行車両追従制御装置では、一般的に、運転者がスイッチ等を操作したときの自車速を前記追従を実行する車速範囲の上限とし、先行車両がないときにはその車速範囲の上限で定速走行を行うようになっている。
As such a technique, for example, like the preceding vehicle follow-up control device described in
また、例えば、特許文献2に記載されている渋滞追従走行装置のように、渋滞時に所定の車速以下の範囲において先行車両に自動的に追従するものもある。
しかしながら、上記従来の技術である先行車両追従制御装置及び渋滞追従走行装置は、先行車両がないときには異なる制御を行うものの、先行車両があるときには、その先行車両に追従させるという点で、同様な制御を行うようになっている。
それゆえ、前記先行車両追従制御装置の機能と渋滞追従走行装置の機能とを備えた車速制御装置を構築するにあたり、自車速が所定の切替車速以上であるときに前記先行車両追従制御装置の制御を行い、自車速が切替車速未満であるときに渋滞追従走行装置の制御を行うというように、2つの制御を自車速に基づいて自動的に切り替えるようにすると、例えば、切替車速付近で先行車両があるときには、どちらの制御が行われていても自車両の挙動は同様であるため、運転者はどちらの制御が行われているのか分かりづらく、運転者に誤解を与える恐れがある。
However, although the preceding vehicle follow-up control device and the traffic jam follow-up running device, which are the conventional techniques, perform different controls when there is no preceding vehicle, the same control is performed in that the preceding vehicle is followed when there is a preceding vehicle. Is supposed to do.
Therefore, in constructing a vehicle speed control device having the function of the preceding vehicle following control device and the function of the traffic jam following traveling device, the control of the preceding vehicle following control device is performed when the own vehicle speed is equal to or higher than a predetermined switching vehicle speed. When the vehicle speed is less than the switching vehicle speed and the two traffic control is automatically switched based on the vehicle speed, for example, the preceding vehicle near the switching vehicle speed is controlled. When there is, the behavior of the own vehicle is the same regardless of which control is being performed, so it is difficult for the driver to know which control is being performed, and the driver may be misunderstood.
本発明は上記課題を解決することを目的としてなされたものであり、高速走行時に実行される第1の追従制御及び低速走行時に実行される第2の追従制御のうち、どちらの制御が実行されているのかということを、運転者が的確に判定することができる車速制御装置を提供することを課題とする。 The present invention has been made for the purpose of solving the above-described problems, and either of the first follow-up control executed during high-speed running and the second follow-up control executed during low-speed running is executed. It is an object of the present invention to provide a vehicle speed control device that allows a driver to accurately determine whether the vehicle is being operated.
上記課題を解決するために、請求項1に係る発明である車速制御装置は、自車速を検出する自車速検出手段と、先行車両を検出する先行車両検出手段と、前記自車速検出手段及び前記先行車両検出手段の検出結果に基づいて、先行車両が検出されていないときには所定の車速になるように自車速を制御し、且つ、先行車両が検出されているときには前記所定の車速を上限としてその先行車両に追従するように自車速を制御する第1の追従制御を実行する第1の追従車速制御手段と、運転者の操作により前記第1の追従車速制御手段に第1の追従制御の開始を要求する第1の制御開始要求手段と、前記自車速検出手段及び前記先行車両検出手段の検出結果に基づいて、先行車両が検出されているときにその先行車両に追従するように自車速を制御する第2の追従制御を実行する第2の追従車速制御手段と、前記第1の追従車速制御手段と前記第2の追従車速制御手段とに電源を投入するメインスイッチと、を備え、前記第1の追従車速制御手段は、前記自車速検出手段で検出された自車速が、予め定められている第1の設定車速以上の速度域にあるときに前記第1の制御開始要求手段からの第1の追従制御の開始要求を許可する第1の要求許可手段を有し、前記第2の追従車速制御手段は、前記自車速検出手段で検出された自車速が、前記第1の設定車速より小さく定められている第2の設定車速より大きくなったとき、前記メインスイッチはオン状態のまま前記第2の追従制御を停止する第2の追従制御停止手段を有し、運転者の加速操作によって前記第2の追従制御が停止されてから前記第1の追従制御を開始する際、前記第1の要求許可手段は、少なくとも前記自車速が前記第1の設定車速以上の車速域にあることを条件として、前記第1の制御開始要求手段からの第1の追従制御の開始要求を許可することを特徴とするものである。 In order to solve the above-described problem, a vehicle speed control device according to a first aspect of the present invention includes a host vehicle speed detection unit that detects a host vehicle speed, a preceding vehicle detection unit that detects a preceding vehicle, the host vehicle speed detection unit, Based on the detection result of the preceding vehicle detection means, the host vehicle speed is controlled so as to be a predetermined vehicle speed when the preceding vehicle is not detected, and when the preceding vehicle is detected, the predetermined vehicle speed is set as an upper limit. First follow-up vehicle speed control means for executing first follow-up control for controlling the vehicle speed so as to follow the preceding vehicle, and start of the first follow-up control in the first follow-up vehicle speed control means by the operation of the driver. Based on the detection results of the first control start requesting means for requesting the vehicle, the own vehicle speed detecting means and the preceding vehicle detecting means, the vehicle speed is adjusted so as to follow the preceding vehicle when the preceding vehicle is detected. System Includes a second follow-up vehicle speed control means for executing a second follow-up control of a main switch to power on and wherein the first follow-up vehicle speed control means a second follow-up vehicle speed control means, the said first The first following vehicle speed control means includes a first vehicle speed control means that receives the first vehicle speed detection means from the first control start request means when the own vehicle speed detected by the own vehicle speed detection means is in a speed range equal to or higher than a predetermined first set vehicle speed. 1st request permission means which permits the start request | requirement of 1 following control, The said 2nd following vehicle speed control means has the own vehicle speed detected by the said own vehicle speed detection means from said 1st setting vehicle speed. When the vehicle speed becomes larger than a second set vehicle speed that is set to be small , the main switch has a second tracking control stop unit that stops the second tracking control while being in an ON state. The second follow-up control is stopped When the first follow-up control is started, the first request permission unit is configured to execute the first control start request on the condition that at least the host vehicle speed is in a vehicle speed range equal to or higher than the first set vehicle speed. The start request for the first follow-up control from the means is permitted .
請求項2に係る発明は、請求項1に記載の車速制御装置において、運転者の加速操作を検出する加速操作検出手段を備え、前記第1の要求許可手段は、前記加速操作検出手段が運転者の加速操作を検出しているときに前記第1の制御開始要求手段から第1の追従制御の開始が要求されたときには、前記自車速検出手段で検出された自車速が前記第1の設定車速以上の速度域にある条件に加え、前記加速操作検出手段で検出された加速操作が終了したことを条件として、前記第1の追従制御の開始要求を許可することを特徴とするものである。
請求項3に係る発明は、請求項2に記載の車速制御装置において、前記第1の要求許可手段は、前記加速操作検出手段で検出された加速操作が、前記開始の要求から所定時間継続したときには、前記第1の追従制御の開始要求を拒絶することを特徴とするものである。
請求項4に係る発明である車速制御装置は、自車速を検出する自車速検出手段と、先行車両を検出する先行車両検出手段と、前記自車速検出手段及び前記先行車両検出手段の検出結果に基づいて、先行車両が検出されていないときには所定の車速になるように自車速を制御し、且つ、先行車両が検出されているときには前記所定の車速を上限としてその先行車両に追従するように自車速を制御する第1の追従制御を実行する第1の追従車速制御手段と、前記自車速検出手段及び前記先行車両検出手段の検出結果に基づいて、先行車両が検出されているときにその先行車両に追従するように自車速を制御する第2の追従制御を実行する第2の追従車速制御手段と、運転者の操作により前記第2の追従車速制御手段に第2の追従制御の開始を要求する第2の制御開始要求手段と、前記第1の追従車速制御手段と前記第2の追従車速制御手段とに電源を投入するメインスイッチと、を備え、前記第1の追従車速制御手段は、前記自車速検出手段で検出された自車速が、予め定められている第1の設定車速より小さくなったときに、前記メインスイッチはオン状態のまま前記第1の追従制御を停止する第1の追従制御停止手段を有し、前記第2の追従車速制御手段は、前記自車速検出手段で検出された自車速が、前記第1の設定車速より小さく定められている第2の設定車速以下の車速域にあるときに前記第2の制御開始要求手段からの第2の追従制御の開始要求を許可する第2の要求許可手段を有し、自車両の減速によって前記第1の追従制御が停止されてから前記第2の追従制御を開始する際、前記第2の要求許可手段は、少なくとも前記自車速が前記第2の設定車速以下の車速域であることを条件として、前記第2の制御開始要求手段からの第2の追従制御の開始要求を許可することを特徴とするものである。
請求項5に係る発明は、請求項4に記載の車速制御装置において、前記第2の要求許可手段は、前記自車速が前記第2の設定車速以下である条件に加え、前記第1の制御停止手段が第1の追従制御を停止してから所定時間経過していることを条件として、前記第2の制御開始要求手段からの第2の追従制御の開始要求を許可することを特徴とするものである。
According to a second aspect of the present invention, in the vehicle speed control device according to the first aspect, the vehicle speed control device further includes an acceleration operation detecting unit that detects an acceleration operation of the driver, and the first request permission unit is configured such that the acceleration operation detecting unit is operated When the start of the first follow-up control is requested from the first control start request means while detecting the acceleration operation of the person, the own vehicle speed detected by the own vehicle speed detection means is the first setting. The start request for the first follow-up control is permitted on the condition that the acceleration operation detected by the acceleration operation detecting means is completed in addition to the condition in the speed range higher than the vehicle speed. .
According to a third aspect of the present invention, in the vehicle speed control device according to the second aspect , the first request permitting unit is configured such that the acceleration operation detected by the acceleration operation detecting unit continues for a predetermined time from the start request. In some cases, the first follow-up control start request is rejected.
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a vehicle speed control device comprising: a host vehicle speed detection unit that detects a host vehicle speed; a preceding vehicle detection unit that detects a preceding vehicle; a detection result of the host vehicle speed detection unit and the preceding vehicle detection unit; Based on this, when the preceding vehicle is not detected, the own vehicle speed is controlled so as to become a predetermined vehicle speed, and when the preceding vehicle is detected, the vehicle is automatically set to follow the preceding vehicle with the predetermined vehicle speed as an upper limit. When the preceding vehicle is detected based on the detection results of the first following vehicle speed control means for executing the first following control for controlling the vehicle speed, and the own vehicle speed detection means and the preceding vehicle detection means, Second follow-up vehicle speed control means for executing second follow-up control for controlling the vehicle speed so as to follow the vehicle, and start of the second follow-up control for the second follow-up vehicle speed control means by the operation of the driver. request Second control start requesting means, and a main switch for turning on power to the first following vehicle speed control means and the second following vehicle speed control means, and the first following vehicle speed control means includes: When the own vehicle speed detected by the own vehicle speed detecting means becomes smaller than a first set vehicle speed set in advance, the first follow-up control is stopped while the main switch is on. The second follow vehicle speed control means includes a follow control control stop means, wherein the own vehicle speed detected by the own vehicle speed detection means is equal to or lower than a second set vehicle speed determined to be smaller than the first set vehicle speed. A second request permitting means for permitting a request for starting the second follow-up control from the second control start request means when in the vehicle speed range, and the first follow-up control is stopped by the deceleration of the host vehicle; The second follow-up control is started after being The second request permission means performs the second follow-up control from the second control start request means on the condition that at least the host vehicle speed is a vehicle speed range equal to or lower than the second set vehicle speed. The start request is permitted.
According to a fifth aspect of the present invention, in the vehicle speed control device according to the fourth aspect, in addition to the condition that the own vehicle speed is equal to or lower than the second set vehicle speed , the second request permission unit includes the first control. The start request for the second follow-up control from the second control start request means is permitted on condition that a predetermined time has elapsed since the stop means stopped the first follow-up control. Is.
