JP4096733B2 - Control device and control method for power transmission device with continuously variable transmission - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無段変速機を備えた船舶用動力伝達装置の制御装置及び制御方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来から、船舶用の動力伝達装置として変速機を備えたものが知られている。例えば、特許文献1には2段変速機を備えた船舶用動力伝達装置が開示されている。
【0003】
また、最近では無段変速機を備えた動力伝達装置も知られている。
【0004】
例えば、特許文献2には油圧式動力伝達経路と機械式動力伝達経路とを併設した無段変速機を備えたものが開示されている。更に、特許文献3には、プーリー及びVベルトを備えた無段変速機を備えたものが開示されている。
【0005】
また、本出願人らは特許文献4に記載されているように、遊星歯車機構を用いた無段変速機を備えた動力伝達装置を発明している。
【0006】
【特許文献1】
特開平5−105191号公報
【特許文献2】
特開平5−77788号公報
【特許文献3】
特開平5−87201号公報
【特許文献4】
特開2002−221260号公報
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記特許文献2〜4には、動力伝達装置の無段変速比の変速比を制御するための制御装置及び制御方法については何等記載されていない。
【0008】
船舶の操縦者は、エンジンの回転速度(船速)を例えばレバー等を手動操作して調節するのであるが、エンジン回転速度を手動調節しつつ、船速に応じて無段変速機の変速比を手動調節することは非常に困難である。また、操縦者の感覚により無段変速機を船速に対して最適な変速比に調節することは非常に困難である。
【0009】
このため、無段変速機の変速比を自動制御する制御装置が望まれていた。
【0010】
特に、船舶は航行開始後、最大船速まで加速し、その後はほぼ一定船速で航行することが多いので、船舶が最大船速まで加速するときに無段変速機の変速比を最適に制御して短期間で最大船速に達することを可能にする制御装置及び制御方法が望まれていた。
【0011】
そこで、本発明の目的は、上記課題を解決し、無段変速機を備えた動力伝達装置の制御装置及び制御方法であって、船舶の加速時に無段変速機の変速比を最適に制御する制御装置及び制御方法を提供することにある。
【0012】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明は、エンジンからの動力が入力される入力軸と、プロペラ軸に接続された出力軸と、これら入力軸と出力軸との間に設けられた無段変速機とを備えた動力伝達装置の制御装置であって、上記エンジンの回転速度を調整するため手動により操作されるレバー等からなるエンジン回転調整手段と、上記エンジン回転調整手段の位置を検出する第1検出手段と、上記第1検出手段により検出された上記エンジン回転調整手段の位置に応じて上記エンジンの回転速度を制御すると共に、上記無段変速機の変速比を制御する制御手段と、上記プロペラ軸の回転速度を検出する第2検出手段とを備え、上記制御手段は、上記第1検出手段により検出された上記エンジン回転調整手段の位置がエンジン回転速度上昇側に変化したとき、その変化に応じてエンジン回転速度を制御する一方で、まず上記無段変速機の変速比を最低速比に制御し、その後、上記第2検出手段により検出されたプロペラ軸の回転速度が、上記無段変速機の変速比を最低速比としたときの最大船速時のプロペラ軸回転速度に設定された所定値となったならば、上記無段変速機の変速比を上記最低速比から最高速比へと徐々に変更していくものである。
【0015】
また、上記エンジン回転調整手段の位置に応じた上記プロペラ軸の回転速度の所定値を予めマップとして上記制御手段に入力しておき、上記制御手段が、上記第1検出手段により検出されたエンジン回転調整手段の位置がエンジン回転速度上昇側に変化したとき、その変化後のエンジン回転調整手段の位置に応じて上記マップから上記所定値を選択するようにしても良い。
【0016】
また、上記無段変速機は、太陽歯車と、太陽歯車に噛合する複数の遊星歯車と、これら遊星歯車を軸支すると共に上記出力軸が接続されたキャリアと、遊星歯車に噛合すると共に上記入力軸の回転が入力される内歯車とを有する遊星歯車機構と、その遊星歯車機構の上記太陽歯車の回転を変化させて変速比を変化させる回転装置とを備え、上記制御手段が上記回転装置の回転を制御して上記無段変速機の変速比を制御するようにしても良い。
【0017】
更に本発明は、エンジンからの動力が入力される入力軸と、プロペラ軸に接続された出力軸と、これら入力軸と出力軸との間に設けられた無段変速機とを備えた動力伝達装置の制御方法であって、上記エンジンの回転速度を調整するため手動により操作されるレバー等からなるエンジン回転調整手段と、上記エンジン回転調整手段の位置を検出する第1検出手段と、上記第1検出手段により検出された上記エンジン回転調整手段の位置に応じて上記エンジンの回転速度を制御すると共に、上記無段変速機の変速比を制御する制御手段と、上記プロペラ軸の回転速度を検出する第2検出手段とを備え、上記制御手段は、上記第1検出手段により検出された上記エンジン回転調整手段の位置がエンジン回転速度上昇側に変化したとき、その変化に応じてエンジン回転速度を制御する一方で、まず上記無段変速機の変速比を最低速比に制御し、その後、上記第2検出手段により検出されたプロペラ軸の回転速度が、上記無段変速機の変速比を最低速比としたときの最大船速時のプロペラ軸回転速度に設定された所定値となったならば、上記無段変速機の変速比を上記最低速比から最高速比へと徐々に変更していくようにしたものである。
【0018】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な一実施形態を添付図面に基づいて詳述する。
【0019】
まず、図1を用いて本実施形態に係る動力伝達装置について説明する。図1は本実施形態の動力伝達装置のスケルトン図である。
【0020】
動力伝達装置10は、エンジンの動力が入力される入力軸1と、プロペラ軸(船舶推進装置)に接続された出力軸2と、これら入力軸1と出力軸2との間に設けられた遊星歯車機構11を有する無段変速機28とを備える。
【0021】
入力軸1にはエンジン回転入力クラッチ7が接続される。クラッチ7の入力側は入力軸1に設けられた入力歯車4で構成され、出力側には駆動歯車9が設けられる。
【0022】
遊星歯車機構11は、機構中心部に位置する太陽歯車12と、太陽歯車12の外周側に噛合される複数の遊星歯車13と、これら遊星歯車13を遊転可能に軸支するキャリア14と、遊星歯車13の外周側に噛合される内歯車15とを備える。キャリア14の中心部に出力軸2が接続される。内歯車15の外周部にも歯15aが設けられ、これにエンジン回転入力クラッチ7の出力側である駆動歯車9が噛合される。
【0023】
内歯車15の外周側には固定軸16回りに回転可能なロック歯車17も噛合される。ロック歯車17はロッククラッチ18の入力側に設けられ、ロッククラッチ18の出力側は固定系に固定されている。ロッククラッチ18は内歯車15を選択的に固定するためのもので、ロッククラッチ18を接とすれば内歯車15を固定(ロック)でき、ロッククラッチ18を断とすれば内歯車15を自由に回転させることができる。
【0024】
