JP3664289B2 - Magnetic metal sensor - Google Patents
Magnetic metal sensor Download PDFInfo
- Publication number
- JP3664289B2 JP3664289B2 JP35370597A JP35370597A JP3664289B2 JP 3664289 B2 JP3664289 B2 JP 3664289B2 JP 35370597 A JP35370597 A JP 35370597A JP 35370597 A JP35370597 A JP 35370597A JP 3664289 B2 JP3664289 B2 JP 3664289B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic
- coil
- sensor
- magnetic metal
- metal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Measuring Magnetic Variables (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、磁性金属片の有無を検出する磁性金属センサに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来より、磁性金属の存在の有無を検出する磁性金属センサが知られている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
このような磁性金属センサは、例えばギアの歯や櫛状の金属の棒等のような並列に配置された金属片の数を検出をして、この金属片の移動位置を検出する金属カウンタに適用することが求められている。具体的には、この磁性金属センサは、ギヤの歯数を検出してギヤの回転速度や回転角度を制御する工作機械等のシステムや、布や化学繊維等の編み機などで繊維を編むための櫛状の編み棒の棒数を検出してその移動位置を制御するシステム等に用いられている。
【0004】
また、このような磁性金属センサは、接近した金属の検出を行って、この金属の動作や位置の制御が行われている。例えば、この磁性金属センサは、ロボット等のアームが所定位置に近づいたかどうかを判断してそのアームの位置を制御するシステムや、被工作物に取り付けられるネジのゆるみや締め忘れ等を検出して作業工程のチェックを行うシステムに用いられている。
【0005】
ところが、例えば、ギヤ歯や櫛歯状金属の検出用途に設計されたセンサは、ネジ等の締め忘れ、及び、ロボットアームの位置検出用途に用いることには不向きであり、また、逆の場合においても同様のことがいえる。 従って、これら相反する金属片検出に際しては、それぞれ個別のセンサを設計、用意せねばならない。
【0006】
本発明は、このような実情を鑑みてなされたものであり、並列に配置された磁性金属片の検出、及び、近接した磁性金属片の検出を行う磁性金属センサを提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上述の課題を解決するために、本発明に係る磁性金属センサは、磁界変化に応じて検出出力を得る一対の磁電変換手段と、上記一対の磁電変換手段に対して、磁界を与える磁界発生手段と、上記一対の磁電変換手段のいずれか一方の極性を切り換える切換手段とを備える。
【0008】
この磁性金属センサでは、切換手段の切換に応じて、複数の金属片が所定の間隔で並列に配置された被検出部に対して相対移動してこの磁性金属片の数等を検出し、また、磁性金属片に対して近接しているかどうかを検出する。この磁性金属センサは、この切換手段により磁電変換手段の極性を切り換え、並列に配置された磁性金属片の検出、及び、近接した磁性金属片の検出を行う。
【0009】
【発明の実施の形態】
まず、本発明の磁性金属センサを、磁性金属片が所定間隔で並列に配置された被検出体の移動位置を検出する金属片カウンタに適用した場合について、図面を参照しながら説明する。
【0010】
図1に、金属片カウンタの斜視図を示す。
【0011】
この金属片カウンタは、被検出体1と、センサ固定台3上に固定された磁性金属センサ2とから構成される。
【0012】
被検出体1は、所定間隔λで並列に配置された複数の金属片11を有している。これら複数の金属片11は、鉄、コバルト等の磁性金属からなり、例えば、直方体の形状となっている。これら複数の金属片11は、それぞれの長手方向の一端部が指示部12に取り付けられており、全体として被検出体1を構成している。
【0013】
金属片11の寸法は、図2(a)の平面図、及び、この図2(a)においてA方向から見た図2(b)の側面図に示すように、例えば、長手方向の長さl1,幅w1,高さh1が、それぞれ5.0mm,0.5mm,2.0mmとなっている。また、金属片11の並列配置の間隔λは、1.0mmとなっている。なお、この金属片11の図2(a)に示すA方向から見た側面、すなわち、金属片11の長手方向の指示部12が取り付けられていない他端部の側面を、以下検出面11aと呼ぶ。
【0014】
また、被検出体1の指示部12の側面には、駆動軸13が取り付けられている。この駆動軸13は、図示しない駆動機構に接続されている。この駆動機構は、例えば、制御回路等の制御に基づき、金属片11が並列に配置された方向であるa1方向及びa2方向に、被検出体1を平行移動させる。
【0015】
図3に、磁性金属センサ2の構造を示す。
【0016】
磁性金属センサ2は、略U字状の開磁路型のコア22にコイル23及びコイル24が巻かれた感磁部21と、この感磁部21に磁界を与える磁石25とを備えている。
【0017】
感磁部21のコア22は、図4(a)に示すように、略直方体の垂直部22a、22bが、所定のギャップ幅gをもって長手方向が平行となるよう配置されている。この垂直部22a,22bは、その長手方向の一端部が接続部22cに接続され、全体として略U字状のコア22が一体成形されている。このコア22は、例えば、NiFe組成のパーマロイ等やFe,Co,Si,B等で構成されたアモルファス材料等の軟磁性を示す材料からなる。
【0018】
このコア22の各部位の寸法は、例えば、垂直部22a,22bの長手方向の長さl2,幅w2,高さh2が、それぞれ3.5mm,0.5mm,0.05mmとなっている。また、この垂直部22a,22bとの間のギャップ幅gが1.0mmとなっており、コア22全体の寸法は、長手方向の長さl3,幅w3,厚さh2が、それぞれ5.0mm,2.0mm,0.05mmとなっている。
