JP3997646B2

JP3997646B2 - Battery remaining capacity calculation method

Info

Publication number: JP3997646B2
Application number: JP09806999A
Authority: JP
Inventors: 貴史山下; 徹也小林
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 1999-04-05
Filing date: 1999-04-05
Publication date: 2007-10-24
Anticipated expiration: 2019-04-05
Also published as: JP2000295775A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電気自動車などににおける電池の残存容量演算方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】
たとえばＥＶ自動車に用いられる電池は、メモリ効果や電池劣化などによる電池の放電特性変化をもつので、放電電圧Ｖと積算充放電量Ａｈとの関係を示す放電特性を学習しておき、この放電特性に積算充放電量（単に充放電量ともいう）Ａｈを代入して今後放電可能な残存容量を算出する残存容量算出方式（放電特性式残存容量算出方式）が提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上述の方式における充放電量Ａｈは、電池の充放電電流を逐次検出してこれを初期値に無限に累算（積算）する方法であるため、次第に積算誤差が累積してしまい、その結果、この積算誤差による残存容量の直接の変動の他に、推定放電特性がこの積算誤差により変形してしまうために残存容量推定誤差が生じてしまう。
【０００４】
本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、電流積算誤差による残存容量の推定誤差低減が可能な電池の残存容量演算方式を提供することをその目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題の解決のためになされたこの発明の電池の残存容量演算方式によれば、充放電電流を積算（累算）して得た充放電量Ａｈと予め学習し、記憶する放電特性（放電電圧Ｖと充放電量Ａｈとの関係）とに基づいて、残存容量を演算する。
【０００６】
具体的に一例を挙げれば、満充電状態を基準としての充放電量Ａｈより深放電側の上記放電特性により規定される領域の面積を積分することにより今後放電可能な残存容量を電力量の形態で得ることができる。
（放電特性学習の一例）
電池は劣化やメモリ効果などにより充放電の繰り返しとともにその放電特性が変化する。そこで上述した放電特性の学習の一例として初期放電特性から今回の放電特性を学習する例について以下に説明する。
【０００７】
まず予め、電池の初期放電特性を記憶しておく。次にこの初期放電特性を放電量Ａｈの減少方向へ圧縮して今回の放電特性を求める。たとえば、所定の放電量Ａｈ’の点から現在の放電電圧Ｖ、放電量Ａｈの点までの放電量Ａｈの変化量ΔＡｈを求め、所定の放電量Ａｈ’の点から初期放電特性上にて放電電圧Ｖに対応する初期放電量Ａｈｉｎｉまでの初期放電量Ａｈｉｎｉの変化量ΔＡｈｉｎｉを求め、両変化量の比Ｋ（＝ΔＡｈ／Ａｈｉｎｉ）を求め、残存放電可能電力量を、初期放電特性の初期放電量Ａｈｉｎｉに比率を掛けて放電量Ａｈとした今回の放電特性を求める。したがって、この今回の放電特性の現在の座標点から所定の放電終止電圧値までの放電領域の面積を積分すれば残存放電可能電力量を求めることができる。
【０００８】
この初期放電特性の放電量軸圧縮操作による今回の放電特性の学習は、同じ電池においては、初期放電特性でも、電池劣化が生じた放電特性でも、各放電電圧Ｖにおいて比Ｋ（＝ΔＡｈ／Ａｈｉｎｉ）はほぼ等しいという本出願人になされた実験結果およびその解析を基礎とする知見に基づくものである。なお、この実験結果およびその解析については、本出願人により出願中の特願平１０−２４６７６０号公報を参照されたい。
【０００９】
なお、メモリ効果をもつ電池に所定の残存放電可能電力量が残っている状態で所定量の充電がなされた場合には、充電終了後に充電により増加した電荷がすべて放電した後、検出した放電電圧Ｖｍａｆｔｅｒと、充電前の放電電圧Ｖｍｂｅｆｏｒｅとの差であるメモリ効果電圧低下量ΔＶｍを求めることができる。そして、この時点の放電量Ａｈよりも深放電側の放電特性を放電電圧軸に平行にこのメモリ効果電圧低下量ΔＶｍだけ減らせばよい。これにより、メモリ効果を読み込んだ放電特性を学習することができる。
【００１０】
なお、この操作は、電池劣化による容量低下は電池の内部抵抗の増大に起因し、メモリ効果による容量低下は電池の起電力の低下に起因すると考えることができるので、同じ電池においては、充電終了後に充電により増加した電荷がすべて放電した後の時点において、上記充電とその後の放電による電池劣化を無視すれば、充電直前の所定の放電量Ａｈにおける放電電圧Ｖの値Ｖｍｂｅｆｏｒｅと充電後の上記所定の放電量Ａｈにおける放電電圧の値Ｖｍａｆｔｅｒとの差をメモリ効果による電池の起電力の低下とみなすことができるという本出願人になされた実験結果およびその解析を基礎とする知見に基づくものである。なお、この実験結果およびその解析については、本出願人により出願中の特願平１０−２４６７６０号公報を参照されたい。
【００１４】
請求項１記載の電池の残存容量演算方式によれば、積算誤差が所定のしきい値を超えて増大した可能性が生じた後、満充電状態に達することなく所定の期間が経過した場合に、直前の満充電状態以降の最も深放電状態である座標点よりも深放電側の放電特性上の座標点である深放電座標点における充放電量値Ａｈｄ’と、この深放電座標点における放電電圧の値に等しい放電電圧を検出した場合における充放電量Ａｈの値Ａｈｄとの差を深放電状態積算誤差として算出し、この深放電状態積算誤差に基づいて放電特性を修正する。
【００１５】
このようにすれば、積算誤差が所定のしきい値を超えて増大した可能性が生じた後、満充電状態に達することなく所定の期間が経過した場合における深放電時でも、積算誤差による放電特性の変形による残存容量推定誤差を低減できる。
なお、上記深放電状態積算誤差は、本当に積算誤差であるのか、又は、メモリ効果によるものかが不明である。しかしながら、どちらにせよ、現実にこのような深放電時による積算誤差を、回復可能なメモリ効果による一時的な容量減少ではなく現実の積算誤差とすることにより、残存容量を誤って過大に推定することがなくなり、電池の過放電を防止することができる。
