JP3834860B2

JP3834860B2 - Vehicle control device

Info

Publication number: JP3834860B2
Application number: JP7542396A
Authority: JP
Inventors: 浩一黒田
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1996-03-06
Filing date: 1996-03-06
Publication date: 2006-10-18
Anticipated expiration: 2016-03-06
Also published as: JPH09245293A

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent the deterioration of driving property by selecting the control characteristic of a vehicle by means of the output of a self vehicle position detecting means and road information which is recorded in a navigation device and controlling the vehicle by means of the selected control characteristic. SOLUTION: A vehicle controller is constituted of the self position detecting means 11, a control characteristic deciding means 13 deciding the control characteristic by the output of a map information recording device 12, a running state detecting means 14 consisting of an accelerator opening degree sensor and a vehicle speed sensor, etc., and a control means 15 controlling an automatic gearbox 16 in accordance with the output of the control characteristic deciding means 13. The map information recording device 12 stores the connection state of an area where the respective control characteristics are applied and the adjacent area and control characteristic information is outputted to the control characteristic deciding means 13 by the output of the self vehicle position detecting means 11. Thus, a malfunction where the self vehicle running area changes by measurement difference so as to execute change-over to the control characteristic of the adjacent area is prevented and the deterioration of driving property is prevented.

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、自車位置の測位結果によって車両の制御特性を選択する車両用制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のこの種の技術としては、例えば、特開昭６２−２９２９４７号公報所載のものが知られている。
【０００３】
この従来の技術は、図１０に示すように、ナビゲーション装置の地図データに勾配やカーブ等の道路情報を予め記録し、これと自車位置検出手段の情報をもとに、自車位置における制御特性をナビゲーション装置の地図情報から読み出すことで、カーブや勾配を検出するためのセンサーを車両に追加せずに、道路状況に応じた自動変速機の変速制御を実現するように構成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の技術のようなマップマッチング手法を用いない自車位置検出手段では、測位誤差が生じると、例えば、図１１に示すように、一般道路と山岳路が隣接している場所では、一般道路を走行中にも拘らず山岳路の制御特性に切り替わってしまう、という改善すべき課題を有していた。自動変速機の山岳路における制御特性は、変速線が一般道路のものより高車速側にあるので、この場合には不意にダウンシフトしてしまうことがある。
【０００５】
さらに、図１２に示す場合では、市街地を走行中にも拘らず高速道路の制御特性に切り替わってしまう、という改善すべき課題も有していた。自動変速機の高速道路における制御特性は変速線が市街地のものよりも低車速側にあるので、この場合には不意にアップシフトしてしまうことがある。
【０００６】
このように、上記従来の技術では、測位誤差によって自車走行エリアが変化して隣接するエリアの制御特性に切り替わってしまい、道路状況に対応した車両の制御ができず運転性を低下させてしまい易い、という改善すべき課題を有していた。
【０００７】