太陽歯車12は、可変可逆モータ(油圧モータ)19により回転駆動制御される。即ち、油圧モータ19のモータ軸にモータ駆動歯車20が取り付けられ、モータ駆動歯車20にはモータ中間歯車21が噛合され、モータ中間歯車21にはモータ従動歯車22が噛合される。モータ従動歯車22は連結軸23を介して太陽歯車12と同軸に連結される。油圧モータ19が可変可逆式であり、回転速度を停止も含めて無段階に変更できるので、油圧モータ19を制御することで太陽歯車12の回転速度及び回転方向を自由に制御できる。
【0025】
油圧モータ19を駆動する油圧装置としては、油圧ポンプ24及びこれと油圧モータ19とを相互に接続して双方向にオイル循環可能な油圧配管25から構成される。油圧ポンプ24のポンプ軸26にポンプ歯車27が取り付けられ、ポンプ歯車27が入力歯車4に噛合される。これにより油圧ポンプ24が入力歯車4及びポンプ歯車27を介して入力軸1によって駆動され、オイルを圧送可能となる。油圧ポンプ24も可変可逆式が採用される。なお、ここでは油圧モータ19、油圧ポンプ24ともにアキシャル型が採用される。
【0026】
これら、油圧モータ19、油圧ポンプ24及び油圧配管25などにより、太陽歯車12の回転を制御する回転装置が構成され、無段変速機28は遊星歯車機構11とこの回転装置とで構成される。
【0027】
この無段変速機28において、油圧モータ19により太陽歯車12の回転速度を変化させると、これに応じて出力軸2の回転速度が変化する。言い換えれば、太陽歯車12の回転速度を無段階で変化させることで変速比を無段階で変化させることができる。即ち、太陽歯車12を停止させた状態を基準状態とし、その基準状態から太陽歯車12を出力軸2と同方向(正方向)に回転させると、出力軸回転速度は基準状態より高速となり、太陽歯車12の回転速度を増加させるほど出力軸回転速度も増加する。つまり、太陽歯車12を正方向に回転させれば変速比を高速側に変化させることができる。逆に、太陽歯車12を出力軸2と反対方向(逆方向)に回転させると、出力軸回転速度は基準状態よりも低速となり、太陽歯車12の回転速度を増加するほど出力軸回転速度は低下する。つまり、太陽歯車12を逆方向に回転させれば変速比を低速側に変化させることができる。
【0028】
なお、本実施形態では変速比の制御において油圧モータ19は太陽歯車12を逆方向のみに回転させるものとする。従って、本実施形態では太陽ギヤ12を停止させた時に変速比は最高速比となり、太陽ギヤ12を出力軸2と逆方向に最大回転速度で回転させたときに変速比は最低速比となる。
【0029】
本実施形態の動力伝達装置10では、駆動方式をエンジン駆動から油圧駆動に切り換えて、油圧装置による航行も可能である。即ち、このときはロッククラッチ18を接として内歯車15をロックし、エンジン回転入力クラッチ7を断としてエンジン入力を断つ。そして油圧モータ19を回転させ、太陽歯車12を回転駆動する。これにより遊星歯車13及びキャリア14が回転し、出力軸2が駆動される。この場合、油圧モータ19は太陽歯車12を正・逆のどちらにも回転させることができ、油圧モータ19の正転・逆転を切り換えることにより船舶の前進・後進を切り換えることができる。この駆動方法は、微速或いは低速で航行するホバーリング時及び後進時に主に行われる。
【0030】
さて、以上説明したような動力伝達装置10の制御装置の概略構成を図2を用いて説明する。
【0031】
まず、動力伝達装置10は、エンジン回転入力クラッチ7(図1参照)の断接を行うエンジンクラッチ用電磁弁30と、ロッククラッチ18(図1参照)の断接を行うロッククラッチ用電磁弁31と、油圧ポンプ24による油圧モータ19への圧送油量及び圧送方向を調節するための油圧ポンプ用電磁弁32とを備えており、これら各電磁弁30,31,32がコントローラ(制御手段)33により制御される。
【0032】
また、入力軸1にはエンジンの回転速度を検出するエンジン回転センサ35が設けられ、出力軸2に接続されたプロペラ軸36にはプロペラ回転速度を検出するプロペラ回転センサ37(第2検出手段)が設けられる。これら各センサ35,37の検出値はコントローラ33に入力される。
【0033】
また、本実施形態ではエンジン(図示せず)がディーゼルエンジンであり、燃料制御レバー38とそれを作動するステッピングモータ39が備わる。ステッピングモータ39はコントローラ33により制御される。なお、本発明はエンジンの種類に制約はなく、ガソリンエンジン等、他のタイプのエンジンにも適用できるものである。また、ステッピングモータの役割をコントローラにもたせることもできる。
【0034】
船舶の操縦室には、エンジン回転速度を操縦者が調整するため手動により操作されるエンジン制御レバー40(エンジン回転調整手段、以下ECL(Engine Control Lever)という)と、動力伝達装置10の無段変速機28の変速比を調整するため手動により操作される変速機制御レバー41(以下HMTCL(Hydro Mechanical Transmission Control Lever)という)と、ホバーリング時に船速及び前進・後退の切り換えを手動により調整するためのホバーリングレバー42が設けられる。
【0035】
これら各レバー40,41,42にはレバーポジションを検出するための検出手段(ここではロータリーエンコーダ)40a,41a,42aがそれぞれ設けられる。各エンコーダ40a,41a,42aの検出値はコントローラ33に入力される。なお、ECL40に設けられたエンコーダ40aが請求項における「第1検出手段」に相当する。なお、検出手段40a,41a,42aはポテンショメータ等、他の手段を用いても良い。
【0036】
HMTCL41及びホバーリングレバー42は、レバーポジションとして中立位置(ニュートラル)、前進位置及び後進位置とを有している。また、前進位置及び後進位置において、無段変速機11の変速比を上記最低速比と最高速比との間で無段階で調節できるようになっている。
【0037】
コントローラ33は、エンコーダ40aにより検出されたECL40の位置に応じてステッピングモータ39に信号を出力してエンジン回転速度を制御し、エンコーダ41aにより検出されたHMTCL41の位置に応じて油圧ポンプ用電磁弁32に信号を出力して無段変速機28の変速比を制御し、エンコーダ42aにより検出されたホバーリングレバー42の位置に応じてエンジンクラッチ用電磁弁30、ロッククラッチ用電磁弁31及び油圧ポンプ用電磁弁32に信号を出力してホバーリング時の航行を制御する。また、コントローラ33はエンコーダ41aにより検出されたHMTCL41及びエンコーダ42aにより検出されたホバーリングレバー42の位置が中立位置である場合は、エンジンクラッチ用電磁弁30に信号を出力してエンジン回転入力クラッチ7を断し、エンジン入力を断つ。
【0038】
船舶の操縦室には更に、無段変速機28の変速比調整モードを手動モードと後述する自動加速モードとの間で切り換えるためのモード切換スイッチ43と、船舶の運転モードを通常モードとホバーリングモードとの間で切り換えるためのホバーリングスイッチ44とが設けられ、これらスイッチ43,44の状態(ON/OFF)がコントローラ33に入力される。
【0039】
次に、コントローラ33による動力伝達装置10の基本的な制御について説明する。
【0040】
1.エンジン始動時の制御
図3にエンジン始動時のフローチャートを示す。
【0041】
まず、図示しない2段階式のエンジン始動キーが1段階ONされると、ステップS1でモード切換スイッチ43により選択される無段変速機28の変速比調整モードが手動モードであるかを判定する。自動加速モードである場合は図示しないランプやブザーなどの警報手段をONして操縦者に知らせる(ステップS2)。変速比調整モードが手動モードに切り換えられれば警報手段をOFFする(ステップS3)。
【0042】
変速比調整モードが手動モードであるならば、ステップS4でエンコーダ41aにより検出されるHMTCL41のレバーポジションが中立位置(ニュートラル)であるかを判定する。HMTCL41のレバーポジションが中立位置以外である場合は警報手段をONして操縦者に知らせる(ステップS2)。HMTCL41が中立位置に切り換えられれば警報手段をOFFする(ステップS5)。
