JP3677965B2 - Rear collision warning device for vehicles - Google Patents
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- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用追突警報装置に関し、特に、自車両から前方の物標までの距離が短いときに警報を報知することができる車両用追突警報装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、車両用追突警報装置としては、特開平7−300053号公報記載の「車間距離警報装置」が知られている。
【0003】
このものは、自車両の車速を検出し、自車両から前方の物標までの距離を検出しておき、自車両から前方の物標までの距離と、自車両の車速に応じて定められた警報距離とを比較し、この比較結果として、自車両から前方の物標までの距離の方が短い場合には、運転者に警報を報知するものである。
【0004】
さらに、自車両に装備されている機器のスイッチ操作が検出された場合には、自車両の車速に応じて定められた警報距離に、当該スイッチの操作に対応する距離を加えて警報距離が長くなるように変更するものである。この結果、自車両に装備されている機器の種類および煩雑なスイッチ操作時でも、通常の運転状態よりも警報距離を長く設定して、前方の車両等に対する速めの警報を運転者に報知することができ、快適な運転を妨げずに、走行の安全性の保持を実現できという利点を有するものである。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、実際にスイッチ操作を検出した後に警報距離が長く安全な側に変更する場合には、スイッチ操作を開始する直前までに行われるスイッチに手を伸ばす動作に起因して、警報距離の変更処理が遅くなっていると考えられる。
【0006】
本発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的としては、快適な運転を妨げずに、走行の安全性の保持に寄与することができる車両用追突警報装置を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】
請求項1記載の発明は、上記課題を解決するため、自車両から前方の物標までの距離と、自車両の車速と前方の物標との相対速度に応じて定められた警報距離とを比較し、前記自車両から前方の物標までの距離の方が短い場合には警報を報知する車両用追突警報装置において、前記自車両に装備されている機器が操作をされるであろうことを予測する操作予測手段と、機器が操作をされるであろうことを予測された場合には、前記警報距離を長くするように変更する警報距離変更手段とを有することを要旨とする。
【0008】
請求項2記載の発明は、上記課題を解決するため、自車両から前方の物標までの距離と、自車両の車速と前方の物標との相対速度に応じて定められた警報距離とを比較し、前記自車両から前方の物標までの距離の方が短い場合には警報を報知する車両用追突警報装置において、前記車室内で発生される音声を検出する音声検出手段と、車室内で音声の発生が検出される場合には、前記警報距離を長くするように変更する警報距離変更手段とを有することを要旨とする。
【0009】
請求項3記載の発明は、上記課題を解決するため、前記警報距離変更手段は、当該機器の操作負荷に対応する距離を加えることで前記警報距離が長くなるように変更することを要旨とする。
【0010】
請求項4記載の発明は、上記課題を解決するため、前記操作予測手段は、前記自車両に装備されている機器の操作部近傍の領域に対して、障害物の接近の有無を検出する障害物検出手段を有することを要旨とする。
【0011】
請求項5記載の発明は、上記課題を解決するため、前記操作予測手段は、車両に備えられた電話器がこの電話器のための充電器から抜脱されることを検出する抜脱検出手段を有することを要旨とする。
【0012】
請求項6記載の発明は、上記課題を解決するため、自車両から前方の物標までの距離と、自車両の車速と前方の物標との相対速度に応じて定められた警報距離とを比較し、前記自車両から前方の物標までの距離の方が短い場合には警報を報知する車両用追突警報装置において、前記車両が走行中の道路環境が見通し距離に影響を及ぼすか否かを検出する道路環境検出手段と、道路環境が見通し距離を低下するような道路環境の場合には、前記警報距離を長くするように変更する警報距離変更手段とを有することを要旨とする。
【0013】
請求項7記載の発明は、上記課題を解決するため、前記道路環境検出手段は、少なくとも雨天、夜間、霧、雪等の見通し距離に影響を及ぼす道路環境を検出することを要旨とする。
【0014】
【発明の効果】
請求項1記載の本発明によれば、自車両に装備されている機器が操作をされるであろうことを予測された場合には、警報距離を長くするように変更することで、機器操作の開始に先立って警報距離を長くすることができ、この結果、前方の車両等に対する速めの警報を運転者に報知することができ、快適な運転を妨げずに、走行の安全性の保持に寄与することができる。
【0015】
また、請求項2記載の本発明によれば、車室内で音声の発生が検出される場合には、警報距離を長くするように変更することで、運転者の意識が会話時に分散される場合でも、警報距離を長くすることができ、この結果、前方の車両等に対する速めの警報を運転者に報知することができ、快適な運転を妨げずに、走行の安全性の保持に寄与することができる。
【0016】
また、請求項3記載の本発明によれば、当該機器の操作負荷に対応する距離を加えることで警報距離が長くなるように変更することで、操作負荷が増大するような場合でも、機器操作の開始に先立って警報距離を長くすることができ、この結果、前方の車両等に対する速めの警報を運転者に報知することができ、快適な運転を妨げずに、走行の安全性の保持に寄与することができる。
【0017】
また、請求項4記載の本発明によれば、自車両に装備されている機器の操作部近傍の領域に対して、障害物の接近の有無を検出することで、機器が操作をされるであろうことを予測することができる。
【0018】
また、請求項5記載の本発明によれば、車両に備えられた電話器がこの電話器のための充電器から抜脱された場合には、以後、電話の送受信操作が行われることが予測されるので、この場合には、警報距離を長くするように変更することで、電話器操作の開始に先立って警報距離を長くすることができ、この結果、前方の車両等に対する速めの警報を運転者に報知することができ、快適な運転を妨げずに、走行の安全性の保持に寄与することができる。
【0019】
また、請求項6記載の本発明によれば、車両が走行中の道路環境が見通し距離に影響を及ぼすか否かを検出するようにし、見通し距離を低下するような道路環境の場合には、警報距離を長くするように変更することで、見通し距離を低下するような道路環境では、前方の車両等に対する速めの警報を運転者に報知することができ、快適な運転を妨げずに、走行の安全性の保持に寄与することができる。
【0020】
また、請求項7記載の本発明によれば、少なくとも雨天、夜間、霧、雪等の見通し距離に影響を及ぼす道路環境を検出することで、見通し距離を低下するような道路環境でも、前方の車両等に対する速めの警報を運転者に報知することができ、快適な運転を妨げずに、走行の安全性の保持に寄与することができる。
【0021】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
(第1の実施の形態)
図1は、本発明の第1の実施の形態に係る車両用追突警報装置のシステム構成を示す図である。
【0022】
