JP3804456B2 - Load handling equipment - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、たとえばクリーンルーム内にて荷の保管や搬送を行うのに採用される荷取り扱い設備に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、この種のものとしては、たとえば特開平10−279023号公報に見られる自動倉庫が提供されている。すなわち、この従来構成は、横方向に多数の格納位置を有する一対のラックが、間隔を置いて平行に配設されている。そして、間隔を走行経路として、一対のラック間に移載装置が設けられるとともに、走行経路の端部外方には、それぞれ回動ラックが設けられている。
【0003】
前記移載装置は、一方のラックに設置された昇降レールに沿って走行する走行台車と、この走行台車に設けられたターンテーブルと、このターンテーブルに設けられたアームやハンドなどから構成されている。
【0004】
このような従来構成によると、昇降レールの昇降と、走行台車の走行と、ターンテーブルの回転と、ハンドの作動との組み合わせ動作によって、移載ステーションと、両ラックの格納位置と、回動ラックの棚板との間で物品の受け渡しが行える。その際に、回動ラックは適宜に回動される。さらに、前記ラックの上方には、天井側の走行レールに支持案内される天井走行車が設けられ、以てラック側に設けられた移載ステーションとの間で物品の受け渡しが可能とされている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記した従来構成によると、ラックなどの内部機器の上下高さを高く構成することは、天井走行車のレイアウトの形成や建屋の規模などから制約を受けることになり、そしてクリーンルームのようなクリーン空間をできるだけ狭くしたい場所には容易に採用できない。
【0006】
そこで本発明のうち請求項1記載の発明は、搬送手段のレイアウトを好適に形成し得るとともに、全体をコンパクトに構成し得る荷取り扱い設備を提供することを目的としたものである。
【0007】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうちで請求項1記載の荷取り扱い設備は、機器を囲んで矩形箱状の囲壁体が設けられ、前記機器は、回転棚と、固定棚と、これら棚に作用自在な移載手段とにより構成され、前記回転棚は、縦方向の回転棚軸心の周りで回転自在に設けられるとともに、前記回転棚軸心を中心とした回転円経路上に複数の荷受け部が設けられ、前記回転棚の側外方には移載手段が設けられ、この移載手段の移載作用部は、前記回転棚軸心に平行状の移載軸心の周りで回転自在に設けられるとともに、前記回転円経路に接線状に重合される移載円経路上で作用自在に構成され、この移載円経路上には固定棚が設けられ、前記囲壁体は、枠組体と、この枠組体の外側で下半分に取り付けられた下部外板と、枠組体の外側で上半分に取り付けられた上部外板とにより構成され、この上部外板の少なくとも一箇所の角部はカット部に形成され、このカット部の外側を通る搬送手段が設けられ、前記囲壁体の上部外板には、搬送手段との間で荷の受け渡しを行うための荷通過部が形成されるとともに、下部外板には、入庫用荷扱い部を設けた入庫用貫通部と出庫用荷扱い部を設けた出庫用貫通部とが形成され、両荷扱い部の内端部分は、平面視において屈曲されたのち、固定棚における荷支持部の除去部分内に突入状で位置されていることを特徴としたものである。
【0008】
したがって請求項1の発明によると、搬送手段による搬送は、カット部の外側に位置した搬送経路部などを利用して、囲壁体に対して十分に接近させた最短距離で迅速かつ能率的に行える。さらに、囲壁体に対して十分に接近させて搬送手段を配設し得ることで、囲壁体から搬送経路までの配設スペースを狭くし得る。そして荷通過部を通して、囲壁体内の機器と搬送手段との間で荷の受け渡しを行える。
【0011】
また、囲壁体内において、回転棚と固定棚とにより荷の保管を行えるとともに、移載手段により回転棚や固定棚に対して荷の出し入れを行える。その際に、回転棚を回転棚軸心の周りに回転させて、回転円経路と移載円経路との重合部分に目的とする荷受け部を位置させることで、この荷受け部に対して、移載手段により荷の出し入れを行える。また、移載手段の移載作用部を移載手段軸心の周りに回転させることで、固定棚に対して、移載手段により荷の出し入れを行える。
さらに、荷を入庫して保管するに、まず入庫しようとする荷を入庫用荷扱い部の外端部分に載置させ、そして荷を、入庫用貫通部を通して入庫用荷扱い部の屈曲した内端部分に位置させ、次いで、内端部分に位置させた荷を移載手段により受け取ることで行える。また荷を出庫するに、移載手段により荷を出庫用荷扱い部の内端部分に位置させ、そして荷を、出庫用貫通部を通して出庫用荷扱い部の外端部分に位置させることで行える。
【0014】
しかも本発明の請求項2記載の荷取り扱い設備は、上記した請求項1記載の構成において、囲壁体内がクリーン雰囲気であることを特徴としたものである。
【0015】
したがって請求項2の発明によると、機器を、充分なクリーン雰囲気内に設置し得る。
また本発明の請求項3記載の荷取り扱い設備は、上記した請求項1または2記載の構成において、囲壁体が、クリーンルーム内に配設されていることを特徴としたものである。
【0016】
したがって請求項3の発明によると、機器が設置された囲壁体を、充分なクリーン雰囲気内に設置し得る。
【0017】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の第1の実施の形態を、図1〜図10に基づいて説明する。
図1〜図3において、クリーンルーム1は、たとえば天井2側からクリーンエアAが噴出され、床3の下側に排出されるダウンフロー方式とされている。そしてクリーンルーム1内に荷保管設備10が設置されている。ここで荷保管設備10は、矩形箱状の囲壁体11と、この囲壁体11内に配設された回転棚21、移載手段51、固定棚101などにより構成されている。なお、回転棚21、移載手段51、固定棚101は、それぞれ機器の一例となる。
【0018】
前記囲壁体11は、枠組体12と、この枠組体12の外側で下半分に取り付けられた下部外板13と、枠組体12の外側で上半分に取り付けられた上部外板14などにより構成されている。その際に、下部外板13や上部外板14の少なくとも一部、主として上部外板14には樹脂製などの透明板が使用され、以て外から、囲壁体11内の荷保管室(荷保管空間)15の状況を把握し得るように構成されている。さらに、前記囲壁体11の少なくとも一箇所の角部でかつ上下方向の設定範囲、たとえば上部外板14の上下方向の全高が設定範囲とされて、4つの角部はカット部16に形成されている。