この発明は、かかる現状に鑑み創案されたものであって、その目的とするところは、次車両の走行エリアが変化したときに、前走行エリアと現走行エリアの接続状態と進行方向の変化が一致した場合のみ、制御特性の切り換えを行うことで、測位誤差によって自車走行エリアが変化して隣接するエリアの制御特性に切り替わる、という誤作動を確実に防止し、運転性の低下を防止することができる車両用制御装置を提供しようとするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、この発明にあっては、車両用制御装置を、自車両の走行位置を検出する自車位置検出手段と、道路情報を記録したナビゲーション装置と、前記自車位置検出手段の出力および前記ナビゲーション装置に記録された道路情報によって車両の制御特性を選択する制御特性決定手段と、前記制御特性決定手段において選択された制御特性で車両を制御する制御装置と、を有して構成したことを特徴とするものである。
【０００９】
そして、上記車両用制御装置は、上記構成に加え、
自車両の進行方向の変化角度を検出する方向転換検出装置と、
前記道路情報によって、車両が一般道路、山岳路、高速道路のどの制御エリアであるかを検索し、自車両の走行エリアの変化を検出する走行エリア変化検出手段と、
隣接する走行エリア間を行き来する際の進行方向の変化角度を接続状態として記録するエリア間接続状態記録手段と、
走行エリアが変化したときに前走行エリアと現走行エリアの接続状態と車両の進行方向の変化角度が一致したと判断した時に、制御特性の切り換えを決定する制御特性切換決定手段と、
を備えて構成することができる。
【００１０】
この場合、前記エリア間接続状態記録手段は、隣接エリアへの進入路の位置情報と該進入路の進行方向の変化角度を記録して構成するのが望ましい。
【００１１】
また、前記エリア間接続状態記録手段は、隣接エリアへの進入路の位置情報と該進入路の進行方向の水平面および鉛直面での変化角度を記録して構成することもできる。
【００１２】
さらに、この発明に係る車両用制御装置にあっては、上記構成に加え、車輪速センサーと、走行距離演算手段と、方向転換検出装置の出力を一定距離進行するまで保持する手段と、を備えて構成することもでき、また、自車位置検出手段の出力を用いて自車両の進行方向の変化を検出する方向転換検出装置を加えることも可能である。
【００１３】
そして、この発明に係る車両用制御装置には、非操舵輪の右輪の回転数を検出する第１車輪速センサーと、非操舵輪の左輪の回転数を検出する第２車輪速センサーと、前記第１車輪速センサーと前記第２車輪速センサーの出力を用いて自車両の進行方向の変化を検出する方向転換検出装置と、を加えて構成することもできる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面に基づき、この発明を詳細に説明する。
【００１５】
図１は、この発明の第１形態例に係る車両用制御装置の概略的な構成を示しており、この形態例に係る車両用制御装置は、自車位置検出手段１１と、地図情報記録装置１２の出力によって制御特性を決定する制御特性決定手段１３と、アクセル開度センサーや車速センサー等からなる走行状態検出手段１４及び制御特性決定手段１３の出力に応じて自動変速機１６を制御する制御手段１５と、から構成されている。
【００１６】
地図情報記録装置１２には、各制御特性を適用するエリアおよび隣接するエリア同志の接続状態が記憶されており、自車位置検出手段１１の出力によって制御特性の情報を制御特性決定手段１３に出力する。
【００１７】
また、地図情報記録装置１２に記録されたデータは、制御特性決定手段１３より読み出すこともできる。尚、地図情報記録装置１２や制御特性決定手段１３及び制御手段１５は同一の演算ユニットで実現してもよい。また、自車位置検出手段１１及び地図情報記録装置１２は、ＧＰＳのみを用いた低コストのナビゲーション装置で実現してもよい。
【００１８】
このように構成された本車両用制御装置は、図２に示す表のようなエリア間の接続条件を設定する。これは、図３に示すように、例えば、ＡエリアとＢエリアの行き来は進行方向がθabだけ変化しなければできないことを示している。これを用いて、自車走行エリアがＢエリアからＡエリアに変化しても、進行方向がθabだけ変化しなければ制御特性を切り換えないようにする。これより、例えば、図４に示すＢエリアのＡ地点付近を直進中に測位誤差を生じて自車走行エリアがＡエリアに進入してしまっても、制御特性は切り替わらない。
【００１９】
これにより、この車両用制御装置にあっては、前記図１１に示すような問題は解決できる。
【００２０】
さらに、ＣエリアとＢエリアの行き来はＢ地点において進行方向がθbd1 だけ変化するかＤ地点において進行方向がθbd2 だけ変化しなければできないので、図１２のＢエリアのＣ地点のように並行する道路がある場所で測位誤差が生じて自車走行エリアがＣエリアに変わってしまっても、制御特性は切り替わらない。こうすることにより前記図１２に示すような問題も解決できる。
【００２１】
このように、エリア領域とエリア間の接続条件と制御特性マップを用いれば簡単なアルゴリズムで測位誤差によって自車走行エリアが変化して隣接するエリアの制御特性に切り替わる、という誤作動を確実に防止し、運転性の低下を防止することができるので、従来の車両用制御装置のコントローラのように演算処理装置に大きな負荷をかけられない環境下でも使用することができる。
【００２２】
次に、このように構成されてなる車両用制御装置の作用について説明する。
【００２３】
例えば、図４のＡ地点付近を進行中に走行エリアがＢエリアからＡエリアに変化したとする。このような場合、図２に示すエリア間接続状態マップより、ＢエリアとＡエリアとの接続状態はＡ地点において進行方向がθabだけ変化しなければならないことがわかる。これにより、進行方向がＡ地点においてθabだけ変化していれば走行エリアはＡエリアに移ったと考えて、制御特性をＡエリアのものに切り換える。また、そうでなければ測位誤差によって走行エリアが変わってしまったと考え、制御特性の切り換えを行わないようにする。
【００２４】
この制御の詳細を、図５のフロー図に沿って説明する。この制御は自動変速機等を制御するメインプログラムによってある一定時間間隔で逐次実行される。
【００２５】
ステップ１１１では、自車位置検出手段１１によって自車位置Ｐ（Ｘ，Ｙ）を測定する。
【００２６】
ステップ１１２では、制御特性決定手段１３において数１に示すようにステップ１１１において測定した自車位置Ｐ（Ｘ，Ｙ）の差分によって進行方向ベクトルＤを演算する。
【００２７】
【数１】