請求項6に係る発明は、請求項4又は5に記載の車速制御装置において、運転者の減速操作を検出する減速操作検出手段を備え、前記第2の要求許可手段は、前記第1の制御停止手段が第1の追従制御を停止した後に、前記減速操作検出手段が検出した運転者の減速操作により、前記自車速検出手段で検出された自車速が前記第2の設定車速以下になったときには前記第2の制御開始要求手段からの第2の追従制御の開始要求を許可することを特徴とするものである。
The invention according to
請求項7に係る発明は、請求項4〜6のいずれかに記載の車速制御装置において、前記第1の制御停止手段が第1の追従制御を停止した後に、自車両の減速度を徐々に小さくする減速度逓減制御を実行する減速度逓減制御手段を備え、前記第2の要求許可手段は、前記減速度逓減制御手段が減速度逓減制御を実行しているときには第2の制御開始要求手段からの第2の追従制御の開始要求を拒絶することを特徴とするものである。
The invention according to claim 7 is the vehicle speed control device according to any one of
請求項8に係る発明は、請求項4〜6のいずれかに記載の車速制御装置において、前記第1の制御停止手段が第1の追従制御を停止した後に、自車両の減速度を徐々に小さくする減速度逓減制御を実行する減速度逓減制御手段を備え、前記第2の追従車速制御手段は、前記減速度逓減制御手段が前記減速度逓減制御を実行しているときには、前記第2の要求許可手段が前記第2の制御開始要求手段からの第2の追従制御の開始要求を許可した時点での車両挙動を初期値として第2の追従制御を開始することを特徴とするものである。
The invention according to claim 8 is the vehicle speed control device according to any one of
請求項1に係る発明である車速制御装置によれば、予め定められている第1の設定車速以上の速度域に自車速があるときに第1の追従制御の開始要求を許可するため、運転者は、自車速を速度メータ等で確認することにより、どちらの追従制御が実行されているのかということを的確に判定することができる。
また、自車速が前記第2の設定車速より大きくなったときに前記第2の追従制御を停止する構成としたため、請求項2に記載の発明と同様に、運転者は、第2の追従制御が実行される車速領域を外れたということを的確に判定することができる。
According to the vehicle speed control system is the invention according to
Further, since the second follow-up control is stopped when the host vehicle speed becomes higher than the second set vehicle speed, the driver can perform the second follow-up control similarly to the invention according to claim 2. It is possible to accurately determine that the vehicle speed range in which is executed is out of range.
請求項2に係る発明である車速制御装置によれば、運転者の加速操作を検出しているときに第1の追従制御の開始が要求されたときには、自車速が前記第1の設定車速以上の速度域にある状態で、且つ加速操作が終了したときに、前記第1の追従制御の開始要求を許可するため、運転者が加速操作をすることで自車速を上げて意図的に自車速を第1の設定車速以上にするときには、その加速操作を終了した後に第1の追従制御が即座に開始され、利便性が向上する。
請求項3に係る発明である車速制御装置においては、運転者の加速操作を検出しているときに第1の制御開始要求手段から第1の追従制御の開始が要求されても、その加速操作が前記開始の要求から所定時間継続したときには、前記第1の追従制御の開始要求を拒絶するため、運転者が第1の追従制御の開始を要求したことを忘れており、加速操作を長く続けているようなときには、運転者の意に反して第1の追従制御が実行されてしまうのを防止することができる。
請求項4に係る発明である車速制御装置によれば、第1の設定車速より小さく定められている第2の設定車速以下の速度域に自車速があるときに第1の追従制御の開始要求を許可するため、運転者は、自車速を速度メータ等で確認することにより、どちらの追従制御が実行されているのかということを的確に判定することができる。
また、自車速が第1の設定車速より小さくなったときに第1の追従制御を停止するため、運転者は、第1の追従制御が実行される車速領域を外れたということを的確に判定することができる。
請求項5に係る発明である車速制御装置によれば、前記第1の制御停止手段が第1の追従制御を停止してから所定時間の間、第2の追従制御の開始要求を拒絶するため、運転者が気づいていないうちに自車速が第1の設定車速以上から第2の設定車速以下に減速してしまったとしても、第2の追従制御がすぐに実行されず、これにより運転者はどちらの追従制御が実行されているのかということを的確に判定することができる。
According to the vehicle speed control device of the second aspect of the present invention, when the start of the first follow-up control is requested when the driver's acceleration operation is detected, the host vehicle speed is equal to or higher than the first set vehicle speed. When the acceleration operation is completed in a state where the vehicle is in the speed range of the vehicle, in order to permit the start request for the first follow-up control, the driver increases the vehicle speed by intentionally operating the vehicle to intentionally increase the vehicle speed. When the vehicle speed is set to be equal to or higher than the first set vehicle speed, the first follow-up control is immediately started after the acceleration operation is finished, and convenience is improved.
In the vehicle speed control device according to the third aspect of the present invention, even if the first control start requesting means requests the start of the first follow-up control while detecting the driver's acceleration operation, the acceleration operation is performed. When the vehicle has continued for a predetermined time from the start request, the driver forgets that the driver has requested the start of the first follow-up control in order to reject the start request for the first follow-up control, and continues the acceleration operation for a long time. In such a case, it is possible to prevent the first follow-up control from being executed against the driver's will.
According to the vehicle speed control device of the invention according to
In addition, since the first follow-up control is stopped when the host vehicle speed becomes lower than the first set vehicle speed, the driver accurately determines that the vehicle speed region in which the first follow-up control is executed has been exceeded. can do.
According to the vehicle speed control device of the invention according to
請求項6に係る発明である車速制御装置によれば、第1の追従制御を停止した後に、運転者の減速操作により自車速が前記第2の設定車速以下になったときには第2の追従制御の開始要求を許可するため、運転者がブレーキ等の減速操作をすることで意図的に自車速を下げて自車速が第2の設定車速以下になったときには、第2の追従制御が即座に開始され、利便性が向上する。
According to the vehicle speed control device of the invention according to
請求項7に係る発明である車速制御装置によれば、第1の追従制御を停止した後に、自車両の減速度を徐々に小さくする減速度逓減制御を実行する構成としたため、例えば、自車速が第1の設定車速以下になり、第1の追従制御が停止したとしても、減速度が急に低下するG抜けや押し出され感を乗員に与えることがない。
また、減速度逓減制御を実行しているときには第2の追従制御の開始要求を拒絶するため、例えば、第2の追従制御を開始するときに、加速度を初期化して0にするようになっていたとしても、減速度が急に低下するG抜けや押し出され感を乗員に与えることがない。
According to the vehicle speed control device of the invention according to claim 7 , since the deceleration decreasing control for gradually decreasing the deceleration of the host vehicle is executed after the first tracking control is stopped, for example, the host vehicle speed However, even if the vehicle speed becomes lower than the first set vehicle speed and the first follow-up control is stopped, the driver will not be given a feeling of G slipping out or being pushed out in which the deceleration suddenly decreases.
Further, since the request for starting the second follow-up control is rejected when the deceleration decreasing control is being executed, for example, when starting the second follow-up control, the acceleration is initialized to zero. Even if this occurs, the passenger will not be given a feeling of G omission or push-out in which the deceleration rapidly decreases.
また、請求項8に係る発明である車速制御手段によれば、前記減速度逓減制御を実行しているときには、第2の追従制御の開始要求を許可した時点での車両挙動を初期値として第2の追従制御を開始するため、例えば、第2の追従制御を開始するときに、減速度逓減制御が終了していなくても、減速度が急に低下するG抜けや押し出され感を乗員に与えることがない。 According to the vehicle speed control means of the invention according to claim 8 , when the deceleration decreasing control is being executed, the vehicle behavior at the time when the second follow-up control start request is permitted is set as the initial value. To start the second tracking control, for example, when the second tracking control is started, even if the deceleration decreasing control is not finished, the G drop-off or push-out feeling that the deceleration suddenly decreases is given to the occupant. Never give.
以下、本発明の車速制御装置の各種実施形態を添付図面に基づいて説明する。
図1は本発明の第1の実施形態を示す概略構成図であって、図中、1FL、1FRは前輪、1RL、1RRは後輪であって、後輪1RL、1RRは、エンジン2の駆動力が自動変速機3、プロペラシャフト4、最終減速装置5及び車軸6を介して伝達されて回転駆動される。
Hereinafter, various embodiments of a vehicle speed control device of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a first embodiment of the present invention. In the figure, 1FL, 1FR are front wheels, 1RL, 1RR are rear wheels, and rear wheels 1RL, 1RR are driving of the engine 2. The force is transmitted through the automatic transmission 3, the
前輪1FL、1FR及び後輪1RL、1RRには、それぞれ制動力を発生するディスクブレーキ7が設けられており、各ディスクブレーキ7の制動流体圧は制動流体圧制御装置8によって制御される。この制動流体圧制御装置8は、車速制御用コントローラ9において算出された目標ブレーキ圧力を指令値として受け取り、該目標ブレーキ圧力を発生するよう動作するようになっている。該目標ブレーキ圧力は、通常時にはブレーキペダル10の踏み込み量に応じて算出され、車速制御時には、先行車両に追従するように自車速Vcarを制御するロジックや、所定の車速になるように自車速Vcarを制御するロジックに従って算出される。
The front wheels 1FL, 1FR and the rear wheels 1RL, 1RR are each provided with a disc brake 7 that generates a braking force, and the braking fluid pressure of each disc brake 7 is controlled by a braking fluid pressure control device 8. The brake fluid pressure control device 8 is adapted to receive the target brake pressure calculated by the vehicle speed control controller 9 as a command value and generate the target brake pressure. The target brake pressure is normally calculated according to the depression amount of the
また、エンジン2には、その出力を制御するエンジン出力制御装置11が設けられていおり、このエンジン出力制御装置11は、スロットルバルブの開度や燃料噴射量等を調整して出力トルクを制御するようになっている。そして、このエンジン出力制御装置11も、前記車速制御用コントローラ9からのエンジントルク指令値に応じてエンジン出力を制御するようになっている。
さらに、自動変速機3には、その変速位置や当該変速位置に適した作動流体圧を制御する変速機制御装置12が設けられている。この変速機制御装置12も、車速制御用コントローラ9からの変速指令値に応じて、自動変速機3の変速位置や作動流体圧を制御するように構成されている。
Further, the engine 2 is provided with an engine output control device 11 that controls its output, and this engine output control device 11 controls the output torque by adjusting the opening of the throttle valve, the fuel injection amount, and the like. It is like that. The engine output control device 11 also controls the engine output in accordance with the engine torque command value from the vehicle speed control controller 9.
Further, the automatic transmission 3 is provided with a
車両の前方側には、先行車両と自車両との間の距離を検出するレーダ装置13が取り付けられている。このレーダ装置13としては、例えばレーザ光を先行車両に照射して先行車両からの反射光を受光することにより、先行車両と自車両との間の距離を計測するレーザレーダ等を適用することができる。また、プロペラシャフト4には、当該プロペラシャフト4の回転速度に基づいて車速Vcarを検出を検出する車速センサ14が取り付けられている。
A
ブレーキペダル10には、当該ブレーキペダル10の踏み込み位置からのストローク(踏み込み量、或いは操作量)を検出するブレーキペダルストロークセンサ16が取り付けられている。また、アクセルペダル17には、当該アクセルペダル17の踏み込み位置からのストロークを検出するアクセルペダルストロークセンサ18が取り付けられ、これらの信号は車速制御用コントローラ9に入力される。
さらに、ステアリングホイール19には、図2に示すように、車速制御を実行するか否かを運転者に選択させるセットスイッチ20及びレジュームスイッチ21と、前記車速制御を運転者に停止させるキャンセルスイッチ22とが付設されている。
A brake
Further, as shown in FIG. 2, the
そして、前記車速制御用コントローラ9では、セットスイッチ20が高速走行時に操作された場合、先行車両が検出されていないときにはセットスイッチ20が操作された時点の車速になるように自車速Vcarを制御し、先行車両が検出されているときには前記操作された時点の車速を上限値としてその先行車両に追従するように自車速Vcarを制御する第1の追従制御を実行するようになっており、セットスイッチ20が低速走行時に操作された場合、先行車両が検出されているときにはその先行車に追従するように自車速Vcarを制御する第2の追従制御を実行するようになっている。また、レジュームスイッチ21が高速走行時に操作された場合、前回第1の追従制御が実行されたときの車速を前記上限値として、第1の追従制御を実行するようになっており、第1の追従制御が一度も実行されていないときに、レジュームスイッチ21を操作したときには第1の追従制御を実行しないようになっている。
The vehicle speed control controller 9 controls the own vehicle speed Vcar so that when the
さらに、第1の追従制御を実行しているときに、セットスイッチ20が操作されたときには前記上限値を小さくし、レジュームスイッチ21が操作されときには前記上限値を大きくするようになっている。
車速制御用コントローラ9は、前述のような制御を行うためにマイクロコンピュータとその周辺機器とを備えている。そして、車速制御用コントローラ9に電源を投入するメインスイッチがON状態になっているときに、この車速制御用コントローラ9内のマイクロコンピュータでは、図3のフローチャートに示すように、車速制御の演算処理を実施する。
Furthermore, when the first follow-up control is being executed, the upper limit value is decreased when the
The vehicle speed control controller 9 includes a microcomputer and peripheral devices for performing the control as described above. When the main switch for turning on the power to the vehicle speed control controller 9 is in the ON state, the microcomputer in the vehicle speed control controller 9 performs the calculation process of the vehicle speed control as shown in the flowchart of FIG. To implement.