図1において、車両用追突警報装置は、レーダ装置1、車速センサ3、情報処理装置5および警報部7を備えている。レーダ装置1は、レーザ光のパルス波を送出して、前方の物標からの反射光を受光後に処理することで自車両から前方に存在する物標までの距離を計測する。なお、本実施の形態では、レーダ装置1にレーザ光を使用しているが、マイクロ波やミリ波等の電波を利用する方式、CCDカメラ等により撮影した画像から自車両から前方の物標までの距離を画像処理から求める方式等でも適用可能である。車速センサ3は、自車両の車速を検出する。
【0023】
情報処理装置5は、レーダ装置1からの測定距離信号と車速センサ3からの自車両の車速信号とにより前方の物標との車間距離が車速センサ3により検出された車速に応じて定められる警報距離より短いか否かを判断する。警報部7は、前方の物標との車間距離が車速センサ3により検出された車速に応じて定められる警報距離より短かい場合に運転者に報知させるものであり、例えば、アラーム、チャイム、インジケータ等である。また、情報処理装置5は、車両に装備されているオーディオ装置を制御するコントロール部9、車載のナビゲーション装置を制御するコントロール部11、車載の自動車電話を制御するコントロール部13、車載のエアコン装置を制御するコントロール部15と接続している。
【0024】
次に、図2は車両用追突警報装置に用いるセンサA35,B37の車室内の配置を示す図である。
同図に示すように、車室内のインストルメント・パネル中央部には、一対のセンサA35,B37が配置されている。このセンサA35,B37は、超音波センサや赤外線センサ等から構成されており、それぞれ領域A,B内に進入する対象物を検出可能とする。
【0025】
例えば、通常の運転時には、運転者の手はステアリング・ホイール上やシフトレバー上にあるが、この場合には運転者の手は領域A,B内に進入しないのでセンサA35,B37では対象物が検出されない。ここで、運転者が左手を伸ばしてオーディオ装置のコントロール部9やエアコン装置のコントロール部15等を操作しようとした場合には、領域A,B内に対象物が進入するので、センサA35,B37で対象物が検出される。
【0026】
なお、センサA35,B37の取り付け位置は、同図に示すようなインストルメント・パネル中央部とは別に、例えばエアコン装置のコントロール部15の両側部でもよい。
また、センサA35,B37を用いることで、操作しようとするスイッチやボリュームの位置を検出することができ、この位置からスイッチ等の種類を推定することができる。
【0027】
次に、図3を用いて情報処理装置5の基本的な制御動作を説明する。
情報処理装置5は、CPU17、I/Oポート19、信号処理LSI21、ROM23、RAM25およびタイマ33を備えている。CPU17は、レーダ装置1からの測定距離信号と車速センサ3からの自車両の車速信号とにより前方の物標との車間距離が車速センサ3により検出された車速に応じて定められる所定距離より短いか否かの判断等を制御する。I/Oポート19は、オーディオ装置のコントロール部9、ナビゲーション装置のコントロール部11等とのインターフェースを行う。
【0028】
信号処理LSI21は、レーダ装置1に対して測距の指令信号の出力またはレーザ受信信号を入力して測定された距離データを生成する。ROM23はCPU17の警報システムとしての動作をコントロールするプログラムを所定アドレスに記憶している。RAM25は距離データ等を一時的に所定アドレスに記憶する。タイマ33はCPU17の割り込み処理等により起動する。
また、情報処理装置5は、距離データを専用の信号処理LSI21を用いて生成しているが、警報判断のためにCPU17と一体となったカスタムLSIを使用することも可能である。また、レーダ装置1の中で距離データまで生成させることも可能である。
【0029】
次に、図4〜図7を用いて車両用追突警報装置の動作を説明する。
まず、図4に示すメインフローを用いて車両用追突警報装置の基本的な動作を説明する。なお、レーダ装置1が捕捉する前方の物標は自車両と同一車線上にある先行車両として、以下の説明を行うが、自車両と同一方向へ走行する車線上の車両であってもよい。
【0030】
運転者は、イグニッションキーをON状態にしてエンジンを始動させ、車両の走行が開始するとともに、車両用追突警報装置のシステムを起動させる。
ステップS10では、情報処理装置5のCPU17は、レーダ装置1から距離データLと車速センサ3からの車速信号の示す車速Vf を所定のサンプリング周期で取込む。次に、ステップS20では、取込んだ距離データLを時間微分して自車両と先行車との相対速度Vr を演算する。
【0031】
次に、ステップS25では、前回演算した相対速度Vrn-1と今回演算した相対速度を比較し、相対速度Vrの変化を表すVr′を演算する。
Vr′=Vrn − Vrn-1
このとき、相対速度が正に変化(例えば、20km/h→40km/h)したか、負に変化(例えば、40km/h→20km/h)したかも演算する。演算結果である相対速度の変化Vr ′が正に変化したか、即ち、自車両と先行車両との車間距離が大きくなったか、負に変化したか、即ち、自車両と先行車両との車間距離が小さくなったかを演算する。
【0032】
次に、ステップS30では、この相対速度の変化Vr ′が、正で所定値V1以上かどうかを算出する。
ここで、ステップS30において相対速度の変化Vr ′が正で所定値V1ではない場合、即ち、先行車両との距離が近くなる場合の動作について説明する。
【0033】
ステップS40では、先行車両が停止中と判断された場合、CPU17は、警報距離変更フラグがONに設定されているか否かを判断する。
このフラグがONではない場合には、CPU17は、スイッチ操作が行なわれていないものとし、ステップS50では、停止車両に対する標準の警報発生距離La1の演算を行う。
【0034】
標準の警報発生距離La1の計算式は、図5に示す(1) 式による。
(1) 式の制動反応時間Tdは、前方の先行車両との車間距離が車速センサ3により検出された車速に応じて定められる所定距離より短い状況を認知してから制動が利き始めるまでの空走行時間であり、通常1秒程度となる。自車両減速度αは、自車両の制動時の減速度であり、通常0.6G[5.9m/s/s]程度である。
【0035】
標準の警報発生距離La1は、車速Vfで走行中に警報を聞いて前方を注視し、前方の先行車両との車間距離が車速センサ3により検出された車速に応じて定められる所定距離より短い状況を認知してから制動が始まるまでの車両の空走行時間内に走行する距離と、制動によって一定の減速度で車両が停止するまでの走行距離との和である。
【0036】
また、標準の警報発生距離La1は、前方の停止車両との車間距離が車速センサ3により検出された車速に応じて定められる所定距離より短くないため、停止できる車間距離として計算される。
次に、ステップS60では、計測された現在の先行車両との車間距離Lと計算されたLa1とをCPU17は、比較して、
L≦La1
のときは、ステップS70では、停止物との車間距離が車速センサ3により検出された車速に応じて定められる所定距離より短いと判断して警報部7に警報信号を出力する。
警報信号に応答して警報部7は、チャイム等により運転者に停止物との車間距離が車速センサ3により検出された車速に応じて定められる所定距離より短い旨を報知してステップS10に戻る。
【0037】
一方、この比較により、
L>La1
の場合にCPU17は、車間距離が車速センサ3により検出された車速に応じて定められる所定距離より短くないと判断し、ステップS10に戻る。
【0038】
一方、ステップ40では、RAM25上のワークエリア内に設定された警報距離変更フラグがONになっている場合は、前述した自車両に装備されている機器の操作が行われるであろうことが予測されるので、ステップS80では、標準時とは別の図5に示す(2) 式により、スイッチ操作時の警報発生距離La2を計算する。
【0039】
(2) 式の危険認知遅れ時間Tsは、スイッチ操作によって発生するであろう前方の不注視状態から警報を聞いて当該前方までの距離が車速センサ3により検出された車速に応じて定められる所定距離より短いことを確認するまでの時間であり、通常、0.4秒程度である。
