JP4092956B2

JP4092956B2 - In-vehicle driving support device

Info

Publication number: JP4092956B2
Application number: JP2002164435A
Authority: JP
Inventors: 伸小池
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2002-06-05
Filing date: 2002-06-05
Publication date: 2008-05-28
Anticipated expiration: 2022-06-05
Also published as: JP2004009829A

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent a driver from having a sense of incongruity due to the irradiation of optical beams while effectively irradiating the optical beams by making description with the irradiation of the optical beams correspond to a recommendation locus of a vehicle to travel regarding an on-vehicle driving assisting device. <P>SOLUTION: The vehicle 22 is equipped with a beam irradiator 24 for irradiating visible light beams. When the vehicle 22 is in a preceding vehicle follow-up mode to follow a preceding vehicle, the described position of a visible light pattern to be formed on a road surface with the irradiation of the visible light beams by the beam irradiator 24 is set along the travel locus of the preceding vehicle, and steering control of the vehicle 22 is performed so that the vehicle 22 may follow the description of the visible light pattern formed on the road surface. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車載運転支援装置に係り、特に、例えば自車両の進路を自車両の運転者に把握させ、或いは、自車両の存在を通行人や他車両の運転者に知らせるべく、道路路面に光ビームを照射する車載運転支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、特開平５−２３８３０７号公報に開示される如く、自車両の運転者に自車両の進路を把握させるべく或いは他者に自車両の存在を認識させるべく、道路路面に視認可能な光ビームを照射する車載運転支援装置が知られている。このような光ビームが車両走行中において道路路面に照射されれば、人は車両からのその光ビームによる道路路面の描写を視認することができる。このため、光ビームによる道路路面の描写を見ることにより、自車両の運転者は、自車両の進路を把握することができると共に、他者は、自車両自体を実景で見ることができなくても、自車両が近くに存在することを知ることが可能である。従って、上記従来の装置によれば、車両走行の安全性を向上させることができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車両が先行車両に追従して自動走行する場合や走行レーンに沿って自動走行する場合あるいは所望の位置に自動駐車される場合等には、車両の走行する軌跡に運転者の意思が反映され難い状況が形成され、また、運転者が車両を走行させる主体をシステム側に任せる傾向が強くなる。このため、車両を自動運転させるシステム側に誤作動が生じても、運転者がかかる制御状態を把握することができない事態が生じ得る。
【０００４】
かかる事態の発生を防止するうえで、上記従来の装置の如く車両近傍の道路路面上に運転者の視認可能な光ビームを照射することが考えられる。自車両が自動走行する軌跡上に光ビームの照射による描写がなされれば、運転者は、その描写を視認することにより自車両の走行すべき軌跡を把握することが可能となる。
【０００５】
しかしながら、上記従来の装置では、光ビームの照射による描写が、道路路面上において、車両前方の予め設定された所定距離だけ離れた位置に形成され、或いは、現時点での舵角に従った進行方向に沿って形成される。車両の自動運転時には、車両の走行すべき軌跡が現時点での舵角等の操作状態を含む挙動状態に必ずしも対応しない。従って、車両が自動運転される際に上記従来の装置を用いて光ビームの照射が行われると、車両の走行すべき軌跡と光ビームの照射による描写とが対応しない事態が生じ、運転者の認識する光ビームの照射による描写が車両の走行すべき軌跡とかけ離れた位置に形成されることがある。このため、上記従来の装置では、車両が自動運転される際にその制御状態を運転者に把握させることが困難となる。
【０００６】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、車両が自動運転される際に光ビームの照射による描写を車両の走行すべき推奨軌跡に対応させることにより、車両の自動運転による制御状態を運転者に把握させることが可能な車載運転支援装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の目的は、車両周囲の道路路面に光ビームを照射するビーム照射手段を備える車載運転支援装置であって、
自車両に先行する先行車両の走行した走行軌跡を算出する先行車両走行軌跡算出手段と、
自車両を、前記先行車両走行軌跡算出手段による前記先行車両の走行軌跡に沿うように自動走行させる走行制御手段と、
前記ビーム照射手段による光ビームの照射により道路路面上に形成されるべき描写の位置を、前記走行制御手段による自動走行により自車両の走行すべき推奨軌跡となる前記先行車両走行軌跡算出手段による前記先行車両の走行軌跡に従うように設定する描写パターン制御手段と、
を備える車載運転支援装置により達成される。
【０００８】
本発明において、ビーム照射手段による光ビームの照射により道路路面上に形成されるべき描写の位置は、自動走行により自車両の走行すべき推奨軌跡に従うように設定される。この場合には、光ビームの照射による描写が車両の走行する軌跡とかけ離れることはなく、両者は対応する。従って、本発明によれば、自車両の運転者に自車両の進路を把握させ或いは他者に自車両の存在を認識させるという効果が十分に発揮されるように光ビームの照射を行うことができる。これにより、車両が自動運転される際にはその自動運転による制御状態を運転者に的確に把握させることができる。すなわち、車両の走行位置が、自車両の走行すべき推奨軌跡に従った光ビームの照射による描写からずれた際に、そのずれを運転者に速やかに把握させることができる。
【０００９】
尚、上記した車載運転支援装置によれば、自車両の走行すべき推奨軌跡が現時点での挙動状態に従わない先行車両の走行軌跡である際にも、光ビームの照射による描写がその自車両の走行すべき推奨軌跡に対応することとなるので、光ビームの照射を効果的に行うことができ、これにより、自車両が先行車両に追従して自動走行する際にその制御状態を運転者に的確に把握させることができる。
【００１０】
この場合、前記先行車両走行軌跡算出手段は、所定時間内に得られる複数のカメラ撮像画像ごとに自車両との相対関係が算出される前記先行車両の位置を抽出し、それぞれ抽出した前記先行車両から所定距離後方の位置をそれぞれ結ぶことにより該先行車両が実際に走行した走行軌跡を算出することとしてもよい。
【００１１】
また、上記の目的は、車両周囲の道路路面に光ビームを照射するビーム照射手段を備える車載運転支援装置であって、自車両に先行する先行車両の相対位置を算出する先行車両相対位置算出手段と、自車両を、前記先行車両相対位置算出手段による前記先行車両に追従して自動走行させる走行制御手段と、前記ビーム照射手段による光ビームの照射により道路路面上に形成されるべき描写の位置を、前記先行車両相対位置算出手段による前記先行車両から所定距離後方に維持されるように設定する描写パターン制御手段と、を備える車載運転支援装置により達成される。
この態様の発明においては、自車両の走行すべき推奨軌跡が現時点での挙動状態に従わない先行車両の走行軌跡である際に、光ビームの照射による描写がその自車両の走行すべき推奨軌跡に対応することとなるので、光ビームの照射を効果的に行うことができ、これにより、自車両が先行車両に追従して自動走行する際にその制御状態を運転者に的確に把握させることができる。
【００１２】
また、上記の目的は、車両周囲の道路路面に光ビームを照射するビーム照射手段を備える車載運転支援装置であって、道路路面に描かれた走行レーンを算出する走行レーン算出手段と、自車両を、前記走行レーン算出手段による前記走行レーンに対して所定の位置関係を維持するように自動走行させる走行制御手段と、前記ビーム照射手段による光ビームの照射により道路路面上に形成されるべき描写の位置を、前記走行制御手段による自動走行により自車両の走行すべき推奨軌跡となる前記走行レーン算出手段による前記走行レーンに対して所定の位置関係を維持するように設定する描写パターン制御手段と、を備える車載運転支援装置により達成される。
この態様の発明においては、車両の走行すべき推奨軌跡が現時点での挙動状態に従わない道路路面に描かれた走行レーンに沿うものである際に、光ビームの照射による描写が車両の走行すべき推奨軌跡に対応することとなるので、光ビームの照射を効果的に行うことができ、これにより、自車両が走行レーンに沿うように自動走行する際にその制御状態を運転者に的確に把握させることができる。
【００１３】
また、上記の目的は、車両周囲の道路路面に光ビームを照射するビーム照射手段を備える車載運転支援装置であって、自車両を駐車すべき駐車位置を探索する駐車位置探索手段と、自車両を、前記駐車位置探索手段による前記駐車位置へ至るまでの所望の経路に沿うように自動走行させる走行制御手段と、前記ビーム照射手段による光ビームの照射により道路路面上に形成されるべき描写の位置を、前記走行制御手段による自動走行により自車両の走行すべき推奨軌跡となる前記駐車位置探索手段による前記駐車位置へ至るまでの所望の経路に従うように設定する描写パターン制御手段と、を備える車載運転支援装置により達成される。
この態様に発明においては、車両の走行すべき推奨軌跡が現時点での挙動状態に従わない所定の駐車位置へ至るまでの軌跡である際に、光ビームの照射による描写がその車両の走行すべき推奨軌跡に対応することとなるので、光ビームの照射を効果的に行うことができ、これにより、自車両が所定の駐車位置へ向けて自動駐車される際にその制御状態を運転者に的確に把握させることができる。
この場合、前記駐車位置探索手段は、前記ビーム照射手段から道路路面に向けて照射される光ビームを走査して、該光ビームによる光パターンの位置が所望の位置と一致するか否かを該道路路面を撮影するカメラの撮像画像の処理により判別した結果に基づいて、自車両が障害物による障害が生ずることのない軌跡に従って進入できる前記駐車位置を探索することとしてもよい。
【００１４】
更に、上記の目的は、車両周囲の道路路面に光ビームを照射するビーム照射手段を備える車載運転支援装置であって、前記ビーム照射手段により光ビームが照射される道路路面上に存在する対象物を検知する対象物検知手段と、自車両を、前記対象物検知手段による前記対象物へ至るまでの軌跡に沿うように自動走行させる走行制御手段と、前記対象物検知手段により前記対象物が検知された場合、前記ビーム照射手段による光ビームの照射により道路路面上に形成されるべき描写の位置を、前記走行制御手段による自動走行により自車両の走行すべき推奨軌跡となる該対象物へ至るまでの軌跡に従うように設定する描写パターン制御手段と、を備える車載運転支援装置により達成される。
この態様の発明においては、車両の走行すべき推奨軌跡が、現時点での挙動状態に従わないものであって光ビームが照射される道路路面上に存在する対象物へ至るまでの軌跡である際に、光ビームの照射による描写が自車両の走行すべき推奨軌跡に対応することとなるので、光ビームの照射を効果的に行うことができ、これにより、自車両が対象物に向けて自動走行される際にその制御状態を運転者に的確に把握させることができる。
また、上記の目的は、車両周囲の道路路面に光ビームを照射するビーム照射手段を備える車載運転支援装置であって、前記ビーム照射手段により光ビームが照射される道路路面上に存在する対象物を検知する対象物検知手段と、前記ビーム照射手段により照射される光ビームを車幅方向に走査することにより、自車両が走行するうえで前記対象物検知手段による前記対象物を回避して該対象物による障害が生ずることのない進行可能軌跡を探索する軌跡探索手段と、自車両を、前記軌跡探索手段による前記進行可能軌跡に沿うように自動走行させる走行制御手段と、前記対象物検知手段により前記対象物が検知された場合、前記ビーム照射手段による光ビームの照射により道路路面上に形成されるべき描写の位置を、前記走行制御手段による自動走行により自車両の走行すべき推奨軌跡となる前記軌跡探索手段による前記進行可能軌跡に従うように設定する描写パターン制御手段と、を備える車載運転支援装置により達成される。
この態様の発明においては、車両の走行すべき推奨軌跡が、現時点での挙動状態に従わない障害物を避けて通過すべき進行可能軌跡に沿うものである際に、光ビームの照射による描写が車両の走行すべき推奨軌跡に対応することとなるので、光ビームの照射を効果的に行うことができ、これにより、自車両が障害物を避けて通過すべき進行可能軌跡に沿って自動走行される際にその制御状態を運転者に的確に把握させることができる。
尚、上記した車載運転支援装置において、前記対象物検知手段は、前記ビーム照射手段から道路路面に向けて照射される光ビームによる光パターンの位置が所望の位置と一致するか否かを該道路路面を撮影するカメラの撮像画像の処理により判別した結果に基づいて、前記対象物を検知することとしてもよい。
【００１５】
尚、この場合には、車両が車幅方向間隔の狭い通路を通過することができる場合には光ビームによる描写の位置をその通路に沿うように設定し、一方、車両が車幅方向間隔の狭い通路を通過することができない場合には通過不可能な状態を運転者が把握することができるように光ビームによる描写を変更することとしてもよい。
【００１７】
ところで、上記した車載運転支援装置において、前記走行制御手段は、自車両を自動操舵させることとしてもよい。
【００１８】
尚、この場合には、車両が先行車両に追従して自動操舵され或いは道路路面に描かれた走行レーンに沿って自動操舵される状況下において、先行車両や走行レーンが認識されなくなることにより車両の操舵制御が適切に行われなくなる場合にも、その車両挙動が現れる前に、運転者は光ビームによる描写を見ることによりその状態を把握することができる。
【００１９】
また、上記した車載運転支援装置において、前記走行制御手段は、現時点で道路路面上に形成されている前記描写の先端位置に車両が所定時間経過後に到達するように自車両の加減速制御を行うこととしてもよい。
【００２１】
尚、本発明において、「対象物」とは、道路路面上に存在する他車両や電柱，側溝等の車両走行を妨害するもの、あるいは、逆にポールや車止め等の車両走行上の目印となるもののことである。
【００２４】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の一実施例である車載運転支援装置２０の構成図を示す。また、図２は、本実施例の車載運転支援装置２０を構成する部品の、車両２２における搭載位置を説明するための図を示す。図１に示す如く、本実施例の車載運転支援装置２０は、４つのビーム照射機２４を備えている。ビーム照射機２４は、図２に示す如く車体前部の左右側部それぞれに設けられていると共に、車体後部の左右側部それぞれに設けられている。車体左前部のビーム照射機２４は車両左前方の道路路面上へ向けて、車体右前部のビーム照射機２４は車両右前方の道路路面上へ向けて、車体左後部のビーム照射機２４は車両左後方の道路路面上へ向けて、また、車体右後部のビーム照射機２４は車両右後方の道路路面上へ向けて、それそれ、後に詳述する規則に従って光ビームを照射する。
【００２５】
各ビーム照射機２４は、半導体レーザからなるビーム発生器２６、ビーム整形レンズ２８、及び、偏光整形器３０を備えている。ビーム発生器２６は、可視光領域である例えば０．５５μｍの波長を有する光ビーム（以下、この光ビームを可視光ビームと称す）を発生する。ビーム発生器２６には、ビーム用電子制御ユニット（以下、ビームＥＣＵと称す）３２が接続されている。ビーム発生器２６は、ビームＥＣＵ３２からの指令信号に基づいて、発生する可視光ビームの明度，色相を変更することができるように構成されている。また、ビーム整形レンズ２８は、ビーム発生器２６で発生した可視光ビームを整形する機能を有している。偏光整形器３０は、ビーム整形レンズ２８から出力された可視光ビームの入射面に垂直な成分の一部を反射させることにより可視光ビームを偏光させる機能を有している。
【００２６】
各ビーム照射機２４は、また、例えば超音波偏向器又はガルバノミラーにより構成されるスキャンアクチュエータ３８を備えている。スキャンアクチュエータ３８は、偏光整形器３０で偏光された可視光ビームを走査する機能を有している。スキャンアクチュエータ３８には、上記したビームＥＣＵ３２が接続されている。ビームＥＣＵ３２は、可視光ビームによって道路路面に所望の形状のパターン（以下、可視光パターンと称す）が表れるようにスキャンアクチュエータ３８を駆動する。スキャンアクチュエータ３８は、ビームＥＣＵ３２からの指令に従って、偏光整形器３０で偏光された可視光ビームを走査する。ビーム照射機２４から可視光ビームが車両周辺の道路路面上に照射されると、道路路面上に可視光ビームによる可視光パターンが描写として人に視認可能な状態となって映し出されることとなる。
【００２７】
車載運転支援装置２０は、また、４つの撮像装置４４を備えている。各撮像装置４４は、車室内バックミラーの車体前方側および車体後部のバンパ中央並びに車体側部中央の左右それぞれのミラーステイに設けられている。車室内の撮像装置４４は車両前方を、車体後部の撮像装置４４は車両後方を、車体左側部の撮像装置４４は車両左側方を、また、車体右側部の撮像装置４４は車両右側方を、それぞれ撮像する。
【００２８】
各撮像装置４４は、道路路面を撮像するカメラ４６と、可視光領域を含む所定の周波数帯域の成分を通過させる周波数フィルタ４８と、所定の広がり角度を有する広角レンズ５０と、を備えている。各撮像装置４４は、対応するビーム照射機２４が照射する可視光ビームにより道路路面上に形成される描写の全体を撮像し、かつ、自車両の周囲の所定領域内に存在する他車両およびその他の対象物を撮像する撮影可能領域を有しており、自車両２２および他車両による可視光パターン並びに自車両２２の周囲に存在する他車両およびその他の対象物を撮像可能となっている。
【００２９】
各撮像装置４４には、上記したビームＥＣＵ３２が接続されている。各撮像装置４４で撮像された画像は、ビームＥＣＵ３２に供給される。ビームＥＣＵ３２は、各撮像装置４４からの画像をそれぞれ処理することにより、自車両又は他車両の可視光ビームによるパターン（以下、この抽出したパターンを抽出パターンと称す）並びに自車両２２に先行する先行車両を含む対象物を抽出する。
【００３０】
ビームＥＣＵ３２には、車室内の運転者に視認可能な位置に配設された表示ディスプレイ５２、及び、車室内に向けて音声を出力する警報スピーカ５４が接続されている。表示ディスプレイ５２は、ビームＥＣＵ３２からの指令に従って、撮像装置４４の撮像した画像を表示すると共に、その画像に基づいてビーム照射機２４により可視光ビームが照射される道路路面上に存在する障害物が検知された際にその障害物等を点滅等で表示する。また、警報スピーカは、ビームＥＣＵ３２からの指令に従って、撮像装置４４の撮像した画像に基づいて障害物が検知された際にその旨の音声出力を行う。
【００３１】
ビームＥＣＵ３２には、また、スロットルＥＣＵ６０、ブレーキＥＣＵ６２、及びステアリングＥＣＵ６４が接続されている。スロットルＥＣＵ６０は、自車両２２の駆動力をエンジンやモータ等のスロットルアクチュエータ６６を用いて制御する。ブレーキＥＣＵ６２は、自車両２２の制動力をモータ等のブレーキアクチュエータ６８を用いて制御する。また、ステアリングＥＣＵ６４は、自車両２２を操舵するうえで必要な操舵力をモータ等の操舵アクチュエータ７０を用いて制御する。ビームＥＣＵ３２は、所定の条件が成立する場合に、スロットルＥＣＵ６０、ブレーキＥＣＵ６２、及びステアリングＥＣＵ６４に対して、車両２２に所定の駆動力、制動力又は操舵力が発生するように指令を発する。
【００３２】
ブレーキＥＣＵ６０は、車速センサ等を用いて車両２２の車速を検出すると共に、ヨーレートセンサや前後加速度センサ，横加速度センサ等を用いて車両２２の運動状態量を検出する。また、ステアリングＥＣＵ６２は、舵角センサ等を用いて車両２２の舵角を検出すると共に、操舵トルクセンサ等を用いて車両２２の操舵力を検出する。これらの検出信号はすべて、ビームＥＣＵ３２に供給されている。ビームＥＣＵ３２は、ブレーキＥＣＵ６０及びステアリングＥＣＵ６２からのセンサ信号に基づいて、車速、運動状態量、舵角、及び操舵力を検出する。
【００３３】
ビームＥＣＵ３２には、また、自車両２２の運転者が操作可能なモード切替スイッチ７２が接続されている。モード切替スイッチ７２は、ビーム照射機２４が可視光ビームを照射した際にその可視光ビームにより道路路面上に形成される描写の手法を切り替えるためのスイッチである。モード切替スイッチ７２は、▲１▼通常モード、▲２▼先行車両追従モード、▲３▼レーンキープモード、及び▲４▼後退駐車モードの４つのモードを有している。ビームＥＣＵ３２は、モード切替スイッチ７２の状態に基づいて、ビーム照射機２４による可視光ビームの照射により道路路面上に形成すべき描写の手法を決定する。
【００３４】
以下、図３乃至図７を参照して、モードごとの可視光ビームによる描写手法について説明する。
【００３５】
図３は、本実施例のモード切替スイッチ７２が通常モードにある状況下において実現される、可視光ビームにより道路路面上に形成される可視光パターンの描写を模式的に表した図を示す。尚、図３には、車両２２がスリップした状況を示している。
【００３６】
本実施例において、ビームＥＣＵ３２は、通常モード時には、まず、現時点で検出されている車速、運動状態量、舵角、ヨーレート、及び操舵力に基づいて車両２２が走行すると推定される走行軌跡を算出すると共に、その走行軌跡を走行した場合に車体が通過する部分と通過しない部分との左右それぞれの境界線、すなわち、車体最外部が接する線（以下、車体外接線と称す）を算出する。そして、両車体外接線を可視光ビームにより道路路面上に描写すべき線として割り当て、両車体外接線から車速や加速度，減速度に応じた長さ分だけ抽出し、抽出した部分が可視光パターンとして道路路面上に適当な位置に描写されるように、車体前部の左右２つのビーム照射機２４をそれぞれ駆動する。
【００３７】
この場合、道路路面上に描写される可視光パターンは、車両２２の現時点での操作状態および運動状態から導き出される車両挙動に応じて位置変化する、車両２２が走行すると推定される予想走行軌跡の車体外接線である。すなわち、道路路面上に形成される可視光ビームによる可視光パターンの描写は、例えば車両２２が直進する場合にはほぼ車体側部の軌跡に沿ったものとなり、また、車両２２がスリップすることなく前進旋回する場合には旋回内側については車体内側後部の軌跡に沿ったものとなり、旋回外側については車体外側前部の軌跡に沿ったものとなり、一方、車両２２がスリップする場合には図３に示す如く車両２２の運動状態に基づく車体外接線に沿ったものとなる。
【００３８】
このように本実施例においては、モード切替スイッチ７２が通常モードにある場合、車両挙動に応じた車両２２が走行すると予想される軌跡に従った描写が、人が視認可能な可視光領域で照射される可視光ビームにより道路路面上に形成される。かかる描写がなされると、周囲の通行人や他車の運転者等（特に、交差点等における横断歩道の歩行者や、巻き込まれる可能性のある後続のバイク，自転車等の運転者）は、目視ではその車両２２自体を見ることが不可能であっても、その道路路面上の描写を視認することにより、車両２２が近くに存在することを知ることが可能となると共に、それらの通行人や他車の運転者等および自車両２２の運転者は、その車両２２が走行すると予想される領域を把握することが可能となる。
【００３９】
また、ビームＥＣＵ３２は、通常モード時、更に、車両２２が定速走行する場合にはその車両２２の走行した走行軌跡に沿った車両進行方向長さの比較的短い可視光パターンが道路路面上に描写されるように、車両２２が減速する場合にはその車両２２の走行した走行軌跡に沿った車両進行方向長さの比較的長い可視光パターンが道路路面上に描写されるように、また、車両２２が後退する場合には舵角等に基づいて算出される車両２２が走行すると推定される走行軌跡に沿った可視光パターンが道路路面上に描写されるように、車体後部の左右２つのビーム照射機２４をそれぞれ駆動する。
【００４０】
この場合、車体後部におけるビーム照射機２４の可視光ビームの照射により道路路面上に描写される可視光パターンは、その位置および長さが車両２２の減速度および後退の有無に応じて変更される、車両挙動に応じたものとなる。このように車両後方の道路路面上に減速度及び後退の有無に応じた可視光パターンの描写がなされると、周囲の通行人や他車の運転者等（特に、車両２２の駐車スペース内にいる人）は、車両２２の減速度状態・後退の有無を知ることができる。
【００４１】
従って、本実施例の車載運転支援装置２０においては、通常モード時、車体前部のビーム照射機２４のビーム照射により道路路面上に形成される視認可能な描写により、自車両２２の存在について他者に注意を喚起し、自車両２２の存在と共にその車両挙動を他者に知らせることができると共に、自車両２２の進路およびその車両挙動をその運転者に把握させることができる。また、車体後部のビーム照射機２４のビーム照射により道路路面上に形成される視認可能な描写により、周囲の通行人や他車の運転者等にその車両２２の減速度状態・後退の有無を把握させることができ、特に、後続する車両の運転者に対して減速についての注意を喚起することができる。このため、本実施例の車載運転支援装置２０においては、車両走行上や駐車時における安全性の向上が図られている。
【００４２】
図４は、本実施例のモード切替スイッチ７２が先行車両追従モードにある状況下において実現される、可視光ビームにより道路路面上に形成される可視光パターンの描写を模式的に表した図を示す。
【００４３】
本実施例において、ビームＥＣＵ３２は、先行車両追従モード時には、まず、撮像装置４４を用いて撮影された画像をエッジ処理することにより、自車両２２と同一の走行レーン１００を走行しかつ自車両２２の直前に先行する先行車両１０２を抽出する。そして、その撮像装置４４のカメラ４６の指向方向と画像中における先行車両１０２の位置，大きさ等との関係から該先行車両１０２と自車両２２との相対位置，相対速度を算出し、その相対位置が算出された先行車両１０２の所定距離（例えば１ｍ）後方の道路路面上の位置を含み、その算出が行われる所定時間前からの算出ごとの該先行車両１０２の所定距離後方の道路路面上における位置をそれぞれ結ぶことにより形成される先行車両１０２が実際に走行した道路路面上の軌跡を算出する。
【００４４】
ビームＥＣＵ３２は、先行車両追従モード時、先行車両１０２の直後近傍の道路路面上に自車両２２から可視光ビームが照射されることにより先行車両１０２の走行軌跡に従った可視光パターン（図４（Ａ）及び（Ｂ）において斜線で示す領域の外周部分）が描写されるように、左右２つのビーム照射機２４をそれぞれ駆動する。この場合、道路路面上に描写される可視光パターンは、通常モード時と異なり、車両２２の現時点での操作状態および運動状態から導き出される車両挙動に応じたものとはならなくなる。
【００４５】
本実施例において、モード切替スイッチ７２が先行車両追従モードにある場合、ビームＥＣＵ３２は、スロットルＥＣＵ６０、ブレーキＥＣＵ６２、及びステアリングＥＣＵ６４に対して、車両２２が先行車両１０２の走行した軌跡、すなわち、道路路面上に描写された可視光パターンに沿って走行するように指令を発する。この際、車両２２は、運転者による車両操作を伴うことなくステアリング制御、スロットル制御、及びブレーキ制御されることで、道路路面上に形成された自己の可視光パターンに沿って、また、先行車両１０２の速度に従って現時点で道路路面上に描写されている可視光パターンの先端に所定時間経過後に到着するように自動走行する。
【００４６】
すなわち、本実施例においては、モード切替スイッチ７２が先行車両追従モードにある場合、自車両２２が追従して自動走行すべき先行車両１０２の走行軌跡に従った描写が、人が視認可能な可視光領域で照射される可視光ビームにより道路路面上に形成される。かかる描写がなされると、周囲の通行人や他車の運転者等は、目視ではその車両２２自体を見ることが不可能であっても、その道路路面上の描写を視認することにより、車両２２が近くに存在することを知ることが可能となると共に、それらの通行人や他車の運転者等および自車両２２の運転者は、自動走行により車両２２が実際に走行する可能性が極めて高い道路路面上の領域を把握することが可能となる。
【００４７】
ビーム照射機２４による道路路面への可視光ビームの照射は、自車両２２の存在を通行人や他車両の運転者に知らせ、また、自車両２２の進路を自車両２２の運転者に把握させることを目的として行われる。この点、仮に可視光ビームの照射による描写が車両が実際に走行する軌跡と対応せず、両者が互いにかけ離れた位置に形成されるものとすると、上記した目的を十分に達成することができず、また、この場合には車両２２が可視光ビームの照射による描写に沿って走行しなくなるので、車両２２の運転者に違和感を与えることとなる。従って、可視光ビームの照射による目的を十分に達成し、可視光ビームの照射に伴って自車両２２の運転者に違和感を与えないためには、自車両２２が走行する蓋然性が低い道路路面上の領域に可視光ビームを照射するよりも、車両２２が実際に走行する可能性が極めて高い道路路面上の領域に可視光ビームを照射することが適切である。
