JP3760544B2

JP3760544B2 - Transport device

Info

Publication number: JP3760544B2
Application number: JP00776297A
Authority: JP
Inventors: 宗訓大島
Original assignee: アシストシンコー株式会社
Priority date: 1997-01-20
Filing date: 1997-01-20
Publication date: 2006-03-29
Anticipated expiration: 2017-01-20
Also published as: JPH10203647A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、軌条経路の下方部ステーションとの間で搬送物を搬入出する搬送車を分岐部を有する軌条経路上を搬送させる搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、天井搬送車が地上側にある搬送物を搬送する装置としては、図１２（ａ）・（ｂ）に示すように、リムライナーやモノレールのように軌条経路を移動するタイプの搬送装置がある。これらの搬送装置は、それぞれ軌条経路を構成するレール５６・５７と、レール５６・５７に沿って移動する搬送車５５・５９とを有している。この搬送車５５・５９は、地上側にある搬送物を搬入出する移載機構６１とこの移載機構６１を昇降させる昇降機構６０とを有している。これにより、軌条経路の下方部ステーションとの間で、地上側にある搬送物２９を搬入出している。
【０００３】
また、この搬送車５５・５９は、図示されないガイドローラや懸架装置５８によってレール５６・５７を挟持する。このような構成の搬送装置では、搬送車５５・５９の構造上、軌条経路からの拘束が大きいため、搬送車５５・５９に自立的にステアを操舵することにより、走行方向を変更させ難い。従って、図１２（ａ）・（ｂ）に示すレール５６・５７は、図１３（ａ）に示すように、軌道を変更させる変更ポイント６５のレール６３上に搬送車５５・５９が来たときに、レール６３ごと移動させて他のレール６４に乗り入れさせる切り替え装置６２又は、図１３（ｂ）に示すように、分岐部６９のレール６７上に搬送車５５・５９が来たときに、レール６７の方向を変えて他のレール６８に乗り入れさせる切り替え装置６６を有している。さらに、このタイプの搬送装置は、切り替え装置６２・６６を制御する図示しない中央制御装置を有している。そして、搬送車５５・５９が変更ポイント６５及び分岐部６９上に来たときに、図示しない中央制御装置に切り替え装置６２・６６を制御させることによって搬送車５５・５９を目的地まで走行させるようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
図１２（ａ）・（ｂ）に示すように、軌条経路を移動するタイプの搬送装置は、搬送車５５・５９がレール５６・５７に拘束されるため、図１３（ａ）・（ｂ）に示すように、複数の変更ポイント６５や複数の分岐部６９を有する複雑な走行経路を必要とする場合に、複数の切り替え装置６２・６６が必要となる。このような切り替え装置６２・６６を複数設けると、切り替え装置６２・６６と中央制御装置との間の信号線が増加し、搬送装置の故障が増加するという問題点があった。また、軌条経路のコストが上昇し、搬送装置全体のコストの上昇につながるという問題点があった。
【０００５】
本発明は、上記問題を鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、替え装置を不要として、搬送装置全体の故障の増加とコストの上昇とを抑えることができる搬送装置を提供するものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、分岐部を有した軌条経路に沿わせながら搬送車を走行させることによって、該搬送車により搬入位置から搬出位置に搬送物を搬送する搬送装置において、
前記搬送装置は、前記搬入位置から前記搬出位置に走行するように前記分岐部における進行方向を求め、該進行方向を前記搬送車に指示する搬送情報指示手段と、前記搬送車に設けられ、前記搬送情報指示手段からの指示に応じた進行方向に走行方向を変更する操舵手段と、を備え、前記搬送車は、前記軌道経路上に位置して前記軌道経路上を前記搬送情報指示手段及び前記操舵手段により走行自在であるとともに、前記軌条経路の下方部ステーション上で停止してこの下方部ステーションとの間で前記搬送物を搬入出するものであり、
前記搬送車は、前記搬送車に設けられ、前記軌道経路の下方部ステーションとの間で前記搬送物を搬入出するため、前記搬送物を保持できる移載手段と、前記搬送車に設けられ、該移載手段を昇降させる昇降手段と、前記移載手段を前記搬送物と共に格納するように前記搬送車内に設けられた格納庫と、前記昇降手段により前記移載手段を昇降させる際に、前記移載手段を前記格納庫から出し入れできるように前記搬送車の下面に設けられた開口部と、前記搬送車に設けられ、前記格納庫と前記移載手段とを固定する固定手段と、を有し、搬送物を搬送する際には、前記移載手段で保持された搬送物を前記昇降手段で前記格納庫内に上昇させ、前記固定手段で前記移載手段を固定した状態にして、前記搬送車が前記軌道経路上を走行し、前記下方部ステーションとの間で前記搬送物を搬入出する際には、前記搬送車の下面に設けられた前記開口部から前記移載手段を前記昇降手段により昇降させ、更に前記軌道経路に設けられた開口部を経て前記下方部ステーションまで昇降自在としたことを特徴とするものである。
搬送車に格納庫を設けることにより、搬送物と移載手段を格納庫に格納でき、移載機構と搬送物とが軌条経路上に位置するため、地上側にある搬送物を軌条経路の下方に吊り下げたまま搬送したときのように、分岐部で、移載機構と搬送物の存在が障害となり、搬送車が自立的に走行方向を変更することができないという状態を解消することができる。
以上より、軌条経路上を走行する搬送車として、分岐部でステアを操舵して自立的に分岐することができる搬送車により搬送させることができる。
即ち、軌条経路上に切り替え装置を設けなくても、各搬送車自身が走行方向を所望の進行方向に変更することができる。
これにより、従来、軌条経路が複雑化した場合は、分岐部が増えると共に切り替え装置も増えて、搬送装置全体のコストの上昇につながったが、本搬送装置の場合は、軌条経路が複雑化して、分岐部が増えても切り替え装置が不要であるため、搬送車の台数を調整することによって容易に搬送装置全体の故障の増加とコストの上昇とを抑えることができる。
【０００７】
また、固定手段により、前記移載手段を搬送車に固定することによって、前記搬送車の走行時における振動による搬送物の落下を防止することができる。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明の構成に加えて、前記搬送車に設けられ、前記搬送車の動力源として電力を供給するバッテリー手段又は接触式給電手段又は非接触式給電手段の何れかを有していることを特徴としたものである。
これにより、搬送車は電力を動力源として走行することができ、クリーンルームに搬送装置を設ける必要がある場合に清浄状態を確保できる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施形態を図１乃至図１１に基づいて説明する。
【００１０】
本実施形態に係る搬送装置は、図１に示すように、軌条経路上を走行する搬送車１と、搬送情報指示装置（搬送情報指示手段）と、例えば、図１１の軌条経路を構成するレール５０とを有している。そして、主として、天井搬送装置として、搬送車が工場等の天井付近を走行するように、上記の軌条経路は、天井から図示されない吊りボルトにより吊り下げるように設けられている。
【００１１】