【００２８】
ステップ１１３では、ステップ１１２において求めた進行方向ベクトルを用いて、数２のように進行方向の変化を判定する。
【００２９】
【数２】

【００３０】
ステップ１１４では、ステップ１１１において検出した自車位置Ｐを用いて、制御特性決定手段１３よりナビゲーション装置１２に記録されている走行エリアの位置情報より自車走行エリアＳを検索する。
【００３１】
ステップ１１５では、１サンプル前の自車走行エリアＳｏｌｄとステップ１１４で検索した自車走行エリアＳとが一致しているかどうかの判定を行う。
【００３２】
ステップ１１６では、ステップ１１５において自車走行エリアが１サンプル前のものから変化した場合に、制御特性決定手段１３によってナビゲーション装置から前走行エリアＳｏｌｄと現走行エリアＳとの接続状態を検索し、ステップ１１３において演算した進行方向の変化と一致するかどうかを判定する。
【００３３】
一致していなければ、次ステップの走行エリアも前走行エリアＳｏｌｄと見做すようにする。
【００３４】
また、例えば、走行エリアが図３のＢエリアからＡエリアに変化した場合には、図２に示すようなエリア間接続状態記録マップに記録されたＢエリアとＡエリアの接続状態θabとステップ１１３で演算した進行方向の変化θが一致するかどうかを判定する。
【００３５】
ステップ１１７では、ステップ１１６においてエリア間の接続状態と進行方向の変化が一致した場合に、制御特性決定手段１３の制御手段１５に対する出力を現走行エリアＳの制御特性に切り換える。
【００３６】
尚、上記エリア間の接続状態は水平面内での進行方向の変化角度だけでなく、道路勾配を考慮して鉛直面内の進行方向の変化角度を用いるように構成してもよい。
【００３７】
このように構成された車両用制御装置にあっては、自車両の走行エリアが変化すると、エリア間の接続状態と進行方向の変化が一致した場合にのみ制御特性の切り替えを行うので、測位誤差によって自車走行エリアが変化して隣接するエリアの制御特性に切り替わってしまうことによる運転性の低下を防止することができる。
【００３８】
また、自車位置検出手段の測位情報を用いて進行方向の変化を演算することにより、他のセンサーを追加することなく進行方向の変化を検出できるので、システムが簡単な構成となりコストを低減することができる。
【００３９】
図６は、この発明の第２形態例に係る車両用制御装置の概略的な構成を示しており、この形態例に係る車両用制御装置は、前記第１形態例に係る車両用制御装置に、車輪速センサー２１と走行距離演算手段２２が追加されて構成されている。従って、第１形態例と同じ構成部分については、図１と同じ符号を付してその詳細な説明をここでは省略する。尚、走行距離演算手段２２は、制御特性決定手段１３の機能を含めた構成としてもよい。
【００４０】
次に、この形態例に係る車両用制御装置の作用について説明する。ナビゲーション装置の自車位置検出手段に用いられているＧＰＳの測位情報は、最大で２００ｍほどの誤差を含んでいる。このため、図７に示すような測位誤差が生じた場合は、ＢエリアからＡエリアに進入するために進行方向を変えたときに、進行方向を変えてから測位誤差δだけ走行するとＡエリアに進入することになる。
【００４１】
このことを考慮するために、進行方向の変化の情報は、検出から測位誤差δを走行するまでの記録を保持し、走行エリアが変化した時に保持された進行方向の変化の情報を用いてエリア間の接続状態と一致しているかどうかを判定する。
【００４２】
本形態例に係る車両用制御装置の制御の詳細は、図５に示す第１形態例と同様である。但し、ステップ１１３における方向転換判定については、図８に示すフローに従って行われる。ステップ１１６では、ステップ１１３において進行方向の変化を記録するためのメモり配列の中で、前走行エリアと現走行エリアとの接続状態と一致するものがあるかを検索する。
【００４３】
即ち、図８に示すように、ステップ２１１では、前記数２式を用いて進行方向が変化したかどうかを判定する。
【００４４】
ステップ２１２では、走行距離を記録するための走行距離カウンタの配列のうち、値が「０」の番号を検索する。
【００４５】
ステップ２１３では、進行方向の変化を記録するためのメモリ配列のうち、ステップ２１２で検索された配列番号と同じものに前記数２式によって求めたθを記録する。
【００４６】
ステップ２１４では、走行距離演算手段２２において車輪速センサ２１によって測定された回転数Ｎｗを用いて走行距離Ｌを数３に基づいて求める。
【００４７】
【数３】