【００１６】
請求項２記載の構成によれば請求項１記載の電池の残存容量演算方式において更に、放電特性上の前記深放電座標点を最深放電状態積算誤差だけ放電量軸と平行にシフトする。
このようにすれば、簡単に放電特性の修正を行うことができる。
請求項３記載の構成によれば請求項１又は２記載の電池の残存容量演算方式において更に、充放電量Ａｈの現在値と放電電圧Ｖの現在値とにより規定される現座標点が、記憶する放電特性よりも高容量側の空間領域に存在する場合にシフトを実行する。
【００１７】
すなわち、メモリ効果による放電特性の変形は記憶する放電特性より容量低下側（低容量側）に出現するため、高容量側に出現する積算誤差（座標点の学習、記憶する放電特性からのシフト）は確実に単なる積算誤差であるとして放電特性のシフトを行うことができる。
請求項４記載の構成によれば請求項１乃至３のいずれか記載の電池の残存容量演算方式において更に、充放電量Ａｈの現在値と放電電圧Ｖの現在値とにより規定される現座標点が、記憶する放電特性と、放電特性に所定のメモリ効果を加味したメモリ効果付き放電特性との間の領域にある場合に、放電特性の前記シフトを行わない。
【００１８】
すなわち、この場合には、上記積算誤差はメモリ効果によるシフトである可能性が高く、放電により回復可能であるので、この積算誤差による恒久的な放電特性の修正は行わない。
これによりメモリ効果による一時的な容量低減すなわち放電特性変形を積算誤差と誤って推定して放電特性を誤って修正する可能性を低減することができる。
【００１９】
請求項５記載の構成によれば請求項１乃至４のいずれか記載の電池の残存容量演算方式において更に、充放電量Ａｈの現在値と放電電圧Ｖの現在値とにより規定される現座標点が、放電特性に所定のメモリ効果を加味したメモリ効果付き放電特性よりも低容量側の空間領域にある場合に、現座標点をメモリ効果付き放電特性上の等放電電圧の座標点まで放電量軸と平行にシフトする。
【００２０】
すなわち、座標点がメモリ効果付き放電特性を超えて更に低容量側に異常にシフトすることはメモリ効果とは無関係であり、積算誤差に起因すると考えてよいので、積算誤差とみなして放電特性の前記シフトにより修正を行う。
これにより、積算誤差による放電特性の補正を一層良好に行うことができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
本発明の電池の残存容量演算方式の好適な実施形態を図面に沿って以下に説明する。
【００２３】
【実施例】
（装置構成）
図１は、本発明に係るハイブリッド車用の電池劣化度判定装置の一例を示すブロック図である。
１は電池、２はハイブリッド車の回転電機を含む動力伝達処理要素であって、エンジン及び車両駆動軸に連結されてそれらと電池との間で電力の形態でエネルギー授受を行う。３は、電池１に対して入出力する直流電力と、動力伝達処理要素２に対して入出力する交流電力との変換を行う双方向電力変換装置である。これら動力伝達処理要素２や双方向電力変換装置３の構成は周知であり、かつ、本発明の要旨でもないので更に詳しい説明は省略する。
【００２４】
電池１は、多数のＮｉーＭＨ電池を直列接続してなる組み電池からなり、電流センサ５はその充放電電流を検出し、この充放電電流Ａは電池１の出力電圧Ｖ１〜Ｖｎとともにマイコン構成のコントローラ４に入力される。
電池１は、多数のＮｉーＭＨ電池を直列接続してなる組み電池からなり、個々の電圧Ｖ１〜Ｖｎはコントローラ４に入力される。また、電流センサ５はその充放電電流を検出し、検出した電流は前記電圧と同様にマイコン構成のコントローラ４に入力される。
（残存容量演算動作）
以下、図２に示すフローチャートを参照して、この実施例の残存容量算出ルーチンを説明する。
【００２５】
（ステップＳ１００）
まず、放電電圧Ｖ、充放電電流Ａを検出し、それに前回の充放電量Ａ検出時から充放電電流Ａを積分して前回の充放電量に累算（充電で加算、放電で減算）することにより前回の満充電状態を基準（０）とする今回の充放電量Ａｈを累算する。
【００２６】
また、検出した放電電圧Ｖ１〜Ｖｎのうちの最小値を代表放電電圧として選択する。これは電池の転極などを防止するためである。更に、この代表放電電圧を基準放電電力（この実施例では２ｋＷ）放電時の放電電圧（以下Ｖという）に換算する。この換算は、次のように行う。
まず、電池の内部抵抗ｒと開放電圧とを求める。内部抵抗ｒは、たとえば放電電圧Ｖと放電電流Ａとの特性上におけるＶ−Ｉ特性におけるΔＶ／ΔＡとして求めることができる。次に、検出した放電電流Ａと内部抵抗ｒを掛けて電池の内部抵抗ｒを掛けてその電圧降下を求め、開放電圧を求める。このようにして求めたモデル電池が所定の基準放電電力（ここでは２ｋＷ）を放電する場合の電池の出力電圧を今回の放電電圧Ｖとする。
【００２７】
（ステップＳ１０２）
次に、前回の放電特性修正ルーチンの実行からの累計放電量が所定のしきい値に達したかどうかを判定し、達したら、真の放電特性と、残存容量算出に用いる記憶放電特性との間の誤差が大きいと判断してステップＳ１１０へ進んで放電特性の修正を行い、達していなければ上記誤差はまだ小さいと判断してステップＳ１０３へ進んで残存容量の算出処理を行う。
【００２８】
なお、この実施例では、上記両放電特性間のずれの大小の判定は放電量の累計値が所定のしきい値を超えたかどうかで判定したが、その他や、充回数の累計値、前回の放電特性修正時点からの充放電時間の累計値や、またはそれらの組み合わせなどで判定を行ってもよい。
（ステップＳ１０３）
次に、満充電かどうかを調べ、満充電の場合には、ステップＳ１１４へ進んで上記放電特性間の誤差の修正を行い、そうでなければステップＳ１０４へ進む。
【００２９】
なお、満充電の判定には種々の方式があるが、ここでは、放電電圧Ｖの放電量Ａｈに対する変化量ｄＶ／ｄＡｈのピーク値を検出した場合に満充電と判定する方法を採用する。
（ステップＳ１０４）
このステップでは、充電中かどうかを調べ、充電中でなければステップＳ１０７へ進み、充電中であれば残存容量算出は行わず、ステップＳ１０５で充電開始直後かどうかを調べ、そうであればその時の充放電量Ａｈを、充電開始時点の充放電量ＡＨｏ＝Ｑｄｏとして記憶して（Ｓ１０６）、Ｓ１００へ戻り、そうでなければ直接戻る。
【００３０】
（ステップＳ１０７）
このステップでは充電分極が解消したかどうかを調べ、解消していないと判断した場合にはＳ１０８へ進み、解消したと判断した場合にはＳ１０９へ進む。
