JP3775907B2

JP3775907B2 - 車線変更制御装置

Info

Publication number: JP3775907B2
Application number: JP30734397A
Authority: JP
Inventors: 貴長谷部; 雅之勝野
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 1997-11-10
Filing date: 1997-11-10
Publication date: 2006-05-17
Anticipated expiration: 2017-11-10
Also published as: JPH11144197A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、高速道路などを単独あるいは車両群を形成して走行する車両が合流地点を通過する際に車線変更を行うための車線変更制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
高速道路や自動車専用道路などでは、自動車の運転を自動化し、さらには複数の車両でプラトーンと呼ばれる隊列を形成して車両群が一体として走行することが考えられている。運転を自動化し、さらには車両群を形成して隊列走行することによって、省力化や交通緩和などを図ることが期待されている。
【０００３】
車両群を形成してプラトーン走行を行うことについての先行技術は、たとえば特開平８−３１４５４１や特開平７−３３４７９０などに開示されている。特開平８−３１４５４１の先行技術では、隊列走行中に合流地点を通過すると、合流車両が検出されれば車間距離を増大させて、隊列への合流が容易なように制御している。特開平７−３３４７９０の先行技術では、独立して走行している後続車両が、先行車両の挙動を監視し、合流地点で合流車両が存在することが予定される場合には、車間距離が大きくなるように制御して、合流車両が円滑に先行車との間に進入しやすくしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
特開平８−３１４５４１の先行技術では、合流地点で合流車がその隊列に参加するように制御を行っているけれども、合流地点に進行する合流車両は必ずしも隊列に参加するとは限らない。隊列に参加しない車両は、合流地点で車両群が通過するのを待つか、車両群が合流地点に到達する前に合流地点よりも前方に走行するような選択を迫られる。車両群側でも、合流車両が合流地点の近傍に存在する場合には、先に合流車両が合流地点に入って前方を走行することができるように、車両群全体の速度を低下させたり、合流車両が合流地点で待つ時間を短くするために、車両群が合流地点を通過する速度を増大させるなどの制御を行う必要がある。
【０００５】
また車両が、隊列走行は行わずに、単独でしかし自動操縦で走行している場合も、合流地点での他の車両の存在は、円滑な自動操縦の妨げとなる。このように、自動操縦化や隊列走行によって、道路の効率的な走行を図ろうとしても、合流地点で他の車両の合流の妨げとなったり、他の車両が円滑な自動操縦や隊列走行の妨げとなったりする可能性がある。したがって、自動操縦や隊列走行によって交通緩和を図るためには、合流地点での合流車両との関係をいかに調整して、安全で円滑な走行を確保するかが大きな課題となる。
【０００６】
本発明の目的は、合流地点での車線変更を行って、安全で円滑な走行を可能にする車線変更制御装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、自動操舵機能を備える車両に搭載され、複数の車線を有する道路での車線変更を伴う走行制御を行う装置であって、
合流地点の有無を検出する合流地点検出手段と、
合流地点検出手段によって検出される合流地点に、車両が接近しているか否かを判断する合流地点判断手段と、
合流地点判断手段によって、車両が合流地点に接近していると判断される場合に、走行中の合流側の車線から他の車線への車線変更を行う車線変更手段とを含み、
該車線変更手段は、合流地点の前後の所定範囲において、車線変更した車線の走行を維持するように制御することを特徴とする車線変更制御装置である。