【0019】
上記構成からなる囲壁体11は上下が開放されており、これにより天井2側からクリーンエアAが囲壁体11内で通過されることによって、この囲壁体11内の荷保管室15はクリーン雰囲気とされている。なお囲壁体11は、枠組体12の下部に設けられた脚体17を介して床3上に配設されている。
【0020】
図2〜図5において、前記荷保管室15内の一側寄りの位置には前記回転棚21が配設されている。この回転棚21は、縦方向の回転棚軸心22の周りで回転自在に設けられるとともに、前記回転棚軸心22を中心とした回転円経路23上に複数の荷受け部32が設けられている。
【0021】
すなわち、床3上にはベースプレート24が配設され、このベースプレート24上には、前記回転棚軸心22を中心とした円状のLMガイド手段25を介して円板状の回転体26が設けられている。この回転体26の中央部分からは、前記回転棚軸心22上に位置される状態で6角筒状の縦軸体27が立設され、この縦軸体27の上端には閉塞板27Aが設けられている。そして閉塞板27Aの中央部分から立設された縦ピン28が、前記囲壁体11の上部に設けられた支持プレート18に軸受装置29を介して遊転自在に支持されている。
【0022】
前記縦軸体27の上下方向の複数箇所には、6角状の環状板30が外嵌して配設され、これら環状板30は複数の取付け部材31などを介して縦軸体27に連結されている。各環状板30の周方向の6箇所(複数箇所)に前記荷受け部32が配設され、これら荷受け部32は板枠状であって、その基端が連結具33を介して環状板30側に連結されることで、横外方へ突出される状態で環状板30側に片持ち状で支持されている。
【0023】
そして荷受け部32には、上下ならびに遊端(外側)に開放される凹所34が形成されるとともに、この凹所34の周辺の3箇所(単数個所または複数箇所)からは位置決めピン35が立設されている。また、荷受け部32の基端部分には在荷検出手段の一部を構成する反射ミラー36が、遊端部分にはレベル検出手段の一部を構成する反射テープ37がそれぞれ設けられている。
【0024】
前記回転棚21を回転させる回転棚駆動手段41が設けられている。すなわち、前記ベースプレート24の隅部には回転駆動部42が設けられ、この回転駆動部42からの下向きの駆動軸43には駆動ギヤ44が設けられている。そして前記回転体26の周縁にはリングギヤ45が設けられ、このリングギヤ45に前記駆動ギヤ44が常時噛合されている。ここで回転駆動部42は、モータや減速機などからなり、前記駆動軸43を正逆に駆動すべく構成されている。
【0025】
したがって、回転棚駆動手段41の回転駆動部42により駆動軸43を正逆に駆動させることで、駆動ギヤ44やリングギヤ45などを介して回転棚21を、回転棚軸心22の周りで正逆に回転し得る。その際に回転棚21は、最大で180°の回転が行われるように構成されている。以上の22〜45などにより回転棚21の一例が構成される。
【0026】
図2、図3、図6〜図8において、前記荷保管室15内の他側寄りの位置には前記移載手段51が配設されている。この移載手段51の移載作用部81は、前記回転棚軸心22に平行状の移載軸心52の周りで回転自在に設けられるとともに、前記回転円経路23に接線状に重合される移載円経路53上で作用自在に構成されている。
【0027】
すなわち、床3上にはベース枠54が設けられ、このベース枠54からポスト体55が立設されるとともに、このポスト体55の前面側にはガイドレール56が設けられている。ここでポスト体55は、左右一対の側部材55Aと、これら側部材55Aの内側面間に設けられた後部材55Bと、この後部材55Bの前面側に設けられた前部材55Cとからなり、これら前部材55Cの前面側に、前記ガイドレール56がそれぞれ設けられている。そしてポスト体55の上端には上枠57が設けられ、また前部材55Cにはそれぞれカバー体58が設けられている。
【0028】
前記ガイドレール56に被ガイド体59を介して昇降自在(LMガイド)に案内される昇降部60が設けられるとともに、この昇降部60に連動された昇降駆動手段61が設けられている。すなわち昇降部60は、前記被ガイド体59側に連結された縦方向部材60Aと、この縦方向部材60Aの下端から前方へと連設された横方向部材60Bとにより、側面視でL字状に形成されている。
【0029】
前記昇降駆動手段61は、前記ベース枠54内に配設された駆動輪体62と、前記上枠57の部分に配設された従動輪体63と、両輪体62,63間に巻回される回動体(タイミングベルトなど)64と、前記駆動輪体62の近くに配設された案内輪体65と、前記駆動輪体62に連動された回転駆動部66などにより構成されている。ここで各輪体62,63,65は左右一対であり、そして回動体64も左右一対に配設されている。
【0030】
その際に各回動体64は、駆動輪体62に巻回される下位回動部64Aと、従動輪体63に巻回される上位回動部64Bとからなる。そして、ポスト体55の前面側に位置されるそれぞれの遊端は前記被ガイド体59側に連結され、また後面側に位置されるそれぞれの遊端間は張力調整具67を介して連結されている。前記回転駆動部66は、正逆駆動可能なモータや減速機などから構成され、その駆動軸68に一対の駆動輪体62が取り付けられている。
【0031】
前記昇降部60の横方向部材60B上には、前記移載軸心52の周りで回転自在な回転体70が設けられ、その際に回転体70の中央部分から垂設された縦軸71が横方向部材60B側の軸受72に回転自在に支持されている。そして前記縦軸71に連動された回転駆動手段73が設けられている。
【0032】
すなわち回転駆動手段73は、前記縦方向部材60Aから横方向部材60Bに亘って設けられた回転駆動部74と、その下向きの駆動軸75に取り付けられた駆動輪体76と、前記縦軸71に取り付けられた従動輪体77と、両輪体76,77間に巻回された無端回動体(タイミングベルトなど)78と、前記横方向部材60B内に配設された複数の案内輪体79などにより構成されている。ここで前記回転駆動部74は、正逆駆動可能なモータや減速機などから構成されている。
【0033】
前記移載作用部81はフォーク形式であって、前記回転体70に対して前後方向(横方向)に出退自在に配設され、以て前記移載軸心52の周りで回転自在に設けられる。すなわち移載作用部81は、前後方向の支持板81Aと、この支持板81Aの中間部分から立設されたずれ規制板81Bなどにより構成されている。そして、前記ずれ規制板81Bよりも前方において、支持板81A上の複数箇所からは位置決めピン82が立設されている。