【0019】
このような形状のコア22には、図4(b)に示すように、それぞれ筒状のボビン29a,29bの外周をガイドにして、垂直部22a及び垂直部22bに対してコイル23,24が巻かれている。これらコイル23,24は、その中心軸が上記垂直部22a,22bの長手方向に平行となるように巻かれている。このようなコイル23,24は、例えば、直径0.05mmの銅線が、それぞれ50回ずつ巻かれて構成される。
【0020】
以上のような感磁部21は、コア22の垂直部22a,bの長手方向(図4で示すx方向)へ平行に入射する外部磁界に対する感度が非常に高くなっている。また、感磁部21は、このx方向に平行入射する外部磁界に対してインピーダンス変化が生じ、その変化率が非常に大きくなっている。なお、このコア22の垂直部22a,bの長手方向すなわち図4で示すx方向を、以下この感磁部21の感磁方向として説明を行う。
【0021】
また、感磁部21のコイル23,24は、高周波のパルス電流で励磁される。ここで、この磁性金属センサ2を金属片カウンタに適用する場合には、コイル23,24の巻き線方向と励磁する高周波パルス電流の電流方向との関係は、その極性が同一である関係にある。つまり、コイル23に発生する磁界H1とコイル24に発生する磁界H1′とが、同一の方向となるような関係にある。例えば、コイル23とコイル24との巻き線方向が同一である場合はそれぞれに同相の高周波パルス電流が励磁され、また、コイル23とコイル24との巻き線方向が逆である場合はそれぞれに逆相の高周波パルス電流が励磁される関係となっている。
【0022】
なお、この磁性金属センサ2を近接センサとして用いる場合には、コイル23,24の巻き線方向と励磁する高周波パルス電流の電流方向との関係は、その極性が逆となる関係になる。つまり、コイル23に発生する磁界H1とコイル24に発生する磁界H1′とが、逆の方向となるような関係にある。例えば、コイル23とコイル24との巻き線方向が同一である場合は互いに逆の高周波パルス電流が励磁され、また、コイル23とコイル24との巻き線方向が逆である場合は互いに逆相の高周波パルス電流が励磁される関係となっている。
【0023】
従って、この感磁部21の一方のコイル24は、この磁性金属センサ2を近接センサとして適用した場合にその極性が逆となるようにするため、後述する駆動検出回路に切り換えスイッチが設けられている。なお、この磁性金属センサ2を近接センサとして用いた場合についての詳細な説明は後述する。
【0024】
このようなコイル23,24は、端子台26において信号線31,32,33と接続され、この信号線31,32,33を介して例えばこの磁性金属センサ2の外部に設けられた駆動検出回路と接続される。これらコイル23,24は、この駆動検出回路から励磁電流が供給され、この駆動検出回路により出力が検出される。
【0025】
図5にこの駆動検出回路の回路図を示す。
【0026】
駆動検出回路30は、発振回路34と、発振回路34からのパルス信号に基づきコイル23,24の励磁電流をスイッチングするスイッチング回路35と、コイル23,24の出力電圧を検出して平滑化する平滑回路36と、コイル23,24のスレッショルドレベルを決定する基準電圧回路37と、平滑化されたコイル23,24の出力とスレッショルドレベルを比較する比較回路38とを備えている。
【0027】
また、駆動検出回路30は、コイル24に流される励磁電流の方向を切り換えて、このコイル24の極性を反転させるスイッチS1,S1′、スイッチS2,S2′を備えている。
【0028】
感磁部21のコイル23は、その一端から電源電圧Vccが印加され、他端が中点Mに接続されている。
【0029】
感磁部21のコイル24の一端は、スイッチS1を介して上記中点Mに接続されるとともに、スイッチS2を介してスイッチング回路35に接続される。また、感磁部21のコイル24の他端は、スイッチS1′を介してスイッチング回路35に接続されるとともに、スイッチS2′を介して上記中点Mに接続される。
このようなスイッチS1,S1′、スイッチS2,S2′は、それぞれ連動してオン/オフ動作をし、コイル24の励磁電流の方向を切り換える。
【0030】
ここで、この磁性金属センサ2を金属片カウンタに適用した場合には、例えば、スイッチS1,S1′がオンされ、かつスイッチS2,S2′がオフされて、このコイル23とコイル24とが直列接続される。このときには、コイル23とコイル24との極性が同一となる。
【0031】
なお、この磁性金属センサ2を詳細を後述する近接センサとして適用した場合には、例えば、スイッチS1,S1′がオフされ、かつ、スイッチS2,S2′がオンされて、このコイル23とコイル24とが直列接続される。このときには、コイル23とコイル24との極性が反対となる。
【0032】
発振回路34は、例えば、周波数1MHz,デューティ比1:10のパルス信号を発生する。スイッチング回路35は、このパルス信号に基づき、直列接続されたコイル23,24に流れる電流をスイッチングする。このことにより、これらコイル23,24は、高周波パルス電流で励磁される。
【0033】
平滑回路36は、直列接続されたコイル23,24の中点Mの電圧を検出して平滑化する。基準電圧回路37は、例えば、電源電圧を所定の値の抵抗で分圧して、基準電圧を発生する。この基準電圧は、比較回路38に対して、コイル23,24の出力のスレッショルドレベルとして与えられる。
【0034】
ここで、この基準電圧の値は、例えば、磁性金属センサ2に対して何等磁界や金属が近接していない状態における直列接続されたコイル23,24の中点Mの電圧が設定される。具体的には、コイル23,24の与えられた磁界に対する変化率や磁界が与えられていないときの抵抗値が同一であれば、この基準電圧は、電源電圧Vccの1/2と設定される。
【0035】
比較回路38は、平滑回路36から供給される平滑化されたコイル23,24の中点Mの電圧と、基準電圧回路37から供給されるスレッショルドレベルの基準電圧とを比較して2値化し、その2値化した信号を例えば図示しない制御回路等に供給する。
【0036】
この図示しない制御回路等が、この比較回路38により2値化した信号のパルス数をカウントすることにより上記金属片11の検出数を求めることができ、この検出数から磁性金属センサ2と被検出体1との相対移動位置を検出することができる。
【0037】
以上のように駆動検出回路30は、コイル23,24に高周波のパルス電流を励磁し、また、コイル23,24の出力を検出することができる。