【０００８】
本発明に従えば、合流地点検出手段によって合流地点が検出されると、合流地点判断手段は車両が合流地点に予め定める範囲内に接近しているか否かを判断する。合流地点から予め定める範囲に接近していると判断されるときには、車線変更手段によって、走行中の合流側の車線から他の車線への車線変更が行われて、合流地点の前後の所定範囲において、車線変更した車線の走行を維持するように制御するので、合流車両が合流しようとする車線とは異なる車線を走行することになる。合流側の車線は空く状態となるので、合流車両の合流走行制御状態の変化を最小限に抑えて、安全かつ円滑な走行を続けることができる。
【０００９】
さらに本発明は、複数の車両で車両群を形成し、車両群内の車両間で制御情報を伝送して隊列走行を行う車両に搭載され、複数の車線を有する道路での車線変更を伴う走行制御を行う装置であって、
合流地点の有無を検出する合流地点検出手段と、
合流地点検出手段によって検出される合流地点に、車両群が接近しているか否かを判断する合流地点判断手段と、
合流地点判断手段によって、車両群が合流地点に接近していると判断される場合に、自車が車両群内の先頭車両であるとき、走行中の合流側の車線から他の車線への車線変更を行う車線変更手段とを含み、
該車線変更手段は、合流地点の前後の所定範囲において、車線変更した車線の走行を維持するように制御することを特徴とする車線変更制御装置である。
【００１０】
本発明に従えば、車両群を形成している車両のうちの先頭車両は、合流地点検出手段によって検出される合流地点に予め定める範囲まで接近していると合流地点判断手段によって判断されるとき、走行中の合流側の車線から他の車線への車線変更を行い、合流地点の前後の所定範囲において車線変更した車線の走行を維持するので、合流車の車線を確保し、安全で円滑な走行が可能になる。
【００１１】
また本発明で前記車両群の先頭車両は、前記車線変更に先立ち、後続する車両群内の車両に対して、車線変更する旨を表す車線変更信号を送信する送信手段を備えることを特徴とする。
【００１２】
本発明に従えば、車両群の先頭車両は、車線変更に先立って後続する車両群内の車両に対して車線変更する旨を表す車線変更信号を送信するので、後続の車両は車線変更を行うことがまえもってわかり、円滑な車線変更を行うことができる。
【００１３】
また本発明で前記車両群が形成する隊列の規模を検出する隊列規模検出手段と、
隊列規模検出手段によって検出される隊列の規模が予め定められる所定値を超えているか否かを判断する隊列規模判断手段とをさらに含み、
前記車線変更手段は、隊列規模判断手段によって隊列の規模が所定値を超えていると判断されるときのみ、前記車線変更を行うことを特徴とする。
【００１４】
本発明に従えば、隊列規模検出手段は、車両群を形成する隊列の規模、たとえば隊列を形成している車両の台数や長さを検出する。隊列規模検出手段によって検出される隊列の規模が予め定められる所定値を超えるか否かは、隊列規模判断手段によって判断される。隊列規模が所定値を超えていると判断されるときのみ車線変更が行われるので、所定値を超えるような大きな規模の隊列に対して車線変更を行い、長時間にわたって合流地点を塞いでしまうような事態を避けることができる。隊列の規模が所定値以下のときには、合流地点で合流車両を待たせるようなことがあっても、待ち時間は短時間であるので、車線変更は行わず、合流地点通過の際の制御を簡略化することができる。
【００１５】
また本発明で前記合流地点検出手段は、予め搭載される地図データに基づいて合流地点を検出することを特徴とする。
【００１６】
本発明に従えば、合流地点検出手段は、予め車両に搭載されている地図データに基づいて合流地点を検出するので、実際に合流地点に接近する前に合流地点を検出することができ、時間的に先行して車線変更などの準備を行うことができる。
【００１７】
また本発明で道路に沿って設けられ、合流地点情報を含む案内情報を、道路を走行中の車両に送信する路上装置からの案内情報を受信する路上情報受信手段を備え、
前記合流地点検出手段は、路上情報受信手段が受信する合流地点情報に基づいて、前記合流地点を検出することを特徴とする。
【００１８】