【0034】
前記回転体70上には、左右一対のレール材83が前後方向に配設されるとともに、これらレール材83間でかつ左右方向の中央部分には前後方向のガイド体84が設けられている。そして、前記支持板81Aの後端で下面側には、前記ガイド体84に外嵌されてLMガイドを構成する被ガイド体85が設けられている。
【0035】
前記移載作用部81を前後方向に出退させる出退駆動手段90が設けられている。すなわち出退駆動手段90は、ガイド体84に沿って配設された螺子軸91と、前記移載作用部81の下面側に設けられかつ前記螺子軸91に螺合されるナット体92と、前記回転体70上に搭載されかつ前記螺子軸91にベルト連動機構93を介して連動された回転駆動部94などにより構成されている。ここで回転駆動部94は、正逆駆動可能なモータや減速機などから構成されている。
【0036】
なお前記移載作用部81の支持板81Aは、前記荷受け部32の凹所34に対して昇降自在に構成されている。そして前記ポスト体55の部分には、被ガイド体59側の昇降を許しかつ両カバー体58間の隙間を閉塞可能な防塵ベルト87が設けられ、また回転体70の部分には、移載作用部81の前後動を許しかつガイド体84の上方を閉塞可能な防塵ベルト88が設けられている。
【0037】
以上の52〜94などにより移載手段51の一例が構成される。そして移載手段51の移載作用部81は、前記回転棚軸心22に平行状の移載軸心52の周りで回転自在に設けられるとともに、前記回転円経路23に接線状に重合される移載円経路53上で作用自在に構成されることになる。
【0038】
図2、図3、図9、図10において、前記固定棚101は、前記荷保管室15内の他側寄りの位置でかつ前記移載円経路53上の4箇所(単数箇所または複数箇所)に設けられている。すなわち囲壁体11内において、枠組体12側の上下方向の複数箇所には横方向のフラットバー102が連結され、そして各フラットバー102には荷支持部103が設けられている。これら荷支持部103は板枠状であって、その基端が連結具104を介してフラットバー102側に連結され、以て横前方へ突出される状態でフラットバー102側に片持ち状で支持されている。
【0039】
そして荷支持部103には、上下ならびに遊端(外側)に開放される凹所105が形成されるとともに、この凹所105の周辺の3箇所(単数個所または複数箇所)からは位置決めピン106が立設されている。なお、前記凹所105に対して前記移載作用部81の支持板81Aが昇降自在に構成されている。以上の102〜106などにより固定棚101の一例が構成される。
【0040】
図1〜図3、図9において、前記固定棚101側には、入庫用荷扱い部111と出庫用荷扱い部116とが設けられている。すなわち、囲壁体11における他側の下部外板13には入庫用貫通部112と出庫用貫通部117とが形成され、これら貫通部112,117を通して囲壁体11の内外に亘る状態で前記荷扱い部111,116が設けられている。
【0041】
そして荷扱い部111,116の内端部分は、最も他側寄りの位置に配設された固定棚101内に突入状で位置されている。その際に、荷扱い部111,116の内端部分は、平面視において屈曲されたのち、固定棚101内に真後ろから突入状となり、この突入のために固定棚101は、上下の所定段数において荷支持部103などが除去されている。
【0042】
前記荷扱い部111,116の内端部分は、荷支持部103と同様に形成されて移載手段51が作用可能とされ、そして同様の内部位置決めピン113,118が設けられている。また前記荷扱い部111,116の外端部分にも、同様の外部位置決めピン114,119が設けられている。なお、荷扱い部111,116の部分には、昇降可能なベルトコンベヤ装置などの搬送手段(図示せず。)が配設されている。
【0043】
上述したように、囲壁体11内には回転棚21と移載手段51と固定棚101とが設けられ、これら回転棚21と移載手段51と固定棚101とは、回転円経路23と移載円経路53との両方とも単数として配設されている。そして固定棚101は、前記移載円経路53上の4箇所(複数箇所)に設けられている。
【0044】
また、回転棚21には荷受け部32群が上下複数段に設けられ、固定棚101には荷支持部103が上下複数段に設けられている。さらに移載手段51は、回転棚21や固定棚101の上下複数段に対応して作用可能に構成されている。そして回転棚21と移載手段51と固定棚101とは、クリーン雰囲気が保たれた囲壁体11内に配設されている。なおカセット(荷の一例)120の下面側には、前記位置決めピン35,82,106,113,114,118,119群の嵌合を許す嵌合部121が、凹入長孔状に形成されている。
【0045】
図1〜図3において、前記囲壁体11におけるカット部16の外側を通る搬送手段131が設けられている。すなわち搬送手段131は、天井側のレール装置132と、このレール装置132に支持案内され自動走行自在な吊り走行形式の移動体133と、この移動体133の下部側に設けられた荷保持部134などにより構成されている。そして移動体133の走行経路である搬送経路135は、前記カット部16の外側にカーブ経路部135aが位置するように形成されている。
【0046】
前記囲壁体11には、搬送手段131との間でカセット120の受け渡しを行うための荷通過部19が形成されている。すなわち、回転棚21に近い側の固定棚101の外側において、上部外板14には荷通過部19が開口により形成されている。そして、荷通過部19に対抗されて固定棚101の部分には、前記移動体133の荷保持部134との間でカセット120を受け渡し自在な受け渡し手段136が設けられている。
【0047】
ここで受け渡し手段136は、たとえばフォーク形式などからなり、その際に受け渡し手段136に対して前記移載手段51が、カセット120を受け渡し自在に構成されている。
【0048】
以下に、上記した第1の実施の形態における作用を説明する。
クリーンルーム1では、天井2側から噴出させたクリーンエアAを床3の下側に排出させることで、ダウンフロー方式によりクリーン雰囲気を保っている。また、天井2側からのクリーンエアAの一部を、クリーンルーム1内に設置した荷保管設備10の囲壁体11内にダウンフローさせることで、この囲壁体11内もクリーン雰囲気を保っている。
【0049】
