JP3603986B2

JP3603986B2 - Automatic warehouse goods transfer system

Info

Publication number: JP3603986B2
Application number: JP21508198A
Authority: JP
Inventors: 義則赤松
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1998-07-30
Filing date: 1998-07-30
Publication date: 2004-12-22
Anticipated expiration: 2018-07-30
Also published as: JP2000044009A

Description

【０００１】
本発明は、線材と保持枠とからなる物品を左右一対の腕木上に載置収納する収納する多数の物品収納部を備えた物品収納装置と、その物品収納装置に対応して設置され、前記物品を載置して搬送する入出庫コンベヤを備えた入出庫ステーションと、前記物品収納装置に対応して設置され、各物品収納装置の物品収納部と入出庫ステーションとの間で前記物品を移載するスタッカークレーンなどが設けられた自動倉庫の物品搬送システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
このような自動倉庫では、従来、物品をパレットなどの物品載置部材上に載置し、載置した状態で物品をパレットごと搬送したり、パレットごと物品収納部に収納するシステムが多用されている。しかし、このようなシステムでは、少なくとも物品収納部の数程度はパレットが必要となり、パレットの数が多くなって、コスト高になる欠点がある。
【０００３】
そこで、物品収納部に物品の形状に対応した特殊な受台などを設け、その受台上に物品を直接載置して収納するように構成し、かつ、入出庫コンベヤにも特殊な受台を設け、その入出庫コンベヤに対して外部から物品を供給し、その供給した物品を入出庫コンベヤにより直接搬送するように構成したシステムが提案された（例えば、実公平６−８０９９号公報参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記公報に記載のものでは、入出庫コンベヤに特殊な受台などを設ける必要があるため、多数の物品収納装置を備え、かつ、その物品収納装置のそれぞれに対応して入出庫コンベヤを設ける、いわゆる、大規模な自動倉庫においては、かえってコスト高になる虞れもある。
その上、大規模な自動倉庫では、通常、外部から供給される物品や外部へ取り出される物品を搬送するための物品搬出入用コンベヤを設け、かつ、その物品搬出入用コンベヤと入出庫ステーションとの間にも、物品を載置して搬送するための中継用のコンベヤを設けるため、物品搬出入用コンベヤや中継用コンベヤによる搬送中での物品の姿勢乱れを防止する必要がある。
そのためには、物品搬出入用コンベヤなどにも特殊な受台などが必要となり、特に、物品がロール状のように、いわゆる、座りの悪い形状であると、受台なども特殊な形状となり、また、コンベヤ間での物品の移載も困難で、全体としてコスト高になる可能性がある。
【０００５】
本発明は、このような従来の問題点に着目したもので、その目的は、パレットなどのような物品載置部材の数を極力少なくし、かつ、コストを抑えながら、物品搬出入用コンベヤや中継用搬送装置による物品の搬送を整然と、また、物品の移載も円滑に行うことができる物品搬送システムの提供にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するため、請求項１に記載の発明によれば、物品を載置し、かつ、入出庫ステーションの入出庫コンベヤと中継用搬送装置の間での移載搬送、および、物品搬出入用コンベヤと中継用搬送装置の間での移載搬送が可能な物品載置部材を設け、物品搬出入用コンベヤに対する外部からの物品供給または取り出しを、その物品載置部材に対して行うように構成してある。
したがって、入出庫コンベヤや中継用搬送装置などによる物品の搬送は、パレットやトレーなどの物品載置部材上に物品を載置した状態で行われ、入出庫コンベヤや中継用搬送装置などを特殊な構造にすることなく、物品の搬送を整然と行うことができるとともに、入出庫コンベヤと中継用搬送装置との間での物品の移載も、また、物品搬出入用コンベヤと中継用搬送装置との間での物品の移載も、物品載置部材を介在させることにより円滑に行うことができる。
そして、入出庫ステーションと物品収納装置の物品収納部との間で物品を移載するスタッカークレーンが、物品のみを保持可能に構成され、かつ、入出庫ステーションにおいて、物品載置部材に対して物品を移載可能に構成されるとともに、物品収納部が、物品のみを収納するように構成されているので、物品を物品載置部材上に載置した状態で物品収納部に収納するシステムに比べて、物品載置部材の数も少なく、かつ、物品収納部の数が多くなれば多くなるほど少なくて済み、その結果、全体としてコストを抑えながら、物品の搬送と移載を整然と円滑に行うことができ、特に大規模な自動倉庫に適した物品搬送システムを提供するに至った。
【０００７】
請求項２に記載の発明によれば、物品載置部材上に物品を載置した状態で、その物品載置部材に対する物品の位置を確定するための位置決め手段が、前記物品載置部材に設けられているので、搬送中における物品の姿勢乱れをより確実に防止し、それによって、入出庫ステーションでの移載装置による物品の保持を一層確実に行うことができる。
【０００８】
請求項３に記載の発明によれば、物品載置部材上に物品を載置した状態で、その物品載置部材に対する物品の向きを確定するための向き決め手段が、前記物品載置部材に設けられているので、例えば、物品収納部へ収納する際などに方向性が要求される物品であっても、確実に所定の向きで搬送し、かつ、収納することができる。
【０００９】
請求項４に記載の発明によれば、中継用搬送装置が、床面上を走行する自走式の物品搬送車と、その物品搬送車を案内するために床側に設けられた案内レールとで構成されているので、物品収納装置の増設や配置変更に伴うレイアウトを容易に行うことができる。
すなわち、中継用搬送装置としては、チェンコンベヤやローラコンベヤなどの使用も可能であるが、この種のコンベヤ類ではレイアウトの変更が煩雑であり、それに比べて案内レールの変更だけで済むため、物品収納装置の増設などに伴うレイアウトの変更を比較的簡単、容易に行うことができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