【００４８】
次に、メモリ配列のうち値が「０」の番号を検索して、カウンタ配列のうち、検索された番号以外のものに数３で求めた走行距離Ｌを加算する。
【００４９】
ステップ２１５では、カウンタ配列のうち値が一定値δ以上の番号を検索し、検索されたカウンタ配列の値を「０」にリセットする。
【００５０】
ステップ２１６では、メモリ配列のうちステップ２１５で検索された配列番号のメモリの値を「０」にする。
【００５１】
この形態例に係る車両用制御装置にあっては、進行方向の変化を検出から一定距離進行するまで記録保持して、走行距離が変化したときに参照することにより、測位誤差によって次の走行エリアに進入するために進行方向を変える地点と次の走行エリアに進入する地点がずれてしまった場合でも、制御特性を的確に切り替えることができる。
【００５２】
図９は、この発明の第３形態例に係る車両用制御装置の概略的な構成を示しており、この形態例では、前記第１形態例の車両用制御装置に、非操舵輪の左右の回転数を検出する車輪速センサＳ_L 及びＳ_R と方向転換検出装置３１が追加されている他は、他の構成・作用は、第１形態例のものと同様であるので、図面には第１形態例で用いた符号を付して、その詳細な説明をここでは省略する。尚、上記方向転換検出装置３１は制御特性決定手段１３の機能を含めた構成とすることができる。
【００５３】
このように構成された車両用制御装置の制御は、図５に示すフロー図のステップ１１３における進行方向の変化の検出態様が、次のように変わる他は、基本的には第１形態例と同様である。
【００５４】
即ち、この形態例に係る車両用制御装置における進行方向の変化の検出は、方向転換検出装置３１において、車輪速センサＳ_L 及びＳ_R によって検出される回転数Ｎ_WL及びＮ_WRを用いて数４で求める。
【００５５】
【数４】