上記の搬送車１は、図３・図４に示すように、台車２と、台車２の前方側及び後方側に設けられた走行機構１３・１３（操舵手段）と、これらの走行機構１３・１３間に設けられた昇降機構２２・２２（昇降手段）と、昇降機構２２・２２により昇降される移載機構２７（移載手段）と、搬送情報を検知する各種センサ類を備えた搬送情報認識装置（操舵手段・昇降手段・移載手段）と、搬送情報認識装置からの検知信号等に基づいて各機構１３・２２・２７を制御する制御装置（操舵手段・昇降手段・移載手段）と、制御装置や各機構１３・２２・２７の駆動部等に電力を供給する充電可能な蓄電池等の蓄電用バッテリー３０（バッテリー手段）とを有している。
【００１２】
上記の各走行機構１３は、左右一対に設けられたタイヤ８・８と、タイヤ８・８の進行角度を変更するステア機構７と、タイヤ８・８を回転駆動する駆動機構１２とを有している。ステア機構７は、タイヤ８・８を回転自在に支持する一対の支持体３・３を有している。これらの支持体３・３は、中心部を紙面に対して水平方向に回動自在に軸支されていると共に、一端部同士が連結部材６により連結されている。また、一方の支持体３の回動中心には、正逆回転可能なステアモータ５がベルト４を介して接続されている。そして、このように構成されたステア機構７は、ステアモータ５の回転により一方の支持体３を左右方向に回動させることによって、連結部材６を介して他方の支持体３を同方向に回動させ、これらの支持体３・３の回動によりタイヤ８・８の進行角度を変更するようになっている。一方、駆動機構１２は、他方の支持体３側のタイヤ８に固設されたプーリー１１と、プーリー１１にベルト１０を介して接続された駆動モータ９とを有している。そして、駆動機構１２は、駆動モータ９によりタイヤ８を正逆回転させることによって、搬送車１を前進および後退させるようになっている。
【００１３】
また、搬送情報認識装置は、ノードマーク検知器１４・１４と、ＬＥＤ検知器１５・１５と、ステーションＩＤガイド検知器１６と、搬送情報送受信アンテナ１７・１７とを有している。ノードマーク検知器１４・１４は、台車２の下面３１に左右一対に設けられている。また、ＬＥＤ検知器１５・１５は、台車２の側面３３・３３に一対に設けられている。さらに、搬送情報送受信アンテナ１７・１７は、台車２の上面から突き出るように設けられている。このように搬送情報認識装置を構成する各検知器は、ノードマーク等のガイドを認識すると、検知信号等を制御装置に伝達するようになっている。
【００１４】
上記の蓄電用バッテリー３０は、台車２の側部に設けられている。そして、ステーション等に設けられている図示されない外部給電装置により急速充電可能となるようになっている。尚、給電装置は、本実施形態の蓄電用バッテリー３０に限定されるものではない。従って、接触式の給電装置や非接触式の給電装置によっても達成される。
【００１５】
上記の各昇降機構２２は、左右一対に設けられたローラ１９・１９と、ローラ１９・１９に巻かれているベルト２０・２０と、ローラ１９・１９とベルト２０・２０をケーシングする枠体１８と、移載機構２７の枠体２５と台車２の上面との距離を検知する近接センサ２１とを有している。この近接センサ２１は、枠体１８の下面に設けられており、検知信号等を制御装置に伝達するようになっている。そして、このように構成された昇降機構２２・２２は、ローラ１９・１９の回転させてベルト２０・２０の先に設けられた移載機構２７を昇降し、検知した信号等に基づいて移載機構２７の位置決めをするようになっている。
【００１６】
上記の移載機構２７は、搬送物２９を保持するハンドリング機構２４と、搬送物２９とハンドリング機構２４との距離を検知する近接センサ２３と、移載機構２７を格納壁３４に固定する固定機構２６と、この固定機構２６をケーシングする枠体２５とを有している。この枠体２５の下面３２には、近接センサ２３と、一対のハンドリング機構２４とが設けられている。この近接センサ２３は、検知した信号等を制御装置に伝達するようになっている。そして、このように構成された移載機構２７は、ハンドリング機構２４によって搬送物２９を保持し、検知信号等に基づいて、ハンドリング機構２４の位置決めをするようになっている。
【００１７】
上記の台車２は、移載機構２７を搬送物２９と共に格納する格納庫２８を有している。格納庫２８は、台車２の中央部に設けられており、格納壁３４で仕切られた空間により形成されている。また、昇降機構２２・２２により移載機構２７を昇降させる際に、移載機構２７を格納庫２８から出し入れできるように台車２の下面には、開口部２ａが設けられている。
【００１８】
図５（ａ）・（ｂ）に示すように、上記の固定機構２６は、移載機構２７の枠体２５の中心部に設けられている。固定機構２６は、回動可能に中心部を軸支された回転子３５と、四方の格納壁３４に対して進退移動自在に設けられた固定用棒３６と、回転子３５と固定用棒３６とを連結するピン３７とを有している。また、この格納壁３４には、固定用棒３６の進出方向に対応した位置に嵌合穴３４ａが形成されている。そして、この固定機構２６は、回転子３５を紙面上、反時計回りに回動させることによって、一斉にピン３７を介して固定用棒３６を台車２の格納壁３４の嵌合穴３４ａに進出させて格納壁３４への固定を行うようになっている一方、回転子３５を時計回りに回動させることによって、固定用棒３６を後退させて、固定を解除するように形成されている。
【００１９】
上記の搬送情報を認識した搬送車１が走行する軌条経路は、図１１に示すように、編み目上に構成されている。上記の軌条経路は、ステーション４６に停車している搬送車を追い越しする追い越し部４５と、搬入出位置となるステーション４６と、複数の走行経路を可能とする分岐部５１・５２と、分岐部５１等を結合するレール５０とを有している。
【００２０】
上記の追い越し部４５は、図６に示すように、一の走行路を構成するレール５０とステーション４６に向かう経路（本経路４７ａ）とステーション４６に停車している搬送車１を追い越しする追い越し経路４７ｂとを連結する平板部５０ａにより形成されている。この追い越し経路４７ｂは、搬送車１がステーション４６を回避して再び本経路４７ａに乗り入れられるように形成されている。一方、本経路４７ａは、追い越し部４５・４５間を連結する平板状の走行部４９によって形成されている。この平板状の走行部４９には、移載機構２７及び搬送物２９を昇降させるための開口部４９ａが設けられている。そして、その付近をステーション４６とする。尚、ステーション４６は、地上側も含むもので、特に、搬送物２９の搬入出位置の地上側を、下方部ステーション４６とする。
【００２１】
上記の分岐部５１は、図７（ａ）に示すように、一の走行経路を構成するレール５０と双方向に分岐する走行経路とを連結する平板部５０ｂにより形成されている。また、上記の分岐部５２は、図７（ｂ）に示すように、四方状に分岐するレール５０を連結する平板部５０ｃにより形成されている。さらに、上記の分岐部５３は、図７（ｃ）に示すように、一の走行経路を構成するレール５０と双方向に分岐する走行経路とを軌条状を保ったまま連結するように形成されている。
【００２２】
上記の搬送情報指示装置は、図示しない中央指示装置と、図８・図９に示すように、分岐部５１・５２を示すノードマーク４１と、ステーション４６に他の搬送車１が停止していることを示すＬＥＤランプ４２と、ステーション４６に到達したことを示すＬＥＤランプ４３と、ステーション４６のＩＤを示すガイド４４との総称を示している。
【００２３】
ノードマーク４１は、平板部５０ａ上で、搬送車１に設けられたノードマーク検知器１４と対向する位置に設けられている。また、ＬＥＤランプ４２は、平板部５０ａの側方に搬送車１に設けられたＬＥＤ検知器１５と同じ高さとなるように設けられている。このノードマーク４１は、搬送車１が追い越し部４５等に到達したことを示すようになっている。そして、ＬＥＤランプ４２は、ステーション４６に他の搬送車１が停止しているか否かを示すようになっている。
【００２４】
ＬＥＤランプ４３は、搬送車１に設けられたＬＥＤ検知器１５と同じ高さとなるように、搬送車１の側方の平板状の走行部４９上に左右一対に設けられている。ステーションのＩＤを示すガイド４４は、搬送車１に設けられたステーションＩＤガイド検知器１６と同じ高さとなるように、搬送車１の側方の平板状の走行部４９上に設けられている。このＬＥＤランプ４３は、搬送車１がステーション４６に到達したことを示すようになっている。また、このステーションのＩＤを示すガイド４４は、搬送車１にステーションのＩＤ番号を示すようになっている。