本発明による自動倉庫の物品搬送システムにつき、図面に基づいて説明する。
この自動倉庫は、図１および図２に示すように、物品Ａを収納する物品収納部１を上下方向と左右方向とに並設する状態で多数備えた物品収納装置２の２基が、その間口を相対向させた状態で設置され、かつ、このような対をなす物品収納装置２が、その長手方向を同方向に向けて、互いに平行になるように複数対設置されている。
各対をなす２基の物品収納装置２に対応して、チェンコンベヤ式の入庫コンベヤ３を備えた入庫ステーション４と、チェンコンベヤ式の出庫コンベヤ５を備えた出庫ステーション６とが、互いに並列する状態でそれぞれ一対ずつ設置されている。
【００１１】
対をなす２基の物品収納装置２の間には、両物品収納装置２の間口に沿うレール７がそれぞれ敷設され、かつ、各レール７に沿って移動するスタッカークレーン８が、各対の物品収納装置２に対応して設けられている。
各スタッカークレーン８には、上下方向に昇降可能な昇降台９が設けられ、かつ、その昇降台９には、伸縮可能なフォーク１０が設けられていて、スタッカークレーン８のレール７に沿っての自走と、昇降台９の上下昇降、ならびに、フォーク１０の伸縮とによって、対向する両物品収納装置２の各物品収納部１に対して物品Ａを載置収納したり、載置収納されている物品Ａを取り出して昇降台９上に移載したり、さらに、前記入庫コンベヤ３および出庫コンベヤ５と昇降台９との間において、物品Ａを移載可能に構成されている。
【００１２】
各入庫ステーション４および出庫ステーション６前方の床面Ｆ上には、ループ状に構成された案内レール１１が設置され、かつ、その案内レール１１による案内作用の基で、床面Ｆ上を走行する自走式の物品搬送車１２が複数台配設され、この物品搬送車１２と案内レール１１とが、中継用搬送装置として機能するように構成されている。
その案内レール１１を中間に挟んだ状態で、物品収納装置２の反対側には、チェンコンベヤ式の物品搬入用第一コンベヤ１３と物品搬入用第二コンベヤ１４とを備えた積み込みステーション１５と、同じくチェンコンベヤ式の物品搬出用第一コンベヤ１６と物品搬出用第二コンベヤ１７とを備えた荷卸しステーション１８とが設けられ、積み込みステーション１５の物品搬入用第一コンベヤ１３上の物品Ａを物品搬送車１２上に、また、物品搬送車１２上の物品Ａを荷卸しステーション１８の物品搬出用第一コンベヤ１６上に、それぞれ移載可能に構成されている。
【００１３】
つぎに、物品Ａについて説明すると、この物品Ａは、長尺状の板材や線材などで、例えば、図３から図５に示すように、太さの異なる２種類の線材Ａ１，Ａ２と、その２種類の線材Ａ１，Ａ２を保持するための２種類の保持枠１９Ａ，１９Ｂとからなり、この２種類の保持枠１９Ａ，１９Ｂは、上下高さが異なるとともに、底部の形状が大きさの異なる相似形に構成されている。
このように、保持枠１９Ａ，１９Ｂとそれに保持された線材Ａ１，Ａ２からなる２種類の物品Ａは、そのままチェンコンベヤ上や物品搬送車１２上に載置して搬送すると、その搬送途中で載置姿勢が乱れる虞れがあり、そのため、物品Ａを載置するための専用の物品載置部材としてのトレー２０が設けられている。
【００１４】
このトレー２０は、平面視においてほぼ正方形で、その上面には、両保持枠１９Ａ，１９Ｂの底部に係合して、トレー２０に対する物品Ａの位置を確定する位置決め手段として機能し、かつ、トレー２０に対する物品Ａの向きを確定する向き決め手段としても機能する複数本のピン２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃが立設されている。
各ピン２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃは、２本で対をなして４個所に立設され、ピン２１Ａは、図３および図４の（イ）に示すように、保持枠１９Ａに対応し、その底部の四隅の内側に位置して、保持枠１９Ａの位置と向きを確定するように、同様に、ピン２１Ｂは、図４の（ロ）に示すように、保持枠１９Ｂに対応して保持枠１９Ｂの位置と向きを確定するように構成されている。
なお、残りのピン２１Ｃは、図示しない別の保持枠に対応するものである。
【００１５】
前記トレー２０の四辺のうち、相対向する二辺においては、その上方が開放されて、スタッカークレーン８のフォーク１０を挿入するフォーク挿入部２２が形成され、フォーク挿入部２２にスタッカークレーン８のフォーク１０を挿入し、そのまま上昇させることにより、トレー２０上の物品Ａのみ、つまり、線材Ａ１，Ａ２と保持枠１９Ａ，１９Ｂのみを掬い上げ可能に構成されている。
なお、トレー２０の相対向する他の二辺においては、フォークリフト用のフォーク差し込み口２３が設けられ、空のトレー２０をフォークリフトを用いて運搬できるように構成されている。
【００１６】
前記物品搬送車１２は、図６および図７に示すように、その上面にチェンコンベヤ２４を備え、その下部に複数の遊転輪２５と、電動モータ２６により回転駆動される駆動輪２７とが設けられ、かつ、案内レール１１に接触しながら回転して、物品搬送車１２を案内レール１１に沿って誘導する遊転式の複数の案内ローラ２８が設けられている。
そして、電動モータ２６を駆動することにより、遊転輪２５と駆動輪２７とが床面Ｆに接触し、駆動輪２７の回転駆動によって、各物品搬送車１２が、案内レール１１に沿って一定の方向に自走するように構成されている。
【００１７】
前記入庫コンベヤ３、出庫コンベヤ５、物品搬入用コンベヤ１３，１４、ならびに、物品搬出用コンベヤ１６，１７は、全て同じような構造で、図７に示すように、搬送方向に沿って位置する左右一対のチェン２９と、その一対のチェン２９を駆動する電動モータ３０などを備え、入庫コンベヤ３と出庫コンベヤ５とは、正逆方向へ回転駆動可能に、物品搬入用コンベヤ１３，１４と物品搬出用コンベヤ１６，１７とは、一方向へ回転駆動可能に構成されている。
【００１８】
このような構成からなる自動倉庫の作動および物品Ａの管理は、全てコンピュータ利用の制御装置Ｈにより制御、管理され、物品Ａを物品収納装置２に収納する場合には、まず、収納する物品Ａを外部から供給する。具体的には、フォークリフト３１を使用し、フォークリフト３１のフォークを保持枠１９Ａ，１９Ｂの上方に差し込んで釣り下げ、その状態で積み込みステーション１５の物品搬入用第一コンベヤ１３上にある空のトレー２０上に載置して供給する。
その際、保持枠１９Ａ，１９Ｂの底部をピン２１Ａ，２１Ｂに係合させることにより、トレー２０に対する物品Ａの位置と向きとが、定められた位置と向きとに確定される。
【００１９】