本発明に従えば、高速道路などに沿っては、たとえばビーコンなどで、インタチェンジなどの合流地点が接近しているか否かを知ることができるので、最新の情報に基づく適切な判断を行うことができる。
【００２１】
また本発明で前記合流地点検出手段によって検出される合流地点での合流車両の有無を表す情報を外部から受信する合流有無受信手段を備え、
前記車線変更手段は、合流有無受信手段が受信する合流車両の有無を表す信号に応じて、前記車線変更の制御を行うことを特徴とする。
【００２２】
本発明に従えば、合流地点で合流車両の有無を表す情報を外部の路上装置などから合流有無受信手段によって受信し、合流車両の有無に応じて車線変更の制御を行うので、たとえば合流車両がないときには車線変更を行わず円滑な走行状態を継続させることができる。
【００２３】
また本発明で前記合流有無受信手段は、合流車両から送信される該合流車両の位置情報を受信することを特徴とする。
【００２４】
本発明に従えば、合流車両からの位置情報を受信して、合流車両の有無を判断し、車線変更を行うか否かを判断するので、合流車両の位置に応じて適切な判断を行うことができる。
【００２５】
また本発明で前記合流有無受信手段は、道路に沿って設けられ、合流車両についての情報を送信する路上装置からの情報を受信することを特徴とする。
【００２６】
本発明に従えば、合流車両についての情報は、道路に沿って設けられる路上装置から送信される情報を合流有無受信手段によって受信して判断するので、合流地点での車両の有無に応じて適切な判断を行うことができる。
【００２７】
また本発明は、車両の周囲の交通量を検出する交通量検出手段と、
交通量検出手段によって検出される交通量を、予め設定される所定値と比較し、交通量が所定値を超える場合に、前記車線変更手段による車線変更を禁止する変更禁止手段とを、さらに含むことを特徴とする。
【００２８】
本発明に従えば、交通量が所定値を超える場合には車線変更手段による車線変更を禁止するので、交通量が多いときの交通混雑を避けることができる。
【００２９】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の実施の第１形態での車線変更状態を示す。高速道路などの道路１は、走行車線２および追越車線３を有する。走行車線２の途中には、合流地点４が設けられ、合流路５から走行車線２への合流が可能となる。道路１の構造によっては、追越車線３側に合流地点４が設けられることも有り得る。道路１に沿ってビーコンなどの路上装置６が設けられ、電波や光などによって合流地点４が近いことを道路１を走行中の車両７に伝達する。
【００３０】
車両７は、自動操舵機能を備え、予め設定される経路に従って自動的に走行する車両であってもよく、また車両群を形成して隊列走行する車両であってもよい。隊列走行する車両の場合、隊列の先頭車以外は、先行車両に追従して走行するだけであるので、車線変更を行う走行状態の制御は、先頭車のみが行えばよい。
【００３１】
図２は、車両７に搭載され、自動操舵によって車線変更を行うための車線変更制御装置１０の概略的な構成を示す。
【００３２】
車線変更制御装置１０は、各車両１〜５が、それぞれ円滑に隊列を形成し、また隊列から離脱するための制御を行うために、複数の電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ」と略称する）を備える。通信制御ＥＣＵ１１は、車両群を形成する他の車両との間で制御情報などのデータ通信を行いながら、隊列走行に必要な情報を車両群内で伝送する。通信制御ＥＣＵ１１は、光通信機１２を介して車両の前方に設けられる受光器１３から光信号を受信し、車両の後方に設けられる発光器１４から光信号を送信する。受光器１３および発光器１４を用いる光通信は、隊列中の前方車両と後続車両との間の制御情報の通信に用いられる。通信制御ＥＣＵ１１は、送信機１５および受信機１６を介して、他の車両または道路６の近傍に設けられるビーコン等のインフラ設備などとの間での通信も可能である。送信機１５から送信される情報は、アンテナ１７から電波として送出され、他の車両あるいはインフラ設備からの電波信号は、アンテナ１７を介して受信機１６に受信される。
【００３３】
車線変更制御装置１０が隊列走行を継続するか、隊列から離脱するかは、たとえばナビゲーション装置１８に予め設定される各車両の走行経路に基づいて判断される。