【0043】
HMTCL41のレバーポジションが中立位置であるならば、ステップS6でロッククラッチ18が断状態であるかを判定する。ロッククラッチ18が接状態である場合はロッククラッチ用電磁弁31に信号を出力してロッククラッチ18を断する(ステップS7)。
【0044】
ロッククラッチ18が断状態であるならば、ステップS8で油圧ポンプ24が油圧モータ19へ油を圧送していない状態、即ち、油圧モータ19が停止状態であるかを判定する。油圧モータ19が回転している場合は油圧ポンプ用電磁弁32に信号を出力して油圧ポンプ24による圧送を停止して油圧モータ19を停止する(ステップS9)。
【0045】
油圧モータ19が停止状態であるならば、ステップS10でエンコーダ40aにより検出されるECL40のレバーポジションが第1設定値(ここでは最大値の50%)以下であるかを判定する。ECL40のレバーポジションが50%よりも大きい場合は警報手段をONして操縦者に知らせる(ステップS2)。ECL40が50%以下に切り換えられれば警報手段をOFFする(ステップS11)。
【0046】
以上のステップを全て満たすと、エンジン始動キーを2段階ONすることが可能となり、操縦者がキーを2段階ONする(ステップS12)ことによってエンジンが始動される(ステップS13)。
【0047】
2.船舶前進時の制御
図4に船舶前進時のフローチャートを示す。
【0048】
今、エンジンが既に始動済み(ステップS101)でHMTCL41のレバーポジションが中立位置(ステップ102)である状態からHMTCL41が前進側に手動操作されたとする。まず、ステップS103でホバーリングスイッチ44により選択される運転モードが通常モードであるかを判定する。運転モードがホバーリングモードであれば後述するホバーリングモード用のフローチャートへ移行する。
【0049】
運転モードが通常モードであるならば、ステップS104でHMTCL41のレバーポジションが前進位置であるかを判定する。レバーポジションが後進位置である場合、後述する後進用のフローチャートへ移行する。
【0050】
HMTCL41のレバーポジションが前進位置であるならば、ステップS105でモード切換スイッチ43により選択される無段変速機28の変速比調整モードが手動モードであるかを判定する。変速比調整モードが自動加速モードである場合は後述する自動加速モード用のフローチャートへ移行する。
【0051】
変速比調整モードが手動モードであるならば、ステップS106でECL40のレバーポジションが予め定めた第2設定値以下のエンジンアイドル領域であるかを判定する。ECL40のレバーポジションがアイドル領域外である場合は警報手段をONして操縦者に知らせる(ステップS107)。ECL40がアイドル領域に切り換えられれば警報手段をOFFする(ステップS108)。
【0052】
ECL40のレバーポジションがアイドル領域であるならば、ステップS109でロッククラッチ18が断状態であるかを判定する。ロッククラッチ18が接状態である場合はロッククラッチ用電磁弁31に信号を出力してロッククラッチ18を断する(ステップS110)。
【0053】
ロッククラッチ18が断状態であるならば、ステップS111で油圧ポンプ24が油圧モータ19へ油を圧送していない状態、即ち、油圧モータ19が停止状態であるかを判定する。油圧モータ19が回転している場合は油圧ポンプ用電磁弁32に信号を出力して油圧ポンプ24の圧送を停止して油圧モータ19を停止する(ステップS112)。
【0054】
油圧モータ19が停止状態であるならば、ステップS113でエンジンクラッチ用電磁弁30に信号を出力してエンジン回転入力クラッチ7を接する。これにより、エンジン駆動力が出力軸2へと伝達される。
【0055】
そして、ステップS115でHMTCL41のレバーポジション(前進範囲)を読み込むと共にステップS116で予めコントローラ33に入力されたデータから現在のHMTCL41のレバーポジションに応じた変速比に制御するために必要な油圧ポンプ用電磁弁32への出力信号を読み取り、ステップS114でその出力信号を油圧ポンプ用電磁弁32に出力する。これによって油圧モータ19及び太陽歯車12の回転(正回転)が制御され、無段変速機28の変速比がHMTCL41のレバーポジションに応じた変速比に制御される。
【0056】
なお、ステップS115において、HMTCL41のレバーポジションが中立位置に切り換えられたと判定された場合、ステップS117でエンジン回転センサ35により検出されるエンジン回転速度が設定値(ここでは1000rpm)以下であるかを判定する。
【0057】
エンジン回転速度が1000rpmよりも大きい場合、HMTCL41を中立位置で固定(ロック)する(ステップS118)。エンジン回転速度が設定値以下であれば、HMTCL41のロックを解除(ステップS119)し、ステップS120で油圧モータ19が停止状態であるかを判定する。油圧モータ19が回転している場合は油圧ポンプ用電磁弁32に信号を出力して油圧ポンプ24の圧送を停止して油圧モータ19を停止する(ステップS121)。油圧モータ19が停止状態であるならば、ステップS122でエンジンクラッチ用電磁弁30に信号を出力してエンジン回転入力クラッチ7を断し、エンジン入力を断つ。
【0058】
3.船舶後進時の制御
図5に船舶後進時のフローチャートを示す。
【0059】
今、エンジンが既に始動済み(ステップS201)でHMTCL41のレバーポジションが中立位置(ステップS202)である状態からHMTCL41が後進側に手動操作されたとする(ステップS203)。まず、ステップS204でECL40のレバーポジションが上記アイドル領域であるかを判定する。ECL40のレバーポジションがアイドル領域外である場合は警報手段をONして操縦者に知らせる(ステップS205)。ECL40がアイドル領域に切り換えられれば警報手段をOFFする(ステップS206)。
【0060】
ECL40のレバーポジションがアイドル領域であるならば、ステップS207でエンジン回転入力クラッチ7が断状態であるかを判定する。エンジン回転入力クラッチ7が接状態である場合は、エンジンクラッチ用電磁弁30に信号を出力してエンジン回転入力クラッチ7を断し、エンジン入力を断つ(ステップS208)。
【0061】
エンジン回転入力クラッチ7が断状態であるならば、ステップS209でロッククラッチ18が接状態であるかを判定する。ロッククラッチ18が断状態である場合はロッククラッチ用電磁弁31に信号を出力してロッククラッチ18を接する(ステップS210)。これによって、船舶は油圧装置による航行が可能となる。
【0062】
ロッククラッチ18が接状態であるならば、ステップS211で油圧ポンプ24が油圧モータ19へ油を圧送していない状態、即ち、油圧モータ19が停止状態であるかを判定する。油圧モータ19が回転している場合は油圧ポンプ用電磁弁32に信号を出力して油圧ポンプ24による圧送を停止して油圧モータ19を停止する(ステップS212)。
【0063】
そして、ステップS214でHMTCL41のレバーポジション(後進範囲)を読み込むと共にステップS215で予めコントローラ33に入力されたデータから現在のHMTCL41のレバーポジションに応じた変速比に制御するために必要な油圧ポンプ用電磁弁32への出力信号を読み取り、ステップS213でその出力信号を油圧ポンプ用電磁弁32に出力する。これによって油圧モータ19及び太陽歯車12の回転(逆回転)が制御され、無段変速機28の変速比がHMTCL41のレバーポジションに応じた変速比に制御される。
【0064】