その後、操作盤３２を操作して収納する物品Ａに関する情報を入力すると、制御装置Ｈが、物品Ａを収納する物品収納装置２と物品収納部１とを検索し、物品Ａを収納する物品収納装置２に対応するスタッカークレーン８や物品搬入用第一コンベヤ１３などに必要な駆動信号を送信するとともに、適当な物品搬送車１２を選択して信号を送信する。
すると、物品搬入用第一コンベヤ１３が駆動して、物品Ａを載置したトレー２０を搬送するとともに、選択された物品搬送車１２が、物品搬入用第一コンベヤ１３に対応する位置で停止し、物品搬送車１２のチェンコンベヤ２４の駆動に伴って、物品搬入用第一コンベヤ１３上の物品Ａが、トレー２０と一緒に物品搬送車１２上に移載される。
【００２０】
物品搬送車１２上への移載が完了すると、電動モータ２６の駆動に伴って駆動輪２７が回転駆動し、物品搬送車１２が案内レール１１に沿って自走して、指定された入庫ステーション４に対応する位置で停止するとともに、入庫コンベヤ３の駆動によって、物品Ａは、トレー２０と一緒に入庫コンベヤ３上に移載されて搬送される。
その後、入庫コンベヤ３の端部において、物品Ａはスタッカークレーン８に移載されるのであるが、スタッカークレーン８のフォーク１０が、トレー２０のフォーク挿入部２２に挿入されて上昇するため、トレー２０を入庫コンベヤ３上に残したままで物品Ａのみ、つまり、線材Ａ１，Ａ２と保持枠１９Ａ，１９Ｂのみを掬い取って、スタッカークレーン８の昇降台９上に移載し、空になったトレー２０は、入庫コンベヤ３の逆転駆動で物品搬送車１２上に移載されて、出庫ステーション６か、積み込みステーション１５に搬送される。
【００２１】
スタッカークレーン８の昇降台９に移載された物品Ａは、スタッカークレーン８の自走と昇降台９の昇降とによって、指定された物品収納装置２の物品収納部１に対応する位置に停止し、フォーク１０の伸縮によって、物品収納部１に載置収納される。
そのため、各物品収納部１には、図８および図９に示すように、間口側から見て左右一対の腕木３３が設けられ、その一対の腕木３３上に物品Ａ、つまり、線材Ａ１，Ａ２と保持枠１９Ａ，１９Ｂとが載置され、腕木３３には、保持枠１９Ａ，１９Ｂの底部に係合する４本の腕木ピン３４が突設されている。
なお、この実施形態においては、高さと底部の大きさが異なる２種類の保持枠１９Ａ，１９Ｂを備えているため、図８の（イ）に示すように、高さが高くて底部の大きい保持枠１９Ａに合致する腕木３３と腕木ピン３４とを備えた物品収納部１と、図８の（ロ）に示すように、低くて底部の小さい保持枠１９Ｂに合致する腕木３３と腕木ピン３４とを備えた物品収納部１とが設けられ、保持枠１９Ａ用の物品収納部１を有する物品収納装置２と、保持枠１９Ｂ用の物品収納部１を有する物品収納装置２とが設けられている。
【００２２】
物品Ａを物品収納装置２から取り出す場合には、操作盤３２を操作して取り出したい物品Ａに関する情報を入力する。すると、制御装置Ｈが、取り出すべき物品Ａを収納している物品収納装置２と物品収納部１とを検索し、対応するスタッカークレーン８や出庫コンベヤ５などに必要な駆動信号を送信するとともに、適当な物品搬送車１２を選択して信号を送信する。
そして、上述した収納作業とは逆に、スタッカークレーン８の自走と昇降台９の昇降とによって、昇降台９が取り出すべき物品Ａの収納されている物品収納部１に対応する位置に停止し、フォーク１０の伸縮によって、昇降台９上に移載される。その後、スタッカークレーン８の自走と昇降台９の昇降、ならびに、フォーク１０の伸縮により、昇降台９上の物品Ａを出庫コンベヤ５上にある空のトレー２０上に載置するのであり、この場合にも、保持枠１９Ａ，１９Ｂの底部をピン２１Ａ，２１Ｂに係合させることで、トレー２０に対する物品Ａの位置と向きとが確定される。
【００２３】
すると、出庫コンベヤ５が駆動して、物品Ａを載置したトレー２０を搬送し、物品搬送車１２のチェンコンベヤ２４の駆動に伴って、出庫コンベヤ５上の物品Ａが、トレー２０と一緒に物品搬送車１２上に移載される。
物品搬送車１２上への移載が完了すると、物品搬送車１２が案内レール１１に沿って自走して、荷卸しステーション１８に対応する位置で停止するとともに、物品搬出用第一コンベヤ１６の駆動によって、物品Ａは、トレー２０と一緒に物品搬出用第一コンベヤ１６上に移載されて搬送される。
そして、物品搬出用第一コンベヤ１６の端部において、フォークリフト３１によって、トレー２０を物品搬出用第一コンベヤ１６上に残したままで物品Ａのみを釣り下げて外部に取り出すのであり、空になったトレー２０は、物品搬出用第二コンベヤ１７、物品搬送車１２、物品搬入用第二コンベヤ１４などを介して積み込みステーション１５に搬送されるか、あるいは、出庫ステーション６に搬送される。
【００２４】
〔別実施形態〕
（１）先の実施形態では、２種類の保持枠１９Ａ，１９Ｂを載置収納するために、２種類の物品収納部１を設けた例を示したが、１種類の物品収納部１に対して２種類の保持枠１９Ａ，１９Ｂを載置収納できるように構成することもできる。
その例を示したのが図１０で、左右一対の腕木３３の上面に、４本の腕木ピン３４と４個の腕木枠３５とが設けられ、底部の大きい保持枠１９Ａについては、腕木枠３５に対して係合可能に構成され、底部の小さい保持枠１９Ｂについては、腕木ピン３４に対して係合可能に構成されている。
このような構成を採用することにより、１種類の物品収納部１による兼用化によって、底部の大きさが異なる２種類の保持枠１９Ａ，１９Ｂを安定良く載置収納することができる。
【００２５】
（２）先の実施形態では、物品Ａの一例として、太さの異なる２種類の線材Ａ１，Ａ２と２種類の保持枠１９Ａ，１９Ｂとの組み合わせを示したが、線材以外の物品、例えば、ロール状のものや巻取り紙などのような筒状の物品、あるいは、エンジンなどのような特殊な形状の物品など、種々の物品の搬送に適用し得ることは言うまでもなく、また、その物品を保持する保持枠や物品載置部材についても、物品の形状などに応じて種々の改変が可能である。
例えば、図１１に示すように、金属製の線材などで形成した籠状のコンテナ３６を先の実施形態における保持枠１９Ａ，１９Ｂに対応するものとして使用し、コンテナ３６内に収納した収納物品Ａ３とにより物品Ａを構成することもでき、この場合には、雑多な形状の収納物品Ａ３をコンテナ３６内に収納して、物品収納装置２の物品収納部１に整然と載置収納することができる。
【００２６】
この別の実施形態においては、物品載置部材としてのトレー３７の構造が、先のトレー２０と若干異なり、平面視で長方形に構成されたトレー３７の上面には、位置決め手段として機能するピン３８を備えた一対の枠体３９が設けられ、この枠体３９が、向き決め手段として機能するように構成されている。そして、コンテナ３６の下面の四隅には、枠体３９に外嵌し、かつ、ピン３８に係合する脚部４０が設けられ、トレー３７の枠体３９にコンテナ３６を載置することにより、トレー３７に対してコンテナ３６の位置と向きを確定できるように構成されている。