この演算処理は、所定の制御周期ΔT(例えば、10msec. )毎にタイマ割り込み処理として実行され、まずステップ301において、先行車両と自車両との間の車間距離の情報を読み込んでから、ステップ302に移行して、前記車間距離の情報を微分して先行車両と自車両との相対速度を演算し、ステップ303に移行するようになっている。相対速度を演算する方法としては、車間距離のデータを微分する代わりに、車間距離のデータにバンドバスフイルタ処理を施して演算するようにしてもよい。
This calculation process is executed as a timer interruption process every predetermined control cycle ΔT (for example, 10 msec.). First, in
ステップ303においては、車速センサ14で検出した自車速Vcarを読み込み、ステップ304に移行する。
ステップ304においては、先行車両との相対速度と自車速Vcarとから先行車両の車速を演算し、ステップ305に移行して、後述する図4の演算処理に従って第1の制駆動力演算処理を実行した後、ステップ306に移行して、後述する図5の演算処理に従って第2の制駆動力演算処理を実行し、ステップ307に移行する。
In
In
ステップ307においては、第1の制駆動力演算処理又は第2の制駆動力演算処理で演算された制駆動力の指令値に基づいて、エンジントルク指令値及び変速指令値を演算し、ステップ308に移行する。
ステップ308においては、第1の制駆動力演算処理又は第2の制駆動力演算処理で演算された制駆動力の指令値に基づいて、目標ブレーキ圧力を演算し、車速制御の演算処理を終了する。
In
In
次に、前記ステップ305の第1の制駆動力演算処理を、図4のフローチャートを参照しながら詳細に説明する。
まず、ステップ401では、第1の追従制御を実行中であることを示す第1追従制御実行フラグF1が「1」のセット状態であるか否かを判定し、セット状態である場合にはステップ402に移行し、そうでない場合にはステップ408に移行する。
Next, the first braking / driving force calculation process of
First, in
前記ステップ402では、自車速Vcarが予め定められた第1の設定車速V1(例えば、50km/h)以上であるか否かを判定し、第1の設定車速V1以上である場合にはステップ404に移行するようになっているが、そうでない場合にはステップ403に移行して、第1追従制御実行フラグF1を「0」にリセットしてから、そのまま第1の制駆動力演算処理を終了する。
In
前記ステップ404では、セットスイッチ20が操作されたか否かを判定し、操作された場合にはステップ405に移行し、そうでない場合にはステップ406に移行するようになっている。
前記ステップ405では、第1の追従制御を実行できる速度域の上限値である上限車速Vmaxを5km/h小さくしてから、ステップ414に移行する。
In
In
また、前記ステップ406では、レジュームスイッチ21が操作されたか否かを判定し、操作された場合にはステップ407に移行して、上限車速Vmaxを5km/h大きくしてから、ステップ414に移行するようになっているが、そうでない場合にはそのままステップ414に移行する。
一方、前記ステップ408では、自車速Vcarが第1の設定車速V1以上か否かを判定し、第1の設定車速V1以上である場合にはステップ409に移行し、そうでない場合にはそのまま第1の制駆動力演算処理を終了する。
In
On the other hand, in
前記ステップ409では、セットスイッチ20が操作されたか否かを判定し、操作された場合にはステップ410に移行し、そうでない場合にはステップ412に移行する。
前記ステップ410では、その時点の自車速Vcarを上限車速Vmaxとしてから、ステップ411に移行する。
前記ステップ412では、レジュームスイッチ21が操作されたか否かを判定し、操作された場合にはステップ413に移行し、そうでない場合にはそのまま第1の制駆動力演算処理を終了する。
In
In
In
前記ステップ413では、上限車速Vmaxが初期値である「0」のままであるか否かを判定し、初期値のままである場合にはそのまま第1の追従制御を終了するが、そうでない場合には前記ステップ411に移行するようになっている。
前記ステップ411では、第1追従制御実行フラグF1を「1」にセットしてから前記ステップ414に移行する。
In
In
そして、前記ステップ414では、先行車があるか否かを判定し、先行車がある場合にはステップ415に移行し、そうでない場合にはステップ416に移行する。
前記ステップ415では、先行車両との相対速度に基づいて先行車に安全に追従することができる目標車間距離を演算し、その演算結果に基づいて、自車速Vcarが上限車速Vmaxを越えない範囲で、先行車両と自車両との車間距離を前記目標車間距離に一致させる制駆動力を演算してから、第1の制駆動力演算処理を終了する。
In
In
また、前記ステップ416では、上限車速Vmaxに自車速Vcarを一致させるための制駆動力を演算して、第1の追従制御を終了する。
次に、前記ステップ306の第2の制駆動力演算処理を、図5のフローチャートを参照しながら詳細に説明する。
まず、ステップ501では、第2の追従制御を実行中であることを示す第2追従制御実行フラグF2が「1」のセット状態であるか否かを判定し、セット状態である場合にはステップ502に移行し、そうでない場合にはステップ504に移行する。
In
Next, the second braking / driving force calculation process of
First, in
前記ステップ502では、自車速Vcarが前記第1の設定車速V1よりも小さく定められた第2の設定車速V2(例えば、30km/h)以下であるか否かを判定し、第2の設定車速V2以下である場合にはステップ507に移行し、そうでない場合にはステップ503に移行して、第2追従制御実行フラグF2を「0」にリセットしてから、第2の制駆動力演算処理を終了する。
In
一方、前記ステップ504では、自車速Vcarが第2の設定車速V2以下か否かを判定し、第2の設定車速V2以下である場合にはステップ505に移行し、そうでない場合には、そのまま第2の制駆動力演算処理を終了する。
前記ステップ505では、セットスイッチ20又はレジュームスイッチ21が操作されたか否かを判定し、操作された場合にはステップ506に移行し、第2追従制御実行フラグF2を「1」にセットしてから、ステップ507に移行する。
On the other hand, in
In
そして、前記ステップ507では、先行車があるか否かを判定し、先行車がある場合にはステップ508に移行し、そうでない場合にそのまま第2の制駆動力演算処理を終了する。
ステップ508では、先行車両との相対速度に基づいて先行車に安全に追従することができる目標車間距離を演算し、その演算結果に基づいて、先行車両と自車両との車間距離を前記目標車間距離に一致させる制駆動力を演算してから、第2の制駆動力演算処理を終了する。
In
In
次に、本実施形態の車速制御装置を搭載した車両で高速道路を走行する場合を例として、本実施形態の具体的な動作を詳細に説明する。
まず、高速道路が空いていて、先行車両がなく、自車速Vcarが前記第1の設定車速V1以上の速度域にあるときに、運転者がセットスイッチ20を操作したとする。すると、第1の制駆動力演算処理において、ステップ401の判定が「No」となり、また、ステップ408の判定が「Yes」となり、さらに、ステップ409の判定が「Yes」となって、ステップ410で、その時点の自車速Vcarが上限車速Vmaxに設定される。そして、ステップ414が「No」となり、ステップ416で自車速Vcarを上限車速Vmaxに一致させる制駆動力が演算される。これに対し、前記第2の制駆動力演算処理では、ステップ501の判定が「No」となり、次いでステップ504の判定も「No」となることで、制駆動力を演算することなく終了してしまう。そのため、前記第1の制駆動力制御が実行されて第1の追従制御が実行される。
Next, the specific operation of the present embodiment will be described in detail by taking as an example the case of traveling on a highway with a vehicle equipped with the vehicle speed control device of the present embodiment.
First, it is assumed that the driver operates the
また、自車両が上限車速Vmaxで定速走行をしているうちに、高速道路が混み始めて、先行車両が現れたとする。すると、ステップ414の判定が「Yes」となり、ステップ415で、先行車に安全に追従することができる制駆動力が演算される。
さらに、先行車両に追従して走行しているうちに道路が渋滞し、自車速Vcarが大きく減速して第1の設定車速V1以下になったとする。すると、ステップ401の判定が「Yes」となり、また、ステップ402の判定が「No」となるため、制駆動力が演算されずに第1の制駆動力演算処理が終了し、前記第1の追従制御が停止される。
Further, it is assumed that while the host vehicle is traveling at a constant speed at the upper limit vehicle speed Vmax, the highway begins to be crowded and a preceding vehicle appears. Then, the determination in
Furthermore, it is assumed that the road is congested while traveling following the preceding vehicle, and the own vehicle speed Vcar is greatly decelerated to be equal to or lower than the first set vehicle speed V1. Then, since the determination in
このように、自車速Vcarが第1の設定車速V1より小さくなったときに前記第1の追従制御を停止するため、運転者は、制御が実行されているときの自車速Vcarを速度メータ等で確認するだけで、どちらの追従制御が実行されているのかということを的確に判定することができるとともに、制御が停止されたことにより自車速Vcarが第1の追従制御の領域を外れたということを確実に認識することができる。 Thus, since the first follow-up control is stopped when the own vehicle speed Vcar becomes smaller than the first set vehicle speed V1, the driver uses the speedometer or the like as the own vehicle speed Vcar when the control is executed. It is possible to accurately determine which follow-up control is being executed simply by confirming with the above, and that the own vehicle speed Vcar has deviated from the first follow-up control region due to the control being stopped. Can be recognized with certainty.
ここで、図6に示すように、運転者が第2の追従制御を開始しようとして、自車速Vcarが第2の設定車速V2以下になる前にセットスイッチ20を操作したとする。すると、第2の制駆動力演算処理において、ステップ501の判定が「No」となり、また、ステップ504の判定が「No」となり、セットスイッチ20が操作されたか否かを判定せずに第2の制駆動力演算処理が終了してしまうため、第2の追従制御は開始されない。
Here, as shown in FIG. 6, it is assumed that the driver operates the
そして、さらに自車速Vcarが小さくなって第2の設定車速V2以下になってから、図6に示すように、運転者が再びセットスイッチ20を操作したとする。すると、ステップ504が「Yes」となり、さらに、ステップ505が「Yes」となり、ステップ506からステップ507を経て、ステップ508で先行車に安全に追従することができる制駆動力が演算される。これに対し、前記第1の制駆動力演算処理では、ステップ401の判定が「No」、次いでステップ408の判定も「No」となることで、第1の制駆動力を演算することなく演算処理が終了してしまう。このため、前記第2の制駆動力制御が実行され、第2の追従制御が開始される。
Then, it is assumed that the driver operates the
このように、第1の設定車速V1以上の速度域に自車速Vcarがあるときに第1の追従制御を開始することができ、第2の設定車速V2以下の速度域に自車速Vcarがあるときに第2の追従制御を開始することができるため、運転者は、その制御が開始されたときの自車速Vcarを速度メータ等で確認することにより、どちらの追従制御が実行されているのかということを的確に判定することができる。 Thus, the first follow-up control can be started when the host vehicle speed Vcar is in the speed range equal to or higher than the first set vehicle speed V1, and the host vehicle speed Vcar is in the speed range equal to or lower than the second set vehicle speed V2. Since the second follow-up control can sometimes be started, the driver confirms the own vehicle speed Vcar when the control is started by using a speedometer or the like, and which follow-up control is being executed. Can be accurately determined.