【００３４】
車速センサ１９によって検出される車両の走行速度は、隊列からの離脱が必要か否かを判断するタイミングを決定するためにも使用される。
【００３５】
車線変更制御装置１０によって各車両の実際の走行状態を制御するために、車両制御ＥＣＵ２０が設けられる。車両制御ＥＣＵ２０は、車両のエンジン、ブレーキ、ステアリングなどを含む走行装置２１を制御する。隊列走行では、後続車両は自動的に運転され、前方車両との間の車間距離は独立して運転する場合よりも短縮されて、道路交通の混雑緩和などが図られている。追従走行を安全かつ確実に行うために、車両の前方にはミリ波レーダ２２やＣＣＤカメラ２３などが設けられ、先行車両が存在する場合の車間距離の検出や、自車が先頭車両である場合の障害物検出などを行う。
【００３６】
図３は、図１の実施形態で、自動操舵機能を備える車両７が合流地点４を通過する際に行う車線変更の手順を示す。車線変更制御装置１０は、複数の処理を予め設定されるプログラムに従ってループを形成しながら順次的に行い、ステップａ０で他の処理を行った後、ステップａ１で合流地点に接近したか否かを判断する。合流地点への接近は、図１の実施形態では路上装置６との間の路車間通信で判断しているけれども、ナビゲーション装置１８などで地図データを参照して行うこともできる。合流地点に接近していないと判断されるときには、ステップａ０に戻り、他の処理を続ける。合流地点に接近したと判断されるときには、ステップａ２で車両７の位置や速度を演算して求め、ステップａ３で車線を変更するか否かを判断する。車両７の位置が合流地点４から離れているときには、車線変更は行わない。車両７が合流地点から予め定める範囲、たとえば４００ｍ手前に接近するときに、車線変更を行う。この距離は車両７の速度に応じて変更することもできる。車両７の速度が大きいときには、車線変更を開始する距離も大きくする。ステップａ３で車線変更を行うと判断されるときには、ステップａ４に移って車線変更を行い、ステップａ５で次の他の処理に移る。
【００３７】
図１に示すように、合流側車線である走行車線２から合流地点４の手前で追越車線３に車線変更した車両７は、合流地点４の前後の合流側車線を、所定範囲を空けておくために、合流地点通過後、所定位置に達するまでは追越車線３の走行を維持する。このように走行車線２を走行している車両が合流車両を回避することによって、合流地点４での安全性を向上させることができる。
【００３８】
図４は、本発明の実施の第２の形態を示す。走行車線２および追越車線３を有する道路３１に、合流地点３４の前後に複数の路上装置、たとえば合流地点３４が存在することを示す信号を送信する路上装置３５と、合流地点３４から一定の距離前方に設置される路上装置３６と、合流地点３４を過ぎて一定の距離に設置される路上装置３７とが設けられ、車両３８との間で路車間通信を行う車両３８は、路上装置３５からの情報によって合流地点３４が存在することを検出し、路上装置３６まで走行する間に走行車線２から追越車線３に車線変更を行う。追越車線３の走行は、路上装置３７からの情報を検出するまで維持し、この間合流地点３４の前後の走行車線２を空けて合流車両を回避する。合流地点３４の手前まで道路３１の走行車線２を走行していた車両３８が合流車を回避することによって、合流地点３４での安全性を向上させることができる。
【００３９】
図５は、図４に示す実施形態で、車両群の先頭の車両に搭載される車線変更制御装置１０が行う処理手順を示す。ステップｂ０までは他の処理を行い、ステップｂ１で合流地点に接近しているか否かを判断する。路上装置３５からの信号で合流地点に接近していると判断されると、ステップｂ２に移り、車両群の位置と速度の演算を行う。車両群の位置と速度との演算結果に従って、ステップｂ３では車線変更を行うか否かを判断する。車両群の走行速度から、合流地点３４に達するまでに要する時間が算出され、この時間に基づいて車線変更のタイミングが判断される。未だ車線変更を行うタイミングではないと判断されるときには、ステップｂ２に戻り、車線変更を行うときにはステップｂ４に移る。ステップｂ４では、隊列の後続車両に対し、車線変更に先立って車線変更する旨の送信を行う。ステップｂ５で車線変更を行い、ステップｂ６では合流地点３４に到達しているか否かを判断する。合流地点３４に到達することは、たとえば路上装置３６からの信号を検知して４００ｍ手前であることを認識した後、走行した距離が４００ｍに達したか否かに基づいて判断される。