このようなクリーンルーム1でカセット120を荷保管設備10に入庫して保管するに、まず入庫しようとするカセット120を入庫用荷扱い部111の外端部分に載置させ、その嵌合部121を外部位置決めピン114に嵌合させる。その際にカセット120は、人手操作や入庫装置により供給される。この入庫用荷扱い部111の外端部分に載置させたカセット120を搬送手段により搬送し、入庫用貫通部112を通して入庫用荷扱い部111の内端部分に位置させ、その嵌合部121を内部位置決めピン113に嵌合させる。
【0050】
次いで、入庫用荷扱い部111の内端部分に位置させたカセット120を、移載手段51により受け取る。その際に図6の実線に示すように、空の移載作用部81を回転体70内に退入動させた状態で、この移載作用部81の回転と昇降とを、同時状にまたはいずれかを先行して相前後して行う。
【0051】
すなわち移載作用部81の回転は、回転駆動手段73における回転駆動部74を正逆に駆動させ、駆動軸75を介して駆動輪体76を正逆に回転させる。これにより、無端回動体78や従動輪体77を介して縦軸71を正逆に回転させ得、以て回転体70を介して移載作用部81を、移載軸心52の周りに正逆に回転させ得る。
【0052】
また移載作用部81の昇降は、昇降駆動手段61における回転駆動部66を正逆に駆動させ、駆動軸68を介して駆動輪体62を正逆に回転させる。これにより、回動体64を正逆に回動させ得、以て被ガイド体59や昇降部60を介して移載作用部81を昇降し得る。
【0053】
このようにして移載作用部81を回転ならびに昇降させることで、この移載作用部81を、入庫用荷扱い部111の内端部分に対して、少し下方のレベルで対抗し得る。
【0054】
次いで、移載作用部81を突出動させる。すなわち、出退駆動手段90における回転駆動部94を駆動させ、ベルト連動機構93を介して螺子軸91を回転させる。これにより、ナット体92が螺合移動することになって移載作用部81を突出動させ得、その際に移載作用部81は、ガイド体84により被ガイド体85を案内することで、図6の仮想線に示すように、直線状に突出動し得る。この突出動によって移載作用部81を、入庫用荷扱い部111の内端部分に載置させたカセット120の下方に位置し得る。
【0055】
この状態で、前述したような昇降駆動手段61の動作により、昇降部60などを介して移載作用部81を少し上昇させる。すると、移載作用部81が入庫用荷扱い部111の内端部分の凹所を通って上昇し、以て入庫用荷扱い部111の内端部分に載置させたカセット120を持ち上げ得、その際に位置決めピン82を嵌合部121に嵌合させる。そして出退駆動手段90を前述とは逆作動させて、移載作用部81を退入動させることにより、カセット120を回転体70の上方に位置し得る。
【0056】
次いで、前述と同様に移載作用部81を回転させるとともに、必要に応じて昇降させることで、カセット120を目的とする固定棚101の目的とする荷支持部103に対抗し得る。このとき移載作用部81は、荷支持部103よりも少し上方に位置している。
【0057】
そして、前述と同様にして移載作用部81を突出動させることで、カセット120を荷支持部103の上方に位置し得、次いで移載作用部81を少し下降動させることで、カセット120を荷支持部103上に載置し得る。その際に嵌合部121を位置決めピン106に嵌合させ、その後に移載作用部81を退入動させる。これにより、入庫用荷扱い部111の内端部分に位置させていたカセット120を固定棚101に対して入庫し得る。すなわち、入庫用荷扱い部111に供給したカセット120を、移載円経路53上に設けられた固定棚101の荷支持部103に入庫させる入庫作業を終了する。
【0058】
また、入庫用荷扱い部111の内端部分に位置させたカセット120は、回転棚21にも入庫し得る。すなわち、前述したように入庫用荷扱い部111の内端部分に位置させたカセット120を、移載手段51により受け取る作業中に、回転棚21を先行して回転し準備させる。
【0059】
この回転棚21の回転は、回転棚駆動手段41における回転駆動部42を正逆に駆動させ、駆動軸43を介して駆動ギヤ44を正逆に回転させる。これにより、リングギヤ45を正逆に回動させ得、以て縦軸体27などを介して荷受け部32群を回転棚軸心22の周りに回転し得る。その際に、荷受け部32群は回転円経路23上で回転移動し、そして、目的とする荷受け部32が移載円経路53に接線状に重合した位置に達したときに、その回転を停止させる。
【0060】
なお回転棚21の回転は、前述した重合位置に対して目的とする荷受け部32の回転距離が短い方に、最大で180°に正または逆に行われ、以て迅速にかつ能率的に回転し得る。また、移載手段51により受け取る作業中に、回転棚21を先行して回転し準備させることで、全体の稼動能率を向上し得る。なお、目的とする荷受け部32が最初から重合位置にあるときには、回転棚21の回転は行われない。
【0061】
このように、目的とする荷受け部32を重合位置に停止させたのち、前述と同様に移載手段51を作用させることで、移載作用部81で支持していたカセット120を、図2、図5に示すように、荷受け部32上に載置し得る。その際に嵌合部121を位置決めピン35に嵌合させる。これにより、入庫用荷扱い部111の内端部分に位置させていたカセット120を、回転棚21の目的とする荷受け部32上に載置し得、以て入庫用荷扱い部111に供給したカセット120の回転棚21に対する入庫作業を終了する。
【0062】
なお、固定棚101に保管しているカセット120も、移載手段51の作動や回転棚21の回転により、同様にして回転棚21に移して保管し得る。その際に、固定棚101のカセット120を移載手段51により受け取る作業中に、回転棚21を先行して回転し準備させることで、全体の稼動能率を向上し得る。その際に、目的とする荷受け部32が最初から重合位置にあるときには、回転棚21の回転は行われない。
【0063】
前記移載手段51を上述とは逆に動作させることによって、カセット120の出庫作業を行える。すなわち、回転棚21の目的とする荷受け部32上に載置してあるカセット120を、出庫用荷扱い部116の内端部分に位置させ得、また目的とする固定棚101の目的とする荷支持部103に上に載置してあるカセット120を、出庫用荷扱い部116の内端部分に位置させ得る。そして、出庫用荷扱い部116の内端部分に位置させたカセット120を搬送手段により搬送し、出庫用貫通部117を通して出庫用荷扱い部116の外端部分に位置させることで、出庫作業を終了する。
【0064】
なお、回転棚21に保管しているカセット120も、移載手段51の作動や回転棚21の回転により、同様にして固定棚101に移して(出庫して)保管し得る。