【００２５】
以上説明した構成は、一実施形態であり、これに限定されるものではない。従って、上記の搬送情報指示装置（搬送情報指示手段）は、有線・無線通信機や磁気式・電磁式ガイドや光学式ガイド等とによって達成される。また、上記の搬送情報認識装置は、磁気式・電磁式・光学式センサや、有線・無線通信機によって達成される。さらに、上記の移載機構２４は、ハンドリング機構２４の他に電磁式の磁力によって保持する装置によっても達成される。また、図１１に示す分岐部５１は、図７（ｃ）に示すように、タイヤ８・８に沿った形状の分岐部５３でもよい。尚、本実施形態は、天井に設けられた搬送装置に限られず、地下にある搬送物２９を移載して地上まで昇降させ、搬送する搬送装置が地上に設けられた場合でも達成される。
【００２６】
上記の構成において、搬送車１が走行開始地点から走行して搬出処理を終了するまでの動作について図１０・図１１により説明する。尚、図１１に示すように、搬送車１の走行経路を走行開始地点Ａから第７ステーションＳｔ７までとし、搬入位置となる搬入ステーションを第２ステーションＳｔ２とし、搬出位置となる搬出ステーションを第７ステーションＳｔ７として説明する。
【００２７】
蓄電用バッテリー３０を有する搬送車１は、蓄電量が一定値以下となっている場合には、図示されない外部給電装置から電力の供給を受ける。このように搬送車は電力を動力源として走行することができ、クリーンルームに搬送装置を設ける必要がある場合にも清浄状態を確保ができる。
【００２８】
以上のように、走行可能状態にある搬送車１は、図１０・図１１に示すように、走行開始地点Ａで、搬送情報送受信アンテナ１７によって、図示されない中央指示装置に経路指示の要請をする（Ｓ１）。図示しない制御装置によって、図示しない中央指示装置が送信した搬送情報を受信したか否かを判定する（Ｓ２）。その搬送情報を受信していないと判定した場合には（Ｓ２，ＮＯ）、Ｓ１の経路指示の要請処理を継続する。
【００２９】
次に、Ｓ２において、その搬送情報を受信したと判定した場合には（Ｓ２，ＹＥＳ）、図示されない制御装置により、搬送情報を参照後、走行を開始する（Ｓ３）。走行開始地点Ａから走行開始後、第１ステーションＳｔ１の手前の追い越し部４５ａのノードマーク４１ａに到達したか否かをノードマーク検知器１４によって判定する（Ｓ４）。そのノードマーク４１ａに到達していないと判定した場合には（Ｓ４，ＮＯ）、Ｓ４に移行し、ノードマーク４１ａに到達するまで走行を継続する。
【００３０】
次に、Ｓ４において、ノードマーク検知器１４によって、第１ステーションＳｔ１の手前の追い越し部４５ａのノードマーク４１ａに到達したと判定した場合には（Ｓ４，ＹＥＳ）、ＬＥＤランプ４２ａが点灯しているか否かをＬＥＤ検知器１５で検知することによって、第１ステーションＳｔ１に他の搬送車１が停車しているか否かを判定する（Ｓ５）。ＬＥＤランプ４２ａが点灯しておらず、第１ステーションＳｔ１に他の搬送車１が停車していないと判定した場合には（Ｓ５，ＮＯ）、ノードマーク検知器１４によって、第１ステーションＳｔ１の手前の追い越し部４５ａのノードマーク４１ａを認識する（Ｓ７）。そして、図示されない制御装置によって、搬送情報を参照して、走行方向を認識する（Ｓ８）。走行方向を認識すると、図示されない制御装置が図３に示すように、ステアモータ５を制御し、ステア機構７を通じて操舵処理を行う（Ｓ９）。尚、第１ステーションＳｔ１の手前の追い越し部４５ａでは、搬送車１は直進するため、ステア機構７は変動しない。
【００３１】
そして、図９・１０に示すように、第１ステーションＳｔ１に到達したか否かを判定する（Ｓ１０）。第１ステーションＳｔ１に到達していないと判定した場合には（Ｓ１０，ＮＯ）、Ｓ４に移行し、第１ステーションＳｔ１に到達するまで本経路４７ａを走行する。
【００３２】
次に、Ｓ１０において、第１ステーションＳｔ１に到達したと判定した場合には（Ｓ１０，ＹＥＳ）、ＬＥＤ検知器１５で、第１ステーションＳｔ１に設けられたＬＥＤランプ４３が点灯していることを検知して、第１ステーションＳｔ１に到達したことを認識する（Ｓ１１）。そして、ステーションＩＤガイド検知器１６で読み取った第１ステーションＳｔ１のＩＤ番号と第２ステーションＳｔ２のＩＤ番号が一致するか否かを判定する（搬入ステーションの判定処理）（Ｓ１２）。第１ステーションＳｔ１のＩＤ番号と第２ステーションＳｔ２のＩＤ番号が一致しない場合には（Ｓ１２，ＮＯ）、さらに、ステーションＩＤガイド検知器１６で読み取った第１ステーションＳｔ１のＩＤ番号と搬出ステーションＳｔ７のＩＤ番号が一致するか否かを判定する（搬出ステーションの判定処理）（Ｓ１５）。そして、第１ステーションＳｔ１のＩＤ番号と搬送情報の第７ステーションＳｔ７のＩＤ番号が一致しない場合には（Ｓ１５，ＮＯ）、Ｓ４に移行し、走行を継続し、第１ステーションＳｔ１を通過する。そして、第２ステーションＳｔ２の手前の追い越し部４５ｂのノードマーク４１ｂに到達するまで走行を継続する。
【００３３】
そして、第１ステーションＳｔ１に到達して、認識したときと同様の手順で、第２ステーションＳｔ２を認識する（Ｓ１１）。そして、搬入ステーションの判定処理を行う（Ｓ１２）。
【００３４】
次に、Ｓ１２において、ステーションＩＤガイド検知器１６で読み取った第２ステーションＳｔ２のＩＤ番号と搬送情報の第２ステーションＳｔ２のＩＤ番号が一致すると判定した場合には（Ｓ１２，ＹＥＳ）、第２ステーションＳｔ２に停止する（Ｓ１３）。そして、固定機構２６の固定を解除して、図１・図９に示すように、移載機構２７を台車２の開口部２ａから出し、走行部４９に設けられた開口部４９ａを通して、第２下方部ステーションＳｔ２のある位置に降ろし、ハンドリング機構２４により、搬送物２９を保持する。そして、再び移載機構２７を台車２に格納する。これにより、移載機構２７と搬送物２９とが軌条経路上に位置するため、昇降機構２２によって吊り下げられた移載機構２７と搬送物２９とが分岐する際に、障害となって、搬送車１が自立的に走行方向を変更することができないという状態を解消することができる。また、工場等の空間内で搬送装置を配設する空間を最小限にでき、作業空間を大きく確保することができる。そして、再び移載機構２７と格納壁３４とを固定する。これにより、搬送車１の走行時における振動による搬送物の落下を防止でき、安全性を向上させることができる。以上のように搬入処理を行い（Ｓ１４）、再び、図１０・図１１に示すように、Ｓ３の走行開始状態に移行し、分岐部５２ａのノードマーク４１ｃに到達するまで走行を継続する。
【００３５】
そして、分岐部５２ｃのノードマーク４１ｃに到達すると、追い越し部４５ａで操舵処理（Ｓ９）をするときと同様の手順で分岐部５２ｃで操舵処理を行う（Ｓ９）。尚、ステア機構７によって、第３ステーションＳｔ３の存在する方向に、進行方向を変更して搬送車１を操舵する。これにより、本搬送装置は図１３（ａ）・（ｂ）に示す切り替え装置６２・６６が不要であるため、搬送車１の台数を調整することによって容易に搬送装置全体の故障の増加とコストの上昇とを抑えることができる。そして、第３ステーションＳｔ３の手前の追い越し部４５ｄのノードマーク４１ｄに到達するまで走行を継続し（Ｓ１０，ＮＯ）、Ｓ４に移行する。
【００３６】
次に、図１０・図１１に示すように、Ｓ５において、ＬＥＤランプ４２ｄが点灯しており、第３ステーションＳｔ３に他の搬送車１が停車していると判定した場合には（Ｓ５，ＹＥＳ）、その搬送情報を認識した図示しない制御装置が、上記の操舵処理（Ｓ９）と同様の手順で搬送車１を操舵して、第３ステーションＳｔ３を回避する（Ｓ６）。そして、追い越し経路４７ｂを走行し（Ｓ１０，ＮＯ）、Ｓ４に移行する。これにより、図１３（ａ）・（ｂ）に示す切り替え装置６２・６６を有する搬送装置に比べて、切り替え作業中に発生する待ち時間を少なくでき、走行開始地点から目的地に到達するまでの時間的ロスを減少させることで、搬送能力を向上させることができる。
【００３７】
その後、分岐部５２ｃを通過したときと同様の手順で分岐部５２ｅ及び分岐部５１を通過する。そして、走行を継続し、第１ステーションＳｔ１に到達したときと同様の手順で第７ステーションＳｔ７に到達し（Ｓ１０）、認識する（Ｓ１１）。搬入ステーションの判定処理を行った後（Ｓ１２，ＮＯ）、搬出ステーションの判定処理を行う（Ｓ１５）。