【００４０】
合流地点３４を通過したと判断されるときには、ステップｂ７で車線変更状態を維持する。ステップｂ８では、車線変更維持区間が経過したか否かを判断する。車線変更維持区間の経過は、たとえば路上装置３７からの情報によって知ることができる。車線変更維持区間が過ぎないときには、ステップｂ７に戻る。車線変更維持区間が過ぎたと判断されるときには、ステップｂ９で後続車両に車線変更する旨を送信する。追越車線３から走行車線２に戻る際にも車線変更を行う必要があるので、車線変更に先立って後続車両にその旨を送信する。ステップｂ１０では車線変更を行い、ステップｂ１１で他の処理に移る。
【００４１】
図６は、本発明の実施の第３の形態での車線変更制御の状態を示す。走行車線２および追越車線３を有する道路４１には、走行車線２に対する合流地点４４が設けられる。合流地点４４に進入する車両が通行する合流路４５には、ビーコンやセンサやカメラを備える路上装置４６が備えられ、合流する車両４７の有無を検出する。本線である道路４１を走行する車両４８は、合流地点４４の存在と、合流地点４４で合流する車両４７の有無とを、ビーコンなどの路上装置４９から得ることができる。路上装置４９からの情報に従って、合流地点４４で合流する車両４７が存在しなければ、本線上を走行する車両４８は車線変更を行う必要はない。
【００４２】
なお本線上を走行する車両４８は、自動操舵によって走行する個々の車両であってもよく、また隊列走行中の車両群の先頭車両であってもよい。隊列走行中の２番目以降の車両は、前方の車両に追従する走行を行っているので、車線変更であっても同様の追従走行を行う。しかしながら、車線変更は比較的短い距離の間に進路を変える操作を行う必要があるので、車線変更に先立って、先頭車両は後続の車両に対し車線変更を行う旨の車線変更信号を送信しておいた方が、後続車両にも車線変更の準備を行う時間的余裕ができるので好ましい。また、合流地点の検出および接近の判断は、ナビゲーション装置などの情報に基づいて行うこともできる。そのような合流地点での車両の有無は、他の車両からの車両位置を表す信号を受信して判断することもできる。
【００４３】
図７は、本発明の実施の第４の形態として、図６に示すような制御に加えて、周囲の交通量をも考慮して車線変更を行うか否かを判断する処理手順を示す。ステップｃ０からステップｃ２までは、たとえば図５のステップｂ０からステップｂ２までと同様の処理を行う。ステップｃ３では、路上装置からの情報または直接の位置情報で、合流地点４４に合流する車両４７の有無を判断する。合流車両がいると判断されるときには、ステップｃ４で、周囲の交通量を判断する。周囲の交通量は、車車間通信によって車両４４の周囲を走行している車両からの位置情報を受信し、車両の密度などを算出して判断する。
【００４４】
車両密度が所定値よりも多くないと判断されるときには、ステップｃ５で車両４８が車両群を形成しているときに、車両群の隊列の長さが所定台数以上となっているか否かを判断する。所定台数以上の隊列と判断されるときには、ステップｃ６で、後続車両に車線変更する旨の車線変更信号を送信する。車線変更信号を送信した後、ステップｃ７で実際の車線変更を行う。ステップｃ８では、合流地点に到達しているか否かを判断する。合流地点４４を通過した後、ステップｃ９では車線変更した状態を維持し、たとえば追越車線３を走行する状態を続ける。ステップｃ１０では車線変更維持区間を過ぎたか否かを判断する。過ぎていないと判断されるときには、ステップｃ９に戻る。車線変更維持区間を過ぎたと判断されるときには、ステップｃ１１で、後続車に車線変更する旨を送信し、ステップｃ１２で追越車線３から走行車線２への車線変更を行い、ステップｃ１３で他の処理に移る。
【００４５】