【0038】
また、磁石25は、上記感磁部21に対して感磁方向に平行で一様な磁界を与えるように、位置決め部25aにより感磁部21と所定間隔を保って位置決めされて固定される。この磁石25は、感磁部21の接続部22cに対向する位置に設けられ、感磁部21に対してコア22の接続部22c側から感磁方向に平行な磁界を与える。例えば、この磁石25は、1×1×2mmの直方体のフェライト磁石からなり、1×2mmの面が上記感磁部21の接続部22cに対向するように配置される。この場合、磁石25は、この1×2mmの面に垂直となるように、例えば、表面磁束密度が約600Gで着磁される。
【0039】
また、感磁部21と磁石25との間の距離lxは、この磁石25の強さと、この感磁部21の磁界に対するインピーダンス特性に応じて定められる。具体的には、コイル23,24のいずれかのコイルに対して磁石25による磁界を与え、出力の最大値(すなわち、この磁石25から与えられた磁界により飽和状態となった場合の出力)及び出力の最小値(すなわち、この磁石25からの磁界が及んでいない場合の出力)を検出する。そして、これら検出した値の中間の値となるような位置を求め、このときの感磁部21と磁石25との間の距離をlxとして定める。例えば、上述した感磁部21及び磁石25の場合では、距離lxを2mmと定めることができる。
【0040】
なお、この磁石25は、フェライト磁石に限られず、例えば、Sm系やZnMn系の永久磁石、又は、電磁石等を用いても良い。また、磁石25に電磁石を用いた場合には、電流量により発生する磁界を制御することができるので、上記距離lxの調整をこの電流量に依存させることもできる。
【0041】
以上のような磁石25は、感磁部21に対して感磁方向のバイアス磁界を与えることができ、このため、外部磁界に対してインピーダンスの変化が直線的であり、かつ、インピーダンス変化が急峻な特性を示す範囲で、この感磁部21を使用することができる。
【0042】
そして、このような略U字状の開磁路型のコア22にコイル23及びコイル24が巻かれた感磁部21と、この感磁部21に感磁方向の磁界を与える磁石25等は、例えば、その保護のため、エポキシ樹脂が封入された状態でアルミケース27に収容され、全体として磁性金属センサ2を構成する。
【0043】
以上説明したように磁性金属センサ2では、開磁路を形成したコア22を備える感磁部21を有し、この感磁部21に対して磁石25により感磁方向の磁界が与えられている。また、この感磁部21のコア22には、並列に配置され、極性が同一のコイル23及びコイル24が設けられている。従って、この磁性金属センサ2では、感磁部21に備えられるコア22に巻かれたコイル23,24のいずれか一方に磁性金属が接近すると、磁石25により与えられている磁界が変化する。そのため、この磁性金属センサ2では、この磁界の変化に応じて生じるインピーダンスの変化を検出回路により検出することにより、磁性金属が近接したかどうかを検出することができる。
【0044】
つぎに、上記被検出体1と上記磁性金属センサ2との配置の関係について説明する。
【0045】
被検出体1が上述したように図示しない駆動機構により図1中に示したa1,a2方向、すなわち、金属片11が並列に配置された方向に平行移動するのに対し、磁性金属センサ2は、センサ固定台3上に固定されて設置される。また、この磁性金属センサ2は、被検出体1が金属片11が並列に配置された方向に対して平行移動した場合おいて、各金属片11の検出面11aに、上記感磁部21のU字状のコア22の開口部が対向するように設置される。すなわち、この磁性金属センサ2は、感磁部21の感磁方向(図4に示すx方向)が金属片11の長手方向に一致し、上記被検出体1の移動方向a1,a2に垂直となるように配置される。
【0046】
また、この磁性金属センサ2は、図6に示すように、被検出体1の移動方向a1,a2におけるコア22の垂直部22a及び垂直部22bの幅g′が、金属片11が並列に配置された間隔λに対して、(n+1/2)λとなるように、所定の角度をもって配置される(但し、nは、0以上の整数。)。すなわち、この磁性金属センサ2は、コア22の垂直部22aが、1の金属片11の検出面11aに対向するときに、他方の垂直部22bがいずれの検出面11aとも対向しない位置となるように、角度を設定してセンサ固定台3上に配置される。
【0047】
例えば、上述したような寸法のコア22及び金属片11であれば、この垂直部22aと垂直部22bとを結ぶ直線と、被検出体1の移動方向a1,a2との角度θを、以下のように定めることができる。
【0048】
以上のように被検出体1と磁性金属センサ2との配置関係を定めることによって、この被検出体1がa1,a2方向に平行移動した場合、磁性金属センサ2の検出出力が以下の状態を繰り返すこととなる。すなわち、磁性金属センサ2の検出出力は、垂直部22aが1の金属片11の影響により応答して垂直部22bがいずれの金属片11の影響によっても応答しない状態と、垂直部22bが1の金属片11の影響により応答して垂直部22aがいずれの金属片11の影響によっても応答しない状態とを交互に繰り返すこととなる。
【0049】
従って、この交互に繰り返される検出出力をカウントすることによって、被検出体1の移動位置を検出することができる。
【0050】
つぎに、磁性金属センサ2の金属片11の検出動作について説明する。
【0051】
まず、1つの金属片11を、この磁性金属センサ2のコイル23からコイル24にかけて通過させた場合の検出出力について図7を用いて説明する。なお、この図7は、横軸に、1つのみで構成される金属片11のコイル23,24に対する位置を表し、縦軸に、図5に示す駆動検出回路30において検出したコイル23とコイル24を直列接続した場合の中点Mの電圧を表している。また、縦軸のスレッショルドレベルは、上述したようにこの磁性金属センサ2に何等磁界や金属を近づけていない場合の中点Mの電圧を表している。
【0052】
金属片11がコイル23及びコイル24のいずれにも接近していない位置P1にある場合には、コイル23及びコイル24を通る磁束の磁気回路の磁気抵抗は変化せず、磁石25から与えられる磁束の本数に変化は生じていない。従って、コイル23及びコイル24のいずれのインピーダンスも変化しないので、中点Mの電位は、スレッショルドレベルにある。
【0053】