【0040】
即ち、標準の警報発生距離の計算式に、前方までの距離が車速センサ3により検出された車速に応じて定められる所定距離より短いことを認知するのに要する遅れ時間内に車両が空走する距離を加えたものとなる。
【0041】
この後、ステップS60では、標準時と同様に、CPU17は、計測された現在の先行車両との車間距離Lと計算されたLa2とを比較し、
L≦La2
のときに、停止物までの距離が車速センサ3により検出された車速に応じて定められる所定距離より短いと判断する。
ステップS70では、この判断後に、CPU17は警報手段7に警報信号を出力してチャイム等により運転者に停止物までの距離が車速センサ3により検出された車速に応じて定められる所定距離より短い旨を報知してステップS10に戻る。
【0042】
一方、ステップS30において、相対速度の変化Vr ′が所定値以上の場合、即ち、先行車との車間距離が遠くなる場合に、ステップS90では、CPU17はRAM25上のワークエリア内に設定された警報距離変更フラグがONか否かを判断する。ステップS100では、このフラグがONでなければ移動中の先行車両に対する標準の警報発生距離Lb1の演算を行う。
【0043】
この演算に用いられる式は図5に示す(3) 式となる。
(3) 式は、先行車両が減速度αで制動を行った場合に自車両が同一の減速度αで減速して先行車両との車間距離が車速センサ3により検出された車速に応じて定められる所定距離より短くない距離を示している。
【0044】
ここで、ステップS110では、演算された警報発生距離Lb1と現在の車間距離LとをCPU17は比較し、
L≦Lb1
の場合には、ステップS70では、先行車両との車間距離が車速センサ3により検出された車速に応じて定められる所定距離より短いと判断して警報信号を出力する。
【0045】
ステップS90において、警報距離変更フラグがONの場合にCPU17は、スイッチ操作による前方の不注視状態が発生するであろうことと判断して、ステップS120では、標準時とは別に、計算式を用いて警報発生距離Lb2の演算を行う。
ここでこの場合には、先行車との距離は遠ざかる変化なので、前述した(4)式に係数を掛けて大きくなるようにする。即ち、標準警報距離よりは小さく、ステップS60で用いる(4)式よりは大きいもの(Lb2′)とする。
【0046】
ステップS110では、この警報距離Lb2′と現在の車間距離LとをCPU17で比較し、
L≦Lb2′
であれば、先行車両との車間距離が車速センサ3により検出された車速に応じて定められる所定距離より短いと判断し、ステップS70では、警報信号を出力する。
【0047】
一方、ステップS110における警報距離Lb2′と現在の車間距離との比較により、車間距離が車速センサ3により検出された車速に応じて定められる所定距離より短くない場合にはCPU17は、ステップS10に戻り、以後同様の動作を繰り返す。
【0048】
ここで、図6に示すセンサ処理ルーチンを用いて、車両用追突警報装置の動作を説明する。なお、本プログラムは、図4に示すプログラムとともに、情報処理装置5によってモニタ処理される。
【0049】
ステップS210では、センサA35により領域A内の障害物の有無を検知する。具体的には、障害物が領域A内に存在する場合には、センサA35を構成する超音波センサや赤外線センサ等から出射された超音波や赤外線が領域A内に進入する対象物により反射されてセンサA35で検出されたときには、障害物があるものとして検出される。なお、障害物が検出される場合には、例えば超音波を出射してから検出時間差Ta後に障害物による反射波がセンサA35で検出される。
【0050】
次に、ステップS220では、センサA35により領域A内に障害物が検出されたか否かを判断する。領域A内に障害物が検出された場合にはステップS230に進む。一方、領域A内に障害物が検出されなかった場合にはステップS280に進む。
ステップS230では、ステップS210と同様にして、センサB37により領域B内の障害物の有無を検知する。なお、障害物が検出される場合には、例えば超音波を出射してから検出時間差Tb後に障害物による反射波がセンサB37で検出される。
【0051】
次に、ステップS240では、センサB37により領域B内に障害物が検出されたか否かを判断する。領域B内に障害物が検出された場合にはステップS245に進む。一方、領域B内に障害物が検出されなかった場合にはステップS280に進む。
次に、ステップS245では、検出された障害物が接近中か否かを判断する。即ち、センサA35により検出された障害物の検出時間差Taの前回値より今回値の方が小さくなり、かつ、センサB37により検出された障害物の検出時間差Tbの前回値より今回値の方が所定値より小さくなっている場合には、障害物が接近中であるので、例えば、運転者の手先として判断することができる。一方、障害物が接近ではない場合には、例えばジュース等が置かれたことと判断することができる。障害物が接近中の場合にはステップS250に進む。一方、障害物が接近中ではない場合にはステップS270に進む。
【0052】
次に、ステップS250では、障害物が領域A,B内の共通領域内に検出され、かつ、この障害物が接近中であるので、この領域内で操作される予定のスイッチ種類を予測する。即ち、センサA35,B37による検出時間差Ta,Tbを検出距離La,Lbに変換した後に、この検出距離La,Lbの組み合わせと、スイッチやボリウム等の操作種類との対応関係を表す操作予測テーブルを参照する。具体的には、図7(a)に示す操作予測テーブルに検出距離La,Lbを対応させて、音量ボリウムや選局SWやエアコンモードSWやエアコン温度SW等が操作されるであろうことを予測する。
【0053】
次に、ステップS260では、図7(b)に示すように、予測された操作種類を危険認知遅れ時間テーブルに対応させて、警報距離の補正度合を求め、危険認知遅れ時間Tsと警報距離変更フラグをRAM25上のワークテーブルに設定し、ステップS210に戻る。
一方、ステップS270では、ステップS220又はステップS240において、センサA35又はセンサB37により障害物が検出されなかった場合には、RAM25上のワークテーブルに対し、警報距離変更フラグの設定を解除する。
【0054】
図7(b)に示すように、スイッチ操作の負荷の程度に応じて前述の危険認知遅れ時間Tsを変更することで、操作負荷の大きいスイッチ操作時は警報発生距離を長めに設定することも可能になる。例えば、オーディオ装置の音量ボリウムを操作する場合、危険認知遅れ時間Tsとして0.4秒を設定しておく。また、エアコン装置の温度調節SW等の操作を実行する場合、エアコン装置のエアコンモードSW等の操作を実行する場合、オーディオ装置の選局SW等の操作を実行する場合、それぞれ危険認知遅れ時間Tsは0.6秒、0.7秒、0.9秒に設定される。
【0055】
このように、センサA35により検出された障害物の検出時間差Taの前回値より今回値の方が小さなり、かつ、センサB37により検出された障害物の検出時間差Tbの前回値より今回値の方が小さくなっている場合には、車両に装備されているオーディオ装置やエアコン装置が操作をされるであろうことが予測される。この場合には、情報処理装置5によりレーダ装置1の警報距離を長くするように変更することで、機器操作の開始に先立って警報距離を長くすることができ、この結果、前方の車両等に対する速めの警報を運転者に報知することができ、快適な運転を妨げずに、走行の安全性の保持に寄与することができる。
【0056】
また、操作が予測される機器の操作負荷に対応する距離を加えてレーダ装置1の警報距離が長くなるように変更することで、操作負荷が増大するような場合でも、機器操作の開始に先立って警報距離を長くすることができ、この結果、前方の車両等に対する速めの警報を運転者に報知することができ、快適な運転を妨げずに、走行の安全性の保持に寄与することができる。