【0065】
上述したような各動作において、カセット120の嵌合部121が位置決めピン35,82,106,113,114,118,119に嵌合することで、回転中の遠心力などによってカセット120が互いに衝突したり、カセット120が位置ずれしたり脱落することを防止し得る。
【0066】
上述したように移載手段51は、移載作用部81を移載軸心52の周りに回転させるだけで走行移動などは行わないことから、走行移動などのための占有スペースは不要となり、回転棚21と固定棚101とを含めた全体をコンパクトに構成し得る。
【0067】
しかも、回転棚21と固定棚101とにより保管量を増加し得るとともに、走行構成のない移載手段51は移載作用部81を床近くまで下降し得ることで、それに合わせて、回転棚21の荷受け部32による保管レベルと固定棚101の荷支持部103による保管レベルとを床近くまで下げ得、以て保管量をより増加し得る。したがって、クリーンルーム1のようなクリーン空間をできるだけ狭くしたい場所に容易にかつ好適に採用し得る。
【0068】
なお、囲壁体11内にはクリーンエアAがダウンフロー方式により流れていることで、回転棚21や移載手段51などで発生した塵埃を、その流れに乗せて迅速に除去し得る。したがって荷保管室15においては、充分なクリーン雰囲気(クリーン度)でカセット120の保管を行える。
【0069】
上述したように、入庫用荷扱い部111や出庫用荷扱い部116を介してのカセット120の入出庫のほかに、荷通過部19を通しての入出庫も行われる。すなわち図1〜図3に示すように、荷保持部134によりカセット120を保持している実の移動体133、またはカセット120を保持していない空の移動体133を、レール装置132の支持案内により搬送経路135で走行させ、そして荷通過部19に対向して停止させる。
【0070】
このように移動体133を荷通過部19に対向して停止させたのち、受け渡し手段136を作用させることで、移動体133の荷保持部134との間でカセット120を受け渡しを行える。なお受け渡し手段136に対しては、移載手段51を前述したように作動させることでカセット120を受け渡しを行える。これにより、荷通過部19を通してカセット120の入出庫を円滑に行える。
【0071】
上述した移動体133の搬送経路135での走行は、カット部16の外側に位置したカーブ経路部135aなどを利用して、囲壁体11に対して十分に接近させた最短距離で迅速かつ能率的に行える。さらに、囲壁体11に対して十分に接近させて搬送手段131を配設し得ることで、囲壁体11から搬送経路135までの配設スペースを狭くし得るとともに、容易にレイアウトし得る。
【0072】
次に、本発明の第2の実施の形態を、図11に基づいて説明する。
すなわち囲壁体11の上部は、上階床5を貫通して上階クリーンルーム6に位置されている。これにより、上部外板14やカット部16が上階クリーンルーム6に位置される。そして、前記囲壁体11におけるカット部16の外側を通る搬送手段141が設けられている。
【0073】
この搬送手段141は、上階床5上に敷設されたレール装置142と、このレール装置142に支持案内され自動走行自在な台車形式の移動体143と、この移動体143の上部側に設けられた荷保持部144などにより構成されている。そして移動体143の走行経路である搬送経路145は、前記カット部16の外側にカーブ経路部145aが位置するように形成されている。
【0074】
この第2の実施の形態において、移動体143の搬送経路145での走行は、カット部16の外側に位置したカーブ経路部145aなどを利用して、囲壁体11に対して十分に接近させた最短距離で迅速かつ能率的に行える。さらに、囲壁体11に対して十分に接近させて搬送手段141を配設し得ることで、囲壁体11から搬送経路145までの配設スペースを狭くし得るとともに、上階床5の上に容易にレイアウトし得る。
【0075】
上記した実施の形態では、上部外板14の上下方向の全高が設定範囲とされて、4つの角部がカット部16に形成されているが、これは上部外板14から下部外板13に亘っての上下方向の全高が設定範囲とされてカット部に形成された形式などであってもよい。さらにカット部は、1つの角部、または2、3の角部にカット部が形成された形式などであってもよい。
【0078】
上記した実施の形態では、移載手段51として、その移載作用部81をカセット120の底面に作用させる形式が示されているが、これはカセット120の側部や上部から側方に突出させた被係止部に下方から係止させる形式などであってもよい。
【0079】
上記した実施の形態では、移載手段51として、回転体70を移載軸心52の周りに回転自在とした形式が示されているが、これは、移載作用部81も含めて移載手段51の全体を、たとえばポスト体55の部分に位置される移載軸心の周りに回転自在とした形式などであってもよい。
【0080】
上記した実施の形態において、回転棚21と移載手段51と固定棚101とは、回転円経路23が1つ(単数)で移載円経路53が1つ(単数)として配設されているが、これは、回転円経路23が2つ(複数)で移載円経路53が1つ(単数)として配設された形式、回転円経路23が3つ(複数)で移載円経路53が1つ(単数)として配設された形式、回転円経路23が1つ(単数)で移載円経路53が2つ(複数)として配設された形式、回転円経路23と移載円経路53との両方とも2つ(複数)として配設された形式などであってもよい。
【0081】
上記した実施の形態では、移載円経路53上の複数箇所に固定棚101が設けられているが、これは単数箇所に固定棚101が設けられた形式であってもよい。
【0082】
上記した実施の形態では、回転棚21は正逆に回転自在であり、最大で180°の回転が行われるように構成されているが、これは正逆の回転が180°以上で行われる形式や、回転が一方向のみに行われる形式などであってもよい。
【0083】
上記した実施の形態では、固定棚101に対する移載手段51の作業中に、回転棚21が先行して準備されるように構成されているが、これは固定棚101に対する移載手段51の作業が終了した後に、回転棚21が準備される形式などであってもよい。
【0084】
上記した実施の形態では、回転棚21と移載手段51と固定棚101とが、クリーン雰囲気の囲壁体11内に配設されているが、これは大気雰囲気の囲壁体11内に配設された形式などであってもよい。また囲壁体11は大気ルーム内に配設された形式などであってもよい。
【0085】
上記した実施の形態では、荷としてカセット120が示されているが、これは他の物品でもよく、またパレットを取り扱う形式などであってもよい。