続いて、金属片11がコイル23に接近していくと、金属片11の透磁率が空気の透磁率よりも大きいことから、このコイル23を通る磁束の磁気回路の磁気抵抗が小さくなっていき、磁石25から与えられる磁束の本数が増加する。それに対し、コイル24は金属片11に応答しないため、コイル24を通る磁束の磁気回路の磁気抵抗はコイル23側の磁束が増加する分だけ減少する。そのため、コイル23のインピーダンスが小さくなっていき、それに対して、コイル24のインピーダンスは大きくなっていく。従って、金属片11がコイル23に接近するにつれて、中点Mの電位は、スレッショルドレベルから順次高くなっていく。そして、金属片11がコイル23に最も接近した位置P2となる場合に、中点Mの電位が最も高くなる。
【0054】
続いて、金属片11がコイル23に最も接近した位置P2からコイル24に接近していくと、コイル23から金属片11が離れていくため、コイル23を通る磁束の磁気回路の磁気抵抗が大きくなっていき、磁石25から与えられる磁束の本数が減少していく。それに対して、コイル24に金属片11が接近するため、コイル24を通る磁束の磁気回路の磁気抵抗は小さくなっていく。そのため、コイル23のインピーダンスが大きくなっていき、同時に、コイル24のインピーダンスが小さくなっていく。従って、金属片11がコイル23からコイル24に接近するにつれて、中点Mの電位は順次低くなっていく。そして、金属片11がコイル23とコイル24の中間位置P3に来ると中点Mの電位はスレッショルドレベルとなり、金属片11がコイル24に最も接近した位置P4となると中点Mの電位が最も低くなる。
【0055】
続いて、金属片11がコイル24に最も接近した位置P4から、コイル23及びコイル24のいずれにも接近していない位置P5に移動すると、コイル23及びコイル24を通る磁束の磁気回路の磁気抵抗がいずれも金属片11に応答しなくなる。従って、コイル23及びコイル24のいずれのインピーダンスも変化しないので、中点Mの電位が、スレッショルドレベルとなる。
【0056】
以上のように、磁性金属センサ2では、金属片11がコイル23からコイル24にかけて通過すると、中点Mの電位が、金属片11が接近していないときの電位をスレッショルドレベルとして、プラスマイナスに振れる。従って、この磁性金属センサ2では、このスレッショルドレベルを中心に検出出力を比較することによって、金属片11の位置を容易かつ確実に検出することができる。
【0057】
つぎに、コイル23とコイル24の間隔をλ/2にした磁性金属センサ2を、間隔λで並列に配置された複数の金属片11に対して相対的に移動させた場合の検出出力について図8を用いて説明する。なお、この図8は、横軸に、複数の金属片11に対する磁性金属センサ2の位置を表し、縦軸に、図5に示す駆動検出回路30においてコイル23とコイル24を直列接続した場合の中点Mの電圧を表している。また、縦軸のスレッショルドレベルは、上述したようにこの磁性金属センサ2に何等磁界や金属を近づけていない場合の中点Mの電圧を表している。
【0058】
この磁性金属センサ2では、コイル23に1つの金属片11が最も接近した位置にあるときには、コイル24にはいずれの金属片11も接近していない。そのため、コイル23が金属片11に応答している状態において、コイル24が金属片11に応答していない。従って、検出出力となる中点Mの電位は、スレッショルドレベルよりも大きくなっている。
【0059】
また、この磁性金属センサ2では、コイル24に1つの金属片11が最も接近した位置にあるときには、コイル23にはいずれの金属片11も接近していない。そのため、コイル24が金属片11に応答している状態において、コイル23が金属片11に応答していない。従って、検出出力となる中点Mの電位は、スレッショルドレベルよりも小さくなる。
【0060】
従って、この磁性金属センサ2では、間隔λで並列に配置された複数の金属片11に対して相対的に移動させた場合、スレッショルドレベルを中心に上下に振れる信号を検出出力として得ることができる。
【0061】
なお、図9に、一例として、上述した寸法の磁性金属センサ2と金属片11を適用した場合の、磁性金属センサ2と金属片11の相対移動位置に対する直列接続したコイル23とコイル24の中点Mの電位の関係を表した図を示す。
【0062】
以上のように、磁性金属センサ2では、間隔λで並列に配置された複数の金属片11に対して相対的に移動させた場合における検出出力を、金属片11がコイル23,24のいずれにも接近していない位置の中点Mの電位をスレッショルドレベルとして比較することにより、1の金属片11の数を容易かつ確実に検出することができる。
【0063】
なお、この磁性金属センサ2を金属片カウンタに適用した場合、被検出体1が平行移動すると説明したが、本発明では、被検出体1とセンサ2との間で相対移動すればよいので、磁性金属センサ2側が平行移動しても良い。
【0064】
また、更に別の磁性金属センサを上記磁性金属センサ2と(m±1/4)λの距離をもって相対移動方向にずらして配置することで、上記図8に示した信号が90゜の位相差を有する2相の信号として得ることができる(mは整数)。従って、この2相の信号に基づき相対的な移動量を出力する信号をつくることができるので、このように配置された磁性金属センサを用いて位置検出装置を構成することが可能となる。
【0065】
また、被検出体を円形状に構成し、回転数や角度を測定するようにもできる。つぎに、上述した磁性金属センサ2を近接センサとして適用した場合について説明する。
【0066】
この磁性金属センサ2を近接センサとして適用した場合には、例えば、ロボット等のアームが所定位置に近づいたかどうかを判断してそのアームの位置を制御するシステムや、被工作物に取り付けられるネジのゆるみや締め忘れ等を検出して作業工程のチェックを行うシステムに用いることが可能である。
【0067】
このような磁性金属センサ2を金属の近接センサとして用いる場合には、コイル23,24の極性が互いに逆方向となるようにしてその差動出力を検出することによって、その感度を高くすることができる。
【0068】
つまり、この磁性金属センサ2を近接センサとして用いる場合には、上述した図5に示す駆動検出回路30の各スイッチを、例えば、スイッチS1,S1′をオフとし、スイッチS2,S2′をオンとして、コイル23とコイル24に流す励磁電流の位相を反転させる。このことにより、コイル23とコイル24との巻き線方向が同一である場合は互いに逆相の高周波パルス電流により励磁され、コイル23とコイル24との巻き線方向が逆である場合は同相の高周波パルス電流で励磁される。
【0069】
そして、このように励磁したコイル23,24間の差分値を検出することによって、上記磁性金属センサ2の金属を高感度な近接センサとして用いることができる。
【0070】