なお、ステップS214において、HMTCL41のレバーポジションが中立位置に切り換えられたと判定された場合、ステップS216で油圧モータ19が停止状態であるかを判定する。油圧モータ19が回転している場合は油圧ポンプ用電磁弁32に信号を出力して油圧モータ19を停止する(ステップS217)。油圧モータ19が停止状態であるならば、ステップS218でロッククラッチ18が断状態であるかを判定する。ロッククラッチ18が接状態である場合はロッククラッチ用電磁弁31に信号を出力してロッククラッチ18を断する(ステップS219)。
【0065】
4.ホバーリング時の制御
図6にホバーリング時のフローチャートを示す。
【0066】
ホバーリングスイッチ44により運転モードがホバーリングモードに切り換えられた場合、まず、ステップS301でホバーリングレバー42のレバーポジションが中立位置(ニュートラル)であるかを判定する。ホバーリングレバー42のレバーポジションが中立位置以外である場合は警報手段をONして操縦者に知らせる(ステップS302)。ホバーリングレバー42が中立位置に切り換えられれば警報手段をOFFする(ステップS303)。
【0067】
ホバーリングレバー42のレバーポジションが中立位置であるならば、ステップS304でロッククラッチ用電磁弁31に信号を出力してロッククラッチ18を接する。これによって、船舶は油圧装置による航行が可能となる。
【0068】
そして、ステップS306でホバーリングレバー42のレバーポジションを読み込むと共にステップS307で予めコントローラ33に入力されたデータから現在のホバーリングレバー42のレバーポジションに応じた変速比に制御するために必要な油圧ポンプ用電磁弁32への出力信号を読み取り、ステップS305でその出力信号を油圧ポンプ用電磁弁32に出力する。これによって油圧モータ19の回転が制御され、船速及び前進・後進の切り換えが制御される。
【0069】
なお、ステップS308で運転モードが通常モードに切り換えられたと判定された場合、ステップS309で油圧モータ19を停止し、ステップS310でロッククラッチ18を断した後、上記前進時のフローチャートへと移行する。
【0070】
さて、本発明の要点は船舶の加速時に無段変速機28の変速比を最適に自動制御する自動加速モードにあるので、以下、自動加速モードについて説明する。
【0071】
まず、図7を用いてプロペラの出力特性の一例を説明する。図中ラインA及びラインBは、ECL40のレバーポジションを最大位置としたとき(つまり最大加速時)のプロペラ出力特性を示しており、ラインAは無段変速機28の変速比を最高速比とした場合、ラインBは最低速比とした場合を示している。ラインCは船舶にかかる抵抗を示しており、通常、プロペラ軸36の回転速度の約3乗の値となる。
【0072】
図から分かるように、無段変速機28の変速比が最高速比であるときは、最低速比であるときと比べて、同一プロペラ回転速度におけるプロペラ出力が低く、同一プロペラ出力におけるプロペラ軸36の回転速度(船速)が高くなる。
【0073】
プロペラ出力が船の抵抗(ラインC)よりも大きいときは船舶は加速し、プロペラ出力と船の抵抗とが等しくなるポイントで加速ゼロとなる。それ以上プロペラ軸36の回転速度が上昇するとプロペラ出力よりも船の抵抗が大きくなるため船速は低減する。従って、プロペラ出力と船の抵抗とが等しくなるポイントで船速は最大となる。
【0074】
一般的に、船の最大船速を速くできるように、無段変速機28を最高速比としたときの最高プロペラ出力点(図中点A1)で船速最大となるようにプロペラのマッチングが行われる。従って、船舶が最大船速で航行する場合、プロペラ回転速度(エンジン回転速度)はA1点に維持される。
【0075】
ところで、船舶が最大船速まで加速しようとする場合、プロペラ出力と船の抵抗との差(余裕出力)Xが大きいほど船は大きな加速度で加速することができる。従って、船舶を加速する際には無段変速機11の変速比を最低速比とすれば、余裕出力Xが最大となり最大加速度で加速することができる。即ち、最大船速へ短時間で到達することが可能となる。ところが、上述したように変速比が最高速比より低い低速側であるとプロペラ軸36の最大回転速度が最高速比の場合と比べて低下するため、最低速比のまま加速しても最大船速(A1点)に到達することはできない。従って、船速がある程度上昇したら変速比を高速側へと変更していく必要がある。
【0076】
本実施形態の自動加速モードとは、操縦者が加速の意志を示したときに、まず無段変速機28の変速比を自動的に最低速比に制御し、その後、プロペラ軸36の回転速度が所定値に達したならば無段変速機11の変速比を最高速比へと徐々に変更していくものである。
【0077】
図8のフローチャートを用いて、本実施形態の自動加速モード時のコントローラ33による制御方法について説明する。
【0078】
モード切換スイッチ43により無段変速機28の変速比調整モードが自動加速モードに切り換えられた場合、まず、ステップS401でエンコーダ(第1検出手段)40aにより検出されるECL(エンジン回転調整手段)40のレバーポジションが任意の位置からエンジン回転速度上昇側に変化したかを判定する。ECL40のレバーポジションが変化していない、あるいはエンジン回転速度下降側に変化したときは、再度ステップS401の判定を繰り返す。
【0079】
ECL40のレバーポジションが任意の位置からエンジン回転速度上昇側に変化したと判定されたならば、その変化に応じてステッピングモータ39に信号を出力してエンジン回転速度を上昇させる一方で、ステップS403で予めコントローラ33に入力されたデータから変速比を最低速比にするために必要な油圧ポンプ用電磁弁32への出力信号を読み取り、ステップS402でその出力信号を油圧ポンプ用電磁弁32に出力して無段変速機28の変速比を最低速比に制御する。即ち、本実施形態では油圧モータ19が太陽ギヤ12を出力軸2と逆方向に最大回転速度で回転させるように油圧ポンプ24を作動する。
【0080】
次に、ステップS404でプロペラ回転センサ37(第2検出手段)により検出されたプロペラ軸36の回転速度が予め設定した所定値Dに達したかを判定する。この所定値Dは、本実施形態では無段変速機28の変速比を最低速比としたときの最大船速時のプロペラ軸回転速度、即ち、図7の点B1におけるプロペラ軸回転速度に設定される。なお、ECL40のレバーポジションによってプロペラ出力特性が変化するため、最低速比における最大船速はECL40のレバーポジションにより変化する。例えば、ECL40のレバーポジションが最大値よりも若干低い場合、プロペラ出力特性は図7に示す破線B’となり、最大船速もB1’となる。従って、ECL40のレバーポジションに応じた上記所定値Dを試験などにより予め求めてコントローラ33にマップとして入力しておく。そして、コントローラ33はステップS401で判定した変化後のECL40のレバーポジションに応じてマップから所定値Dを選択する。
【0081】
ステップS404でプロペラ軸36の回転速度が所定値Dに達したと判定されたならば、ステップ405で無段変速機28の変速比を最低速比から最高速比へと所定期間Tで変更する。この場合も、ステップS406で予めコントローラ33に入力されたデータから変速比を最低速比から最高速比へと変更するために必要な油圧ポンプ用電磁弁32への出力信号を連続的に読み取り、ステップS405でその出力信号を油圧ポンプ用電磁弁32に出力する。
【0082】
これによって、プロペラ軸36の回転速度(船速)が上昇し最大船速へと到達することができる。船速が最大船速に達したならば自動加速モードを終了する。その後、ECL40及びHMTCL41のレバーポジションが変化しなければ、無段変速機28の変速比は最高速比に維持され、船舶は最大船速で航行を続ける。なお、ステップS405で無段変速機28の変速比を変更している途中でECL40のレバーポジションがエンジン回転速度下降側に変化した場合は自動加速モードを終了する。
【0083】