なお、上記充電分極の解消したかどうかは、今回の放電量がその前の充電開始点における充放電量Ａｈである充電開始時点充放電量ＡＨｏ＝Ｑｄｏ（ステップＳ１０４で算出）に達したかどうかで判断する。
又は、上記充電分極の解消したかどうかを、前回の満充電以降の最深放電点にまで放電により達したかで判断してもよい。
【００３１】
（ステップＳ１０８）
このステップでは、まだ前回の充電時における充電分極が解消していないので、現在記憶する放電特性において予め算出し、記憶する満充電時の残存容量から今回の充放電量Ａｈを差し引いて今回の残存容量とする。
なお、記憶する放電特性からの満充電時の残存容量の算出は、上記放電特性において満充電時から所定の放電終止電圧値までの領域において、放電電力（Ｖ・Ａｈ）を積分して求めればよい。
【００３２】
（ステップＳ１０９）
このステップでは、前回の充電時における充電分極が解消しているので、現在記憶する放電特性を修正し、この修正した放電特性から残存容量を算出する。
この残存容量算出ルーチン２を図３に示すフローチャートを参照して更に説明する。
【００３３】
（ステップＳ２００）
まず、充電分極解消直後かどうか、すなわち今回の放電量が前回の充電開始点の充放電量Ａｈに等しい点まで放電されたかどうかを調べ、そうであればメモリ効果による放電電圧の低下量ΔＶを求めるためにステップＳ２０２、Ｓ２０４を経由してステップＳ２０６へ進み、充電分極解消直後ではなく更に放電が深くなっていれば直接ステップＳ２０６へ進む。
【００３４】
（ステップＳ２０２）
このステップでは、予め記憶する初期放電特性上における今回の充放電量Ａｈ（充電開始点の充放電量Ｑｄｏともいう）に対応する放電電圧放電電圧Ｖｂｅｆｏｒｅと、今回検出した放電電圧Ｖ（＝Ｖｑｄｏ）との差ΔＶを算出してこれをメモリ効果電圧とする。
【００３５】
（ステップＳ２０４）
次のステップＳ２０４では、この充電開始点の充放電量Ｑｄｏよりも深い場合の残存容量の算出のために、初期放電特性をメモリ効果電圧ΔＶだけ放電電圧軸と平行にレベルダウンしたメモリ効果織り込み済み放電特性を形成する。
なお、初期放電特性は電池の運用の最初における充放電量Ａｈと放電電圧Ｖとの関係を示す特性線であり、予め記憶しているものとする。また、完全放電した場合はこのΔＶｍを０にキャンセルする。
【００３６】
（ステップＳ２０５）
このステップは、メモリ効果織り込み済み放電特性を用い、今回の充放電量Ａｈが、放電により前回の充電開始点の充放電量Ａｈに等しい点を残存容量減少側に超えてから次の充電開始までの範囲にある間の放電特性を求める。この操作は、電池劣化により電池の容量が減少することを、残存容量算出に用いる放電特性に織り込むための処理である。この放電特性の導出処理を図４を参照して以下に説明する。
【００３７】
まず、既述するように前回の充電開始点の充放電量をＱｄ０とする。
次に前回の充電開始点の充放電量Ｑｄ０より深放電側にある今回の充放電量Ａｈに等しい今回の充放電量Ｑｄ１とそれに対応する放電電圧Ｖに等しい放電電圧における前述したメモリ効果織り込み済み放電特性上の充放電量Ｑｄｘを求め、容量低下率Ｐを次の式から算出する。
【００３８】
Ｐ＝（Ｑｄ１−Ｑｄ０）／（Ｑｄｘ−Ｑｄｏ）
この式は、電池劣化による残存容量の低下率を示す。
次に、予め記憶する初期放電特性の今回の今回の充放電量Ａｈ（＝Ｑｄ１）よりも深放電側における初期放電特性の各座標点の充放電量Ａｈの値に上記に容量低下率Ｐを掛けて、今回の放電特性を得る。
【００３９】
（ステップＳ２０６）
次に、今回の放電特性で決定されるＶ−Ａｈ平面上における面積を現在の充放電量Ａｈから所定の基準放電電力（ここでは２ｋＷ）を放電可能な限界まで積分して求めて所定の基準放電電力値での放電による残存放電可能電力量とする。
以上により電池劣化とメモリ効果とを織り込んだ残存容量の算出を行うことができる。
【００４０】
（ステップＳ１１０）
ステップＳ１０２にて、前回の放電特性修正ルーチンの実行からの累計放電量が所定のしきい値に達した場合には、真の放電特性と、残存容量算出に用いる記憶放電特性との間の誤差が大きいと判断して運転者に満充電を行って上記誤差のキャンセルを要求するための警報を出力する。
【００４１】
すなわち、上述した残存容量処理サイクルを繰り返していると、誤差特に充放電量Ａｈの累算誤差が増大し、それにより、上記容量低下率Ｐを用いた容量圧縮の原点をなす前回の充電開始点の充放電量Ｑｄ０と今回の充放電量Ａｈとが表面的に一致しても実際は一致していないなどの誤差が生じ、その結果として前述した電池劣化を織り込んだ放電特性自体が歪んでしまう。そこで、図５に示すフローチャートの処理を行って充放電量Ａｈの累算誤差による放電特性のずれを解消する。
【００４２】
（ステップＳ１１２）
次に、ステップＳ１１２にて満充電かどうかを調べ、満充電であればＳ１１４へ進み、満充電でなければＳ１１６へ進む。
（ステップＳ１１４）
このステップでは、満充電時の充放電量Ａｈを誤差充放電量ΔＡｈとしてキャンセルし、次に、Ｓ１０６で記憶した充電開始点の充放電量Ｑｄｏから誤差充放電量ΔＡｈを差し引いて、真の充電開始点の充放電量を求める。次に、Ｓ１１０で発報した満充電要求をオフして（Ｓ１１６）、Ｓ１０４へリターンする。
【００４３】
これにより、充放電量Ａｈの累積誤差による放電特性の形成誤差をキャンセルするとともに、充電開始点の決定誤差もキャンセルすることができる。
（ステップＳ１１８）
このステップでは、Ｓ１１０にて警報を出力したにもかかわらず満充電に到達していない場合における上記充放電量Ａｈの累積誤差による放電特性の歪みの一時的な修正を行う。
【００４４】
すなわち、予め記憶している（フローチャートには図示省略）前回の満充電時点以降における最も深い放電点（すなわち充放電量Ａｈの最大値）における放電電圧Ｖの値Ｖｍｉｎまで今回の放電電圧Ｖが達したかどうかを調べ、達していなければＳ１０４へリターンし、達していれば、ステップＳ１２０へ進む。
（ステップＳ１２０）
このステップでは、今回の充放電量Ａｈすなわち最も深い放電点における充放電量をＡｈｍａｘとする場合に、この座標点（Ｖｍｉｎ、Ａｈｍａｘ）が図６に示す領域Ａ〜Ｃのどれに属するかどうかを調べ、それが領域Ａ又はＣにある場合に次に説明する方式で放電特性を修正する。
【００４５】
なお、図６に示す各領域はマップとして予め記憶しているものとする。図６に示すマップについて更に説明する。
累算した充放電量Ａｈの誤差が大きくなれば、この累算した充放電量Ａｈに基づいて算出した放電特性の形状は真の放電特性の形状からずれる。
しかしＳ１２０では、完全放電によるメモリ効果による放電電圧低下が存在するために、この放電特性による座標点（Ｖｍｉｎ、Ａｈｍａｘ）の放電特性からのずれが、累算した充放電量Ａｈの誤差に起因するものか、メモリ効果に起因するものかがわからない。