【００４８】
本実施例の車載運転支援装置２０においては、先行車両追従モード時、自動走行により車両２２が実際に走行する可能性が極めて高い道路路面上に可視光ビームによる視認可能な描写が形成されるので、従って、自車両２２の存在と共にその走行する進路を他者に知らせ、また、自動走行により自車両２２の走行する予想軌跡をその運転者に把握させるという、可視光ビームの照射による効果を十分に発揮させることができると共に、可視光ビームの照射による描写と車両２２の走行する軌跡とが互いに対応しない場合に生ずるその車両２２の運転者の違和感の発生を防止することができる。
【００４９】
尚、車両２２が先行車両に追従して自動走行する場合には、車両２２の走行する軌跡に運転者の意思が反映され難い状況が形成され、また、運転者が車両２２を走行させる主体をシステム側に任せる傾向が強くなるため、かかる自動運転が行われている際にシステムの誤作動が生じても、運転者がかかる制御状態を把握することができない事態が生じ得る。
【００５０】
これに対して、本実施例においては、上記の如く、自動走行により自車両２２の走行する予想軌跡に従った描写が可視光ビームの照射により道路路面上になされるため、システム側が誤作動した場合にはその誤作動を反映した予想軌跡を運転者が把握することができる。このため、本実施例の車載運転支援装置２０によれば、運転者に、システムの制御状態、すなわち、道路路面上の描写が予め設定した所望のモードに対応するか否かを把握させることができ、これにより、かかる制御状態が所望の状態にない場合に介入制御を行わせる等、車両を自動走行させるうえでの安全性を向上させることが可能となっている。
【００５１】
図５は、本実施例のモード切替スイッチ７２がレーンキープモードにある状況下において実現される、可視光ビームにより道路路面上に形成される可視光パターンの描写を模式的に表した図を示す。
【００５２】
本実施例において、ビームＥＣＵ３２は、レーンキープモード時には、まず、撮像装置４４を用いて撮影された画像をエッジ処理することにより道路路面に描かれた車両の走行する走行レーン１１０を区切るように左右に設けられた白線や黄線等の車線１１２，１１４を抽出する。そして、その撮像装置４４のカメラ４６の指向方向と画像中における車線１１２，１１４の位置との関係から走行レーン１１０の自車両２２に対する相対位置およびその曲率半径等を算出する。
【００５３】
ビームＥＣＵ３２は、レーンキープモード時、車幅方向に車幅分だけ間隔が空きかつ進行方向に所定の長さだけ延びる２本の線により構成される可視光パターン（図５（Ａ）及び（Ｂ）において車線で示す領域の外周部分）が走行レーン１１０内において所定の位置関係を維持して描写されるように、具体的には、車線１１２，１１４と平行に例えば左側の車線１１２から内側に所定距離（５０ｃｍ等）離れた位置、右側の車線１１４から内側に所定距離離れた位置、或いは車線１１２と車線１１４との中央から所定距離離れた位置等に描写されるように、左右２つのビーム照射機２４をそれぞれ駆動する。
【００５４】
本実施例において、モード切替スイッチ７２がレーンキープモードにある場合、ビームＥＣＵ３２は、ステアリングＥＣＵ６４に対して、車両２２が道路路面上に描写された可視光パターンに沿って走行レーン１１０に対して一定の位置関係を維持して走行するように指令を発する。かかる指令がなされると、車両２２は、運転者がステアリング操作を行うことなくステアリング制御されることで自動操舵される。尚、この場合、車両２２の加減速は運転者の操作に従うこととなるが、スロットル制御およびブレーキ制御により車両２２が所定の規則（例えば一定車速）に従って加減速されることとしてもよい。
【００５５】
すなわち、本実施例においては、モード切替スイッチ７２がレーンキープモードにある場合、走行レーン１１０内においてレーンキープにより自車両２２が走行すべき位置に沿った描写が、人が視認可能な可視光領域で照射される可視光ビームにより道路路面上に形成される。かかる描写がなされると、周囲の通行人や他車の運転者等は、目視ではその車両２２自体を見ることが不可能であっても、その道路路面上の描写を視認することにより、車両２２が近くに存在することを知ることが可能となると共に、それらの通行人や他車の運転者等および自車両２２の運転者は、レーンキープにより車両２２が実際に走行する可能性が極めて高い道路路面上の領域を把握することが可能となる。
【００５６】
従って、本実施例の車載運転支援装置２０によれば、レーンキープモード時、レーンキープにより車両２２が実際に走行する可能性が極めて高い道路路面上に可視光ビームによる視認可能な描写が形成されるので、自車両２２の存在と共にその走行する進路を他者に知らせ、また、レーンキープにより自車両２２の走行する予想軌跡をその運転者に把握させるという、可視光ビームの照射による効果を十分に発揮させることができると共に、可視光ビームの照射による描写と車両２２の走行する軌跡とが互いに対応しない場合に生ずるその車両２２の運転者の違和感の発生を防止することができる。
【００５７】
また、本実施例においては、上記の如く、レーンキープにより自車両２２の走行する予想軌跡に従った描写が可視光ビームの照射により道路路面上になされるため、システム側が誤作動した場合にはその誤作動を反映した予想軌跡を運転者が把握することができる。このため、本実施例の車載運転支援装置２０によれば、運転者に、システムの制御状態、すなわち、道路路面上の描写が予め設定した所望のモードに対応するか否かを把握させることができ、これにより、かかる制御状態が所望の状態にない場合に介入制御を行わせる等、車両を自動走行させるうえでの安全性を向上させることが可能となっている。
【００５８】
図６は、本実施例において、後退駐車モード時、可視光ビームの照射により道路路面上に形成すべき描写の位置を設定する手法を説明するための図を示す。また、図７は、本実施例のモード切替スイッチ７２が後退駐車モードにある状況下において実現される、可視光ビームにより道路路面上に形成される可視光パターンの描写を模式的に表した図を示す。
【００５９】
本実施例において、運転者は、車両１２０と車両１２２との間の駐車スペース１２４へ自車両２２を後退駐車させようとした場合、まず、自車両２２を道路上の適当な位置へ停止させ、その後、モード切替スイッチ７２を後退駐車モードへ移行させる。モード切替スイッチ７２が後退駐車モードになると、ビームＥＣＵ３２は、まず、車幅方向に車幅分だけ間隔が空きかつ進行方向に所定の長さだけ延びる２本の線により構成される可視光パターンが道路路面上に描写されるように車体後部のビーム照射機２４を駆動する。そして、自車両２２を駐車すべき駐車スペース１２４を探索すべく、その可視光パターンが道路路面上において所定時間をかけて図６（Ａ）に示す如く車両後部を中心にして車幅方向に走査されるようにそのスキャンアクチュエータ３８を駆動する。
【００６０】
本実施例の車載運転支援装置２０は、ビーム照射機２４及び撮像装置４４を用いて、可視光ビームが照射される道路路面上に存在する障害物を検知する。すなわち、ビーム照射機２４のスキャンアクチュエータ３８は、上記の如く、その可視光ビームによって道路路面上に描写される可視光パターンが所望の形状となるように駆動されるので、ビームＥＣＵ３２は、撮像装置４４からの画像中において自己の可視光ビームによる可視光パターンが存在すべき位置を特定することが可能である。そこで、ビームＥＣＵ３２は、ビーム照射機２４から可視光ビームが照射される状況下、撮像装置４４から取り込まれた画像を処理することにより自車両２２から照射された可視光ビームによる可視光パターンを抽出し、その抽出した可視光パターンの位置が可視光ビームの照射されるべき道路路面に何ら障害物等が存在しないものとした場合に実現される所望の位置と略一致するか否かを判別する。
【００６１】
両位置が一致すると判別される場合には、可視光パターンに歪が生じていないので、可視光ビームが照射されるべき道路路面上に何ら障害物が存在していないと判断できる。一方、撮像画像から抽出した可視光パターンの位置が所望のものと一致しないと判別される場合には、可視光パターンに歪が生じているので、可視光ビームが照射されるべき道路路面上のその一致しない部分に障害物が存在すると判断できる。
【００６２】
車幅方向に車幅分だけ間隔が空きかつ進行方向に所定の長さだけ延びる２本の線により構成される可視光パターンに歪が生ぜず、道路路面上に障害物が存在しない場合には、車両２２がその可視光パターンに沿って後退すると、その車両２２を適切に駐車できる駐車スペース１２４へ進入させることができる。一方、上記の可視光パターンに歪が生じ、道路路面上に障害物が存在する場合には、車両２２がその可視光パターンに沿って後退しても、車両１２０又は１２２が障害物となるため、車両２２を駐車スペース１２４へ適切に進入させることができない。
【００６３】
本実施例においては、可視光パターンが道路路面上で所定時間をかけて車幅方向に走査されるようにビーム照射機２４のスキャンアクチュエータ３８が駆動されている過程において、ビームＥＣＵ３２は、画像中におけるその可視光パターンの描写に歪が生ずるか否かに基づいてその照射領域に障害物が存在するか否かを判別する。かかる走査過程において可視光パターンの描写に歪が生ずる場合には、その位置に係る可視光パターンに沿っては車両２２の駐車が不可能である一方、可視光パターンに歪が生じない場合には、その位置に係る可視光パターンによれば車両２２の駐車が可能である。ビームＥＣＵ３２は、後退駐車モード時、可視光ビームが照射される状況下において撮像装置４４から取り込まれる画像を用いて判別される障害物の有無に基づいて駐車スペース１２４を探索する。
【００６４】
車両２２を駐車すべき駐車スペース１２４が探索されると、ビームＥＣＵ３２は、車両２２が駐車スペース１２４へ至るまでに障害物１２０，１２２による障害が生ずることのない軌跡に従った可視光パターン（図６（Ｂ）において車線で示す領域の外周部分）が道路路面上に描写されるように、車体後部の２つのビーム照射機２４をそれぞれ駆動する。この場合、道路路面上に描写される可視光パターンは、通常モード時と異なり、車両２２の現時点での操作状態および運動状態から導き出される車両挙動に応じたものとはならなくなる。
【００６５】
本実施例において、モード切替スイッチ７２が後退駐車モードにある場合、駐車スペース１２４へ至るまでの車両２２の走行すべき軌跡に従った可視光パターンが描写されると、その後、ビームＥＣＵ３２は、ステアリングＥＣＵ６４に対して、車両２２がその可視光パターンに沿って走行するように指令を発する。かかる指令がなされると、車両２２は、運転者がステアリング操作を行うことなくステアリング制御されることで自動操舵される。尚、この場合、車両２２の加減速は運転者の操作に従うこととなるが、スロットルＥＣＵ６０によるスロットル制御およびブレーキＥＣＵ６２によるブレーキ制御により車両２２が所定の規則（例えば一定車速）に従って加減速されることとしてもよい。
【００６６】
また、ビームＥＣＵ３２は、車両２２が上記の可視光パターンに沿って走行し始めた後は、その最初に探索された結果得られた可視光パターンの経路位置が道路路面上において変化しないように、車体後部の２つのビーム照射機２４をそれぞれ駆動する。この場合には、仮に車両２２が所望のパターンに沿って走行しなくなっても、道路路面上に車両２２が走行すべき駐車スペース１２４へ至るまでの所望の経路が継続して描写されることとなる。
【００６７】
すなわち、本実施例においては、モード切替スイッチ７２が後退駐車モードにある場合、まず、可視光ビームの照射による可視光パターンが車幅方向に走査される過程におけるその可視光パターンの歪の有無に基づいて駐車スペース１２４が探索され、その後、車両２２が駐車スペース１２４へ至るまでに障害物による障害が生ずることのない最も安全な軌跡に従った描写が、人が視認可能な可視光領域で照射される可視光ビームにより道路路面上に形成される。かかる描写がなされると、周囲の通行人や他車の運転者等は、目視ではその車両２２自体を見ることができなくても、その道路路面上の描写を視認することにより、車両２２が近くに存在することを知ることができると共に、それらの人や自車両２２の運転者は、自動操舵により車両２２が実際に走行する可能性が高い道路路面上の領域を把握することができる。
【００６８】
従って、本実施例の車載運転支援装置２０によれば、後退駐車モード時、自動操舵により車両２２が実際に走行する可能性が極めて高い道路路面上に可視光ビームによる視認可能な描写が形成されるので、自車両２２の存在と共に駐車スペース１２４へ至るまでの進路を他者に知らせ、また、自車両２２の走行する予想経路をその運転者に把握させるという、可視光ビームの照射による効果を十分に発揮させることができると共に、可視光ビームの照射による描写と車両２２の走行する軌跡とが互いに対応しない場合に生ずるその車両２２の運転者の違和感の発生を防止することができる。
【００６９】
また、本実施例においては、上記の如く、後退駐車モードによる自動操舵により自車両の走行する予想経路に従った描写が可視光ビームの照射により道路路面上になされるため、システム側が誤作動した場合にはその誤作動を反映した予想軌跡を運転者が把握することができる。このため、本実施例の車載運転支援装置２０によれば、運転者に、システムの制御状態、すなわち、道路路面上の描写が予め設定した所望のモードに対応するか否かを把握させることができ、これにより、かかる制御状態が所望の状態にない場合に介入制御を行わせる等、車両を自動走行させるうえでの安全性を向上させることが可能となっている。
【００７０】
このように、本実施例の車載運転支援装置２０によれば、先行車両追従モード時、レーンキープモード時、及び後退駐車モード時において、ビーム照射機２４から道路路面への可視光ビームの照射をより一層効果的に実現することが可能となる。また、この際、道路路面上における描写は、車両２２が実際に走行する可能性が極めて高い軌跡に沿うものとなり、その軌跡とかけ離れることはない。すなわち、車両２２が現時点での舵角等の操舵状態や運動状態にのみ従った軌跡に沿った描写がなされる場合と異なり、可視光ビームの照射による描写と車両２２が実際に走行する軌跡とが確実に対応する。従って、本実施例の車載運転支援装置２０によれば、可視光ビームの照射による描写と車両２２の走行する軌跡とがかけ離れ、両者が互いに対応しない場合に生ずるその車両２２の運転者の違和感の発生を防止することが可能となる。
【００７１】
図８は、上記の機能を実現すべく、本実施例においてビームＥＣＵ３２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図８に示すルーチンは、所定時間ごとに繰り返し起動されるルーチンである。図８に示すルーチンが起動されると、まずステップ２００の処理が実行される。
【００７２】
ステップ２００では、モード切替スイッチ７２が先行車両追従モードにあるか否かが判別される。その結果、肯定判定がなされた場合は、次にステップ２０２の処理が実行される。ステップ２０２では、現時点で取り込まれた撮像装置４４を用いて撮影された画像をエッジ処理することにより、自車両２２と同一の走行レーンを走行しかつ自車両の直前に先行する先行車両の位置を検出する処理が実行される。ステップ２０４では、上記ステップ２０２で算出された先行車両の直後の道路路面上の位置を含んだ、その算出が行われる所定時間前からの算出ごとのその先行車両の直後の道路路面上における位置をそれぞれ結ぶことにより、先行車両の走行した道路路面上の軌跡を算出する処理が実行される。
【００７３】
ステップ２０６では、ビーム照射機２４を駆動することにより、上記ステップ２０４で算出された先行車両の走行軌跡に従った所定の可視光パターンが道路路面上に描写されるように可視光ビームを照射する処理が実行される。そして、ステップ２０８では、上記ステップ２０６の処理により道路路面上に形成された描写を車両２２が実際に辿るようにステアリング制御、スロットル制御、及びブレーキ制御を行う処理が実行される。本ステップ２０８の処理が実行されると、以後、車両２２は、先行車両への追従により自己が実際に走行する軌跡に沿った描写がなされるように可視光ビームを照射し、先行車両に追従するように自動走行することとなる。本ステップ２０８の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００７４】
一方、上記ステップ２００において否定判定がなされた場合は、次にステップ２１０の処理が実行される。ステップ２１０では、モード切替スイッチ７２がレーンキープモードにあるか否かが判別される。その結果、肯定判定がなされた場合は、次にステップ２１２の処理が実行される。ステップ２１２では、現時点で取り込まれた撮像装置４４を用いて撮影された画像をエッジ処理することにより、道路路面に描かれた車線を検出し、走行レーンの位置を検出する処理が実行される。
【００７５】
ステップ２１４では、ビーム照射機２４を駆動することにより、上記ステップ２１２で算出された走行レーンの車線に従った所定の可視光パターンが道路路面上に描写されるように可視光ビームを照射する処理が実行される。そして、ステップ２１６では、上記ステップ２１４の処理により道路路面上に形成された描写を車両２２が実際に辿るようにステアリング制御を行う処理が実行される。本ステップ２１６の処理が実行されると、以後、車両２２は、レーンキープにより自己が実際に走行する軌跡に沿った描写がなされるように可視光ビームを照射すると共に、その描写に従って走行するように自動操舵されることとなる。本ステップ２１６の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００７６】
また、上記ステップ２１０において否定判定がなされた場合は、次にステップ２１８の処理が実行される。ステップ２１８では、モード切替スイッチ７２が後退駐車モードにあるか否かが判別される。その結果、肯定判定がなされた場合は、次にステップ２２０の処理が実行される。ステップ２２０では、後退駐車モード時、車両２２を駐車すべき駐車スペースへ至るまでの経路が既に探索されているか否かが判別される。その結果、かかる経路が未だ探索されていないと判別された場合には、次にステップ２２２において上述の如くその探索処理が行われる。そして、ステップ２２２において探索処理が行われた場合、及び、ステップ２２０において経路が既に探索されていると判別された場合は、次にステップ２２４の処理が実行される。
【００７７】
ステップ２２４では、既に探索されている駐車スペースへ至るまでの経路に従った所定の可視光パターンが道路路面上に描写されるように可視光ビームを照射する処理が実行される。そして、ステップ２２６では、上記ステップ２２４の処理により道路路面上に形成された描写を車両２２が実際に辿るようにステアリング制御を行う処理が実行される。本ステップ２２６の処理が実行されると、以後、車両２２は、操舵アクチュエータ７０の自動操舵により自己が実際に走行する軌跡に沿った描写がなされるように可視光ビームを照射し、その描写に従って走行するように自動操舵されることとなる。本ステップ２２６の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００７８】
また、上記ステップ２１８において否定判定がなされた場合は、モード切替スイッチ７２が通常モードにあると判断できるので、次にステップ２２８の処理が実行される。ステップ２２８では、車両２２の現時点での操作状態および運転状態から導き出される車両挙動に応じた可視光パターンが道路路面上に描写されるように可視光ビームを照射する処理が実行される。本ステップ２２８の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００７９】
上記図８に示すルーチンによれば、道路路面上に形成される可視光パターンの描写を、通常モード時には車両２２の現時点での車両挙動に応じたものとする一方、少なくとも車両２２の操舵が運転者の操作を伴うことなく自動的に行われる先行車両追従モード時、レーンキープモード時、及び後退駐車モード時には何れも車両２２が実際に走行する可能性が高い軌跡に沿ったものとすることができる。
【００８０】
ビーム照射機２４による道路路面への可視光ビームの照射は、自車両２２の存在を通行人や他車両の運転者に知らせ、また、自車両２２の進路を自車両２２の運転者に把握させることを目的として行われる。この点、可視光ビームの照射による目的を十分に達成させると共に、運転者における違和感の発生を防止するうえでは、車両２２が実際に走行する可能性が高い道路路面上の領域に可視光ビームを照射し、可視光パターンを描写することが適切である。
【００８１】
本実施例においては、先行車両追従モード時、レーンキープモード時、及び後退駐車モード時、車両２２が実際に走行する可能性が高い道路路面上に可視光ビームによる視認可能な描写が形成されるので、可視光ビームによる描写と車両２２の走行する軌跡とが確実に対応することとなる。このため、本実施例の車載運転支援装置２０によれば、先行車両追従モード時、レーンキープモード時、及び後退駐車モード時において、可視光ビームの照射による効果を十分に発揮させること、すなわち、可視光ビームの照射を効果的に行うことが可能となっていると共に、可視光ビームの照射による描写と車両２２の走行する軌跡とが互いに対応しない場合に生ずるその車両２２の運転者における違和感の発生を防止することが可能となっている。
【００８２】
また、本実施例においては、可視光ビームの照射による描写と車両２２の走行する軌跡とが互いに確実に対応するので、仮に車両２２の走行位置が可視光ビームの照射による描写からずれた際には、運転者は、そのずれを速やかに把握することができ、ステアリング操作やアクセル操作，ブレーキ操作等の車両２２への介入を直ちに行うことができ、これにより、車両を自動走行させるうえでの安全性を向上させることが可能となっている。
【００８３】
尚、上記の実施例においては、ビーム照射機２４が特許請求の範囲に記載した「ビーム照射手段」に相当していると共に、ビームＥＣＵ３２が、上記図８に示すルーチン中ステップ２０６、２１４、又は２２４の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「描写パターン制御手段」が、ステップ２０８、２１６、又は２２６の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「走行制御手段」が、撮像装置４４から取り込まれた画像に基づいてビーム照射機２４により可視光ビームが照射される道路路面上に存在する障害物を検知することにより特許請求の範囲に記載した「対象物検知手段」が、可視光ビームの照射による可視光パターンを車幅方向に走査する過程において、撮像装置４４から取り込まれる画像を用いて判別される障害物の有無に基づいて駐車スペースへ至るまでの経路を探索することにより特許請求の範囲に記載した「軌跡探索手段」が、それぞれ実現されている。
【００８４】
ところで、上記の実施例においては、ビーム照射機２４による可視光ビームの照射により道路路面に形成されるパターンの描写を線形状に形成することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、格子形状や囲い込み形状等の形状とすることとしてもよい。
【００８５】
また、上記の実施例においては、通常モード時にビーム照射機２４による可視光ビームの照射により道路路面に形成されるパターン描写を、車両２２の運動状態に基づいて車両２２が走行すると推定される走行軌跡の車体外接線としているが、本発明はこれに限定されるものではなく、そのパターンを、映し出す時点で車両２２が左右に適切に旋回可能な領域の限界線とすることとしてもよい。かかる構成においては、その旋回限界線に従ったパターンで道路路面に可視光ビームによる表示がなされるので、自車両２２の存在を他者に知らせることができると共に、自車両２２が安定して旋回走行することができる領域を運転者に知らせることができ、その結果、車両走行の安全性が向上することとなる。
【００８６】
また、上記の実施例においては、モード切替スイッチ７２が後退駐車モードになった場合に後退駐車モードが実現されるが、かかる専用のスイッチ７２を設けることなく、単に運転者によりシフトレバーが後退位置に操作された場合に後退駐車モードを実現することとしてもよい。
【００８７】
また、上記の実施例においては、モード切替スイッチ７２の操作により通常モード、先行車両追従モード、レーンキープモード、及び後退駐車モードを相互に切り替えるシステムを用いることとしているが、先行車両追従モード、レーンキープモード、及び後退駐車モードのうち少なくとも何れか一のモードを実現するシステムに適用することとすればよい。
【００８８】
また、上記の実施例においては、後退駐車モードが開始されると、まず、車両２２の駐車すべき駐車スペースへ至るまでの経路を探索すべく、可視光パターンを車幅方向に走査することとしているが、この際、運転者によるステアリング操作に連動させて可視光パターンを走査することとしてもよいし、運転者によるステアリング操作が行われなくても可視光パターンを走査することとしてもよい。
【００８９】
また、上記の実施例においては、後退駐車モード時に、可視光ビームによる描写の位置を、車両２２が所望の駐車スペースへ至るまでに検知障害物による障害が生ずることのない軌跡に設定することとしているが、逆に、ポール等の目印的な対象物の有無を検知し、描写位置をその対象物へ至るまでの軌跡に設定することとしてもよい。
【００９０】
また、上記の実施例においては、後退駐車モード時に、可視光ビームの照射により道路路面上に形成される可視光パターンが車幅方向に走査される過程において撮像装置４４からの画像中におけるその可視光パターンの位置が所望の位置に一致するか否かに基づいて障害物の有無を検知し、可視光ビームによる描写の位置を、車両２２が所望の駐車スペースへ至るまでに検知障害物による障害が生ずることのない軌跡に設定することとしているが、車両２２が対向車両とすれ違い走行する際に、可視光ビームの照射により道路路面上に可視光パターンが形成される状況下において撮像装置４４からの画像中におけるその可視光パターンの位置が所望の位置に一致するか否かに基づいて障害物の有無を検知し、可視光ビームによる描写の位置を、対向車両と接触することのない軌跡に設定することとしてもよい。この場合には、可視光ビームによる描写が、対向車両と接触することのない軌跡に従ったものとなり、車両２２が走行すべき軌跡となるため、可視光ビームの照射を効果的に実現することが可能となり、また、運転者における違和感の発生を防止することが可能となる。
【００９１】
更に、上記の実施例においては、先行車両追従モード時、レーンキープモード時、及び後退駐車モード時において運転者の操作によらず自動的にステアリングアクチュエータ等を動作させることとしているが、自動的にアクチュエータを動作させるのではなく、車両２２が所望の軌跡に沿って走行するように運転者の操作対象に反力を与え、触覚的に運転者の操作を支援することとしてもよい。
【００９２】
【発明の効果】
上述の如く、本発明によれば、車両の走行位置が、自車両の走行すべき推奨軌跡に従った光ビームの照射による描写からずれた際に、そのずれを運転者に速やかに把握させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例である車載運転支援装置の構成図である。
【図２】本実施例の車載運転支援装置を構成する部品の車両搭載位置を説明するための図である。
【図３】本実施例において通常モード時に実現される、光ビームの照射により道路路面上に形成される描写を模式的に表した図である。
【図４】本実施例において先行車両追従モード時に実現される、光ビームの照射により道路路面上に形成される描写を模式的に表した図である。
【図５】本実施例においてレーンキープモード時に実現される、光ビームの照射により道路路面上に形成される描写を模式的に表した図である。
【図６】本実施例において、後退駐車モード時、光ビームの照射により道路路面上に形成すべき描写の位置を設定する手法を説明するための図である。
【図７】本実施例において後退駐車モード時に実現される、光ビームの照射により道路路面上に形成される描写を模式的に表した図である。
【図８】本実施例において実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【符号の説明】
２０車載運転支援装置
２２車両
２４ビーム照射機
３２ビーム用電子制御ユニット（ビームＥＣＵ）
３８スキャンアクチュエータ
４４撮像装置
４６カメラ
６０スロットルＥＣＵ
６２ブレーキＥＣＵ