ここで、ステップS405において変速比を最低速比から最高速比へと所定期間Tかけて変更するとしたのは、変速比を最低速比から最高速比へと瞬時に切り換えるとプロペラ出力が大きく変化して変速ショックが発生するからである。従って、所定期間Tはエンジン出力特性や船の抵抗などを考慮して変速ショックの発生しないような値に適宜設定される。
【0084】
なお、ステップS401におけるECL40のレバーポジションがエンジン回転速度上昇側に変化したときとは、ECL40が最低位置から最高位置へと操作されたときに限定はされない。つまり、ECL40のレバーポジションがエンジン回転速度上昇側に変化したのであれば、変化前後のレバーポジションに関わらず上記自動加速モードが実行される。
【0085】
このように、本実施形態の動力伝達装置の制御装置及び制御方法によれば、船舶の加速時に無段変速機28の変速比が最適に自動制御されるため、操縦者による煩わしい変速比調整作業が必要なくなると共に、短期間で最大船速に達することが可能となる。
【0086】
なお、上記実施形態では無段変速機28の変速比の変更を開始する基準となるプロペラ軸回転速度(所定値D)は最低変速比における最大船速時の回転速度である。
【0087】
また、動力伝達装置10は一例として示したものであり、本発明は他の構造の動力伝達装置にも適用できるものである。
【0088】
例えば、上記実施形態の動力伝達装置10は、太陽ギヤ12を停止させた時に変速比が最高速比となり、太陽ギヤ12を出力軸2と逆回転に最大回転速度で回転させたときに変速比が最低速比となるものであるが、太陽ギヤ12を出力軸と同方向に最大回転速度で回転させたときに最高速比となり、太陽ギヤ12を停止あるいは出力軸2と逆方向に最大回転速度で回転させた時に変速比が最低速比となるものであっても良い。
【0089】
また、特許文献4の図1に示されているように、入力軸1及び内歯車15と噛合するカウンタ軸を備え、エンジン駆動による後進をも可能としたものであっても良い。
【0090】
更に、動力伝達装置の無段変速機は遊星歯車機構によるものに限定はされず、プーリー及びVベルトを備えたものなど他のタイプの無段変速機を備えたものにも適用可能である。
【0091】
【発明の効果】
以上要するに本発明によれば、以下に示す如く優れた効果を発揮するものである。
1)船舶加速時に無段変速機の変速比を自動制御できる。
2)最大船速に短期間で到達できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態に係る動力伝達装置のスケルトン図である。
【図2】本発明の一実施形態に係る動力伝達装置の制御装置の概略図である。
【図3】エンジン始動時の制御フローチャートである。
【図4】船舶前進時の制御フローチャートである。
【図5】船舶後進時の制御フローチャートである。
【図6】ホバーリング時の制御フローチャートである。
【図7】プロペラ出力特性を示すグラフである。
【図8】自動加速モード時の制御フローチャートである。
【符号の説明】
1 入力軸
2 出力軸
10 動力伝達装置
11 遊星歯車機構
12 太陽歯車
13 遊星歯車
14 キャリア
15 内歯車
19 油圧モータ
24 油圧ポンプ
28 無段変速機
33 制御手段(コントローラ)
36 プロペラ軸
37 第2検出手段(プロペラ回転センサ)
40 エンジン回転調整手段(エンジン制御レバー)
40a 第1検出手段(エンコーダ)[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a control device and a control method for a marine power transmission device including a continuously variable transmission.
[0002]
[Prior art]
DESCRIPTION OF RELATED ART Conventionally, what was equipped with the transmission as a power transmission device for ships is known. For example,
[0003]
Recently, a power transmission device including a continuously variable transmission is also known.
[0004]
For example, Patent Document 2 discloses a device including a continuously variable transmission provided with a hydraulic power transmission path and a mechanical power transmission path. Further,
[0005]
In addition, as described in
[0006]
[Patent Document 1]
JP-A-5-105191 [Patent Document 2]
Japanese Patent Laid-Open No. 5-77788 [Patent Document 3]
Japanese Patent Laid-Open No. 5-87201 [Patent Document 4]
Japanese Patent Laid-Open No. 2002-221260
[Problems to be solved by the invention]
However, Patent Documents 2 to 4 do not describe any control device and control method for controlling the gear ratio of the continuously variable transmission ratio of the power transmission device.
[0008]
The ship operator adjusts the rotational speed (ship speed) of the engine, for example, by manually operating a lever or the like. The speed ratio of the continuously variable transmission is adjusted according to the ship speed while manually adjusting the engine speed. It is very difficult to adjust manually. In addition, it is very difficult to adjust the continuously variable transmission to the optimum gear ratio with respect to the ship speed according to the operator's feeling.
[0009]
For this reason, a control device that automatically controls the gear ratio of the continuously variable transmission has been desired.
[0010]