なお、この図１１に示すトレー３７にも、先の実施形態と同様に、フォーク挿入部２２とフォーク差し込み口２３とが設けられ、また、大きさの異なる別のコンテナ用として、枠体３９がもう一対設けられている。
同様に、物品収納部１にも、図１２に示すように、左右一対の腕木状の枠体４１が設けられ、その腕木状の枠体４１に脚部４０を外嵌して載置することにより、複数の収納物品Ａ３とコンテナ３６とからなる物品Ａを物品収納部１に対して安定良く収納できるように構成されている。
【００２７】
（３）先の実施形態では、物品載置部材を構成するトレー２０に複数本のピン２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃを設けて、物品Ａの位置を確定する位置決め手段と、物品Ａの向きを確定する向き決め手段とを兼用した例を示したが、例えば、物品Ａ１，Ａ２の形状が、円筒形や円錐形のように、方向性が要求されないような形状の場合には、位置決め手段のみを設けて実施することができる。
【００２９】
（４）先の実施形態では、中継用搬送装置の一例として、床面Ｆ上を走行する自走式の物品搬送車１２を示したが、チェンコンベヤやローラコンベヤにより中継用搬送装置を構成することもでき、この中継用搬送装置の具体的な構造についても、種々の変更が可能であり、また、自走式の物品搬送車１２を用いて中継用搬送装置を構成する場合、その物品搬送車１２を案内する案内レール１１を床面Ｆ上に設置せずに、床に埋入して実施することもできる。
【００３０】
（５）先の実施形態では、対をなす物品収納装置２に対応して、チェンコンベヤからなる入庫コンベヤ３と出庫コンベヤ４とを一対設けた例を示したが、これら入出庫コンベヤ３，４については、チェンコンベヤに換えてローラコンベヤで構成することもでき、さらに、ひとつのコンベヤにより入庫コンベヤ３と出庫コンベヤ４とを兼用するように構成することもできる。
【００３１】
（６）先の実施形態では、中継用搬送装置を構成する物品搬送車１２に対して、物品Ａを搬入するチェンコンベヤ式の物品搬入用第一コンベヤ１３と、物品Ａを搬出するチェンコンベヤ式の物品搬出用第一コンベヤ１６とを別々に設けた例を示したが、これら物品搬出入用コンベヤ１３，１６についても、チェンコンベヤに換えてローラコンベヤで構成することもでき、さらに、ひとつのコンベヤにより物品搬入用第一コンベヤ１３と物品搬出用第一コンベヤ１６とを兼用するように構成することもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動倉庫の概略を示す一部切り欠き平面図
【図２】自動倉庫の要部を示す一部切り欠き斜視図
【図３】物品とトレーを示す斜視図
【図４】トレーと保持枠との関係を示す平面図
【図５】トレーと保持枠との関係を示す正面図
【図６】物品搬送車を示す平面図
【図７】物品搬送車とコンベヤを示す側面図
【図８】物品収納部を示す正面図
【図９】物品収納部を示す平面図
【図１０】物品収納部の別実施形態を示す平面図
【図１１】物品とトレーの別実施形態を示す斜視図
【図１２】物品収納部の別実施形態を示す正面図
【符号の説明】
１物品収納部
２物品収納装置
３，５入出庫コンベヤ
４，６入出庫ステーション
８スタッカークレーン
１１中継用搬送装置を構成する案内レール
１２中継用搬送装置を構成する物品搬送車
１３，１６物品搬出入用コンベヤ
２０，３７物品載置部材
２１Ａ，２１Ｂ位置決めならびに向き決め手段
３８位置決め手段
３９向き決め手段
Ａ物品
Ｆ床面[0001]
The present invention provides an article storage device having a plurality of article storage sections for storing and storing an article including a wire and a holding frame on a pair of left and right arms, and installed in correspondence with the article storage apparatus, A loading / unloading station provided with a loading / unloading conveyor for placing and transporting the articles, and an article loading / unloading station installed in correspondence with the article storage apparatus, and transferring the articles between the article storage unit of each article storage apparatus and the loading / unloading station. The present invention relates to an article transfer system of an automatic warehouse provided with a stacker crane or the like to be mounted.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, in such an automatic warehouse, a system in which articles are placed on an article placing member such as a pallet, and the articles are transported together with the pallets while being placed, or the pallets are stored in an article storage unit, is often used. I have. However, in such a system, at least about the number of article storage units requires pallets, and there is a disadvantage that the number of pallets increases and costs increase.