上記した実施の形態では、回転棚21から最も離れた2個の固定棚101に対応して、入庫用荷扱い部111と出庫用荷扱い部116とが設けられているが、これは回転棚21に接近した固定棚101と最も離れた2個の固定棚101とに対応して、入庫用荷扱い部111と出庫用荷扱い部116とが設けられた形式であってもよい。この場合には、両側に振り分けて2組の入庫用荷扱い部111と出庫用荷扱い部116とを設けることもできる。
【0086】
【発明の効果】
上記した本発明の請求項1によると、搬送手段による搬送は、カット部の外側に位置した搬送経路部などを利用して、囲壁体に対して十分に接近させた最短距離で迅速かつ能率的に行うことができる。さらに、囲壁体に対して十分に接近させて搬送手段を配設できることで、囲壁体から搬送経路までの配設スペースを狭くでき、以て搬送手段のレイアウトを容易に好適に形成できるとともに、全体をコンパクトに構成できる。
【0087】
また荷通過部を通して、囲壁体内の機器と搬送手段との間で荷の受け渡しを行うことができる。そして囲壁体内において、回転棚と固定棚とにより荷の保管を行うことができるとともに、移載手段により回転棚や固定棚に対して荷の出し入れを行うことができる。
【0088】
さらに、回転棚を回転棚軸心の周りに回転させて、回転円経路と移載円経路との重合部分に目的とする荷受け部を位置させることで、この荷受け部に対して、移載手段により荷の出し入れを行うことができる。また、移載手段の移載作用部を移載手段軸心の周りに回転させることで、固定棚に対して、移載手段により荷の出し入れを行うことができる。
そして、荷を入庫して保管するに、まず入庫しようとする荷を入庫用荷扱い部の外端部分に載置させ、そして荷を、入庫用貫通部を通して入庫用荷扱い部の屈曲した内端部分に位置させ、次いで、内端部分に位置させた荷を移載手段により受け取ることで行うことができる。また荷を出庫するに、移載手段により荷を出庫用荷扱い部の内端部分に位置させ、そして荷を、出庫用貫通部を通して出庫用荷扱い部の外端部分に位置させることで行うことができる。
【0089】
このように移載手段は、移載作用部を回転させるだけで走行移動などは行わないことから、走行移動などのための占有スペースを不要にできて、回転棚と固定棚とを含めた全体をコンパクトに構成できる。しかも、回転棚と固定棚とにより保管量を増加できるとともに、走行構成のない移載手段は移載作用部を床近くまで下降できることで、それに合わせて回転棚と固定棚の保管レベルを下げることができて、保管量をより増加できることになる。したがって、クリーンルームのようなクリーン空間をできるだけ狭くしたい場所に容易にかつ好適に採用できる。
【0090】
しかも上記した本発明の請求項2によると、機器を、充分なクリーン雰囲気内に設置できる。
また上記した本発明の請求項3によると、機器が設置された囲壁体を、充分なクリーン雰囲気内に設置できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施の形態を示し、荷保管設備の外観斜視図である。
【図2】同荷保管設備の横断平面図である。
【図3】同荷保管設備の縦断側面図である。
【図4】同荷保管設備における回転棚の下部の一部切り欠き側面図である。
【図5】同荷保管設備における回転棚の上部の一部切り欠き側面図である。
【図6】同荷保管設備における移載手段の下部の一部切り欠き側面図である。
【図7】同荷保管設備における移載手段の上部の一部切り欠き側面図である。
【図8】同荷保管設備における移載手段の一部切り欠き平面図である。
【図9】同荷保管設備における固定棚の側面図である。
【図10】同荷保管設備における固定棚の平面図である。
【図11】本発明の第2の実施の形態を示し、荷保管設備の一部切り欠き側面図である。
【符号の説明】
1 クリーンルーム
5 上階床
6 上階クリーンルーム
10 荷保管設備
11 囲壁体
12 枠組体
13 下部外板
14 上部外板
15 荷保管室
16 カット部
19 荷通過部
21 回転棚
22 回転棚軸心
23 回転円経路
25 LMガイド手段
26 回転体
27 縦軸体
30 環状板
32 荷受け部
34 凹所
35 位置決めピン
41 回転棚駆動手段
42 回転駆動部
51 移載手段
52 移載軸心
53 移載円経路
55 ポスト体
56 ガイドレール
59 被ガイド体
60 昇降部
61 昇降駆動手段
66 回転駆動部
70 回転体
73 回転駆動手段
74 回転駆動部
81 移載作用部
81A 支持板
81B ずれ規制板
84 ガイド体
85 被ガイド体
90 出退駆動手段
94 回転駆動部
101 固定棚
102 フラットバー
103 荷支持部
105 凹所
111 入庫用荷扱い部
116 出庫用荷扱い部
120 カセット(荷)
131 搬送手段
132 レール装置
133 移動体
134 荷保持部
135 搬送経路
135a カーブ経路部
136 受け渡し手段
141 搬送手段
142 レール装置
143 移動体
144 荷保持部
145 搬送経路
145a カーブ経路部
A クリーンエア[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a load handling facility employed for storing and transporting loads in a clean room, for example.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as this type, an automatic warehouse found in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 10-279023 has been provided. In other words, in this conventional configuration, a pair of racks having a large number of storage positions in the horizontal direction are arranged in parallel at intervals. A transfer device is provided between the pair of racks with the distance as the travel route, and a rotating rack is provided outside the end of the travel route.