さらに、自車両に装備されている機器の操作部近傍の領域に対して、障害物の接近の有無を検出することで、機器が操作をされるであろうことを予測することができる。
【0057】
(第2の実施の形態)
本発明の第2の実施の形態に係る車両用追突警報装置は、図1に示す車両用追突警報装置に適応するものである。
車両用追突警報装置の特徴は、車両に備えられた自動車電話13がこの電話器のための充電器から抜脱されることを検出し、以後、発信や着信等の電話操作をされるであろうことを予測することにある。
【0058】
具体的には、図8(a)に示すように、電話器41を充電器43から抜脱した場合には、抜脱SW45がOFF状態になり検出信号AはHigh状態になる。また、図8(b)に示すように、電話器41を充電器43から抜脱した場合には、充電器の接点47a,bが開放状態になるので、電流検出回路49からの検出信号BはHigh状態になる。また、図8(c)に示すように、電話器41を充電器43から抜脱した場合には、充電器の接点51aが開放状態になるので、インピーダンス測定回路53からの検出信号CはHigh状態になる。
【0059】
一方、電話器41が充電器43に装着されている場合には、抜脱SW45や電流検出回路49やインピーダンス測定回路53から出力される検出信号A,B,CはそれぞれLow状態になる。
【0060】
次に、図9に示すフローチャートを用いて車両用追突警報装置の動作を説明する。なお、本プログラムは、図4に示すプログラムとともに、情報処理装置5によってモニタ処理される。
まず、ステップS310では、CPU17は、充電器43に対する電話器41の着脱状態を調べるために検出信号を入力する。
【0061】
ステップS320では、検出信号がHigh状態になって電話器41が抜脱状態か否かを判断する。電話器41が抜脱状態の場合にはステップS330に進む。一方、電話器41が抜脱状態ではなく装着状態の場合にはステップS340に進む。
【0062】
次に、ステップS330では、電話器41が充電器43から抜脱状態にある場合には、以後、電話操作を行うであろうことを予測することができるので、電話操作に対応する危険認知遅れ時間Tsとして例えば0.9秒をRAM25上のワークテーブルに設定するとともに、警報距離変更フラグを設定する。
一方、ステップS340では、ステップS320において、電話器41が装着状態の場合には、RAM25上のワークテーブルに対し、警報距離変更フラグの設定を解除する。
【0063】
このように、車両に備えられた電話器41がこの電話器41のための充電器43から抜脱されたことが検出された場合には、以後、電話の送受信操作が行われることが予測されるので、この場合には、レーダ装置1の警報距離を長くするように変更することで、電話器操作の開始に先立って警報距離を長くすることができ、この結果、前方の車両等に対する速めの警報を運転者に報知することができ、快適な運転を妨げずに、走行の安全性の保持に寄与することができる。
【0064】
(第3の実施の形態)
図10は、本発明の第3の実施の形態に係る車両用追突警報装置のシステム構成を示す図である。
同図に示すように、車両用追突警報装置の特徴は、車室内で発生される音声を集音するマイク61と、マイク61から出力された音声信号を増幅し、例えば300Hz〜3kHzの人間の音声信号を抽出して音声信号が検出される場合にはHigh状態の検出信号を出力する音声信号検出部63を有することにある。
【0065】
次に、図11に示すフローチャートを用いて車両用追突警報装置の動作を説明する。なお、本プログラムは、図4に示すプログラムとともに、情報処理装置5によってモニタ処理される。
【0066】
まず、ステップS410では、CPU17は、車室内の会話状態を調べるために、音声信号検出部63から出力される検出信号を入力する。
次に、ステップS420では、検出信号がHigh状態になって車室内が会話状態か否かを判断する。車室内が会話状態の場合にはステップS430に進む。一方、車室内が会話状態ではない場合にはステップS440に進む。
【0067】
次に、ステップS430では、車室内が会話状態にある場合には、以後も、会話状態が継続するであろうことを予測することができるので、会話状態に対応する危険認知遅れ時間Tsとして例えば0.9秒をRAM25上のワークテーブルに設定するとともに、警報距離変更フラグを設定する。
一方、ステップS440では、ステップS420において、車室内が会話状態ではない場合には、RAM25上のワークテーブルに対し、警報距離変更フラグの設定を解除する。
【0068】
このように、車室内で発生された音声がマイク61で検出される場合には、レーダ装置1の警報距離を長くするように変更することで、運転者の意識が会話時に分散されて散漫になる場合でも、レーダ装置1の警報距離を長くすることができ、この結果、前方の車両等に対する速めの警報を運転者に報知することができ、快適な運転を妨げずに、走行の安全性の保持に寄与することができる。
【0069】
(第4の実施の形態)
図12は、本発明の第4の実施の形態に係る車両用追突警報装置のシステム構成を示す図である。
同図に示すように、車両用追突警報装置の特徴は、雨天を検出する雨滴センサ71と、霧を検出する霧センサ73と、日照度合いを検出する日照センサ75と、雪を検出する雪センサ77とを有することにある。
【0070】
次に、図13に示すフローチャートを用いて車両用追突警報装置の動作を説明する。なお、本プログラムは、図4に示すプログラムとともに、情報処理装置5によってモニタ処理される。また、本プログラムにおいては、雨滴センサ71により検出される天候状態に基づいて処理の流れを判断しているが、霧センサ73や日照センサ75や雪センサ77にも同様に適応可能である。
【0071】
まず、ステップS510では、CPU17は、車両外の天候状態を調べるために、雨滴センサ71から出力される検出信号を入力する。
次に、ステップS520では、検出信号がHigh状態になって車両外が雨天状態か否かを判断する。車両外が雨天状態の場合にはステップS530に進む。一方、車両外が雨天状態ではない場合にはステップS540に進む。
【0072】
次に、ステップS530では、車両外が雨天状態にある場合には、以後も、雨天状態が継続するであろうことを予測することができるので、雨天状態に対応する危険認知遅れ時間Tsとして例えば0.4秒をRAM25上のワークテーブルに設定するとともに、警報距離変更フラグを設定する。
【0073】
一方、ステップS540では、ステップS520において、車両外が雨天状態ではない場合には、RAM25上のワークテーブルに対し、警報距離変更フラグの設定を解除する。
このように、車両が走行中の道路環境が見通し距離に影響を及ぼすか否かを検出するようにし、見通し距離を低下するような道路環境の場合には、レーダ装置1の警報距離を長くするように変更することで、見通し距離を低下するような道路環境では、前方の車両等に対する速めの警報を運転者に報知することができ、快適な運転を妨げずに、走行の安全性の保持に寄与することができる。
【0074】
また、少なくとも雨天、夜間、霧、雪等の見通し距離に影響を及ぼす道路環境を雨滴センサ71や日照センサ75や霧センサ73、雪センサ77で検出することで、見通し距離を低下するような道路環境でも、前方の車両等に対する速めの警報を運転者に報知することができ、快適な運転を妨げずに、走行の安全性の保持に寄与することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施の形態に係る車両用追突警報装置のシステム構成を示す図である。
【図2】車両用追突警報装置に用いるセンサA,Bの車室内の配置を示す図である。
【図3】情報処理装置5の基本的な制御動作を説明するための図である。
【図4】車両用追突警報装置の基本的な動作を説明するためのメインフローである。
【図5】警報発生距離を算出するための計算式である。