[0003]
Therefore, a special cradle or the like corresponding to the shape of the article is provided in the article storage section, and the articles are directly placed and stored on the cradle. And a system has been proposed in which articles are supplied from the outside to the entry / exit conveyor, and the supplied articles are directly conveyed by the entry / exit conveyor (for example, see Japanese Utility Model Publication No. 6-8099). .
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above-mentioned publication, it is necessary to provide a special receiving stand or the like on the entrance / exit conveyor, so that it is provided with a large number of article storage devices, and the entrance / exit conveyor is provided corresponding to each of the article storage devices. In a so-called large-scale automatic warehouse provided, the cost may be rather increased.
In addition, in large-scale automated warehouses, usually, an article carrying-in / out conveyor for transporting articles supplied from the outside or articles taken out to the outside is provided, and the article carrying-in / out conveyor, the entry / exit station, and Between them, a relay conveyor for placing and transporting the articles is provided, so that it is necessary to prevent the posture of the articles from being disturbed during the transportation by the article carrying-in / out conveyor or the relay conveyor.
For that purpose, a special cradle etc. is also required for the conveyor for loading and unloading goods, especially if the goods are in a so-called poorly-shaped shape like a roll, the cradle etc. also have a special shape, In addition, it is difficult to transfer articles between conveyors, which may increase costs as a whole.
[0005]
The present invention focuses on such conventional problems, and its object is to minimize the number of article placing members such as pallets and the like, and at the same time, to reduce the cost while keeping the conveyor for article carrying in and out. It is an object of the present invention to provide an article transport system capable of orderly transporting articles by a relay transport device and smoothly transferring articles.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve this object, according to the first aspect of the present invention, articles are placed, transferred and transported between an entrance / exit conveyor of an entrance / exit station and a relay transport device, and articles are ejected. An article mounting member capable of transferring and transferring between an input conveyor and a relay transfer apparatus is provided, and an external article supply or removal to or from an article loading / unloading conveyor is performed on the article mounting member. It is configured in.
Therefore, the transfer of articles by the loading / unloading conveyor or the transfer device for relaying is performed in a state where the articles are placed on an article mounting member such as a pallet or a tray. Without having a structure, articles can be transported orderly, and articles can be transferred between the entry / exit conveyor and the relay transport apparatus, and also between the article carry-in / out conveyor and the relay transport apparatus. The transfer of articles between them can be performed smoothly by interposing the article placement member.
A stacker crane for transferring articles between the entry / exit station and the article storage section of the article storage device is configured to be able to hold only the articles, and at the entry / exit station, the articles are placed on the article mounting member. And the article storage section is configured to store only the articles, so that the system can store the articles in the article storage section with the articles placed on the article placement member. Therefore, the number of article placement members is small, and the number of article storage units is large, so that the number is small.As a result, the transportation and transfer of articles can be performed orderly and smoothly while suppressing the cost as a whole. To provide an article transport system particularly suitable for a large-scale automatic warehouse.
[0007]
According to the invention as set forth in claim 2, in a state where the article is placed on the article placing member, positioning means for determining the position of the article with respect to the article placing member is provided on the article placing member. Therefore, it is possible to more reliably prevent the posture of the article from being disturbed during transportation, and thereby more reliably hold the article by the transfer device at the loading / unloading station.
[0008]
According to the invention as set forth in claim 3, in a state where the article is placed on the article placing member, the orientation determining means for determining the orientation of the article with respect to the article placing member is provided on the article placing member. Since it is provided, for example, it is possible to reliably convey and store the article in a predetermined direction even if the article requires directionality when it is stored in the article storage unit.
[0009]
According to the invention as set forth in claim 4, the relay transport device is a self-propelled article transport vehicle traveling on the floor surface, and a guide rail provided on the floor side for guiding the article transport vehicle. , The layout can be easily performed in accordance with the addition or change of the arrangement of the article storage devices.
In other words, a chain conveyor, a roller conveyor, or the like can be used as the transfer device for relaying.However, in this type of conveyor, the layout change is complicated, and only the guide rails need to be changed. The layout can be changed relatively easily and easily when the storage device is added.
[0010]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
An article transfer system for an automatic warehouse according to the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 1 and 2, this automatic warehouse includes two article storage devices 2 each having a large number of article storage sections 1 for storing articles A arranged in a vertical direction and a horizontal direction. A plurality of pairs of article storage devices 2 are installed with their mouths facing each other, and the pair of such article storage devices 2 are oriented in the same direction and parallel to each other.
A storage station 4 provided with a chain conveyor type storage conveyor 3 and a storage station 6 provided with a chain conveyor type storage conveyor 5 are arranged in parallel with each other, corresponding to the two article storage devices 2 forming a pair. A pair is installed in each state.