[0003]
The transfer device includes a traveling carriage that travels along a lifting rail installed in one rack, a turntable provided on the traveling carriage, and an arm, a hand, and the like provided on the turntable. Yes.
[0004]
According to such a conventional configuration, the transfer station, the storage position of both racks, and the rotating rack can be obtained by combining the lifting and lowering of the lifting rail, the traveling of the traveling carriage, the rotation of the turntable, and the operation of the hand. Goods can be delivered to and from the shelves. At that time, the rotating rack is appropriately rotated. Further, an overhead traveling vehicle supported and guided by a traveling rail on the ceiling side is provided above the rack, so that articles can be delivered to and from a transfer station provided on the rack side. .
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, according to the conventional configuration described above, it is difficult to configure the vertical height of internal devices such as racks due to the formation of the layout of the overhead traveling vehicle and the size of the building, and like a clean room. It cannot be easily adopted in a place where it is desired to make the clean space as narrow as possible.
[0006]
Accordingly, an object of the present invention is to provide a load handling facility that can suitably form the layout of the conveying means and can be configured compactly as a whole.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-described object, the load handling facility according to
[0008]
Therefore, according to the first aspect of the present invention, the conveyance by the conveying means can be performed quickly and efficiently at a shortest distance sufficiently close to the surrounding body by using a conveyance path portion positioned outside the cut portion. . Furthermore, since the conveying means can be disposed sufficiently close to the surrounding body, an arrangement space from the surrounding body to the conveying path can be reduced.Through the load passage portion, the load can be transferred between the device in the enclosure and the transport means.
[0011]
AlsoIn the enclosure, the load can be stored by the rotating shelf and the fixed shelf, and the loading and unloading can be performed on the rotating shelf and the fixed shelf by the transfer means.At that time, the rotating shelf is rotated around the rotating shelf axis, and the intended load receiving portion is positioned at the overlapped portion of the rotating circle path and the transfer circle path, thereby moving the load receiving portion relative to the load receiving portion. The loading and unloading can be performed by the loading means. Further, by rotating the transfer action portion of the transfer means around the axis of the transfer means, the load can be taken in and out by the transfer means with respect to the fixed shelf.
Furthermore, in order to store and store the load, first, the load to be stored is placed on the outer end portion of the storage handling section for storage, and the load is bent inside the storage section for storage through the storage penetration section. The load placed at the end portion and then received at the inner end portion can be received by the transfer means. In addition, it is possible to unload the load by positioning the load at the inner end portion of the unloading handling section by the transfer means, and placing the load at the outer end portion of the unloading handling section through the unloading through portion. .
[0014]
Moreover, the present inventionClaim 2The described cargo handling equipment is the above-mentioned claim.1 descriptionIn the configuration, the enclosure has a clean atmosphere.
[0015]
ThereforeClaim 2According to the invention, the device can be installed in a sufficiently clean atmosphere.
The present inventionClaim 3The load handling facility described above is the above-mentioned claim 1.Or 2In the described configuration, the surrounding body is arranged in a clean room.
[0016]
ThereforeClaim 3According to this invention, the surrounding wall in which the device is installed can be installed in a sufficiently clean atmosphere.
[0017]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Below, the 1st Embodiment of this invention is described based on FIGS.
In FIG. 1 to FIG. 3, the
[0018]
The surrounding
[0019]
The upper and lower sides of the surrounding
[0020]
2 to 5, the
[0021]
That is, a
[0022]
A hexagonal
[0023]
A
[0024]
A rotating shelf driving means 41 for rotating the
[0025]
Accordingly, by driving the
[0026]
2, 3, and 6 to 8, the transfer means 51 is disposed at a position closer to the other side in the
[0027]
That is, a
[0028]
The
[0029]
The elevating drive means 61 is wound between a
[0030]
In this case, each rotating
[0031]
A rotating
[0032]
That is, the rotational drive means 73 is connected to the rotational drive unit 74 provided from the
[0033]
The
[0034]
On the rotating
[0035]
An exit / retreat driving means 90 is provided for moving the
[0036]
The
[0037]
An example of the transfer means 51 is configured by the above 52-94 and the like. The
[0038]
2, 3, 9, and 10, the fixed
[0039]
The
[0040]
In FIGS. 1 to 3 and FIG. 9, an incoming
[0041]
The inner end portions of the
[0042]
The inner end portions of the
[0043]
As described above, the
[0044]
In addition, the
[0045]
In FIG. 1 to FIG. 3, a conveying means 131 that passes outside the
[0046]
In the surrounding
[0047]
Here, the delivery means 136 has, for example, a fork type, and the transfer means 51 is configured to be able to deliver the
[0048]
Hereinafter, the operation of the first embodiment will be described.