ステップｃ３で合流車がいないと判断されるときには、ステップｃ１４で車線変更はしないと判断し、ステップｃ１５で他の処理に移る。ステップｃ４で交通量が多いと判断されるときには、同様にステップｃ１４に移って車線変更は行わず、ステップｃ１５で他の処理に移る。交通量が多いときには車線変更を行うことが困難であり、合流地点４４で合流車両４７を円滑に合流させることよりも、車線変更を行って全体の交通状態に与える影響の方が大きくなってしまうからである。ステップｃ５で隊列の台数が所定台数よりも小さいと判断されるときには、ステップｃ１４で同様に車線変更を行わず、ステップｃ１５で他の処理に移る。隊列が小さいときには、合流地点４４で合流車両４７を待たせても、その待ち時間は短いので、車線変更を行わないでも交通の円滑性を損なうことが少ないからである。車線変更を行うと、走行車線２ばかりでなく、追越車線３側の交通状態にも影響を与えるので、隊列の台数が小さいときには車線変更を行わない方が好ましくなる。隊列の台数で判断するばかりではなく、隊列の長さなど、隊列の規模に応じて判断すれば、同様の効果を得ることができる。
【００４６】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、自動操舵機能を備える車両が合流地点を通過する際には、走行中の合流側の車線から他の車線へ車線変更を行い、合流地点の前後の所定範囲は車線変更した車線を維持するので、合流地点で合流する車両があっても全体として円滑な自動操舵による走行を継続することができる。
【００４７】
さらに本発明によれば、車両群を形成して隊列走行している先頭車両が合流地点を通過する際には、予め走行中の合流側の車線から他の車線へ車線変更を行い、合流地点の前後の所定範囲は車線変更した車線を維持するので、車両群としての隊列で合流地点を塞いで他の車両の合流を妨げたり、他の車両の合流によって隊列走行状態が妨げられたりする影響を最低限度に抑えることができる。
【００４８】
また本発明によれば、隊列走行する先頭車両は、車線変更を行う場合に後続車両にその旨を示す車線変更信号を送信するので、車線変更に先立って他の車両にも車線変更を行うことが伝達され、隊列としての円滑な車線変更を行うことができる。
【００４９】
また本発明によれば、隊列の規模に応じて車線変更を行うか否かを判断し、隊列規模が所定値以下のときには車線変更を行わないけれども、小さな規模の隊列は合流地点で合流車両に与える影響が少なく、全体的な道路交通の円滑化を図ることができる。
【００５０】
また本発明によれば、たとえばナビゲーション装置などで車両に搭載される地図データに基づいて、合流地点を検出するので、時間的にかなり先行して合流地点を検出することができ、充分な車線変更への準備を行うことができる。
【００５１】
また本発明によれば、合流地点情報を含む案内情報を走行中の車両に送信する路上装置からの情報を受信して合流地点を検出するので、合流地点に接近すれば確実に合流地点を検出することができる。
【００５３】
また本発明によれば、合流地点を通過する際の車線変更は、合流地点での合流車両の有無に応じて制御されるので、合流車両の有無に従って適切な車線変更を行い、合流地点での走行の円滑化を図ることができる。
【００５４】
また本発明によれば、合流地点で合流車両から送信される位置情報を受信し、合流地点での車両の有無を判断するので、合流した車両の位置に合わせて適切な判断を行うことができる。
【００５５】
また本発明によれば、合流地点での車両の有無は、道路に沿って設けられ、合流車両についての情報を送信する路上装置からの情報を受信して行うので、合流地点での車両の有無を確実に判断することができる。
【００５６】
また本発明によれば、車両の周囲の交通量が予め設定される所定値を超えている場合には、合流地点での車線変更を禁止するので、交通量が多い混雑時に車線変更によって交通状態をかえって混乱させるのを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の第１の車線変更の状態を示す簡略化した平面図である。
【図２】本発明の各実施形態で車両に搭載される車線変更制御装置１０の概略的な電気的構成を示すブロック図である。
【図３】図１の実施形態で車線変更制御装置１０の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の第２の形態での車線変更の状態を示す簡略化した平面図である。