【００５６】
尚、この形態例に係る制御を用いる場合は、交差点等で一度に進行方向を９０度変えることができないので、θを一定時間積算した値を進行方向の変化として用いるように構成してもよい。
【００５７】
この形態例に係る車両用制御装置にあっては、非操舵輪の左右の走行距離の差を用いて進行方向の変化を演算するので、測位誤差の影響を受けない、という効果が得られる。
【００５８】
尚、この発明は、自動変速機だけではなく、スロットルアクチュエータやブレーキ或はサスペンション等の制御にも適用することができる。勿論、この発明は上記形態例に限定されるものでもなく、これらを適宜組み合わせて構成することもできる。
【００５９】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明に係る車両制御装置にあっては、自車両の走行エリアが変化したときに、前走行エリアと現走行エリアの接続状態と進行方向の変化が一致した場合にのみ制御特性を切り替えるように構成されているので、測位誤差によって自車走行エリアが変化して隣接するエリアの制御特性に切り替わってしまうことによる運転性の低下を的確に防止することができる、という優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の第１形態例に係る車両用制御装置の概略的な構成を示すブロック図である。
【図２】同車両用制御装置におけるエリア間接続状態マップの一例を示す表である。
【図３】同車両用制御装置による走行エリア間の接続の一例を示す説明図である。
【図４】同車両用制御装置における測位誤差の発生例を示す説明図である。
【図５】同車両用制御装置の制御フロー図である。
【図６】この発明の実施の第２形態例に係る車両用制御装置の概略的な構成を示すブロック図である。
【図７】同車両用制御装置における測位誤差の発生例を示す説明図である。
【図８】同車両用制御装置の進行方向の変化記録のフロー図である。
【図９】この発明の実施の第３形態例に係る車両用制御装置の概略的な構成を示すブロック図である。
【図１０】従来の車両用制御装置の概略的な構成を示すブロック図である。
【図１１】同車両用制御装置によって発生する測位誤差の発生例を示す説明図である。
【図１２】同車両用制御装置によって発生する測位誤差の発生の他例を示す説明図である。
【符号の説明】
１１自車位置検出手段
１２地図情報記録装置
１３制御特性決定手段
１４走行状態検出手段
１５制御手段
１６自動変速機
２１車輪速センサ
２２走行距離演算手段
３１方向転換検出装置
Ｓ_L 車輪速センサ
Ｓ_R 車輪速センサ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle control device that selects a control characteristic of a vehicle based on a positioning result of a host vehicle position.
[0002]
[Prior art]
As this type of conventional technology, for example, one disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-292947 is known.
[0003]
As shown in FIG. 10, this conventional technique records road information such as a gradient and a curve in map data of a navigation device in advance, and controls the vehicle position based on this and information of the vehicle position detection means. By reading the characteristics from the map information of the navigation device, shift control of the automatic transmission according to the road condition is realized without adding a sensor for detecting a curve or a gradient to the vehicle.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the vehicle position detection means that does not use the map matching method as in the conventional technique, when a positioning error occurs, for example, in a place where a general road and a mountain road are adjacent, as shown in FIG. There was a problem to be improved that the control characteristics of mountain roads were switched to while driving on ordinary roads. The control characteristic on the mountain road of the automatic transmission is that the shift line is on the higher vehicle speed side than that of a general road, and in this case, the downshift may occur unexpectedly.
[0005]
Further, in the case shown in FIG. 12, there is a problem to be improved that the control characteristics of the highway are switched even though the vehicle is traveling in an urban area. The control characteristic of the automatic transmission on the highway is that the shift line is on the lower vehicle speed side than the urban area, and in this case, the upshift may occur unexpectedly.
[0006]
As described above, in the above-described conventional technology, the own vehicle traveling area is changed due to the positioning error, and the control characteristic of the adjacent area is switched, so that the vehicle can not be controlled according to the road condition and the drivability is deteriorated. It had a problem to be improved that it was easy.
[0007]
The present invention was devised in view of the present situation, and the object of the present invention is that when the travel area of the next vehicle changes, the connection state and the travel direction of the previous travel area and the current travel area change. By switching the control characteristics only when they match, it is possible to reliably prevent a malfunction in which the vehicle traveling area changes due to a positioning error and switches to the control characteristics of the adjacent area, thereby preventing a decrease in drivability. An object of the present invention is to provide a vehicular control device.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, according to the present invention, a vehicle control device includes: a host vehicle position detection unit that detects a travel position of the host vehicle; a navigation device that records road information; and the host vehicle position detection unit. Control characteristic determining means for selecting a control characteristic of the vehicle based on the output of the vehicle and road information recorded in the navigation device, and a control device for controlling the vehicle with the control characteristic selected by the control characteristic determining means. It is characterized by comprising.
[0009]
And the said control apparatus for vehicles is added to the said structure,
A direction change detection device for detecting a change angle of the traveling direction of the host vehicle ;
Based on the road information, a vehicle area change detection means for searching whether the vehicle is a control area of a general road, a mountain road, or an expressway, and detecting a change in the travel area of the host vehicle;
An inter- area connection state recording means for recording a change angle of a traveling direction when moving between adjacent traveling areas as a connection state;
Control characteristic switching determining means for determining switching of control characteristics when it is determined that the connection state of the previous traveling area and the current traveling area and the change angle of the traveling direction of the vehicle coincide when the traveling area changes;
It can comprise.
[0010]
In this case, it is preferable that the inter-area connection state recording unit records the position information of the approach path to the adjacent area and the change angle of the traveling direction of the approach path.
[0011]