【００４６】
そこで、この実施例では、初期放電特性と、それを最大メモリ効果電圧ΔＶｍｍａｘだけ放電電圧軸に平行にレベルシフトした放電特性（メモリ効果放電特性）とを形成し、これら両放電特性間の領域をＢとし、初期放電特性より上側の領域をＡ、メモリ効果放電特性より下側の領域をＣとする。なお、最大メモリ効果電圧ΔＶｍｍａｘとはメモリ効果を最大に見込んだ場合の放電特性である。
【００４７】
（充放電量Ａｈが過大である場合）
ステップＳ１２０にて求めた今回の最深放電点である座標点Ｒ１（Ｖｍｉｎ、Ａｈｍａｘ）が図６に示す領域Ａに位置するということは、充放電量Ａｈの誤差（ΔＡｈ’という）は、メモリ効果よりも累積充放電量Ａｈの誤差とみなせるわけである。そこで、この場合は、今回の充放電量Ａｈ＝Ａｈｍａｘから充放電量の誤差ΔＡｈ’を差し引いて、充放電量Ａｈを修正する。
【００４８】
なお、充放電量の誤差ΔＡｈ’は、初期放電特性上において放電電圧がＶｍｉｎである場合の充放電量Ａｈ２と、今回の充放電量Ａｈ＝Ａｈｍａｘとの差である。同時にＳ１０６で記憶する充電開始点の充放電量Ｑｄｏからもこの充放電量の誤差ΔＡｈ’を差し引く。
（充放電量Ａｈが過小である場合）
ステップＳ１２０にて求めた今回の最深放電点である座標点Ｒ２（Ｖｍｉｎ、Ａｈｍａｘ）が図６に示す領域Ｃに位置するということは、充放電量の誤差（ΔＡｈ”という）がメモリ効果と累積充放電量Ａｈの誤差との両方に起因するとみなせるわけである。そこで、この場合は、今回の充放電量Ａｈ＝Ａｈｍａｘに誤差充放電量ΔＡｈ’を加算して、充放電量Ａｈを修正する。
【００４９】
なお、充放電量の誤差ΔＡｈ”は、メモリ効果放電特性上において放電電圧がＶｍｉｎである場合の充放電量Ａｈ３と、今回の充放電量Ａｈ＝Ａｈｍａｘとの差である。同時にＳ１０６で記憶する充電開始点の充放電量Ｑｄｏにも充放電量の誤差ΔＡｈ”を加算する。
（充放電量Ａｈが過大でも過小でもない場合）
ステップＳ１２０にて求めた今回の最深放電点である座標点Ｒ３が図６に示す領域Ｂに位置するということは、充放電量の誤差がメモリ効果に起因する可能性が高いことを意味する。
【００５０】
メモリ効果は、Ｓ２０４で補正されるので、メモリ効果に起因する充放電量の誤差をここで修正すると二重の修正となってしまいかえって誤差が増大する。
そこで、今回の最深放電点である座標点Ｒ３が図６に示す領域Ｂに位置する場合には、充放電量Ａｈの修正を行わずにステップＳ１０４へリターンする。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の電池特性演算装置の一実施例を示すブロック図である。
【図２】残存容量演算動作を示すフローチャートである。
【図３】実施例１の残存容量演算動作を示すフローチャートである。
【図４】電池の放電特性図である。
【図５】充放電量Ａｈの誤差累積を補正するためのフローチャートである。
【図６】図５にて用いるマップを示す電池の放電特性図である。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a battery remaining capacity calculation method in an electric vehicle or the like.
[0002]
[Prior art]
For example, since a battery used in an EV vehicle has a change in the discharge characteristic of the battery due to a memory effect, battery deterioration, or the like, the discharge characteristic indicating the relationship between the discharge voltage V and the integrated charge / discharge amount Ah is learned, and this discharge characteristic. Substituting an accumulated charge / discharge amount (also simply referred to as charge / discharge amount) Ah for a remaining capacity calculation method (discharge characteristic equation remaining capacity calculation method) for calculating a remaining capacity that can be discharged in the future.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, since the charge / discharge amount Ah in the above-described method is a method of sequentially detecting the charge / discharge current of the battery and accumulating (accumulating) this indefinitely to the initial value, the accumulation error gradually accumulates. As a result, in addition to the direct fluctuation of the remaining capacity due to the accumulated error, the estimated discharge characteristic is deformed by the accumulated error, so that a remaining capacity estimated error occurs.
[0004]
The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a battery remaining capacity calculation method capable of reducing an estimation error of a remaining capacity due to a current integration error.