【００３８】
次に、Ｓ１５において、ステーションＩＤガイド検知器１６で読み取った第７ステーションＳｔ７のＩＤ番号と搬出ステーションのＩＤ番号が一致する場合には（Ｓ１５，ＹＥＳ）、第７ステーションＳｔ７に停止する（Ｓ１６）。第２ステーションＳｔ２での搬入処理（Ｓ１４）と同様に、固定機構２６の固定を解除して、移載機構２７を降ろす。そして、搬送物２９を降ろした後、再び移載機構２７を台車２に格納する。以上のように搬出処理を行う（Ｓ１７）。
【００３９】
【発明の効果】
請求項１記載の発明は、分岐部を有した軌条経路に沿わせながら搬送車を走行させることによって、該搬送車により搬入位置から搬出位置に搬送物を搬送する搬送装置において、
前記搬送装置は、前記搬入位置から前記搬出位置に走行するように前記分岐部における進行方向を求め、該進行方向を前記搬送車に指示する搬送情報指示手段と、前記搬送車に設けられ、前記搬送情報指示手段からの指示に応じた進行方向に走行方向を変更する操舵手段と、を備え、前記搬送車は、前記軌道経路上に位置して前記軌道経路上を前記搬送情報指示手段及び前記操舵手段により走行自在であるとともに、前記軌条経路の下方部ステーション上で停止してこの下方部ステーションとの間で前記搬送物を搬入出するものであり、
前記搬送車は、前記搬送車に設けられ、前記軌道経路の下方部ステーションとの間で前記搬送物を搬入出するため、前記搬送物を保持できる移載手段と、前記搬送車に設けられ、該移載手段を昇降させる昇降手段と、前記移載手段を前記搬送物と共に格納するように前記搬送車内に設けられた格納庫と、前記昇降手段により前記移載手段を昇降させる際に、前記移載手段を前記格納庫から出し入れできるように前記搬送車の下面に設けられた開口部と、前記搬送車に設けられ、前記格納庫と前記移載手段とを固定する固定手段と、を有し、搬送物を搬送する際には、前記移載手段で保持された搬送物を前記昇降手段で前記格納庫内に上昇させ、前記固定手段で前記移載手段を固定した状態にして、前記搬送車が前記軌道経路上を走行し、前記下方部ステーションとの間で前記搬送物を搬入出する際には、前記搬送車の下面に設けられた前記開口部から前記移載手段を前記昇降手段により昇降させ、更に前記軌道経路に設けられた開口部を経て前記下方部ステーションまで昇降自在としたことを特徴とした構成である。
搬送車に格納庫を設けることにより、搬送物と移載手段を格納庫に格納でき、移載機構と搬送物とが軌条経路上に位置するため、地上側にある搬送物を軌条経路の下方に吊り下げたまま搬送したときのように、分岐部で、移載機構と搬送物の存在が障害となり、搬送車が自立的に走行方向を変更することができないという状態を解消することができるという効果を奏する。
以上より、軌条経路上を走行する搬送車として、分岐部でステアを操舵して自立的に分岐することができる搬送車により搬送させることができる。即ち、軌条経路上に切り替え装置を設けなくても、各搬送車自身が走行方向を所望の進行方向に変更することができる。
これにより、従来、軌条経路が複雑化した場合は、分岐部が増えると共に切り替え装置も増えて、搬送装置全体のコストの上昇につながったが、本搬送装置の場合は、軌条経路が複雑化して、分岐部が増えても切り替え装置が不要であるため、搬送車の台数を調整することによって容易に搬送装置全体の故障の増加とコストの上昇とを抑えることができるという効果を奏する。
【００４０】
また、固定手段により、前記移載手段を搬送車に固定することによって、前記搬送車の走行時における振動による搬送物の落下を防止することができるという効果を奏する。
【００４１】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明の構成に加えて、前記搬送車に設けられ、前記搬送車の動力源として電力を供給するバッテリー手段又は接触式給電手段又は非接触式給電手段の何れかを有していることを特徴とした構成である。これにより、搬送車は電力を動力源として走行することができ、クリーンルームに搬送装置を設ける必要がある場合に清浄状態を確保できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の搬送車の搬入出処理を説明する図である。
【図２】本発明の搬送車の走行時を説明する図である。
【図３】本発明の搬送車を平面視して説明する図である。
【図４】本発明の搬送車を側面視した説明する図である。
【図５】本発明の搬送車に設けられた固定機構を平面視及び側面視して説明する図である。
【図６】本発明の軌条経路の追い越し部とステーションとの説明図である。
【図７】本発明の軌条経路の分岐部の説明図である。
【図８】本発明の軌条経路の追い越し部におけるノードマークとＬＥＤランプと、検知器との関係を説明した図である。
【図９】本発明の軌条経路のステーションにおけるＬＥＤランプとＩＤを示すガイドと、検知器との関係を説明した図である。
【図１０】本発明の搬送車が走行開始してから搬出処理を終了するまでの動作をフローチャートに示した図である。
【図１１】本発明の軌条経路の模式図である。
【図１２】従来の搬送装置を説明する図である。
【図１３】従来の軌条経路の切り替えポイント及び分岐部を説明する図である。
【符号の説明】
１搬送車（２台車）
７ステア機構（３支持体、４ベルト、６連結部材、５ステアモータ）
８タイヤ
１２駆動機構（９駆動モータ、１０ベルト、１１プーリー）
１３走行機構（７ステア機構、１２駆動機構）
１４ノードマーク検知器
１５ＬＥＤ検知器
１６ステーションＩＤ検知器
１７搬送情報送受信アンテナ
２２昇降機構（１８枠体、１９ローラ、２０ベルト、２１近接センサ）
２７移載機構（２３近接センサ、２４ハンドリング機構、２５枠体、２６固定機構）
２８格納庫
２９搬送物
３０蓄電用バッテリー[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a transport device that transports a transport vehicle that loads and unloads a transported object to and from a lower station of a rail path on a rail path having a branching portion.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as an apparatus for transporting a transported object on the ground side by an overhead transport vehicle, as shown in FIGS. 12 (a) and 12 (b), there is a transport apparatus of a type that moves along a rail path like a rim liner or a monorail. is there. Each of these transport apparatuses has rails 56 and 57 that constitute a rail path, and transport vehicles 55 and 59 that move along the rails 56 and 57, respectively. The transport vehicles 55 and 59 have a transfer mechanism 61 that carries in and out a transported object on the ground side, and an elevating mechanism 60 that lifts and lowers the transfer mechanism 61. Thereby, the conveyed product 29 on the ground side is carried in and out with respect to the lower part station of the rail path.