【図５】図４の実施形態での車線変更制御装置１０の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の第３の形態での車線変更の状態を示す簡略化した平面図である。
【図７】本発明の実施の第４の形態での処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１，３１，４１道路
２走行車線
３追越車線
４，３４，４４合流地点
５，４５進入路
６，３５，３６，３７，４６路上装置
７，３８，４７，４８車両
１０車線変更制御装置

Claims

自動操舵機能を備える車両に搭載され、複数の車線を有する道路での車線変更を伴う走行制御を行う装置であって、
合流地点の有無を検出する合流地点検出手段と、
合流地点検出手段によって検出される合流地点に、車両が接近しているか否かを判断する合流地点判断手段と、
合流地点判断手段によって、車両が合流地点に接近していると判断される場合に、走行中の合流側の車線から他の車線への車線変更を行う車線変更手段とを含み、
該車線変更手段は、合流地点の前後の所定範囲において、車線変更した車線の走行を維持するように制御することを特徴とする車線変更制御装置。
複数の車両で車両群を形成し、車両群内の車両間で制御情報を伝送して隊列走行を行う車両に搭載され、複数の車線を有する道路での車線変更を伴う走行制御を行う装置であって、
合流地点の有無を検出する合流地点検出手段と、
合流地点検出手段によって検出される合流地点に、車両群が接近しているか否かを判断する合流地点判断手段と、
合流地点判断手段によって、車両群が合流地点に接近していると判断される場合に、自車が車両群内の先頭車両であるとき、走行中の合流側の車線から他の車線への車線変更を行う車線変更手段とを含み、
該車線変更手段は、合流地点の前後の所定範囲において、車線変更した車線の走行を維持するように制御することを特徴とする車線変更制御装置。
前記車両群の先頭車両は、前記車線変更に先立ち、後続する車両群内の車両に対して、車線変更する旨を表す車線変更信号を送信する送信手段を備えることを特徴とする請求項２記載の車線変更制御装置。
前記車両群が形成する隊列の規模を検出する隊列規模検出手段と、
隊列規模検出手段によって検出される隊列の規模が予め定められる所定値を超えているか否かを判断する隊列規模判断手段とをさらに含み、
前記車線変更手段は、隊列規模判断手段によって隊列の規模が所定値を超えていると判断されるときのみ、前記車線変更を行うことを特徴とする請求項２または３記載の車線変更制御装置。
前記合流地点検出手段は、予め搭載される地図データに基づいて合流地点を検出することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の車線変更制御装置。
道路に沿って設けられ、合流地点情報を含む案内情報を、道路を走行中の車両に送信する路上装置から、案内情報を受信する路上情報受信手段を備え、
前記合流地点検出手段は、路上情報受信手段が受信する合流地点情報に基づいて、前記合流地点を検出することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の車線変更制御装置。
前記合流地点検出手段によって検出される合流地点での合流車両の有無を表す情報を、外部から受信する合流有無受信手段を備え、
前記車線変更手段は、合流有無受信手段が受信する合流車両の有無を表す情報に応じて、前記車線変更の制御を行うことを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の車線変更制御装置。
前記合流有無受信手段は、合流車両から送信される該合流車両の位置情報を受信することを特徴とする請求項７記載の車線変更制御装置。
前記合流有無受信手段は、道路に沿って設けられ、合流車両についての情報を送信する路上装置から、情報を受信することを特徴とする請求項７または８記載の車線変更制御装置。
車両の周囲の交通量を検出する交通量検出手段と、
交通量検出手段によって検出される交通量を、予め設定される所定値と比較し、交通量が所定値を超える場合に、前記車線変更手段による車線変更を禁止する変更禁止手段とを、さらに含むことを特徴とする請求項２〜４のいずれかに記載の車線変更制御装置。