[0005]
[Hand stage for Solving the Problems]
According to the battery remaining capacity calculation method of the present invention made to solve the above-mentioned problems, the discharge characteristics (discharges) learned and stored in advance as the charge / discharge amount Ah obtained by integrating (accumulating) the charge / discharge current. The remaining capacity is calculated based on the relationship between the voltage V and the charge / discharge amount Ah.
[0006]
To give a specific example, the remaining capacity that can be discharged in the future is determined by integrating the area of the region defined by the above discharge characteristics on the deep discharge side from the charge / discharge amount Ah with reference to the fully charged state. Can be obtained at
(Example of discharge characteristics learning)
The discharge characteristics of a battery change with repeated charge / discharge due to deterioration, memory effect, and the like. Therefore, an example of learning the current discharge characteristics from the initial discharge characteristics will be described below as an example of learning of the discharge characteristics described above.
[0007]
First, the initial discharge characteristics of the battery are stored in advance. Next, the initial discharge characteristics are compressed in the decreasing direction of the discharge amount Ah to obtain the current discharge characteristics. For example, the change amount ΔAh of the discharge amount Ah from the point of the predetermined discharge amount Ah ′ to the current discharge voltage V and the point of the discharge amount Ah is obtained, and the discharge is performed on the initial discharge characteristics from the point of the predetermined discharge amount Ah ′. The change amount ΔAhini of the initial discharge amount Ahini up to the initial discharge amount Ahini corresponding to the voltage V is obtained, the ratio K (= ΔAh / Ahini) of both the change amounts is obtained, and the remaining dischargeable electric energy is determined as the initial discharge characteristic initial discharge. The current discharge characteristics are obtained by multiplying the amount Ahini by the ratio to obtain the discharge amount Ah. Therefore, the remaining dischargeable electric energy can be obtained by integrating the area of the discharge region from the current coordinate point of the current discharge characteristic to the predetermined discharge end voltage value.
[0008]
The learning of the current discharge characteristic by the discharge amount axial compression operation of the initial discharge characteristic is the ratio K (= ΔAh / Ahini) at each discharge voltage V in the same battery regardless of the initial discharge characteristic or the discharge characteristic in which the battery has deteriorated. ) Is based on experimental results made by the present applicant that are substantially equal and knowledge based on the analysis thereof. For the results of this experiment and its analysis, refer to Japanese Patent Application No. 10-246760 filed by the present applicant.
[0009]
In addition, when a predetermined amount of charging is performed in a state in which a predetermined remaining dischargeable electric energy remains in a battery having a memory effect, the discharge voltage detected after discharging all the electric charge increased by charging after the end of charging is detected. The memory effect voltage drop amount ΔVm, which is the difference between Vmafter and the discharge voltage Vmbefore before charging, can be obtained. Then, the discharge characteristic on the deeper discharge side than the discharge amount Ah at this time may be reduced by this memory effect voltage drop amount ΔVm in parallel with the discharge voltage axis. Thereby, it is possible to learn the discharge characteristic reading the memory effect.
[0010]
Note that this operation can be thought of as a decrease in capacity due to battery deterioration due to an increase in the internal resistance of the battery, and a decrease in capacity due to the memory effect due to a decrease in the electromotive force of the battery. If the deterioration of the battery due to the charge and the subsequent discharge is ignored at the time after all the charges increased by the charge are discharged later, the value Vmfore of the discharge voltage V at the predetermined discharge amount Ah immediately before the charge and the predetermined after the charge This is based on the experimental results made by the present applicant and the knowledge based on the analysis that the difference between the discharge voltage value Vmatter at the discharge amount Ah of the battery can be regarded as a decrease in the electromotive force of the battery due to the memory effect. . For the results of this experiment and its analysis, refer to Japanese Patent Application No. 10-246760 filed by the present applicant.
[0014]
According to the battery remaining capacity calculation method according to claim 1 , after the possibility that the integration error has increased beyond a predetermined threshold value has occurred, a predetermined period has elapsed without reaching a fully charged state. The charge / discharge amount value Ahd ′ at the deep discharge coordinate point, which is a coordinate point on the discharge characteristics on the deep discharge side with respect to the coordinate point in the deepest discharge state after the previous full charge state, and the discharge at this deep discharge coordinate point The difference between the charge discharge amount Ah and the value Ahd when a discharge voltage equal to the voltage value is detected is calculated as a deep discharge state integration error, and the discharge characteristics are corrected based on the deep discharge state integration error.
[0015]
In this way, after the possibility that the integration error has increased beyond a predetermined threshold has occurred, the discharge due to the integration error can occur even during deep discharge when a predetermined period has elapsed without reaching the full charge state. Remaining capacity estimation error due to characteristic deformation can be reduced.
It is unknown whether the deep discharge state integration error is really an integration error or due to a memory effect. In any case, however, the remaining capacity is erroneously overestimated by actually making the accumulated error due to such deep discharge an actual accumulated error rather than a temporary capacity decrease due to the recoverable memory effect. Therefore, overdischarge of the battery can be prevented.
[0016]
According to the second aspect of the present invention, in the battery remaining capacity calculation method according to the first aspect, the deep discharge coordinate point on the discharge characteristics is shifted in parallel with the discharge amount axis by the deepest discharge state integration error.
In this way, the discharge characteristics can be easily corrected.
According to the configuration of claim 3, in the battery remaining capacity calculation method according to claim 1 or 2, the current coordinate point defined by the current value of the charge / discharge amount Ah and the current value of the discharge voltage V is stored. The shift is executed when it exists in the space region on the higher capacity side than the discharge characteristics to be performed.
[0017]
That is, since the deformation of the discharge characteristic due to the memory effect appears on the capacity lowering side (low capacity side) than the stored discharge characteristic, the accumulated error appearing on the high capacity side (coordinate point learning, shift from the stored discharge characteristic) It is possible to shift the discharge characteristics as if it is a simple integration error.
In yet remaining capacity calculation method of a battery according to claim 4 claim 1 to 3 according to the configuration described, current coordinate point defined by the current value of the current value and the discharge voltage V of the charge and discharge amount Ah However, in the region between the discharge characteristic to be stored and the discharge characteristic with a memory effect obtained by adding a predetermined memory effect to the discharge characteristic, the shift of the discharge characteristic is not performed.