【図6】車両用追突警報装置のセンサ処理動作を説明するためのフローチャートである。
【図7】操作予測テーブルを示す図(a)と、危険認知遅れ時間テーブルを示す図(b)である。
【図8】電話器が充電器から抜脱されたことを検出するための構成を示す図(a),(b),(c)である。
【図9】車両用追突警報装置のセンサ処理動作を説明するためのフローチャートである。
【図10】本発明の第3の実施の形態に係る車両用追突警報装置のシステム構成を示す図である。
【図11】車両用追突警報装置の会話検出処理動作を説明するためのフローチャートである。
【図12】本発明の第4の実施の形態に係る車両用追突警報装置のシステム構成を示す図である。
【図13】車両用追突警報装置のセンサ処理動作を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
1 レーダ装置
5 情報処理装置
35 センサA
37 センサB
45 抜脱SW
49 電流検出回路
53 インピーダンス測定回路
61 マイク
63 音声信号検出部
71 雨滴センサ
73 霧センサ73
75 日照センサ
77 雪センサ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicular rear-end collision alarm device, and more particularly, to a vehicular rear-end collision alarm device that can notify an alarm when the distance from the host vehicle to a target ahead is short.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as a vehicle rear-end collision warning device, an “inter-vehicle distance warning device” described in JP-A-7-300053 is known.
[0003]
This one detects the vehicle speed of the host vehicle, detects the distance from the host vehicle to the target ahead, and is determined according to the distance from the host vehicle to the target ahead and the vehicle speed of the host vehicle. The warning distance is compared. As a result of the comparison, when the distance from the host vehicle to the target ahead is shorter, a warning is given to the driver.
[0004]
Further, when a switch operation of equipment installed in the host vehicle is detected, the alarm distance is increased by adding a distance corresponding to the operation of the switch to the alarm distance determined according to the vehicle speed of the host vehicle. It is changed to become. As a result, even when the type of equipment installed in the host vehicle and complicated switch operations are performed, the warning distance is set longer than the normal driving state, and the driver is notified of a quick warning for the vehicle ahead. This has the advantage that it is possible to maintain the safety of traveling without disturbing comfortable driving.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, when the alarm distance is changed to a longer and safe side after actually detecting the switch operation, the alarm distance change process is caused by the operation of reaching the switch immediately before starting the switch operation. Seems to be slow.
[0006]
The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a vehicular rear-end collision warning device that can contribute to maintenance of traveling safety without disturbing comfortable driving.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problems, the invention according to
[0008]
In order to solve the above problems, the invention according to
[0009]
In order to solve the above problems, the gist of the invention according to
[0010]
According to a fourth aspect of the present invention, in order to solve the above-mentioned problem, the operation predicting means detects an obstacle that detects whether or not an obstacle is approaching an area in the vicinity of the operation unit of the device equipped in the host vehicle. The gist is to have an object detection means.
[0011]
According to a fifth aspect of the present invention, in order to solve the above-mentioned problem, the operation predicting means detects an extraction / removal detecting means for detecting that a telephone provided in a vehicle is removed from a charger for the telephone. It is summarized as having.