In particular, since the ship accelerates to the maximum ship speed after the start of navigation, and then sails at almost constant ship speed, the speed ratio of the continuously variable transmission is optimally controlled when the ship accelerates to the maximum ship speed. Thus, there has been a demand for a control device and a control method that can reach the maximum ship speed in a short period of time.
[0011]
Accordingly, an object of the present invention is to solve the above-described problems and to provide a control device and a control method for a power transmission device provided with a continuously variable transmission, and optimally control the gear ratio of the continuously variable transmission when the ship is accelerated. A control device and a control method are provided.
[0012]
[Means for Solving the Problems]
To achieve the above object, the present invention provides an input shaft to which power from an engine is input, an output shaft connected to the propeller shaft, and a continuously variable transmission provided between the input shaft and the output shaft. A control device for a power transmission device comprising: an engine rotation adjusting means comprising a lever or the like manually operated to adjust the rotation speed of the engine; and a first position detecting the position of the engine rotation adjusting means. Detecting means; control means for controlling the rotational speed of the engine according to the position of the engine rotation adjusting means detected by the first detecting means; and controlling the gear ratio of the continuously variable transmission; and the propeller Second control means for detecting the rotational speed of the shaft, wherein the control means changes the position of the engine rotation adjusting means detected by the first detection means to the engine rotational speed increasing side. When the engine speed is controlled according to the change, the speed ratio of the continuously variable transmission is first controlled to the lowest speed ratio, and then the speed of the propeller shaft detected by the second detecting means is controlled. Is the predetermined value set for the propeller shaft rotation speed at the maximum ship speed when the transmission gear ratio of the continuously variable transmission is set to the minimum speed ratio, the transmission gear ratio of the continuously variable transmission is set to the minimum speed. The speed ratio is gradually changed from the highest speed ratio.
[0015]
Further, a predetermined value of the rotation speed of the propeller shaft corresponding to the position of the engine rotation adjusting means is input in advance as a map to the control means, and the control means detects the engine rotation detected by the first detection means. When the position of the adjustment means changes to the engine speed increase side, the predetermined value may be selected from the map according to the position of the engine rotation adjustment means after the change.
[0016]
The continuously variable transmission includes a sun gear, a plurality of planetary gears meshed with the sun gear, a carrier that pivotally supports these planetary gears and that is connected to the output shaft, and meshes with the planetary gear and the input A planetary gear mechanism having an internal gear to which rotation of the shaft is input, and a rotating device that changes the gear ratio by changing the rotation of the sun gear of the planetary gear mechanism. The speed ratio of the continuously variable transmission may be controlled by controlling the rotation.