６４ステアリングＥＣＵ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an in-vehicle driving support device, and more particularly, for example, on a road surface in order to let the driver of the own vehicle know the course of the own vehicle, or to inform the passerby or the driver of another vehicle of the existence of the own vehicle. The present invention relates to an in-vehicle driving support device that irradiates a light beam.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-238307, light that can be visually recognized on the road surface in order to make the driver of the own vehicle know the course of the own vehicle or to make others recognize the existence of the own vehicle. An in-vehicle driving support device that irradiates a beam is known. If such a light beam is applied to the road surface while the vehicle is running, a person can visually recognize the depiction of the road surface by the light beam from the vehicle. For this reason, the driver of the own vehicle can grasp the course of the own vehicle by looking at the depiction of the road surface by the light beam, and the other person cannot see the own vehicle in a real scene. However, it is possible to know that the vehicle is nearby. Therefore, according to the above-mentioned conventional device, the safety of vehicle travel can be improved.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, when a vehicle automatically travels following a preceding vehicle, automatically travels along a travel lane, or is automatically parked at a desired position, the driver's intention is reflected in the travel path of the vehicle. The situation that is difficult to be formed is formed, and the driver tends to leave the subject that drives the vehicle to the system side. For this reason, even if a malfunction occurs on the system side that automatically drives the vehicle, a situation may occur in which the driver cannot grasp the control state.
[0004]
In order to prevent the occurrence of such a situation, it is conceivable to irradiate a light beam that can be visually recognized by the driver onto the road surface in the vicinity of the vehicle as in the conventional device. If the depiction by irradiation of the light beam is made on the locus on which the host vehicle automatically travels, the driver can recognize the locus on which the own vehicle should travel by visually recognizing the depiction.
[0005]
However, in the above-described conventional apparatus, the depiction by the irradiation of the light beam is formed on the road surface at a position separated by a predetermined distance in front of the vehicle, or the traveling direction according to the current steering angle Formed along. During automatic driving of a vehicle, the trajectory to be traveled by the vehicle does not necessarily correspond to a behavior state including an operation state such as a steering angle at the present time. Therefore, if light beam irradiation is performed using the above-described conventional device when the vehicle is automatically driven, a situation in which the trajectory of the vehicle to travel and the depiction by light beam irradiation do not correspond to each other occurs. There are cases where the depiction by the irradiation of the light beam to be recognized is formed at a position far from the trajectory that the vehicle should travel. For this reason, in the above-mentioned conventional device, it is difficult for the driver to grasp the control state when the vehicle is automatically driven.
[0006]
The present invention has been made in view of the above-described points. When the vehicle is automatically driven, the description by the irradiation of the light beam corresponds to the recommended trajectory to be traveled by the vehicle, thereby controlling the vehicle by automatic driving. An object of the present invention is to provide an in-vehicle driving support device that allows a driver to grasp a state.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
  The above object is an in-vehicle driving support device including a beam irradiation means for irradiating a light beam onto a road surface around a vehicle,
Preceding vehicle travel locus calculating means for calculating a travel locus traveled by a preceding vehicle preceding the own vehicle;
  Own vehicleIn accordance with the traveling locus of the preceding vehicle by the preceding vehicle traveling locus calculation meansTraveling control means for automatically traveling;
  The position of the depiction to be formed on the road surface by irradiation of the light beam by the beam irradiation means should be driven by the vehicle by automatic driving by the driving control means.RecommendationA descriptive pattern control means for setting to follow the traveling locus of the preceding vehicle by the preceding vehicle traveling locus calculating means serving as a locus;
  It is achieved by an in-vehicle driving support device comprising:
[0008]
  In the present invention, the position of the depiction that should be formed on the road surface by the light beam irradiation by the beam irradiation means should be the vehicle's travel by automatic travel.RecommendationIt is set to follow the trajectory. In this case, the depiction by the irradiation of the light beam is not far from the trajectory traveled by the vehicle, and both correspond. Therefore, according to the present invention, it is possible to irradiate the light beam so that the driver's own vehicle driver can grasp the course of the own vehicle or the other person can recognize the existence of the own vehicle. it can. As a result, when the vehicle is automatically driven, the driver can accurately grasp the control state by the automatic driving. In other words, the traveling position of the vehicle should travelRecommendationWhen it deviates from the description by the irradiation of the light beam according to the locus, the driver can promptly grasp the deviation.
[0009]
  In addition, the above-mentioned in-vehicle driving support deviceYoThe vehicle should runRecommendationEven when the trajectory is a traveling trajectory of a preceding vehicle that does not follow the current behavior state, the depiction by irradiation of the light beam should be driven by the own vehicleRecommendationSince it corresponds to the trajectory, it is possible to effectively irradiate the light beam, and this allows the driver to accurately grasp the control state when the own vehicle follows the preceding vehicle and automatically travels. be able to.
[0010]
  In this case, the preceding vehicle travel locus calculating meansMultiple cameras obtained within a given timeFor each captured imageSelfThe preceding vehicle whose relative relationship with the vehicle is calculatedThe position of each of the preceding vehicles extractedA predetermined distance behindPositionBy tying eachRisaPreceding vehicleActually ranThe travel locus may be calculated.
[0011]
  Also,The above object is an in-vehicle driving support device including a beam irradiation unit that irradiates a light beam onto a road surface around the vehicle, and a preceding vehicle relative position calculation unit that calculates a relative position of a preceding vehicle preceding the host vehicle; A traveling control means for automatically traveling the host vehicle following the preceding vehicle by the preceding vehicle relative position calculating means, and a position of a description to be formed on a road surface by irradiation of a light beam by the beam irradiation means, This is achieved by an in-vehicle driving support device comprising: a drawing pattern control unit configured to set the preceding vehicle relative position calculation unit to be maintained a predetermined distance behind the preceding vehicle.
In the invention of this aspectThe vehicle should be runningRecommendationWhen the trajectory is a traveling trajectory of a preceding vehicle that does not follow the current behavior state, the description of the subject vehicle should be drawn by light beam irradiationRecommendationSince it corresponds to the trajectory, it is possible to effectively irradiate the light beam, and this allows the driver to accurately grasp the control state when the own vehicle follows the preceding vehicle and automatically travels. be able to.
[0012]
  Also,The above object is an in-vehicle driving support device including a beam irradiating unit that irradiates a light beam onto a road surface around the vehicle, and a traveling lane calculating unit that calculates a traveling lane drawn on the road surface, and the host vehicle, A travel control unit that automatically travels so as to maintain a predetermined positional relationship with the travel lane by the travel lane calculation unit, and a position of a depiction that should be formed on a road surface by irradiation of a light beam by the beam irradiation unit A description pattern control means for setting a predetermined positional relationship with respect to the travel lane by the travel lane calculation means to be a recommended trajectory that the host vehicle should travel by automatic travel by the travel control means, This is achieved by the in-vehicle driving support device provided.
In the invention of this aspectThe vehicle should runRecommendationWhen the trajectory is along a driving lane drawn on a road surface that does not follow the current behavior state, the vehicle should be drawn by light beam irradiationRecommendationSince it corresponds to the trajectory, it is possible to effectively irradiate the light beam, and this allows the driver to accurately grasp the control state when the host vehicle automatically travels along the traveling lane. be able to.
[0013]
  Also,The above object is an in-vehicle driving support device including a beam irradiating unit that irradiates a light beam on a road surface around the vehicle, and a parking position searching unit that searches for a parking position where the host vehicle should be parked, and the host vehicle, A travel control unit that automatically travels along a desired route to the parking position by the parking position search unit, and a position of a description to be formed on a road surface by irradiation with a light beam by the beam irradiation unit. In-vehicle driving comprising: a descriptive pattern control unit configured to follow a desired route to the parking position by the parking position search unit, which is a recommended trajectory for the host vehicle to travel by automatic traveling by the traveling control unit Achieved by support device.
In this aspect of the invention,The vehicle should runRecommendationWhen the trajectory is a trajectory up to a predetermined parking position that does not follow the current behavior state, the depiction by irradiation of the light beam should be driven by the vehicleRecommendationSince it corresponds to the trajectory, it is possible to effectively irradiate the light beam, so that when the host vehicle is automatically parked toward a predetermined parking position, the control state is accurately determined to the driver. It can be grasped.
  In this case, the parking position search meansLight beam emitted toward the road surface from the beam irradiation meansThe light beamBy light patternWhether or not the position matches the desired positionPhotograph the road surfaceCamera imageBy processingBased on the determined result, it is good also as searching for the said parking position which can approach according to the locus | trajectory which the own vehicle does not produce the obstacle by an obstruction.
[0014]
  Furthermore,The above-described object is an in-vehicle driving support device that includes a beam irradiation unit that irradiates a road surface around a vehicle with a light beam, and detects an object present on the road surface irradiated with the light beam by the beam irradiation unit. The object is detected by the object detecting means, a travel control means for automatically traveling the host vehicle along a trajectory up to the object by the object detecting means, and the object detecting means detects the object. In this case, the position of the depiction to be formed on the road surface by irradiation of the light beam from the beam irradiating means until reaching the target object which becomes the recommended trajectory to be traveled by the own vehicle by automatic traveling by the traveling control means. This is achieved by an in-vehicle driving support device that includes a drawing pattern control means that is set so as to follow a trajectory.
In the invention of this aspectThe vehicle should runRecommendationWhen the trajectory is a trajectory that does not follow the current behavior state and reaches the object on the road surface where the light beam is irradiated, the depiction by the irradiation of the light beam is the traveling of the host vehicle. shouldRecommendationSince it corresponds to the trajectory, it is possible to effectively irradiate the light beam, and this allows the driver to accurately grasp the control state when the host vehicle is automatically driven toward the target object. be able to.
  Also,The above-described object is an in-vehicle driving support device that includes a beam irradiation unit that irradiates a road surface around a vehicle with a light beam, and detects an object present on the road surface irradiated with the light beam by the beam irradiation unit. An object detection means that scans the light beam emitted by the beam irradiation means in the vehicle width direction, and avoids the object by the object detection means when the host vehicle travels. The trajectory search means for searching for a travelable trajectory that does not cause an obstacle by the vehicle, the travel control means for automatically traveling the host vehicle along the travelable trajectory by the trajectory search means, and the object detection means When the object is detected, the position of the drawing to be formed on the road surface by the light beam irradiation by the beam irradiation unit is automatically moved by the driving control unit. It is achieved by vehicle driving support device and a depiction pattern control means for setting to follow the progress possible trajectory by the trajectory searching section as the recommended path should travel of the vehicle by.