更に、本実施形態では、前記第2の設定車速V2を第1の設定車速V1より小さな車速に設定している。つまり、2つの設定車速V2、V1間に、制御が実行されない速度域があるため、運転者は前記2つの追従制御の切り替わりを明確に判断することができる。
また、先行車両に追従しているうちに高速道路の渋滞が解消されて、運転者がアクセルペダル17を操作して自車速Vcarが第2の設定車速V2より大きくなったとする。すると、ステップ501の判定が「Yes」となり、また、ステップ502の判定が「No」となるため、制駆動力が演算されずに第2の制駆動力演算処理が終了してしまい、前記第2の追従制御が停止される。
Further, in the present embodiment, the second set vehicle speed V2 is set to a vehicle speed that is smaller than the first set vehicle speed V1. That is, since there is a speed range where the control is not executed between the two set vehicle speeds V2 and V1, the driver can clearly determine the switching between the two follow-up controls.
Further, it is assumed that the congestion on the highway is resolved while following the preceding vehicle, and the driver operates the accelerator pedal 17 so that the own vehicle speed Vcar becomes higher than the second set vehicle speed V2. Then, the determination in
このように、自車速Vcarが第2の設定車速V2より大きくなったときに前記第2の追従制御を停止するため、運転者は、制御が実行されているときの自車速Vcarを速度メータ等で確認するだけで、どちらの追従制御が実行されているのかということを的確に判定することができるとともに、制御が停止されたことにより自車速Vcarが第2の追従制御の領域を外れたということを確実に認識することができる。 Thus, since the second follow-up control is stopped when the own vehicle speed Vcar becomes higher than the second set vehicle speed V2, the driver uses the own vehicle speed Vcar when the control is executed as a speedometer or the like. It is possible to accurately determine which follow-up control is being executed simply by confirming with the above, and that the own vehicle speed Vcar has deviated from the second follow-up control region due to the control being stopped. Can be recognized with certainty.
ここで、図7に示すように、運転者が第1の追従制御を開始しようとして、自車速Vcarが第1の設定車速V1以上になる前に運転者がセットスイッチ20を操作したとする。すると、第1の制駆動力演算処理において、ステップ401が「No」となり、また、ステップ408が「No」となり、セットスイッチ20が操作されたか否かを判定せずに第2の制駆動力演算処理が終了してしまうため、第1の追従制御は開始されない。
そして、さらに自車速Vcarが大きくなって第1の設定車速V1以上になってから、図7に示すように、運転者が再びセットスイッチ20を操作したとする。すると、上述したように第1の制駆動力が演算されて、第1の追従制御が再開される。
Here, as shown in FIG. 7, it is assumed that the driver operates the
Then, it is assumed that the driver operates the
なお、本実施の形態においては、車速センサ14が自車速Vcar検出手段に対応し、レーダ装置13が先行車両検出手段に対応し、車速制御用コントローラ9及びステップ401〜416が第1の追従車速制御手段に対応し、車速制御用コントローラ9及びステップ501〜508が第2の追従車速制御手段に対応し、セットスイッチ20又はレジュームスイッチ21が第1の制御開始要求手段及び第2の制御開始要求手段に対応し、車速制御用コントローラ9及びステップ409、412が第1の要求許可手段に対応し、車速制御用コントローラ9及びステップ505が第2の要求許可手段に対応し、ステップ402が第1の制御停止手段に対応し、ステップ502が第2の制御停止手段に対応する。
In this embodiment, the
次に、本発明の車速制御装置の第2の実施形態について説明する。この実施形態は、第1の追従制御を停止してから所定時間の間は、セットスイッチ20が操作されても第2の追従制御を開始しない点が第1の実施形態と異なっている。
つまり、第2の実施形態では、車速制御用コントローラ9で実行する処理のうち、図8に示すように、前述した第1の実施形態の図4の処理の前記ステップ402とステップ403との間に、バックグランドで動作するタイマを作動させるステップ417が設けられていることと、図9に示すように、前述した第1の実施形態の図5の処理の前記ステップ505とステップ506との間に、前記タイマの作動時間Tcountが所定時間Tstop以上であるか否かを判定し、所定時間Tstop未満である場合にはそのまま第2の制駆動力演算処理を終了するステップ509と、前記ステップ509の判定結果がTcount≧Tstopである場合には前記タイマを停止させるステップ510とが設けられていることを除いては第1の実施形態と同様の処理を行う。なお、図4及び図5に対応する処理には同一符号を付し、その詳細説明は省略する。
Next, a second embodiment of the vehicle speed control device of the present invention will be described. This embodiment is different from the first embodiment in that the second tracking control is not started even if the
That is, in the second embodiment, among the processes executed by the vehicle speed control controller 9, as shown in FIG. 8, between the
次に、本実施形態の車速制御装置を搭載した車両で高速道路を走行する場合を例として、本実施形態の具体的な動作を詳細に説明する。
第1の追従制御により先行車両に追従して走行しているうちに、道路が渋滞して、図10に示すように、自車速Vcarが大きく減速して第1の設定車速V1以下になったとする。すると、ステップ401の判定が「Yes」となり、また、ステップ402の判定が「No」となり、ステップ417でタイマが作動されるとともに、ステップ403で、第1追従制御実行フラグF1が「0」にリセットされて、前記第1の追従制御が停止される。
Next, the specific operation of the present embodiment will be described in detail by taking as an example the case of traveling on a highway with a vehicle equipped with the vehicle speed control device of the present embodiment.
While traveling following the preceding vehicle by the first follow-up control, the road is congested and, as shown in FIG. 10, the own vehicle speed Vcar is greatly decelerated and becomes the first set vehicle speed V1 or less. To do. Then, the determination in
ここで、図10に示すように、自車速Vcarが第2の設定車速V2以下になってから、運転者が第2の追従制御を開始しようとして、タイマの作動時間Tcountが前記所定時間Tstopになる前にセットスイッチ20を操作したとする。すると、第2の制駆動力演算処理において、ステップ501の判定が「No」となり、また、ステップ504、505の判定も「Yes」となるが、Tcount<Tstopであるのでステップ509の判定が「No」となり、セットスイッチ20が操作されたか否かを判定せずに第2の制駆動力演算処理が終了してしまうため、第2の追従制御は開始されない。
Here, as shown in FIG. 10, after the host vehicle speed Vcar becomes equal to or lower than the second set vehicle speed V2, the timer operating time Tcount is set to the predetermined time Tstop so as to start the second follow-up control. It is assumed that the
そして、さらに時間が経過して、図10に示すように、タイマの作動時間Tcountが前記所定時間Tstop以上になってから運転者が再びセットスイッチ20を操作したとする。すると、ステップ509の判定が「Yes」となり、ステップ508で先行車に安全に追従することができる制駆動力が演算されて、第2の追従制御が開始される。
このように、第1の追従制御を停止してから所定時間Tstopの間は、第2の追従制御の開始しないようになっているため、運転者が気づいていないうちに自車速Vcarが第1の設定車速V1以上から第2の設定車速V2以下になったとしても、第2の追従制御がすぐに実行されず、これにより運転者は、どちらの追従制御が実行されているのかということを的確に判定することができる。
なお、本実施形態においては、ステップ505及び509が請求項3に記載されている第2の要求許可手段に対応する。
Then, it is assumed that the driver operates the
Thus, since the second follow-up control is not started for a predetermined time Tstop after the first follow-up control is stopped, the vehicle speed Vcar is set to the first speed before the driver is aware. Even if the set vehicle speed V1 or more is changed to the second set vehicle speed V2 or less, the second follow-up control is not immediately executed, and the driver determines which follow-up control is executed. It can be judged accurately.
In this embodiment, steps 505 and 509 correspond to the second request permission means described in claim 3.
次に、本発明の車速制御装置の第3の実施形態について説明する。この実施形態は、第1の追従制御を停止した後に、運転者の減速操作により自車速Vcarが前記第2の設定車速V2以下になったときには、前記所定時間Tstopが経過していなくても、第2の追従制御を開始できるようになっている点が第2の実施形態と異なっている。 Next, a third embodiment of the vehicle speed control device of the present invention will be described. In this embodiment, after the first follow-up control is stopped, when the host vehicle speed Vcar becomes equal to or lower than the second set vehicle speed V2 by the driver's deceleration operation, even if the predetermined time Tstop has not elapsed, The second embodiment is different from the second embodiment in that the second follow-up control can be started.
つまり、第3の実施形態では、車速制御用コントローラ9で実行する処理のうち、図11に示すように、前述した第2の実施形態の図9の処理の前記ステップ501の前に、タイマが作動しているか否かを判定して作動していない場合にはステップ501に移行するステップ511と、前記ステップ511でタイマが作動していると判定した場合には、ブレーキペダルストロークセンサ16及びアクセルペダルストロークセンサ18の検出結果から、アクセルペダル17又はブレーキペダル10が操作されたか否かを判定して操作されていない場合にはステップ501に移行するステップ512と、前記ステップ512でアクセルペダル17又はブレーキペダル10が操作されたと判定した場合には、前記タイマを停止するステップ513とが設けられていることと、前記ステップ505と509との間に、前記タイマが停止中であるか否かを判定して、停止中である場合にはステップ506に移行し、そうでない場合にはステップ509に移行するステップ514が設けられていることを除いては第2の実施形態と同様の処理を行う。なお、図9に対応する処理には同一符号を付し、その詳細説明は省略する。
That is, in the third embodiment, among the processes executed by the vehicle speed control controller 9, as shown in FIG. 11, a timer is set before the
次に、本実施形態の車速制御装置を搭載した車両で高速道路を走行する場合を例として、本実施形態の具体的な動作を詳細に説明する。
まず、第1の追従制御で先行車両に追従して走行しているうちに、道路が渋滞して先行車両が大きく減速し、自車両も減速して自車速Vcarが第1の設定車速V1以下になり、前記第1の追従制御が停止されるとともに、前記タイマが作動されたとする。
Next, the specific operation of the present embodiment will be described in detail by taking as an example the case of traveling on a highway with a vehicle equipped with the vehicle speed control device of the present embodiment.
First, while traveling following the preceding vehicle in the first follow-up control, the road is congested, the preceding vehicle decelerates significantly, the own vehicle also decelerates, and the own vehicle speed Vcar is equal to or lower than the first set vehicle speed V1. It is assumed that the first tracking control is stopped and the timer is activated.
ここで、図12に示すように、運転者のブレーキ操作によって自車速Vcarが第2の設定車速V2以下になってから、運転者が第2の追従制御を開始しようとして、タイマの作動時間Tcountが前記所定時間Tstopになる前にセットスイッチ20を操作したとする。すると、第2の制駆動力演算処理において、ステップ511の判定が「Yes」となり、また、ステップ512の判定が「Yes」となり、ステップ513でタイマが停止され、ステップ514の判定が「Yes」となり、タイマの作動時間Tcountが前記所定時間Tstop以上であるか否かを判定するステップ509が飛ばされて、ステップ508で先行車に安全に追従することができる制駆動力が演算されて、第2の追従制御が開始される。
Here, as shown in FIG. 12, after the driver's own braking speed Vcar has become equal to or lower than the second set vehicle speed V2, the timer's operating time Tcount is about to start the second follow-up control. Assume that the
このように、第1の追従制御を停止した後に、運転者の減速操作により自車速Vcarが第2の設定車速V2以下になったときには第2の追従制御を開始することができるため、運転者がブレーキ操作をすることで意図的に自車速Vcarを下げて自車速Vcarが第2の設定車速V2以下になったときには、第2の追従制御をすぐに開始することができるため、利便性が向上する。
なお、本実施形態においては、ブレーキペダルストロークセンサ16が減速操作検出手段に対応し、ステップ505、514が請求項4に記載されている第2の要求許可手段に対応する。
Thus, after the first follow-up control is stopped, the second follow-up control can be started when the host vehicle speed Vcar becomes equal to or lower than the second set vehicle speed V2 by the driver's deceleration operation. When the own vehicle speed Vcar is intentionally lowered by operating the brake and the own vehicle speed Vcar becomes equal to or lower than the second set vehicle speed V2, the second follow-up control can be started immediately. improves.