[0017]
Furthermore, the present invention provides a power transmission comprising an input shaft to which power from an engine is input, an output shaft connected to the propeller shaft, and a continuously variable transmission provided between the input shaft and the output shaft. An apparatus control method, comprising: an engine rotation adjusting means comprising a lever or the like manually operated to adjust the rotation speed of the engine; a first detection means for detecting the position of the engine rotation adjusting means; The engine speed is controlled in accordance with the position of the engine rotation adjusting means detected by one detecting means, and the control means for controlling the transmission ratio of the continuously variable transmission and the rotation speed of the propeller shaft are detected. A second detecting means for detecting the change of the engine rotation adjusting means detected by the first detecting means when the position of the engine rotation adjusting means is changed to the engine rotation speed increasing side. Flip and while controlling the engine rotational speed, first, the transmission ratio of the continuously variable transmission by controlling the lowest speed ratio, then the rotational speed of the propeller shaft detected by said second detection means, the continuously variable transmission If the speed of the propeller shaft at the maximum ship speed when the speed ratio of the machine is the minimum speed ratio is reached, the speed ratio of the continuously variable transmission is changed from the minimum speed ratio to the maximum speed ratio. It is intended to gradually change to.
[0018]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
[0019]
First, the power transmission device according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a skeleton diagram of the power transmission device of this embodiment.
[0020]
The
[0021]
An engine
[0022]
The
[0023]
A
[0024]
The
[0025]
The hydraulic device that drives the
[0026]
The rotating motor for controlling the rotation of the
[0027]
In this continuously
[0028]
In the present embodiment, it is assumed that the
[0029]
In the
[0030]
Now, a schematic configuration of the control device of the
[0031]
First, the
[0032]
The
[0033]
In this embodiment, the engine (not shown) is a diesel engine, and includes a
[0034]
In the cockpit of the ship, an engine control lever 40 (engine rotation adjusting means, hereinafter referred to as ECL (Engine Control Lever)) that is manually operated to adjust the engine rotation speed, and a continuously variable
[0035]
Each of these
[0036]
The
[0037]
The
[0038]
The ship's cockpit further includes a
[0039]
Next, basic control of the
[0040]
1. Control at Engine Start FIG. 3 shows a flowchart at engine start.
[0041]
First, when a two-stage engine start key (not shown) is turned on by one stage, it is determined in step S1 whether the speed ratio adjustment mode of the continuously
[0042]
If the gear ratio adjustment mode is the manual mode, it is determined in step S4 whether the lever position of the
[0043]
If the lever position of the
[0044]
If the
[0045]
If the
[0046]
If all the above steps are satisfied, the engine start key can be turned on in two stages, and the engine is started when the operator turns on the key in two stages (step S12) (step S13).
[0047]
2. FIG. 4 shows a flowchart when the ship moves forward.
[0048]
Assume that the
[0049]
If the operation mode is the normal mode, it is determined in step S104 whether the lever position of the
[0050]
If the lever position of the
[0051]
If the gear ratio adjustment mode is the manual mode, it is determined in step S106 whether the lever position of the
[0052]
If the lever position of the
[0053]
If the
[0054]
If the
[0055]
In step S115, the lever position (advance range) of the
[0056]
If it is determined in step S115 that the lever position of the
[0057]
When the engine speed is higher than 1000 rpm, the
[0058]
3. FIG. 5 shows a flowchart of the reverse operation of the ship.
[0059]
Assume that the
[0060]
If the lever position of the
[0061]
If the engine
[0062]
If the
[0063]
In step S214, the lever position (reverse range) of the
[0064]
If it is determined in step S214 that the lever position of the
[0065]
4). Control during Hovering FIG. 6 shows a flowchart during hovering.
[0066]
When the operation mode is switched to the hovering mode by the hovering
[0067]
If the lever position of the hovering
[0068]
Then, in step S306, the lever position of the hovering
[0069]
If it is determined in step S308 that the operation mode has been switched to the normal mode, the
[0070]
The main point of the present invention is the automatic acceleration mode in which the gear ratio of the continuously
[0071]
First, an example of the output characteristics of the propeller will be described with reference to FIG. Line A and line B in the figure show the propeller output characteristics when the lever position of the
[0072]
As can be seen from the figure, when the speed ratio of the continuously
[0073]
When the propeller output is greater than the ship resistance (line C), the ship accelerates and reaches zero acceleration at the point where the propeller output equals the ship resistance. If the rotational speed of the
[0074]
In general, in order to increase the maximum ship speed of the ship, the propeller is matched so that the maximum ship speed is obtained at the maximum propeller output point (point A1 in the figure) when the continuously
[0075]
By the way, when the ship is going to accelerate up to the maximum ship speed, the ship can be accelerated at a larger acceleration as the difference (margin output) X between the propeller output and the ship resistance increases. Therefore, when accelerating the ship, if the speed ratio of the continuously
[0076]
In the automatic acceleration mode of the present embodiment, when the operator indicates the intention to accelerate, first, the gear ratio of the continuously
[0077]
A control method by the
[0078]
When the gear ratio adjustment mode of the continuously
[0079]
If it is determined that the lever position of the
[0080]
Next, in step S404, it is determined whether the rotation speed of the
[0081]
If it is determined in step S404 that the rotational speed of the
[0082]
As a result, the rotational speed (ship speed) of the
[0083]
Here, in step S405, the gear ratio is changed from the lowest speed ratio to the highest speed ratio over a predetermined period T because the propeller output changes greatly when the gear ratio is instantaneously switched from the lowest speed ratio to the highest speed ratio. This is because a shift shock occurs. Accordingly, the predetermined period T is appropriately set to a value that does not cause a shift shock in consideration of engine output characteristics, ship resistance, and the like.
[0084]
Note that the time when the lever position of the
[0085]
As described above, according to the control device and control method for the power transmission device of the present embodiment, the gear ratio of the continuously
[0086]
In the above embodiment, the propeller shaft rotational speed (predetermined value D) that serves as a reference for starting the change of the speed ratio of the continuously
[0087]
The
[0088]
For example, in the
[0089]
Further, as shown in FIG. 1 of
[0090]
Further, the continuously variable transmission of the power transmission device is not limited to the planetary gear mechanism, but can be applied to a type having a continuously variable transmission of another type such as a pulley and a V belt.
[0091]
【The invention's effect】
In short, according to the present invention, excellent effects are exhibited as described below.