[0011]
Between 2 groups article storage device 2 of the pair is rail 7 along the frontage of the two article storage device 2 is laid respectively, and, Luz Tucker crane 8 to move along the respective rails 7, each pair Is provided corresponding to the article storage device 2.
Each stacker crane 8 is provided with an elevating platform 9 which can be raised and lowered in the vertical direction, and the elevating platform 9 is provided with an extendable fork 10, and is provided along the rail 7 of the stacker crane 8. Due to the self-propelled movement, the vertical movement of the elevator 9, and the expansion and contraction of the fork 10, the article A is placed or stored in each of the article storage sections 1 of the opposed article storage devices 2. It is configured such that the article A can be taken out and transferred onto the elevator 9 or the article A can be transferred between the entrance conveyor 3 and the exit conveyor 5 and the elevator 9.
[0012]
A guide rail 11 formed in a loop shape is installed on the floor surface F in front of each of the storage stations 4 and the unloading station 6, and travels on the floor surface F under the guidance of the guide rail 11. A plurality of self-propelled article transport vehicles 12 are provided, and the article transport vehicle 12 and the guide rail 11 are configured to function as a relay transport device.
On the opposite side of the article storage device 2 with the guide rail 11 sandwiched in the middle, a loading station 15 including a chain conveyor type first conveyor 13 for article loading and a second conveyor 14 for article loading, An unloading station 18 having a chain conveyor-type first conveyor 16 for carrying out articles and a second conveyor 17 for carrying out articles is also provided, and the articles A on the first conveyor 13 for carrying in articles at the loading station 15 are provided as articles. It is configured to be able to transfer the article A on the transport vehicle 12 and the article A on the article transport vehicle 12 onto the first conveyor 16 for unloading the articles at the unloading station 18, respectively.
[0013]
Next, the article A will be described. The article A is a long plate or wire, for example, as shown in FIGS. 3 to 5, two types of wires A1 and A2 having different thicknesses, It consists of two types of holding frames 19A and 19B for holding two types of wires A1 and A2. These two types of holding frames 19A and 19B have different vertical heights and different bottom shapes. It has a similar shape.
As described above, when the two types of articles A including the holding frames 19A and 19B and the wires A1 and A2 held by the holding frames 19A and 19B are placed and transported on the chain conveyor or the article transport vehicle 12 as they are, the loading is performed in the middle of the transport. There is a possibility that the placement posture is disturbed, and therefore, a tray 20 as a dedicated article placement member for placing the article A is provided.
[0014]
The tray 20 has a substantially square shape in a plan view, and on its upper surface, engages with the bottoms of both holding frames 19A and 19B to function as positioning means for determining the position of the article A with respect to the tray 20, and A plurality of pins 21A, 21B, 21C which also function as direction determining means for determining the direction of the article A with respect to 20 are provided upright.
Each of the pins 21A, 21B, 21C is erected at four locations in pairs with two pins, and the pin 21A corresponds to the holding frame 19A, as shown in FIG. Similarly, as shown in FIG. 4 (b), the pin 21B is positioned at the inside of the four corners of the holding frame 19A so as to determine the position and orientation of the holding frame 19A. Is configured to determine the position and the orientation of.
The remaining pins 21C correspond to another holding frame (not shown).
[0015]
Of the four sides of the tray 20, two opposing sides are open at the upper side to form a fork insertion portion 22 for inserting the fork 10 of the stacker crane 8, and the fork of the stacker crane 8 is attached to the fork insertion portion 22. 10 is inserted and raised as it is, so that only the article A on the tray 20, that is, only the wires A1, A2 and the holding frames 19A, 19B can be scooped up.
In addition, on the other two opposite sides of the tray 20, a fork insertion port 23 for a forklift is provided, so that the empty tray 20 can be transported using a forklift.
[0016]
As shown in FIGS. 6 and 7, the article transport vehicle 12 includes a chain conveyor 24 on an upper surface thereof, and a plurality of idler wheels 25 and a drive wheel 27 rotated and driven by an electric motor 26 below the chain conveyor 24. A plurality of idle-type guide rollers 28 are provided and rotate while contacting the guide rails 11 to guide the article transport vehicle 12 along the guide rails 11.
Then, by driving the electric motor 26, the idler wheels 25 and the drive wheels 27 come into contact with the floor surface F, and the rotation of the drive wheels 27 causes each of the article transport vehicles 12 to move along the guide rail 11. It is configured to run in the direction of.
[0017]
The receiving conveyor 3, the leaving conveyor 5, the article carrying conveyors 13 and 14, and the article carrying conveyors 16 and 17 are all of the same structure, and have the same structure as shown in FIG. It has a pair of chains 29, an electric motor 30 for driving the pair of chains 29, and the like. The input conveyor 3 and the output conveyor 5 can be driven to rotate in the forward and reverse directions, and the article carry-in conveyors 13 and 14 and the article carry-out. The conveyors 16 and 17 are configured to be rotatable in one direction.
[0018]
The operation of the automatic warehouse having such a configuration and the management of the articles A are all controlled and managed by the control device H using a computer. When the articles A are stored in the article storage device 2, first, the articles A to be stored are stored. Is supplied from outside. Specifically, the forklift 31 is used to insert the fork of the forklift 31 above the holding frames 19A and 19B, thereby hanging the forklift. In this state, the empty tray 20 on the first conveyor 13 for carrying in the goods of the loading station 15 is loaded. Place on top and supply.
At this time, by engaging the bottoms of the holding frames 19A and 19B with the pins 21A and 21B, the position and the direction of the article A with respect to the tray 20 are determined to the predetermined positions and directions.
[0019]
Thereafter, when the operation panel 32 is operated to input information on the article A to be stored, the control device H searches the article storage device 2 and the article storage section 1 for storing the article A, and stores the article A for storing the article A. A necessary drive signal is transmitted to the stacker crane 8 corresponding to the apparatus 2, the first conveyor 13 for carrying in articles, and the like, and an appropriate article transport vehicle 12 is selected and transmitted.