[0003]
Further, the transporting vehicles 55 and 59 sandwich the rails 56 and 57 by guide rollers and a suspension device 58 (not shown). In the transport device having such a configuration, the restraint from the rail path is large due to the structure of the transport vehicles 55 and 59, and therefore it is difficult to change the traveling direction by steering the transport vehicles 55 and 59 independently. Accordingly, the rails 56 and 57 shown in FIGS. 12 (a) and 12 (b) are, as shown in FIG. 13 (a), when the carriages 55 and 59 come on the rail 63 at the change point 65 for changing the track. In addition, when the carriages 55 and 59 come on the rail 67 of the branching portion 69 as shown in FIG. There is a switching device 66 that changes the direction of 67 to enter another rail 68. Further, this type of transport device has a central control device (not shown) that controls the switching devices 62 and 66. When the transport vehicles 55 and 59 come on the change point 65 and the branching portion 69, the transport devices 55 and 59 are caused to travel to the destination by causing the central control device (not shown) to control the switching devices 62 and 66. It has become.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
As shown in FIGS. 12 (a) and 12 (b), the transport device of the type that moves along the rail path is such that the transport vehicles 55 and 59 are restrained by rails 56 and 57, so that FIGS. As shown in FIG. 5, when a complicated travel route having a plurality of change points 65 and a plurality of branch portions 69 is required, a plurality of switching devices 62 and 66 are required. When a plurality of such switching devices 62 and 66 are provided, there is a problem that signal lines between the switching devices 62 and 66 and the central control device increase, resulting in an increase in the failure of the transport device. In addition, there is a problem that the cost of the rail path increases, leading to an increase in the cost of the entire transport device.
[0005]
The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a transfer device that can suppress an increase in the failure of the entire transfer device and an increase in cost without using a replacement device. To do.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
  The invention according to claim 1 is a transport device that transports a transported object from a loading position to a unloading position by the transporting vehicle by running the transporting vehicle along a rail path having a branching portion.
The transfer deviceObtaining a traveling direction in the branching portion so as to travel from the loading position to the unloading position, and conveying information indicating means for instructing the traveling direction to the transport vehicle; and provided in the transport vehicle, from the transport information instruction means Steering means for changing the traveling direction to the traveling direction according to the direction ofThe transport vehicle is located on the track path and can travel on the track path by the transport information instruction means and the steering means, and stops on a lower station of the rail path. The transported object is carried in and out of the lower station,
The transport vehicle isProvided in the transport vehicle,SaidCarry in and out the transported goods to and from the lower station of the track pathTherefore, the conveyed product can be heldA transfer means; a lifting / lowering means provided on the transport vehicle for raising / lowering the transfer means; a storage provided in the transport vehicle for storing the transfer means together with the transported object; and the lifting / lowering means. An opening provided on the lower surface of the transport vehicle so that the transfer means can be taken in and out of the storage when the transfer means is raised and lowered;A fixing means provided on the transport vehicle for fixing the hangar and the transfer means; and when transporting a transported object, the transported object held by the transfer means is moved by the lifting / lowering means. When the transport vehicle travels on the track path with the transfer means fixed in the state of being raised into the hangar and fixed by the fixing means, and the transported object is carried in and out of the lower station. The transfer means is moved up and down by the lifting means from the opening provided on the lower surface of the transport vehicle, and can be raised and lowered to the lower station through the opening provided in the track path.It is characterized by this.
  By providing a hangar in the transport vehicle, the transported object and the transfer means can be stored in the hangar, and the transfer mechanism and the transported object are located on the rail path, so the transported object on the ground side is suspended below the rail path. As in the case where the sheet is transported while being lowered, the presence of the transfer mechanism and the transported object becomes an obstacle at the branching portion, and the state where the transporting vehicle cannot change the traveling direction independently can be solved.
  From the above, as a transport vehicle that travels on the rail route, it can be transported by a transport vehicle that can be steered at a branching portion and branched independently.
  That is, each conveyance vehicle itself can change the traveling direction to a desired traveling direction without providing a switching device on the rail path.
  As a result, conventionally, when the rail path is complicated, the number of branching portions and the number of switching devices increase, leading to an increase in the cost of the entire transport apparatus. However, in the case of this transport apparatus, the rail path is complicated. Since the switching device is unnecessary even if the number of branching portions is increased, it is possible to easily suppress an increase in the failure of the entire transport device and an increase in cost by adjusting the number of transport vehicles.
[0007]
  Also,By fixing the transfer means to the transport vehicle by the fixing device, it is possible to prevent the transported object from dropping due to vibration during the travel of the transport vehicle.
[0008]
  Claim2The described invention is claimed.1In addition to the configuration of the invention described in the above, the vehicle has either battery means, contact-type power supply means, or non-contact-type power supply means that are provided in the transport vehicle and supply power as a power source of the transport vehicle. It is a feature.
  As a result, the transport vehicle can travel using electric power as a power source, and a clean state can be secured when it is necessary to provide a transport device in the clean room.
[0009]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to FIGS.
[0010]
As shown in FIG. 1, the transport device according to this embodiment includes a transport vehicle 1 that travels on a rail path, a transport information instruction device (transport information instruction means), and a rail that configures the rail path of FIG. 11, for example. 50. And as above-mentioned ceiling conveyance apparatus, the above-mentioned rail path is provided so as to be suspended from the ceiling by a suspension bolt (not shown) so that the conveyance vehicle travels near the ceiling of a factory or the like.
[0011]
As shown in FIGS. 3 and 4, the transport vehicle 1 includes a carriage 2, traveling mechanisms 13 and 13 (steering means) provided on the front side and the rear side of the carriage 2, and the traveling mechanisms 13 and 13. 13. Lifting mechanisms 22 and 22 (lifting means) provided between 13, transfer mechanism 27 (transfer means) lifted and lowered by the lifting mechanisms 22 and 22, and transport information provided with various sensors for detecting transport information. Recognizing device (steering means / elevating means / transfer means) and control device (steering means / elevating means / transfer means) for controlling each mechanism 13, 22, 27 based on detection signals from the conveyance information recognition device And a storage battery 30 (battery means) such as a rechargeable storage battery that supplies electric power to the control unit and the driving units of the mechanisms 13, 22, and 27.