[0012]
In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to claim 6 includes a distance from the host vehicle to a forward target and an alarm distance determined according to a relative speed between the vehicle speed of the host vehicle and the forward target. In comparison, in a vehicular rear-end collision warning device that issues a warning when the distance from the host vehicle to a forward target is shorter, whether or not the road environment in which the vehicle is traveling affects the line-of-sight distance The gist of the present invention is to include road environment detection means for detecting the warning distance and warning distance changing means for changing the warning distance to be longer in the case of a road environment where the road environment reduces the line-of-sight distance.
[0013]
In order to solve the above-mentioned problem, the gist of the invention described in claim 7 is that the road environment detecting means detects at least a road environment that affects the line-of-sight distance such as rain, night, fog, and snow.
[0014]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention, when it is predicted that the device installed in the host vehicle will be operated, the device operation is changed by increasing the warning distance. The warning distance can be lengthened prior to the start of the vehicle, and as a result, a quick warning for the vehicle ahead can be notified to the driver, so that driving safety can be maintained without disturbing comfortable driving. Can contribute.
[0015]
According to the second aspect of the present invention, when the occurrence of voice is detected in the passenger compartment, the driver's consciousness is dispersed during conversation by changing the alarm distance to be longer. However, it is possible to lengthen the warning distance, and as a result, it is possible to notify the driver of a quick warning for the vehicle ahead, etc., and contribute to maintaining driving safety without disturbing comfortable driving. Can do.
[0016]
According to the present invention as set forth in
[0017]
According to the fourth aspect of the present invention, the device is operated by detecting the presence or absence of an obstacle approaching the area near the operation unit of the device equipped on the host vehicle. I can predict what will happen.
[0018]
Further, according to the present invention as claimed in
[0019]
Further, according to the present invention, it is possible to detect whether or not the road environment in which the vehicle is traveling affects the line-of-sight distance. By changing the warning distance to be longer, in a road environment where the line-of-sight distance is reduced, the driver can be alerted to a faster warning for vehicles ahead, etc., and driving without disturbing comfortable driving It can contribute to the maintenance of safety.
[0020]
Further, according to the present invention as set forth in claim 7, even in a road environment that reduces the line-of-sight distance by detecting a road environment that affects the line-of-sight distance such as rainy weather, nighttime, fog, snow, etc. A quick warning for a vehicle or the like can be notified to the driver, and it is possible to contribute to the maintenance of driving safety without disturbing comfortable driving.
[0021]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
(First embodiment)
FIG. 1 is a diagram showing a system configuration of a vehicular rear-end collision alarm device according to the first embodiment of the present invention.
[0022]
In FIG. 1, the vehicular rear-end collision alarm device includes a
[0023]
The
[0024]
Next, FIG. 2 is a diagram showing the arrangement of the sensors A35 and B37 used in the vehicular rear-end collision warning device in the passenger compartment.
As shown in the figure, a pair of sensors A35 and B37 are arranged at the center of the instrument panel in the passenger compartment. The sensors A35 and B37 are composed of an ultrasonic sensor, an infrared sensor, or the like, and can detect an object entering the areas A and B, respectively.
[0025]
For example, during normal driving, the driver's hand is on the steering wheel or the shift lever. In this case, the driver's hand does not enter the areas A and B, so that the object is not detected by the sensors A35 and B37. Not detected. Here, when the driver extends the left hand and tries to operate the
[0026]
The attachment positions of the sensors A35 and B37 may be, for example, on both sides of the
Further, by using the sensors A35 and B37, the position of the switch or volume to be operated can be detected, and the type of the switch or the like can be estimated from this position.
[0027]
Next, a basic control operation of the
The
[0028]
The
Further, although the
[0029]
Next, the operation of the vehicular rear-end collision alarm device will be described with reference to FIGS.
First, the basic operation of the vehicular rear-end collision alarm device will be described using the main flow shown in FIG. In addition, although the following description demonstrates as a preceding vehicle on the same lane as the own vehicle, the front target which the
[0030]
The driver turns on the ignition key to start the engine, starts running of the vehicle, and activates the system of the vehicle rear-end collision warning device.
In step S10, the CPU 17 of the
[0031]
Next, in step S25, the previously calculated relative speed Vrn-1 is compared with the currently calculated relative speed, and Vr 'representing a change in the relative speed Vr is calculated.
Vr ′ = Vrn−Vrn−1
At this time, whether the relative speed has changed positively (for example, 20 km / h → 40 km / h) or negatively changed (for example, 40 km / h → 20 km / h) is also calculated. Whether the change Vr 'in the relative speed, which is the calculation result, has changed positively, that is, the distance between the host vehicle and the preceding vehicle has increased, or has changed negatively, that is, the distance between the host vehicle and the preceding vehicle. Calculates whether or not is smaller.
[0032]
Next, in step S30, it is calculated whether or not the change Vr 'of the relative speed is positive and equal to or greater than a predetermined value V1.
Here, the operation when the relative speed change Vr ′ is positive and not the predetermined value V1 in step S30, that is, when the distance from the preceding vehicle is close will be described.
[0033]
In step S40, when it is determined that the preceding vehicle is stopped, the CPU 17 determines whether or not the warning distance change flag is set to ON.
If this flag is not ON, the CPU 17 assumes that no switch operation has been performed, and calculates a standard alarm generation distance La1 for the stopped vehicle in step S50.
[0034]
The calculation formula of the standard alarm generation distance La1 is based on the formula (1) shown in FIG.