In the invention of this aspectThe vehicle should runRecommendationWhen the trajectory is along a travelable trajectory that should pass through avoiding obstacles that do not follow the current behavior state, the depiction by irradiation of the light beam should drive the vehicleRecommendationSince it corresponds to the trajectory, it is possible to effectively irradiate the light beam, thereby controlling the vehicle when it automatically travels along the travelable trajectory that should pass through avoiding obstacles. It is possible to make the driver accurately grasp the state.
  In the above-described on-vehicle driving support device, the object detection means isIrradiated from the beam irradiation means toward the road surfaceLight beamBy light patternWhether or not the position matches the desired positionThat is determined by processing the captured image of the camera that captures the road surfaceIt is good also as detecting the said target based on.
[0015]
In this case, if the vehicle can pass through a narrow passage in the vehicle width direction, the position of the drawing by the light beam is set along the passage, while the vehicle is spaced in the vehicle width direction. When the vehicle cannot pass through a narrow passage, the depiction by the light beam may be changed so that the driver can grasp the state where the vehicle cannot pass.
[0017]
  By the way, aboveIn the in-vehicle driving support device, the travel control means isAuto-steer your vehicleIt is good as well.
[0018]
In this case, when the vehicle is automatically steered following the preceding vehicle or automatically steered along the traveling lane drawn on the road surface, the preceding vehicle or the traveling lane is not recognized. Even when the steering control is not properly performed, the driver can grasp the state by viewing the depiction by the light beam before the vehicle behavior appears.
[0019]
  Further, in the above-described in-vehicle driving support device, the travel control means is configured to display the depiction currently formed on the road surface.tipSo that the vehicle reaches the position after a predetermined timeSelfVehicle acceleration / deceleration control may be performed.
[0021]
In the present invention, the “object” is an object that obstructs the vehicle running such as other vehicles, utility poles, gutters, etc. existing on the road surface, or conversely, a mark on the vehicle running such as a pole or a car stop. It's about things.
[0024]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 shows a configuration diagram of an in-vehicle driving support device 20 according to an embodiment of the present invention. Moreover, FIG. 2 shows the figure for demonstrating the mounting position in the vehicle 22 of the components which comprise the vehicle-mounted driving assistance apparatus 20 of a present Example. As shown in FIG. 1, the in-vehicle driving support device 20 of this embodiment includes four beam irradiators 24. As shown in FIG. 2, the beam irradiator 24 is provided on each of the left and right side portions of the front portion of the vehicle body, and is provided on each of the left and right side portions of the rear portion of the vehicle body. The beam irradiator 24 at the front left part of the vehicle body is directed toward the road surface on the left front of the vehicle, the beam irradiator 24 at the front right part of the vehicle body is directed toward the road surface at the right front of the vehicle, and the beam irradiator 24 at the rear left part of the vehicle body is The beam irradiator 24 on the left rear road surface and the right rear part of the vehicle body irradiates the light beam on the road surface on the right rear side of the vehicle according to the rules detailed later.
[0025]
Each beam irradiator 24 includes a beam generator 26 made of a semiconductor laser, a beam shaping lens 28, and a polarization shaper 30. The beam generator 26 generates a light beam having a wavelength of, for example, 0.55 μm in the visible light region (hereinafter, this light beam is referred to as a visible light beam). A beam electronic control unit (hereinafter referred to as a beam ECU) 32 is connected to the beam generator 26. The beam generator 26 is configured to change the brightness and hue of the generated visible light beam based on a command signal from the beam ECU 32. The beam shaping lens 28 has a function of shaping the visible light beam generated by the beam generator 26. The polarization shaper 30 has a function of polarizing the visible light beam by reflecting a part of the component perpendicular to the incident surface of the visible light beam output from the beam shaping lens 28.
[0026]
Each beam irradiator 24 is also provided with a scan actuator 38 constituted by, for example, an ultrasonic deflector or a galvanometer mirror. The scan actuator 38 has a function of scanning the visible light beam polarized by the polarization shaper 30. The beam actuator 32 described above is connected to the scan actuator 38. The beam ECU 32 drives the scan actuator 38 so that a pattern having a desired shape (hereinafter referred to as a visible light pattern) appears on the road surface by the visible light beam. The scan actuator 38 scans the visible light beam polarized by the polarization shaper 30 in accordance with a command from the beam ECU 32. When the visible light beam is emitted from the beam irradiator 24 onto the road surface around the vehicle, the visible light pattern by the visible light beam is displayed on the road surface in a state that is visible to humans as a depiction.
[0027]
The in-vehicle driving support device 20 also includes four imaging devices 44. Each imaging device 44 is provided on each of the left and right mirror stays at the front and rear bumper centers of the vehicle interior rearview mirror and at the vehicle body side portion center. The imaging device 44 in the passenger compartment is the front of the vehicle, the imaging device 44 at the rear of the vehicle body is behind the vehicle, the imaging device 44 at the left side of the vehicle body is on the left side of the vehicle, and the imaging device 44 at the right side of the vehicle body is on the right side of the vehicle. Image each one.
[0028]
Each imaging device 44 includes a camera 46 that images a road surface, a frequency filter 48 that passes a component in a predetermined frequency band including a visible light region, and a wide-angle lens 50 having a predetermined spread angle. Each imaging device 44 images the entire depiction formed on the road surface by the visible light beam emitted by the corresponding beam irradiator 24, and other vehicles and others existing in a predetermined area around the host vehicle. The object can be imaged and the visible light pattern by the own vehicle 22 and the other vehicle and the other vehicle and other objects existing around the own vehicle 22 can be imaged.
[0029]
The above-described beam ECU 32 is connected to each imaging device 44. An image captured by each imaging device 44 is supplied to the beam ECU 32. The beam ECU 32 processes the images from the respective imaging devices 44, respectively, so that the pattern of the own vehicle or the other vehicle by the visible light beam (hereinafter, this extracted pattern is referred to as an extraction pattern) and the preceding of the own vehicle 22 are preceded. Extract objects including vehicles.
[0030]
The beam ECU 32 is connected to a display 52 arranged at a position visible to the driver in the passenger compartment and an alarm speaker 54 that outputs sound toward the passenger compartment. The display 52 displays an image picked up by the image pickup device 44 in accordance with a command from the beam ECU 32, and an obstacle present on the road surface on which a visible light beam is irradiated by the beam irradiator 24 based on the image. When it is detected, the obstacle is displayed by blinking. Further, the alarm speaker outputs a sound to that effect when an obstacle is detected based on an image captured by the imaging device 44 in accordance with a command from the beam ECU 32.
[0031]
A throttle ECU 60, a brake ECU 62, and a steering ECU 64 are also connected to the beam ECU 32. The throttle ECU 60 controls the driving force of the host vehicle 22 using a throttle actuator 66 such as an engine or a motor. The brake ECU 62 controls the braking force of the host vehicle 22 using a brake actuator 68 such as a motor. The steering ECU 64 controls a steering force necessary for steering the host vehicle 22 by using a steering actuator 70 such as a motor. The beam ECU 32 issues a command to the throttle ECU 60, the brake ECU 62, and the steering ECU 64 so that a predetermined driving force, braking force, or steering force is generated in the vehicle 22 when a predetermined condition is satisfied.
[0032]
The brake ECU 60 detects the vehicle speed of the vehicle 22 using a vehicle speed sensor or the like, and detects the motion state quantity of the vehicle 22 using a yaw rate sensor, a longitudinal acceleration sensor, a lateral acceleration sensor, or the like. The steering ECU 62 detects the steering angle of the vehicle 22 using a steering angle sensor or the like, and detects the steering force of the vehicle 22 using a steering torque sensor or the like. All these detection signals are supplied to the beam ECU 32. The beam ECU 32 detects the vehicle speed, the amount of motion state, the steering angle, and the steering force based on sensor signals from the brake ECU 60 and the steering ECU 62.
[0033]
The beam ECU 32 is also connected to a mode changeover switch 72 that can be operated by the driver of the host vehicle 22. The mode changeover switch 72 is a switch for switching a drawing method formed on the road surface by the visible light beam when the beam irradiator 24 emits the visible light beam. The mode changeover switch 72 has four modes: (1) normal mode, (2) preceding vehicle follow-up mode, (3) lane keep mode, and (4) reverse parking mode. The beam ECU 32 determines a drawing method to be formed on the road surface by irradiation of the visible light beam from the beam irradiator 24 based on the state of the mode changeover switch 72.
[0034]
Hereinafter, a description will be given of a description method using a visible light beam for each mode with reference to FIGS.
[0035]
FIG. 3 is a diagram schematically showing the depiction of the visible light pattern formed on the road surface by the visible light beam, which is realized in a state where the mode changeover switch 72 of the present embodiment is in the normal mode. FIG. 3 shows a situation where the vehicle 22 slips.
[0036]
In the present embodiment, in the normal mode, the beam ECU 32 first calculates a travel locus that the vehicle 22 is estimated to travel on the basis of the vehicle speed, the motion state amount, the steering angle, the yaw rate, and the steering force detected at the present time. In addition, when the vehicle travels along the travel locus, the left and right boundary lines between the portion through which the vehicle body passes and the portion through which the vehicle body does not pass, that is, a line that contacts the outermost body of the vehicle body (hereinafter referred to as a vehicle body tangent) are calculated. Both vehicle body tangents are assigned as lines to be drawn on the road surface by visible light beams, and the lengths corresponding to the vehicle speed, acceleration, and deceleration are extracted from both vehicle body tangents. Are driven at the right and left two beam irradiators 24 at the front of the vehicle body, respectively.
[0037]
In this case, the visible light pattern depicted on the road surface changes in position according to the vehicle behavior derived from the current operation state and motion state of the vehicle 22, and is an expected travel locus estimated that the vehicle 22 will travel. It is the vehicle body tangent. That is, the description of the visible light pattern by the visible light beam formed on the road surface is substantially along the locus of the vehicle body side when the vehicle 22 goes straight, and the vehicle 22 does not slip. When making a forward turn, the inside of the turn is along the trajectory of the rear part inside the vehicle body, and the outside of the turn is along the locus of the front part outside the vehicle body. As shown, it is along the vehicle body tangent line based on the motion state of the vehicle 22.
[0038]
As described above, in this embodiment, when the mode changeover switch 72 is in the normal mode, the depiction according to the trajectory that the vehicle 22 according to the vehicle behavior is expected to travel is irradiated in the visible light region that is visible to the human. The visible light beam is formed on the road surface. When such a depiction is made, surrounding passersby and drivers of other vehicles (especially pedestrian crossing pedestrians and drivers of motorcycles and bicycles that may be involved) Then, even if it is impossible to see the vehicle 22 itself, it is possible to know that the vehicle 22 exists nearby by visually recognizing the depiction on the road surface of the road, The driver of the other vehicle and the driver of the own vehicle 22 can grasp the region where the vehicle 22 is expected to travel.
[0039]