このように近接センサとして用いた場合の磁性金属センサ2の検出動作について、図10を用いて説明する。
【0071】
この図10には、1つの金属片51を、この磁性金属センサ2のコイル23からコイル24にかけて通過させた場合の検出出力を示している。なお、この図10は、横軸に、1つのみで構成される金属片51のコイル23,24に対する位置を表し、縦軸に、コイル23とコイル24の差動電圧を示している。
【0072】
金属片51がこの磁性金属センサ2の感磁部21に接近していない場合には、コイル23とコイル24との電圧差は生じず、出力は、0となっている。そして、この感磁部21に金属片51が接近すると、コイル23とコイル24の極性が逆となっているため、コイル23,24のいずれか一方のインピーダンスが高くなり、他方のインピーダンスが低くなる。従って、その差動電圧は上昇する。
【0073】
そして、金属片51がコイル23及びコイル24の両者に対向する位置に来たときに、その差動電圧が最大レベルとなる。
【0074】
従って、この磁性金属センサ2では、所定の電圧のスレッショルドレベルを設定し、検出した差動電圧をこの設定したスレッショルドレベルで2値化することにより、金属片51が接近したかどうかを判断することができる。
【0075】
以上のように磁性金属センサ2では、スイッチS1,S1′、スイッチS2,S2′によりコイル24の極性を切り換えることにより、金属片カウンタ11として適用することができるとともに、近接した磁性金属片の検出を行うことができる。そのため、この両者の機能を有する磁性金属センサ2を、安価に提供することができる。
【0076】
なお、上述した駆動検出回路30では、電圧比較部37により発生されるスレッショルドレベルの電圧と、コイル23,24の中点Mの電圧とを比較し、その値を2値化している。従って、この磁性金属センサ2を、金属片カウンタに適用する場合と、近接センサとして用いる場合とでスレッショルドレベルが変わるときには、この電圧比較部37の抵抗R1,R2の比率を変更すれば良い。この抵抗R1,R2の比率の変更は、例えば、トリマ等を用いて設定することが可能である。
【0077】
また、この抵抗比率を変更することができない場合には、比較回路38を差動増幅器に置き換え、差動電圧を直接システムコントローラ等に供給し、このシステムコントローラでA/D変換をしてデータを収集することにより、この磁性金属センサ2を金属片カウンタや近接センサの両者に適用することができる。
【0078】
つぎに、磁性金属センサ2の感磁部21に磁気インピーダンス効果素子を適用した場合について説明する。
【0079】
これまで、略U字型のコア22の垂直部22a,22bにコイル23,24を巻いた感磁部21を備える磁性金属センサ2について説明したが、本発明に係る磁性金属センサでは、例えば、特開平6−281712号公報で提案されているようないわゆる磁気インピーダンス効果(MI)素子41,42を感磁部21に適用することも可能である。
【0080】
このMI素子41,42は、材質がFe、Si、Co、B等で構成されたアモルファス合金からなる。このMI素子41,42は、図11に示すように、略ワイヤ形状となっている。このMI素子41,42は、長手方向(感磁方向)に対して高周波通電すると、この長手方向に入射する外部磁界に対してインピーダンス変化が生じる。
【0081】
このMI素子41,42を備えた磁性金属センサ2を、金属片カウンタに適用した場合の配置関係を図12に示す。
【0082】
このMI素子41,42は、所定のギャップ幅gをもって長手方向が平行となるよう配置され、その配置位置が上述した垂直部22a,22bに対応する位置となっている。また、このMI素子41,42は、磁石25により長手方向に平行な磁界が与えられ、この方向に入射する外部磁界に対する感度が非常に高くなっている。また、このMI素子41,42は、この方向の外部磁界に対してインピーダンス変化が生じ、その変化率が非常に大きくなっている。
【0083】
また、MI素子41,42は、高周波のパルス電流で励磁される。ここで、MI素子41,42は、この磁性金属センサ2が金属片カウンタに適用される場合には、感磁方向が同一となるような同相の高周波パルス電流で励磁され、その極性が同一となっている。
【0084】
なお、このMI素子41,42を適用した磁性金属センサ2を近接センサとして用いる場合には、上述したコイル23,24をコア22に巻回した場合と同様に、その極性が逆となる関係とする。この切り換えは、後述する駆動検出回路に設けられたスイッチにより行われる。
【0085】
このようなMI素子41,42は、信号線を介してこの磁性金属センサ2の外部に設けられた駆動検出回路と接続される。これらMI素子41,42は、この駆動検出回路から励磁電流が供給され、この駆動検出回路により出力が検出される。
【0086】
図13にこのMI素子41,42の駆動検出回路40の回路図を示す。
【0087】
駆動検出回路40は、発振回路34と、発振回路34からのパルス信号に基づきMI素子41,42の励磁電流をスイッチングするスイッチング回路35と、MI素子41の出力電圧を検出して平滑化する平滑回路36aと、MI素子42の出力電圧を検出して平滑化する平滑回路36bと、平滑化されたMI素子41,42の出力どうしを比較する比較回路38とを備えている。
【0088】
また、この駆動検出回路40はMI素子41の励磁電流の方向を切り換えるスイッチS3、スイッチS4とを備えている。
【0089】
MI素子42は、一端が抵抗R2を介して電源電圧Vccが供給され、他端がスイッチング回路35を介して接地されている。
【0090】
MI素子41は、一端が上記抵抗R2と同一の抵抗値の抵抗R1に接続され、他端がスイッチS3と接続されている。このスイッチS3は、端子a側に切り換えられるとこのMI素子41の他端をスイッチング回路35に接続し、端子b側に切り換えられるとMI素子41の他端を電源に接続する。
【0091】
また、抵抗R1は、一端が上記MI素子41と接続され、他端がスイッチS4と接続されている。このスイッチS4は、端子a側に切り換えられるとこの抵抗R1の他端を電源Vccに接続し、端子b側に切り換えられるとこの抵抗Rの他端をスイッチング回路35に接続する。
【0092】
このようなスイッチS3、スイッチS4は、互いに連動して端子a側又は端子b側に切り換えられる。
【0093】
すなわち、磁性金属センサ2が金属片カウンタに適用され、金属片11が並列に配置された被検出体1の移動位置の検出を行う場合には、スイッチS3,S4がともに端子a側に切り換えられ、MI素子41とMI素子42との極性が同一とされ、また、抵抗R1とMI素子41、抵抗R2とMI素子42の接続が、電源Vccとスイッチング回路35との間で並列な関係となる。