The braking reaction time Td in the equation (1) is an interval from the recognition of the situation in which the distance between the vehicle and the preceding vehicle ahead is shorter than a predetermined distance determined according to the vehicle speed detected by the
[0035]
The standard alarm generation distance La1 is a situation in which an alarm is heard during traveling at the vehicle speed Vf, the front is watched, and the distance between the vehicle and the preceding vehicle ahead is shorter than a predetermined distance determined according to the vehicle speed detected by the
[0036]
Further, the standard alarm generation distance La1 is calculated as an inter-vehicle distance that can be stopped because the inter-vehicle distance from the front stop vehicle is not shorter than a predetermined distance determined according to the vehicle speed detected by the
Next, in step S60, the CPU 17 compares the measured inter-vehicle distance L with the current preceding vehicle and the calculated La1,
L ≦ La1
In this case, in step S70, it is determined that the distance between the vehicle and the stopped object is shorter than a predetermined distance determined according to the vehicle speed detected by the
In response to the warning signal, the warning unit 7 informs the driver that the distance between the vehicle and the stop is shorter than a predetermined distance determined according to the vehicle speed detected by the
[0037]
On the other hand, this comparison
L> La1
In this case, the CPU 17 determines that the inter-vehicle distance is not shorter than a predetermined distance determined according to the vehicle speed detected by the
[0038]
On the other hand, in step 40, if the warning distance change flag set in the work area on the
[0039]
The danger recognition delay time Ts in the equation (2) is a predetermined value that is determined according to the vehicle speed at which the distance to the front is detected by the
[0040]
That is, the vehicle runs idle within the delay time required to recognize that the distance to the front is shorter than the predetermined distance determined according to the vehicle speed detected by the
[0041]
Thereafter, in step S60, as in the standard time, the CPU 17 compares the measured inter-vehicle distance L with the current preceding vehicle and the calculated La2,
L ≦ La2
At this time, it is determined that the distance to the stop is shorter than a predetermined distance determined according to the vehicle speed detected by the
In step S70, after this determination, the CPU 17 outputs an alarm signal to the alarm means 7 to notify the driver that the distance to the stop is shorter than a predetermined distance determined according to the vehicle speed detected by the
[0042]
On the other hand, if the change in relative speed Vr ′ is greater than or equal to a predetermined value in step S30, that is, if the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is long, in step S90, the CPU 17 issues an alarm set in the work area on the
[0043]
The expression used for this calculation is the expression (3) shown in FIG.
Equation (3) is determined according to the vehicle speed at which the host vehicle decelerates at the same deceleration α and the distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle is detected by the
[0044]
Here, in step S110, the CPU 17 compares the calculated alarm generation distance Lb1 with the current inter-vehicle distance L,
L ≦ Lb1
In this case, in step S70, it is determined that the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is shorter than a predetermined distance determined according to the vehicle speed detected by the
[0045]
In step S90, when the alarm distance change flag is ON, the CPU 17 determines that a forward gaze state due to the switch operation will occur, and in step S120, using a calculation formula separately from the standard time. The alarm generation distance Lb2 is calculated.
Here, in this case, since the distance from the preceding vehicle changes away, the above equation (4) is multiplied by a coefficient so as to increase. That is, the distance is smaller than the standard alarm distance and larger than the expression (4) used in step S60 (Lb2 ').
[0046]
In step S110, the CPU 17 compares the alarm distance Lb2 'with the current inter-vehicle distance L,
L ≦ Lb2 ′
If so, it is determined that the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is shorter than a predetermined distance determined according to the vehicle speed detected by the
[0047]
On the other hand, if the inter-vehicle distance is not shorter than the predetermined distance determined according to the vehicle speed detected by the
[0048]
Here, the operation of the vehicular rear-end collision alarm device will be described using the sensor processing routine shown in FIG. This program is monitored by the
[0049]
In step S210, the sensor A35 detects the presence or absence of an obstacle in the area A. Specifically, when an obstacle is present in the region A, the ultrasonic wave or infrared ray emitted from the ultrasonic sensor or infrared sensor that constitutes the sensor A35 is reflected by the object entering the region A. When detected by the sensor A35, it is detected that there is an obstacle. When an obstacle is detected, for example, a reflected wave due to the obstacle is detected by the sensor A35 after a detection time difference Ta after emitting an ultrasonic wave.
[0050]
Next, in step S220, it is determined whether an obstacle is detected in the area A by the sensor A35. If an obstacle is detected in the area A, the process proceeds to step S230. On the other hand, if no obstacle is detected in the area A, the process proceeds to step S280.
In step S230, as in step S210, the sensor B37 detects the presence or absence of an obstacle in the area B. When an obstacle is detected, for example, a reflected wave due to the obstacle is detected by the sensor B37 after a detection time difference Tb after the ultrasonic wave is emitted.
[0051]
Next, in step S240, it is determined whether or not an obstacle is detected in the region B by the sensor B37. If an obstacle is detected in the area B, the process proceeds to step S245. On the other hand, if no obstacle is detected in the area B, the process proceeds to step S280.
Next, in step S245, it is determined whether the detected obstacle is approaching. That is, the current value is smaller than the previous value of the obstacle detection time difference Ta detected by the sensor A35, and the current value is predetermined from the previous value of the obstacle detection time difference Tb detected by the sensor B37. When the value is smaller than the value, the obstacle is approaching, so that it can be determined as the hand of the driver, for example. On the other hand, when the obstacle is not approaching, it can be determined that juice or the like has been placed, for example. If the obstacle is approaching, the process proceeds to step S250. On the other hand, if the obstacle is not approaching, the process proceeds to step S270.
[0052]
Next, in step S250, an obstacle is detected in the common area in areas A and B, and since this obstacle is approaching, the type of switch to be operated in this area is predicted. That is, after converting the detection time differences Ta and Tb by the sensors A35 and B37 into the detection distances La and Lb, an operation prediction table showing the correspondence between the combination of the detection distances La and Lb and the operation type such as a switch or a volume is created. refer. More specifically, the volume prediction, channel selection SW, air conditioner mode SW, air conditioner temperature SW, etc. will be operated by associating the detection distances La and Lb with the operation prediction table shown in FIG. Predict.
[0053]
Next, in step S260, as shown in FIG. 7 (b), the predicted operation type is associated with the danger recognition delay time table to determine the correction degree of the alarm distance, and the danger recognition delay time Ts and the alarm distance change are obtained. The flag is set in the work table on the
On the other hand, in step S270, if no obstacle is detected by sensor A35 or sensor B37 in step S220 or step S240, the setting of the alarm distance change flag is canceled for the work table on
[0054]
As shown in FIG. 7B, by changing the above-described danger recognition delay time Ts according to the degree of load of the switch operation, the alarm generation distance may be set longer when the switch is operated with a large operation load. It becomes possible. For example, when operating the volume control of the audio device, 0.4 seconds is set as the danger recognition delay time Ts. Further, when an operation such as a temperature control SW of the air conditioner is executed, an operation such as an air conditioner mode SW of the air conditioner is executed, or an operation such as a channel selection SW of the audio apparatus is executed, the danger recognition delay time Ts Is set to 0.6 seconds, 0.7 seconds, and 0.9 seconds.
[0055]
Thus, the current value is smaller than the previous value of the obstacle detection time difference Ta detected by the sensor A35, and the current value is more than the previous value of the obstacle detection time difference Tb detected by the sensor B37. Is smaller, it is predicted that an audio device or an air conditioner installed in the vehicle will be operated. In this case, by changing the
[0056]
In addition, even when the operation load increases by adding a distance corresponding to the operation load of the device that is expected to be operated to increase the alarm distance of the
Furthermore, it is possible to predict that the device will be operated by detecting the presence or absence of an obstacle approaching the area near the operation unit of the device mounted on the host vehicle.