1) The gear ratio of the continuously variable transmission can be automatically controlled during ship acceleration.
2) The maximum ship speed can be reached in a short time.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a skeleton diagram of a power transmission device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic diagram of a control device for a power transmission device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a control flowchart when starting the engine.
FIG. 4 is a control flowchart when the ship advances.
FIG. 5 is a control flowchart at the time of reverse travel of the ship.
FIG. 6 is a control flowchart during hovering.
FIG. 7 is a graph showing propeller output characteristics.
FIG. 8 is a control flowchart in an automatic acceleration mode.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF
36
40 Engine rotation adjustment means (engine control lever)
40a First detection means (encoder)
Claims (4)
上記エンジンの回転速度を調整するため手動により操作されるレバー等からなるエンジン回転調整手段と、
上記エンジン回転調整手段の位置を検出する第1検出手段と、
上記第1検出手段により検出された上記エンジン回転調整手段の位置に応じて上記エンジンの回転速度を制御すると共に、上記無段変速機の変速比を制御する制御手段と、
上記プロペラ軸の回転速度を検出する第2検出手段とを備え、
上記制御手段は、上記第1検出手段により検出された上記エンジン回転調整手段の位置がエンジン回転速度上昇側に変化したとき、その変化に応じてエンジン回転速度を制御する一方で、まず上記無段変速機の変速比を最低速比に制御し、その後、上記第2検出手段により検出されたプロペラ軸の回転速度が、上記無段変速機の変速比を最低速比としたときの最大船速時のプロペラ軸回転速度に設定された所定値となったならば、上記無段変速機の変速比を上記最低速比から最高速比へと徐々に変更していくことを特徴とする動力伝達装置の制御装置。A control device for a power transmission device including an input shaft to which power from an engine is input, an output shaft connected to the propeller shaft, and a continuously variable transmission provided between the input shaft and the output shaft. There,
An engine rotation adjusting means comprising a lever or the like operated manually to adjust the rotation speed of the engine;
First detecting means for detecting the position of the engine rotation adjusting means;
Control means for controlling the rotational speed of the engine according to the position of the engine rotation adjusting means detected by the first detection means, and for controlling the gear ratio of the continuously variable transmission;
Second detecting means for detecting the rotation speed of the propeller shaft,
When the position of the engine rotation adjustment means detected by the first detection means changes to the engine rotation speed increase side, the control means controls the engine rotation speed according to the change, but first, the steplessly The speed ratio of the transmission is controlled to the minimum speed ratio, and then the maximum ship speed when the rotational speed of the propeller shaft detected by the second detection means is set to the minimum speed ratio of the continuously variable transmission. The power transmission is characterized by gradually changing the speed ratio of the continuously variable transmission from the lowest speed ratio to the highest speed ratio when a predetermined value set for the propeller shaft rotational speed at the time is reached. Control device for the device.
上記制御手段は、上記第1検出手段により検出されたエンジン回転調整手段の位置がエンジン回転速度上昇側に変化したとき、その変化後のエンジン回転調整手段の位置に応じて上記マップから上記所定値を選択する請求項1記載の動力伝達装置の制御装置。 The predetermined value of the rotation speed of the propeller shaft corresponding to the position of the engine rotation adjusting means is input in advance to the control means as a map,
When the position of the engine rotation adjustment means detected by the first detection means has changed to the engine rotation speed increase side, the control means determines the predetermined value from the map according to the position of the engine rotation adjustment means after the change. The control device for a power transmission device according to claim 1, wherein the power transmission device is selected .
上記制御手段は上記回転装置の回転を制御して上記無段変速機の変速比を制御する請求項1又は2記載の動力伝達装置の制御装置。 The continuously variable transmission includes a sun gear, a plurality of planetary gears meshed with the sun gear, a carrier that pivotally supports these planetary gears and that is connected to the output shaft, and meshes with the planetary gear and is connected to the input shaft. A planetary gear mechanism having an internal gear to which rotation is input, and a rotating device that changes the gear ratio by changing the rotation of the sun gear of the planetary gear mechanism,
The control device for a power transmission device according to claim 1 or 2 , wherein the control means controls the speed ratio of the continuously variable transmission by controlling the rotation of the rotating device.
上記エンジンの回転速度を調整するため手動により操作されるレバー等からなるエンジン回転調整手段と、
上記エンジン回転調整手段の位置を検出する第1検出手段と、
上記第1検出手段により検出された上記エンジン回転調整手段の位置に応じて上記エンジンの回転速度を制御すると共に、上記無段変速機の変速比を制御する制御手段と、
上記プロペラ軸の回転速度を検出する第2検出手段とを備え、
上記制御手段は、上記第1検出手段により検出された上記エンジン回転調整手段の位置がエンジン回転速度上昇側に変化したとき、その変化に応じてエンジン回転速度を制御する一方で、まず上記無段変速機の変速比を最低速比に制御し、その後、上記第2検出手段により検出されたプロペラ軸の回転速度が、上記無段変速機の変速比を最低速比としたときの最大船速時のプロペラ軸回転速度に設定された所定値となったならば、上記無段変速機の変速比を上記最低速比から最高速比へと徐々に変更していくことを特徴とする動力伝達装置の制御方法。A control method for a power transmission device comprising an input shaft to which power from an engine is input, an output shaft connected to a propeller shaft, and a continuously variable transmission provided between the input shaft and the output shaft. There,
An engine rotation adjusting means comprising a lever or the like operated manually to adjust the rotation speed of the engine;
First detecting means for detecting the position of the engine rotation adjusting means;
Control means for controlling the rotational speed of the engine according to the position of the engine rotation adjusting means detected by the first detection means, and for controlling the gear ratio of the continuously variable transmission;
Second detecting means for detecting the rotation speed of the propeller shaft,
When the position of the engine rotation adjustment means detected by the first detection means changes to the engine rotation speed increase side, the control means controls the engine rotation speed according to the change, but first, the steplessly The speed ratio of the transmission is controlled to the minimum speed ratio, and then the maximum ship speed when the rotational speed of the propeller shaft detected by the second detection means is set to the minimum speed ratio of the continuously variable transmission. The power transmission is characterized by gradually changing the speed ratio of the continuously variable transmission from the lowest speed ratio to the highest speed ratio when a predetermined value set for the propeller shaft rotational speed at the time is reached. Device control method.
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