The beam ECU 32 also has a visible light pattern on the road surface that is relatively short in the vehicle traveling direction along the traveling locus of the vehicle 22 when the vehicle 22 travels at a constant speed in the normal mode. As depicted, when the vehicle 22 decelerates, a visible light pattern having a relatively long vehicle traveling direction length along the traveling locus of the vehicle 22 is depicted on the road surface. When the vehicle 22 moves backward, the left and right two parts at the rear of the vehicle body are drawn so that the visible light pattern along the traveling locus estimated to travel by the vehicle 22 calculated based on the steering angle is drawn on the road surface. Each beam irradiation machine 24 is driven.
[0040]
  In this case, the position and length of the visible light pattern drawn on the road surface by the irradiation of the visible light beam of the beam irradiator 24 at the rear of the vehicle body is the position of the vehicle 22.DecreaseIt changes according to the speed and presence / absence of reverse, depending on the vehicle behavior. In this way on the road surface behind the vehicleDecreaseWhen the visible light pattern according to the speed and the presence / absence of the reverse is drawn, the passers-by and the drivers of other vehicles (especially those who are in the parking space of the vehicle 22)・ You can know if there is any retreat.
[0041]
Therefore, in the in-vehicle driving support device 20 of the present embodiment, in the normal mode, the presence of the own vehicle 22 is determined by the visible depiction formed on the road surface by the beam irradiation of the beam irradiator 24 at the front of the vehicle body. It is possible to alert the person and inform the other person of the vehicle behavior along with the presence of the host vehicle 22, and also allow the driver to grasp the course of the host vehicle 22 and the vehicle behavior. In addition, by the visible depiction formed on the road surface by the beam irradiation of the beam irradiator 24 at the rear of the vehicle body, it is possible to indicate the deceleration state of the vehicle 22 and the presence / absence of reversal to surrounding passersby and drivers of other vehicles. In particular, the driver of the following vehicle can be alerted about deceleration. For this reason, in the vehicle-mounted driving assistance apparatus 20 of a present Example, the improvement of the safety | security at the time of vehicle driving | running | working or parking is aimed at.
[0042]
FIG. 4 is a diagram schematically showing a description of a visible light pattern formed on a road surface by a visible light beam, which is realized in a state where the mode changeover switch 72 of the present embodiment is in the preceding vehicle following mode. Show.
[0043]
In the present embodiment, in the preceding vehicle follow-up mode, the beam ECU 32 first travels the same lane 100 as the host vehicle 22 by performing edge processing on the image captured using the imaging device 44 and the host vehicle 22. The preceding vehicle 102 preceding the vehicle is extracted. Then, the relative position and relative speed between the preceding vehicle 102 and the host vehicle 22 are calculated from the relationship between the directing direction of the camera 46 of the imaging device 44 and the position, size, etc. of the preceding vehicle 102 in the image, and the relative The position on the road surface behind the predetermined distance (for example, 1 m) of the preceding vehicle 102 where the position is calculated, on the road surface behind the predetermined distance of the preceding vehicle 102 for each calculation from the predetermined time before the calculation is performed. A trajectory on the road surface on which the preceding vehicle 102 actually traveled, which is formed by connecting the positions at, is calculated.
[0044]
In the preceding vehicle follow-up mode, the beam ECU 32 irradiates a visible light beam from the own vehicle 22 onto the road surface immediately adjacent to the preceding vehicle 102, thereby observing a visible light pattern according to the traveling locus of the preceding vehicle 102 (FIG. 4 ( The two left and right beam irradiators 24 are each driven so that the outer peripheral portion of the area indicated by hatching in A) and (B) is depicted. In this case, unlike the normal mode, the visible light pattern drawn on the road surface does not correspond to the vehicle behavior derived from the current operation state and motion state of the vehicle 22.
[0045]
In this embodiment, when the mode changeover switch 72 is in the preceding vehicle follow-up mode, the beam ECU 32 causes the throttle ECU 60, the brake ECU 62, and the steering ECU 64 to track the trajectory that the vehicle 22 has traveled, that is, the road surface. A command is issued to travel along the visible light pattern depicted above. At this time, the vehicle 22 is subjected to steering control, throttle control, and brake control without the vehicle operation by the driver, so that the vehicle 22 follows the own visible light pattern formed on the road surface, and the preceding vehicle. According to the speed of 102, the vehicle automatically travels so as to arrive at the tip of the visible light pattern currently drawn on the road surface after a predetermined time.
[0046]
That is, in this embodiment, when the mode changeover switch 72 is in the preceding vehicle follow-up mode, the depiction according to the traveling locus of the preceding vehicle 102 that the host vehicle 22 should follow and automatically travel is visible to humans. It is formed on the road surface by a visible light beam irradiated in the light region. When such depiction is made, surrounding passersby, drivers of other vehicles, and the like can visually recognize the depiction on the road surface even if it is impossible to see the vehicle 22 itself by visual observation. It is possible to know that the vehicle 22 exists in the vicinity, and those passers-by, drivers of other vehicles, and the driver of the host vehicle 22 are very likely to actually drive the vehicle 22 by automatic driving. It becomes possible to grasp an area on a high road surface.
[0047]
The irradiation of the visible light beam on the road surface by the beam irradiator 24 informs the passerby and the driver of another vehicle of the existence of the host vehicle 22 and makes the driver of the host vehicle 22 grasp the course of the host vehicle 22. It is done for the purpose. In this regard, if the depiction by irradiation of the visible light beam does not correspond to the trajectory where the vehicle actually travels and the two are formed at positions separated from each other, the above-described object cannot be sufficiently achieved. In this case, since the vehicle 22 does not travel along the depiction by the irradiation of the visible light beam, the driver of the vehicle 22 feels uncomfortable. Therefore, in order to sufficiently achieve the purpose of irradiation with the visible light beam and not cause the driver of the own vehicle 22 to feel uncomfortable with the irradiation of the visible light beam, on the road surface where the probability that the own vehicle 22 travels is low. It is appropriate to irradiate the visible light beam to the area on the road surface where the possibility that the vehicle 22 actually travels is extremely high, rather than irradiating the visible area with the visible light beam.
[0048]
In the in-vehicle driving support device 20 of the present embodiment, in the preceding vehicle follow-up mode, a visually recognizable depiction by a visible light beam is formed on the road surface where the vehicle 22 is very likely to actually travel by automatic traveling. Therefore, the effect of irradiation with the visible light beam is sufficient to notify the other person of the traveling path along with the existence of the own vehicle 22 and to allow the driver to grasp the expected trajectory of the traveling of the own vehicle 22 by automatic traveling. In addition, it is possible to prevent the driver of the vehicle 22 from feeling uncomfortable when the depiction by the irradiation of the visible light beam and the trajectory traveled by the vehicle 22 do not correspond to each other.
[0049]
When the vehicle 22 automatically travels following the preceding vehicle, a situation in which the driver's intention is difficult to be reflected is formed in the travel path of the vehicle 22, and the driver is responsible for driving the vehicle 22. Since the tendency to leave to the system side becomes strong, even if a malfunction of the system occurs during such automatic driving, a situation in which the driver cannot grasp the control state may occur.
[0050]
On the other hand, in this embodiment, as described above, since the depiction according to the expected trajectory traveled by the host vehicle 22 by automatic traveling is made on the road surface by irradiation with the visible light beam, the system side malfunctioned. In this case, the driver can grasp an expected locus reflecting the malfunction. For this reason, according to the in-vehicle driving support device 20 of the present embodiment, the driver can grasp whether or not the control state of the system, that is, the depiction on the road surface corresponds to a preset desired mode. Thus, it is possible to improve safety in automatically driving the vehicle, such as performing intervention control when the control state is not in a desired state.
[0051]
FIG. 5 schematically shows a depiction of a visible light pattern formed on a road surface by a visible light beam, which is realized in a state where the mode changeover switch 72 of the present embodiment is in the lane keeping mode. .
[0052]
In the present embodiment, in the lane keep mode, the beam ECU 32 first performs edge processing on an image captured using the imaging device 44 so as to delimit the travel lane 110 on which the vehicle drawn on the road surface travels. The lanes 112 and 114 such as the white line and the yellow line provided in are extracted. Then, the relative position of the travel lane 110 with respect to the host vehicle 22, the radius of curvature, and the like are calculated from the relationship between the directing direction of the camera 46 of the imaging device 44 and the positions of the lanes 112 and 114 in the image.
[0053]
In the lane keep mode, the beam ECU 32 has a visible light pattern (FIGS. 5A and 5B) configured by two lines that are spaced apart by the vehicle width in the vehicle width direction and extend a predetermined length in the traveling direction. Specifically, the outer peripheral portion of the area indicated by the lane in FIG. 6 is drawn while maintaining a predetermined positional relationship in the travel lane 110, specifically, for example, inward from the left lane 112 in parallel with the lanes 112, 114. The left and right beams are depicted at a position separated by a predetermined distance (such as 50 cm), a position spaced a predetermined distance inward from the right lane 114, or a position separated by a predetermined distance from the center of the lane 112 and the lane 114. Each irradiation machine 24 is driven.
[0054]
In the present embodiment, when the mode changeover switch 72 is in the lane keeping mode, the beam ECU 32 is constant with respect to the driving lane 110 along the visible light pattern drawn on the road surface with respect to the steering ECU 64. A command is issued to maintain the positional relationship of When such a command is issued, the vehicle 22 is automatically steered by steering control without the driver performing a steering operation. In this case, acceleration / deceleration of the vehicle 22 follows the operation of the driver, but the vehicle 22 may be accelerated / decelerated according to a predetermined rule (for example, a constant vehicle speed) by throttle control and brake control.
[0055]
That is, in the present embodiment, when the mode changeover switch 72 is in the lane keeping mode, the depiction along the position where the host vehicle 22 should travel by the lane keeping in the traveling lane 110 is visible in the visible light region. It is formed on the road surface by the visible light beam irradiated in When such depiction is made, surrounding passersby, drivers of other vehicles, and the like can visually recognize the depiction on the road surface even if it is impossible to see the vehicle 22 itself by visual observation. It is possible to know that the vehicle 22 is nearby, and those passers-by, drivers of other vehicles, and the driver of the host vehicle 22 are extremely likely to actually drive the vehicle 22 by lane keeping. It becomes possible to grasp an area on a high road surface.
[0056]
Therefore, according to the in-vehicle driving support device 20 of the present embodiment, in the lane keeping mode, the visible depiction by the visible light beam is formed on the road surface on which the vehicle 22 is very likely to actually travel by the lane keeping. Therefore, the effect of irradiation with a visible light beam that informs the other person of the traveling path along with the presence of the host vehicle 22 and allows the driver to grasp the expected trajectory of the host vehicle 22 by the lane keep is sufficient. In addition, it is possible to prevent the driver of the vehicle 22 from feeling uncomfortable when the depiction by the irradiation of the visible light beam and the trajectory traveled by the vehicle 22 do not correspond to each other.