The inter-area connection state recording means may be configured to record the position information of the approach path to the adjacent area and the change angle on the horizontal plane and the vertical plane in the traveling direction of the approach path.
[0012]
Furthermore, the vehicle control device according to the present invention includes, in addition to the above configuration, a wheel speed sensor, a travel distance calculation means, and a means for holding the output of the direction change detection device until it travels a certain distance. It is also possible to add a direction change detection device that detects a change in the traveling direction of the host vehicle using the output of the host vehicle position detecting means.
[0013]
The vehicle control device according to the present invention includes a first wheel speed sensor that detects the rotation speed of the right wheel of the non-steering wheel, a second wheel speed sensor that detects the rotation speed of the left wheel of the non-steering wheel, A direction change detection device that detects a change in the traveling direction of the host vehicle using the outputs of the first wheel speed sensor and the second wheel speed sensor may be added.
[0014]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
[0015]
FIG. 1 shows a schematic configuration of a vehicle control device according to a first embodiment of the present invention. The vehicle control device according to this embodiment includes a host vehicle position detecting means 11 and a map information recording device. The control characteristic determining means 13 for determining the control characteristics based on the output of 12 and the control for controlling the automatic transmission 16 according to the outputs of the traveling state detecting means 14 and the control characteristic determining means 13 comprising an accelerator opening sensor, a vehicle speed sensor, etc. And means 15.
[0016]
The map information recording device 12 stores the connection state between areas to which each control characteristic is applied and adjacent areas, and outputs control characteristic information to the control characteristic determination means 13 by the output of the vehicle position detection means 11. To do.
[0017]
Further, the data recorded in the map information recording device 12 can be read out by the control characteristic determining means 13. The map information recording device 12, the control characteristic determining means 13, and the control means 15 may be realized by the same arithmetic unit. In addition, the vehicle position detection unit 11 and the map information recording device 12 may be realized by a low-cost navigation device using only GPS.
[0018]
The vehicular control apparatus configured as described above sets connection conditions between areas as shown in the table of FIG. As shown in FIG. 3, this indicates that, for example, the movement between the A area and the B area cannot be changed unless the traveling direction changes by θab. Using this, even if the own vehicle travel area changes from the B area to the A area, the control characteristic is not switched unless the traveling direction changes by θab. As a result, for example, even if a positioning error occurs while driving straight in the vicinity of point A in area B shown in FIG. 4, the control characteristics do not change even if the vehicle traveling area enters the area A.
[0019]
Thereby, in this vehicle control device, the problem as shown in FIG. 11 can be solved.
[0020]
Further, since the traveling direction between the C area and the B area must be changed by θbd1 at the point B or the traveling direction must be changed by θbd2 at the point D, roads parallel to each other like the point C in the B area in FIG. Even if a positioning error occurs in a certain place and the own vehicle traveling area is changed to the C area, the control characteristics are not switched. By doing so, the problem as shown in FIG. 12 can be solved.
[0021]
In this way, by using the connection conditions between the area and the area and the control characteristic map, it is possible to reliably prevent a malfunction that the vehicle traveling area changes due to a positioning error and switches to the control characteristic of the adjacent area with a simple algorithm. And since the fall of drivability can be prevented, it can be used also in the environment where a big load cannot be applied to an arithmetic processing unit like the controller of the conventional vehicle control apparatus.
[0022]
Next, the operation of the vehicle control apparatus configured as described above will be described.
[0023]
For example, assume that the traveling area changes from the B area to the A area while traveling in the vicinity of the point A in FIG. In such a case, it can be seen from the inter-area connection state map shown in FIG. 2 that the traveling direction of the connection state between the B area and the A area must change by θab at the point A. Thus, if the traveling direction changes by θab at point A, the traveling area is considered to have moved to area A, and the control characteristics are switched to those in area A. Otherwise, it is assumed that the travel area has changed due to positioning errors, and control characteristics are not switched.
[0024]
Details of this control will be described with reference to the flowchart of FIG. This control is sequentially executed at certain time intervals by a main program for controlling the automatic transmission and the like.
[0025]
In step 111, the vehicle position P (X, Y) is measured by the vehicle position detection means 11.
[0026]
In step 112, the traveling direction vector D is calculated from the difference of the own vehicle position P (X, Y) measured in step 111 as shown in Equation 1 in the control characteristic determination means 13.
[0027]
[Expression 1]