【0094】
また、磁性金属センサ2が近接した磁性金属片の検出を行う場合には、スイッチS3,S4がともに端子b側に切り換えられ、MI素子41とMI素子42との極性が反対にされ、また、抵抗R1とMI素子41、抵抗R2とMI素子42の接続が、電源Vccとスイッチング回路35との間で逆となるブリッジ回路が構成される。
【0095】
発振回路34は、例えば、周波数1MHz,デューティ比1:10のパルス信号を発生する。スイッチング回路35は、このパルス信号に基づき、並列接続されたMI素子41,42に流れる電流をスイッチングする。このことにより、これらMI素子41,42は、高周波パルス電流で励磁される。
【0096】
平滑回路36aは、MI素子41と抵抗R1との接続点の電圧を検出して平滑化する。平滑回路36bは、MI素子42と抵抗R2との接続点の電圧を検出して平滑化する。
【0097】
比較回路38は、平滑回路36aにより平滑化されたMI素子41の出力電圧と、平滑回路36bにより平滑化されたMI素子42の出力電圧とを比較し、その差動電圧を例えば図示しない制御回路等に供給する。
【0098】
そして、この磁性金属センサ2が金属片カウンタに適用されていた場合には、この図示しない制御回路等が、この比較回路38からの差動電圧を所定のスレッショルドレベルで2値化して、そのパルス数をカウントすることにより上記金属片11の検出数を求めることができ、この検出数から磁性金属センサ2と被検出体1との相対移動位置を検出することができる。
【0099】
また、この磁性金属センサ2が近接センサに適用されていた場合には、この図示しない制御回路等が、この比較回路38からの差動電圧を検出してその差動電圧を所定のスレッショルドレベルと比較することにより、磁性金属片51が近接したか否か検出することができる。
【0100】
以上のような磁性金属センサ2では、スイッチS3、スイッチS4によりMI素子41の極性を切り換えることにより、金属片カウンタ11として適用することができるとともに、近接した磁性金属片の検出を行うことができる。そのため、この両者の機能を有する磁性金属センサ2を、安価に提供することができる。また、この磁性金属センサ2では、MI素子を用いることができるため、コストが安くまた特性を良好にすることができる。
【0101】
【発明の効果】
本発明に係る磁性金属センサは、切換手段により磁電変換手段の極性を切り換えることにより、並列に配置された磁性金属片の検出、及び、近接した磁性金属片の検出を行うことができる。そのため、本発明では、この両者の機能を安価に提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態の金属片カウンタの斜視図である。
【図2】上記金属片カウンタの被検出体の要部の平面図、及び、この被検出体の金属片の側面図である。
【図3】上記金属片カウンタの磁性金属センサの部分断面図である。
【図4】上記磁性金属センサに設けられた感磁部及びこの感磁部のコアを示す図である。
【図5】上記磁性金属センサの駆動検出回路を示す回路図である。
【図6】上記被検出体と上記磁性金属センサの配置関係を示す図である。
【図7】上記磁性金属センサの検出動作を説明する図である。
【図8】上記磁性金属センサの検出動作を説明する図である。
【図9】上記磁性金属センサと被検出体の相対移動位置に対する駆動検出回路の出力電圧を表す図である。
【図10】上記磁性金属センサを近接センサとして用いた場合の検出動作を説明する図である。
【図11】MI素子を説明する図である。
【図12】上記MI素子を適用した場合の本発明の実施の形態の金属片カウンタの磁性金属センサの配置関係を説明する図である。
【図13】上記MI素子を適用した磁性金属センサの駆動検出回路の回路図である。
【符号の説明】
1 被検出体、2 磁性金属センサ、3 センサ固定台、11 金属片、11a 検出面、12 指示部、21 感磁部、22 コア、22a,22b 垂直部、22c 接続部、23,24 コイル、25 磁石、30,40 駆動検出回路、34 発振回路、35 スイッチング回路、36,36a,36b 平滑回路、37 基準電圧回路、38 比較回路、S1,S1′,S2,S2′,S3,S4 スイッチ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a magnetic metal sensor that detects the presence or absence of a magnetic metal piece.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, a magnetic metal sensor for detecting the presence or absence of magnetic metal is known.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
Such a magnetic metal sensor is a metal counter that detects the number of metal pieces arranged in parallel, such as gear teeth or comb-like metal bars, and detects the movement position of the metal pieces. It is required to apply. Specifically, this magnetic metal sensor is a comb for knitting fibers with a system such as a machine tool that detects the number of gear teeth and controls the rotation speed and rotation angle of the gear, and a knitting machine such as cloth or chemical fiber. This is used in a system for detecting the number of sticks of a knitted bar and controlling the movement position.