[0018]
That is, in this case, there is a high possibility that the integration error is a shift due to the memory effect, and it can be recovered by discharge. Therefore, the permanent discharge characteristic is not corrected by the integration error.
As a result, it is possible to reduce the possibility that the temporary reduction in capacity due to the memory effect, that is, the discharge characteristic deformation is erroneously estimated as an integration error and the discharge characteristic is erroneously corrected.
[0019]
In yet remaining capacity calculation method of a battery according to claim 5 claims 1 to 4 According to the configuration described, current coordinate point defined by the current value of the current value and the discharge voltage V of the charge and discharge amount Ah Is in the space area on the lower capacity side than the discharge characteristic with the memory effect, which adds the predetermined memory effect to the discharge characteristic, the amount of discharge from the current coordinate point to the coordinate point of the equal discharge voltage on the discharge characteristic with the memory effect Shift parallel to the axis.
[0020]
In other words, the abnormal shift of the coordinate point beyond the discharge characteristic with the memory effect to the low capacity side is irrelevant to the memory effect and can be considered to be caused by the integration error. Correction is performed by the shift.
Thereby, the correction of the discharge characteristic due to the integration error can be performed more satisfactorily .
[0022]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
A preferred embodiment of a battery remaining capacity calculation method of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[0023]
【Example】
(Device configuration)
FIG. 1 is a block diagram showing an example of a battery deterioration degree determination apparatus for a hybrid vehicle according to the present invention.
Reference numeral 1 denotes a battery, and 2 denotes a power transmission processing element including a rotating electric machine of the hybrid vehicle. The power transmission processing element is connected to the engine and the vehicle drive shaft, and exchanges energy in the form of electric power between them and the battery. Reference numeral 3 denotes a bidirectional power converter that performs conversion between DC power input / output to / from the battery 1 and AC power input / output to / from the power transmission processing element 2. Since the configurations of the power transmission processing element 2 and the bidirectional power converter 3 are well known and are not the gist of the present invention, further detailed description is omitted.
[0024]
The battery 1 is composed of an assembled battery in which a large number of Ni-MH batteries are connected in series. The current sensor 5 detects the charge / discharge current, and the charge / discharge current A is a microcomputer configuration together with the output voltages V1 to Vn of the battery 1. To the controller 4.
The battery 1 is an assembled battery formed by connecting a large number of Ni-MH batteries in series, and individual voltages V <b> 1 to Vn are input to the controller 4. The current sensor 5 detects the charging / discharging current, and the detected current is input to the controller 4 having a microcomputer configuration in the same manner as the voltage.
(Remaining capacity calculation operation)
The remaining capacity calculation routine of this embodiment will be described below with reference to the flowchart shown in FIG.
[0025]
(Step S100)
First, the discharge voltage V and the charge / discharge current A are detected, and the charge / discharge current A is integrated to the previous charge / discharge amount from the time of detection of the previous charge / discharge amount A, and accumulated (added by charging, subtracted by discharging). Thus, the current charge / discharge amount Ah with the previous full charge state as the reference (0) is accumulated.
[0026]
Further, the minimum value among the detected discharge voltages V1 to Vn is selected as the representative discharge voltage. This is to prevent battery inversion. Further, this representative discharge voltage is converted into a discharge voltage (hereinafter referred to as V) at the time of discharging a reference discharge power (2 kW in this embodiment). This conversion is performed as follows.
First, the internal resistance r and open circuit voltage of the battery are obtained. The internal resistance r can be obtained, for example, as ΔV / ΔA in the VI characteristic on the characteristics of the discharge voltage V and the discharge current A. Next, the detected discharge current A is multiplied by the internal resistance r, and the internal resistance r of the battery is multiplied to obtain the voltage drop, thereby obtaining the open circuit voltage. The output voltage of the battery when the model battery thus obtained discharges a predetermined reference discharge power (here 2 kW) is defined as the current discharge voltage V.
[0027]
(Step S102)
Next, it is determined whether or not the cumulative discharge amount from the previous execution of the discharge characteristic correction routine has reached a predetermined threshold, and if so, the true discharge characteristic and the memory discharge characteristic used for calculating the remaining capacity are determined. If it is determined that the error is large, the process proceeds to step S110 to correct the discharge characteristics. If not, the error is determined to be still small and the process proceeds to step S103 to calculate the remaining capacity.
[0028]
In this embodiment, whether the deviation between the two discharge characteristics is large or small is determined based on whether or not the cumulative value of the discharge amount exceeds a predetermined threshold value. The determination may be made based on the cumulative value of the charge / discharge time from the time of correcting the discharge characteristics, or a combination thereof.
(Step S103)
Next, it is checked whether the battery is fully charged. If the battery is fully charged, the process proceeds to step S114 to correct the error between the discharge characteristics. If not, the process proceeds to step S104.
[0029]
There are various methods for determining full charge. Here, a method of determining full charge when the peak value of the change amount dV / dAh with respect to the discharge amount Ah of the discharge voltage V is detected is adopted.
(Step S104)
In this step, it is checked whether or not charging is in progress. If charging is not in progress, the process proceeds to step S107. If charging is in progress, the remaining capacity is not calculated. In step S105, whether or not charging is immediately started is checked. The charge / discharge amount Ah is stored as the charge / discharge amount AHo = Qdo at the start of charging (S106), and the process returns to S100. Otherwise, the process returns directly.
[0030]
(Step S107)
In this step, it is checked whether or not the charge polarization has been eliminated. If it is determined that it has not been eliminated, the process proceeds to S108, and if it is determined that it has been eliminated, the process proceeds to S109.
Whether or not the above charge polarization has been eliminated is whether or not the current discharge amount has reached a charge start time charge / discharge amount AHo = Qdo (calculated in step S104) which is the charge / discharge amount Ah at the previous charge start point. Judge with.
Alternatively, whether or not the charge polarization has been eliminated may be determined based on whether or not the deepest discharge point after the previous full charge has been reached by the discharge.
[0031]
(Step S108)
In this step, since the charge polarization at the time of the previous charge has not yet been resolved, the current charge is stored in advance by subtracting the current charge / discharge amount Ah from the stored full charge remaining capacity. Capacity.
The remaining capacity at the time of full charge can be calculated from the stored discharge characteristics by integrating the discharge power (V · Ah) in the region from the time of full charge to a predetermined discharge end voltage value in the above discharge characteristics. Good.