Then, the first article carrying conveyor 13 is driven to convey the tray 20 on which the article A is placed, and the selected article carrying vehicle 12 stops at a position corresponding to the first article carrying conveyor 13. With the drive of the chain conveyor 24 of the article transport vehicle 12, the articles A on the first article transport conveyor 13 are transferred onto the article transport vehicle 12 together with the tray 20.
[0020]
When the transfer onto the article transport vehicle 12 is completed, the drive wheels 27 are driven to rotate in accordance with the driving of the electric motor 26, and the article transport vehicle 12 self-propelled along the guide rail 11, and is designated at the designated storage station. The article A is stopped at the position corresponding to 4 and the article conveyor A is driven and moved onto the article conveyor 3 together with the tray 20 by the driving of the article conveyor 3.
Thereafter, at the end of the receiving conveyor 3, the articles A are transferred to the stacker crane 8, but the fork 10 of the stacker crane 8 is inserted into the fork insertion portion 22 of the tray 20 and rises. While leaving on the receiving conveyor 3, only the articles A, that is, only the wires A1 and A2 and the holding frames 19A and 19B are scooped and transferred onto the elevator 9 of the stacker crane 8, and the empty tray 20 is removed. Is transferred onto the article transport vehicle 12 by the reverse rotation of the entry conveyor 3 and transported to the exit station 6 or the loading station 15.
[0021]
The article A transferred to the elevator 9 of the stacker crane 8 stops at the position corresponding to the article storage unit 1 of the specified article storage device 2 by the self-propelled movement of the stacker crane 8 and the elevation of the elevator 9. The fork 10 is placed and stored in the article storage unit 1 by expansion and contraction of the fork 10.
Therefore, as shown in FIGS. 8 and 9, each article storage unit 1 is provided with a pair of left and right arms 33 as viewed from the frontage side, and on the pair of arms 33, the articles A, that is, the wires A1 and A2 are provided. And the holding frames 19A and 19B are mounted thereon, and the arm 33 is provided with four arm pins 34 projecting from the bottom of the holding frames 19A and 19B.
In this embodiment, since two types of holding frames 19A and 19B having different heights and bottom sizes are provided, as shown in FIG. 8A, the holding frames having a high height and a large bottom portion are provided. The article storage unit 1 having the arm 33 and the arm pin 34 that match the frame 19A, and the arm 33 and the arm pin 34 that match the holding frame 19B having a low and small bottom as shown in FIG. And an article storage device 2 having an article storage portion 1 for the holding frame 19A and an article storage device 2 having an article storage portion 1 for the holding frame 19B. .
[0022]
When removing the article A from the article storage device 2, the operation panel 32 is operated to input information on the article A to be removed. Then, the control device H searches for the article storage device 2 and the article storage section 1 that store the articles A to be taken out, and transmits necessary drive signals to the corresponding stacker crane 8 and the delivery conveyor 5, and the like. An appropriate article transport vehicle 12 is selected and a signal is transmitted.
Contrary to the above-mentioned storing operation, the self-propelled stacker crane 8 and the raising and lowering of the elevating platform 9 cause the elevating platform 9 to stop at a position corresponding to the article storage unit 1 in which the articles A to be taken out are stored. The fork 10 is transferred onto the lift 9 by the expansion and contraction of the fork 10. Thereafter, the articles A on the elevator 9 are placed on the empty tray 20 on the delivery conveyor 5 by the self-propelled movement of the stacker crane 8, the elevation of the elevator 9, and the expansion and contraction of the fork 10. Also in this case, the position and orientation of the article A with respect to the tray 20 are determined by engaging the bottoms of the holding frames 19A and 19B with the pins 21A and 21B.
[0023]
Then, the delivery conveyor 5 is driven to convey the tray 20 on which the articles A are placed, and with the driving of the chain conveyor 24 of the article transport vehicle 12, the articles A on the delivery conveyor 5 are moved together with the tray 20. It is transferred onto the article transport vehicle 12.
When the transfer onto the article transport vehicle 12 is completed, the article transport vehicle 12 self-propelled along the guide rail 11 and stops at a position corresponding to the unloading station 18, and stops moving at the position corresponding to the unloading first conveyor 16. By driving, the article A is transferred and conveyed on the first article unloading conveyor 16 together with the tray 20.
Then, at the end of the first article carrying-out conveyor 16, only the article A is hooked down by the forklift 31 while leaving the tray 20 on the first article carrying-out conveyor 16, and the article 20 is emptied. The tray 20 is conveyed to the loading station 15 via the second article carrying-out conveyor 17, the article carrying vehicle 12, the second article carrying-in conveyor 14, or the like, or is carried to the unloading station 6.
[0024]
[Another embodiment]
(1) In the above embodiment, an example is shown in which two types of article storage units 1 are provided in order to place and store two types of holding frames 19A and 19B. The two types of holding frames 19A and 19B can be placed and stored.
FIG. 10 shows an example of this, in which four arm pins 34 and four arm frames 35 are provided on the upper surface of a pair of left and right arms 33, and the holding frame 19A having a large bottom is , And the holding frame 19B having a small bottom is configured to be able to engage with the arm pin 34.
By adopting such a configuration, the two types of holding frames 19A and 19B having different bottom portions can be stably placed and stored by the dual use of the one type of article storage unit 1.
[0025]
(2) In the above embodiment, as an example of the article A, a combination of two types of wires A1 and A2 having different thicknesses and two types of holding frames 19A and 19B is shown. Needless to say, the present invention can be applied to transport of various articles such as a cylindrical article such as a roll or a rolled paper, or a specially shaped article such as an engine. Various modifications can be made to the holding frame and the article placing member to be held according to the shape of the article and the like.
For example, as shown in FIG. 11, a basket-shaped container 36 formed of a metal wire or the like is used as a holder corresponding to the holding frames 19A and 19B in the previous embodiment, and a stored article A3 stored in the container 36 is used. In this case, the articles A3 having various shapes can be stored in the container 36, and can be placed and stored in the article storage section 1 of the article storage apparatus 2 in an orderly manner. .