[0057]
Further, in this embodiment, as described above, a depiction according to an expected trajectory traveled by the host vehicle 22 by lane keeping is made on the road surface by irradiation with a visible light beam, so that when the system side malfunctions, The driver can grasp the expected locus reflecting the malfunction. For this reason, according to the in-vehicle driving support device 20 of the present embodiment, the driver can grasp whether or not the control state of the system, that is, the depiction on the road surface corresponds to a preset desired mode. Thus, it is possible to improve safety in automatically driving the vehicle, such as performing intervention control when the control state is not in a desired state.
[0058]
FIG. 6 is a diagram for explaining a method of setting a position of a description to be formed on the road surface by irradiation with a visible light beam in the backward parking mode in the present embodiment. FIG. 7 is a diagram schematically showing a depiction of a visible light pattern formed on the road surface by a visible light beam, which is realized in a state where the mode changeover switch 72 of the present embodiment is in the reverse parking mode. Indicates.
[0059]
In this embodiment, when the driver tries to park the own vehicle 22 backward in the parking space 124 between the vehicle 120 and the vehicle 122, the driver first stops the own vehicle 22 at an appropriate position on the road, Thereafter, the mode changeover switch 72 is shifted to the reverse parking mode. When the mode changeover switch 72 is set to the reverse parking mode, the beam ECU 32 first has a visible light pattern constituted by two lines that are spaced apart by the vehicle width in the vehicle width direction and extend by a predetermined length in the traveling direction. The beam irradiator 24 at the rear of the vehicle body is driven as depicted on the road surface. Then, in order to search for the parking space 124 where the host vehicle 22 should be parked, the visible light pattern scans in the vehicle width direction centering on the rear portion of the vehicle as shown in FIG. 6A over a predetermined time on the road surface. Then, the scan actuator 38 is driven.
[0060]
The in-vehicle driving support device 20 of the present embodiment uses the beam irradiator 24 and the imaging device 44 to detect an obstacle present on the road surface irradiated with the visible light beam. That is, as described above, the scan actuator 38 of the beam irradiator 24 is driven by the visible light beam so that the visible light pattern drawn on the road surface has a desired shape. It is possible to specify the position where the visible light pattern by the self visible light beam should exist in the image from 44. Therefore, the beam ECU 32 extracts a visible light pattern from the visible light beam emitted from the host vehicle 22 by processing an image captured from the imaging device 44 under a situation where the visible light beam is emitted from the beam irradiator 24. Then, it is determined whether or not the position of the extracted visible light pattern substantially coincides with a desired position realized when there is no obstacle on the road surface to which the visible light beam should be irradiated. .
[0061]
If it is determined that the two positions match, it is possible to determine that there are no obstacles on the road surface on which the visible light beam is to be irradiated because the visible light pattern is not distorted. On the other hand, if it is determined that the position of the visible light pattern extracted from the captured image does not match the desired one, the visible light pattern is distorted, so that the visible light beam should be irradiated on the road surface. It can be determined that there is an obstacle in the mismatched portion.
[0062]
When the visible light pattern composed of two lines that are spaced apart by the width of the vehicle in the vehicle width direction and extend by a predetermined length in the traveling direction is not distorted and there are no obstacles on the road surface When the vehicle 22 retreats along the visible light pattern, the vehicle 22 can enter the parking space 124 where it can be appropriately parked. On the other hand, when the visible light pattern is distorted and an obstacle exists on the road surface, the vehicle 120 or 122 becomes an obstacle even if the vehicle 22 moves backward along the visible light pattern. The vehicle 22 cannot be appropriately entered into the parking space 124.
[0063]
In this embodiment, in the process in which the scan actuator 38 of the beam irradiator 24 is driven so that the visible light pattern is scanned in the vehicle width direction over a predetermined time on the road surface, the beam ECU 32 Whether or not there is an obstacle in the irradiated area is determined based on whether or not distortion is generated in the depiction of the visible light pattern. When the visible light pattern is distorted during the scanning process, the vehicle 22 cannot be parked along the visible light pattern associated with the position, while the visible light pattern is not distorted. According to the visible light pattern relating to the position, the vehicle 22 can be parked. In the backward parking mode, the beam ECU 32 searches the parking space 124 based on the presence or absence of an obstacle determined using an image captured from the imaging device 44 under a situation where a visible light beam is irradiated.
[0064]
When the parking space 124 in which the vehicle 22 is to be parked is searched, the beam ECU 32 detects a visible light pattern (see FIG. 5) according to a trajectory in which the obstacles 120 and 122 do not occur until the vehicle 22 reaches the parking space 124. The two beam irradiators 24 at the rear of the vehicle body are each driven so that the outer peripheral portion of the area indicated by the lane in 6 (B) is depicted on the road surface. In this case, unlike the normal mode, the visible light pattern drawn on the road surface does not correspond to the vehicle behavior derived from the current operation state and motion state of the vehicle 22.
[0065]
In the present embodiment, when the mode changeover switch 72 is in the reverse parking mode, when the visible light pattern is drawn according to the trajectory of the vehicle 22 up to the parking space 124, the beam ECU 32 thereafter performs steering. A command is issued to the ECU 64 so that the vehicle 22 travels along the visible light pattern. When such a command is issued, the vehicle 22 is automatically steered by steering control without the driver performing a steering operation. In this case, acceleration / deceleration of the vehicle 22 follows the operation of the driver, but the vehicle 22 is accelerated / decelerated according to a predetermined rule (for example, a constant vehicle speed) by throttle control by the throttle ECU 60 and brake control by the brake ECU 62. It is good.
[0066]
Further, the beam ECU 32 is configured so that after the vehicle 22 starts traveling along the visible light pattern, the route position of the visible light pattern obtained as a result of the first search is not changed on the road surface. The two beam irradiators 24 at the rear of the vehicle body are each driven. In this case, even if the vehicle 22 does not travel along the desired pattern, the desired route to the parking space 124 where the vehicle 22 should travel is continuously depicted on the road surface. Become.
[0067]
That is, in the present embodiment, when the mode changeover switch 72 is in the reverse parking mode, first, whether or not the visible light pattern is distorted in the process of scanning the visible light pattern by the irradiation of the visible light beam in the vehicle width direction. The parking space 124 is searched on the basis of this, and then the description according to the safest trajectory in which no obstacles are caused by the obstacle until the vehicle 22 reaches the parking space 124 is irradiated in the visible light region that is visible to the human. The visible light beam is formed on the road surface. When such a depiction is made, a passerby, a driver of another vehicle, or the like in the surroundings can visually recognize the depiction on the road surface even if the vehicle 22 itself cannot be seen by visual observation. While being able to know that the vehicle exists in the vicinity, the person and the driver of the host vehicle 22 can grasp an area on the road surface where the vehicle 22 is likely to actually travel by automatic steering.
[0068]
Therefore, according to the in-vehicle driving support device 20 of the present embodiment, in the reverse parking mode, the visible depiction by the visible light beam is formed on the road surface on which the vehicle 22 is very likely to actually travel by automatic steering. Therefore, the effect of irradiation with a visible light beam that informs the other person of the route to the parking space 124 together with the presence of the host vehicle 22 and allows the driver to know the expected route of the host vehicle 22 to travel. In addition to being able to exhibit sufficiently, it is possible to prevent the driver of the vehicle 22 from feeling uncomfortable when the depiction by the irradiation of the visible light beam and the trajectory traveled by the vehicle 22 do not correspond to each other.
[0069]
Further, in this embodiment, as described above, because the depiction according to the expected route that the host vehicle travels is performed on the road surface by the irradiation of the visible light beam by the automatic steering in the reverse parking mode, the system side malfunctions. In this case, the driver can grasp an expected locus reflecting the malfunction. For this reason, according to the in-vehicle driving support device 20 of the present embodiment, the driver can grasp whether or not the control state of the system, that is, the depiction on the road surface corresponds to a preset desired mode. Thus, it is possible to improve safety in automatically driving the vehicle, such as performing intervention control when the control state is not in a desired state.
[0070]
Thus, according to the in-vehicle driving support device 20 of the present embodiment, the visible light beam is irradiated from the beam irradiator 24 to the road surface in the preceding vehicle following mode, the lane keeping mode, and the reverse parking mode. This can be realized even more effectively. At this time, the depiction on the road surface is along a trajectory where the possibility that the vehicle 22 actually travels is extremely high, and is not far from the trajectory. That is, unlike the case where the vehicle 22 is depicted along a trajectory that only follows the steering state or motion state such as the steering angle at the present time, the depiction by irradiation of the visible light beam and the locus on which the vehicle 22 actually travels Will definitely respond. Therefore, according to the in-vehicle driving support device 20 of the present embodiment, the depiction due to the irradiation of the visible light beam and the trajectory traveled by the vehicle 22 are far from each other, and the driver 22 feels uncomfortable when the two do not correspond to each other. Occurrence can be prevented.
[0071]
FIG. 8 shows a flowchart of an example of a control routine executed by the beam ECU 32 in this embodiment in order to realize the above function. The routine shown in FIG. 8 is a routine that is repeatedly activated every predetermined time. When the routine shown in FIG. 8 is started, the process of step 200 is first executed.
[0072]
In step 200, it is determined whether or not the mode changeover switch 72 is in the preceding vehicle following mode. As a result, when an affirmative determination is made, the process of step 202 is executed next. In step 202, the position of the preceding vehicle that runs on the same traveling lane as the host vehicle 22 and precedes the host vehicle is determined by performing edge processing on the image captured using the imaging device 44 captured at the present time. Processing to detect is executed. In step 204, the position on the road road surface immediately after the preceding vehicle for each calculation from a predetermined time before the calculation is performed, including the position on the road road surface immediately after the preceding vehicle calculated in step 202. By connecting each of them, a process of calculating a locus on the road surface on which the preceding vehicle has traveled is executed.
[0073]
In step 206, the beam irradiator 24 is driven to irradiate the visible light beam so that a predetermined visible light pattern according to the traveling locus of the preceding vehicle calculated in step 204 is drawn on the road surface. Processing is executed. In step 208, a process of performing steering control, throttle control, and brake control is executed so that the vehicle 22 actually follows the depiction formed on the road surface by the process of step 206. When the processing of this step 208 is executed, the vehicle 22 thereafter irradiates the visible light beam so as to be drawn along the trajectory in which the vehicle 22 actually travels by following the preceding vehicle, and follows the preceding vehicle. It will automatically run as you do. When the processing of step 208 is completed, the current routine is terminated.