In the present embodiment, the brake
次に、本発明の車速制御装置の第4の実施形態について説明する。この実施形態は、運転者が加速操作をしているときにセットスイッチ20又はレジュームスイッチ21を操作したときには、自車速Vcarが前記第1の設定車速V1以上の速度域にある状態で、前記加速操作が終了したときに、第1の追従制御を開始するようになっている点が第1の実施形態と異なっている。
Next, a fourth embodiment of the vehicle speed control device of the present invention will be described. In this embodiment, when the driver operates the
つまり、第4の実施形態では、車速制御用コントローラ9で実行する処理のうち、図13に示すように、前述した第1の実施形態の図4の処理の前記ステップ408で自車速Vcarが第1の設定車速V1未満であるときに、セットスイッチ20が操作されたか否かを判定するステップ418と、前記ステップ418でセットスイッチ20が操作されていないと判定されたときに、レジュームスイッチ21が操作されたか否かを判定し、操作されていない場合には第1の制駆動力演算処理を終了するステップ419と、前記ステップ419でレジュームスイッチ21が操作されたと判定されたときには、上限車速Vmaxが初期値である「0」のままであるか否かを判定し、初期値のままである場合には第2の制駆動演算処理を終了するステップ420と、前記ステップ418でセットスイッチ20が操作されたとき又は初期値のままでないときに、第2の制駆動力演算処理を実行しているときからアクセルペダル17が継続して操作されていることを示す一時加速ハイカットフラグF3が「1」のセット状態であるか否かを判定し、セット状態でない場合には第2の制駆動力演算処理を終了するステップ421と、前記ステップ421で一時加速ハイカットフラグF3が「1」のセット状態であると判定されたときに、運転者がアクセルペダル17の操作を終了したときに第1の追従制御を開始することを示す予約フラグF4を「1」にセットするステップ422とが設けられていることと、前記ステップ412でレジュームスイッチ21が操作されていないと判定されたとき又は前記ステップ413で上限車速Vmaxが初期値である「0」のままであると判定されたときに、一時加速ハイカットフラグF3が「1」のセット状態から「0」のリセット状態に変化したか否かを判定し、変化していない場合には第1の制駆動力演算処理を終了するステップ423と、前記ステップ423で一時加速ハイカットフラグF3がセット状態からリセット状態に変化したと判定されたときに、予約フラグF4が「1」のセット状態であるか否かを判定し、セット状態である場合にはステップ414に移行し、そうでない場合には第1の制駆動力演算処理を終了するステップ424とが設けられていることと、図14に示すように、前述した第1の実施形態の図5の処理の前記ステップ503の後に、アクセルペダルストロークセンサ18の検出結果から、運転者がアクセルペダル17を操作したか否かを判定し、操作していない場合には第2の制駆動力演算処理を終了するステップ515と、前記ステップ515でアクセルペダル17を操作したと判定したときに、一時加速ハイカットフラグF3を「1」にセットするステップ516が設けられ、さらに、ステップ508の後に、運転者がアクセルペダル17を操作したか否かを判定し、操作していた場合には第2の制駆動力演算処理を終了するステップ517と、前記ステップ517でアクセルペダル17を操作していない判定したときに、一時加速ハイカットフラグF3を「0」にリセットするステップ516が設けられたことを除いては第1の実施形態と同様の処理を行う。なお、図4に対応する処理には同一符号を付し、その詳細説明は省略する。
That is, in the fourth embodiment, among the processes executed by the vehicle speed control controller 9, as shown in FIG. 13, the own vehicle speed Vcar is set to the first speed in
次に、本実施形態の車速制御装置を搭載した車両で高速道路を走行する場合を例として、本実施形態の具体的な動作を詳細に説明する。
まず、第2の追従制御で先行車両に追従して走行しているうちに、道路が空いてきて、運転者が自車両を加速するためにアクセルペダル17を操作した結果、自車速Vcarが第2の設定車速V2を上回ったとする。すると、第2の制駆動力演算処理において、ステップ501の判定は前回第2の追従制御が実行されていたので「Yes」となり、また、ステップ502の判定は自車速Vcarが第2の設定車速V2を上回っているので「No」となり、次いでステップ503で第2追従制御実行フラグF2を「0」にした後、ステップ515の判定はアクセルペダル17が操作されているので「Yes」となり、ステップ516で一時加速ハイカットフラグF3が「1」にセットされて、第2の制駆動力演算処理が終了するので、第2の追従制御が終了する。
Next, the specific operation of the present embodiment will be described in detail by taking as an example the case of traveling on a highway with a vehicle equipped with the vehicle speed control device of the present embodiment.
First, while traveling following the preceding vehicle in the second follow-up control, the road becomes empty and the driver operates the accelerator pedal 17 to accelerate the own vehicle. 2 exceeds the set vehicle speed V2. Then, in the second braking / driving force calculation process, the determination at
ここで、図15に示すように、運転者が第1の追従制御を開始しようとして、自車速Vcarが第1の設定車速V1以上になる前に運転者がセットスイッチ20を操作したとする。すると、第1の制駆動力演算処理において、第1の追従制御は未だ開始されていないのでステップ401が「No」となり、また、自車速Vcarは第1の設定車速V1に達していないのでステップ408が「No」となり、さらに、セットスイッチ20は操作されているのでステップ418の判定が「Yes」となり、第2の制駆動力演算処理において一時加速ハイカットフラグF3が「1」にセットされているのでステップ421の判定が「Yes」となって、ステップ422で予約フラグF4が「1」にセットされて、第1の制駆動力演算処理が終了してしまうため、第1の追従制御は開始されない。
Here, as shown in FIG. 15, it is assumed that the driver tries to start the first follow-up control and the driver operates the
そして、自車速Vcarが第1の設定車速V1以上になったときに、運転者がアクセルペダル17の操作を終了したとする。すると、ステップ408の判定が「Yes」となり、また、新たなセットスイッチ20又はレジュームスイッチ21の操作がないので、ステップ409及びステップ412の判定が「No」となり、アクセルペダル17の操作が終了したことでセットスイッチ20が操作されたか否かを判定せずにステップ423の判定が「Yes」となり、また、ステップ424の判定も予約フラグF4が既に「1」にセットされているので「Yes」となり、ステップ415で先行車に安全に追従することができる制駆動力が演算されて、第1の追従制御が開始される。
Then, it is assumed that the driver finishes the operation of the accelerator pedal 17 when the own vehicle speed Vcar becomes equal to or higher than the first set vehicle speed V1. Then, the determination in
このように、運転者が加速操作中にセットスイッチ20又はレジュームスイッチ21を操作したときには、自車速Vcarが前記第1の設定車速V1以上の速度域にある状態で前記加速操作が終了したときに、第1の追従制御を開始するようになっているため、運転者がアクセル操作をすることで意図的に自車速Vcarを上げて自車速Vcarを第1の設定車速V1以上にさせたときには、第1の追従制御がすぐに開始され、利便性が向上する。
なお、本実施形態においては、アクセルペダルストロークセンサ18が加速操作検出手段に対応し、ステップ409、412、423、424が請求項8に記載されている第1の要求許可手段に対応する。
As described above, when the driver operates the
In this embodiment, the accelerator
次に、本発明の車速制御装置の第5の実施形態について説明する。この実施形態は、運転者が加速操作をしているときにセットスイッチ20又はレジュームスイッチ21を操作したときは、前記セットスイッチ20等の操作から前記加速操作が所定時間継続したときに第1の追従制御を開始しないようになっている点が第4の実施形態と異なっている。
Next, a fifth embodiment of the vehicle speed control device of the present invention will be described. In this embodiment, when the driver operates the
つまり、第5の実施形態では、車速制御用コントローラ9で実行する処理のうち、図16に示すように、前述した第4の実施形態の図13の処理の前記ステップ422の後に、アクセルペダルストロークセンサ18でアクセル操作が検出されてから経過した時間を計測する第2タイマを作動させるステップ425が設けられたことと、前記ステップ424で予約フラグF4がセット状態でないと判定されたときに、第2のタイマの作動時間Tcount2が所定時間Tstop2以上であるか否かを判定し、所定時間Tstop2以上である場合にはステップ414に移行し、そうでない場合には第1の制駆動力演算処理を終了するステップ426が設けられたことを除いては第4の実施形態と同様の処理を行う。なお、図13に対応する処理には同一符号を付し、その詳細説明は省略する。
That is, in the fifth embodiment, among the processes executed by the vehicle speed control controller 9, as shown in FIG. 16, after the
次に、本実施形態の車速制御装置を搭載した車両で高速道路を走行する場合を例として、本実施形態の具体的な動作を詳細に説明する。
まず、図17に示すように、第2の追従制御により先行車両に追従して走行している状態から、運転者が自車両を加速するためにアクセルペダル17を操作するとともに、第1の追従制御を開始しようとして、自車速Vcarが第1の設定車速V1以上になる前にセットスイッチ20を操作した場合には、前述の第4の実施形態と同様に、第2の制駆動力演算処理ではステップ501→502→503→515→516と進んで、第2追従制御実行フラグF2を「0」とし、一時加速ハイカットフラグF3を「1」とし、第2の追従制御を終了するとともに、第1の制駆動力演算処理ではステップ401→408→418→419→421→422と進んで、予約フラグF4を「1」にした後に、ステップ425にて第二タイマを作動開始させる。そして、前記セットスイッチ20等の操作から前記加速操作が所定時間Tstop2が経過して、運転者が前記セットスイッチ20等を操作したことを忘れたときに、自車速Vcarが第1の設定車速V1以上になったとする。すると、ステップ423の判定が「Yes」となり、また、ステップ424の判定が「Yes」となるが、ステップ426の判定が「No」となるため、制駆動力の演算等が実行されず、第1の追従制御が開始されない。
Next, the specific operation of the present embodiment will be described in detail by taking as an example the case of traveling on a highway with a vehicle equipped with the vehicle speed control device of the present embodiment.
First, as shown in FIG. 17, the driver operates the accelerator pedal 17 to accelerate the host vehicle from the state of following the preceding vehicle by the second following control, and the first following If the
このように、運転者が加速操作をしているときにセットスイッチ20又はレジュームスイッチ21を操作したときは、前記セットスイッチ20等の操作から前記加速操作が所定時間継続したときに第1の追従制御が開始しないようになっているため、運転者が第1の追従制御の開始を要求したことを忘れており、加速操作を長く続けているようなときには、運転者の意に反して第1の追従制御が実行されてしまうのを防止することができる。
なお、本実施形態においては、アクセルペダルストロークセンサ18が加速操作検出手段に対応し、ステップ408、412、423、424、426が請求項9に記載されている第1の要求許可手段に対応する。
As described above, when the driver operates the
In this embodiment, the accelerator
次に、本発明の車速制御装置の第6の実施形態について説明する。この実施形態では、第1の追従制御を停止した後に自車両の目標ブレーキ液圧P*を徐々に小さくするとともに、目標ブレーキ液圧P*を小さくしているときには第2の追従制御を開始しない点が上記第1の実施形態と異なる。つまり、第6の実施形態では、車速制御用コントローラ9で前述した第1の実施形態の図3、4、5の処理に代えて、図18の処理が実行される。 Next, a sixth embodiment of the vehicle speed control device of the present invention will be described. In this embodiment, after the first follow-up control is stopped, the target brake fluid pressure P * of the host vehicle is gradually reduced, and the second follow-up control is not started when the target brake fluid pressure P * is made small. This is different from the first embodiment. That is, in the sixth embodiment, the process of FIG. 18 is executed by the vehicle speed control controller 9 instead of the processes of FIGS.