[0012]
Each traveling mechanism 13 includes a pair of left and right tires 8 and 8, a steering mechanism 7 that changes a traveling angle of the tires 8 and 8, and a drive mechanism 12 that rotationally drives the tires 8 and 8. ing. The steering mechanism 7 has a pair of supports 3 and 3 that rotatably support the tires 8 and 8. The support bodies 3 and 3 are pivotally supported so that the center portions thereof can be rotated in a horizontal direction with respect to the paper surface, and one end portions thereof are coupled to each other by a coupling member 6. Further, a steering motor 5 capable of rotating in the forward and reverse directions is connected to the center of rotation of one support body 3 via a belt 4. The steer mechanism 7 thus configured rotates the other support 3 in the same direction via the connecting member 6 by rotating one support 3 in the left-right direction by the rotation of the steer motor 5. The traveling angle of the tires 8 and 8 is changed by the rotation of the supports 3 and 3. On the other hand, the drive mechanism 12 has a pulley 11 fixed to the tire 8 on the other support 3 side, and a drive motor 9 connected to the pulley 11 via a belt 10. The drive mechanism 12 moves the transport vehicle 1 forward and backward by rotating the tire 8 forward and backward with the drive motor 9.
[0013]
The carrier information recognition apparatus includes node mark detectors 14 and 14, LED detectors 15 and 15, a station ID guide detector 16, and carrier information transmission / reception antennas 17 and 17. The node mark detectors 14 and 14 are provided in a pair of left and right on the lower surface 31 of the carriage 2. The LED detectors 15 and 15 are provided in pairs on the side surfaces 33 and 33 of the carriage 2. Further, the carrier information transmitting / receiving antennas 17 and 17 are provided so as to protrude from the upper surface of the carriage 2. Thus, each detector which comprises a conveyance information recognition apparatus will transmit a detection signal etc. to a control apparatus, if a guide, such as a node mark, is recognized.
[0014]
The power storage battery 30 is provided on the side of the carriage 2. Then, quick charging can be performed by an external power supply device (not shown) provided in the station or the like. Note that the power feeding device is not limited to the battery 30 for power storage according to the present embodiment. Therefore, it is also achieved by a contact type power supply device or a non-contact type power supply device.
[0015]
Each of the elevating mechanisms 22 includes a pair of left and right rollers 19 and 19, belts 20 and 20 wound around the rollers 19 and 19, and a frame 18 that casings the rollers 19 and 19 and the belts 20 and 20. And a proximity sensor 21 that detects the distance between the frame 25 of the transfer mechanism 27 and the upper surface of the carriage 2. The proximity sensor 21 is provided on the lower surface of the frame 18 and transmits a detection signal and the like to the control device. The elevating mechanisms 22 and 22 thus configured move the rollers 19 and 19 to move up and down the transfer mechanism 27 provided at the tip of the belts 20 and 20, and transfer based on the detected signal or the like. The mechanism 27 is positioned.
[0016]
The transfer mechanism 27 includes a handling mechanism 24 that holds the transported object 29, a proximity sensor 23 that detects the distance between the transported object 29 and the handling mechanism 24, and a fixing mechanism that fixes the transfer mechanism 27 to the storage wall 34. 26 and a frame 25 that casings the fixing mechanism 26. A proximity sensor 23 and a pair of handling mechanisms 24 are provided on the lower surface 32 of the frame body 25. The proximity sensor 23 transmits a detected signal or the like to the control device. The transfer mechanism 27 configured as described above holds the conveyed product 29 by the handling mechanism 24 and positions the handling mechanism 24 based on a detection signal or the like.
[0017]
The cart 2 has a hangar 28 that stores the transfer mechanism 27 together with the conveyed product 29. The hangar 28 is provided at the center of the carriage 2 and is formed by a space partitioned by the storage wall 34. An opening 2a is provided on the lower surface of the carriage 2 so that the transfer mechanism 27 can be taken in and out of the storage 28 when the transfer mechanism 27 is moved up and down by the lifting mechanisms 22 and 22.
[0018]
As shown in FIGS. 5A and 5B, the fixing mechanism 26 is provided at the center of the frame 25 of the transfer mechanism 27. The fixing mechanism 26 includes a rotor 35 that is pivotally supported at the center, a fixing rod 36 that can be moved forward and backward with respect to the four storage walls 34, and the rotor 35 and the fixing rod 36. And a pin 37 connecting the two. Further, a fitting hole 34 a is formed in the storage wall 34 at a position corresponding to the advancing direction of the fixing rod 36. The fixing mechanism 26 moves the rotor 35 counterclockwise on the paper surface, so that the fixing rod 36 is advanced into the fitting hole 34a of the storage wall 34 of the carriage 2 through the pins 37 all at once. On the other hand, the fixing to the storage wall 34 is performed, and the fixing bar 36 is moved backward by rotating the rotor 35 clockwise to release the fixing.
[0019]
As shown in FIG. 11, the rail path on which the transport vehicle 1 that recognizes the transport information travels is configured on a stitch. The above-mentioned rail route includes an overtaking unit 45 that overtakes a transport vehicle that is stopped at the station 46, a station 46 that is a loading / unloading position, branch units 51 and 52 that allow a plurality of travel routes, and a branch unit 51. And the like.
[0020]
As shown in FIG. 6, the overtaking unit 45 includes a rail 50 that forms one traveling path, a route (main route 47 a) toward the station 46, and an overtaking route that overtakes the transport vehicle 1 stopped at the station 46. It is formed by the flat plate part 50a which connects 47b. The overtaking route 47b is formed so that the transport vehicle 1 can enter the route 47a again while avoiding the station 46. On the other hand, the main path 47a is formed by a flat traveling portion 49 that connects the overtaking portions 45 and 45. The flat traveling unit 49 is provided with an opening 49a for moving the transfer mechanism 27 and the conveyed product 29 up and down. Then, the vicinity thereof is set as a station 46. Note that the station 46 includes the ground side, and in particular, the ground side of the carry-in / out position of the conveyed product 29 is referred to as the lower station 46.
[0021]
As shown in FIG. 7A, the branch portion 51 is formed by a flat plate portion 50b that connects a rail 50 that constitutes one travel route and a travel route that bifurcates in both directions. Moreover, as shown in FIG.7 (b), said branch part 52 is formed of the flat plate part 50c which connects the rail 50 branched in four directions. Further, as shown in FIG. 7C, the branching portion 53 is formed so as to connect the rail 50 constituting one traveling route and the traveling route bifurcated bi-directionally while maintaining a rail shape. ing.
[0022]
In the conveyance information instruction apparatus, the central instruction apparatus (not shown), the node mark 41 indicating the branching parts 51 and 52, and the other conveyance vehicle 1 are stopped at the station 46, as shown in FIGS. The LED lamp 42 indicating this, the LED lamp 43 indicating that the station 46 has been reached, and the guide 44 indicating the ID of the station 46 are shown.
[0023]
The node mark 41 is provided at a position facing the node mark detector 14 provided in the transport vehicle 1 on the flat plate portion 50a. Moreover, the LED lamp 42 is provided so that it may become the same height as the LED detector 15 provided in the conveyance vehicle 1 to the side of the flat plate part 50a. The node mark 41 indicates that the transport vehicle 1 has reached the overtaking unit 45 or the like. The LED lamp 42 indicates whether or not the other transport vehicle 1 is stopped at the station 46.
[0024]
The LED lamps 43 are provided in a pair on the left and right on the flat plate-like traveling portion 49 on the side of the transport vehicle 1 so as to have the same height as the LED detector 15 provided in the transport vehicle 1. The guide 44 indicating the station ID is provided on a flat plate-like traveling unit 49 on the side of the transport vehicle 1 so as to be at the same height as the station ID guide detector 16 provided in the transport vehicle 1. The LED lamp 43 indicates that the transport vehicle 1 has reached the station 46. Further, the guide 44 indicating the ID of the station shows the ID number of the station on the transport vehicle 1.