[0028]
In step 113, using the traveling direction vector obtained in step 112, a change in traveling direction is determined as shown in Equation 2.
[0029]
[Expression 2]

[0030]
In step 114, using the vehicle position P detected in step 111, the own vehicle travel area S is searched from the position information of the travel area recorded in the navigation device 12 by the control characteristic determination means 13.
[0031]
In step 115, it is determined whether or not the own vehicle traveling area Sold one sample before and the own vehicle traveling area S searched in step 114 are the same.
[0032]
In step 116, when the own vehicle travel area has changed from the previous sample in step 115, the control characteristic determination means 13 searches the navigation device for the connection state between the previous travel area Sold and the current travel area S, It is determined whether or not the change in the traveling direction calculated in step 113 is the same.
[0033]
If they do not match, the travel area of the next step is also regarded as the previous travel area Sold.
[0034]
Further, for example, when the travel area changes from the B area in FIG. 3 to the A area, the connection state θab between the B area and the A area recorded in the inter-area connection state recording map as shown in FIG. It is determined whether or not the change θ in the advancing direction calculated in (1) matches.
[0035]
In step 117, when the connection state between the areas coincides with the change in the traveling direction in step 116, the output of the control characteristic determining means 13 to the control means 15 is switched to the control characteristics of the current traveling area S.
[0036]
In addition, you may comprise so that the connection state between the said areas may use not only the change angle of the advancing direction in a horizontal surface but the change angle of the advancing direction in a vertical plane in consideration of a road gradient.
[0037]
In the vehicular control device configured as described above, when the traveling area of the host vehicle changes, the control characteristics are switched only when the connection state between the areas and the change in the traveling direction coincide with each other. Therefore, it is possible to prevent the drivability from being lowered due to the change of the own vehicle traveling area and the switching to the control characteristics of the adjacent area.
[0038]
Also, by calculating the change in the direction of travel using the positioning information of the vehicle position detection means, it is possible to detect the change in the direction of travel without adding another sensor, so the system becomes simple and the cost is reduced. be able to.
[0039]
FIG. 6 shows a schematic configuration of the vehicle control device according to the second embodiment of the present invention. The vehicle control device according to this embodiment is the same as the vehicle control device according to the first embodiment. The wheel speed sensor 21 and the travel distance calculating means 22 are added. Therefore, the same components as those in the first embodiment are given the same reference numerals as those in FIG. 1 and their detailed description is omitted here. The travel distance calculating means 22 may be configured to include the function of the control characteristic determining means 13.
[0040]
Next, the operation of the vehicle control device according to this embodiment will be described. The GPS positioning information used for the vehicle position detection means of the navigation device includes an error of about 200 m at the maximum. For this reason, when a positioning error as shown in FIG. 7 occurs, when the traveling direction is changed to enter the A area from the B area, if the traveling is changed by the positioning error δ after the traveling direction is changed, the A area is reached. To enter.
[0041]
In order to take this into consideration, the information on the change in the direction of travel is recorded using the information on the change in the direction of travel that is retained when the travel area changes. It is determined whether or not it matches the connection state between.
[0042]
The details of the control of the vehicle control device according to this embodiment are the same as those of the first embodiment shown in FIG. However, the direction change determination in step 113 is performed according to the flow shown in FIG. In step 116, a search is made as to whether there is any memory array for recording the change in the traveling direction in step 113 that matches the connection state between the previous travel area and the current travel area.
[0043]
That is, as shown in FIG. 8, in step 211, it is determined whether the traveling direction has changed using the equation (2).
[0044]
In step 212, a number having a value of “0” is searched from the array of travel distance counters for recording the travel distance.
[0045]
In step 213, among the memory array for recording the change in the traveling direction, θ obtained by the above equation 2 is recorded in the same array number searched in step 212.
[0046]
In step 214, the travel distance L is obtained based on the formula 3 using the rotational speed Nw measured by the wheel speed sensor 21 in the travel distance calculation means 22.
[0047]
[Equation 3]

[0048]
Next, a number having a value of “0” is searched for in the memory array, and the travel distance L obtained in Expression 3 is added to the counter array other than the searched number.
[0049]
In step 215, the counter array is searched for a number whose value is equal to or greater than the predetermined value δ, and the value of the searched counter array is reset to “0”.
[0050]
In step 216, the memory value of the array element number searched in step 215 of the memory array is set to “0”.
[0051]
In the vehicle control device according to this embodiment, the change in the traveling direction is recorded and held until a certain distance has elapsed from the detection, and is referred to when the traveling distance changes, so that the next traveling area is caused by a positioning error. Even when the point of changing the traveling direction for entering the vehicle and the point of entering the next traveling area are shifted, the control characteristics can be switched accurately.
[0052]
FIG. 9 shows a schematic configuration of the vehicle control device according to the third embodiment of the present invention. In this embodiment, the vehicle control device according to the first embodiment has left and right non-steered wheels. Except for the addition of the wheel speed sensors S _L and S _R for detecting the rotational speed and the direction change detection device 31, the other configurations and operations are the same as those of the first embodiment, so Reference numerals used in one embodiment are attached, and detailed description thereof is omitted here. The direction change detection device 31 can be configured to include the function of the control characteristic determination means 13.
[0053]
The control of the vehicle control apparatus configured as described above is basically the same as the first embodiment except that the detection mode of the change in the traveling direction in step 113 of the flowchart shown in FIG. 5 is changed as follows. It is the same.
[0054]
That is, the change in the traveling direction in the vehicle control device according to this embodiment is detected by using the rotational speeds N _WL and N _WR detected by the wheel speed sensors S _L and S _R in the direction change detection device 31. 4 is determined.
[0055]
[Expression 4]