まず、ステップ1801では、キャンセルスイッチ22やブレーキペダル17が操作されたか否かを判定し、操作されていない場合にはステップ1802に移行して目標ブレーキ圧力P*(n)及び後述する各種フラグF1(n)、F2(n)、FC(n)を「0」にリセットしてから車速制御の演算処理を終了するが、操作された場合にはステップ1803する。
前記ステップ1803では、レーダ装置13から先行車両との間の車間距離D(n)を読み込み、ステップ1804に移行して、車速センサ14から自車速Vcar(n)を読み込み、さらに、ステップ1805に移行して、自車両と先行車両との相対速度dV(n)を演算し、ステップ1806に移行する。
First, in
In
前記ステップ1806では、第1の追従制御実行フラグF1(n-1)が「1」のセット状態であるか否かを判定し、セット状態である場合にはステップ1807に移行し、そうでない場合にはステップ1837に移行する。
前記ステップ1807では、第1の追従制御が停止中であることを示す第1の追従制御解除フラグ前回値FC(n-1)が「1」のセット状態であるか否かを判定し、セット状態でない場合には前記ステップ1808に移行し、セット状態である場合にはステップ1809に移行する。
In
In
前記ステップ1808では、第1の追従制御実行フラグF1(n)を「1」のセット状態にするとともに、第2の追従制御実行フラグF2(n)を「0」のリセット状態にしてから、ステップ1810に移行する。
前記ステップ1810では、自車速Vcarが第1の設定車速V1よりも小さいか否かを判定し、第1の設定車速V1よりも小さい場合にはステップ1811に移行して、第1の追従制御解除フラグFC(n)を「1」にセットしてからステップ1812に移行するが、そうでない場合にはそのままステップ1812に移行する。
In
In
前記ステップ1812では、下記(1)式と(2)式とに従って、先行車両と自車両との間の目標車間距離D*(n)を演算し、ステップ1813に移行する。
つまり、まず(1)式では、定常追従中の目標車間距離である目標車間距離最終値D*n(n)を、先行車の車速Vt(n)、確保したい車間時間Th、停止時の車間距離Doに基づいて演算する。なお、車速時間Thとは、現在の先行車の位置に自車が到達するのに必要な時間である。
D*n(n) = Vt(n)×Th+Do .....(1)
なお、先行車両の車速Vt(n)は自車速Vcar(n)と相対速度dV(n)の和で表される。
In
In other words, in equation (1), the target inter-vehicle distance final value D * n (n), which is the target inter-vehicle distance during steady follow-up, is calculated based on the vehicle speed Vt (n) of the preceding vehicle, the inter-vehicle time Th to be secured, and the inter-vehicle distance when stopped. Calculation is performed based on the distance Do. The vehicle speed time Th is the time required for the host vehicle to reach the current position of the preceding vehicle.
D * n (n) = Vt (n) × Th + D o ..... (1)
The vehicle speed Vt (n) of the preceding vehicle is represented by the sum of the host vehicle speed Vcar (n) and the relative speed dV (n).
そして、(2)式で、目標となる車両挙動D*(n)を、目標車間距離最終値D*n(n)と実際の車間距離との間の偏差Derrを次第に減少させるように、二次系の伝達関数で近似して演算する。
D*(n) = (1−ao/(s2+a1S+ao))・Derr+D*n(n)...(2)
ここで、ao=ωτ2、a1=2ζωτであり、ωτとζとを適当な値に設定することによって、車両挙動D*(n)を所望のものにすることができる。
Then, in the equation (2), the target vehicle behavior D * (n) is set so that the deviation Derr between the target inter-vehicle distance final value D * n (n) and the actual inter-vehicle distance is gradually reduced. Calculate by approximating with the transfer function of the next system.
D * (n) = (1−a o / (s 2 + a 1 S + a o )) · Derr + D * n (n) (2)
Here, a o = ωτ 2 and a 1 = 2ζωτ, and the vehicle behavior D * (n) can be made desired by setting ωτ and ζ to appropriate values.
前記ステップ1813では、相対速度dV(n)と車間距離偏差(D−D*)とに基づいて、下記(3)式に従って、目標加減速度G*(n)を演算し、ステップ1814に移行する。
G*(n)=fv×dV+fd(D−D*)、fv>0、fd>0 .....(3)
In
G * (n) = fv × dV + fd (D−D *), fv> 0, fd> 0... (3)
前記ステップ1814では、前記目標加減速度G*(n)に基づいてエンジントルク指令値及び変速指令値を演算し、ステップ1815に移行して、前記目標加減速度G*(n)に基づいて目標ブレーキ圧力を演算してから、車速制御の演算処理を終了する。
一方、前記ステップ1809においては、下記(4)式に従って、目標ブレーキ液圧P*を演算し、ステップ1816に移行する。
P*(n) = P*(n-1)−△Pc .....(4)
In
On the other hand, in
P * (n) = P * (n−1) −ΔPc (4)
このように、第1の追従制御中に自車速Vcarが第1の設定車速V1以下になった場合には、目標ブレーキ液圧P*を徐々に零に変化させるため、第1の追従制御を停止したときの加減速度の変化が穏やかになる。
前記ステップ1816では、目標ブレーキ液圧P*(n)が零以下であるか否かを判定し、零以下である場合にはステップ1817に移行して、目標ブレーキ圧力P*(n)及び各種フラグF1(n)、F2(n)、FC(n)を「0」にリセットしてから車速制御の演算処理を終了してしまうが、そうでない場合にはステップ1818に移行する。
As described above, when the host vehicle speed Vcar becomes equal to or lower than the first set vehicle speed V1 during the first follow-up control, the first follow-up control is performed in order to gradually change the target brake fluid pressure P * to zero. Changes in acceleration / deceleration when stopped are gentle.
In
ステップ1818では、第1の追従制御フラグF1(n)及び第1の追従制御解除フラグFC(n)を「1」にセットするとともに、第2の追従制御フラグF2(n)を「0」にリセットして、ステップ1815に移行する。
また、一方前記ステップ1837では、第2の追従制御フラグF2(n-1)が「1」のセット状態であるか否かを判定し、セット状態である場合にはステップ1819に移行し、そうでない場合にはステップ1820に移行する。
In
On the other hand, in the
前記ステップ1819では、第1の追従制御フラグF1(n)を「0」にリセットするとともに、第2の追従制御フラグF2(n)を「1」にセットしてから、ステップ1812に移行する。
また、前記ステップ1820では、セットスイッチ20が操作されたか否かを判定し、操作された場合にはステップ1821に移行し、そうでない場合にはステップ1825に移行する。
In
In
前記ステップ1821では、自車速Vcarが第1の設定速度V1(例えば、50km/h)以上であるか否かを判定し、第1の設定速度V1以上である場合にはステップ1822に移行し、第1の追従制御フラグF1(n)を「1」にセットしてから前記ステップ1810に移行し、そうでない場合にはステップ1823に移行する。
また、前記ステップ1823では、自車速Vcarが第2の設定値V2以下であるか否かを判定し、第2の設定値以下である場合にはステップ1824に移行して、第2の追従制御フラグF2(n)を「1」にセットしてから前記ステップ1812に移行し、そうでない場合には前記ステップ1825に移行する。
ステップ1825では、目標ブレーキ圧力P*(n)及び各種フラグF1(n)、F2(n)、FC(n)を「0」にリセットしてから車速制御の演算処理を終了する。
In
In
In
次に、本実施形態の車速制御装置を搭載した車両で高速道路を走行する場合を例として、本実施形態の具体的な動作を詳細に説明する。
まず、高速道路が空いていて、自車速Vcarが前記第1の設定車速V1以上の速度域にあるときに、運転者がセットスイッチ20を操作したとする。すると、ステップ1801の判定が「No」となり、ステップ1803からステップ1805を経て、ステップ1806の判定が「No」となり、また、ステップ1837の判定が「No」となり、さらに、ステップ1820の判定が「Yes」となり、ステップ1821の判定が「Yes」となり、ステップ1822で第1の追従制御フラグF1(n)が「1」にセットされ、また、ステップ1811の判定が「No」となり、ステップ181からステップ1815を経て、第1の制駆動力が演算され、第1の追従制御が実行される。
Next, the specific operation of the present embodiment will be described in detail by taking as an example the case of traveling on a highway with a vehicle equipped with the vehicle speed control device of the present embodiment.
First, it is assumed that the driver operates the
また、自車両が第1の追従制御を実行しているうちに道路が渋滞し、自車速Vcarが大きく減速して第1の設定車速V1以下になったとする。すると、ステップ1801の判定が「Yes」となり、また、ステップ1807の判定が「No」となり、ステップ1808を経て、ステップ1810の判定が「Yes」となり、ステップ1811で追従制御解除フラグFC(n)が「1」にセットされ、ステップ1812からステップ1815を経て、今回の車速制御の演算処理が終了される。
Further, it is assumed that the road is congested while the host vehicle is executing the first follow-up control, and the host vehicle speed Vcar is greatly decelerated to be equal to or lower than the first set vehicle speed V1. Then, the determination in
そして、次回の車速制御の演算処理から、ステップ1807の判定が「Yes」となり、ステップ1809で目標ブレーキ液圧P*をΔPcだけ小さし、ステップ1818からステップ1815を経て、車速制御処理を終了するというフローを繰り返し、自車両の目標ブレーキ液圧P*を徐々に小さくする。
このように、第1の追従制御を停止した後に自車両の目標ブレーキ液圧P*を徐々に小さくする。つまり、減速度が徐々に小さくなるため、自車速が第1の設定車速以下になり、第1の追従制御が停止したとしても、減速度が急に低下するG抜けや押し出され感を乗員に与えることがない。
Then, from the next calculation processing of the vehicle speed control, the determination in
In this way, the target brake hydraulic pressure P * of the host vehicle is gradually reduced after the first follow-up control is stopped. In other words, since the deceleration gradually decreases, even if the host vehicle speed falls below the first set vehicle speed and the first follow-up control is stopped, the G dropout or push-out feeling that the deceleration suddenly decreases is felt to the occupant. Never give.
ここで、自車速が第2の設定車速以下になってから、運転者が第2の追従制御を開始しようとして、図19に示すように、目標ブレーキ液圧P*が「0」になる前にセットスイッチ20を操作したとする。しかし、前記サイクルが繰り返され、セットスイッチ20が操作されたか否かを判定せずに車速制御の演算処理が終了してしまうため、第2の追従制御は開始されない。
このように、自車両の目標ブレーキ液圧P*を小さくしているときには第2の追従制御を開始しないため、第2の追従制御を開始するときに、加減速度G*(n)を初期化して0にするようになっていたとしても、減速度が急に低下するG抜けや押し出され感を乗員に与えることがない。
Here, after the host vehicle speed becomes equal to or lower than the second set vehicle speed, the driver tries to start the second follow-up control and the target brake fluid pressure P * becomes “0” as shown in FIG. Assume that the
Thus, since the second follow-up control is not started when the target brake fluid pressure P * of the host vehicle is reduced, the acceleration / deceleration G * (n) is initialized when the second follow-up control is started. Even if it is set to 0, the passenger will not be given a feeling of being pushed out or pushed out of the G where the deceleration suddenly decreases.
そして、目標ブレーキ液圧P*が「0」になってから、図19に示すように、運転者が再びセットスイッチ20を操作したとする。すると、ステップ1806の判定が「No」となり、さらに、ステップ1837の判定が「No」となり、ステップ1820の判定が「Yes」となり、ステップ1821の判定が「No」となり、ステップ1823の判定が「Yes」となり、ステップ1824で第2の追従制御フラグF2(n)が「1」にセットされ、ステップ1812からステップ1815を経て、第2の制駆動力が演算され、第2の追従制御が実行される。
なお、上記実施形態においては、ステップ1809が減速度逓減制御手段に対応し、ステップ1815、1816、1820が請求項5に記載されている第2の追従制御手段に対応する。
Assume that the driver operates the
In the above embodiment,
次に、本発明の車速制御装置の第7の実施形態について説明する。この実施形態は、目標ブレーキ液圧P*に代えて目標加減速度G*(n)を利用し、第1の追従制御を停止した後に自車両の目標ブレーキ液圧P*を徐々に「0」に近づけるとともに、目標加減速度G*(n)を「0」に近づけているときには第2の追従制御を開始しない点が第6の実施形態と異なっている。 Next, a seventh embodiment of the vehicle speed control device of the present invention will be described. In this embodiment, the target acceleration / deceleration G * (n) is used instead of the target brake fluid pressure P *, and the target brake fluid pressure P * of the host vehicle is gradually set to “0” after the first follow-up control is stopped. Is different from the sixth embodiment in that the second follow-up control is not started when the target acceleration / deceleration G * (n) is close to “0”.