[0025]
The configuration described above is an embodiment, and the present invention is not limited to this. Therefore, the conveyance information instruction apparatus (conveyance information instruction means) is achieved by a wired / wireless communication device, a magnetic / electromagnetic guide, an optical guide, or the like. In addition, the transport information recognition device is achieved by a magnetic / electromagnetic / optical sensor or a wired / wireless communication device. Further, the transfer mechanism 24 described above is achieved by a device that is held by an electromagnetic magnetic force in addition to the handling mechanism 24. Moreover, the branch part 51 shown in FIG. 11 may be a branch part 53 having a shape along the tires 8 and 8 as shown in FIG. Note that the present embodiment is not limited to the transfer device provided on the ceiling, and can be achieved even when the transfer device 29 is provided on the ground to transfer the material 29 in the basement and move it up and down to the ground.
[0026]
In the above configuration, the operation until the transport vehicle 1 travels from the travel start point and ends the carry-out process will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 11, the travel route of the transport vehicle 1 is from the travel start point A to the seventh station St7, the carry-in station that is the carry-in position is the second station St2, and the carry-out station that is the carry-out position is the seventh. This will be described as station St7.
[0027]
The transport vehicle 1 having the storage battery 30 is supplied with electric power from an external power supply device (not shown) when the storage amount is not more than a certain value. In this way, the transport vehicle can travel using electric power as a power source, and a clean state can be ensured even when it is necessary to provide a transport device in a clean room.
[0028]
As described above, the transport vehicle 1 in the travelable state makes a route instruction request to the central instruction device (not shown) by the transport information transmitting / receiving antenna 17 at the travel start point A as shown in FIGS. (S1). It is determined by a control device (not shown) whether or not conveyance information transmitted by a central instruction device (not shown) has been received (S2). If it is determined that the conveyance information has not been received (S2, NO), the route instruction request processing in S1 is continued.
[0029]
Next, when it is determined in S2 that the conveyance information has been received (S2, YES), the control device (not shown) refers to the conveyance information and then starts traveling (S3). After starting the travel from the travel start point A, the node mark detector 14 determines whether or not the node mark 41a of the overtaking portion 45a before the first station St1 has been reached (S4). When it is determined that the node mark 41a has not been reached (S4, NO), the process proceeds to S4, and travel is continued until the node mark 41a is reached.
[0030]
Next, if it is determined in S4 that the node mark detector 14 has reached the node mark 41a of the overtaking portion 45a in front of the first station St1 (S4, YES), is the LED lamp 42a turned on? Whether or not another transport vehicle 1 is stopped at the first station St1 is determined by detecting whether or not by the LED detector 15 (S5). When it is determined that the LED lamp 42a is not lit and the other transport vehicle 1 is not stopped at the first station St1 (S5, NO), the node mark detector 14 causes the node mark detector 14 to be in front of the first station St1. The node mark 41a of the overtaking unit 45a is recognized (S7). Then, the traveling direction is recognized with reference to the conveyance information by a control device (not shown) (S8). When the traveling direction is recognized, a control device (not shown) controls the steer motor 5 and performs a steering process through the steer mechanism 7 as shown in FIG. 3 (S9). Note that in the overtaking portion 45a before the first station St1, since the transport vehicle 1 goes straight, the steering mechanism 7 does not change.
[0031]
Then, as shown in FIGS. 9 and 10, it is determined whether or not the first station St1 has been reached (S10). If it is determined that the first station St1 has not been reached (S10, NO), the process proceeds to S4 and travels on the route 47a until the first station St1 is reached.
[0032]
Next, in S10, when it is determined that the first station St1 has been reached (S10, YES), the LED detector 15 detects that the LED lamp 43 provided in the first station St1 is lit. Then, it is recognized that the first station St1 has been reached (S11). Then, it is determined whether or not the ID number of the first station St1 read by the station ID guide detector 16 matches the ID number of the second station St2 (determination process of the carry-in station) (S12). If the ID number of the first station St1 and the ID number of the second station St2 do not match (S12, NO), the ID number of the first station St1 read by the station ID guide detector 16 and the ID of the carry-out station St7 It is determined whether or not the ID numbers match (determination process of the carry-out station) (S15). If the ID number of the first station St1 and the ID number of the seventh station St7 in the transport information do not match (S15, NO), the process proceeds to S4, continues running, and passes through the first station St1. And it continues driving | running | working until it arrives at the node mark 41b of the overtaking part 45b before the 2nd station St2.
[0033]
Then, the second station St2 is recognized in the same procedure as when the first station St1 was reached and recognized (S11). And the determination process of a carrying-in station is performed (S12).
[0034]
Next, when it is determined in S12 that the ID number of the second station St2 read by the station ID guide detector 16 and the ID number of the second station St2 in the transport information match (S12, YES), the second station It stops at St2 (S13). Then, the fixing mechanism 26 is released, and as shown in FIGS. 1 and 9, the transfer mechanism 27 is taken out from the opening 2a of the carriage 2 and is passed through the opening 49a provided in the traveling part 49. It is lowered to a position where the lower station St <b> 2 is located, and the handling object 24 is held by the handling mechanism 24. Then, the transfer mechanism 27 is stored in the carriage 2 again. Thereby, since the transfer mechanism 27 and the conveyed product 29 are located on the rail path, when the transfer mechanism 27 and the conveyed product 29 suspended by the elevating mechanism 22 branch, it becomes an obstacle and is conveyed. It is possible to eliminate the state in which the vehicle 1 cannot change the traveling direction independently. In addition, the space for arranging the transfer device in a space such as a factory can be minimized, and a large work space can be secured. Then, the transfer mechanism 27 and the storage wall 34 are fixed again. Thereby, the fall of the conveyed product by the vibration at the time of driving | running | working of the conveyance vehicle 1 can be prevented, and safety can be improved. The carry-in process is performed as described above (S14), and again, as shown in FIGS. 10 and 11, the process proceeds to the travel start state of S3 and continues to travel until the node mark 41c of the branching section 52a is reached.
[0035]
When the node mark 41c of the branch part 52c is reached, the steering process is performed in the branch part 52c in the same procedure as the steering process (S9) in the overtaking part 45a (S9). The steer mechanism 7 steers the transport vehicle 1 by changing the traveling direction in the direction in which the third station St3 exists. As a result, the transfer device does not require the switching devices 62 and 66 shown in FIGS. 13A and 13B, so that the increase in the cost and cost of the entire transfer device can be easily achieved by adjusting the number of the transfer vehicles 1. Can be suppressed. And it continues driving | running | working until it reaches the node mark 41d of the overtaking part 45d before the 3rd station St3 (S10, NO), and transfers to S4.
[0036]
Next, as shown in FIGS. 10 and 11, when it is determined in S5 that the LED lamp 42d is lit and the other transport vehicle 1 is stopped at the third station St3 (S5, YES) The control device (not shown) that recognizes the transport information steers the transport vehicle 1 in the same procedure as the steering process (S9) to avoid the third station St3 (S6). Then, the vehicle travels on the overtaking route 47b (S10, NO), and proceeds to S4. This makes it possible to reduce the waiting time that occurs during the switching operation compared to the transport device having the switching devices 62 and 66 shown in FIGS. 13A and 13B, and to reach the destination from the travel start point. By reducing the time loss, the conveyance capability can be improved.
[0037]
Then, it passes through the branch part 52e and the branch part 51 in the same procedure as when it passes through the branch part 52c. Then, the vehicle continues traveling, and reaches the seventh station St7 in the same procedure as when the first station St1 is reached (S10), and is recognized (S11). After performing the carry-in station determination process (S12, NO), the carry-out station determination process is performed (S15).