[0056]
When the control according to this embodiment is used, the traveling direction cannot be changed by 90 degrees at an intersection or the like at a time. Therefore, a value obtained by integrating θ for a certain period of time may be used as the traveling direction change. .
[0057]
In the vehicle control device according to this embodiment, since the change in the traveling direction is calculated using the difference between the left and right travel distances of the non-steered wheels, the effect of being unaffected by positioning errors can be obtained.
[0058]
The present invention can be applied not only to automatic transmissions but also to control of throttle actuators, brakes or suspensions. Of course, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be configured by appropriately combining them.
[0059]
【The invention's effect】
As described above, in the vehicle control device according to the present invention, when the traveling area of the host vehicle changes, only when the connection state between the previous traveling area and the current traveling area matches the change in the traveling direction. Since it is configured to switch the control characteristics, it is possible to accurately prevent a reduction in drivability due to a change in the vehicle traveling area due to positioning error and switching to the control characteristics of the adjacent area. Has an effect.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle control apparatus according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a table showing an example of an inter-area connection state map in the vehicle control device.
FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of connection between travel areas by the vehicle control device.
FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of occurrence of a positioning error in the vehicle control apparatus.
FIG. 5 is a control flow diagram of the vehicle control apparatus.
FIG. 6 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle control apparatus according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of occurrence of a positioning error in the vehicle control apparatus.
FIG. 8 is a flowchart of change recording in the traveling direction of the vehicle control apparatus.
FIG. 9 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle control apparatus according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a block diagram showing a schematic configuration of a conventional vehicle control device.
FIG. 11 is an explanatory diagram showing an example of occurrence of a positioning error generated by the vehicle control apparatus.
FIG. 12 is an explanatory diagram showing another example of occurrence of a positioning error generated by the vehicle control device.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Own vehicle position detection means 12 Map information recording device 13 Control characteristic determination means 14 Travel state detection means 15 Control means 16 Automatic transmission 21 Wheel speed sensor 22 Travel distance calculation means 31 Direction change detection apparatus S _L wheel speed sensor S _R wheel Speed sensor

Claims

The vehicle characteristic detection means for detecting the traveling position of the own vehicle, the navigation device in which the road information is recorded, the output of the own vehicle position detection means, and the control characteristics of the vehicle are selected based on the road information recorded in the navigation device. In a vehicle control device comprising: a control characteristic determining unit; and a control device that controls the vehicle with the control characteristic selected by the control characteristic determining unit .
A direction change detection device for detecting a change angle of the traveling direction of the host vehicle ;
Based on the road information, a search is made as to which control area is a general road, a mountain road, or an expressway, and a travel area change detecting means for detecting a change in the travel area of the host vehicle;
An inter- area connection state recording means for recording a change angle of a traveling direction when moving between adjacent traveling areas as a connection state;
Control characteristic switching determining means for determining switching of control characteristics when it is determined that the connection state of the previous traveling area and the current traveling area and the change angle of the traveling direction of the vehicle coincide when the traveling area changes;
A vehicle control device comprising:

The vehicular connection according to claim 1, wherein the inter-area connection state recording unit records position information of an approach path to an adjacent area and a change angle of a traveling direction of the approach path. Control device.

The inter-area connection state recording unit records position information of an approach path to an adjacent area and a change angle in a horizontal plane and a vertical plane in the traveling direction of the approach path. The vehicle control device according to Item.

The vehicle control device according to any one of claims 1 to 3 includes a wheel speed sensor, a travel distance calculation means, and a means for holding the output of the direction change detection device until it travels a certain distance. And a vehicle control device.

The vehicle control device according to any one of claims 1 to 4 includes a direction change detection device that detects a change in the traveling direction of the host vehicle using an output of the host vehicle position detection means. A vehicle control device.

The vehicle control device according to any one of claims 1 to 5 includes a first wheel speed sensor that detects a rotation speed of the right wheel of the non-steering wheel, and a rotation speed of the left wheel of the non-steering wheel. A second wheel speed sensor for detecting the vehicle, and a direction change detection device for detecting a change in the traveling direction of the host vehicle using outputs of the first wheel speed sensor and the second wheel speed sensor. A vehicle control device.