[0004]
In addition, such a magnetic metal sensor detects an approaching metal and controls the operation and position of the metal. For example, this magnetic metal sensor detects whether the arm of a robot or the like has approached a predetermined position and controls the position of the arm, or detects whether a screw attached to the workpiece is loose or forgotten to tighten. Used in systems that check work processes.
[0005]
However, for example, a sensor designed for detecting gear teeth or comb-like metals is not suitable for forgetting to tighten screws or for detecting the position of a robot arm, and vice versa. The same can be said for. Therefore, in order to detect these conflicting metal pieces, individual sensors must be designed and prepared.
[0006]
This invention is made in view of such a situation, and it aims at providing the magnetic metal sensor which performs the detection of the magnetic metal piece arrange | positioned in parallel, and the detection of the adjacent magnetic metal piece. .
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-described problems, a magnetic metal sensor according to the present invention includes a pair of magnetoelectric conversion units that obtain detection output in response to a change in magnetic field, and a magnetic field generation unit that applies a magnetic field to the pair of magnetoelectric conversion units. And switching means for switching the polarity of one of the pair of magnetoelectric conversion means.
[0008]
In this magnetic metal sensor, in response to switching of the switching means, a plurality of metal pieces move relative to the detected parts arranged in parallel at a predetermined interval to detect the number of magnetic metal pieces, etc. It detects whether or not it is close to the magnetic metal piece. In this magnetic metal sensor, the polarity of the magnetoelectric conversion means is switched by the switching means, and the detection of the magnetic metal pieces arranged in parallel and the detection of the adjacent magnetic metal pieces are performed.
[0009]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
First, a case where the magnetic metal sensor of the present invention is applied to a metal piece counter that detects a moving position of a detection object in which magnetic metal pieces are arranged in parallel at a predetermined interval will be described with reference to the drawings.
[0010]
FIG. 1 is a perspective view of a metal piece counter.
[0011]
This metal piece counter is composed of a detection object 1 and a
[0012]
The detected object 1 has a plurality of
[0013]
The dimension of the
[0014]
A drive shaft 13 is attached to the side surface of the
[0015]
FIG. 3 shows the structure of the
[0016]
The
[0017]
As shown in FIG. 4A, the
[0018]
The dimensions of each part of the
[0019]
As shown in FIG. 4B, the core 22 having such a shape has
[0020]
The
[0021]
The
[0022]
When the
[0023]
Accordingly, one of the
[0024]
[0025]
FIG. 5 shows a circuit diagram of this drive detection circuit.
[0026]
The
[0027]
Further, the
[0028]
The power source voltage Vcc is applied from one end of the
[0029]
One end of the
Such switches S1, S1 ′ and switches S2, S2 ′ are turned on and off in conjunction with each other to switch the direction of the exciting current of the
[0030]
Here, when the
[0031]
When this
[0032]
For example, the
[0033]
The smoothing
[0034]
Here, as the value of the reference voltage, for example, the voltage at the midpoint M of the
[0035]
The
[0036]
The control circuit (not shown) can determine the number of detection of the
[0037]
As described above, the
[0038]
Further, the
[0039]
Further, the distance l x between the
[0040]
The
[0041]
The
[0042]
And, a
[0043]
As described above, the
[0044]
Next, the arrangement relationship between the detected object 1 and the
[0045]
As described above, the detected object 1 is translated in the directions a 1 and a 2 shown in FIG. 1 by the driving mechanism (not shown), that is, the direction in which the
[0046]
In addition, as shown in FIG. 6, the
[0047]
For example, in the case of the
[0048]
By determining the positional relationship between the detected object 1 and the
[0049]
Therefore, the movement position of the detected object 1 can be detected by counting the detection outputs that are alternately repeated.
[0050]
Next, the detection operation of the
[0051]
First, the detection output when one
[0052]
When the
[0053]
Subsequently, when the
[0054]
Subsequently, when the
[0055]
Subsequently, when the
[0056]
As described above, in the
[0057]
Next, the detection output when the
[0058]
In the
[0059]
Further, in the
[0060]
Therefore, in the
[0061]
In FIG. 9, as an example, when the
[0062]
As described above, in the
[0063]
In addition, when this
[0064]
Further, by disposing another magnetic metal sensor with a distance of (m ± 1/4) λ from the
[0065]
Further, the object to be detected can be configured in a circular shape, and the rotation speed and angle can be measured. Next, a case where the above-described
[0066]
When this
[0067]
When such a
[0068]
That is, when the
[0069]
And the metal of the said
[0070]
The detection operation of the
[0071]
FIG. 10 shows the detection output when one
[0072]
When the
[0073]
When the
[0074]
Therefore, in the
[0075]
As described above, the
[0076]
In the
[0077]
If the resistance ratio cannot be changed, the
[0078]
Next, a case where a magneto-impedance effect element is applied to the
[0079]
Up to now, the
[0080]
The
[0081]
FIG. 12 shows an arrangement relationship when the
[0082]
The
[0083]
The
[0084]
When the
[0085]
[0086]
FIG. 13 shows a circuit diagram of the
[0087]
The
[0088]
The
[0089]
One end of the
[0090]
One end of the
[0091]
The resistor R 1 has one end connected to the
[0092]
Such switches S3 and S4 are switched to the terminal a side or the terminal b side in conjunction with each other.
[0093]
That is, when the
[0094]
When the
[0095]
For example, the
[0096]
[0097]
The
[0098]
When the
[0099]
When the
[0100]
The
[0101]
【The invention's effect】
The magnetic metal sensor according to the present invention can detect the magnetic metal pieces arranged in parallel and the adjacent magnetic metal pieces by switching the polarity of the magnetoelectric conversion means by the switching means. Therefore, in the present invention, both functions can be provided at low cost.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of a metal piece counter according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a plan view of a main part of a detected object of the metal piece counter and a side view of the metal piece of the detected object.
FIG. 3 is a partial cross-sectional view of a magnetic metal sensor of the metal piece counter.
FIG. 4 is a diagram showing a magnetic sensing part provided in the magnetic metal sensor and a core of the magnetic sensing part.