[0032]
(Step S109)
In this step, since the charge polarization at the time of the previous charge has been eliminated, the currently stored discharge characteristic is corrected, and the remaining capacity is calculated from the corrected discharge characteristic.
This remaining capacity calculation routine 2 will be further described with reference to the flowchart shown in FIG.
[0033]
(Step S200)
First, it is checked whether or not the charge polarization has been canceled, that is, whether or not the current discharge amount has been discharged to a point equal to the charge / discharge amount Ah at the previous charge start point. If so, the decrease amount ΔV of the discharge voltage due to the memory effect is determined. In order to obtain it, the process proceeds to step S206 via steps S202 and S204. If the discharge is deeper than immediately after the charge polarization is eliminated, the process proceeds directly to step S206.
[0034]
(Step S202)
In this step, a discharge voltage discharge voltage Vbefore corresponding to the current charge / discharge amount Ah (also referred to as charge / discharge amount Qdo at the charge start point) in the initial discharge characteristics stored in advance, and the discharge voltage V (= Vqdo) detected this time Is calculated as a memory effect voltage.
[0035]
(Step S204)
In the next step S204, in order to calculate the remaining capacity when deeper than the charge / discharge amount Qdo at the charge start point, the memory effect has been incorporated in which the initial discharge characteristics are leveled down by the memory effect voltage ΔV in parallel with the discharge voltage axis. Form discharge characteristics.
The initial discharge characteristics are characteristic lines indicating the relationship between the charge / discharge amount Ah and the discharge voltage V at the beginning of battery operation, and are stored in advance. Further, when the battery is completely discharged, ΔVm is canceled to zero.
[0036]
(Step S205)
This step uses the memory effect incorporated discharge characteristics, and the current charge / discharge amount Ah exceeds the point equal to the charge / discharge amount Ah at the previous charge start point due to discharge until the next charge start. The discharge characteristics while being in the range are obtained. This operation is a process for incorporating the decrease in battery capacity due to battery deterioration into the discharge characteristics used for calculating the remaining capacity. The discharge characteristic derivation process will be described below with reference to FIG.
[0037]
First, as described above, the charge / discharge amount at the previous charging start point is set to Qd0.
Next, the memory effect described above is already incorporated in the current charge / discharge amount Qd1 equal to the current charge / discharge amount Ah on the deep discharge side from the charge / discharge amount Qd0 at the previous charge start point and the discharge voltage equal to the corresponding discharge voltage V. The charge / discharge amount Qdx on the discharge characteristics is obtained, and the capacity reduction rate P is calculated from the following equation.
[0038]
P = (Qd1-Qd0) / (Qdx-Qdo)
This equation shows the rate of decrease in remaining capacity due to battery deterioration.
Next, the capacity reduction rate P is set to the value of the charge / discharge amount Ah at each coordinate point of the initial discharge characteristic on the deep discharge side from the current charge / discharge amount Ah (= Qd1) of the current initial discharge characteristic stored in advance. Multiply the current discharge characteristics.
[0039]
(Step S206)
Next, an area on the V-Ah plane determined by the current discharge characteristics is obtained by integrating a predetermined reference discharge power (here 2 kW) from the current charge / discharge amount Ah to a dischargeable limit, and a predetermined reference. The amount of electric power that can be discharged by discharge at the discharge power value.
As described above, the remaining capacity can be calculated in consideration of the battery deterioration and the memory effect.
[0040]
(Step S110)
In step S102, if the cumulative discharge amount from the previous execution of the discharge characteristic correction routine has reached a predetermined threshold value, an error between the true discharge characteristic and the memory discharge characteristic used for calculating the remaining capacity. Is determined to be large, the driver is fully charged, and an alarm for requesting cancellation of the error is output.
[0041]
That is, if the above-described remaining capacity processing cycle is repeated, an error, particularly an accumulated error of the charge / discharge amount Ah, increases, and thereby the previous charging start point that forms the origin of capacity compression using the capacity reduction rate P. Even if the charge / discharge amount Qd0 of this time and the current charge / discharge amount Ah are superficially matched, an error such as not actually coincidence occurs, and as a result, the discharge characteristic itself incorporating the above-described battery deterioration is distorted. Therefore, the process of the flowchart shown in FIG. 5 is performed to eliminate the deviation in the discharge characteristics due to the accumulated error of the charge / discharge amount Ah.
[0042]
(Step S112)
Next, in step S112, it is checked whether or not the battery is fully charged. If it is fully charged, the process proceeds to S114, and if not fully charged, the process proceeds to S116.
(Step S114)
In this step, the charge / discharge amount Ah at the time of full charge is canceled as the error charge / discharge amount ΔAh, and then the error charge / discharge amount ΔAh is subtracted from the charge / discharge amount Qdo at the charge start point stored in S106 to obtain the true charge. Obtain the charge / discharge amount at the starting point. Next, the full charge request issued in S110 is turned off (S116), and the process returns to S104.
[0043]
As a result, it is possible to cancel the formation error of the discharge characteristic due to the accumulated error of the charge / discharge amount Ah and also cancel the determination error of the charging start point.
(Step S118)
In this step, the distortion of the discharge characteristics due to the accumulated error of the charge / discharge amount Ah in the case where the full charge has not been reached despite the output of the alarm in S110 is temporarily corrected.
[0044]
That is, the current discharge voltage V reaches the value Vmin of the discharge voltage V stored in advance (not shown in the flowchart) at the deepest discharge point after the previous full charge time (that is, the maximum value of the charge / discharge amount Ah). If not reached, the process returns to S104, and if reached, the process proceeds to step S120.
(Step S120)
In this step, when the current charge / discharge amount Ah, that is, the charge / discharge amount at the deepest discharge point is Ahmax, it is determined which of the areas A to C shown in FIG. 6 the coordinate point (Vmin, Ahmax) belongs to. When it is in the region A or C, the discharge characteristics are corrected by the method described below.
[0045]
Note that each area shown in FIG. 6 is stored in advance as a map. The map shown in FIG. 6 will be further described.
If the error of the accumulated charge / discharge amount Ah increases, the shape of the discharge characteristic calculated based on the accumulated charge / discharge amount Ah deviates from the shape of the true discharge characteristic.
However, in S120, since there is a discharge voltage drop due to the memory effect due to complete discharge, the deviation of the coordinate point (Vmin, Ahmax) from the discharge characteristic due to this discharge characteristic is caused by an error in the accumulated charge / discharge amount Ah. I don't know if it is due to memory effects.