[0038]
Next, in S15, when the ID number of the seventh station St7 read by the station ID guide detector 16 matches the ID number of the carry-out station (S15, YES), the process stops at the seventh station St7 (S16). . Similarly to the carry-in process (S14) at the second station St2, the fixing mechanism 26 is released and the transfer mechanism 27 is lowered. Then, after the conveyed product 29 is lowered, the transfer mechanism 27 is stored in the carriage 2 again. The carry-out process is performed as described above (S17).
[0039]
【The invention's effect】
  The invention according to claim 1 is a transport device that transports a transported object from a loading position to a unloading position by the transporting vehicle by running the transporting vehicle along a rail path having a branching portion.
The transfer deviceObtaining a traveling direction in the branching portion so as to travel from the loading position to the unloading position, and conveying information indicating means for instructing the traveling direction to the transport vehicle; and provided in the transport vehicle, from the transport information instruction means Steering means for changing the traveling direction to the traveling direction according to the direction ofThe transport vehicle is located on the track path and can travel on the track path by the transport information instruction means and the steering means, and stops on a lower station of the rail path. The transported object is carried in and out of the lower station,
  The transport vehicle isProvided in the transport vehicle,SaidCarry in and out the transported goods to and from the lower station of the track pathTherefore, the conveyed product can be heldA transfer means; a lifting / lowering means provided on the transport vehicle for raising / lowering the transfer means; a storage provided in the transport vehicle for storing the transfer means together with the transported object; and the lifting / lowering means. An opening provided in a lower surface of the transport vehicle so that the transfer device can be taken in and out of the storage when the transfer means is raised and lowered; provided in the transport vehicle; the storage and the transfer means; Fixing means for fixing,When transporting the transported object, the transported object held by the transfer means is lifted into the storage by the elevating means, the transfer means is fixed by the fixing means, and the transport vehicle is When the transported object travels on the track path and carries in / out the transported object to / from the lower station, the transfer means is lifted / lowered by the lifting / lowering means from the opening provided on the lower surface of the transport vehicle. Furthermore, it can be moved up and down to the lower station through an opening provided in the track path.It is the structure characterized by this.
  By providing a hangar in the transport vehicle, the transported object and the transfer means can be stored in the hangar, and the transfer mechanism and the transported object are located on the rail path, so the transported object on the ground side is suspended below the rail path. The effect that the state where the transfer mechanism and the transported object become obstacles at the branching part and the transporting vehicle cannot change the traveling direction independently can be eliminated as when transported while being lowered. Play.
  From the above, as a transport vehicle that travels on the rail route, it can be transported by a transport vehicle that can be steered at a branching portion and branched independently. That is, each conveyance vehicle itself can change the traveling direction to a desired traveling direction without providing a switching device on the rail path.
  As a result, conventionally, when the rail path is complicated, the number of branching portions and the number of switching devices increase, leading to an increase in the cost of the entire transport apparatus. However, in the case of this transport apparatus, the rail path is complicated. Since the switching device is unnecessary even if the number of branching portions is increased, it is possible to easily suppress an increase in the failure of the entire transport device and an increase in cost by adjusting the number of transport vehicles.
[0040]
  Also,By fixing the transfer means to the transport vehicle by the fixing means, there is an effect that it is possible to prevent the transported object from dropping due to vibration during the travel of the transport vehicle.
[0041]
  Claim2The described invention is claimed.1In addition to the configuration of the invention described in the above, the vehicle has either battery means, contact-type power supply means, or non-contact-type power supply means that are provided in the transport vehicle and supply power as a power source of the transport vehicle. This is a characteristic configuration. Thereby, the transport vehicle can travel using electric power as a power source, and there is an effect that a clean state can be ensured when it is necessary to provide a transport device in the clean room.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram illustrating a loading / unloading process of a transport vehicle according to the present invention.
FIG. 2 is a diagram for explaining a traveling time of a transport vehicle according to the present invention.
FIG. 3 is a diagram for explaining the transport vehicle of the present invention in plan view.
FIG. 4 is a diagram illustrating a side view of a transport vehicle according to the present invention.
FIG. 5 is a diagram illustrating a fixing mechanism provided in the transport vehicle according to the present invention in a plan view and a side view.
FIG. 6 is an explanatory diagram of an overtaking portion and a station of a rail route according to the present invention.
FIG. 7 is an explanatory diagram of a branch portion of a rail path according to the present invention.
FIG. 8 is a diagram illustrating a relationship between a node mark, an LED lamp, and a detector in an overtaking portion of a rail path according to the present invention.
FIG. 9 is a diagram for explaining a relationship between a LED lamp, a guide indicating ID, and a detector in a rail path station according to the present invention;
FIG. 10 is a flowchart showing the operation from the start of traveling of the transport vehicle according to the present invention to the end of the unloading process.
FIG. 11 is a schematic diagram of a rail path of the present invention.
FIG. 12 is a diagram illustrating a conventional transport device.
FIG. 13 is a diagram illustrating a conventional rail path switching point and branching portion.
[Explanation of symbols]
1 Transport vehicle (2 carts)
7 Steer mechanism (3 supports, 4 belts, 6 connecting members, 5 steer motors)
8 tires
12 Drive mechanism (9 drive motor, 10 belt, 11 pulley)
13 Traveling mechanism (7 steer mechanism, 12 drive mechanism)
14 Node mark detector
15 LED detector
16 Station ID detector
17 Carrier information transmission / reception antenna
22 Lifting mechanism (18 frames, 19 rollers, 20 belts, 21 proximity sensors)
27 Transfer mechanism (23 proximity sensor, 24 handling mechanism, 25 frame, 26 fixing mechanism)
28 Hangar
29 Conveyed items
30 Battery for electricity storage

Claims

In the transport device that transports the transported object from the loading position to the unloading position by the transporting vehicle by running the transporting vehicle along the rail path having the branching portion,
The conveyance device obtains a traveling direction in the branching section so as to travel from the loading position to the unloading position, and conveys information indicating means for instructing the traveling direction to the conveyance vehicle;
Steering means that is provided in the transport vehicle and changes a traveling direction in a traveling direction according to an instruction from the transport information instruction unit, and the transport vehicle is located on the track path and is on the track path. Is able to travel by the transport information instruction means and the steering means, and stops on the lower station of the rail path, and carries the transported object in and out of the lower station,
The transport vehicle is provided on the transport vehicle, for loading and unloading the conveyed object between the lower portion stations of the orbital path, and transfer means capable of holding the conveyed object,
Elevating means provided on the transport vehicle for raising and lowering the transfer means;
A hangar provided in the transport vehicle so as to store the transfer means together with the transported object;
An opening provided on the lower surface of the transport vehicle so that the transfer means can be taken in and out of the storage when the transfer means is moved up and down by the lift means;
A fixing means that is provided in the transport vehicle and fixes the hangar and the transfer means;
When transporting a transported object, the transported object held by the transfer means is lifted into the storage by the elevating means, the transfer means is fixed by the fixing means, and the transport vehicle is Traveling on the track path,
When the transported object is carried into and out of the lower station, the transfer means is moved up and down by the lifting means from the opening provided on the lower surface of the transport vehicle, and further provided in the track path. A conveying apparatus characterized in that it can be moved up and down to the lower station through the formed opening .

Provided on the transport vehicle, No placement claim 1 Symbol characterized by having either a battery unit or contact-type power feeding means or a non-contact power supply means for supplying electric power as a power source of the transport vehicle Conveying device.