In the
[0049]
In order to store and store the
[0050]
Next, the
[0051]
That is, the rotation of the
[0052]
In addition, when the
[0053]
Thus, by rotating and raising / lowering the
[0054]
Next, the
[0055]
In this state, the
[0056]
Next, the
[0057]
Then, the
[0058]
In addition, the
[0059]
The rotation of the
[0060]
The rotation of the
[0061]
In this way, after stopping the intended
[0062]
The
[0063]
By moving the transfer means 51 in the reverse manner to the above, the delivery operation of the
[0064]
Note that the
[0065]
In each of the operations as described above, the
[0066]
As described above, the transfer means 51 merely rotates the
[0067]
In addition, the amount of storage can be increased by the
[0068]
In addition, since the clean air A flows in the surrounding
[0069]
As described above, in addition to the loading / unloading of the
[0070]
In this way, after the moving
[0071]
The above-described traveling of the moving
[0072]
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
That is, the upper part of the surrounding
[0073]
The conveying means 141 is provided on a
[0074]
In the second embodiment, the traveling of the moving
[0075]
In the above-described embodiment, the total height in the vertical direction of the upper
[0078]
In the above-described embodiment, the transfer means 51 has a form in which the
[0079]
In the above-described embodiment, the
[0080]
In the above-described embodiment, the
[0081]
In the embodiment described above, the fixed
[0082]
In the above-described embodiment, the
[0083]
In the embodiment described above, the
[0084]
In the above-described embodiment, the
[0085]
In the above-described embodiment, the
In the above-described embodiment, the warehousing
[0086]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention described above, the conveyance by the conveyance means is quick and efficient at the shortest distance sufficiently close to the surrounding body by using a conveyance path portion located outside the cut portion. Can be done. Furthermore, since the conveying means can be disposed sufficiently close to the surrounding body, the arrangement space from the surrounding body to the conveying path can be narrowed, so that the layout of the conveying means can be easily and suitably formed, and the whole Can be configured compactly.
[0087]
MaCargo passageThrough, the load can be transferred between the device in the enclosure and the conveying means.AndIn the enclosure, it is possible to store the load with the rotating shelf and the fixed shelf, and to load and unload the load with respect to the rotating shelf and the fixed shelf by the transfer means.
[0088]
MoreIn addition,The rotating shelf is rotated around the rotating shelf axis, and the intended load receiving portion is positioned at the overlapping portion of the rotating circle path and the transfer circle path. Can be taken in and out. Further, by rotating the transfer action part of the transfer means around the axis of the transfer means, it is possible to load / unload the fixed shelf with the transfer means.
In order to store and store the load, first, the load to be stored is placed on the outer end portion of the storage handling section for storage, and the load is bent inside the storage section for storage through the storage penetration section. It can be performed by receiving the load positioned at the end portion and then by the transfer means at the inner end portion. In addition, in order to unload the load, the load is positioned by the transfer means at the inner end portion of the unloading load handling unit, and the load is positioned at the outer end portion of the unloading load handling unit through the unloading through portion. be able to.
[0089]
In this way, since the transfer means does not perform traveling movement only by rotating the transfer operation section, the occupied space for traveling movement etc. can be made unnecessary, and the whole including the rotating shelf and the fixed shelf Can be configured compactly. In addition, the storage amount can be increased by the rotating shelf and the fixed shelf, and the transfer means without the traveling configuration can lower the transfer action part to near the floor, thereby lowering the storage level of the rotating shelf and the fixed shelf accordingly. It will be possible to increase the storage amount. Therefore, it can be easily and suitably employed in a place where a clean space such as a clean room is desired to be as narrow as possible.
[0090]
Moreover, the above-described present inventionClaim 2According to, equipment can be installed in a sufficiently clean atmosphere.
In addition, the above-described present inventionClaim 3According to the above, it is possible to install the enclosure with the equipment in a sufficiently clean atmosphere.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an external perspective view of a load storage facility according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a cross-sectional plan view of the cargo storage facility.
FIG. 3 is a longitudinal side view of the cargo storage facility.
FIG. 4 is a partially cutaway side view of a lower part of a rotating shelf in the same cargo storage facility.
FIG. 5 is a partially cutaway side view of the upper part of a rotating shelf in the same cargo storage facility.
FIG. 6 is a partially cutaway side view of the lower part of the transfer means in the cargo storage facility.
FIG. 7 is a partially cutaway side view of the upper part of the transfer means in the cargo storage facility.
FIG. 8 is a partially cutaway plan view of transfer means in the same cargo storage facility.
FIG. 9 is a side view of a fixed shelf in the cargo storage facility.
FIG. 10 is a plan view of a fixed shelf in the cargo storage facility.
FIG. 11 is a partially cutaway side view of the load storage facility according to the second embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
1 Clean room
5 upper floor
6 Upper floor clean room
10 Load storage facilities
11 Enclosure
12 Framework
13 Lower skin
14 Upper skin
15 Cargo storage room
16 Cut part
19 Cargo passage
21 rotating shelf
22 rotating shelf axis
23 rotating circle path
25 LM guide means
26 Rotating body
27 Vertical body
30 annular plate
32 Receiving part
34 recess
35 Positioning pin
41 Rotating shelf driving means
42 Rotation drive
51 Transfer means
52 Transfer axis
53 Transfer Circle Route
55 Post body
56 Guide rail
59 Guided body
60 Lifting part
61 Lifting drive means
66 Rotation drive
70 Rotating body
73 Rotation drive means
74 Rotation drive part
81 Transfer action part
81A support plate
81B Displacement restricting plate
84 Guide body
85 Guided body
90 Exit / exit drive means
94 Rotation drive
101 fixed shelf
102 flat bar
103 Load support
105 recess
111 Cargo Handling Department
116 Cargo Handling Department
120 cassette
131 Conveying means
132 Rail system
133 Mobile
134 Load holding part
135 Transport route
135a Curve path
136 Delivery means
141 Conveying means
142 Rail system
143 Mobile
144 Load holding part
145 Transport route
145a Curve path
A Clean air
Claims (3)
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---|---|---|---|
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