[0074]
On the other hand, if a negative determination is made in step 200, the process of step 210 is executed next. In step 210, it is determined whether or not the mode switch 72 is in the lane keep mode. As a result, if an affirmative determination is made, the process of step 212 is then executed. In step 212, an image captured using the imaging device 44 captured at the present time is subjected to edge processing, thereby detecting a lane drawn on the road surface and detecting the position of the traveling lane.
[0075]
In step 214, by driving the beam irradiator 24, a process of irradiating a visible light beam so that a predetermined visible light pattern according to the lane of the traveling lane calculated in step 212 is drawn on the road surface. Is executed. In step 216, a process of performing steering control so that the vehicle 22 actually follows the depiction formed on the road surface by the process of step 214 is executed. When the processing of this step 216 is executed, the vehicle 22 thereafter irradiates the visible light beam so that the lane keep is drawn along the trajectory where the vehicle actually travels, and travels according to the description. Will be automatically steered. When the processing of step 216 is completed, the current routine is terminated.
[0076]
If a negative determination is made in step 210, the process of step 218 is executed next. In step 218, it is determined whether or not the mode switch 72 is in the reverse parking mode. As a result, if an affirmative determination is made, the process of step 220 is then executed. In step 220, it is determined whether or not a route to the parking space where the vehicle 22 is to be parked has already been searched in the reverse parking mode. As a result, if it is determined that the route has not been searched yet, the search processing is performed as described above in step 222. If the search process is performed in step 222 and if it is determined in step 220 that the route has already been searched, the process of step 224 is executed next.
[0077]
In step 224, a process of irradiating a visible light beam is executed so that a predetermined visible light pattern according to the route to the already searched parking space is depicted on the road surface. In step 226, a process of performing steering control so that the vehicle 22 actually follows the depiction formed on the road surface by the process of step 224 is executed. When the processing of this step 226 is executed, the vehicle 22 thereafter irradiates the visible light beam so that the description along the trajectory in which the vehicle 22 actually travels is performed by the automatic steering of the steering actuator 70, and according to the description. It will be automatically steered to run. When the processing of step 226 is completed, the current routine is terminated.
[0078]
If a negative determination is made in step 218, it can be determined that the mode changeover switch 72 is in the normal mode, and therefore the processing of step 228 is executed next. In step 228, a process of irradiating a visible light beam is executed so that a visible light pattern corresponding to the vehicle behavior derived from the current operation state and driving state of the vehicle 22 is depicted on the road surface. When the processing of step 228 is completed, the current routine is terminated.
[0079]
According to the routine shown in FIG. 8, the depiction of the visible light pattern formed on the road surface according to the current vehicle behavior of the vehicle 22 in the normal mode, while at least the steering of the vehicle 22 is driven. In the preceding vehicle following mode, the lane keeping mode, and the reverse parking mode that are automatically performed without any user operation, the vehicle 22 may be along a path that is likely to actually travel. it can.
[0080]
The irradiation of the visible light beam on the road surface by the beam irradiator 24 informs the passerby and the driver of another vehicle of the existence of the host vehicle 22 and makes the driver of the host vehicle 22 grasp the course of the host vehicle 22. It is done for the purpose. In this respect, in order to sufficiently achieve the purpose of irradiation with the visible light beam and to prevent the driver from feeling uncomfortable, the visible light beam is applied to an area on the road surface where the vehicle 22 is likely to actually travel. It is appropriate to irradiate and depict a visible light pattern.
[0081]
In the present embodiment, in the preceding vehicle follow-up mode, the lane keep mode, and the reverse parking mode, a visually recognizable depiction with a visible light beam is formed on the road surface on which the vehicle 22 is likely to actually travel. Therefore, the depiction by the visible light beam and the trajectory traveled by the vehicle 22 correspond reliably. Therefore, according to the in-vehicle driving support device 20 of the present embodiment, in the preceding vehicle follow-up mode, the lane keep mode, and the reverse parking mode, the effect of irradiation with the visible light beam is sufficiently exhibited, that is, It is possible to effectively irradiate the visible light beam, and the driver 22 of the vehicle 22 feels uncomfortable when the depiction by the irradiation of the visible light beam and the trajectory traveled by the vehicle 22 do not correspond to each other. It is possible to prevent the occurrence.
[0082]
Further, in the present embodiment, the depiction by irradiation with the visible light beam and the trajectory traveled by the vehicle 22 correspond to each other with certainty, so that if the traveling position of the vehicle 22 deviates from the depiction by irradiation with the visible light beam. The driver can quickly grasp the deviation, and can immediately perform the intervention to the vehicle 22 such as the steering operation, the accelerator operation, the brake operation, etc. It is possible to improve safety.
[0083]
In the above embodiment, the beam irradiator 24 corresponds to the “beam irradiating means” recited in the claims, and the beam ECU 32 performs steps 206, 214 in the routine shown in FIG. By executing the process 224, the “drawing pattern control means” described in the claims is executed, and by executing the process of step 208, 216, or 226, the “travel control means” described in the claims is changed. The “object detection means” described in the claims is detected by detecting an obstacle on the road surface irradiated with the visible light beam by the beam irradiator 24 based on the image captured from the imaging device 44. However, in the process of scanning the visible light pattern by the irradiation of the visible light beam in the vehicle width direction, it is determined using the image captured from the imaging device 44. As set forth in the appended claims by searching a route to the parking space based on the presence or absence of an obstacle "trajectory searching means" are realized respectively.
[0084]
By the way, in the above embodiment, the description of the pattern formed on the road surface by the irradiation of the visible light beam by the beam irradiator 24 is formed in a linear shape, but the present invention is not limited to this. Instead, it may be a shape such as a lattice shape or a surrounding shape.
[0085]
In the above embodiment, the vehicle 22 is estimated to travel based on the motion state of the vehicle 22 in the pattern description formed on the road surface by the irradiation of the visible light beam by the beam irradiator 24 in the normal mode. Although the vehicle body tangent line of the trajectory is used, the present invention is not limited to this, and the pattern may be a limit line of an area where the vehicle 22 can turn right and left appropriately at the time of projection. In such a configuration, since a visible light beam is displayed on the road surface in a pattern according to the turning limit line, the presence of the host vehicle 22 can be notified to the other person, and the host vehicle 22 can turn stably. The driver can be informed of the area where the vehicle can travel, and as a result, the safety of vehicle traveling is improved.
[0086]
In the above embodiment, the reverse parking mode is realized when the mode changeover switch 72 enters the reverse parking mode. However, the shift lever is simply moved to the reverse position by the driver without providing the dedicated switch 72. It is good also as implement | achieving reverse parking mode, when operated.
[0087]
In the above-described embodiment, a system that switches between the normal mode, the preceding vehicle following mode, the lane keeping mode, and the reverse parking mode by operating the mode changeover switch 72 is used. What is necessary is just to apply to the system which implement | achieves at least any one mode of keep mode and reverse parking mode.
[0088]
In the above embodiment, when the reverse parking mode is started, first, the visible light pattern is scanned in the vehicle width direction in order to search for a route to the parking space where the vehicle 22 should be parked. However, at this time, the visible light pattern may be scanned in conjunction with the steering operation by the driver, or the visible light pattern may be scanned even if the steering operation by the driver is not performed.
[0089]
Further, in the above embodiment, in the reverse parking mode, the position where the visible light beam is drawn is set to a trajectory that does not cause an obstacle due to the detected obstacle until the vehicle 22 reaches the desired parking space. However, conversely, the presence or absence of a landmark object such as a pole may be detected, and the depiction position may be set as a trajectory up to the object.
[0090]
Further, in the above-described embodiment, in the backward parking mode, the visible light pattern formed on the road surface by the irradiation of the visible light beam is scanned in the vehicle width direction, and the visible light pattern in the image from the imaging device 44 is visible. The presence or absence of an obstacle is detected based on whether or not the position of the light pattern matches the desired position, and the position of the depiction by the visible light beam is detected until the vehicle 22 reaches the desired parking space. However, when the vehicle 22 passes by an oncoming vehicle, a visible light pattern is formed on the road surface by irradiation with a visible light beam. The presence or absence of an obstacle is detected based on whether the position of the visible light pattern in the image matches the desired position, and the position of the description by the visible light beam is determined. It may be set to the trajectory never in contact with the oncoming vehicle. In this case, the depiction by the visible light beam follows the trajectory that does not come into contact with the oncoming vehicle and becomes the trajectory that the vehicle 22 should travel, so that the irradiation of the visible light beam can be effectively realized. In addition, it is possible to prevent the driver from feeling uncomfortable.
[0091]
Further, in the above embodiment, the steering actuator is automatically operated regardless of the driver's operation in the preceding vehicle following mode, the lane keeping mode, and the reverse parking mode. Instead of operating the actuator, a reaction force may be applied to the operation target of the driver so that the vehicle 22 travels along a desired trajectory, and the driver's operation may be happily supported.
[0092]
【The invention's effect】
  As described above, according to the present invention, the travel position of the vehicle should be traveled by the host vehicle.RecommendationWhen it deviates from the description by the irradiation of the light beam according to the locus, the driver can promptly grasp the deviation.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram of an in-vehicle driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram for explaining vehicle mounting positions of components constituting the in-vehicle driving support device of the embodiment.
FIG. 3 is a diagram schematically illustrating a depiction formed on a road surface by irradiation with a light beam, realized in a normal mode in the present embodiment.
FIG. 4 is a diagram schematically showing a depiction formed on a road surface by irradiation with a light beam, realized in the preceding vehicle following mode in the present embodiment.
FIG. 5 is a diagram schematically illustrating a depiction formed on a road surface by irradiation with a light beam, realized in a lane keeping mode in the present embodiment.
FIG. 6 is a diagram for explaining a method for setting a position of a depiction to be formed on a road surface by irradiation with a light beam in the reverse parking mode in the present embodiment.
FIG. 7 is a diagram schematically showing a depiction formed on a road surface by irradiation with a light beam, realized in the reverse parking mode in the present embodiment.
FIG. 8 is a flowchart of a control routine executed in the present embodiment.
[Explanation of symbols]
20 On-board driving support device
22 Vehicle
24 beam irradiation machine
32 Beam Electronic Control Unit (Beam ECU)
38 Scan actuator
44 Imaging device
46 Camera
60 throttle ECU
62 Brake ECU
64 Steering ECU