つまり、第7の実施形態では、車速制御用コントローラ9で実行する処理のうち、図20に示すように、前述した第6の実施形態の図18の処理の前記ステップ1807、1809、1816、1817、1818に代えてステップ1826〜1830が設けられたことを除いては第6の実施形態と同様の処理を行う。なお、図18に対応する処理には同一符号を付し、その詳細説明は省略する。
That is, in the seventh embodiment, among the processes executed by the vehicle speed control controller 9, as shown in FIG. 20, the
まず、ステップ1826では、第1の追従制御解除フラグFC(n-1)が「1」のセット状態であるか否かを判定し、セット状態である場合にはステップ1827に移行し、そうでない場合には前記ステップ1808に移行する。
前記ステップ1827では、下記(5)式に従って、目標加減速度G*(n)を演算し、ステップ1828に移行する。
G*(n)=G*(n-1)十△Gc、ΔGc>0 .....(5)
First, in step 1826, it is determined whether or not the first follow-up control release flag FC (n-1) is in the set state. If it is in the set state, the process proceeds to step 1827; If so, the process proceeds to step 1808.
In
G * (n) = G * (n-1) + ΔGc, ΔGc> 0... (5)
前記ステップ1828では、目標加減速度G*(n)が「0」よりも大きいか否かを判定し、大きい場合にはステップ1829に移行して目標加減速度G*(n)及び各種フラグF1(n)、F2(n)、FC(n)を「0」にリセットしてから車速制御の演算処理を終了する。
また、前記ステップ1830では、第1の追従制御フラグF1及び第1の追従制御解除フラグFC(n)を「1」にセットし、前記ステップ1814に移行する。
In
In
次に、本実施形態の車速制御装置を搭載した車両で高速道路を走行する場合を例として、本実施形態の具体的な動作を詳細に説明する。
まず、自車両が第1の追従制御を実行しているうちに道路が渋滞し、自車速Vcarが大きく減速して第1の設定車速V1以下になったとする。すると、ステップ1801の判定が「Yes」となり、また、ステップ18006の判定が「No」となり、ステップ1808を経て、ステップ1810の判定が「Yes」となり、ステップ1811で追従制御解除フラグFC(n)が「1」にセットされ、ステップ1812からステップ1815を経て、今回の車速制御の演算処理が終了される。
Next, the specific operation of the present embodiment will be described in detail by taking as an example the case of traveling on a highway with a vehicle equipped with the vehicle speed control device of the present embodiment.
First, it is assumed that the road is congested while the host vehicle is executing the first follow-up control, and the host vehicle speed Vcar is greatly decelerated to be equal to or lower than the first set vehicle speed V1. Then, the determination in
そして、次回の車速制御の演算処理から、ステップ1820の判定が「Yes」となり、ステップ1827で目標加減速度G*の減速度をΔGcだけ小さくし、ステップ1830からステップ1815を経て、車速制御処理を終了するというサイクルを繰り返し、自車両の目標加減速度G*の減速度を徐々に小さくする。
このように、第1の追従制御を停止した後に自車両の目標加減速度G*の減速度を徐々に小さくするため、自車速が第1の設定車速以下になり、第1の追従制御が停止したとしても、減速度が急に低下するG抜けや押し出され感を乗員に与えることがない。
Then, from the next calculation process of the vehicle speed control, the determination in
As described above, since the deceleration of the target acceleration / deceleration G * of the host vehicle is gradually reduced after the first tracking control is stopped, the host vehicle speed becomes equal to or lower than the first set vehicle speed, and the first tracking control is stopped. Even if it does, it will not give a passenger a feeling of G slipping out or pushing out, in which the deceleration suddenly decreases.
ここで、自車速が第2の設定車速以下になってから、運転者が第2の追従制御を開始しようとして、図21に示すように、目標加減速度G*が「0」になる前にセットスイッチ20を操作したとする。すると、前記サイクルが繰り返され、セットスイッチ20が操作されたか否かを判定せずに車速制御の演算処理が終了してしまうため、第2の追従制御は開始されない。
Here, before the target acceleration / deceleration G * becomes “0” as shown in FIG. 21, the driver tries to start the second follow-up control after the own vehicle speed becomes equal to or lower than the second set vehicle speed. Assume that the
このように、自車両の目標加減速度G*の減速度を小さくしているときには第2の追従制御を開始しないため、第2の追従制御を開始するときに、加速度を初期化して0にするようになっていたとしても、減速度が急に低下するG抜けや押し出され感を乗員に与えることがない。
なお、上記実施形態においては、ステップ1827が減速度逓減制御手段に対応し、ステップ1815、1828、1820が請求項5に記載されている第2の追従制御手段に対応する。
Thus, since the second follow-up control is not started when the target acceleration / deceleration G * of the host vehicle is reduced, the acceleration is initialized to zero when the second follow-up control is started. Even if this is the case, the passenger will not be given a feeling of G slipping out or being pushed out, in which the deceleration rapidly decreases.
In the above embodiment,
次に、本発明の車速制御装置の第8の実施形態について説明する。この実施形態は、第1の追従制御を停止してから所定時間の間は、セットスイッチ20が操作されても第2の追従制御を開始しない点が第7の実施形態と異なっている。
つまり、第8の実施形態では、車速制御用コントローラ9で実行する処理のうち、図22に示すように、前述した第7の実施形態の図20の処理の前記ステップ1820と1827との間に、バックグランドで動作するタイマを作動させるステップ1831が設けられたことと、ステップ1829に代えて、前記タイマの作動時間Tcountが所定時間Tstop(例えば、10秒)よりも大きいか否かを判定するステップ1832と、前記ステップ1832で、Tcount≧Tstopと判定されたときに目標加減速度G*(n)及び各種フラグF1(n)、F2(n)、FC(n)を「0」にリセットしてから車速制御の演算処理を終了するステップ1833と、Tcount≦Tstopと判定されたときに第1の追従制御フラグF1(n)及び追従制御解除フラグFC(n)を「1」のセット状態にするステップ1834とが設けられたことを除いては第7の実施形態と同様の処理を行う。なお、図20に対応する処理には同一符号を付し、その詳細説明は省略する。
Next, an eighth embodiment of the vehicle speed control device of the present invention will be described. This embodiment is different from the seventh embodiment in that the second follow-up control is not started even if the
That is, in the eighth embodiment, among the processes executed by the vehicle speed control controller 9, as shown in FIG. 22, between the
次に、本実施形態の車速制御装置を搭載した車両で高速道路を走行する場合を例として、本実施形態の具体的な動作を詳細に説明する。
まず、自車両が第1の追従制御を実行しているうちに道路が渋滞し、自車速Vcarが大きく減速して第1の設定車速V1以下になったとする。すると、ステップ1801の判定が「Yes」となり、また、ステップ18006の判定が「No」となり、ステップ1808を経て、ステップ1810の判定が「Yes」となり、ステップ1811で追従制御解除フラグFC(n)が「1」にセットされ、ステップ1812からステップ1815を経て、今回の車速制御の演算処理が終了される。
Next, the specific operation of the present embodiment will be described in detail by taking as an example the case of traveling on a highway with a vehicle equipped with the vehicle speed control device of the present embodiment.
First, it is assumed that the road is congested while the host vehicle is executing the first follow-up control, and the host vehicle speed Vcar is greatly decelerated to be equal to or lower than the first set vehicle speed V1. Then, the determination in
そして、次回の車速制御の演算処理から、ステップ1820の判定が「Yes」となりステップ1831でタイマの作動を開始し、ステップ1827で目標加減速度G*の減速度をΔGcだけ小さくし、ステップ1830からステップ1815を経て、車速制御処理を終了するというフローを繰り返し、目標加減速度G*の減速度を徐々に小さくする。
ここで、自車速Vcarが第2の設定車速V2以下になってから、図23に示すように、運転者が第2の追従制御を開始しようとして、所定時間Tstopが経過する前にセットスイッチ20を操作したとする。すると、ステップ1828の判定が「Yes」となり、ステップ1832の判定が「No」となり、セットスイッチ20が操作されたか否かを判定せずに車速制御の演算処理が終了してしまうため、第2の追従制御は開始されない。
Then, from the next vehicle speed control calculation process, the determination in
Here, after the host vehicle speed Vcar becomes equal to or lower than the second set vehicle speed V2, as shown in FIG. 23, the driver tries to start the second follow-up control and before the predetermined time Tstop elapses, the
このように、第1の追従制御を停止してから所定時間Tstopの間は、第2の追従制御の開始しないようになっているため、運転者が気づいていないうちに自車速Vcarが第1の設定車速V1以上から第2の設定車速V2以下になったとしても、第2の追従制御がすぐに実行されず、これにより運転者は、どちらの追従制御が実行されているのかということを的確に判定することができる。 Thus, since the second follow-up control is not started for a predetermined time Tstop after the first follow-up control is stopped, the vehicle speed Vcar is set to the first speed before the driver is aware. Even if the set vehicle speed V1 or more is changed to the second set vehicle speed V2 or less, the second follow-up control is not immediately executed, and the driver determines which follow-up control is executed. It can be judged accurately.
次に、本発明の車速制御装置の第9の実施形態について説明する。この実施形態は、第1の追従制御を停止した後に、自車両の目標加減速度G*を徐々に小さくしているときには、セットスイッチ20が操作された時点での目標加減速度G*を初期値として第2の追従制御を開始する点が第7の実施形態と異なっている。
なお、本実施形態においては、ステップ1832が請求項3に記載されている第2の要求許可手段に対応する。
Next, a ninth embodiment of the vehicle speed control device of the present invention will be described. In this embodiment, when the target acceleration / deceleration G * of the host vehicle is gradually reduced after the first tracking control is stopped, the target acceleration / deceleration G * at the time when the
In the present embodiment,
つまり、第9の実施形態では、車速制御用コントローラ9で実行する処理のうち、図24に示すように、前述した第7の実施形態の図20の処理の前記ステップ1820と1827との間に、セットスイッチ20が操作されたか否かを判定し、操作されていない場合には前記ステップ1827に移行するステップ1835と、前記ステップ1835でセットスイッチ20が操作されたと判定されたときに、自車速が第2の設定車速よりも小さいか否かを判定し、小さい場合にはステップ1824に移行し、そうでない場合にはステップ1827に移行するステップ1836とが設けられたことを除いては第7の実施形態と同様の処理を行う。なお、図20に対応する処理には同一符号を付し、その詳細説明は省略する。
That is, in the ninth embodiment, among the processes executed by the vehicle speed control controller 9, as shown in FIG. 24, the process between
次に、本実施形態の車速制御装置を搭載した車両で高速道路を走行する場合を例として、本実施形態の具体的な動作を詳細に説明する。
まず、図25に示すように、自車両が第1の追従制御を実行しているうちに道路が渋滞し、自車速Vcarが大きく減速して第1の設定車速V1以下になったとする。すると、ステップ1801の判定が「Yes」となり、また、ステップ18006の判定が「No」となり、ステップ1808を経て、ステップ1810の判定が「Yes」となり、ステップ1811で追従制御解除フラグFC(n)が「1」にセットされ、ステップ1812からステップ1815を経て、今回の車速制御の演算処理が終了される。
Next, the specific operation of the present embodiment will be described in detail by taking as an example the case of traveling on a highway with a vehicle equipped with the vehicle speed control device of the present embodiment.