[0026]
In this alternative embodiment, the structure of the tray 37 as an article placing member is slightly different from that of the tray 20, and a pin 38 functioning as a positioning means is provided on the upper surface of the tray 37 which is rectangular in plan view. Are provided, and the frame 39 is configured to function as an orientation determining means. At the four corners on the lower surface of the container 36, legs 40 that are fitted to the frame 39 and engage with the pins 38 are provided, and by placing the container 36 on the frame 39 of the tray 37, The position and the orientation of the container 36 with respect to the tray 37 can be determined.
The tray 37 shown in FIG. 11 is also provided with a fork insertion portion 22 and a fork insertion port 23 as in the previous embodiment, and a frame 39 is provided for another container having a different size. Another pair is provided.
Similarly, as shown in FIG. 12, the article storage unit 1 is also provided with a pair of left and right arm-shaped frame members 41, and the leg portions 40 are fitted on the arm-shaped frame members 41 and placed. Thereby, the article A including the plurality of stored articles A3 and the container 36 can be stably stored in the article storage unit 1.
[0027]
(3) In the above embodiment, a plurality of pins 21A, 21B, and 21C are provided on the tray 20 that constitutes the article placing member, and the positioning unit that determines the position of the article A and the direction of the article A are determined. Although the example which also serves as the direction determining means has been described, for example, when the shapes of the articles A1 and A2 do not require directionality, such as a cylindrical shape or a conical shape, only the positioning means is provided. Can be implemented.
[0029]
( 4 ) In the preceding embodiment, the self-propelled article transport vehicle 12 traveling on the floor F is shown as an example of the relay transport device. However, the relay transport device is configured by a chain conveyor or a roller conveyor. Various modifications are also possible with respect to the specific structure of the relay transport device, and when the relay transport device is configured by using the self-propelled article transport vehicle 12, the article transport is performed. The guide rail 11 for guiding the car 12 may be buried in the floor without being installed on the floor F, and may be implemented.
[0030]
( 5 ) In the above embodiment, an example is shown in which a pair of the entrance conveyor 3 and the exit conveyor 4 composed of a chain conveyor are provided corresponding to the pair of article storage devices 2, but these entrance and exit conveyors 3, 4 are provided. Can be configured by a roller conveyor instead of a chain conveyor, and furthermore, a single conveyor can be configured to serve both as the incoming conveyor 3 and the outgoing conveyor 4.
[0031]
( 6 ) In the above embodiment, the chain conveyor type first conveyor 13 for carrying in the articles A and the chain conveyor type for carrying out the articles A to the article carrier 12 which constitutes the relay carrier. Although the example in which the first conveyor 16 for carrying in and out of articles is provided separately is shown, these conveyors 13 and 16 for carrying in and out of articles can also be configured by a roller conveyor in place of the chain conveyor, and furthermore, one more. The first conveyor 13 for carrying in articles and the first conveyor 16 for carrying out articles can also be constituted by a conveyor.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a partially cutaway plan view schematically showing an automatic warehouse. FIG. 2 is a partially cutaway perspective view showing a main part of an automatic warehouse. FIG. 3 is a perspective view showing articles and trays. FIG. 5 is a front view showing the relationship between the tray and the holding frame. FIG. 6 is a plan view showing the article transport vehicle. FIG. 7 is a side view showing the article transport vehicle and the conveyor. 8 is a front view showing the article storage section. FIG. 9 is a plan view showing the article storage section. FIG. 10 is a plan view showing another embodiment of the article storage section. FIG. 11 is a perspective view showing another embodiment of the article and the tray. FIG. 12 is a front view showing another embodiment of the article storage section.
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Article storage part 2 Article storage apparatus 3,5 Entry / exit conveyor 4,6 Entry / exit station 8 Stacker crane 11 Guide rail 12 which constitutes a relay conveying device Article transport vehicles 13,16 which constitute a relay conveying device Conveyors 20 and 37 Article placement members 21A and 21B Positioning and orientation means 38 Positioning means 39 Orientation means A Article F Floor

Claims

A plurality of article storage devices provided with a number of article storage sections for placing and storing an article comprising a wire and a holding frame on a pair of left and right arms;
A plurality of loading and unloading stations equipped with a loading and unloading conveyor that is installed corresponding to each of the plurality of article storage devices and places and transports the article,
A plurality of stacker cranes that are installed corresponding to each of the plurality of article storage devices and transfer the articles between the article storage unit of each article storage device and each entry / exit station,
The article supplied from the outside, or an article carrying-in / out conveyor for mounting and carrying the article taken out to the outside,
Between the conveyor for loading and unloading the articles and the plurality of loading and unloading stations, a relay transport device for mounting and transporting the articles is provided,
The articles are placed and transferred between the entry / exit conveyor of the entry / exit station and the transfer device for conveyance, and the transfer conveyance between the article conveyer for entry / exit and the transfer device for relay. An article placing member capable of being provided is provided,
Supply or removal of an article from the outside to the article carrying-in / out conveyor is configured to be performed on the article placing member,
The stacker crane can hold only the article, and is configured to be able to transfer an article to the article placing member at the loading / unloading station,
An article transport system in an automatic warehouse, wherein the article storage section is configured to store only the article.

2. The article placement member according to claim 1, wherein in a state where the article is placed on the article placement member, positioning means for determining the position of the article with respect to the article placement member is provided on the article placement member. 3. Automatic warehouse goods transfer system.

3. The article placing member according to claim 2, wherein, in a state where the article is placed on the article placing member, orientation determining means for determining the orientation of the article with respect to the article placing member is provided on the article placing member. 4. Automatic warehouse goods transport system.

The said relay conveyance device is comprised with the self-propelled goods conveyance vehicle which runs on a floor surface, and the guide rail provided in the said floor side in order to guide the said goods conveyance vehicle. Item 4. The article transport system for an automatic warehouse according to any one of Items 3 to 3.