[0057]
(Second Embodiment)
The vehicular rear-end collision alarm device according to the second embodiment of the present invention is adapted to the vehicular rear-end collision alarm device shown in FIG.
A feature of the vehicular rear-end collision warning device is that it detects that the
[0058]
Specifically, as shown in FIG. 8A, when the
[0059]
On the other hand, when the
[0060]
Next, the operation of the vehicular rear-end collision alarm device will be described using the flowchart shown in FIG. This program is monitored by the
First, in step S <b> 310, the CPU 17 inputs a detection signal in order to check the attachment / detachment state of the
[0061]
In step S320, it is determined whether or not the detection signal is in a high state and the telephone set 41 is in a disconnected state. If the
[0062]
Next, in step S330, if the
On the other hand, in step S340, if the telephone set 41 is in the mounted state in step S320, the setting of the alarm distance change flag is canceled for the work table on the
[0063]
As described above, when it is detected that the
[0064]
(Third embodiment)
FIG. 10 is a diagram showing a system configuration of a vehicular rear-end collision alarm device according to the third embodiment of the present invention.
As shown in the figure, the feature of the vehicle rear-end collision warning device is that a microphone 61 that collects sound generated in the passenger compartment and a sound signal output from the microphone 61 are amplified, for example, a human being of 300 Hz to 3 kHz. When the audio signal is detected by extracting the audio signal, the audio
[0065]
Next, the operation of the vehicular rear-end collision warning device will be described using the flowchart shown in FIG. This program is monitored by the
[0066]
First, in step S410, the CPU 17 inputs a detection signal output from the audio
Next, in step S420, it is determined whether or not the detection signal is in a high state and the vehicle interior is in a conversation state. If the vehicle interior is in a conversation state, the process proceeds to step S430. On the other hand, if the passenger compartment is not in a conversation state, the process proceeds to step S440.
[0067]
Next, in step S430, when the vehicle interior is in a conversation state, it can be predicted that the conversation state will continue thereafter. Therefore, for example, as the danger recognition delay time Ts corresponding to the conversation state, for example, 0.9 seconds is set in the work table on the
On the other hand, in step S440, if the vehicle interior is not in a conversation state in step S420, the setting of the alarm distance change flag is canceled for the work table on the
[0068]
As described above, when the sound generated in the passenger compartment is detected by the microphone 61, by changing the alarm distance of the
[0069]
(Fourth embodiment)
FIG. 12 is a diagram showing a system configuration of a vehicular rear-end collision alarm device according to the fourth embodiment of the present invention.
As shown in the figure, the vehicle rear-end collision warning device is characterized by a
[0070]
Next, the operation of the vehicular rear-end collision warning device will be described using the flowchart shown in FIG. This program is monitored by the
[0071]
First, in step S510, the CPU 17 inputs a detection signal output from the
Next, in step S520, it is determined whether or not the detection signal is in a high state and the outside of the vehicle is in a rainy state. If it is raining outside the vehicle, the process proceeds to step S530. On the other hand, if the outside of the vehicle is not rainy, the process proceeds to step S540.
[0072]
Next, in step S530, if it is raining outside the vehicle, it can be predicted that the raining condition will continue. Therefore, as the danger recognition delay time Ts corresponding to the raining condition, for example, 0.4 seconds is set in the work table on the
[0073]
On the other hand, in step S540, if the outside of the vehicle is not rainy in step S520, the setting of the alarm distance change flag is canceled for the work table on the
In this way, it is detected whether the road environment in which the vehicle is traveling affects the line-of-sight distance, and in the case of a road environment that reduces the line-of-sight distance, the alarm distance of the
[0074]
Further, a road that reduces the line-of-sight distance by detecting the
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing a system configuration of a vehicular rear-end collision alarm device according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing the arrangement of sensors A and B used in a vehicular rear-end collision alarm device in a vehicle compartment.
3 is a diagram for explaining a basic control operation of the
FIG. 4 is a main flow for explaining a basic operation of the vehicular rear-end collision warning device.
FIG. 5 is a calculation formula for calculating an alarm generation distance.
FIG. 6 is a flowchart for explaining a sensor processing operation of the vehicular rear-end collision alarm device.
FIG. 7A is a diagram illustrating an operation prediction table, and FIG. 7B is a diagram illustrating a danger recognition delay time table.
FIGS. 8A and 8B are diagrams (a), (b), and (c) showing a configuration for detecting that the telephone has been removed from the charger.
FIG. 9 is a flowchart for explaining a sensor processing operation of the vehicular rear-end collision alarm device.
FIG. 10 is a diagram showing a system configuration of a vehicular rear-end collision alarm device according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a flowchart for explaining a conversation detection processing operation of the vehicular rear-end collision alarm device.
FIG. 12 is a diagram showing a system configuration of a vehicular rear-end collision alarm device according to a fourth embodiment of the present invention.
FIG. 13 is a flowchart for explaining the sensor processing operation of the vehicular rear-end collision alarm device.
[Explanation of symbols]
1 Radar equipment
5 Information processing equipment
35 Sensor A
37 Sensor B
45 Removal SW
49 Current detection circuit
53 Impedance measurement circuit
61 Microphone
63 Audio signal detector
71 Raindrop sensor
73
75 sunshine sensor
77 Snow sensor
Claims (2)
前記自車両に装備されている機器が操作をされるであろうことを予測する操作予測手段と、
機器が操作をされるであろうことを予測された場合には、前記警報距離を長くするように変更する警報距離変更手段とを有し、
前記操作予測手段は、前記自車両に装備されている機器の操作部近傍の領域に対して、障害物の接近の有無を検出する障害物検出手段を有することを特徴とする車両用追突警報装置。The distance from the host vehicle to the target ahead is compared with the warning distance determined according to the relative speed between the host vehicle speed and the target ahead. In the vehicular rear-end collision warning device that alerts you when the direction is shorter,
Operation predicting means for predicting that the equipment equipped in the host vehicle will be operated;
If the device is predicted that it will be the operation possess a warning distance changing means for changing to long the alarm distance,
The vehicular rear-end collision warning device characterized in that the operation predicting means includes obstacle detecting means for detecting whether or not an obstacle is approaching an area near the operation unit of the equipment installed in the host vehicle. .
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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