First, as shown in FIG. 25, it is assumed that the road is congested while the host vehicle is executing the first follow-up control, and the host vehicle speed Vcar is greatly decelerated to be equal to or lower than the first set vehicle speed V1. Then, the determination in
そして、次回の車速制御の演算処理から、ステップ1820の判定が「Yes」となり、ステップ35の判定が「No」となり、ステップ1827で目標加減速度G*をΔGcだけ大きくし、ステップ1830からステップ1815を経て、車速制御処理を終了するというサイクルを繰り返し、自車両の目標加減速度G*の減速度を徐々に小さくする。
ここで、自車速Vcarが第2の設定車速以下になってから、図25に示すように、運転者が第2の追従制御を開始しようとして、目標加減速度G*が「0」になる前にセットスイッチ20を操作したとする。すると、ステップ1835の判定が「Yes」となりステップ1836からステップ1815を経て、第2の追従制御が開始される。
Then, from the next calculation process of the vehicle speed control, the determination at
Here, after the host vehicle speed Vcar becomes equal to or lower than the second set vehicle speed, before the target acceleration / deceleration G * becomes “0” as shown in FIG. 25, the driver tries to start the second follow-up control. Assume that the
このように、第1の追従制御を停止した後に、自車両の目標加減速度G*の減速度を徐々に小さくしているときには、セットスイッチ20が操作された時点での目標加減速度G*を初期値として第2の追従制御を開始するため、第2の追従制御を開始するときに、加速度を初期化して0にするようになっていたとしても、減速度が急に低下するG抜けや押し出され感を乗員に与えることがない。
As described above, when the deceleration of the target acceleration / deceleration G * of the host vehicle is gradually reduced after the first follow-up control is stopped, the target acceleration / deceleration G * at the time when the
なお、上記実施形態においては、ステップ1827が減速度逓減制御手段に対応し、ステップ1820、1835、1836が請求項5に記載されている第2の追従制御手段に対応する。
また、上記第1〜9の実施形態においては、レーダ装置13としてレーザレーダを使用した場合について説明したが、これに限定されるものてはなく、ミリ波レーダ等の他の測距装置を適用することができる。
なおさらに、上記実施形態においては、車速制御用コントローラ9でソフトウェアによる演算処理を行う場合について説明したが、これに限定されるものではなく、関数発生器、比較器、演算器等を組み合わせて構成した電子回路でなるハードウェアを適用して構成するようにしてもよい。
In the above embodiment,
In the first to ninth embodiments, the case where a laser radar is used as the
Furthermore, in the above-described embodiment, the case where the vehicle speed control controller 9 performs calculation processing by software has been described. However, the present invention is not limited to this, and is configured by combining a function generator, a comparator, a calculator, and the like. You may make it comprise the hardware which consists of the electronic circuit which applied.
また、上記実施形態においては、ブレーキアクチュエータとしてディスクブレーキ7を適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ドラムブレーキ等の他のアクチュエータを適用することができることは勿論、制動圧以外に電気的に制御されるブレーキアクチュエータを適用することもできる。
さらに、上記実施形態においては、回転駆動源としてエンジン2を適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、電動モータを適用することもでき、さらには、エンジンと電動モータとを使用するハイブリッド仕様車にも本発明を適用することができる。
In the above embodiment, the case where the disc brake 7 is applied as a brake actuator has been described. However, the present invention is not limited to this, and other actuators such as a drum brake can be applied. In addition, an electrically controlled brake actuator can be applied.
Furthermore, in the above embodiment, the case where the engine 2 is applied as the rotational drive source has been described. However, the present invention is not limited to this, and an electric motor can be applied. Furthermore, the engine and the electric motor are connected to each other. The present invention can also be applied to a hybrid vehicle to be used.
1FL〜1RRは車輪
2はエンジン
3は自動変速機
4はプロペラシャフト
5は最終減速装置
6は車軸
7はディスクブレーキ
8は制動流体圧制御装置
9は車速制御用コントローラ
10はブレーキペダル
11はエンジン出力制御装置
12は変速機制御装置
13はレーダ装置13
14は車速センサ
16はブレーキペダルストロークセンサ
17はアクセルペダル
18はアクセルペダルストロークセンサ
19はステアリングホイール
20はセットスイッチ
21はレジュームスイッチ
22はキャンセルスイッチ
1FL to 1RR is the wheel 2, the engine 3, the
14 is a
Claims (8)
先行車両を検出する先行車両検出手段と、
前記自車速検出手段及び前記先行車両検出手段の検出結果に基づいて、先行車両が検出されていないときには所定の車速になるように自車速を制御し、且つ、先行車両が検出されているときには前記所定の車速を上限としてその先行車両に追従するように自車速を制御する第1の追従制御を実行する第1の追従車速制御手段と、
運転者の操作により前記第1の追従車速制御手段に第1の追従制御の開始を要求する第1の制御開始要求手段と、
前記自車速検出手段及び前記先行車両検出手段の検出結果に基づいて、先行車両が検出されているときにその先行車両に追従するように自車速を制御する第2の追従制御を実行する第2の追従車速制御手段と、
前記第1の追従車速制御手段と前記第2の追従車速制御手段とに電源を投入するメインスイッチと、を備え、
前記第1の追従車速制御手段は、前記自車速検出手段で検出された自車速が、予め定められている第1の設定車速以上の速度域にあるときに前記第1の制御開始要求手段からの第1の追従制御の開始要求を許可する第1の要求許可手段を有し、前記第2の追従車速制御手段は、前記自車速検出手段で検出された自車速が、前記第1の設定車速より小さく定められている第2の設定車速より大きくなったとき、前記メインスイッチはオン状態のまま前記第2の追従制御を停止する第2の追従制御停止手段を有し、
運転者の加速操作によって前記第2の追従制御が停止されてから前記第1の追従制御を開始する際、前記第1の要求許可手段は、少なくとも前記自車速が前記第1の設定車速以上の車速域にあることを条件として、前記第1の制御開始要求手段からの第1の追従制御の開始要求を許可することを特徴とする車速制御装置。 Own vehicle speed detecting means for detecting the own vehicle speed;
Preceding vehicle detection means for detecting the preceding vehicle;
Based on the detection results of the own vehicle speed detecting means and the preceding vehicle detecting means, the own vehicle speed is controlled so as to be a predetermined vehicle speed when no preceding vehicle is detected, and when the preceding vehicle is detected, First follow-up vehicle speed control means for executing first follow-up control for controlling the host vehicle speed so as to follow the preceding vehicle with a predetermined vehicle speed as an upper limit;
First control start requesting means for requesting the first following vehicle speed control means to start the first following control by the operation of the driver ;
Based on the detection results of the own vehicle speed detection means and the preceding vehicle detection means, a second follow-up control is executed to control the own vehicle speed so as to follow the preceding vehicle when the preceding vehicle is detected. Following vehicle speed control means,
A main switch for turning on power to the first following vehicle speed control means and the second following vehicle speed control means ,
The first follow-up vehicle speed control means receives the first control start request means when the own vehicle speed detected by the own vehicle speed detection means is in a speed range equal to or higher than a predetermined first set vehicle speed. First request permission means for permitting a start request for the first follow-up control, wherein the second follow-up vehicle speed control means is configured such that the own vehicle speed detected by the own vehicle speed detection means is the first setting. A second follow-up control stop means for stopping the second follow-up control while the main switch is in an ON state when the speed is greater than a second set vehicle speed determined to be smaller than the vehicle speed ;
When the first follow-up control is started after the second follow-up control is stopped by the driver's acceleration operation, the first request permission means has at least the own vehicle speed equal to or higher than the first set vehicle speed. A vehicle speed control device that permits the first follow-up control start request from the first control start request means on condition that the vehicle is in a vehicle speed range .
前記第1の要求許可手段は、前記加速操作検出手段が運転者の加速操作を検出しているときに前記第1の制御開始要求手段から第1の追従制御の開始が要求されたときには、前記自車速検出手段で検出された自車速が前記第1の設定車速以上の速度域にある条件に加え、前記加速操作検出手段で検出された加速操作が終了したことを条件として、前記第1の追従制御の開始要求を許可することを特徴とする請求項1に記載の車速制御装置。The first request permitting means is configured such that when the acceleration operation detecting means detects the driver's acceleration operation and the first control start requesting means requests the start of the first follow-up control, In addition to the condition that the own vehicle speed detected by the own vehicle speed detection means is in the speed range equal to or higher than the first set vehicle speed, the first operation is performed on the condition that the acceleration operation detected by the acceleration operation detection means is completed. The vehicle speed control device according to claim 1, wherein a start request for tracking control is permitted.
先行車両を検出する先行車両検出手段と、Preceding vehicle detection means for detecting the preceding vehicle;
前記自車速検出手段及び前記先行車両検出手段の検出結果に基づいて、先行車両が検出されていないときには所定の車速になるように自車速を制御し、且つ、先行車両が検出されているときには前記所定の車速を上限としてその先行車両に追従するように自車速を制御する第1の追従制御を実行する第1の追従車速制御手段と、Based on the detection results of the own vehicle speed detecting means and the preceding vehicle detecting means, the own vehicle speed is controlled so as to be a predetermined vehicle speed when no preceding vehicle is detected, and when the preceding vehicle is detected, First follow-up vehicle speed control means for executing first follow-up control for controlling the own vehicle speed so as to follow the preceding vehicle with a predetermined vehicle speed as an upper limit;
前記自車速検出手段及び前記先行車両検出手段の検出結果に基づいて、先行車両が検出されているときにその先行車両に追従するように自車速を制御する第2の追従制御を実行する第2の追従車速制御手段と、Based on the detection results of the own vehicle speed detection means and the preceding vehicle detection means, a second follow-up control is executed to control the own vehicle speed so as to follow the preceding vehicle when the preceding vehicle is detected. Following vehicle speed control means,
運転者の操作により前記第2の追従車速制御手段に第2の追従制御の開始を要求する第2の制御開始要求手段と、Second control start requesting means for requesting the second following vehicle speed control means to start the second following control by the operation of the driver;
前記第1の追従車速制御手段と前記第2の追従車速制御手段とに電源を投入するメインスイッチと、を備え、A main switch for turning on power to the first following vehicle speed control means and the second following vehicle speed control means,
前記第1の追従車速制御手段は、前記自車速検出手段で検出された自車速が、予め定められている第1の設定車速より小さくなったときに、前記メインスイッチはオン状態のまま前記第1の追従制御を停止する第1の追従制御停止手段を有し、前記第2の追従車速制御手段は、前記自車速検出手段で検出された自車速が、前記第1の設定車速より小さく定められている第2の設定車速以下の車速域にあるときに前記第2の制御開始要求手段からの第2の追従制御の開始要求を許可する第2の要求許可手段を有し、The first following vehicle speed control means is configured to keep the main switch in an on state when the own vehicle speed detected by the own vehicle speed detection means is smaller than a first set vehicle speed set in advance. 1st follow-up control stop means for stopping 1 follow-up control, and the second follow-up vehicle speed control means determines that the own vehicle speed detected by the own vehicle speed detection means is smaller than the first set vehicle speed. Second request permission means for permitting a second follow-up control start request from the second control start request means when in a vehicle speed range equal to or lower than a second set vehicle speed,
自車両の減速によって前記第1の追従制御が停止されてから前記第2の追従制御を開始する際、前記第2の要求許可手段は、少なくとも前記自車速が前記第2の設定車速以下の車速域であることを条件として、前記第2の制御開始要求手段からの第2の追従制御の開始要求を許可することを特徴とする車速制御装置。When the second follow-up control is started after the first follow-up control is stopped by the deceleration of the own vehicle, the second request permitting means has at least a vehicle speed at which the own vehicle speed is equal to or less than the second set vehicle speed. A vehicle speed control device that permits the second follow-up control start request from the second control start request means on condition that the vehicle is in a range.
前記第2の要求許可手段は、前記第1の制御停止手段が第1の追従制御を停止した後に、前記減速操作検出手段が検出した運転者の減速操作により、前記自車速検出手段で検出された自車速が前記第2の設定車速以下になったときには前記第2の制御開始要求手段からの第2の追従制御の開始要求を許可することを特徴とする請求項4又は5に記載の車速制御装置。 A deceleration operation detecting means for detecting the deceleration operation of the driver;
The second request permission means is detected by the own vehicle speed detection means by the driver's deceleration operation detected by the deceleration operation detection means after the first control stop means stops the first follow-up control. vehicle according to claim 4 or 5, characterized in that that permits the request to start the second following control from the second control start request means when the vehicle speed has become below the second set vehicle velocity Control device.
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