[0046]
Therefore, in this embodiment, an initial discharge characteristic and a discharge characteristic (memory effect discharge characteristic) obtained by level-shifting it in parallel to the discharge voltage axis by the maximum memory effect voltage ΔVmmax are formed, and the region between these two discharge characteristics is defined. Let B be the region above the initial discharge characteristics and A be the region below the memory effect discharge characteristics. The maximum memory effect voltage ΔVmmax is a discharge characteristic when the memory effect is expected to be maximized.
[0047]
(When charge / discharge amount Ah is excessive)
The fact that the coordinate point R1 (Vmin, Ahmax), which is the current deepest discharge point obtained in step S120, is located in the region A shown in FIG. 6 indicates that the error (ΔAh ′) in the charge / discharge amount Ah is a memory effect. Rather than the accumulated charge / discharge amount Ah. Therefore, in this case, the charge / discharge amount Ah is corrected by subtracting the charge / discharge amount error ΔAh ′ from the current charge / discharge amount Ah = Ahmax.
[0048]
The charge / discharge amount error ΔAh ′ is a difference between the charge / discharge amount Ah2 when the discharge voltage is Vmin and the current charge / discharge amount Ah = Ahmax on the initial discharge characteristics. At the same time, the charge / discharge amount error ΔAh ′ is also subtracted from the charge / discharge amount Qdo at the charge start point stored in S106.
(When charge / discharge amount Ah is too small)
The fact that the coordinate point R2 (Vmin, Ahmax), which is the current deepest discharge point obtained in step S120, is located in the region C shown in FIG. 6 means that the charge / discharge amount error (ΔAh ″) is cumulative with the memory effect. In this case, the charge / discharge amount Ah is corrected by adding the error charge / discharge amount ΔAh ′ to the current charge / discharge amount Ah = Ahmax. .
[0049]
The charge / discharge amount error ΔAh ″ is the difference between the charge / discharge amount Ah3 when the discharge voltage is Vmin and the current charge / discharge amount Ah = Ahmax on the memory effect discharge characteristics. The charge / discharge amount error ΔAh ″ is also added to the charge / discharge amount Qdo at the charge start point.
(When charge / discharge amount Ah is neither too much nor too little)
The fact that the coordinate point R3, which is the current deepest discharge point obtained in step S120, is located in the region B shown in FIG.
[0050]
Since the memory effect is corrected in S204, if the error in the charge / discharge amount due to the memory effect is corrected here, it becomes a double correction, and the error increases.
Therefore, when the coordinate point R3, which is the deepest discharge point this time, is located in the region B shown in FIG. 6, the process returns to step S104 without correcting the charge / discharge amount Ah.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a battery characteristic calculation device of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing a remaining capacity calculation operation.
FIG. 3 is a flowchart illustrating a remaining capacity calculation operation according to the first embodiment.
FIG. 4 is a discharge characteristic diagram of a battery.
FIG. 5 is a flowchart for correcting error accumulation of a charge / discharge amount Ah.
6 is a discharge characteristic diagram of a battery showing a map used in FIG. 5. FIG.

Claims

A discharge parameter detection processing element for detecting a discharge voltage V and a charge / discharge current A of a chargeable / dischargeable battery;
A charge / discharge amount calculation processing element for integrating the charge / discharge current A and integrating the charge / discharge amount Ah from a predetermined reference coordinate;
A discharge characteristic storage processing element for storing discharge characteristics indicating a relationship between the discharge voltage V and the charge / discharge amount Ah;
A current capacity calculation processing element for calculating a current capacity that is a dischargeable capacity from the current time to a predetermined discharge end voltage value based on the discharge characteristics and the integrated charge / discharge amount Ah;
A battery remaining capacity calculation method comprising:
An integration error increase determination processing element for determining whether or not there is a possibility that the integration error of the charge / discharge amount calculation processing element has increased beyond a predetermined threshold;
After the possibility that the accumulated error of the charge / discharge amount calculation processing element has increased beyond a predetermined threshold has occurred, it is not fully charged to determine whether or not a predetermined period has elapsed without reaching a fully charged state. End determination processing element,
When the full charge state incomplete determination processing element determines that the predetermined period has elapsed, the charge / discharge amount value Ahd at a deep discharge coordinate point that is a coordinate point that is the deepest discharge state immediately after the previous full charge state And a cumulative error calculation processing element that calculates a difference between the charge discharge amount Ah value Ahd when a discharge voltage equal to the discharge voltage value at the deep discharge coordinate point is detected as a deep discharge state cumulative error;
A discharge characteristic correction processing element for correcting the discharge characteristic based on the deep discharge state integration error;
Battery capacity calculation method characterized by having

In the battery remaining capacity calculation method according to claim 1 ,
The discharge characteristic correction processing element is:
The battery remaining capacity calculation method, wherein the deep discharge coordinate point on the discharge characteristic is shifted in parallel with the discharge amount axis by the deepest discharge state integration error.

In the battery remaining capacity calculation method according to claim 1 or 2 ,
The discharge characteristic correction processing element is:
The shift is executed when a current coordinate point defined by a current value of the charge / discharge amount Ah and a current value of the discharge voltage V exists in a space region on the higher capacity side than the stored discharge characteristics. A remaining capacity calculation method for batteries.

In the battery remaining capacity calculation method according to any one of claims 1 to 3 ,
The discharge characteristic correction processing element is:
The current coordinate point defined by the current value of the charge / discharge amount Ah and the current value of the discharge voltage V stores the discharge characteristic, and a discharge characteristic with a memory effect obtained by adding a predetermined memory effect to the discharge characteristic. The battery remaining capacity calculation method is characterized in that the shift of the discharge characteristics is not performed when the battery is in a region between the two.

In the battery remaining capacity calculation method according to any one of claims 1 to 4 ,
The discharge characteristic correction processing element is:
The current coordinate point defined by the current value of the charge / discharge amount Ah and the current value of the discharge voltage V is a space region on the lower capacity side than the discharge characteristic with a memory effect in which a predetermined memory effect is added to the discharge characteristic. In this case, the current coordinate point is shifted in parallel with the discharge amount axis to the coordinate point of the equal discharge voltage on the discharge characteristic with the memory effect .