Claims

An in-vehicle driving support device comprising beam irradiation means for irradiating a light beam onto a road surface around a vehicle,
Preceding vehicle travel locus calculating means for calculating a travel locus traveled by a preceding vehicle preceding the own vehicle;
Traveling control means for automatically traveling the host vehicle along the traveling locus of the preceding vehicle by the preceding vehicle traveling locus calculating means ;
The drawing position to be formed on the road surface by irradiation of the light beam from the beam irradiating means becomes the recommended locus to be traveled by the own vehicle by automatic traveling by the traveling control means. Depiction pattern control means for setting to follow the traveling locus of the preceding vehicle;
An in-vehicle driving support device comprising:

The preceding vehicle travel locus calculating means extracts the position of the preceding vehicle for which a relative relationship with the own vehicle is calculated for each of a plurality of camera captured images obtained within a predetermined time, and each extracts a predetermined distance from the extracted preceding vehicle. vehicle driving support device according to claim 1, wherein the calculating a running locus Ri該 preceding vehicle has actually run by the tying position behind respectively.

An in-vehicle driving support device comprising beam irradiation means for irradiating a light beam onto a road surface around a vehicle,
A preceding vehicle relative position calculating means for calculating the relative position of the preceding vehicle which precedes the vehicle,
The vehicle, a running control means for automatically travels following the preceding vehicle according to the preceding vehicle relative position calculating means,
Depiction pattern control the position of the representation to be formed on road surface by irradiation of the light beam by pre Symbol beam irradiation means, set to be maintained at a predetermined distance rearward from the preceding vehicle by the preceding vehicle relative position calculating means Means,
Car mounting driving support system you comprising: a.

An in-vehicle driving support device comprising beam irradiation means for irradiating a light beam onto a road surface around a vehicle,
A travel lane calculating means for calculating a traveling lane drawn on road surface,
And running control means for automatically travel to maintain a predetermined positional relationship with the host vehicle, the traveling lane by the traveling lane calculating means,
The running by the running lane computation means the position of the representation to be formed on road surface by irradiation of the light beam by pre Symbol beam irradiation means, a recommended path should travel of the vehicle by the automatic running by the running control means Depiction pattern control means for setting so as to maintain a predetermined positional relationship with respect to the lane ;
Car mounting driving support system you comprising: a.

An in-vehicle driving support device comprising beam irradiation means for irradiating a light beam onto a road surface around a vehicle,
A parking position search means for searching a parking position to park the vehicle,
The vehicle, a driving control means for the automatic travel along the desired path extending to the parking position by the parking position search unit,
The parking by the parking position search means for the position of the representation to be formed on road surface by irradiation of the light beam by pre Symbol beam irradiation means, a recommended path should travel of the vehicle by the automatic running by the running control means A descriptive pattern control means configured to follow a desired route to the position ;
Car mounting driving support system you comprising: a.

The parking position searching means scans the light beam emitted from the beam irradiating means toward the road surface, and determines whether the position of the light pattern by the light beam coincides with a desired position on the road road surface. 6. The on-vehicle driving according to claim 5, wherein the parking position where the host vehicle can enter according to a trajectory in which an obstacle does not cause an obstacle is searched based on a result determined by processing of a captured image of a camera to be photographed. Support device.

An in-vehicle driving support device comprising beam irradiation means for irradiating a light beam onto a road surface around a vehicle,
And the object detecting means for detecting an object existing at the road surface which the light beam is irradiated by said beam irradiation means,
Travel control means for automatically traveling the host vehicle along a trajectory up to the object by the object detection means;
If the object is detected by the pre-Symbol object detecting means, the position of the representation to be formed on road surface by irradiation of the light beam by said beam irradiation means, the automatic running by the running control means of the vehicle A descriptive pattern control means for setting to follow a trajectory leading to the target object, which is a recommended trajectory to be run ,
Car mounting driving support system you comprising: a.

An in-vehicle driving support device comprising beam irradiation means for irradiating a light beam onto a road surface around a vehicle,
An object detection means for detecting an object existing on a road surface irradiated with a light beam by the beam irradiation means;
By scanning the light beam emitted from the beam irradiating means in the vehicle width direction, the object is prevented from being obstructed by the object detecting means by the object detecting means when the host vehicle is traveling. Trajectory search means for searching for a travelable trajectory ;
Travel control means for automatically traveling the host vehicle along the travelable trajectory by the trajectory search means;
If the object is detected by the pre-Symbol object detecting means, the position of the representation to be formed on road surface by irradiation of the light beam by said beam irradiation means, the automatic running by the running control means of the vehicle A depiction pattern control means for setting the followable trajectory by the trajectory search means to be a recommended trajectory to be run ;
Car mounting driving support system you comprising: a.

The object detection unit is configured to process a captured image of a camera that captures the road surface whether or not the position of the light pattern by the light beam emitted from the beam irradiation unit toward the road surface coincides with a desired position. The in-vehicle driving support device according to claim 7 or 8 , wherein the object is detected based on the result determined by the step (a).

The travel control means, vehicle driving support device according to claim 1 or 3, wherein the to automatically steer the vehicle.

The travel control unit, according to claim 1 or 3, characterized in that the vehicle acceleration and deceleration control so that the vehicle in the front end position of the representation that is formed on the road surface at the moment is reached after a predetermined time has elapsed The on-vehicle driving support device described.