FIG. 5 is a circuit diagram showing a drive detection circuit of the magnetic metal sensor.
FIG. 6 is a diagram showing an arrangement relationship between the detected object and the magnetic metal sensor.
FIG. 7 is a diagram illustrating a detection operation of the magnetic metal sensor.
FIG. 8 is a diagram for explaining a detection operation of the magnetic metal sensor.
FIG. 9 is a diagram illustrating an output voltage of a drive detection circuit with respect to a relative movement position of the magnetic metal sensor and a detection target.
FIG. 10 is a diagram for explaining a detection operation when the magnetic metal sensor is used as a proximity sensor.
FIG. 11 is a diagram illustrating an MI element.
FIG. 12 is a diagram for explaining the arrangement relationship of magnetic metal sensors of the metal piece counter according to the embodiment of the present invention when the MI element is applied.
FIG. 13 is a circuit diagram of a drive detection circuit of a magnetic metal sensor to which the MI element is applied.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 To-be-detected object, 2 Magnetic metal sensor, 3 Sensor fixing stand, 11 Metal piece, 11a Detection surface, 12 Indication part, 21 Magnetic sensing part, 22 Core, 22a, 22b Vertical part, 22c Connection part, 23, 24 Coil, 25 magnet, 30, 40 drive detection circuit, 34 oscillation circuit, 35 switching circuit, 36, 36a, 36b smoothing circuit, 37 reference voltage circuit, 38 comparison circuit, S1, S1 ', S2, S2', S3, S4 switch
Claims (1)
上記一対の磁電変換手段に対して、磁界を与える磁界発生手段と、
上記一対の磁電変換手段のいずれか一方の極性を切り換える切換手段と
を備える磁性金属センサ。A pair of magnetoelectric conversion means for obtaining a detection output in response to a magnetic field change;
A magnetic field generating means for applying a magnetic field to the pair of magnetoelectric conversion means;
A magnetic metal sensor comprising switching means for switching the polarity of any one of the pair of magnetoelectric conversion means.
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP35370597A JP3664289B2 (en) | 1997-12-22 | 1997-12-22 | Magnetic metal sensor |
EP98108946A EP0880035B1 (en) | 1997-05-21 | 1998-05-15 | Magnetic metal sensor and method for detecting magnetic metal |
DE69837694T DE69837694T2 (en) | 1997-05-21 | 1998-05-15 | Magnetic metal probe and method of detecting a magnetic metal |
US09/080,957 US6236200B1 (en) | 1997-05-21 | 1998-05-19 | Magnetic metal sensor and method for detecting magnetic metal |
KR1019980018033A KR100532687B1 (en) | 1997-05-21 | 1998-05-19 | Magnetic metal sensor and magnetic metal detection method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP35370597A JP3664289B2 (en) | 1997-12-22 | 1997-12-22 | Magnetic metal sensor |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11183632A JPH11183632A (en) | 1999-07-09 |
JP3664289B2 true JP3664289B2 (en) | 2005-06-22 |
Family
ID=18432667
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP35370597A Expired - Lifetime JP3664289B2 (en) | 1997-05-21 | 1997-12-22 | Magnetic metal sensor |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3664289B2 (en) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4586574B2 (en) * | 2005-02-28 | 2010-11-24 | Jfeスチール株式会社 | Sensitivity calibration method and apparatus for eddy current flaw detector |
JP2007093448A (en) * | 2005-09-29 | 2007-04-12 | Aichi Steel Works Ltd | Motion sensor and portable telephone using the same |
JP5235975B2 (en) * | 2010-12-15 | 2013-07-10 | 三菱電機株式会社 | Cooker |
JP2014044151A (en) * | 2012-08-28 | 2014-03-13 | N D R Kk | Defect detection device |
US10007017B2 (en) * | 2014-11-14 | 2018-06-26 | Ultra Electronics Limited | Sensor core and sensor |
WO2023106418A1 (en) * | 2021-12-09 | 2023-06-15 | 有限会社沖縄基礎開発 | Magnetic exploration system |
-
1997
- 1997-12-22 JP JP35370597A patent/JP3664289B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH11183632A (en) | 1999-07-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100532687B1 (en) | Magnetic metal sensor and magnetic metal detection method | |
US6118271A (en) | Position encoder using saturable reactor interacting with magnetic fields varying with time and with position | |
JP5014415B2 (en) | Electric machine detector | |
US6160395A (en) | Non-contact position sensor | |
US6541960B2 (en) | Position detector utilizing magnetic sensors and a bias magnetic field generator | |
JP2006523822A (en) | Position detector | |
US6549003B2 (en) | Position detector utilizing two magnetic field sensors and a scale | |
JP3664289B2 (en) | Magnetic metal sensor | |
JP4195152B2 (en) | Position detection device | |
JP3626341B2 (en) | Magnetic metal sensor and magnetic metal detection system | |
CA2283209C (en) | Device for detecting the position of a moveable magnet for generating a magnetic field | |
JPH10206104A (en) | Position detecting apparatus | |
JP3937372B2 (en) | Position detection device | |
JP2628338B2 (en) | Absolute encoder | |
JP2000338257A (en) | Magnetic metal sensor | |
JP5243725B2 (en) | Magnetic detection sensor | |
JP3064293B2 (en) | Rotation sensor | |
JP7046721B2 (en) | Speed detector | |
JP2514338B2 (en) | Current detector | |
JP2003257738A (en) | Permanent magnet, its manufacturing method, and position sensor | |
JP3613572B2 (en) | Magnetic metal sensor | |
JPH0458881B2 (en) | ||
JPH03296615A (en) | Detecting apparatus of position of moving body | |
JPH034123A (en) | Sensor device for detecting position | |
JPH10227806A (en) | Rotation sensor |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040217 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050308 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050323 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080408 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090408 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090408 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100408 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100408 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110408 Year of fee payment: 6 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110408 Year of fee payment: 6 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120408 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120408 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120408 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130408 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140408 Year of fee payment: 9 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |